agrobot_base/Firmware/Modulos/SensorTemperaturaModel.h

#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include <SimpleKalmanFilter.h>

#ifndef SensorTemperaturaModel
#define SensorTemperaturaModel

class SensorTemperatura {
  public:

    static void InicializarLista(std::vector<SensorTemperatura*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID);

    SensorTemperatura(String _modID, String _id) {
      Mod_ID = _modID;
      _ID = _id;
    }

    // Definições
    String Mod_ID = "";
    String _ID;
    int ID_Num;
    PinoModel _pino;

    double leitura = 0;
    double temperatura = -1;

    //SimpleKalmanFilter filtro = SimpleKalmanFilter(5, 15, 0.01);

    bool Iniciado = false;
    bool Checando = false;

    void Inicializar() {
      if (Iniciado) {
        PrintTela(_ID + " ja inicializado");
        return;
      }

      leitura = 0;

      _pino.Conectar(); // Conecta o pino antes de criar a tarefa

      Iniciado = _pino.Definido();

      if (Iniciado) {
        PrintTela(_ID + " iniciado");
      }
      else {
        PrintTela(_ID + " nao iniciado");
      }
    }

    void Desligar() {
      if (!Iniciado) {
        PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
        return;
      }

      _pino.Desconectar(); // Desconecta o pino

      PrintTela(_ID + " Desligado");

      Iniciado = false;
    }

    void AferirTemperatura() {
      if (Iniciado) {
        leitura = _pino.get(5);
        //leitura = filtro.updateEstimate(leitura);
        temperatura = CalcularTemperatura((float)leitura);
      }
    }

    void RequisitarDados() {
      AferirTemperatura();
    }

    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
      std::vector<uint8_t> data;
    
      data.push_back(ID_Num);               // Byte 0 - ID do sensor
      data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);     // Byte 1 - Status
    
      int16_t leituraInt = static_cast<int16_t>(round(temperatura * 100.0f)); // duas casas, com sinal
    
      data.push_back((uint8_t)(leituraInt >> 8)); // Byte 2 - parte alta
      data.push_back((uint8_t)(leituraInt & 0xFF)); // Byte 3 - parte baixa
    
      return data;
    }


  private:
    float CalcularTemperatura(float leitura, float offset = 0.0f) {
      const float Vs = 5.0;         // Tensão de referência (divisor)
      const float Beta = 3950.0;    // Coeficiente Beta do NTC
      const float To = 298.15;      // 25°C em Kelvin
      const float Ro = 10000.0;     // NTC 10k
      const float adcMax = 4095.0;  // ADC de 12 bits
    
      if (leitura < 200) return -1.0; // ignora valores muito baixos (desconectado?)
    
      float Vout = leitura * Vs / adcMax;
    
      if (Vout <= 0.001) return -100.0; // proteção para log(0)
      if (Vout >= Vs) return NAN;
    
      float Rt = Ro * (Vout / (Vs - Vout)); // NTC em cima
      // float Rt = Ro * ((Vs - Vout) / Vout); // NTC embaixo, se for o caso
    
      float T = 1.0 / (1.0 / To + log(Rt / Ro) / Beta);
      float Tc = T - 273.15 + offset;
    
      return roundf(Tc * 100.0f) / 100.0f; // arredonda para 2 casas
    }
};

// Função para inicializar os sensores de temperatura com IDs e pinos específicos
void SensorTemperatura::InicializarLista(std::vector<SensorTemperatura*>& lista, const String& parametros, const String& Mod_ID) {
  // Verifica se há sensores já na lista
  if (!lista.empty()) {
    PrintTela("Limpando lista de sensores de temperatura existente...");

    for (auto* sensor : lista) {
      sensor->Desligar();  // Desliga cada sensor antes de remover
      PrintTela("Sensor de Temperatura " + sensor->_ID + " desligado.");
      delete sensor;
    }

    lista.clear();  // Limpa a lista após desligar todos os itens
  }

  if (parametros.length() > 0) {
    std::vector<String> _config = SplitString(parametros, SplitConfig);  // Divide a configuração por vírgulas

    for (const String& config : _config) {
      std::vector<String> partes = SplitString(config, SplitSubParams);  // Divide cada configuração pelo '-'

      if (partes.size() >= 4) {
        String id = partes[0];
        bool conectar = partes[1] == "1";
        TiposBarramentos pinoB = (TiposBarramentos)partes[2].toInt();
        int pino = partes[3].toInt();

        if (conectar) {
          SensorTemperatura* sensor = new SensorTemperatura(Mod_ID, id);
          sensor->ID_Num = lista.size();
          sensor->_pino = PinoModel(pino, pinoB, _INPUT, ANALOGICO);
          sensor->Inicializar();
          lista.push_back(sensor);
          PrintTela("Sensor de temperatura " + id + " inicializado no pino " + String(pino));
        }
      } else {
        PrintTela("Configuração inválida para sensor de temperatura: " + config);
      }
    }
  } else {
    PrintTela("Configuração de sensor de temperatura não encontrada.");
  }
}

#endif