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3.3 KiB
C++
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C++
#include "SerialService.h"
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#include "Pinout.h"
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#include "Utils.h"
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#include <ESP32Servo.h>
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#ifndef ServoFreioModel
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#define ServoFreioModel
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class ServoFreio {
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public:
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static void InicializarLista(std::vector<ServoFreio*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID);
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ServoFreio(String _modID, String _id) {
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Mod_ID = _modID;
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_ID = _id;
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}
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String Mod_ID;
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String _ID;
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int ID_Num;
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PinoModel _pino;
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bool Incremental = true;
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bool Iniciado = false;
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int _Angulo = 0;
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Servo _Servo;
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void Inicializar() {
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if (Iniciado) {
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PrintTela(_ID + " ja inicializado");
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return;
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}
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if (_pino.Definido()) {
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_Servo.attach(_pino.num);
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_Servo.write(Incremental ? 0 : 180);\
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Iniciado = true;
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PrintTela(_ID + " iniciado");
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}
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else {
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PrintTela(_ID + " nao iniciado");
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}
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}
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void Desligar() {
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if (!Iniciado) {
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PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
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return;
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}
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// Redefinir as configurações para os valores iniciais
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if (_pino.Definido()) {
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_Servo.detach();
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}
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PrintTela(_ID + " Desligado");
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Iniciado = false;
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}
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void AtualizarAngulo(int novoAngulo) {
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if (Iniciado) {
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_Angulo = novoAngulo;
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_Servo.write(_Angulo);
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}
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}
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void RequisitarDados() {
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}
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std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
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std::vector<uint8_t> data;
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data.push_back(ID_Num);
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data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
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data.push_back((uint8_t)(_Angulo & 0xFF)); // 0 a 180
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return data;
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}
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};
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// Função para inicializar os servo freios com IDs e pinos específicos
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void ServoFreio::InicializarLista(std::vector<ServoFreio*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) {
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// Verifica se há sensores já na lista
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if (!lista.empty()) {
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PrintTela("Limpando lista de servo freios existente...");
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for (auto* sensor : lista) {
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sensor->Desligar(); // Desliga cada sensor antes de remover
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PrintTela("Servo Freio " + sensor->_ID + " desligado.");
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delete sensor;
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}
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lista.clear(); // Limpa a lista após desligar todos os itens
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}
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if (parametros.length() > 0) {
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std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig); // Divide a configuração por vírgulas
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for (const String& config : _config) {
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std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams); // Divide cada configuração pelo '-'
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if (partes.size() == 5) {
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String id = partes[0];
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bool conectar = partes[1] == "1";
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bool inc = partes[2] == "1";
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TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[3].toInt();
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int pino = partes[4].toInt();
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if (conectar) {
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ServoFreio* sensor = new ServoFreio(Mod_ID, id);
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sensor->ID_Num = lista.size();
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sensor->Incremental = inc;
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sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _OUTPUT);
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sensor->Inicializar();
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lista.push_back(sensor);
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PrintTela("Servo Freio " + id + " inicializado no pino " + String(pino));
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}
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} else {
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PrintTela("Configuração inválida para servo freio: " + config);
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}
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}
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} else {
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PrintTela("Configuração de servo freio não encontrada.");
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}
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}
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#endif |