ajustado modulo sensoriamento para CAN
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Diego Freitas
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|
@ -501,6 +501,7 @@
|
|||
<Compile Include="Services\FilaService.cs" />
|
||||
<Compile Include="Services\GPSService.cs" />
|
||||
<Compile Include="Services\IDispositivosService.cs" />
|
||||
<Compile Include="Services\IFirmwareSensorBase.cs" />
|
||||
<Compile Include="Services\KinectService.cs" />
|
||||
<Compile Include="Services\LoRaSerializer.cs" />
|
||||
<Compile Include="Services\LoRaService.cs" />
|
||||
|
|
|
|||
|
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@ -11,7 +11,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
|
|||
{
|
||||
public partial class frmAtuConfig : Form
|
||||
{
|
||||
DispositivosService<AtuadorModel> Disp = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu);
|
||||
DispositivosService<AtuadorModel> Disp;
|
||||
|
||||
public frmAtuConfig()
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -20,6 +20,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
|
|||
|
||||
private void frmAtuConfig_Load(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
Disp = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu);
|
||||
if (Disp == null)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -214,9 +214,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Direcional
|
|||
this.lblDFOffset.Location = new System.Drawing.Point(10, 76);
|
||||
this.lblDFOffset.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.lblDFOffset.Name = "lblDFOffset";
|
||||
this.lblDFOffset.Size = new System.Drawing.Size(35, 13);
|
||||
this.lblDFOffset.Size = new System.Drawing.Size(33, 13);
|
||||
this.lblDFOffset.TabIndex = 10;
|
||||
this.lblDFOffset.Text = "Offset";
|
||||
this.lblDFOffset.Text = "Folga";
|
||||
//
|
||||
// cmbDFDireita
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -321,9 +321,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Direcional
|
|||
this.lblEFOffset.Location = new System.Drawing.Point(10, 76);
|
||||
this.lblEFOffset.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.lblEFOffset.Name = "lblEFOffset";
|
||||
this.lblEFOffset.Size = new System.Drawing.Size(35, 13);
|
||||
this.lblEFOffset.Size = new System.Drawing.Size(33, 13);
|
||||
this.lblEFOffset.TabIndex = 8;
|
||||
this.lblEFOffset.Text = "Offset";
|
||||
this.lblEFOffset.Text = "Folga";
|
||||
//
|
||||
// cmbEFDireita
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -428,9 +428,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Direcional
|
|||
this.lblDTOffset.Location = new System.Drawing.Point(10, 76);
|
||||
this.lblDTOffset.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.lblDTOffset.Name = "lblDTOffset";
|
||||
this.lblDTOffset.Size = new System.Drawing.Size(35, 13);
|
||||
this.lblDTOffset.Size = new System.Drawing.Size(33, 13);
|
||||
this.lblDTOffset.TabIndex = 10;
|
||||
this.lblDTOffset.Text = "Offset";
|
||||
this.lblDTOffset.Text = "Folga";
|
||||
//
|
||||
// cmbDTDireita
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -535,9 +535,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Direcional
|
|||
this.lblETOffset.Location = new System.Drawing.Point(10, 76);
|
||||
this.lblETOffset.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.lblETOffset.Name = "lblETOffset";
|
||||
this.lblETOffset.Size = new System.Drawing.Size(35, 13);
|
||||
this.lblETOffset.Size = new System.Drawing.Size(33, 13);
|
||||
this.lblETOffset.TabIndex = 10;
|
||||
this.lblETOffset.Text = "Offset";
|
||||
this.lblETOffset.Text = "Folga";
|
||||
//
|
||||
// cmbETDireita
|
||||
//
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -74,7 +74,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Direcional
|
|||
txtEndereco.Text = Modulo.DirMotor.Endereco;
|
||||
|
||||
NumericUpDown nudOffset = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<NumericUpDown>(gpbSentido, "nud" + Modulo.Modulo_ID + "Offset");
|
||||
nudOffset.Value = Convert.ToInt32(Modulo.DirMotor.Angulo_Offset);
|
||||
nudOffset.Value = Convert.ToInt32(Modulo.DirMotor.FolgaMecanica);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -117,7 +117,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Direcional
|
|||
Modulo.DirMotor.Endereco = txtEndereco.Text;
|
||||
|
||||
NumericUpDown nudOffset = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<NumericUpDown>(gpbSentido, "nud" + Modulo.Modulo_ID + "Offset");
|
||||
Modulo.DirMotor.Angulo_Offset = Convert.ToDouble(nudOffset.Value);
|
||||
Modulo.DirMotor.FolgaMecanica = Convert.ToDouble(nudOffset.Value);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -837,7 +837,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
|
|||
bool Sucesso = false;
|
||||
while (!Sucesso && Inicio.AddMilliseconds(Timeout) > DateTime.Now)
|
||||
{
|
||||
Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo();
|
||||
Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo(F_Code.ReqTx);
|
||||
await Task.Delay(1000);
|
||||
|
||||
Sucesso =
|
||||
|
|
@ -1471,7 +1471,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
|
|||
var novoEstado = Ligar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sRLE, Rele.ID, novoEstado);
|
||||
await Task.Delay(Delay);
|
||||
Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo();
|
||||
Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo(F_Code.ReqTx);
|
||||
await Task.Delay(Delay);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -1732,7 +1732,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
|
|||
Comportamento.statusLED = Ligar ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
|
||||
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, Sinaleiro.ID, Comportamento);
|
||||
await Task.Delay(Delay);
|
||||
Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo();
|
||||
Dispositivo.Dados.RequisitarDadosModulo(F_Code.ReqTx);
|
||||
await Task.Delay(Delay);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -210,7 +210,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
|
|||
(bool sucesso, List<string> ruas) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CarregarParametrizacaoOperacao(frmDialogo.pnlMapa, frmDialogo.lblMapaCarregado, path);
|
||||
|
||||
bool condicaoOperacaoCarregada() => Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.CorredorAtual != null;
|
||||
bool resultado = await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(condicaoOperacaoCarregada, 5000, 200);
|
||||
bool resultado = await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(condicaoOperacaoCarregada, 15000, 200);
|
||||
|
||||
if (!resultado)
|
||||
{
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -61,7 +61,7 @@
|
|||
this.cmbCaminho = new System.Windows.Forms.ComboBox();
|
||||
this.chbRequisitarDados = new System.Windows.Forms.CheckBox();
|
||||
this.lblIP = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.txtIP = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.txtEnderecoCAN = new System.Windows.Forms.TextBox();
|
||||
this.lblPotenciometro = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.gridsPOT = new System.Windows.Forms.DataGridView();
|
||||
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.gridsTEN)).BeginInit();
|
||||
|
|
@ -395,19 +395,19 @@
|
|||
this.lblIP.Location = new System.Drawing.Point(1097, 579);
|
||||
this.lblIP.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.lblIP.Name = "lblIP";
|
||||
this.lblIP.Size = new System.Drawing.Size(17, 13);
|
||||
this.lblIP.Size = new System.Drawing.Size(78, 13);
|
||||
this.lblIP.TabIndex = 145;
|
||||
this.lblIP.Text = "IP";
|
||||
this.lblIP.Text = "Endereço CAN";
|
||||
//
|
||||
// txtIP
|
||||
// txtEnderecoCAN
|
||||
//
|
||||
this.txtIP.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
|
||||
this.txtIP.Location = new System.Drawing.Point(1100, 596);
|
||||
this.txtIP.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtIP.Name = "txtIP";
|
||||
this.txtIP.Size = new System.Drawing.Size(85, 20);
|
||||
this.txtIP.TabIndex = 144;
|
||||
this.txtIP.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
this.txtEnderecoCAN.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
|
||||
this.txtEnderecoCAN.Location = new System.Drawing.Point(1100, 596);
|
||||
this.txtEnderecoCAN.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtEnderecoCAN.Name = "txtEnderecoCAN";
|
||||
this.txtEnderecoCAN.Size = new System.Drawing.Size(85, 20);
|
||||
this.txtEnderecoCAN.TabIndex = 144;
|
||||
this.txtEnderecoCAN.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
//
|
||||
// lblPotenciometro
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -435,7 +435,7 @@
|
|||
this.Controls.Add(this.lblPotenciometro);
|
||||
this.Controls.Add(this.gridsPOT);
|
||||
this.Controls.Add(this.lblIP);
|
||||
this.Controls.Add(this.txtIP);
|
||||
this.Controls.Add(this.txtEnderecoCAN);
|
||||
this.Controls.Add(this.chbRequisitarDados);
|
||||
this.Controls.Add(this.gpbCameras);
|
||||
this.Controls.Add(this.gpbBateria);
|
||||
|
|
@ -511,7 +511,7 @@
|
|||
private System.Windows.Forms.Button btnAtualizarCameras;
|
||||
private System.Windows.Forms.CheckBox chbRequisitarDados;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label lblIP;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtIP;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtEnderecoCAN;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label lblPotenciometro;
|
||||
private System.Windows.Forms.DataGridView gridsPOT;
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -52,7 +52,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
txtIP.Text = Disp.Dados.GetIP();
|
||||
txtEnderecoCAN.Text = Disp.Dados._EnderecoCAN.ToString("X");
|
||||
|
||||
PopulaParametrosSensor();
|
||||
|
||||
|
|
@ -126,7 +126,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
|
|||
grid.Columns.Add("clLimiteMax", "Limite Máximo");
|
||||
foreach (var Parametro in Sensor.Parametros)
|
||||
{
|
||||
grid.Columns.Add("cl" + Parametro[0], Parametro[0]);
|
||||
grid.Columns.Add("cl" + Parametro.Descricao, Parametro.Descricao);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -148,7 +148,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
|
|||
|
||||
for (int i = 0; i < Sensor.Parametros.Count; i++)
|
||||
{
|
||||
grid.Rows[novaLinhaIndex].Cells[i + ParametrosComecamEm].Value = Sensor.Parametros[i][1];
|
||||
grid.Rows[novaLinhaIndex].Cells[i + ParametrosComecamEm].Value = Sensor.Parametros[i].Valor;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -183,7 +183,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
|
|||
|
||||
for (int i = 0; i < Sensor.Parametros.Count; i++)
|
||||
{
|
||||
Sensor.Parametros[i][1] = Row.Cells[i + ParametrosComecamEm].Value.ToString();
|
||||
Sensor.Parametros[i].Valor = Row.Cells[i + ParametrosComecamEm].Value.ToString();
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -196,7 +196,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
|
|||
case T_Code.Sen:
|
||||
{
|
||||
var _Disp = (DispositivosService<SensoriamentoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
|
||||
_Disp.Dados.IP = txtIP.Text;
|
||||
_Disp.Dados._EnderecoCAN = Convert.ToByte(txtEnderecoCAN.Text, 16);
|
||||
_Disp.Dados.RequisitarDados = chbRequisitarDados.Checked;
|
||||
_Disp.Dados.Sensores = Sensores.ToList();
|
||||
_Disp.Dados.CameraID_Caminho = cmbCaminho.Text;
|
||||
|
|
@ -208,7 +208,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
|
|||
case T_Code.Atu:
|
||||
{
|
||||
var _Disp = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo);
|
||||
_Disp.Dados.IP = txtIP.Text;
|
||||
_Disp.Dados._EnderecoCAN = Convert.ToByte(txtEnderecoCAN.Text, 16);
|
||||
_Disp.Dados.RequisitarDados = chbRequisitarDados.Checked;
|
||||
_Disp.Dados.Sensores = Sensores.ToList();
|
||||
_Disp.SalvarParametros(_Disp.Dados);
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -2377,7 +2377,7 @@ namespace AgroBase.Forms
|
|||
{
|
||||
if (!CanService.IsConnected)
|
||||
{
|
||||
CanService.AbrirComunicacao(new SerialPort(cmbPorta.Text, Convert.ToInt32(cmbBaud.Text)));
|
||||
CanService.DefinirPortaCOM(new SerialPort(cmbPorta.Text, Convert.ToInt32(cmbBaud.Text)));
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (CanService.IsConnected)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -81,10 +81,10 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
IDispositivosService dispositivoService = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo && x.Dados.GetIP() == Endereco);
|
||||
IDispositivosService dispositivoService = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Dispositivo && CanService._portName == Endereco);
|
||||
if (dispositivoService != null)
|
||||
{
|
||||
return dispositivoService.Dados.GetStatusConexao();
|
||||
return dispositivoService.Dados.Conectado;
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -65,41 +65,50 @@
|
|||
|
||||
public enum F_Code
|
||||
{
|
||||
Nda = 200,
|
||||
Chk = 244,
|
||||
Cfg = 258,
|
||||
Tst = 288,
|
||||
Cmd = 293,
|
||||
Err = 404,
|
||||
Msg = 655,
|
||||
Req = 887,
|
||||
Nda = 0,
|
||||
ChkTx = 1,
|
||||
ChkRx = 2,
|
||||
CfgTx = 3,
|
||||
CfgRx = 4,
|
||||
TstTx = 5,
|
||||
TstRx = 6,
|
||||
CmdTx = 7,
|
||||
CmdRx = 8,
|
||||
ErrTx = 9,
|
||||
ErrRx = 10,
|
||||
MsgTx = 11,
|
||||
MsgRx = 12,
|
||||
ReqTx = 13,
|
||||
ReqRx = 14,
|
||||
}
|
||||
|
||||
public enum S_Code
|
||||
{
|
||||
sRPM = 133,
|
||||
sTST = 154,
|
||||
sCFG = 211,
|
||||
sTMP = 411,
|
||||
sENC = 111,
|
||||
sCOR = 322,
|
||||
sTEN = 112,
|
||||
sFLX = 198,
|
||||
sULT = 531,
|
||||
sMAS = 532,
|
||||
sBIC = 422,
|
||||
sPRS = 333,
|
||||
sMAG = 855,
|
||||
sBMB = 325,
|
||||
sLED = 445,
|
||||
sSNR = 532,
|
||||
sBLD = 544,
|
||||
sCMD = 878,
|
||||
sMVD = 477,
|
||||
sATU = 478,
|
||||
sRLE = 479,
|
||||
sFRO = 480,
|
||||
sPOT = 481,
|
||||
sVZO = 0,
|
||||
sRPM = 1,
|
||||
sTST = 2,
|
||||
sCFG = 3,
|
||||
sTMP = 4,
|
||||
sENC = 5,
|
||||
sCOR = 6,
|
||||
sTEN = 7,
|
||||
sFLX = 8,
|
||||
sULT = 9,
|
||||
sMAS = 10,
|
||||
sBIC = 11,
|
||||
sPRS = 12,
|
||||
sMAG = 13,
|
||||
sBMB = 14,
|
||||
sLED = 15,
|
||||
sSNR = 16,
|
||||
sBLD = 17,
|
||||
sCMD = 18,
|
||||
sMVD = 19,
|
||||
sATU = 20,
|
||||
sRLE = 21,
|
||||
sFRO = 22,
|
||||
sPOT = 23,
|
||||
sMOD = 24,
|
||||
}
|
||||
|
||||
public enum BotoesJoystick
|
||||
|
|
@ -290,5 +299,12 @@
|
|||
Corredores = 3
|
||||
}
|
||||
|
||||
public enum INA219Corrente
|
||||
{
|
||||
C_3_2 = 1,
|
||||
C_50 = 2,
|
||||
C_100 = 3
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -64,7 +64,7 @@ namespace AgroBase
|
|||
{
|
||||
Func<bool> funcAtt = new Func<bool>(() =>
|
||||
{
|
||||
DispCon = Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x.Dados.GetStatusConexao()).ToList();
|
||||
DispCon = Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x.Dados.Conectado).ToList();
|
||||
frmInstancial.frmJoystick.lblDispositivo.Text = "Dispositivos: " + (DispCon.Count == 0 ? "N/A" : string.Join(", ", DispCon.Select(x => x._Descricao + " (" + Enum.GetName(typeof(T_Code), x.Dispositivo) + ")").ToArray()));
|
||||
frmInstancial.frmPrincipal.cmbJoysticks.Items.Clear();
|
||||
|
||||
|
|
@ -669,6 +669,8 @@ namespace AgroBase
|
|||
}
|
||||
|
||||
var DispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
|
||||
F_Code fcode = F_Code.Nda;
|
||||
byte[] data = null;
|
||||
|
||||
switch (Componente)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -677,8 +679,7 @@ namespace AgroBase
|
|||
if (Bomba != null)
|
||||
{
|
||||
Bomba.ComandoAtuar = Status;
|
||||
string ProtocoloBomba = Bomba.ProtocoloComando();
|
||||
DispAtu.AdicionarMensagemFila(DispAtu.Dados.Modulo_ID, ProtocoloBomba, true, true);
|
||||
(fcode, data) = Bomba.ProtocoloComando();
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case S_Code.sBIC:
|
||||
|
|
@ -686,18 +687,22 @@ namespace AgroBase
|
|||
if (Bico != null)
|
||||
{
|
||||
Bico.ComandoAtuar = Status;
|
||||
string ProtocoloBico = Bico.ProtocoloComando();
|
||||
DispAtu.AdicionarMensagemFila(DispAtu.Dados.Modulo_ID, ProtocoloBico, true, false);
|
||||
(fcode, data) = Bico.ProtocoloComando();
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
DispAtu.AdicionarMensagemFila(fcode, data, false);
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static void EnviarComandoSensoriamento(S_Code Componente, string ID, dynamic Status)
|
||||
{
|
||||
var DispSen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen;
|
||||
|
||||
F_Code fcode = F_Code.Nda;
|
||||
byte[] data = null;
|
||||
|
||||
switch (Componente)
|
||||
{
|
||||
case S_Code.sLED:
|
||||
|
|
@ -705,8 +710,7 @@ namespace AgroBase
|
|||
if (Sinaleiro != null)
|
||||
{
|
||||
Sinaleiro.Comportamento = (SensorSinaleiroComportamentoModel)Status;
|
||||
string ProtocoloSinaleiro = Sinaleiro.ProtocoloComando();
|
||||
DispSen.AdicionarMensagemFila(DispSen.Dados.Modulo_ID, ProtocoloSinaleiro, true, false);
|
||||
(fcode, data) = Sinaleiro.ProtocoloComando();
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case S_Code.sRLE:
|
||||
|
|
@ -714,8 +718,7 @@ namespace AgroBase
|
|||
if (Rele != null)
|
||||
{
|
||||
Rele.StatusControle = (Estado)Status;
|
||||
string ProtocoloRele = Rele.ProtocoloComando();
|
||||
DispSen.AdicionarMensagemFila(DispSen.Dados.Modulo_ID, ProtocoloRele, true, false);
|
||||
(fcode, data) = Rele.ProtocoloComando();
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
case S_Code.sFRO:
|
||||
|
|
@ -723,11 +726,12 @@ namespace AgroBase
|
|||
if (ServoFreio != null)
|
||||
{
|
||||
ServoFreio._AnguloControle = (int)Status;
|
||||
string ProtocoloFreio = ServoFreio.ProtocoloComando();
|
||||
DispSen.AdicionarMensagemFila(DispSen.Dados.Modulo_ID, ProtocoloFreio, true, false);
|
||||
(fcode, data) = ServoFreio.ProtocoloComando();
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
DispSen.AdicionarMensagemFila(fcode, data, false);
|
||||
}
|
||||
|
||||
private static void AtualizaConsole(string Mensagem)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -28,6 +28,9 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
|
||||
public void btnCarregar_Click(object sender, EventArgs e, string caminhoArquivo = "", bool monitoramento = false)
