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Diego Freitas 2025-04-07 07:29:41 -03:00
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/1cda3e19-091b-43dc-9eb5-bc57dd343483.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/2d6370f9-4edd-41a2-9d7a-fa82c6d732fa.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/489320a0-3053-4923-a830-06649a3fd1eb.vsidx Normal file
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/a54f11a7-e4a7-4503-9df4-a1c168056a83.vsidx Normal file
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/a9c23058-be4c-49df-b446-a0f3fbf61bda.vsidx → AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/c2bff152-bbbd-4a7b-bdeb-e3ba2d43ed46.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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221
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
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@ -75,14 +75,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
get
{
return !(Leitura?.Entradas?[0] ?? true);
return (Leitura?.Entradas?[0] ?? false);
}
}
public bool IN2_Atuado
{
get
{
return !(Leitura?.Entradas?[1] ?? true);
return (Leitura?.Entradas?[1] ?? false);
}
}
@ -323,10 +323,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
byte Addr = EnderecoByte;
MKS057DCanService.AddrRef = Addr;
MKS057DCanService.UltimoReferenciamento = DateTime.Now;
MKS057DCanService.IniciarReferenciamento(Addr);
await Task.Delay(2000);
await Task.Delay(1000);
//await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoSetZero(Addr));
MKS057DCanService.SetZero(Addr);
@ -339,7 +338,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
double _anguloAnterior = Angulo;
double _velocidadeAnterior = 0;
int _angulo = 45;
int _anguloSP = 45;
int _offset = 0;
int tentativas = 0;
double _anguloEntrada = 9999;
@ -355,130 +354,129 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
if (SentidoReal != Sentido.Parado)
{
_sentido = SentidoReal == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
_angulo *= _sentido == Sentido.Antihorario ? -1 : 1;
_anguloSP *= _sentido == Sentido.Antihorario ? -1 : 1;
}
if (!Sucesso)
while (!Sucesso && tentativas < MaxTentativas && TimeoutGeral > DateTime.Now)
{
while (!Sucesso && tentativas < MaxTentativas && DateTime.Now < TimeoutGeral && MKS057DCanService.Referenciando)
// Se o angulo ja foi visitado, entao pode se mover mais rapido, senao, se move mais devagar
int VelocidadeGiro = DefineVelocidadeReferenciamento(EstadoInicial, anguloMaxVisitado, anguloMinVisitado);
//await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, _angulo, VelocidadeGiro, _sentido));
MKS057DCanService.Movimento(Addr, _anguloSP, VelocidadeGiro, _sentido);
DateTime Inicio = DateTime.Now;
bool inverterGiro = false;
while (!Sucesso && !inverterGiro && Inicio.AddSeconds(120) > DateTime.Now)
{
// Se o angulo ja foi visitado, entao pode se mover mais rapido, senao, se move mais devagar
int VelocidadeGiro = DefineVelocidadeReferenciamento(EstadoInicial, anguloMaxVisitado, anguloMinVisitado);
bool _ref = IN1_Atuado;
//await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, _angulo, VelocidadeGiro, _sentido));
MKS057DCanService.Movimento(Addr, _angulo, VelocidadeGiro, _sentido);
DateTime Inicio = DateTime.Now;
bool inverterGiro = false;
while (!Sucesso && !inverterGiro && Inicio.AddSeconds(120) > DateTime.Now && MKS057DCanService.Referenciando)
// Comecou com o sensor ja atuado
if (EstadoInicial)
{
bool _ref = IN1_Atuado;
// Comecou com o sensor ja atuado
if (EstadoInicial)
// Quando houver alteracao na leitura do sensor
if (_ref != EstadoAnterior)
{
// Quando houver alteracao na leitura do sensor
if (_ref != EstadoAnterior)
// Se estava atuado e agora nao esta mais, e ainda nao definiu o angulo de entrada
if (!_ref && _anguloEntrada == 9999)
{
// Se estava atuado e agora nao esta mais, e ainda nao definiu o angulo de entrada
if (!_ref && _anguloEntrada == 9999)
{
_anguloEntrada = Angulo;
inverterGiro = true;
}
// Se estava atuado e agora nao esta mais, e ja definiu o angulo de entrada, e ainda nao definiu o angulo de saida
else if (!_ref && _anguloEntrada != 9999 && _anguloSaida == 9999)
