agrobot_base/Firmware/Modulos/SensorCorrenteModel.h

#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include <Adafruit_INA219.h>

#ifndef SensorCorrenteModel
#define SensorCorrenteModel

class SensorCorrente {
  public:

    static void InicializarLista(std::vector<SensorCorrente*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID);

    SensorCorrente(String _modID, String _id) {
      Mod_ID = _modID;
      _ID = _id;
    }

    // Variáveis
    Adafruit_INA219 sINA219;

    // Definições
    String Mod_ID = "";
    String _ID;
    int ID_Num;
    byte _Endereco;
    double _A_Shunt;

    bool Iniciado = false;
    float busVoltage = 0;
    float shuntVoltage = 0;
    float current = 0;
    float power = 0;

    void Inicializar() {
      if (Iniciado) {
        PrintTela(_ID + " ja inicializado");
        return;
      }
      PrintTela("Tentando iniciar o sensor de corrente no endereco " + String(_Endereco));
      if (_Endereco > 0x00) {
        Wire.beginTransmission(_Endereco);
        byte error = Wire.endTransmission();
        if (error == 0) {
          sINA219 = Adafruit_INA219(_Endereco);
          Iniciado = sINA219.begin();
          if (Iniciado) {
            if (_A_Shunt == 3.2) {
              sINA219.setCalibration_32V_2A();
            }
            else if (_A_Shunt == 50) {
              sINA219.setCalibration_50A_75mV();
            }
            else if (_A_Shunt == 100) {
              sINA219.setCalibration_100A_75mV();
            }
            PrintTela(_ID + " iniciado");
          }
          else {
            PrintTela(_ID + " nao iniciado!");
          }
        }
        else {
          Iniciado = false;
          PrintTela(_ID + " nao iniciado, endereco " + _Endereco + " nao encontrado!");
        }
      }
      else {
        PrintTela("Endereco incorreto!");
      }
    }

    void Desligar() {
      if (!Iniciado) {
        PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
        return;
      }

      PrintTela(_ID + " Desligado");

      Iniciado = false;
    }

    void AferirCorrente() {
      if (Iniciado) {
        busVoltage = sINA219.getBusVoltage_V();
        shuntVoltage = sINA219.getShuntVoltage_mV();
        current = sINA219.getCurrent_mA();
        power = sINA219.getPower_mW();
      }
    }

    void RequisitarDados() {
      AferirCorrente();
    }

    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
      std::vector<uint8_t> data;
      data.push_back(ID_Num);
      data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
    
      // BusVoltage com 2 bytes, precisão x100
      uint16_t busVoltsInt = (uint16_t)(busVoltage * 100);
      data.push_back((uint8_t)(busVoltsInt >> 8));
      data.push_back((uint8_t)(busVoltsInt & 0xFF));
    
      // Corrente com 2 bytes (em mA)
      uint16_t correnteInt = (uint16_t)(current);
      data.push_back((uint8_t)(correnteInt >> 8));
      data.push_back((uint8_t)(correnteInt & 0xFF));
    
      // Potência com 2 bytes
      /*uint16_t potenciaInt = (uint16_t)(power);
      data.push_back((uint8_t)(potenciaInt >> 8));
      data.push_back((uint8_t)(potenciaInt & 0xFF));*/
    
      return data;
    }
    

};

// Função para inicializar os sensores de corrente com IDs e pinos específicos
void SensorCorrente::InicializarLista(std::vector<SensorCorrente*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) {
  // Verifica se há sensores já na lista
  if (!lista.empty()) {
    PrintTela("Limpando lista de sensores de corrente existente...");

    for (auto* sensor : lista) {
      sensor->Desligar();  // Desliga cada sensor antes de remover
      PrintTela("Sensor de Corrente " + sensor->_ID + " desligado.");
      delete sensor;
    }

    lista.clear();  // Limpa a lista após desligar todos os itens
  }

  if (parametros.length() > 0) {
    std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig);  // Divide a configuração por vírgulas

    for (const String& config : _config) {
      std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'

      if (partes.size() >= 6) {
        String id = partes[0];
        bool conectar = partes[1] == "1";
        String _endereco = partes[4];
        int _a_max = partes[5].toDouble();
        
        if (conectar) {
          SensorCorrente* sensor = new SensorCorrente(Mod_ID, id);
          sensor->ID_Num = lista.size();
          sensor->_Endereco = stringToByte(_endereco);
          sensor->_A_Shunt = _a_max;
          sensor->Inicializar();
          lista.push_back(sensor);
          PrintTela("Sensor de corrente " + id + " inicializado no endereco " + _endereco);
        }
      } else {
        PrintTela("Configuração inválida para sensor de corrente: " + config);
      }
    }
  } else {
    PrintTela("Configuração de sensor de corrente não encontrada.");
  }
}

#endif