|
||||
{
|
||||
var Topico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa);
|
||||
Topico.Mensagens.Clear();
|
||||
|
||||
TipoMapaOperacao? _tipoMapa = TipoMapa;
|
||||
|
||||
if (!monitoramento && string.IsNullOrEmpty(caminhoArquivo))
|
||||
|
|
@ -173,6 +176,11 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
TrajetoriaMapa.Add(new List<GPSModel>());
|
||||
foreach (var ponto in rua.geometry.coordinates)
|
||||
{
|
||||
/*if (rua.geometry.coordinates.IndexOf(ponto) == 0 || rua.geometry.coordinates.IndexOf(ponto) == rua.geometry.coordinates.Count - 1)
|
||||
{
|
||||
continue;
|
||||
}*/
|
||||
|
||||
GPSModel item = new GPSModel()
|
||||
{
|
||||
Longitude = ponto[0],
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -4,6 +4,7 @@ using Newtonsoft.Json;
|
|||
using System;
|
||||
using System.Collections.Generic;
|
||||
using System.Drawing;
|
||||
using System.IO.Ports;
|
||||
using System.Linq;
|
||||
using System.Threading.Tasks;
|
||||
using System.Windows.Forms;
|
||||
|
|
@ -13,11 +14,27 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
{
|
||||
public class AtuadorModel : DispositivoBaseModel
|
||||
{
|
||||
public T_Code Dispositivo { get; set; } = T_Code.Atu;
|
||||
public string Modulo_ID { get; set; } = T_Code.Atu.ToString();
|
||||
public string IP { get; set; } = Variaveis.FaixaIPwifi + ".13";
|
||||
public bool RequisitarDados { get; set; } = false;
|
||||
public static int _TaxaAmostragem { get; set; } = 500;
|
||||
public bool Conectado { get; set; } = false;
|
||||
public byte _EnderecoCAN { get; set; } = 0x12;
|
||||
public int _TaxaAmostragem { get; set; } = 1000;
|
||||
public bool RequisitarDados { get; set; } = true;
|
||||
public static int PingsConsiderarConexao { get; set; } = 5;
|
||||
public static int TempoLimiteConexao
|
||||
{
|
||||
get
|
||||
{
|
||||
return PingsConsiderarConexao * (Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispSen?._TaxaAmostragem ?? 1000);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
public bool Conectado
|
||||
{
|
||||
get
|
||||
{
|
||||
return DadosLeitura.UltimoComandoRespondido.AddMilliseconds(TempoLimiteConexao * 2) >= DateTime.Now; // DadosLeitura.Conectado &&
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static PinoutDataModel Pinout { get; set; }
|
||||
public static List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; } = new List<FuncoesPinout>()
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -42,6 +59,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
private int _TempoReconexaoComponentes = 5;
|
||||
private int _VezesLeituraReconexao = 0;
|
||||
public AtuadorMensagemJsonModel DadosLeitura { get; set; } = new AtuadorMensagemJsonModel();
|
||||
public AtuHandler _AtuHandler = new AtuHandler();
|
||||
|
||||
#region MASSA
|
||||
public double _MassaRef { get; set; } = 0.8;
|
||||
|
|
@ -195,16 +213,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
{
|
||||
AtuadorModel Atuador = new AtuadorModel()
|
||||
{
|
||||
_EnderecoCAN = 0x12,
|
||||
_TaxaAmostragem = 1000,
|
||||
RequisitarDados = true,
|
||||
QuantidadeBicos = 4,
|
||||
Conectado = false,
|
||||
BicosPulverizadores = new List<AtuadorBicoModel>(),
|
||||
BombasPressurizadoras = new List<AtuadorBombaModel>()
|
||||
{
|
||||
new AtuadorBombaModel()
|
||||
{
|
||||
ID = "BOMBA",
|
||||
ID_Num = 51,
|
||||
Componente = S_Code.sBMB,
|
||||
Comandar = false,
|
||||
Comandar = true,
|
||||
Testando = false,
|
||||
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -221,68 +242,86 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
new SensorModel()
|
||||
{
|
||||
ID = "FLXLN",
|
||||
ID_Num = 61,
|
||||
Descricao = "Fluxo na linha principal",
|
||||
Prioridade = 23,
|
||||
Componente = S_Code.sFLX,
|
||||
Aferir = false,
|
||||
Testando = false,
|
||||
Aferir = true,
|
||||
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
|
||||
{
|
||||
FuncoesPinout.Fluxo,
|
||||
},
|
||||
DelayAmostragem = 100,
|
||||
UnidadeMedida = "mL/s",
|
||||
Parametros = new List<string[]>(),
|
||||
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
|
||||
},
|
||||
new SensorModel()
|
||||
{
|
||||
ID = "MASRS",
|
||||
ID_Num = 62,
|
||||
Descricao = "Massa do reservatório de herbicida",
|
||||
Prioridade = 3,
|
||||
Componente = S_Code.sMAS,
|
||||
Aferir = false,
|
||||
Testando = false,
|
||||
Aferir = true,
|
||||
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
|
||||
{
|
||||
FuncoesPinout.DT,
|
||||
FuncoesPinout.SCK,
|
||||
},
|
||||
DelayAmostragem = 1000,
|
||||
UnidadeMedida = "Kg",
|
||||
Parametros = new List<string[]>(),
|
||||
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
|
||||
},
|
||||
new SensorModel()
|
||||
{
|
||||
ID = "PRSLN",
|
||||
ID_Num = 63,
|
||||
Descricao = "Pressão na linha principal",
|
||||
Prioridade = 3,
|
||||
Componente = S_Code.sPRS,
|
||||
Aferir = false,
|
||||
Testando = false,
|
||||
Aferir = true,
|
||||
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
|
||||
{
|
||||
FuncoesPinout.Pressao,
|
||||
},
|
||||
DelayAmostragem = 1000,
|
||||
UnidadeMedida = "psi",
|
||||
Parametros = new List<string[]>()
|
||||
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
|
||||
{
|
||||
new string[] { "Vmin", "000.00" },
|
||||
new string[] { "Vmax", "004.50" },
|
||||
new string[] { "Pmax", "174.04" },
|
||||
},
|
||||
new SensorParametroModel()
|
||||
{
|
||||
Descricao = "Vmin",
|
||||
Valor = "0",
|
||||
QtdBytes = 1,
|
||||
Escalar = false,
|
||||
Enviar = true
|
||||
},
|
||||
new SensorParametroModel()
|
||||
{
|
||||
Descricao = "Vmax",
|
||||
Valor = "4.5",
|
||||
QtdBytes = 1,
|
||||
Escalar = true,
|
||||
Enviar = true
|
||||
},
|
||||
new SensorParametroModel()
|
||||
{
|
||||
Descricao = "Pmax",
|
||||
Valor = "174",
|
||||
QtdBytes = 1,
|
||||
Escalar = false,
|
||||
Enviar = true
|
||||
},
|
||||
}
|
||||
},
|
||||
},
|
||||
};
|
||||
for (int i = 0; i < Atuador.QuantidadeBicos; i++)
|
||||
{
|
||||
int posicao = (i + 1);
|
||||
Atuador.BicosPulverizadores.Add(new AtuadorBicoModel()
|
||||
{
|
||||
ID = "B" + (i + 1).ToString("00"),
|
||||
ID = "B" + posicao.ToString("00"),
|
||||
ID_Num = 70 + posicao,
|
||||
Componente = S_Code.sBIC,
|
||||
Posicao = i + 1,
|
||||
Comandar = false,
|
||||
Posicao = posicao,
|
||||
Comandar = true,
|
||||
ComandoAtuar = false,
|
||||
AtuacaoNivelAlto = true,
|
||||
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
|
||||
{
|
||||
FuncoesPinout.Solenoide,
|
||||
|
|
@ -296,7 +335,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
public void LimparDados<T>(T _dados)
|
||||
{
|
||||
var Dados = _dados as AtuadorModel;
|
||||
Dados.Conectado = false;
|
||||
Dados.DadosLeitura = new AtuadorMensagemJsonModel();
|
||||
Dados.DadosLeitura.Momento = DateTime.MinValue;
|
||||
Dados.PercentualErvasTerreno = 0;
|
||||
|
|
@ -337,125 +375,151 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
Dados.InicioAtuacao = DateTime.MinValue;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public Dictionary<string, List<string>> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
|
||||
public async Task<bool> VerificaPortaATU(SerialPort porta)
|
||||
{
|
||||
// Inicializar o dicionário
|
||||
var configDictionary = new Dictionary<string, List<string>>() { { Modulo_ID, new List<string>() } };
|
||||
|
||||
// Adicionar configurações dos Sensores que devem ser aferidos
|
||||
var sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar);
|
||||
configDictionary[Modulo_ID].AddRange(sensoresConfig);
|
||||
|
||||
// Adicionar configurações dos Bicos Pulverizadores
|
||||
var bicosConfig = BicosConfig(Conectar);
|
||||
configDictionary[Modulo_ID].AddRange(bicosConfig);
|
||||
|
||||
// Adicionar configurações das Bombas Pressurizadoras
|
||||
var bombasConfig = BombasConfig(Conectar);
|
||||
configDictionary[Modulo_ID].AddRange(bombasConfig);
|
||||
|
||||
if (!Conectado || configDictionary.Any(x => x.Value.Count() > 0))
|
||||
if (!CanService.IsConnected)
|
||||
{
|
||||
// Adicionar configuração do ProtocoloMOD
|
||||
var protocoloMOD = ModConfig(Conectar);
|
||||
configDictionary[Modulo_ID].Add(protocoloMOD);
|
||||
CanService.DefinirPortaCOM(porta);
|
||||
CanService.RegistrarHandler(Dispositivo, _AtuHandler);
|
||||
}
|
||||
|
||||
return configDictionary;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private string ModConfig(bool Conectar)
|
||||
{
|
||||
string protocoloMOD =
|
||||
((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
|
||||
((int)T_Code.Mod).ToString() + SerialService.SplitParams +
|
||||
(Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
|
||||
_TaxaAmostragem.ToString() + SerialService.SplitParams +
|
||||
(RequisitarDados ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
|
||||
PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes, SerialService.SplitParams);
|
||||
|
||||
return protocoloMOD;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private string[] SensoresConfig(bool Conectar)
|
||||
{
|
||||
bool configurarTodos = (Sensores.Any(x => x.Aferir && x.Inicializado) && Sensores.Any(x => x.Aferir && !x.Inicializado));
|
||||
|
||||
var sensoresConfig = Sensores
|
||||
.Where(x => x.Aferir && (configurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar))
|
||||
.GroupBy(x => x.Componente)
|
||||
.Select(x =>
|
||||
((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
|
||||
((int)T_Code.Atu).ToString() + SerialService.SplitParams +
|
||||
((int)x.Key).ToString() + SerialService.SplitParams +
|
||||
string.Join(SerialService.SplitConfig, x.Select(y => y.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar)))
|
||||
).ToArray();
|
||||
|
||||
return sensoresConfig;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private string[] BicosConfig(bool Conectar)
|
||||
{
|
||||
bool configurarTodos = (BicosPulverizadores.Any(x => x.Comandar && x.Inicializado) && BicosPulverizadores.Any(x => x.Comandar && !x.Inicializado));
|
||||
|
||||
var relesConfig = BicosPulverizadores
|
||||
.Where(x => x.Comandar && (configurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar))
|
||||
.GroupBy(x => x.Componente)
|
||||
.Select(x =>
|
||||
((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
|
||||
((int)T_Code.Atu).ToString() + SerialService.SplitParams +
|
||||
((int)x.Key).ToString() + SerialService.SplitParams +
|
||||
string.Join(SerialService.SplitConfig, x.Select(y => y.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar)))
|
||||
).ToArray();
|
||||
|
||||
return relesConfig;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private string[] BombasConfig(bool Conectar)
|
||||
{
|
||||
bool configurarTodos = (BombasPressurizadoras.Any(x => x.Comandar && x.Inicializado) && BombasPressurizadoras.Any(x => x.Comandar && !x.Inicializado));
|
||||
|
||||
var servosConfig = BombasPressurizadoras
|
||||
.Where(x => x.Comandar && (configurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar))
|
||||
.GroupBy(x => x.Componente)
|
||||
.Select(x =>
|
||||
((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
|
||||
((int)T_Code.Atu).ToString() + SerialService.SplitParams +
|
||||
((int)x.Key).ToString() + SerialService.SplitParams +
|
||||
string.Join(SerialService.SplitConfig, x.Select(y => y.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar)))
|
||||
).ToArray();
|
||||
|
||||
return servosConfig;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public string ProtocoloVerificacao(bool Completo)
|
||||
{
|
||||
if (Completo)
|
||||
if (CanService.IsConnected)
|
||||
{
|
||||
string ProtocoloCheck =
|
||||
//SerialService.BeginLine +
|
||||
"0" + SerialService.SplitMessage +
|
||||
Modulo_ID + SerialService.SplitMessage +
|
||||
((int)F_Code.Chk).ToString() + SerialService.SplitMessage +
|
||||
"check" +
|
||||
SerialService.EndLine;
|
||||
RequisitarDadosModulo(F_Code.ChkTx);
|
||||
|
||||
return ProtocoloCheck;
|
||||
await Task.Delay(1000);
|
||||
|
||||
if (Conectado)
|
||||
{
|
||||
DefinirDispositivo();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
string ProtocoloCheck = ((int)F_Code.Chk).ToString() + SerialService.SplitMessage + "check";
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return ProtocoloCheck;
|
||||
if (!CanService.Iniciado)
|
||||
{
|
||||
CanService.Fechar();
|
||||
}
|
||||
|
||||
return Conectado;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void DefinirDispositivo()
|
||||
{
|
||||
if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Dispositivo && x.Mod_ID == Modulo_ID))
|
||||
{
|
||||
SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
|
||||
{
|
||||
Endereco = CanService._portName,
|
||||
Dispositivo = DadosLeitura.Dispositivo,
|
||||
Erro = false,
|
||||
Versao = DadosLeitura.Versao.ToString(),
|
||||
Mod_ID = Modulo_ID,
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private string ProtocoloAquisicaoDados()
|
||||
public void RequisitarDadosModulo(F_Code dado)
|
||||
{
|
||||
string ProtocoloReq = ((int)F_Code.Req).ToString() + SerialService.SplitMessage + "req";
|
||||
return ProtocoloReq;
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.AdicionarMensagemFila(dado);
|
||||
}
|
||||
|
||||
public List<byte[]> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
|
||||
{
|
||||
// Inicializar o dicionário
|
||||
List<byte[]> config = new List<byte[]>();
|
||||
|
||||
if (!Conectado)
|
||||
{
|
||||
// Adicionar configuração do ProtocoloMOD
|
||||
var protocoloMOD = ModConfig(Conectar);
|
||||
config.Add(protocoloMOD);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Adicionar configurações dos Bicos
|
||||
List<byte[]> bicosConfig = BicosConfig(Conectar);
|
||||
config.AddRange(bicosConfig);
|
||||
|
||||
// Adicionar configurações das Bombas
|
||||
List<byte[]> bombasConfig = BombasConfig(Conectar);
|
||||
config.AddRange(bombasConfig);
|
||||
|
||||
// Adicionar configurações dos Sensores que devem ser aferidos
|
||||
List<byte[]> sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar);
|
||||
config.AddRange(sensoresConfig);
|
||||
|
||||
return config;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public byte[] ModConfig(bool Conectar)
|
||||
{
|
||||
var pinos = PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes, false);
|
||||
|
||||
var config = new List<byte>
|
||||
{
|
||||
(byte)S_Code.sMOD,
|
||||
(byte)(Conectar ? 1 : 0),
|
||||
(byte)(_TaxaAmostragem >> 8),
|
||||
(byte)(_TaxaAmostragem & 0xFF),
|
||||
(byte)(RequisitarDados ? 1 : 0),
|
||||
};
|
||||
config.AddRange(pinos);
|
||||
|
||||
return config.ToArray();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private List<byte[]> SensoresConfig(bool Conectar)
|
||||
{
|
||||
var config = new List<byte[]>();
|
||||
|
||||
foreach (var sensor in Sensores.Where(x => x.Aferir && x.Inicializado != Conectar))
|
||||
{
|
||||
byte[] payload = sensor.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
|
||||
if (payload != null)
|
||||
{
|
||||
config.Add(payload);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return config;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private List<byte[]> BicosConfig(bool Conectar)
|
||||
{
|
||||
var config = new List<byte[]>();
|
||||
|
||||
foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado != Conectar))
|
||||
{
|
||||
var payload = bico.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
|
||||
if (payload != null)
|
||||
{
|
||||
config.Add(payload);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return config;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private List<byte[]> BombasConfig(bool Conectar)
|
||||
{
|
||||
var config = new List<byte[]>();
|
||||
|
||||
foreach (var bomba in BombasPressurizadoras.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado != Conectar))
|
||||
{
|
||||
var payload = bomba.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
|
||||
if (payload != null)
|
||||
{
|
||||
config.Add(payload);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return config;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
public void RecebeProtocoloModulo(string Protocolo)
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
|
|
@ -502,40 +566,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
private void AtualizaDadosComponentes(AtuadorMensagemJsonModel dadosLeitura)
|
||||
{
|
||||
DadosLeitura = dadosLeitura;
|
||||
|
||||
DefineStatusConexao(Modulo_ID, true);
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void DefineStatusConexao(string Mod_ID, bool conecatdo)
|
||||
{
|
||||
if (Mod_ID == Modulo_ID)
|
||||
{
|
||||
Conectado = conecatdo;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
public string GetTaxaAmostragem()
|
||||
{
|
||||
return _TaxaAmostragem.ToString("00000");
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void SetTaxaAmostragem(int TaxaAmostragem)
|
||||
{
|
||||
_TaxaAmostragem = TaxaAmostragem;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public bool GetStatusConexao()
|
||||
{
|
||||
return Conectado;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public string GetIP()
|
||||
{
|
||||
return IP;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void IniciarRegistrador()
|
||||
{
|
||||
if (!(tmrRegistrador?.IsRunning ?? false))
|
||||
|
|
@ -561,17 +595,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispAtu != null)
|
||||
{
|
||||
await Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.GerenciarMqttTopicos();
|
||||
}
|
||||
|
||||
tmrRegistrador.SetInterval(_TaxaAmostragem);
|
||||
|
||||
bool _conectado = DadosLeitura.Conectado && DadosLeitura.Momento.AddMilliseconds(SensoriamentoModel.TempoLimiteConexao * 2) >= DateTime.Now;
|
||||
DefineStatusConexao(Modulo_ID, _conectado);
|
||||
|
||||
|
||||
if (SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu) && (_VezesLeituraReconexao >= _TempoReconexaoComponentes))
|
||||
{
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.EnviarProtocolosConfiguracao();
|
||||
|
|
@ -588,22 +613,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
{
|
||||
if (RequisitarDados)
|
||||
{
|
||||
RequisitarDadosModulo();
|
||||
RequisitarDadosModulo(F_Code.ReqTx);
|
||||
}
|
||||