{
_anguloSaida = Angulo;
}
_anguloEntrada = Angulo;
inverterGiro = true;
}
// Se estava atuado e agora nao esta mais, e ja definiu o angulo de entrada, e ainda nao definiu o angulo de saida
else if (!_ref && _anguloEntrada != 9999 && _anguloSaida == 9999)
{
_anguloSaida = Angulo;
}
}
// Comecou com o sensor nao atuado
else
}
// Comecou com o sensor nao atuado
else
{
// Quando houver alteracao na leitura do sensor
if (_ref != EstadoAnterior)
{
// Quando houver alteracao na leitura do sensor
if (_ref != EstadoAnterior)
// Se nao estava atuado e agora esta, e ainda nao definiu o angulo de entrada
if (_ref && _anguloEntrada == 9999)
{
// Se nao estava atuado e agora esta, e ainda nao definiu o angulo de entrada
if (_ref && _anguloEntrada == 9999)
{
_anguloEntrada = Angulo;
}
// Se estava atuado e agora nao esta mais, e ja definiu o angulo de entrada, e ainda nao definiu o angulo de saida
else if (!_ref && _anguloEntrada != 9999 && _anguloSaida == 9999)
{
_anguloSaida = Angulo;
inverterGiro = true;
}
_anguloEntrada = Angulo;
}
// Se estava atuado e agora nao esta mais, e ja definiu o angulo de entrada, e ainda nao definiu o angulo de saida
else if (!_ref && _anguloEntrada != 9999 && _anguloSaida == 9999)
{
_anguloSaida = Angulo;
inverterGiro = true;
}
}
// Realiza a verificacao de necessidade de reverter a rotacao do motor apenas se ainda nao encontrou o angulo de entrada do sensor
if (_anguloEntrada == 9999)
{
inverterGiro = (_angulo > 0 && Angulo >= (_angulo - 0.5)) || (_angulo < 0 && Angulo <= (_angulo + 0.5));
}
Sucesso = _anguloEntrada != 9999 && _anguloSaida != 9999;
EstadoAnterior = _ref;
//Console.WriteLine($"Ref {Addr}: Angulo SP = {_angulo}, Velocidade: {VelocidadeGiro}, Angulo Atual = {Angulo}, Sentido SP = {_sentido.ToString()}, Passou = {inverterGiro}, Sucesso = {Sucesso}, Entrada: {_ref}");
if (Sucesso)
{
//await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoParada(Addr));
MKS057DCanService.Parar(Addr);
await Task.Delay(1500);
int _centro = Convert.ToInt32((_anguloEntrada + _anguloSaida) / 2.0);
//await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, _centro, 36, Sentido.Horario));
MKS057DCanService.Movimento(Addr, _centro, 36, Sentido.Horario);
await Task.Delay(2500);
//await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoSetZero(Addr));
MKS057DCanService.SetZero(Addr);
await Task.Delay(1000);
break;
}
await Task.Delay(200); // Verificações rápidas.
VelocidadeGiro = DefineVelocidadeReferenciamento(EstadoInicial, anguloMaxVisitado, anguloMinVisitado);
if (
(_anguloAnterior == Angulo && RPM == 0) || // Verifica se o angulo nao foi alterado desde a ultima leitura, e o motor nao esta em movimento
(_velocidadeAnterior != VelocidadeGiro) // Verifica se mudou a velocidade de giro do motor de acordo com o angulo atual
)
{
//await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, _angulo, VelocidadeGiro, _sentido));
MKS057DCanService.Movimento(Addr, _angulo, VelocidadeGiro, _sentido);
}
_anguloAnterior = Angulo;
_velocidadeAnterior = VelocidadeGiro;
if (Angulo > anguloMaxVisitado)
{
anguloMaxVisitado = Angulo;
}
else if (Angulo < anguloMinVisitado)
{
anguloMinVisitado = Angulo;
}
}
if (!Sucesso && inverterGiro)
// Realiza a verificacao de necessidade de reverter a rotacao do motor apenas se ainda nao encontrou o angulo de entrada do sensor
if (_anguloEntrada == 9999)
{
inverterGiro = (_anguloSP > 0 && Angulo >= (_anguloSP - 0.5)) || (_anguloSP < 0 && Angulo <= (_anguloSP + 0.5));
}
Sucesso = _anguloEntrada != 9999 && _anguloSaida != 9999;
EstadoAnterior = _ref;
//Console.WriteLine($"Ref {Addr}: Angulo SP = {_angulo}, Velocidade: {VelocidadeGiro}, Angulo Atual = {Angulo}, Sentido SP = {_sentido.ToString()}, Passou = {inverterGiro}, Sucesso = {Sucesso}, Entrada: {_ref}");
if (Sucesso)
{
//await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoParada(Addr));
MKS057DCanService.Parar(Addr);
await Task.Delay(500);
//MKS057DCanService.Parar(Addr);
//await Task.Delay(1500);
_sentido = _sentido == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
_offset = Math.Min(100, _offset + 25); // Limita o offset máximo para evitar valores extremos.
