Zendion/agrobot_base
Zendion
/
agrobot_base
1
0
Fork 0
Code Issues Pull Requests Packages Projects Releases Wiki Activity

finalizado controle remoto do equipamento pela base

This commit is contained in:
Diego Freitas 2024-07-19 15:04:31 -03:00
parent 765abed0ce
commit 04ca18acc2
28 changed files with 622 additions and 110 deletions
Show Stats Download Patch File Download Diff File Expand all files Collapse all files

BIN
AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/a39943e6-37b1-4477-a021-bda26281ed89.vsidx Normal file
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/d893e4c4-2d92-4ba5-9466-d7375252ca80.vsidx
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
View File

Binary file not shown.

4
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
View File

@ -128,11 +128,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
if (chbSonar.Checked && Sonar.DesvioNecessario && UltimoComandoDir.AddSeconds(1) < DateTime.Now)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = Sonar.AnguloDesvio;
Direcao direcaoDesvio = Direcao.Cima;
Direcao direcaoDesvio = Direcao.Direita;
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo < 0)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo *= -1;
direcaoDesvio = Direcao.Baixo;
direcaoDesvio = Direcao.Esquerda;
}
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(Modulo =>
{

36
AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
View File

@ -24,10 +24,10 @@ namespace AgroBase
public static List<ComandosDispositivo> Comandos = new List<ComandosDispositivo>() { };
public static List<DeParaComandos> DeParaComandos = new List<DeParaComandos>()
{
new DeParaComandos() { key = Keys.A, Dispositivo = T_Code.Dir, botaoJoy = BotoesJoystick.SEsquerda, PararAoSoltar = true },
new DeParaComandos() { key = Keys.A, Dispositivo = T_Code.Dir, botaoJoy = BotoesJoystick.AEEsquerda, PararAoSoltar = true },
new DeParaComandos() { key = Keys.D, Dispositivo = T_Code.Dir, botaoJoy = BotoesJoystick.SDireita, PararAoSoltar = true },
new DeParaComandos() { key = Keys.D, Dispositivo = T_Code.Dir, botaoJoy = BotoesJoystick.AEDireita, PararAoSoltar = true },
new DeParaComandos() { key = Keys.Left, Dispositivo = T_Code.Dir, botaoJoy = BotoesJoystick.SEsquerda, PararAoSoltar = true },
new DeParaComandos() { key = Keys.Left, Dispositivo = T_Code.Dir, botaoJoy = BotoesJoystick.AEEsquerda, PararAoSoltar = true },
new DeParaComandos() { key = Keys.Right, Dispositivo = T_Code.Dir, botaoJoy = BotoesJoystick.SDireita, PararAoSoltar = true },
new DeParaComandos() { key = Keys.Right, Dispositivo = T_Code.Dir, botaoJoy = BotoesJoystick.AEDireita, PararAoSoltar = true },
new DeParaComandos() { key = Keys.Up, Dispositivo = T_Code.Mov, botaoJoy = BotoesJoystick.A, PararAoSoltar = true },
new DeParaComandos() { key = Keys.Down, Dispositivo = T_Code.Mov, botaoJoy = BotoesJoystick.X, PararAoSoltar = true },
new DeParaComandos() { key = Keys.Space, Dispositivo = T_Code.Mov, botaoJoy = BotoesJoystick.B, PararAoSoltar = true },
@ -456,9 +456,13 @@ namespace AgroBase
});
}
public static void EnviaComandoMotor(Keys Tecla, T_Code? Disp = null)
public static void EnviaComandoMotor(Keys Tecla, T_Code Disp = T_Code.Vzo, bool MensagemBase = false)
{
if ((Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo != ModoOperacao.Manual || !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado))
if (
!Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada ||
!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado ||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo != ModoOperacao.Manual
)
{
return;
}
@ -475,7 +479,7 @@ namespace AgroBase
// Cancelar Comando Anterior
if (Comando.Comando == Keys.Escape)
{
var ComandosDisp = Disp == null ? Comandos : Comandos.Where(x => x.Dispositivo == Disp).ToList();
var ComandosDisp = Disp == T_Code.Vzo ? Comandos : Comandos.Where(x => x.Dispositivo == Disp).ToList();
Comando.Dispositivo = ComandosDisp[ComandosDisp.Count - 1].Dispositivo;
Comando.IDcontrolar = ComandosDisp[ComandosDisp.Count - 1].IDcontrolar;
DirecaoAtual = Direcao.Parado;
@ -521,31 +525,19 @@ namespace AgroBase
DirecaoAtual = Direcao.EmFreio;
Pressionado = true;
}
// Controle de Rotação dos Motores de Passo (DIR)
else if (Comando.Comando == Keys.Left && UltimaDirecao != Direcao.Esquerda)
{
Comando.Dispositivo = T_Code.Mov;
Comando.Dispositivo = T_Code.Dir;
DirecaoAtual = Direcao.Esquerda;
Pressionado = true;
}
else if (Comando.Comando == Keys.Right && UltimaDirecao != Direcao.Direita)
{
Comando.Dispositivo = T_Code.Mov;
Comando.Dispositivo = T_Code.Dir;
DirecaoAtual = Direcao.Direita;
Pressionado = true;
}
// Controle de Rotação dos Motores de Passo (DIR)
else if (Comando.Comando == Keys.A && UltimaDirecao != Direcao.Cima)
{
Comando.Dispositivo = T_Code.Dir;
DirecaoAtual = Direcao.Cima;
Pressionado = true;
}
else if (Comando.Comando == Keys.D && UltimaDirecao != Direcao.Baixo)
{
Comando.Dispositivo = T_Code.Dir;
DirecaoAtual = Direcao.Baixo;
Pressionado = true;
}
// Controle dos Bicos Pulverizadores (ATU)
else if ((Comando.Comando == Keys.D1 || Comando.Comando == Keys.D2 || Comando.Comando == Keys.D3 || Comando.Comando == Keys.D4) && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == Comando.IDcontrolar).Atuado)
{