|
||||
VerificaControleLeitura();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void RequisitarDadosModulo()
|
||||
{
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null)
|
||||
{
|
||||
string ProtocoloAquisicao = ProtocoloAquisicaoDados();
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.AdicionarMensagemFila(Modulo_ID, ProtocoloAquisicao, true, false);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
public (bool, List<string>) StatusModulosATU()
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -674,6 +690,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
public class AtuadorBicoModel
|
||||
{
|
||||
public string ID { get; set; }
|
||||
public int ID_Num { get; set; }
|
||||
public int Posicao { get; set; }
|
||||
public S_Code Componente { get; set; } = S_Code.sBIC;
|
||||
public bool AtuacaoNivelAlto { get; set; }
|
||||
|
|
@ -724,33 +741,32 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
}
|
||||
|
||||
|
||||
public string ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool Conectar)
|
||||
public byte[] ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
|
||||
{
|
||||
var _pinout = new PinoutDataModel()
|
||||
{
|
||||
ExpansorGPIO = Pinout.ExpansorGPIO,
|
||||
EnderecoGPIO = Pinout.EnderecoGPIO,
|
||||
Pinos = Pinout.Pinos.ToList(),
|
||||
};
|
||||
_pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
|
||||
string Protocolo =
|
||||
ID + SerialService.SplitSubParams +
|
||||
(Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitSubParams +
|
||||
(AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0") + SerialService.SplitSubParams +
|
||||
PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes, SerialService.SplitSubParams);
|
||||
var pino = pinout.Pinos.FirstOrDefault(p => p.ComponenteID == ID);
|
||||
|
||||
return Protocolo;
|
||||
return new byte[]
|
||||
{
|
||||
(byte)Componente,
|
||||
(byte)ID_Num,
|
||||
(byte)(conectar ? 1 : 0),
|
||||
(byte)(AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0),
|
||||
(byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR),
|
||||
(byte)(pino?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO)
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
public string ProtocoloComando()
|
||||
public (F_Code, byte[]) ProtocoloComando()
|
||||
{
|
||||
string ProtocoloRele =
|
||||
((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage +
|
||||
ID + SerialService.SplitParams +
|
||||
((int)Componente) + SerialService.SplitParams +
|
||||
(int)(ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado);
|
||||
|
||||
return ProtocoloRele;
|
||||
return (
|
||||
F_Code.CmdTx,
|
||||
new byte[]
|
||||
{
|
||||
(byte)Componente,
|
||||
(byte)ID_Num,
|
||||
(byte)(ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado)
|
||||
}
|
||||
);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -795,6 +811,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
Componente = Componente,
|
||||
Funcoes = Funcoes,
|
||||
ID = ID,
|
||||
ID_Num = ID_Num,
|
||||
InicioAtuacao = InicioAtuacao,
|
||||
Leitura = Leitura,
|
||||
MediaNivelFluxo = MediaNivelFluxo,
|
||||
|
|
@ -810,6 +827,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
public class AtuadorBombaModel
|
||||
{
|
||||
public string ID { get; set; }
|
||||
public int ID_Num { get; set; }
|
||||
public bool ComandoAtuar { get; set; }
|
||||
public S_Code Componente { get; set; } = S_Code.sBMB;
|
||||
public bool LeituraEstado
|
||||
|
|
@ -867,34 +885,35 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
public string ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool Conectar)
|
||||
public byte[] ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
|
||||
{
|
||||
var _pinout = new PinoutDataModel()
|
||||
{
|
||||
ExpansorGPIO = Pinout.ExpansorGPIO,
|
||||
EnderecoGPIO = Pinout.EnderecoGPIO,
|
||||
Pinos = Pinout.Pinos.ToList(),
|
||||
};
|
||||
_pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
|
||||
string Protocolo =
|
||||
ID + SerialService.SplitSubParams +
|
||||
(Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitSubParams +
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha.ToString() + SerialService.SplitSubParams +
|
||||
PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes, SerialService.SplitSubParams);
|
||||
var pino = pinout.Pinos.FirstOrDefault(p => p.ComponenteID == ID);
|
||||
byte pressaoMax = (byte)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha;
|
||||
|
||||
return Protocolo;
|
||||
return new byte[]
|
||||
{
|
||||
(byte)Componente,
|
||||
(byte)ID_Num,
|
||||
(byte)(conectar ? 1 : 0),
|
||||
pressaoMax,
|
||||
(byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR),
|
||||
(byte)(pino?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO)
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
public string ProtocoloComando()
|
||||
public (F_Code, byte[]) ProtocoloComando()
|
||||
{
|
||||
string ProtocoloBomba =
|
||||
((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage +
|
||||
ID + SerialService.SplitParams +
|
||||
((int)Componente) + SerialService.SplitParams +
|
||||
(int)(ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado) + SerialService.SplitParams +
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha;
|
||||
|
||||
return ProtocoloBomba;
|
||||
return (
|
||||
F_Code.CmdTx,
|
||||
new byte[]
|
||||
{
|
||||
(byte)F_Code.CmdTx,
|
||||
(byte)S_Code.sBMB,
|
||||
(byte)ID_Num,
|
||||
(byte)(ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado),
|
||||
(byte)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha)
|
||||
}
|
||||
);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -903,6 +922,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
AtuadorBombaModel clone = new AtuadorBombaModel()
|
||||
{
|
||||
ID = this.ID,
|
||||
Componente = this.Componente,
|
||||
ID_Num = this.ID_Num,
|
||||
ComandoAtuar = this.ComandoAtuar,
|
||||
Comandar = this.Comandar,
|
||||
Testando = this.Testando,
|
||||
Funcoes = this.Funcoes,
|
||||
|
|
@ -1122,6 +1144,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
{
|
||||
public DateTime Momento { get; set; }
|
||||
public bool Conectado { get; set; }
|
||||
public T_Code Dispositivo { get; set; }
|
||||
public int Versao { get; set; }
|
||||
public string Mod_ID { get; set; }
|
||||
public int QualidadeWifi { get; set; }
|
||||
public int LatenciaLoop { get; set; }
|
||||
|
|
@ -1130,6 +1154,39 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
public List<FirmwareSensorFluxo> SensoresFluxo { get; set; } = new List<FirmwareSensorFluxo>();
|
||||
public List<FirmwareSensorMassa> SensoresMassa { get; set; } = new List<FirmwareSensorMassa>();
|
||||
public List<FirmwareSensorPressao> SensoresPressao { get; set; } = new List<FirmwareSensorPressao>();
|
||||
public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
|
||||
}
|
||||
|
||||
public class AtuHandler : ICanMessageHandler
|
||||
{
|
||||
public void ProcessarMensagem(CanMessage mensagem)
|
||||
{
|
||||
F_Code func = (F_Code)mensagem.DataRx[0];
|
||||
byte id = mensagem.Id;
|
||||
var data = mensagem.DataRx;
|
||||
|
||||
var item = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DadosLeitura;
|
||||
|
||||
switch (func)
|
||||
{
|
||||
case F_Code.ChkRx:
|
||||
if (data != null && data.Length >= 4)
|
||||
{
|
||||
T_Code tipoModulo = (T_Code)data[1];
|
||||
bool conectado = data[2] == 1;
|
||||
int versao = data[3];
|
||||
|
||||
Console.WriteLine($"[ATU] Resposta CHK recebida. Tipo={tipoModulo}, Conectado={conectado}, Versão={versao}");
|
||||
|
||||
item.Conectado = conectado;
|
||||
item.Dispositivo = tipoModulo;
|
||||
item.Versao = versao;
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
item.UltimoComandoRespondido = DateTime.Now;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -29,7 +29,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
}
|
||||
public Sentido Sentido_SP { get; set; } = Sentido.Parado;
|
||||
public double Angulo_SP { get; set; } = 0;
|
||||
public double Angulo_Offset { get; set; } = 0;
|
||||
public double FolgaMecanica { get; set; } = 0;
|
||||
public double Velocidade_Max { get; set; } = 600;
|
||||
public int Velocidade
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -328,15 +328,23 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
await Task.Delay(1000);
|
||||
|
||||
//await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoSetZero(Addr));
|
||||
MKS057DCanService.SetZero(Addr);
|
||||
|
||||
await Task.Delay(500);
|
||||
for (int i = 0; i < 5; i++)
|
||||
{
|
||||
MKS057DCanService.SetZero(Addr);
|
||||
|
||||
if (FuncoesMatematicas.ValorEstaEntre(Angulo, 0, 1))
|
||||
{
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
await Task.Delay(1000);
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool Sucesso = false;
|
||||
bool EstadoInicial = IN1_Atuado;
|
||||
bool EstadoAnterior = EstadoInicial;
|
||||
|
||||
double _anguloAnterior = Angulo;
|
||||
double _velocidadeAnterior = 0;
|
||||
int _anguloSP = 45;
|
||||
int _offset = 0;
|
||||
|
|
@ -429,14 +437,26 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
//MKS057DCanService.Parar(Addr);
|
||||
//await Task.Delay(1500);
|
||||
|
||||
int _centro = Convert.ToInt32((_anguloEntrada + _anguloSaida) / 2.0);
|
||||
_sentido = _sentido == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
|
||||
double _centro = CalcularCentroCompensado(_anguloEntrada, _anguloSaida, FolgaMecanica, _sentido);
|
||||
|
||||
//await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, _centro, 36, Sentido.Horario));
|
||||
MKS057DCanService.Movimento(Addr, _centro, 36, Sentido.Horario);
|
||||
MKS057DCanService.Movimento(Addr, _centro, VelocidadeGiro, _sentido);
|
||||
await Task.Delay(2500);
|
||||
//await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoSetZero(Addr));
|
||||
MKS057DCanService.SetZero(Addr);
|
||||
await Task.Delay(1000);
|
||||
|
||||
for (int i = 0; i < 5; i++)
|
||||
{
|
||||
MKS057DCanService.SetZero(Addr);
|
||||
|
||||
if (FuncoesMatematicas.ValorEstaEntre(Angulo, 0, 1))
|
||||
{
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
await Task.Delay(1000);
|
||||
}
|
||||
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -453,7 +473,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
MKS057DCanService.Movimento(Addr, _anguloSP, VelocidadeGiro, _sentido);
|
||||
}
|
||||
|
||||
_anguloAnterior = Angulo;
|
||||
_velocidadeAnterior = VelocidadeGiro;
|
||||
if (Angulo > anguloMaxVisitado)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -498,5 +517,21 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
return VelocidadeGiro;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private double CalcularCentroCompensado(double entrada, double saida, double folga, Sentido sentido)
|
||||
{
|
||||
double centro = (entrada + saida) / 2.0;
|
||||
|
||||
// Determina o sentido do giro baseado na diferença
|
||||
double direcao = sentido == Sentido.Horario ? 1 : -1;
|
||||
|
||||
double compensacao = (folga / 2.0) * direcao;
|
||||
|
||||
double centroCompensado = centro + compensacao;
|
||||
|
||||
Console.WriteLine($"Motor: {Mod_ID}, Folga: {FolgaMecanica}, Entrada: {entrada}, Saida: {saida}, Centro: {centro}, Compensacao: {compensacao}, Centro Compensado: {centroCompensado}");
|
||||
|
||||
return centroCompensado;
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -4,16 +4,13 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
public interface DispositivoBaseModel
|
||||
{
|
||||
bool Conectado { get; }
|
||||
int _TaxaAmostragem { get; set; }
|
||||
byte _EnderecoCAN { get; set; }
|
||||
void RecebeProtocoloModulo(string Protocolo);
|
||||
void DefineStatusConexao(string Mod_ID, bool conectado);
|
||||
string GetTaxaAmostragem();
|
||||
void SetTaxaAmostragem(int TaxaAmostragem);
|
||||
bool GetStatusConexao();
|
||||
Dictionary<string, List<string>> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar);
|
||||
string ProtocoloVerificacao(bool completo);
|
||||
List<byte[]> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar);
|
||||
void IniciarRegistrador();
|
||||
void PararRegistrador();
|
||||
string GetIP();
|
||||
void LimparDados<T>(T Dados);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -352,27 +352,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
|
||||
public string ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
|
||||
{
|
||||
var _pinout = new PinoutDataModel()
|
||||
{
|
||||
ExpansorGPIO = ModuloMvdModel.Pinout.ExpansorGPIO,
|
||||
EnderecoGPIO = ModuloMvdModel.Pinout.EnderecoGPIO,
|
||||
ExpansorADS = ModuloMvdModel.Pinout.ExpansorADS,
|
||||
EnderecoADS = ModuloMvdModel.Pinout.EnderecoADS,
|
||||
Pinos = ModuloMvdModel.Pinout.Pinos.ToList(),
|
||||
};
|
||||
_pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
|
||||
|
||||
string Protocolo =
|
||||
((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
|
||||
ID + SerialService.SplitParams +
|
||||
(Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
|
||||
Endereco + SerialService.SplitParams +
|
||||
NumeroPolos + SerialService.SplitParams +
|
||||
Rampa + SerialService.SplitParams +
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.RPM_Max_MotorBLDC + SerialService.SplitParams +
|
||||
PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes, SerialService.SplitParams);
|
||||
|
||||
return Protocolo;
|
||||
return "";
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void EnviarComandoControle(Direcao DirecaoAtual)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -10,6 +10,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
{
|
||||
public class MovimentacaoUnificadaModel : DispositivoBaseModel
|
||||
{
|
||||
public T_Code Dispositivo { get; set; } = T_Code.Mvd;
|
||||
public byte _EnderecoCAN { get; set; } = 0x00;
|
||||
|
||||
public bool Conectado
|
||||
{
|
||||
get
|
||||
|
|
@ -22,7 +25,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static int _TaxaAmostragem { get; set; } = 1000;
|
||||
public int _TaxaAmostragem { get; set; } = 1000;
|
||||
|
||||
public double DistanciaPercorridaOperacao { get; set; } = 0;
|
||||
public double TempoEmAtividade { get; set; } = 0;
|
||||
|
|
@ -151,15 +154,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
});
|
||||
}
|
||||
|
||||
public Dictionary<string, List<string>> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
|
||||
public List<byte[]> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
|
||||
{
|
||||
var Config = Modulos.Where(x => x.MovMotor.Comandar || x.DirMotor.Comandar).ToDictionary(x => x.Modulo_ID, x => x.ProtocoloConfiguracao(Conectar).ToList());
|
||||
return Config;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public string ProtocoloVerificacao(bool Completo)
|
||||
{
|
||||
return "";
|
||||
return new List<byte[]>();
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void RecebeProtocoloModulo(string Protocolo)
|
||||
|
|
@ -192,30 +189,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void DefineStatusConexao(string Mod_ID, bool conecatdo)
|
||||
{
|
||||
var Modulo = Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
|
||||
if (Modulo != null)
|
||||
{
|
||||
//Modulo.Conectado = conecatdo;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public string GetTaxaAmostragem()
|
||||
{
|
||||
return _TaxaAmostragem.ToString("00000");
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void SetTaxaAmostragem(int TaxaAmostragem)
|
||||
{
|
||||
_TaxaAmostragem = TaxaAmostragem;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public bool GetStatusConexao()
|
||||
{
|
||||
return Conectado;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public string GetIP()
|
||||
{
|
||||
return IP_Mov;
|
||||
|
|
@ -328,7 +301,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!MKS057DCanService.Iniciado && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks))
|
||||
if (!MKS057DCanService.Iniciado && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir))
|
||||
{
|
||||
//await MKS057DService.InicializarEthernetService();
|
||||
|
||||
|
|
@ -469,42 +442,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
{
|
||||
List<string> Config = new List<string>();
|
||||
|
||||
var _pinout = new PinoutDataModel()
|
||||
{
|
||||
ExpansorGPIO = Pinout.ExpansorGPIO,
|
||||
EnderecoGPIO = Pinout.EnderecoGPIO,
|
||||
Pinos = Pinout.Pinos.ToList(),
|
||||
};
|
||||
_pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == T_Code.Mvd.ToString()).ToList();
|
||||
string ProtocoloMOD =
|
||||
((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
|
||||
Modulo_ID + SerialService.SplitParams +
|
||||
(Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
|
||||
MovimentacaoUnificadaModel._TaxaAmostragem.ToString() + SerialService.SplitParams +
|
||||
(RequisitarDados ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
|
||||
PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes, SerialService.SplitParams);
|
||||
|
||||
if (Conectar)
|
||||
{
|
||||
Config.Add(ProtocoloMOD);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (MovMotor.Comandar)
|
||||
{
|
||||
Config.Add(MovMotor.ProtocoloConfiguracao(Conectar));
|
||||
}
|
||||
/*if (DirMotor.Comandar)
|
||||
{
|
||||
Config.Add(DirMotor.ProtocoloConfiguracao(Conectar));
|
||||
}*/
|
||||
|
||||
if (!Conectar)
|
||||
{
|
||||
Config.Add(ProtocoloMOD);
|
||||
}
|
||||
|
||||
Config.Add(ProtocoloVerificacao(false));
|
||||
|
||||
return Config;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -516,7 +453,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
SerialService.BeginLine +
|
||||
0 + SerialService.SplitMessage +
|
||||
Modulo_ID + SerialService.SplitMessage +
|
||||
((int)F_Code.Chk).ToString() + SerialService.SplitMessage +
|
||||
((int)F_Code.ChkTx).ToString() + SerialService.SplitMessage +
|
||||
"check" +
|
||||
SerialService.EndLine;
|
||||
|
||||
|
|
@ -525,7 +462,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
else
|
||||
{
|
||||
string ProtocoloCheck =
|
||||
((int)F_Code.Chk).ToString() + SerialService.SplitMessage +
|
||||
((int)F_Code.ChkTx).ToString() + SerialService.SplitMessage +
|
||||
"check";
|
||||
|
||||