int mx = _sentido == Sentido.Antihorario ? -1 : 1;
_angulo = (Math.Abs(_angulo) + _offset) * mx;
tentativas++;
int _centro = Convert.ToInt32((_anguloEntrada + _anguloSaida) / 2.0);
//await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, _centro, 36, Sentido.Horario));
MKS057DCanService.Movimento(Addr, _centro, 36, Sentido.Horario);
await Task.Delay(2500);
//await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoSetZero(Addr));
MKS057DCanService.SetZero(Addr);
await Task.Delay(1000);
break;
}
//await Task.Delay(200); // Verificações rápidas.
VelocidadeGiro = DefineVelocidadeReferenciamento(EstadoInicial, anguloMaxVisitado, anguloMinVisitado);
if (
//(_anguloAnterior == Angulo && RPM == 0) || // Verifica se o angulo nao foi alterado desde a ultima leitura, e o motor nao esta em movimento
(_velocidadeAnterior != VelocidadeGiro) // Verifica se mudou a velocidade de giro do motor de acordo com o angulo atual
)
{
//await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, _angulo, VelocidadeGiro, _sentido));
MKS057DCanService.Movimento(Addr, _anguloSP, VelocidadeGiro, _sentido);
}
_anguloAnterior = Angulo;
_velocidadeAnterior = VelocidadeGiro;
if (Angulo > anguloMaxVisitado)
{
anguloMaxVisitado = Angulo;
}
else if (Angulo < anguloMinVisitado)
{
anguloMinVisitado = Angulo;
}
}
if (!Sucesso && inverterGiro)
{
//await MKS057DService.EnviarComandoControle(MKS057DService.MontarComandoParada(Addr));
//MKS057DCanService.Parar(Addr);
//await Task.Delay(500);
_sentido = _sentido == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
_offset = Math.Min(100, _offset + 25); // Limita o offset máximo para evitar valores extremos.
int mx = _sentido == Sentido.Antihorario ? -1 : 1;
_anguloSP = (Math.Abs(_anguloSP) + _offset) * mx;
tentativas++;
}
}
@ -488,8 +486,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
MKS057DCanService.Parar(Addr);
}
MKS057DCanService.AddrRef = 0x00;
MKS057DCanService.UltimoReferenciamento = DateTime.Now;
MKS057DCanService.FinalizarReferenciamento();
}
private int DefineVelocidadeReferenciamento(bool EstadoInicial, double anguloMaxVisitado, double anguloMinVisitado)

1
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
View File

@ -364,7 +364,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
}
MKS057DCanService.TaxaAmostragem = MKS057DCanService.Referenciando ? 200 : 500;
tmrRegistradorDIR.SetInterval(MKS057DCanService.TaxaAmostragem);
}

20
AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs
View File

@ -32,7 +32,13 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
public static DateTime UltimoReferenciamento = DateTime.MinValue;
public static int TaxaAmostragem { get; set; } = 500;
public static int TaxaAmostragem
{
get
{
return Referenciando ? 200 : 1000;
}
}
public MKS057DCanService()
@ -133,6 +139,18 @@ namespace AgroBase.Services
return val;
}
public static void IniciarReferenciamento(byte Addr)
{
AddrRef = Addr;
UltimoReferenciamento = DateTime.Now;
}
public static void FinalizarReferenciamento()
{
AddrRef = 0x00;
UltimoReferenciamento = DateTime.Now;
}
#endregion
#region COMANDOS