1
AgroBase/AgroBase/Models/LoRaModel.cs
View File

@ -209,6 +209,7 @@ namespace AgroBase.Models
MensagemTexto = 0x01,
DadosOperacao = 0x02,
PosicaoGPS = 0x03,
ComandoControle = 0x04,
}
}

4
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
View File

@ -398,8 +398,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
if (Comandar && (Controlar))
{
Sentido_SP =
Direcao == Direcao.Cima ? ConfigSentidos.Direita :
Direcao == Direcao.Baixo ? ConfigSentidos.Esquerda :
Direcao == Direcao.Direita ? ConfigSentidos.Direita :
Direcao == Direcao.Esquerda ? ConfigSentidos.Esquerda :
!Livre && Sentido_SP == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario :
!Livre && Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? Sentido.Horario :
Sentido.Parado;

18
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
View File

@ -719,6 +719,15 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
if (Comandar && Controlar)
{
Angulo_SP = Livre ? -1 : (Direcao != Direcao.Esquerda && Direcao != Direcao.Direita) ? 0 : Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo;
Sentido_SP =
Direcao == Direcao.Direita ? ConfigSentidos.Direita :
Direcao == Direcao.Esquerda ? ConfigSentidos.Esquerda :
!Livre && Sentido_SP == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario :
!Livre && Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? Sentido.Horario :
Sentido.Parado;
if (MKS_Inicializado)
{
int mx = Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1;
@ -739,15 +748,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
if (Inicializado)
{
Sentido_SP =
Direcao == Direcao.Cima ? ConfigSentidos.Direita :
Direcao == Direcao.Baixo ? ConfigSentidos.Esquerda :
!Livre && Sentido_SP == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario :
!Livre && Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? Sentido.Horario :
Sentido.Parado;
Angulo_SP = Livre ? -1 : (Direcao != Direcao.Cima && Direcao != Direcao.Baixo) ? 0 : Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo;
string ProtocoloMotor =
((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID + SerialService.SplitParams +

2
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -758,7 +758,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
if (Sensor != null && Sensor.Leituras != null)
if (Sensor != null && Sensor.Leituras != null && Sensor.Leituras.Count() > 0)
{
if (Sensor.Leituras[0] > Sensor.ValorMaximo)
{