return ProtocoloCheck;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -301,28 +301,32 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
File.WriteAllText(nomeArquivo, JsonConvert.SerializeObject(newPinout));
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static string PinoProtocolo(PinoutDataModel _pinout, List<FuncoesPinout> _funcoes, string splitparms)
|
||||
public static byte[] PinoProtocolo(PinoutDataModel _pinout, List<FuncoesPinout> _funcoes, bool barramento)
|
||||
{
|
||||
string Pinos = "";
|
||||
List<byte> Pinos = new List<byte>();
|
||||
int i = 0;
|
||||
foreach (FuncoesPinout funcao in _funcoes)
|
||||
{
|
||||
if (i > 0)
|
||||
{
|
||||
Pinos += splitparms;
|
||||
}
|
||||
var pino = _pinout.Pinos.FirstOrDefault(x => x.Funcao == funcao);
|
||||
if (pino != null && (pino.Barramento == TiposBarramentos.CONTROLADOR || (pino.Barramento == TiposBarramentos.EXPANSOR_GPIO && _pinout.ExpansorGPIO) || (pino.Barramento == TiposBarramentos.EXPANSOR_ADS && _pinout.ExpansorADS)))
|
||||
{
|
||||
Pinos += ((int)pino.Barramento).ToString() + splitparms + pino.Pino.ToString();
|
||||
if (barramento)
|
||||
{
|
||||
Pinos.Add((byte)pino.Barramento);
|
||||
}
|
||||
Pinos.Add((byte)pino.Pino);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
Pinos += ((int)TiposBarramentos.CONTROLADOR).ToString() + splitparms + "-1";
|
||||
if (barramento)
|
||||
{
|
||||
Pinos.Add((byte)TiposBarramentos.CONTROLADOR);
|
||||
}
|
||||
Pinos.Add(PinoutUtils.PINO_INVALIDO);
|
||||
}
|
||||
i++;
|
||||
}
|
||||
return Pinos;
|
||||
return Pinos.ToArray();
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -395,6 +399,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
|
|||
|
||||
public static class PinoutUtils
|
||||
{
|
||||
public static byte PINO_INVALIDO = 0xFF;
|
||||
public static List<FuncoesPinout> PinosSecundarios = new List<FuncoesPinout>()
|
||||
{
|
||||
FuncoesPinout.SCK,
|
||||
|
|
|
|||
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
|
|
@ -22,7 +22,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
|
|||
|
||||
var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual != StatusOperacao.EmAndamento)
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual != StatusOperacao.EmAndamento || Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando)
|
||||
{
|
||||
Controle.Angulo = 0;
|
||||
return;
|
||||
|
|
@ -140,7 +140,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
|
|||
|
||||
var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual != StatusOperacao.EmAndamento)
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual != StatusOperacao.EmAndamento || Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando)
|
||||
{
|
||||
Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
|
||||
Controle.FiltroVelocidade.Reset(Controle.PercentualVelocidadeSP);
|
||||
|
|
@ -224,9 +224,9 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
|
|||
double faixaVel = Controle.PercentualVelocidadeMax - Controle.PercentualVelocidadeMin;
|
||||
double velocidadeFinal = Controle.PercentualVelocidadeMax - (faixaVel * penalidade);
|
||||
|
||||
double velocidadeRelativa = Math.Round(Math.Max(Controle.PercentualVelocidadeMin, velocidadeFinal), 2);
|
||||
double velocidadeRelativa = Math.Max(Controle.PercentualVelocidadeMin, velocidadeFinal);
|
||||
|
||||
double velocidadeFiltrada = Controle.FiltroVelocidade.Filtrar(velocidadeRelativa);
|
||||
double velocidadeFiltrada = Math.Round(Controle.FiltroVelocidade.Filtrar(velocidadeRelativa), 2);
|
||||
|
||||
return velocidadeFiltrada;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -240,7 +240,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
|
|||
{
|
||||
var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual != StatusOperacao.EmAndamento)
|
||||
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual != StatusOperacao.EmAndamento || Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando)
|
||||
{
|
||||
var BicosNaoAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores ?? new List<AtuadorBicoModel>());
|
||||
BicosNaoAtuados.ForEach(x => x.ComandoAtuar = false);
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1272,13 +1272,13 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
|
||||
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
|
||||
bool MovimentoLiberado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == StatusOperacao.EmAndamento && !MKS057DCanService.Referenciando;
|
||||
bool MovimentoLiberado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == StatusOperacao.EmAndamento && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando && !MKS057DCanService.Referenciando;
|
||||
|
||||
if (MovimentoLiberado || ForcarEnvio)
|
||||
if (ForcarEnvio || MovimentoLiberado)
|
||||
{
|
||||
foreach (var Ctrl in _Controle.TiposControle)
|
||||
{
|
||||
if ((Agora - Ctrl.UltimoComando).TotalMilliseconds > Ctrl.DelayEnvioComando)
|
||||
if (ForcarEnvio || ((Agora - Ctrl.UltimoComando).TotalMilliseconds > Ctrl.DelayEnvioComando))
|
||||
{
|
||||
if (Ctrl.Tipo == T_Code.Atu && !_Controle.PulverizadorAutomatico)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -1289,7 +1289,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
(IDispositivosService)Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu :
|
||||
(IDispositivosService)Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
|
||||
|
||||
var Protocolos = EnviarProtocoloComando(disp, Ctrl.Tipo);
|
||||
var Protocolos = EnviarProtocoloComando(disp, Ctrl.Tipo, ForcarEnvio);
|
||||
Ctrl.UltimoComando = Agora;
|
||||
Ctrl.Comandos.AddRange(Protocolos);
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -1297,7 +1297,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public List<string> EnviarProtocoloComando(IDispositivosService Dispositivo, T_Code Tipo)
|
||||
public List<string> EnviarProtocoloComando(IDispositivosService Dispositivo, T_Code Tipo, bool ForcarEnvio)
|
||||
{
|
||||
if (Dispositivo == null || !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -1331,7 +1331,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
_Controle.Direcao = Direcao.Frente;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (_Controle.RPM_SP != _ControleAnterior.RPM_SP)
|
||||
if (ForcarEnvio || _Controle.RPM_SP != _ControleAnterior.RPM_SP)
|
||||
{
|
||||
((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.ForEach(Mod => Mod.MovMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
|
||||
|
||||
|
|
@ -1359,7 +1359,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
}
|
||||
|
||||
// Só enviar comando se a direção realmente mudou
|
||||
if (_ControleAnterior.Angulo != _Controle.Angulo)
|
||||
if (ForcarEnvio || _ControleAnterior.Angulo != _Controle.Angulo)
|
||||
{
|
||||
((MovimentacaoUnificadaModel)Dispositivo.Dados).Modulos.ForEach(Mod => Mod.DirMotor.EnviarComandoControle(_Controle.Direcao));
|
||||
|
||||
|
|
@ -1381,7 +1381,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.DefinirDadosControleAtu();
|
||||
|
||||
if (_ControleAnterior.BicosAtuados.Count() >= _Controle.BicosAtuados.Count())
|
||||
if (ForcarEnvio || _ControleAnterior.BicosAtuados.Count() >= _Controle.BicosAtuados.Count())
|
||||
{
|
||||
for (int i = 0; i < _Controle.BicosAtuados.Count; i++)
|
||||
{
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -750,6 +750,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static void picBtn_MouseEnter(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
Task.Run(async () => await TransicaoTamanho((Control)sender, true, 5));
|
||||
|
|
@ -1115,6 +1116,13 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
};
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static string ConverterComandoBytesParaTexto(byte[] data)
|
||||
{
|
||||
string comando = string.Join("-", data.Select(x => x.ToString("X")));
|
||||
|
||||
return comando;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -16,7 +16,8 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
public DateTime Momento { get; set; }
|
||||
public T_Code Dispositivo { get; set; }
|
||||
public byte Id { get; set; }
|
||||
public byte funcCode { get; set; }
|
||||
public byte funcCodeTx { get; set; }
|
||||
public byte funcCodeRx { get; set; }
|
||||
public byte[] DataTx { get; set; }
|
||||
public byte[] DataRx { get; set; }
|
||||
public bool Enviado { get; set; }
|
||||
|
|
@ -33,11 +34,18 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
public class CanService : IDisposable
|
||||
{
|
||||
private static SerialPort _serialPort;
|
||||
public static SerialPort _serialPort;
|
||||
public static string _portName;
|
||||
private static int _baudRate;
|
||||
private static object _lock = new object();
|
||||
public static bool IsConnected { get; private set; }
|
||||
public static bool Iniciado
|
||||
{
|
||||
get
|
||||
{
|
||||
return SerialService.DispositivosCan.Any(d => SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Conectado && x.Dispositivo == d));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
private static AsyncTaskTimerModel tmrEnviarCAN;
|
||||
private static AsyncTaskTimerModel tmrOuvirCAN;
|
||||
private static StringBuilder SerialCANBuffer = new StringBuilder();
|
||||
|
|
@ -46,48 +54,49 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
private static List<CanMessage> Mensagens = new List<CanMessage>();
|
||||
|
||||
public CanService()
|
||||
{
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static void RegistrarHandler(T_Code dispositivo, ICanMessageHandler handler)
|
||||
{
|
||||
_roteadores[dispositivo] = handler;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static void AbrirComunicacao(SerialPort porta)
|
||||
public static void DefinirPortaCOM(SerialPort Porta)
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
if (!IsConnected)
|
||||
{
|
||||
porta.Close();
|
||||
|
||||
_portName = porta.PortName;
|
||||
_baudRate = 115200;
|
||||
|
||||
_serialPort = new SerialPort(_portName, _baudRate, Parity.None, 8, StopBits.One);
|
||||
_serialPort.Open();
|
||||
|
||||
EnviarComando("S6\r"); // 500Kbps
|
||||
Thread.Sleep(100);
|
||||
EnviarComando("O\r"); // Open CAN
|
||||
Thread.Sleep(100);
|
||||
|
||||
tmrOuvirCAN?.Dispose();
|
||||
tmrOuvirCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrOuvirCAN", OuvirCAN, 10);
|
||||
tmrOuvirCAN.Start();
|
||||
|
||||
tmrEnviarCAN?.Dispose();
|
||||
tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 10);
|
||||
tmrEnviarCAN.Start();
|
||||
|
||||
IsConnected = true;
|
||||
Porta.Close();
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
|
||||
if (_serialPort == null || !IsConnected)
|
||||
{
|
||||
Console.WriteLine($"Erro ao abrir comunicacao CAN: {ex.Message}");
|
||||
tmrOuvirCAN?.Dispose();
|
||||
IsConnected = false;
|
||||
lock (_lock)
|
||||
{
|
||||
_portName = Porta.PortName;
|
||||
_baudRate = 115200;
|
||||
|
||||
_serialPort = new SerialPort(_portName, _baudRate, Parity.None, 8, StopBits.One);
|
||||
_serialPort.Open();
|
||||
|
||||
EnviarComando("S6\r"); // 500Kbps
|
||||
Thread.Sleep(100);
|
||||
EnviarComando("O\r"); // Open CAN
|
||||
Thread.Sleep(100);
|
||||
|
||||
tmrOuvirCAN?.Dispose();
|
||||
tmrOuvirCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrOuvirCAN", OuvirCAN, 10);
|
||||
tmrOuvirCAN.Start();
|
||||
|
||||
tmrEnviarCAN?.Dispose();
|
||||
tmrEnviarCAN = new AsyncTaskTimerModel("tmrEnviarCAN", EnviarCAN, 10);
|
||||
tmrEnviarCAN.Start();
|
||||
|
||||
IsConnected = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (_serialPort != null && !_serialPort.IsOpen)
|
||||
{
|
||||
_serialPort.Open();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -140,14 +149,21 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
byte funcCode = data[0];
|
||||
var mensagem = new CanMessage();
|
||||
|
||||
List<CanMessage> mensagensPorID = new List<CanMessage>();
|
||||
lock (Mensagens)
|
||||
{
|
||||
mensagem = Mensagens.OrderByDescending(x => x.EnviadoEm).FirstOrDefault(x => x.Id == id && x.funcCode == funcCode && x.Enviado && !x.Respondido);
|
||||
mensagensPorID = Mensagens.Where(x => x.Id == id).ToList();
|
||||
}
|
||||
|
||||
mensagem = mensagensPorID.OrderBy(x => x.EnviadoEm).FirstOrDefault(x => x.Id == id && x.funcCodeRx == funcCode && x.Enviado && !x.Respondido);
|
||||
if (mensagem == null)
|
||||
{
|
||||
mensagem = mensagensPorID.OrderBy(x => x.EnviadoEm).FirstOrDefault(x => x.Id == id && x.Enviado && !x.Respondido);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (mensagem == null)
|
||||
{
|
||||
mensagem = new CanMessage { Id = (byte)id, DataRx = data };
|
||||
mensagem = new CanMessage { Id = (byte)id, DataRx = data, Dispositivo = mensagensPorID.FirstOrDefault()?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo };
|
||||
}
|
||||
|
||||
mensagem.DataRx = data;
|
||||
|
|
@ -169,11 +185,11 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte id, byte funcCode, byte[] payload = null, bool get = true)
|
||||
public static void AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte id, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true)
|
||||
{
|
||||
if (_serialPort?.IsOpen != true) return;
|
||||
|
||||
var dados = new List<byte> { funcCode };
|
||||
var dados = new List<byte> { funcCodeTx };
|
||||
if (payload != null)
|
||||
dados.AddRange(payload);
|
||||
|
||||
|
|
@ -187,7 +203,8 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
Momento = DateTime.Now,
|
||||
Dispositivo = Dispositivo,
|
||||
Id = id,
|
||||
funcCode = funcCode,
|
||||
funcCodeTx = funcCodeTx,
|
||||
funcCodeRx = funcCodeRx,
|
||||
DataTx = dados.ToArray(),
|
||||
ComResposta = get
|
||||
};
|
||||
|
|
@ -196,7 +213,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
{
|
||||
if (Mensagens.Any(x =>
|
||||
x.Id == msg.Id && // do mesmo Id
|
||||
x.funcCode == msg.funcCode && // da mesma funcao
|
||||
x.funcCodeTx == msg.funcCodeTx && // da mesma funcao
|
||||
x.DataTx.SequenceEqual(msg.DataTx) && // com os mesmos comandos
|
||||
(!x.Enviado || (x.ComResposta && !x.Respondido)) // ainda nao enviadas ou que aguarda uma resposta
|
||||
))
|
||||
|
|
@ -294,6 +311,8 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
if (_serialPort?.IsOpen == true)
|
||||
{
|
||||
_serialPort.Write(comando);
|
||||
|
||||
Console.WriteLine($"[CAN] Frame enviado: {comando}");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -301,7 +320,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
{
|
||||
lock (Mensagens)
|
||||
{
|
||||
var limite = DateTime.Now.AddSeconds(-5);
|
||||
var limite = DateTime.Now.AddSeconds(-10);
|
||||
Mensagens.RemoveAll(x =>
|
||||
(!x.ComResposta && x.Enviado) || // mensagens enviadas que nao exigem resposta
|
||||
(x.Respondido && x.RespondidoEm < limite) || // mensagens respondidas a mais de 5 segundos
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -9,10 +9,8 @@ using System;
|
|||
using System.Collections.Generic;
|
||||
using System.IO;
|
||||
using System.Linq;
|
||||
using System.Threading.Tasks;
|
||||
using System.Windows.Forms;
|
||||
using static AgroBase.Models.Enums;
|
||||
using static MqttService;
|
||||
|
||||
namespace AgroBase.Comum
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -21,6 +19,24 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
public T_Code Dispositivo { get; set; } = T_Code.Vzo;
|
||||
public string _Nome { get; set; }
|
||||
public string _Descricao { get; set; }
|
||||
public byte _EnderecoCAN
|
||||
{
|
||||
get
|
||||
{
|
||||
return Dados._EnderecoCAN;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
public int _TaxaAmostragem
|
||||
{
|
||||
get
|
||||
{
|
||||
return Dados._TaxaAmostragem;
|
||||
}
|
||||
set
|
||||
{
|
||||
Dados._TaxaAmostragem = value;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
public DateTime CriadoEm
|
||||
{
|
||||
get
|
||||
|
|
@ -48,109 +64,6 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
|
||||
//public int TempoConectado { get; set; } = 0;
|
||||
|
||||
public MqttTopicosModel MqttTopicoEnvioComandos;
|
||||
public MqttTopicosModel MqttTopicoRecebimentoDados;
|
||||
|
||||
|
||||
public async Task GerenciarMqttTopicos()
|
||||
{
|
||||
MqttTopicoEnvioComandos = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico($"disp/tx/{Dispositivo.ToString()}");
|
||||
MqttTopicoRecebimentoDados = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico($"disp/rx/{Dispositivo.ToString()}", true, 1, async (Mensagem) =>
|
||||
{
|
||||
ReceberDadosMqtt(Mensagem);
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void ReceberDadosMqtt(MqttTopicosMensagensModel Mensagem)
|
||||
{
|
||||
string Recebido = Mensagem.Mensagem;
|
||||
string mensagem = "";
|
||||
|
||||
//Console.WriteLine(Recebido);
|
||||
|
||||
bool RespostaMensagem = false;
|
||||
if (Recebido.Contains(SerialService.SplitMessage))
|
||||
{
|
||||
string Mod_ID = Recebido.Split(SerialService.SplitMessage[0])[0];
|
||||
mensagem = Recebido.Substring(Mod_ID.Length + 1, Recebido.Length - Mod_ID.Length - 1);
|
||||
var DadosMensagem = mensagem.Split(SerialService.SplitMessage[0]);
|
||||
if (DadosMensagem.Length > 2 && int.TryParse(DadosMensagem[0], out int val))
|
||||
{
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
F_Code funcao = (F_Code)(val);
|
||||
switch (funcao)
|
||||
{
|
||||
case F_Code.Msg:
|
||||
{
|
||||
int _id = int.Parse(DadosMensagem[1]);
|
||||
FilaService.MarcarMensagemRecebida(_id);
|
||||
RespostaMensagem = true;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case F_Code.Chk:
|
||||
{
|
||||
bool conectado = DadosMensagem[3] == "1";
|
||||
Dados.DefineStatusConexao(Mod_ID, conectado);
|
||||
RespostaMensagem = true;
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
catch
|
||||
{
|
||||
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
SalvarLog(new DispositivoLogModel()
|
||||
{
|
||||
Momento = DateTime.Now,
|
||||
Enviado = false,
|
||||
Protocolo = Recebido,
|
||||
});
|
||||
|
||||
//AtualizarConsole("< " + DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss:fff") + " - " + Recebido);
|
||||
|
||||
if (!RespostaMensagem && mensagem.Trim().EndsWith(SerialService.EndLine))
|
||||
{
|
||||
Dados.RecebeProtocoloModulo(mensagem.Trim());
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public async Task EnviarDadosMQTT(string Dados)
|
||||
{
|
||||
if (MqttTopicoEnvioComandos == null || string.IsNullOrEmpty(Dados))
|
||||
{
|
||||
throw new Exception("O tópico de envio de comandos não foi iniciado ou não foi enviado dados para envio");
|
||||
}
|
||||
|
||||
//AtualizarConsole("> " + DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss:fff") + " - " + Dados);
|
||||
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
// Publique o array de bytes via MQTT
|
||||
await Variaveis.MqttService.PublishAsync(
|
||||
MqttTopicoEnvioComandos,
|
||||
Dados
|
||||
);
|
||||
|
||||
//Console.WriteLine("Dados enviados: " + Dados);
|
||||
SalvarLog(new DispositivoLogModel()
|
||||
{
|
||||
Momento = DateTime.Now,
|
||||
Enviado = true,
|
||||
Protocolo = Dados,
|
||||
ErroEnvio = false,
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
Console.WriteLine("Erro ao enviar comando para o tópico: " + MqttTopicoEnvioComandos.Topico + " - " + ex.Message);
|
||||
throw ex;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void SalvarLog(DispositivoLogModel Log)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -158,35 +71,21 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
VariaveisOperacao.RegistrarLogDispositivo(Logs, Dispositivo, ".json", 100);
|
||||
}
|
||||
|
||||
public MqttTopicosModel GetMqttTopico(bool Envio)
|
||||
public void AdicionarMensagemFila(F_Code funcao, byte[] dados = null, bool get = true, F_Code funcaoRx = F_Code.Nda)
|
||||
{
|
||||
return Envio ? MqttTopicoEnvioComandos : MqttTopicoRecebimentoDados;
|
||||
}
|
||||
|
||||
public void AdicionarMensagemFila(string Mod_ID, string mensagem, bool _prioridade, bool _aguardaCallback)
|
||||
{
|
||||
if (Mod_ID != "" && mensagem != "")
|
||||
if ((int)funcao % 2 == 1)
|
||||
{
|
||||
string comandoEnviar =
|
||||
"0" +
|
||||
SerialService.SplitMessage +
|
||||
Mod_ID +
|
||||
SerialService.SplitMessage +
|
||||
mensagem +
|
||||
SerialService.EndLine;
|
||||
//FilaService.AdicionarMensagemFila(Mod_ID, Dispositivo, mensagem, _prioridade, _aguardaCallback);
|
||||
Task.Run(async () =>
|
||||
byte funcCodeRx = (byte)(((int)funcao) + 1);
|
||||
if (funcaoRx != F_Code.Nda)
|
||||
{
|
||||
await EnviarDadosMQTT(comandoEnviar);
|
||||
//Console.WriteLine("Comando enviado: " + comandoEnviar);
|
||||
});
|
||||
funcCodeRx = (byte)funcaoRx;
|
||||
}
|
||||
CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, _EnderecoCAN, (byte)funcao, funcCodeRx, dados, get);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public Control InstanciarDispositivo(int index)
|
||||
{
|
||||
((dynamic)Dados).Conectado = false;
|
||||
|
||||
frmPin = new frmPinout(Dispositivo);
|
||||
|
||||
gpbItem = new GroupBox()
|
||||
|
|
@ -223,7 +122,7 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
Name = "nud" + _Nome + "Amo",
|
||||
Minimum = 0,
|
||||
Maximum = 99999,
|
||||
Value = decimal.Parse(Dados.GetTaxaAmostragem()),
|
||||
Value = Dados._TaxaAmostragem,
|
||||
Location = new System.Drawing.Point() { X = 31, Y = 144 },
|
||||
Size = new System.Drawing.Size() { Height = 24, Width = 89 }
|
||||
};
|
||||
|
|
@ -232,7 +131,7 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
lblStatus = new Label()
|
||||
{
|
||||
Name = "lbl" + _Nome + "Sta",
|
||||
Text = Dados.GetStatusConexao() ? "Conectado" : "Desconectado",
|
||||
Text = Dados.Conectado ? "Conectado" : "Desconectado",
|
||||
Location = new System.Drawing.Point() { X = 28, Y = 231 },
|
||||
Size = new System.Drawing.Size() { Height = 17, Width = 100 }
|
||||
};
|
||||
|
|
@ -475,12 +374,12 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
}
|
||||
|
||||
var Config = Dados.ProtocoloConfiguracao(true);
|
||||
frmInstancial.frmPrincipal.lblStripErro.Text = Config.Any() ? Config.FirstOrDefault().Value.FirstOrDefault() : "";
|
||||
frmInstancial.frmPrincipal.lblStripErro.Text = Config.Any() ? FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(Config.First().ToArray()) : "";
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void nudAmostragem_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
Dados.SetTaxaAmostragem((Convert.ToInt32(((NumericUpDown)sender).Value)));
|
||||
Dados._TaxaAmostragem = Convert.ToInt32(((NumericUpDown)sender).Value);
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void txtEnvios_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e)
|
||||
|
|
@ -489,7 +388,7 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
{
|
||||
string modId = txtEnvios.Text.Split('¬')[0];
|
||||
string mensagem = txtEnvios.Text.Split('¬')[1];
|
||||
AdicionarMensagemFila(modId, mensagem, false, true);
|
||||
//AdicionarMensagemFila(modId, mensagem, false, true);
|
||||
txtEnvios.Text = "";
|
||||
txtEnvios.Focus();
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -503,13 +402,15 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
|
||||
public void EnviarProtocolosConfiguracao(bool Conectar = true)
|
||||
{
|
||||
Dictionary<string, List<string>> Config = Dados.ProtocoloConfiguracao(Conectar);
|
||||
foreach (var ProtocoloConfiguracao in Config)
|
||||
var Config = Dados.ProtocoloConfiguracao(Conectar);
|
||||
foreach (var data in Config)
|
||||
{
|
||||
if (ProtocoloConfiguracao.Key != "" && ProtocoloConfiguracao.Value.Any())
|
||||
F_Code funcCodeRx = F_Code.Nda;
|
||||
if ((S_Code)data[0] == S_Code.sMOD)
|
||||
{
|
||||
ProtocoloConfiguracao.Value.ForEach(x => AdicionarMensagemFila(ProtocoloConfiguracao.Key, x, true, true));
|
||||
funcCodeRx = F_Code.ChkRx;
|
||||
}
|
||||
AdicionarMensagemFila(F_Code.CfgTx, data, false, funcCodeRx);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -529,7 +430,18 @@ namespace AgroBase.Comum
|
|||
}
|
||||
var configText = File.ReadAllText(nomeArquivo);
|
||||
//Console.WriteLine(configText);
|
||||
var Parametros = JsonConvert.DeserializeObject<T>(configText);
|
||||
|
||||
T Parametros = default(T);
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
Parametros = JsonConvert.DeserializeObject<T>(configText);
|
||||
}
|
||||
catch
|
||||
{
|
||||
var newConfig = empty;
|
||||
File.WriteAllText(nomeArquivo, JsonConvert.SerializeObject(newConfig));
|
||||
return CarregarParametros(empty);
|
||||
}
|
||||
|
||||
return Parametros;
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -134,7 +134,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
var Dispositivo = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Mensagem.Dispositivo);
|
||||
if (Dispositivo == null) return false;
|
||||
|
||||
Dispositivo.EnviarDadosMQTT(
|
||||
/*Dispositivo.EnviarDadosMQTT(
|
||||
//SerialService.BeginLine +
|
||||
Mensagem.Id +
|
||||
SerialService.SplitMessage +
|
||||
|
|
@ -142,7 +142,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
SerialService.SplitMessage +
|
||||
Mensagem.Mensagem +
|
||||
SerialService.EndLine
|
||||
);
|
||||
);*/
|
||||
|
||||
MarcarMensagemRecebida(Mensagem.Id);
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -542,6 +542,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
{
|
||||
if (Variaveis.IsAgroMonitor)
|
||||
{
|
||||
EnviarCoordenadasParaMapa(UltimaLeitura.Latitude, UltimaLeitura.Longitude, UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido, false, Variaveis.ConexaoLoRa.parametros.address);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,9 +1,6 @@
|
|||
using AgroBase.Models;
|
||||
using System;
|
||||
using System.Threading.Tasks;
|
||||
using System.Windows.Forms;
|
||||
using static AgroBase.Models.Enums;
|
||||
using static MqttService;
|
||||
|
||||
namespace AgroBase.Services
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -12,15 +9,13 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
T_Code Dispositivo { get; set; }
|
||||
string _Nome { get; set; }
|
||||
string _Descricao { get; set; }
|
||||
byte _EnderecoCAN { get; }
|
||||
DispositivoBaseModel Dados { get; set; }
|
||||
GroupBox gpbItem { get; set; }
|
||||
Task GerenciarMqttTopicos();
|
||||
Task EnviarDadosMQTT(string Protocolo);
|
||||
MqttTopicosModel GetMqttTopico(bool Envio);
|
||||
Control InstanciarDispositivo(int index);
|
||||
void AtualizaIndex(int index);
|
||||
void SalvarParametros(DispositivoBaseModel dados);
|
||||
void AdicionarMensagemFila(string Mod_ID, string Protocolo, bool _prioridade, bool _aguardaCallback);
|
||||
void AdicionarMensagemFila(F_Code funcao, byte[] dados, bool get, F_Code funcaoRx);
|
||||
void EnviarProtocolosConfiguracao(bool Conectar = true);
|
||||
void CarregarParametrosModulos();
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1,22 @@
|
|||
using AgroBase.Models.Modules;
|
||||
using static AgroBase.Models.Enums;
|
||||
|
||||
namespace AgroBase.Services
|
||||
{
|
||||
public interface IFirmwareSensorBase
|
||||
{
|
||||
string ID { get; set; }
|
||||
bool Iniciado { get; set; }
|
||||
}
|
||||
|
||||
public interface ISensorModelBase
|
||||
{
|
||||
string ID { get; set; }
|
||||
int ID_Num { get; set; }
|
||||
string Descricao { get; set; }
|
||||
S_Code Componente { get; set; }
|
||||
bool Aferir { get; set; }
|
||||
bool Inicializado { get; }
|
||||
byte[] ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -50,7 +50,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
{
|
||||
if (!CanService.IsConnected)
|
||||
{
|
||||
CanService.AbrirComunicacao(porta);
|
||||
CanService.DefinirPortaCOM(porta);
|
||||
CanService.RegistrarHandler(Dispositivo, _MksHandler);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -85,7 +85,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!Iniciado)
|
||||
if (!CanService.Iniciado)
|
||||
{
|
||||
CanService.Fechar();
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -157,7 +157,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
private static void EnviarComando(T_Code Dispositivo, byte id, byte funcCode, byte[] payload = null, bool get = true)
|
||||
{
|
||||
CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, id, funcCode, payload, get);
|
||||
CanService.AdicionarMensagemNaFila(Dispositivo, id, funcCode, funcCode, payload, get);
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static void SetModoOperacao(byte id, byte modo)
|
||||
|
|
@ -192,7 +192,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
ushort vel = (ushort)velocidade;
|
||||
byte[] VelocidadeBytes = BitConverter.GetBytes(vel);
|
||||
|
||||
byte acc = 2;
|
||||
byte acc = 0;
|
||||
|
||||
if (modo == ModosControle.Pulsos)
|
||||
{
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -29,6 +29,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
public static List<T_Code> DispositivosConexaoInicial = new List<T_Code>() { T_Code.Mvd, T_Code.Atu, T_Code.Sen };
|
||||
public static List<T_Code> DispositivosProprios = new List<T_Code>() { T_Code.Atu, T_Code.Sen };
|
||||
public static List<T_Code> DispositivosModbus = new List<T_Code>() { T_Code.Pzm, T_Code.Wit, T_Code.A05 };
|
||||
public static List<T_Code> DispositivosCan = new List<T_Code>() { T_Code.Mks, T_Code.Sen, T_Code.Atu };
|
||||
public static List<T_Code> DispositivosMultiplos = new List<T_Code>() { T_Code.Bld, T_Code.Mks, T_Code.Mvd, T_Code.Oid, T_Code.Mov, T_Code.Dir };
|
||||
|
||||
public static List<DispositivoDetalhesModel> DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>();
|
||||
|
|
@ -253,9 +254,10 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool DispMks = await ProcuraDispositivoMKS(_Porta);
|
||||
if (DispMks)
|
||||
bool dispositivoCan = await ProcurarDispositivosCAN(_Porta);
|
||||
if (dispositivoCan)
|
||||
{
|
||||
_Porta.Close();
|
||||
continue;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -286,6 +288,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
await ProcurarDispositivosEthernet();
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
var DispositivosRemovidos = dispositivosMapeados.Where(x => x.Tipo == TipoConexao.PortaCOM && !Portas.Contains(x.Endereco)).ToList();
|
||||
foreach (var Dispositivo in DispositivosRemovidos)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -322,6 +325,19 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
DispositivosMapeados.Remove(DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == _Disp));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (CanService.Iniciado)
|
||||
{
|
||||
await ProcurarDispositivosCAN(CanService._serialPort);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
CanService.Fechar();
|
||||
foreach (var _Disp in DispositivosCan)
|
||||
{
|
||||
DispositivosMapeados.Remove(DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == _Disp));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -403,7 +419,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
Verificacao = (F_Code)check;
|
||||
|
||||
if (Verificacao == F_Code.Msg)
|
||||
if (Verificacao == F_Code.MsgTx)
|
||||
{
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -418,7 +434,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
{
|
||||
Endereco = Porta.PortName,
|
||||
Dispositivo = Dispositivo,
|
||||
Erro = Verificacao == F_Code.Err,
|
||||
Erro = Verificacao == F_Code.ErrRx,
|
||||
Versao = Versao,
|
||||
Mod_ID = Mod_ID,
|
||||
});
|
||||
|
|
@ -485,7 +501,6 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
new SerialPort()
|
||||
);
|
||||
dispositivoService.CarregarParametrosModulos();
|
||||
Task.Run(async () => await dispositivoService.GerenciarMqttTopicos());
|
||||
Variaveis.DispositivosConectados.Add(dispositivoService);
|
||||
dispositivoService.Dados.IniciarRegistrador();
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -666,6 +681,37 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private static async Task<bool> ProcurarDispositivosCAN(SerialPort porta)
|
||||
{
|
||||
bool dispCan = false;
|
||||
|
||||
if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Conectado)
|
||||
{
|
||||
bool DispSen = await Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.VerificaPortaSEN(porta);
|
||||
if (DispSen)
|
||||
{
|
||||
dispCan = DispSen;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Conectado)
|
||||
{
|
||||
bool DispAtu = await Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VerificaPortaATU(porta);
|
||||
if (DispAtu)
|
||||
{
|
||||
dispCan = DispAtu;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool DispMks = await ProcuraDispositivoMKS(porta);
|
||||
if (DispMks)
|
||||
{
|
||||
dispCan = DispMks;
|
||||
}
|
||||
|
||||
return dispCan;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private static void ProcurarDispositivosUSB()
|
||||
{
|
||||
if (!Variaveis.IsAgroMonitor)
|
||||
|
|
@ -688,18 +734,6 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
{
|
||||
bool ethernetEncontrado = false;
|
||||
|
||||
if (WifiService.WifiConectado)
|
||||
{
|
||||
foreach (T_Code disp in DispositivosProprios)
|
||||
{
|
||||
bool proprio = await ProcuraDispositivoProprio(disp);
|
||||
if (proprio)
|
||||
{
|
||||
ethernetEncontrado = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*bool DispBld = await ProcuraDispositivoBLD();
|
||||
if (DispBld)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -724,78 +758,6 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private static async Task<bool> ProcuraDispositivoProprio(T_Code Disp)
|
||||
{
|
||||
if (!DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Disp))
|
||||
{
|
||||
var Modulo = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Disp);
|
||||
string ProtocoloCheck = Modulo.Dados.ProtocoloVerificacao(true);
|
||||
|
||||
AtualizarConsole($"Procurando dispositivo {Disp.ToString()}");
|
||||
|
||||
DateTime MomentoEnvio = DateTime.Now;
|
||||
await Modulo.EnviarDadosMQTT(ProtocoloCheck);
|
||||
|
||||
await Task.Delay(1000);
|
||||
|
||||
var topicoRx = Modulo.GetMqttTopico(false);
|
||||
|
||||
var Recebido = topicoRx.Mensagens.FirstOrDefault(x => x.Momento >= MomentoEnvio);
|
||||
|
||||
if (Recebido != null && Recebido.Mensagem.Length > 2)
|
||||
{
|
||||
T_Code Dispositivo = T_Code.Vzo;
|
||||
F_Code Verificacao = F_Code.Nda;
|
||||
string Versao = "0";
|
||||
|
||||
var Dados = Recebido.Mensagem.Split(SplitMessage[0]);
|
||||
|
||||
if (Dados.Length <= 1)
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
string Mod_ID = Dados[0];
|
||||
|
||||
int.TryParse(Dados[1], out int check);
|
||||
|
||||
if (check == 0)
|
||||
{
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
Verificacao = (F_Code)check;
|
||||
|
||||
if (Verificacao == F_Code.Msg)
|
||||
{
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
|
||||
Dispositivo = (T_Code)(int.Parse(Dados[2]));
|
||||
|
||||
Versao = Dados[3];
|
||||
|
||||
if (Dispositivo != T_Code.Vzo && !DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Dispositivo && x.Mod_ID == Mod_ID))
|
||||
{
|
||||
DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
|
||||
{
|
||||
Endereco = Modulo.Dados.GetIP(),
|
||||
Dispositivo = Dispositivo,
|
||||
Erro = Verificacao == F_Code.Err,
|
||||
Versao = Versao,
|
||||
Mod_ID = Mod_ID,
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
|
||||
AtualizarConsole($"Dispositivo {Disp.ToString()} encontrado");
|
||||
|
||||
return true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
return false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private static async Task<bool> ProcuraDispositivoBLD()
|
||||
{
|
||||
if (!BLD300RService.Iniciado || BLD300RService.DadosLeitura.Count(x => x.Iniciado) < (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd?.Dados?.Modulos?.Count() ?? 4))
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
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File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
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File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -0,0 +1 @@
|
|||
{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":500,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00"},"Modulo_ID":"Atu","IP":"192.168.100.13","RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.02674584437758935,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false},"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector_oak-1_0.py","DadosLeitura":{"Momento":"0001-01-01T00:00:00","Conectado":false,"Mod_ID":null,"QualidadeWifi":0,"LatenciaLoop":0,"BicosPulverizadores":[],"BombasPressurizadoras":[],"SensoresFluxo":[],"SensoresMassa":[],"SensoresPressao":[]},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"VazaoFluxoMLpSInstantanea":0.0,"VazaoFluxoMLpSMedia":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0,"PercentualErvasTerreno":0.0}
|
||||
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":500,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00"},"Modulo_ID":"Atu","IP":"192.168.100.13","RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.05,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Componente":422,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.02674584437758935,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":23,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":300,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","LimiteMaximo":50.0,"LimiteMinimo":5.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[["Vmin","000.00"],["Vmax","004.50"],["Pmax","174.04"]],"UnidadeMedida":"psi","LimiteMaximo":120.0,"LimiteMinimo":60.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","ComandoAtuar":false,"Componente":325,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false},"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector_oak-1_0.py","DadosLeitura":{"Momento":"0001-01-01T00:00:00","Conectado":false,"Mod_ID":null,"QualidadeWifi":0,"LatenciaLoop":0,"BicosPulverizadores":[],"BombasPressurizadoras":[],"SensoresFluxo":[],"SensoresMassa":[],"SensoresPressao":[]},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":102.0,"_FluxoPulsoRef":80.0,"VazaoFluxoMLpSInstantanea":0.0,"VazaoFluxoMLpSMedia":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0,"PercentualErvasTerreno":0.0}
|
||||
{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":1000,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00"},"_AtuHandler":{},"Dispositivo":103,"Modulo_ID":"Atu","_EnderecoCAN":18,"_TaxaAmostragem":1000,"RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.1,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","ID_Num":71,"Posicao":1,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","ID_Num":72,"Posicao":2,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","ID_Num":73,"Posicao":3,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","ID_Num":74,"Posicao":4,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ID_Num":51,"ComandoAtuar":false,"Componente":14,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","ID_Num":61,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":8,"Aferir":true,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","ID_Num":62,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":10,"Aferir":true,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","ID_Num":63,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":12,"Aferir":true,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[{"Descricao":"Vmin","Valor":"0","QtdBytes":1,"Escalar":false,"Enviar":true},{"Descricao":"Vmax","Valor":"4.5","QtdBytes":1,"Escalar":true,"Enviar":true},{"Descricao":"Pmax","Valor":"174","QtdBytes":1,"Escalar":false,"Enviar":true}],"UnidadeMedida":"psi","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","ID_Num":51,"ComandoAtuar":false,"Componente":14,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false},"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector_oak-1_0.py","DadosLeitura":{"Momento":"0001-01-01T00:00:00","Conectado":false,"Dispositivo":0,"Versao":0,"Mod_ID":null,"QualidadeWifi":0,"LatenciaLoop":0,"BicosPulverizadores":[],"BombasPressurizadoras":[],"SensoresFluxo":[],"SensoresMassa":[],"SensoresPressao":[],"UltimoComandoRespondido":"0001-01-01T00:00:00"},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":600.0,"_FluxoPulsoRef":538.0,"VazaoFluxoMLpSInstantanea":0.0,"VazaoFluxoMLpSMedia":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0,"PercentualErvasTerreno":0.0}
|
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|
|||
{"type":"FeatureCollection","features":[{"type":"Feature","properties":{"Id":"1","Name":"03_04_2025_10_58_00","Length":0.0,"Dist1":0.0,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0],[0.0,0.0]]}}]}
|
||||
{"type":"FeatureCollection","features":[{"type":"Feature","properties":{"Id":"1","Name":"CidadeJardimTerreno2","Length":14.558011415731592,"Dist1":14.558011415731592,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":"0","type":"LineString","coordinates":[[-47.395205344,-22.172559531333334],[-47.395212610166666,-22.172614638833334],[-47.395219157,-22.172656417833334],[-47.395223544833335,-22.1726892105],[-47.395224140984432,-22.172693691611649],[-47.395225326538004,-22.172702654611555]]}},{"type":"Feature","properties":{"Id":"2","Name":"CidadeJardimTerreno2","Length":14.771318274761821,"Dist1":14.558011415731592,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":"1","type":"LineString","coordinates":[[-47.395210902333332,-22.172708800833334],[-47.395206943666665,-22.172679811],[-47.395202420666664,-22.1726491015],[-47.395198865666664,-22.172615782833333],[-47.395193255833334,-22.172577132833332],[-47.395192610024395,-22.172572657695412],[-47.395191325698136,-22.172563706509337]]}},{"type":"Feature","properties":{"Id":"3","Name":"CidadeJardimTerreno2","Length":14.827915524386164,"Dist1":14.558011415731592,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":"2","type":"LineString","coordinates":[[-47.3951762925,-22.172561603],[-47.395180824166665,-22.172591686166665],[-47.395185745333336,-22.172623080166666],[-47.395190433,-22.172656367166667],[-47.395195199,-22.172693641833334],[-47.395195769044363,-22.172698125891035],[-47.395196902671593,-22.172707094716973]]}},{"type":"Feature","properties":{"Id":"4","Name":"CidadeJardimTerreno2","Length":14.785159385903514,"Dist1":14.558011415731592,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":"3","type":"LineString","coordinates":[[-47.395182932166669,-22.1727127985],[-47.39517819266667,-22.172680514833335],[-47.3951732595,-22.172646752833334],[-47.395168805166669,-22.1726149155],[-47.395163812333337,-22.172581167166665],[-47.395163154299318,-22.172576693573966],[-47.395161845655842,-22.172567745443878]]}},{"type":"Feature","properties":{"Id":"5","Name":"CidadeJardimTerreno2","Length":14.80117692191233,"Dist1":14.558011415731592,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":"4","type":"LineString","coordinates":[[-47.395147317833334,-22.172566031],[-47.395151503166666,-22.172595452333333],[-47.3951561855,-22.172628011166665],[-47.395161598666668,-22.172663757333332],[-47.395166727166668,-22.172697770833334],[-47.395167397572706,-22.172702242832194],[-47.39516873082615,-22.172711187810091]]}}]}
|
||||
|
|
@ -25,7 +25,7 @@
|
|||
<meta name="viewport" content="width=device-width,
|
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initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
|
||||
<style>
|
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#map_d9a6f3bd9607a246d24a7e01ec3b2d9a {
|
||||
#map_63de7e88b4e21b03e29d47e821dcbdd6 {
|
||||
position: relative;
|
||||
width: 100.0%;
|
||||
height: 100.0%;
|
||||
|
|
@ -39,14 +39,14 @@
|
|||
<body>
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||||
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<div class="folium-map" id="map_d9a6f3bd9607a246d24a7e01ec3b2d9a" ></div>
|
||||
<div class="folium-map" id="map_63de7e88b4e21b03e29d47e821dcbdd6" ></div>
|
||||
|
||||
</body>
|
||||
<script>
|
||||
|
||||
|
||||
var map_d9a6f3bd9607a246d24a7e01ec3b2d9a = L.map(
|
||||
"map_d9a6f3bd9607a246d24a7e01ec3b2d9a",
|
||||
var map_63de7e88b4e21b03e29d47e821dcbdd6 = L.map(
|
||||
"map_63de7e88b4e21b03e29d47e821dcbdd6",
|
||||
{
|
||||
center: [0.0, 0.0],
|
||||
crs: L.CRS.EPSG3857,
|
||||
|
|
@ -60,13 +60,13 @@
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
var tile_layer_ba507403276b817c230164897b95edfc = L.tileLayer(
|
||||
var tile_layer_9961a3b33a81e9b26bba34e095616283 = L.tileLayer(
|
||||
"https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
|
||||
{"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
|
||||
);
|
||||
|
||||
|
||||
tile_layer_ba507403276b817c230164897b95edfc.addTo(map_d9a6f3bd9607a246d24a7e01ec3b2d9a);
|
||||
tile_layer_9961a3b33a81e9b26bba34e095616283.addTo(map_63de7e88b4e21b03e29d47e821dcbdd6);
|
||||
|
||||
</script>
|
||||
|
||||
|
|
@ -87,7 +87,7 @@
|
|||
}
|
||||
trajeto_json_add({"features": []});
|
||||
|
||||
trajeto_json.addTo(map_d9a6f3bd9607a246d24a7e01ec3b2d9a);
|
||||
trajeto_json.addTo(map_63de7e88b4e21b03e29d47e821dcbdd6);
|
||||
|
||||
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
|
||||
trajeto_json.addData(novaGeometria);
|
||||
|
|
@ -145,7 +145,7 @@
|
|||
|
||||
var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
|
||||
icon: customIcon
|
||||
}).addTo(map_d9a6f3bd9607a246d24a7e01ec3b2d9a);
|
||||
}).addTo(map_63de7e88b4e21b03e29d47e821dcbdd6);
|
||||
|
||||
// Conectar ao broker MQTT
|
||||
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
|
||||
|
|
@ -183,7 +183,7 @@
|
|||
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
|
||||
|
||||
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
|
||||
map_d9a6f3bd9607a246d24a7e01ec3b2d9a.setView(novaPosicao, map_d9a6f3bd9607a246d24a7e01ec3b2d9a.getZoom());
|
||||
map_63de7e88b4e21b03e29d47e821dcbdd6.setView(novaPosicao, map_63de7e88b4e21b03e29d47e821dcbdd6.getZoom());
|
||||
});
|
||||
|
||||
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -25,7 +25,7 @@
|
|||
<meta name="viewport" content="width=device-width,
|
||||
initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
|
||||
<style>
|
||||
#map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824 {
|
||||
#map_5d2c7f135b188d679c1a4d3824a90e8f {
|
||||
position: relative;
|
||||
width: 100.0%;
|
||||
height: 100.0%;
|
||||
|
|
@ -39,16 +39,16 @@
|
|||
<body>
|
||||
|
||||
|
||||
<div class="folium-map" id="map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824" ></div>
|
||||
<div class="folium-map" id="map_5d2c7f135b188d679c1a4d3824a90e8f" ></div>
|
||||
|
||||
</body>
|
||||
<script>
|
||||
|
||||
|
||||
var map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824 = L.map(
|
||||
"map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824",
|
||||
var map_5d2c7f135b188d679c1a4d3824a90e8f = L.map(
|
||||
"map_5d2c7f135b188d679c1a4d3824a90e8f",
|
||||
{
|
||||
center: [0.0, 0.0],
|
||||
center: [-22.172636164916668, -47.395186322185666],
|
||||
crs: L.CRS.EPSG3857,
|
||||
zoom: 12,
|
||||
zoomControl: true,
|
||||
|
|
@ -60,13 +60,13 @@
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
var tile_layer_01645eade339bfe02b20ad4fd3bc3378 = L.tileLayer(
|
||||
var tile_layer_c3102dc310a5c0966b042ddc1d0446a2 = L.tileLayer(
|
||||
"https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
|
||||
{"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
|
||||
);
|
||||
|
||||
|
||||
tile_layer_01645eade339bfe02b20ad4fd3bc3378.addTo(map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824);
|
||||
tile_layer_c3102dc310a5c0966b042ddc1d0446a2.addTo(map_5d2c7f135b188d679c1a4d3824a90e8f);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -82,7 +82,7 @@
|
|||
}*/
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
function geo_json_f0f226a0199059fea21b2eb31e350844_onEachFeature(feature, layer) {
|
||||
function geo_json_eda399b26bc88766d3547dbe170f8acd_onEachFeature(feature, layer) {
|
||||
layer.on({
|
||||
|
||||
click: function(e) {
|
||||
|
|
@ -118,20 +118,20 @@
|
|||
}*/
|
||||
});
|
||||
};
|
||||
var geo_json_f0f226a0199059fea21b2eb31e350844 = L.geoJson(null, {
|
||||
onEachFeature: geo_json_f0f226a0199059fea21b2eb31e350844_onEachFeature,
|
||||
var geo_json_eda399b26bc88766d3547dbe170f8acd = L.geoJson(null, {
|
||||
onEachFeature: geo_json_eda399b26bc88766d3547dbe170f8acd_onEachFeature,
|
||||
|
||||
});
|
||||
|
||||
function geo_json_f0f226a0199059fea21b2eb31e350844_add (data) {
|
||||
geo_json_f0f226a0199059fea21b2eb31e350844
|
||||
function geo_json_eda399b26bc88766d3547dbe170f8acd_add (data) {
|
||||
geo_json_eda399b26bc88766d3547dbe170f8acd
|
||||
.addData(data);
|
||||
}
|
||||
geo_json_f0f226a0199059fea21b2eb31e350844_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 0.0, "Name": "03_04_2025_10_58_00"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
|
||||
geo_json_eda399b26bc88766d3547dbe170f8acd_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[-47.395205344, -22.172559531333334], [-47.395212610166666, -22.172614638833334], [-47.395219157, -22.172656417833334], [-47.395223544833335, -22.1726892105], [-47.39522414098443, -22.17269369161165], [-47.395225326538004, -22.172702654611555]], "id": "0", "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 14.558011415731592, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.39521090233333, -22.172708800833334], [-47.395206943666665, -22.172679811], [-47.395202420666664, -22.1726491015], [-47.395198865666664, -22.172615782833333], [-47.395193255833334, -22.172577132833332], [-47.395192610024395, -22.17257265769541], [-47.395191325698136, -22.172563706509337]], "id": "1", "type": "LineString"}, "id": 1, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "2", "Length": 14.771318274761821, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.3951762925, -22.172561603], [-47.395180824166665, -22.172591686166665], [-47.395185745333336, -22.172623080166666], [-47.395190433, -22.172656367166667], [-47.395195199, -22.172693641833334], [-47.39519576904436, -22.172698125891035], [-47.39519690267159, -22.172707094716973]], "id": "2", "type": "LineString"}, "id": 2, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "3", "Length": 14.827915524386164, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.39518293216667, -22.1727127985], [-47.39517819266667, -22.172680514833335], [-47.3951732595, -22.172646752833334], [-47.39516880516667, -22.1726149155], [-47.39516381233334, -22.172581167166665], [-47.39516315429932, -22.172576693573966], [-47.39516184565584, -22.172567745443878]], "id": "3", "type": "LineString"}, "id": 3, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "4", "Length": 14.785159385903514, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395147317833334, -22.172566031], [-47.395151503166666, -22.172595452333333], [-47.3951561855, -22.172628011166665], [-47.39516159866667, -22.172663757333332], [-47.39516672716667, -22.172697770833334], [-47.395167397572706, -22.172702242832194], [-47.39516873082615, -22.17271118781009]], "id": "4", "type": "LineString"}, "id": 4, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "5", "Length": 14.80117692191233, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
geo_json_f0f226a0199059fea21b2eb31e350844.addTo(map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824);
|
||||
geo_json_eda399b26bc88766d3547dbe170f8acd.addTo(map_5d2c7f135b188d679c1a4d3824a90e8f);
|
||||
|
||||
</script>
|
||||
|
||||
|
|
@ -152,7 +152,7 @@
|
|||
}
|
||||
trajeto_json_add({"features": []});
|
||||
|
||||
trajeto_json.addTo(map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824);
|
||||
trajeto_json.addTo(map_5d2c7f135b188d679c1a4d3824a90e8f);
|
||||
|
||||
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
|
||||
trajeto_json.addData(novaGeometria);
|
||||
|
|
@ -210,7 +210,7 @@
|
|||
}
|
||||
trajeto_dinamico_json_add({"features": []});
|
||||
|
||||
trajeto_dinamico_json.addTo(map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824);
|
||||
trajeto_dinamico_json.addTo(map_5d2c7f135b188d679c1a4d3824a90e8f);
|
||||
|
||||
function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {
|
||||
trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria);
|
||||
|
|
@ -263,9 +263,9 @@
|
|||
|
||||
var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
|
||||
icon: customIcon
|
||||
}).addTo(map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824);
|
||||
}).addTo(map_5d2c7f135b188d679c1a4d3824a90e8f);
|
||||
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824);
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_5d2c7f135b188d679c1a4d3824a90e8f);
|
||||
var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
|
||||
{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
|
||||
);
|
||||
|
|
@ -347,7 +347,7 @@
|
|||
}
|
||||
|
||||
if (foco) {
|
||||
map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824.setView(novaPosicao, map_895975571795f58cc80aa1bfdf54e824.getZoom());
|
||||
map_5d2c7f135b188d679c1a4d3824a90e8f.setView(novaPosicao, map_5d2c7f135b188d679c1a4d3824a90e8f.getZoom());
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -364,7 +364,7 @@
|
|||
function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
|
||||
selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
|
||||
RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
|
||||
geo_json_f0f226a0199059fea21b2eb31e350844.eachLayer(function (layer) {
|
||||
geo_json_eda399b26bc88766d3547dbe170f8acd.eachLayer(function (layer) {
|
||||
if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
|
||||
layer.setStyle({ color: 'blue' });
|
||||
} else {
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
f39b92273c9c03cda7c582e217d44bdff2f7e8f40e6698f917ed1f00569a75c7
|
||||
a916f4b7a3b8728703c8d007e50dd3f8c3f77e39a6c79a9f0061bc86cd1cd2f6
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1,5 +1,25 @@
|
|||
{
|
||||
"files.associations": {
|
||||
"vector": "cpp"
|
||||
"vector": "cpp",
|
||||
"bit": "cpp",
|
||||
"compare": "cpp",
|
||||
"concepts": "cpp",
|
||||
"cstddef": "cpp",
|
||||
"cstdint": "cpp",
|
||||
"cstdio": "cpp",
|
||||
"cstdlib": "cpp",
|
||||
"cstring": "cpp",
|
||||
"cwchar": "cpp",
|
||||
"exception": "cpp",
|
||||
"initializer_list": "cpp",
|
||||
"limits": "cpp",
|
||||
"new": "cpp",
|
||||
"tuple": "cpp",
|
||||
"type_traits": "cpp",
|
||||
"utility": "cpp",
|
||||
"xmemory": "cpp",
|
||||
"xstddef": "cpp",
|
||||
"xtr1common": "cpp",
|
||||
"xutility": "cpp"
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
Binary file not shown.
|
|
@ -0,0 +1,202 @@
|
|||
#include "SerialService.h"
|
||||
|
||||
// CanService.h
|
||||
#ifndef CANSERVICE_H
|
||||
#define CANSERVICE_H
|
||||
|
||||
/*
|
||||
#include <CAN.h>
|
||||
#include <Arduino.h>
|
||||
|
||||
class CanService {
|
||||
public:
|
||||
typedef void (*OnReceiveCallback)(int packetSize, int senderId, byte funcCode, byte* data, int dataLength);
|
||||
|
||||
CanService(uint8_t nodeId, uint32_t baudRate = 500E3) {
|
||||
_baudRate = baudRate;
|
||||
_nodeId = nodeId;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void begin() {
|
||||
if (!CAN.begin(_baudRate)) {
|
||||
PrintTela("[CAN] Falha ao iniciar");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
PrintTela("[CAN] Inicializado com sucesso");
|
||||
CAN.onReceive(onReceiveWrapper);
|
||||
instance = this;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void loop() {
|
||||
// Apenas processa mensagens recebidas via interrupcao
|
||||
}
|
||||
|
||||
void setReceiveCallback(OnReceiveCallback cb) {
|
||||
_callback = cb;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool enviarMensagem(byte funcCode, const std::vector<uint8_t>& payload) {
|
||||
if (payload.size() > 7) return false;
|
||||
|
||||
CAN.beginPacket(_nodeId);
|
||||
CAN.write(funcCode);
|
||||
for (uint8_t b : payload) {
|
||||
CAN.write(b);
|
||||
}
|
||||
return CAN.endPacket();
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::vector<uint8_t> MontarFrameChk(T_Code D_Code, bool Conectado, int Versao) {
|
||||
std::vector<uint8_t> resposta;
|
||||
resposta.push_back(static_cast<uint8_t>(D_Code)); // Tipo do módulo
|
||||
resposta.push_back(Conectado ? 1 : 0); // Conectado
|
||||
resposta.push_back(Versao); // Versão
|
||||
|
||||
return resposta;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private:
|
||||
uint32_t _baudRate;
|
||||
uint8_t _nodeId;
|
||||
OnReceiveCallback _callback = nullptr;
|
||||
|
||||
static CanService* instance;
|
||||
|
||||
static void onReceiveWrapper(int packetSize) {
|
||||
if (instance) instance->onReceive(packetSize);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void onReceive(int packetSize) {
|
||||
int senderId = CAN.packetId();
|
||||
byte buffer[8];
|
||||
int i = 0;
|
||||
|
||||
while (CAN.available() && i < 8) {
|
||||
buffer[i++] = CAN.read();
|
||||
}
|
||||
|
||||
byte funcCode = buffer[0];
|
||||
if (_callback != nullptr) {
|
||||
_callback(packetSize, senderId, funcCode, buffer + 1, i - 1);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
|
||||
CanService* CanService::instance = nullptr;
|
||||
*/
|
||||
|
||||
#include <Arduino.h>
|
||||
#include <driver/twai.h>
|
||||
|
||||
class CanService {
|
||||
public:
|
||||
typedef void (*OnReceiveCallback)(int packetSize, int senderId, byte funcCode, byte* data, int dataLength);
|
||||
|
||||
CanService(uint8_t nodeId, uint32_t baudRate = 500000) {
|
||||
_nodeId = nodeId;
|
||||
_baudRate = baudRate;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void begin() {
|
||||
PrintTela("[CAN] Iniciando TWAI...");
|
||||
|
||||
twai_general_config_t g_config = TWAI_GENERAL_CONFIG_DEFAULT(GPIO_NUM_5, GPIO_NUM_4, TWAI_MODE_NORMAL); // modo sem ACK
|
||||
twai_timing_config_t t_config = TWAI_TIMING_CONFIG_500KBITS();
|
||||
//twai_filter_config_t f_config = TWAI_FILTER_CONFIG_ACCEPT_ALL();
|
||||
twai_filter_config_t f_config = {
|
||||
.acceptance_code = (_nodeId << 21), // Shiftado para alinhar com o padrão TWAI
|
||||
.acceptance_mask = ~(0x7FF << 21), // Mascara para filtrar apenas esse ID
|
||||
.single_filter = true
|
||||
};
|
||||
|
||||
esp_err_t err;
|
||||
|
||||
err = twai_driver_install(&g_config, &t_config, &f_config);
|
||||
if (err != ESP_OK) {
|
||||
PrintTela("[CAN] Erro ao instalar driver: ", false);
|
||||
PrintTela(String(err));
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
err = twai_start();
|
||||
if (err != ESP_OK) {
|
||||
PrintTela("[CAN] Erro ao iniciar TWAI: ", false);
|
||||
PrintTela(String(err));
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
PrintTela("[CAN] TWAI iniciado com sucesso");
|
||||
}
|
||||
|
||||
void loop() {
|
||||
twai_message_t message;
|
||||
if (twai_receive(&message, pdMS_TO_TICKS(10)) == ESP_OK) {
|
||||
|
||||
if (message.data_length_code == 0 || message.extd) return;
|
||||
|
||||
byte funcCode = message.data[0];
|
||||
|
||||
bool MensagemTx = (int)funcCode % 2 == 0;
|
||||
|
||||
Serial.print("[CAN ");
|
||||
Serial.print(MensagemTx ? "TX" : "RX");
|
||||
Serial.print("] ID: 0x");
|
||||
Serial.print(message.identifier, HEX);
|
||||
Serial.print(" Len: ");
|
||||
Serial.print(message.data_length_code);
|
||||
Serial.print(" Data: ");
|
||||
for (int i = 0; i < message.data_length_code; i++) {
|
||||
Serial.print(message.data[i], HEX);
|
||||
Serial.print(" ");
|
||||
}
|
||||
Serial.println();
|
||||
|
||||
if (MensagemTx) { // funcCodes impares sao enviados pelo esp, ignorar
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (_callback != nullptr) {
|
||||
//PrintTela("Entrar no callback...");
|
||||
_callback(message.data_length_code, message.identifier, funcCode, &message.data[1], message.data_length_code - 1);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void setReceiveCallback(OnReceiveCallback cb) {
|
||||
_callback = cb;
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool enviarMensagem(byte funcCode, const std::vector<uint8_t>& payload) {
|
||||
if (payload.size() > 7) return false;
|
||||
|
||||
twai_message_t msg;
|
||||
msg.identifier = _nodeId;
|
||||
msg.extd = 0;
|
||||
msg.rtr = 0;
|
||||
msg.ss = 1;
|
||||
msg.data_length_code = payload.size() + 1;
|
||||
msg.data[0] = funcCode;
|
||||
|
||||
for (uint8_t i = 0; i < payload.size(); ++i) {
|
||||
msg.data[i + 1] = payload[i];
|
||||
}
|
||||
|
||||
return twai_transmit(&msg, pdMS_TO_TICKS(10)) == ESP_OK;
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::vector<uint8_t> MontarFrameChk(T_Code D_Code, bool Conectado, int Versao) {
|
||||
std::vector<uint8_t> resposta;
|
||||
resposta.push_back(static_cast<uint8_t>(D_Code));
|
||||
resposta.push_back(Conectado ? 1 : 0);
|
||||
resposta.push_back(Versao);
|
||||
return resposta;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private:
|
||||
uint8_t _nodeId;
|
||||
uint32_t _baudRate;
|
||||
OnReceiveCallback _callback = nullptr;
|
||||
};
|
||||
|
||||
#endif
|
||||
|
|
@ -22,40 +22,49 @@ enum T_Code {
|
|||
};
|
||||
|
||||
enum F_Code {
|
||||
Nda = 200,
|
||||
Chk = 244,
|
||||
Cfg = 258,
|
||||
Tst = 288,
|
||||
Cmd = 293,
|
||||
Err = 404,
|
||||
Msg = 655,
|
||||
Req = 887,
|
||||
Nda = 0,
|
||||
ChkTx = 1,
|
||||
ChkRx = 2,
|
||||
CfgTx = 3,
|
||||
CfgRx = 4,
|
||||
TstTx = 5,
|
||||
TstRx = 6,
|
||||
CmdTx = 7,
|
||||
CmdRx = 8,
|
||||
ErrTx = 9,
|
||||
ErrRx = 10,
|
||||
MsgTx = 11,
|
||||
MsgRx = 12,
|
||||
ReqTx = 13,
|
||||
ReqRx = 14,
|
||||
};
|
||||
|
||||
enum S_Code {
|
||||
sRPM = 133,
|
||||
sTST = 154,
|
||||
sCFG = 211,
|
||||
sTMP = 411,
|
||||
sENC = 111,
|
||||
sCOR = 322,
|
||||
sTEN = 112,
|
||||
sFLX = 198,
|
||||
sULT = 531,
|
||||
sMAS = 532,
|
||||
sBIC = 422,
|
||||
sPRS = 333,
|
||||
sMAG = 855,
|
||||
sBMB = 325,
|
||||
sLED = 445,
|
||||
sSNR = 532,
|
||||
sBLD = 544,
|
||||
sCMD = 878,
|
||||
sMVD = 477,
|
||||
sATU = 478,
|
||||
sRLE = 479,
|
||||
sFRO = 480,
|
||||
sPOT = 481,
|
||||
sVZO = 0,
|
||||
sRPM = 1,
|
||||
sTST = 2,
|
||||
sCFG = 3,
|
||||
sTMP = 4,
|
||||
sENC = 5,
|
||||
sCOR = 6,
|
||||
sTEN = 7,
|
||||
sFLX = 8,
|
||||
sULT = 9,
|
||||
sMAS = 10,
|
||||
sBIC = 11,
|
||||
sPRS = 12,
|
||||
sMAG = 13,
|
||||
sBMB = 14,
|
||||
sLED = 15,
|
||||
sSNR = 16,
|
||||
sBLD = 17,
|
||||
sCMD = 18,
|
||||
sMVD = 19,
|
||||
sATU = 20,
|
||||
sRLE = 21,
|
||||
sFRO = 22,
|
||||
sPOT = 23,
|
||||
sMOD = 24,
|
||||
};
|
||||
|
||||
enum Estado {
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -7,6 +7,7 @@
|
|||
#ifndef Pinout
|
||||
#define Pinout
|
||||
|
||||
#define PINO_INVALIDO 0xFF
|
||||
Adafruit_MCP23X17 mcp;
|
||||
Adafruit_ADS1115 ads;
|
||||
bool mcpInicializado = false;
|
||||
|
|
@ -19,11 +20,11 @@ class PinoModel {
|
|||
TiposPinos tipo;
|
||||
TiposLeituras leitura;
|
||||
|
||||
PinoModel(int numero = -1, TiposBarramentos barr = CONTROLADOR, TiposPinos tp = _INPUT, TiposLeituras lt = DIGITAL) : num(numero), barramento(barr), tipo(tp), leitura(lt) {
|
||||
PinoModel(int numero = PINO_INVALIDO, TiposBarramentos barr = CONTROLADOR, TiposPinos tp = _INPUT, TiposLeituras lt = DIGITAL) : num(numero), barramento(barr), tipo(tp), leitura(lt) {
|
||||
}
|
||||
|
||||
bool Definido() {
|
||||
return num > -1;
|
||||
return num != PINO_INVALIDO;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Conectar(bool statusInicial = false) {
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -17,6 +17,7 @@ class Rele {
|
|||
|
||||
String Mod_ID;
|
||||
String _ID;
|
||||
int ID_Num;
|
||||
PinoModel _pino;
|
||||
bool Iniciado = false;
|
||||
|
||||
|
|
@ -30,12 +31,18 @@ class Rele {
|
|||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (_pino.Definido()) {
|
||||
_pino.Conectar(!AtuacaoNivelAlto);
|
||||
Iniciado = true;
|
||||
_pino.Conectar(!AtuacaoNivelAlto);
|
||||
|
||||
Iniciado = _pino.Definido();
|
||||
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
PrintTela(_ID + " iniciado");
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
PrintTela(_ID + " nao iniciado");
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Desligar() {
|
||||
|
|
@ -53,27 +60,39 @@ class Rele {
|
|||
}
|
||||
|
||||
void AtualizarStatus(Estado novoEstado) {
|
||||
bool status = novoEstado == Ligado;
|
||||
if (!AtuacaoNivelAlto) {
|
||||
status = !status;
|
||||
}
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
bool status = novoEstado == Ligado;
|
||||
if (!AtuacaoNivelAlto) {
|
||||
status = !status;
|
||||
}
|
||||
|
||||
PrintTela("Atualizando status do rele de ", false);
|
||||
PrintTela(String(_Status), false);
|
||||
PrintTela(" para ", false);
|
||||
PrintTela(String(novoEstado));
|
||||
_pino.set(status);
|
||||
_Status = (Estado)_pino.get();
|
||||
PrintTela("Atualizando status do rele de ", false);
|
||||
PrintTela(String(_Status), false);
|
||||
PrintTela(" para ", false);
|
||||
PrintTela(String(novoEstado));
|
||||
_pino.set(status);
|
||||
_Status = (Estado)_pino.get();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void AtualizarLeitura() {
|
||||
_Status = (Estado)_pino.get();
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
_Status = (Estado)_pino.get();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void RequisitarDados() {
|
||||
AtualizarLeitura();
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
|
||||
std::vector<uint8_t> data;
|
||||
data.push_back(ID_Num);
|
||||
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
|
||||
data.push_back(_Status ? 1 : 0);
|
||||
return data;
|
||||
}
|
||||
|
||||
};
|
||||
|
||||
// Função para inicializar os reles com IDs e pinos específicos
|
||||
|
|
@ -106,6 +125,7 @@ void Rele::InicializarLista(std::vector<Rele*>& lista, const String& parametros,
|
|||
|
||||
if (conectar) {
|
||||
Rele* sensor = new Rele(Mod_ID, id);
|
||||
sensor->ID_Num = lista.size();
|
||||
sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _OUTPUT);
|
||||
sensor->AtuacaoNivelAlto = atuacaoAlto;
|
||||
sensor->Inicializar();
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -22,6 +22,7 @@ class SensorCorrente {
|
|||
// Definições
|
||||
String Mod_ID = "";
|
||||
String _ID;
|
||||
int ID_Num;
|
||||
byte _Endereco;
|
||||
double _A_Shunt;
|
||||
|
||||
|
|
@ -36,6 +37,7 @@ class SensorCorrente {
|
|||
PrintTela(_ID + " ja inicializado");
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
PrintTela("Tentando iniciar o sensor de corrente no endereco " + String(_Endereco));
|
||||
if (_Endereco > 0x00) {
|
||||
Wire.beginTransmission(_Endereco);
|
||||
byte error = Wire.endTransmission();
|
||||
|
|
@ -52,6 +54,10 @@ class SensorCorrente {
|
|||
else if (_A_Shunt == 100) {
|
||||
sINA219.setCalibration_100A_75mV();
|
||||
}
|
||||
PrintTela(_ID + " iniciado");
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
PrintTela(_ID + " nao iniciado!");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
|
|
@ -59,8 +65,9 @@ class SensorCorrente {
|
|||
PrintTela(_ID + " nao iniciado, endereco " + _Endereco + " nao encontrado!");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
PrintTela(_ID + " iniciado");
|
||||
else {
|
||||
PrintTela("Endereco incorreto!");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Desligar() {
|
||||
|
|
@ -75,16 +82,42 @@ class SensorCorrente {
|
|||
}
|
||||
|
||||
void AferirCorrente() {
|
||||
busVoltage = sINA219.getBusVoltage_V();
|
||||
shuntVoltage = sINA219.getShuntVoltage_mV();
|
||||
current = sINA219.getCurrent_mA();
|
||||
power = sINA219.getPower_mW();
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
busVoltage = sINA219.getBusVoltage_V();
|
||||
shuntVoltage = sINA219.getShuntVoltage_mV();
|
||||
current = sINA219.getCurrent_mA();
|
||||
power = sINA219.getPower_mW();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void RequisitarDados() {
|
||||
AferirCorrente();
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
|
||||
std::vector<uint8_t> data;
|
||||
data.push_back(ID_Num);
|
||||
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
|
||||
|
||||
// BusVoltage com 2 bytes, precisão x100
|
||||
uint16_t busVoltsInt = (uint16_t)(busVoltage * 100);
|
||||
data.push_back((uint8_t)(busVoltsInt >> 8));
|
||||
data.push_back((uint8_t)(busVoltsInt & 0xFF));
|
||||
|
||||
// Corrente com 2 bytes (em mA)
|
||||
uint16_t correnteInt = (uint16_t)(current);
|
||||
data.push_back((uint8_t)(correnteInt >> 8));
|
||||
data.push_back((uint8_t)(correnteInt & 0xFF));
|
||||
|
||||
// Potência com 2 bytes
|
||||
/*uint16_t potenciaInt = (uint16_t)(power);
|
||||
data.push_back((uint8_t)(potenciaInt >> 8));
|
||||
data.push_back((uint8_t)(potenciaInt & 0xFF));*/
|
||||
|
||||
return data;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
};
|
||||
|
||||
// Função para inicializar os sensores de corrente com IDs e pinos específicos
|
||||
|
|
@ -116,6 +149,7 @@ void SensorCorrente::InicializarLista(std::vector<SensorCorrente*>& lista, const
|
|||
|
||||
if (conectar) {
|
||||
SensorCorrente* sensor = new SensorCorrente(Mod_ID, id);
|
||||
sensor->ID_Num = lista.size();
|
||||
sensor->_Endereco = stringToByte(_endereco);
|
||||
sensor->_A_Shunt = _a_max;
|
||||
sensor->Inicializar();
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -20,6 +20,7 @@ class SensorPotenciometro {
|
|||
// Definições
|
||||
String Mod_ID = "";
|
||||
String _ID;
|
||||
int ID_Num;
|
||||
PinoModel _pino;
|
||||
|
||||
Rele* releControle;
|
||||
|
|
@ -127,6 +128,23 @@ class SensorPotenciometro {
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
|
||||
std::vector<uint8_t> data;
|
||||
data.push_back(ID_Num);
|
||||
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
|
||||
|
||||
uint16_t leituraInt = static_cast<uint16_t>(leitura);
|
||||
data.push_back((uint8_t)(leituraInt >> 8));
|
||||
data.push_back((uint8_t)(leituraInt & 0xFF));
|
||||
|
||||
uint8_t anguloByte = static_cast<uint8_t>(angulo);
|
||||
data.push_back(anguloByte);
|
||||
data.push_back(sentido); // já é uint8_t pelo enum?
|
||||
data.push_back(limiteExcedido ? 1 : 0);
|
||||
|
||||
return data;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
|
@ -159,6 +177,7 @@ void SensorPotenciometro::InicializarLista(std::vector<SensorPotenciometro*>& li
|
|||
|
||||
if (conectar) {
|
||||
SensorPotenciometro* sensor = new SensorPotenciometro(Mod_ID, id);
|
||||
sensor->ID_Num = lista.size();
|
||||
sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, ANALOGICO);
|
||||
sensor->releControle = nullptr;
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -19,9 +19,11 @@ class SensorTemperatura {
|
|||
// Definições
|
||||
String Mod_ID = "";
|
||||
String _ID;
|
||||
int ID_Num;
|
||||
PinoModel _pino;
|
||||
|
||||
double leitura = 0;
|
||||
double temperatura = -1;
|
||||
|
||||
//SimpleKalmanFilter filtro = SimpleKalmanFilter(5, 15, 0.01);
|
||||
|
||||
|
|
@ -38,9 +40,14 @@ class SensorTemperatura {
|
|||
|
||||
_pino.Conectar(); // Conecta o pino antes de criar a tarefa
|
||||
|
||||
Iniciado = true;
|
||||
Iniciado = _pino.Definido();
|
||||
|
||||
PrintTela(_ID + " iniciado");
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
PrintTela(_ID + " iniciado");
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
PrintTela(_ID + " nao iniciado");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Desligar() {
|
||||
|
|
@ -57,16 +64,55 @@ class SensorTemperatura {
|
|||
}
|
||||
|
||||
void AferirTemperatura() {
|
||||
leitura = _pino.get(5);
|
||||
//leitura = filtro.updateEstimate(leitura);
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
leitura = _pino.get(5);
|
||||
//leitura = filtro.updateEstimate(leitura);
|
||||
temperatura = CalcularTemperatura((float)leitura);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void RequisitarDados() {
|
||||
AferirTemperatura();
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
|
||||
std::vector<uint8_t> data;
|
||||
|
||||
data.push_back(ID_Num); // Byte 0 - ID do sensor
|
||||
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0); // Byte 1 - Status
|
||||
|
||||
int16_t leituraInt = static_cast<int16_t>(round(temperatura * 100.0f)); // duas casas, com sinal
|
||||
|
||||
data.push_back((uint8_t)(leituraInt >> 8)); // Byte 2 - parte alta
|
||||
data.push_back((uint8_t)(leituraInt & 0xFF)); // Byte 3 - parte baixa
|
||||
|
||||
return data;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
private:
|
||||
float CalcularTemperatura(float leitura, float offset = 0.0f) {
|
||||
const float Vs = 5.0; // Tensão de referência (divisor)
|
||||
const float Beta = 3950.0; // Coeficiente Beta do NTC
|
||||
const float To = 298.15; // 25°C em Kelvin
|
||||
const float Ro = 10000.0; // NTC 10k
|
||||
const float adcMax = 4095.0; // ADC de 12 bits
|
||||
|
||||
if (leitura < 200) return -1.0; // ignora valores muito baixos (desconectado?)
|
||||
|
||||
float Vout = leitura * Vs / adcMax;
|
||||
|
||||
if (Vout <= 0.001) return -100.0; // proteção para log(0)
|
||||
if (Vout >= Vs) return NAN;
|
||||
|
||||
float Rt = Ro * (Vout / (Vs - Vout)); // NTC em cima
|
||||
// float Rt = Ro * ((Vs - Vout) / Vout); // NTC embaixo, se for o caso
|
||||
|
||||
float T = 1.0 / (1.0 / To + log(Rt / Ro) / Beta);
|
||||
float Tc = T - 273.15 + offset;
|
||||
|
||||
return roundf(Tc * 100.0f) / 100.0f; // arredonda para 2 casas
|
||||
}
|
||||
};
|
||||
|
||||
// Função para inicializar os sensores de temperatura com IDs e pinos específicos
|
||||
|
|
@ -98,6 +144,7 @@ void SensorTemperatura::InicializarLista(std::vector<SensorTemperatura*>& lista,
|
|||
|
||||
if (conectar) {
|
||||
SensorTemperatura* sensor = new SensorTemperatura(Mod_ID, id);
|
||||
sensor->ID_Num = lista.size();
|
||||
sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, ANALOGICO);
|
||||
sensor->Inicializar();
|
||||
lista.push_back(sensor);
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -76,6 +76,9 @@ std::vector<ProtocoloSerial> LerBufferSerialFila(String Mod_ID) {
|
|||
}
|
||||
|
||||
void PrintTela(String msg, bool ln = true) {
|
||||
if (!Serial) {
|
||||
Serial.begin(115200);
|
||||
}
|
||||
if (Serial && DebugMode) {
|
||||
if (ln) {
|
||||
Serial.println(msg);
|
||||
|
|
@ -96,7 +99,7 @@ void EnviarDadosSerial(String Mod_ID, String Mensagem) {
|
|||
|
||||
String MontarProtocoloMensagemRecebida(int idMensagem) {
|
||||
String protocolo =
|
||||
(String)Msg + SplitMessage +
|
||||
(String)MsgRx + SplitMessage +
|
||||
(String)idMensagem + SplitMessage +
|
||||
EndLine;
|
||||
return protocolo;
|
||||
|
|
@ -104,7 +107,7 @@ String MontarProtocoloMensagemRecebida(int idMensagem) {
|
|||
|
||||
String MontarProtocoloVerificacao(T_Code D_Code, int versao, bool conectado) {
|
||||
String Protocolo =
|
||||
(String)Chk + SplitMessage +
|
||||
(String)ChkRx + SplitMessage +
|
||||
(String)D_Code + SplitMessage +
|
||||
(String)versao + SplitMessage +
|
||||
(conectado ? "1" : "0") + SplitMessage +
|
||||
|
|
@ -115,7 +118,7 @@ String MontarProtocoloVerificacao(T_Code D_Code, int versao, bool conectado) {
|
|||
String MontarProtocoloErro(T_Code D_Code) {
|
||||
String Protocolo =
|
||||
(String)D_Code + SplitMessage +
|
||||
(String)Err + SplitMessage +
|
||||
(String)ErrRx + SplitMessage +
|
||||
EndLine;
|
||||
return Protocolo;
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -18,6 +18,7 @@ class ServoFreio {
|
|||
|
||||
String Mod_ID;
|
||||
String _ID;
|
||||
int ID_Num;
|
||||
PinoModel _pino;
|
||||
|
||||
bool Incremental = true;
|
||||
|
|
@ -42,6 +43,9 @@ class ServoFreio {
|
|||
|
||||
PrintTela(_ID + " iniciado");
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
PrintTela(_ID + " nao iniciado");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Desligar() {
|
||||
|
|
@ -61,15 +65,25 @@ class ServoFreio {
|
|||
}
|
||||
|
||||
void AtualizarAngulo(int novoAngulo) {
|
||||
_Angulo = novoAngulo;
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
_Angulo = novoAngulo;
|
||||
|
||||
_Servo.write(_Angulo);
|
||||
_Servo.write(_Angulo);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void RequisitarDados() {
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
|
||||
std::vector<uint8_t> data;
|
||||
data.push_back(ID_Num);
|
||||
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
|
||||
data.push_back((uint8_t)(_Angulo & 0xFF)); // 0 a 180
|
||||
return data;
|
||||
}
|
||||
|
||||
};
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -103,6 +117,7 @@ void ServoFreio::InicializarLista(std::vector<ServoFreio*>& lista, const String&
|
|||
|
||||
if (conectar) {
|
||||
ServoFreio* sensor = new ServoFreio(Mod_ID, id);
|
||||
sensor->ID_Num = lista.size();
|
||||
sensor->Incremental = inc;
|
||||
sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _OUTPUT);
|
||||
sensor->Inicializar();
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -17,6 +17,7 @@ class Sinaleiro {
|
|||
|
||||
String Mod_ID;
|
||||
String _ID;
|
||||
int ID_Num;
|
||||
PinoModel _pino;
|
||||
bool Iniciado = false;
|
||||
|
||||
|
|
@ -34,11 +35,16 @@ class Sinaleiro {
|
|||
|
||||
_pino.Conectar(false);
|
||||
|
||||
xTaskCreatePinnedToCore(&Sinaleiro::LEDTaskWrapper, "LEDTask", 5000, this, 6, &LEDTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
|
||||
Iniciado = _pino.Definido();
|
||||
|
||||
PrintTela(_ID + " Iniciado");
|
||||
|
||||
Iniciado = true;
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
xTaskCreatePinnedToCore(&Sinaleiro::LEDTaskWrapper, "LEDTask", 5000, this, 6, &LEDTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
|
||||
|
||||
PrintTela(_ID + " Iniciado");
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
PrintTela(_ID + " nao Iniciado");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Desligar() {
|
||||
|
|
@ -59,13 +65,24 @@ class Sinaleiro {
|
|||
}
|
||||
|
||||
void AtualizarLeitura() {
|
||||
_StatusLeitura = (StatusLED)_pino.get();
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
_StatusLeitura = (StatusLED)_pino.get();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void RequisitarDados() {
|
||||
AtualizarLeitura();
|
||||
}
|
||||
|
||||
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
|
||||
std::vector<uint8_t> data;
|
||||
data.push_back(ID_Num);
|
||||
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
|
||||
data.push_back(_StatusLeitura ? 1 : 0);
|
||||
data.push_back(_Status ? 1 : 0);
|
||||
return data;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private:
|
||||
TaskHandle_t LEDTaskHandle = NULL;
|
||||
static void LEDTaskWrapper(void *pvParameters) {
|
||||
|
|
@ -84,7 +101,7 @@ class Sinaleiro {
|
|||
|
||||
if (_Status != Piscando) {
|
||||
_pino.set(_Status == Aceso);
|
||||
_StatusLeitura = (StatusLED)_pino.get();
|
||||
//_StatusLeitura = (StatusLED)_pino.get();
|
||||
}
|
||||
else if (_Status == Piscando && piscadasAtual < _Qtd) {
|
||||
if (!emPausa && (currentMillis - lastMillis >= _TempoMs)) {
|
||||
|
|
@ -145,6 +162,7 @@ void Sinaleiro::InicializarLista(std::vector<Sinaleiro*>& lista, const String& p
|
|||
|
||||
if (conectar) {
|
||||
Sinaleiro* sensor = new Sinaleiro(Mod_ID, id);
|
||||
sensor->ID_Num = lista.size();
|
||||
sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _OUTPUT);
|
||||
sensor->Inicializar();
|
||||
lista.push_back(sensor);
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1,8 @@
|
|||
{
|
||||
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
|
||||
// Hover to view descriptions of existing attributes.
|
||||
"version": "0.2.0",
|
||||
"configurations": [
|
||||
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,435 @@
|
|||
// Dispositivo: Sensoriamento
|
||||
// Versão Firmware: 16
|
||||
// Ultima atualização: 07/04/2025
|
||||
// Atualização: Implementado comunicacao CAN
|
||||
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\CanService.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorTemperaturaModel.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorCorrenteModel.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SinaleiroModel.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ReleModel.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ServoFreioModel.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorPotenciometroModel.h"
|
||||
|
||||
|
||||
// Configurações do CAN
|
||||
uint8_t CanID = 0x11;
|
||||
CanService canService = CanService(CanID);
|
||||
|
||||
#define D_Code Sen
|
||||
int VERSION = 16;
|
||||
String Mod_ID = "Sen";
|
||||
|
||||
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
|
||||
|
||||
bool Conectado = false;
|
||||
bool Verificando = false;
|
||||
|
||||
int _TaxaAmostragem = 1000;
|
||||
volatile bool RequisitarDados = false;
|
||||
int latenciaLoop = 0;
|
||||
|
||||
//PinoModel _pinoSDA = PinoModel(21, CONTROLADOR, _INPUT);
|
||||
PinoModel _pinoSDA = PinoModel(1, CONTROLADOR, _INPUT);
|
||||
//PinoModel _pinoSCL = PinoModel(22, CONTROLADOR, _INPUT);
|
||||
PinoModel _pinoSCL = PinoModel(2, CONTROLADOR, _INPUT);
|
||||
|
||||
|
||||
std::vector<SensorTemperatura*> listaSensoresTemperatura;
|
||||
std::vector<SensorCorrente*> listaSensoresCorrente;
|
||||
std::vector<Sinaleiro*> listaSinaleiros;
|
||||
std::vector<Rele*> listaReles;
|
||||
std::vector<ServoFreio*> listaServoFreios;
|
||||
std::vector<SensorPotenciometro*> listaSensoresPotenciometros;
|
||||
|
||||
|
||||
void setup() {
|
||||
delay(5000);
|
||||
|
||||
iniciarMCP(D_Code, Mod_ID, _pinoSDA.num, _pinoSCL.num, 0x20, false);
|
||||
iniciarADS(D_Code, Mod_ID, _pinoSDA.num, _pinoSCL.num, 0x48, false);
|
||||
|
||||
// Registrar callback para processar mensagens CAN recebidas
|
||||
canService.setReceiveCallback([](int packetSize, int senderId, byte funcCode, byte* data, int dataLength) {
|
||||
std::vector<uint8_t> fullData;
|
||||
fullData.push_back(funcCode); // Primeiro byte é sempre o funcCode
|
||||
for (int i = 0; i < dataLength; i++) {
|
||||
fullData.push_back(data[i]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
ProcessarFrameCAN(fullData);
|
||||
});
|
||||
|
||||
canService.begin();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void loop() {
|
||||
unsigned long startLoop = millis();
|
||||
|
||||
if (!RequisitarDados) {
|
||||
enviarLogsPeriodicamente();
|
||||
}
|
||||
|
||||
canService.loop();
|
||||
|
||||
delay(1);
|
||||
|
||||
latenciaLoop = millis() - startLoop;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Função para enviar logs do sensor periodicamente via MQTT
|
||||
unsigned long ultimoEnvioLogs = 0;
|
||||
const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000; // 1 segundo
|
||||
void enviarLogsPeriodicamente() {
|
||||
unsigned long tempoAtual = millis();
|
||||
// Verifica se o intervalo de 5 segundos já passou
|
||||
if (tempoAtual - ultimoEnvioLogs >= intervaloEnvioLogs) {
|
||||
ultimoEnvioLogs = tempoAtual; // Atualiza o tempo do último envio
|
||||
|
||||
enviarDadosSensores(); // Chama o método que já envia os dados do sensor via MQTT
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void enviarDadosSensores() {
|
||||
if (Conectado && !Verificando) {
|
||||
PrintTela("Atualizando dados dos sensores...");
|
||||
|
||||
for (auto* sensor : listaSensoresTemperatura) {
|
||||
if (sensor != nullptr) {
|
||||
sensor->RequisitarDados();
|
||||
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sTMP), sensor->MontarMensagemCAN());
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
PrintTela("Sensor sTMP invalido");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
for (auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
|
||||
if (sensor != nullptr) {
|
||||
sensor->RequisitarDados();
|
||||
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sCOR), sensor->MontarMensagemCAN());
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
PrintTela("Sensor sCOR invalido");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
for (auto* sensor : listaSinaleiros) {
|
||||
if (sensor != nullptr) {
|
||||
sensor->RequisitarDados();
|
||||
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sLED), sensor->MontarMensagemCAN());
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
PrintTela("Sensor sLED invalido");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
for (auto* sensor : listaReles) {
|
||||
if (sensor != nullptr) {
|
||||
sensor->RequisitarDados();
|
||||
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sRLE), sensor->MontarMensagemCAN());
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
PrintTela("Sensor sRLE invalido");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
for (auto* sensor : listaServoFreios) {
|
||||
if (sensor != nullptr) {
|
||||
sensor->RequisitarDados();
|
||||
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sFRO), sensor->MontarMensagemCAN());
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
PrintTela("Sensor sFRO invalido");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
for (auto* sensor : listaSensoresPotenciometros) {
|
||||
if (sensor != nullptr) {
|
||||
sensor->AferirAngulo();
|
||||
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sPOT), sensor->MontarMensagemCAN());
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
PrintTela("Sensor sPOT invalido");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void EnviarDadosCAN(uint8_t f_code, std::vector<uint8_t> data) {
|
||||
canService.enviarMensagem(f_code, data);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
void ProcessarFrameCAN(std::vector<uint8_t> data) {
|
||||
if (data.size() < 1) return;
|
||||
|
||||
F_Code funcao = (F_Code)data[0];
|
||||
|
||||
switch (funcao) {
|
||||
case ChkTx: ProcessarChk(); break;
|
||||
case ReqTx: ProcessarReq(); break;
|
||||
case CmdTx: ProcessarCmd(data); break;
|
||||
case CfgTx: ProcessarCfg(data); break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ProcessarChk() {
|
||||
Verificando = true;
|
||||
std::vector<uint8_t> data = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION);
|
||||
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(F_Code::ChkRx), data);
|
||||
Verificando = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ProcessarReq() {
|
||||
enviarDadosSensores();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
|
||||
if (data.size() < 3) return;
|
||||
|
||||
S_Code componente = (S_Code)data[1];
|
||||
uint8_t id = data[2];
|
||||
|
||||
switch (componente) {
|
||||
case sLED: {
|
||||
if (data.size() < 7) return;
|
||||
for (auto* _led : listaSinaleiros) {
|
||||
if (_led->ID_Num == id) {
|
||||
_led->_Status = (StatusLED)data[3];
|
||||
_led->_Qtd = data[4];
|
||||
_led->_TempoMs = (uint16_t)data[5] * 10;
|
||||
_led->_PausaMs = (uint16_t)data[6] * 10;
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
case sRLE: {
|
||||
if (data.size() < 4) return;
|
||||
for (auto* _rele : listaReles) {
|
||||
if (_rele->ID_Num == id) {
|
||||
_rele->AtualizarStatus((Estado)data[3]);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
case sFRO: {
|
||||
if (data.size() < 4) return;
|
||||
for (auto* _freio : listaServoFreios) {
|
||||
if (_freio->ID_Num == id) {
|
||||
_freio->AtualizarAngulo(data[3]);
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
|
||||
S_Code sensorTipo = (S_Code)data[1];
|
||||
|
||||
switch (sensorTipo) {
|
||||
case sMOD: {
|
||||
if (data.size() < 7) return;
|
||||
bool conectar = data[2] == 1;
|
||||
int taxa = data[3] * 10;
|
||||
bool requisitar = data[4] == 1;
|
||||
int pinoSDA = data[5];
|
||||
int pinoSCL = data[6];
|
||||
|
||||
if (pinoSDA != PINO_INVALIDO && pinoSCL != PINO_INVALIDO) {
|
||||
_pinoSDA = PinoModel(pinoSDA, CONTROLADOR, _INPUT);
|
||||
_pinoSCL = PinoModel(pinoSCL, CONTROLADOR, _INPUT);
|
||||
|
||||
Wire.end();
|
||||
Wire.begin(_pinoSDA.num, _pinoSCL.num);
|
||||
|
||||
PrintTela("I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(pinoSDA) + " e SCL=" + String(pinoSCL));
|
||||
}
|
||||
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
|
||||
_TaxaAmostragem = taxa;
|
||||
RequisitarDados = requisitar;
|
||||
Verificando = false;
|
||||
Conectado = conectar;
|
||||
|
||||
ProcessarChk();
|
||||
|
||||
listaReles.clear();
|
||||
listaSinaleiros.clear();
|
||||
listaServoFreios.clear();
|
||||
listaSensoresCorrente.clear();
|
||||
listaSensoresTemperatura.clear();
|
||||
listaSensoresPotenciometros.clear();
|
||||
|
||||
PrintTela("Configuracao do modulo concluida");
|
||||
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case sTMP: {
|
||||
if (data.size() < 6) return;
|
||||
uint8_t idNum = data[2];
|
||||
bool conectar = data[3] == 1;
|
||||
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[4];
|
||||
int pino = data[5];
|
||||
// Verifica se sensor já existe
|
||||
auto it = std::find_if(listaSensoresTemperatura.begin(), listaSensoresTemperatura.end(),
|
||||
[idNum](SensorTemperatura* s) { return s->ID_Num == idNum; });
|
||||
if (conectar) {
|
||||
if (it == listaSensoresTemperatura.end()) {
|
||||
SensorTemperatura* sensor = new SensorTemperatura(Mod_ID, "sTMP_" + String(idNum));
|
||||
sensor->ID_Num = idNum;
|
||||
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _INPUT, ANALOGICO);
|
||||
sensor->Inicializar();
|
||||
listaSensoresTemperatura.push_back(sensor);
|
||||
PrintTela("Sensor de temperatura adicionado via CAN: sTMP_" + String(idNum));
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
// Desconectar sensor
|
||||
if (it != listaSensoresTemperatura.end()) {
|
||||
SensorTemperatura* sensor = *it;
|
||||
sensor->Desligar();
|
||||
delete sensor;
|
||||
listaSensoresTemperatura.erase(it);
|
||||
PrintTela("Sensor de temperatura removido via CAN: sTMP_" + String(idNum));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case sCOR: {
|
||||
if (data.size() < 7) return;
|
||||
uint8_t idNum = data[2];
|
||||
bool conectar = data[3] == 1;
|
||||
uint8_t endereco = data[4];
|
||||
// _a_max vem como float*100 => uint16_t
|
||||
uint16_t aMaxInt = ((uint16_t)data[5] << 8) | data[6];
|
||||
float aMax = aMaxInt / 100.0;
|
||||
auto it = std::find_if(listaSensoresCorrente.begin(), listaSensoresCorrente.end(),
|
||||
[idNum](SensorCorrente* s) { return s->ID_Num == idNum; });
|
||||
if (conectar) {
|
||||
if (it == listaSensoresCorrente.end()) {
|
||||
SensorCorrente* sensor = new SensorCorrente(Mod_ID, "sCOR_" + String(idNum));
|
||||
sensor->ID_Num = idNum;
|
||||
sensor->_Endereco = endereco;
|
||||
sensor->_A_Shunt = aMax;
|
||||
sensor->Inicializar();
|
||||
listaSensoresCorrente.push_back(sensor);
|
||||
PrintTela("Sensor de corrente adicionado via CAN: sCOR_" + String(idNum));
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
if (it != listaSensoresCorrente.end()) {
|
||||
SensorCorrente* sensor = *it;
|
||||
sensor->Desligar();
|
||||
delete sensor;
|
||||
listaSensoresCorrente.erase(it);
|
||||
PrintTela("Sensor de corrente removido via CAN: sCOR_" + String(idNum));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case sLED: {
|
||||
if (data.size() < 6) return;
|
||||
uint8_t idNum = data[2];
|
||||
bool conectar = data[3] == 1;
|
||||
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[4];
|
||||
int pino = data[5];
|
||||
auto it = std::find_if(listaSinaleiros.begin(), listaSinaleiros.end(),
|
||||
[idNum](Sinaleiro* s) { return s->ID_Num == idNum; });
|
||||
if (conectar) {
|
||||
if (it == listaSinaleiros.end()) {
|
||||
Sinaleiro* sensor = new Sinaleiro(Mod_ID, "sLED_" + String(idNum));
|
||||
sensor->ID_Num = idNum;
|
||||
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
|
||||
sensor->Inicializar();
|
||||
listaSinaleiros.push_back(sensor);
|
||||
PrintTela("Sinaleiro adicionado via CAN: sLED_" + String(idNum));
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
if (it != listaSinaleiros.end()) {
|
||||
Sinaleiro* sensor = *it;
|
||||
sensor->Desligar();
|
||||
delete sensor;
|
||||
listaSinaleiros.erase(it);
|
||||
PrintTela("Sinaleiro removido via CAN: sLED_" + String(idNum));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case sRLE: {
|
||||
if (data.size() < 7) return;
|
||||
uint8_t idNum = data[2];
|
||||
bool conectar = data[3] == 1;
|
||||
bool atuacaoNivelAlto = data[4] == 1;
|
||||
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
|
||||
int pino = data[6];
|
||||
auto it = std::find_if(listaReles.begin(), listaReles.end(),
|
||||
[idNum](Rele* s) { return s->ID_Num == idNum; });
|
||||
if (conectar) {
|
||||
if (it == listaReles.end()) {
|
||||
Rele* sensor = new Rele(Mod_ID, "sRLE_" + String(idNum));
|
||||
sensor->ID_Num = idNum;
|
||||
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
|
||||
sensor->AtuacaoNivelAlto = atuacaoNivelAlto;
|
||||
sensor->Inicializar();
|
||||
listaReles.push_back(sensor);
|
||||
PrintTela("Rele adicionado via CAN: sRLE_" + String(idNum));
|
||||
}
|
||||
} else {
|
||||
if (it != listaReles.end()) {
|
||||
Rele* sensor = *it;
|
||||
sensor->Desligar();
|
||||
delete sensor;
|
||||
listaReles.erase(it);
|
||||
PrintTela("Rele removido via CAN: sRLE_" + String(idNum));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case sFRO: {
|
||||
if (data.size() < 7) return;
|
||||
uint8_t idNum = data[2];
|
||||
bool conectar = data[3] == 1;
|
||||
bool incremental = data[4] == 1;
|
||||
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
|
||||
int pino = data[6];
|
||||
auto it = std::find_if(listaServoFreios.begin(), listaServoFreios.end(),
|
||||
[idNum](ServoFreio* s) { return s->ID_Num == idNum; });
|
||||
if (conectar) {
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if (it == listaServoFreios.end()) {
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ServoFreio* sensor = new ServoFreio(Mod_ID, "sFRO_" + String(idNum));
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sensor->ID_Num = idNum;
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sensor->Incremental = incremental;
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sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
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sensor->Inicializar();
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listaServoFreios.push_back(sensor);
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PrintTela("Servo Freio adicionado via CAN: sFRO_" + String(idNum));
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}
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} else {
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if (it != listaServoFreios.end()) {
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ServoFreio* sensor = *it;
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sensor->Desligar();
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delete sensor;
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listaServoFreios.erase(it);
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PrintTela("Servo Freio removido via CAN: sFRO_" + String(idNum));
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}
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}
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break;
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}
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}
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}
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