66
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -112,6 +112,7 @@ namespace AgroBase.Models
public Form frmOperacao { get; set; }
private StatusOperacao _EtapaAtual;
private StatusOperacao _EtapaAnteriorParada = StatusOperacao.Parado;
public bool Emergencia { get; set; } = false;
public StatusOperacao StatusAtual
{
get
@ -217,6 +218,8 @@ namespace AgroBase.Models
if (frmInstancial.frmPrincipal.chbDebugMode.Checked) _operacaoLiberada = true;
if (Emergencia) _operacaoLiberada = false;
return _operacaoLiberada;
}
}
@ -991,7 +994,7 @@ namespace AgroBase.Models
}
else
{
Controle.Direcao = Direcao.Baixo;
Controle.Direcao = Direcao.Esquerda;
}
}
else
@ -1002,7 +1005,7 @@ namespace AgroBase.Models
}
else
{
Controle.Direcao = Direcao.Cima;
Controle.Direcao = Direcao.Direita;
}
}
}
@ -1362,6 +1365,53 @@ namespace AgroBase.Models
}
public void ExecutaComandoDaBase(OperacaoControleBaseModel controleBase)
{
Emergencia = controleBase.Emergencia;
if (Emergencia)
{
return;
}
// Salvar estado anterior
int oldRPM = Controle.RPM;
double oldAngulo = Controle.Angulo;
double oldVelocidadeMP = Controle.VelocidadeMP;
Dictionary<string, bool> oldControleMov = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ToDictionary(x => x.Modulo_ID, x => x.MovMotor.Comandar);
Dictionary<string, bool> oldControleDir = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ToDictionary(x => x.Modulo_ID, x => x.DirMotor.Comandar);
// Atualizar estado atual com os valores do controleBase
Controle.RPM = controleBase.RPM;
Controle.Angulo = controleBase.AnguloMP;
Controle.VelocidadeMP = controleBase.VelocidadeMP;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x =>
{
bool controlarMov = controleBase.ControleMov != null && controleBase.ControleMov.Any(y => y.Key == x.Modulo_ID) ? controleBase.ControleMov[x.Modulo_ID] : oldControleMov[x.Modulo_ID];
bool controlarDir = controleBase.ControleDir != null && controleBase.ControleDir.Any(y => y.Key == x.Modulo_ID) ? controleBase.ControleDir[x.Modulo_ID] : oldControleDir[x.Modulo_ID];
x.MovMotor.Comandar = controlarMov;
x.DirMotor.Comandar = controlarDir;
x.DirMotor.Controlar = controlarDir;
});
// Enviar comando
GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(controleBase.Tecla, controleBase.Dispositivo, true);
// Restaurar estado anterior
Controle.RPM = oldRPM;
Controle.Angulo = oldAngulo;
Controle.VelocidadeMP = oldVelocidadeMP;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x =>
{
x.MovMotor.Comandar = oldControleMov[x.Modulo_ID];
x.DirMotor.Comandar = oldControleDir[x.Modulo_ID];
x.DirMotor.Controlar = oldControleDir[x.Modulo_ID];
});
}
#endregion
#region REGISTRO DE LOGS
@ -1822,6 +1872,18 @@ namespace AgroBase.Models
public bool Pronto { get; set; }
}
public class OperacaoControleBaseModel
{
public DateTime Momento { get; set; }
public Keys Tecla { get; set; }
public T_Code Dispositivo { get; set; }
public int RPM { get; set; }
public double AnguloMP { get; set; }
public double VelocidadeMP { get; set; }
public bool Emergencia { get; set; }
public Dictionary<string, bool> ControleMov { get; set; }
public Dictionary<string, bool> ControleDir { get; set; }
}
public class OperacaoDadosModel

113
AgroBase/AgroBase/Services/LoRaSerializer.cs
View File

@ -6,6 +6,7 @@ using System.Linq;
using System.Runtime.Serialization.Formatters.Binary;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enuns;
namespace AgroBase.Services
@ -155,5 +156,117 @@ namespace AgroBase.Services
return (Endereco, model);
}
public static byte[] SerializeControleModel(OperacaoControleBaseModel model)
{
List<byte> bytes = new List<byte>();
// Serializar Momento (DateTime)
bytes.AddRange(BitConverter.GetBytes(model.Momento.ToBinary()));
// Serializar Tecla (int)
bytes.AddRange(BitConverter.GetBytes((int)model.Tecla));
// Serializar Dispositivo (int)
bytes.AddRange(BitConverter.GetBytes((int)model.Dispositivo));
// Serializar RPM
bytes.AddRange(BitConverter.GetBytes(model.RPM));
// Serializar AnguloMP
bytes.AddRange(BitConverter.GetBytes(model.AnguloMP));
// Serializar VelocidadeMP
bytes.AddRange(BitConverter.GetBytes(model.VelocidadeMP));
// Serializar Emergencia
bytes.AddRange(BitConverter.GetBytes(model.Emergencia));
// Serializar ControleMov
bytes.AddRange(BitConverter.GetBytes(model.ControleMov.Count));
foreach (var kvp in model.ControleMov)
{
bytes.AddRange(BitConverter.GetBytes(kvp.Key.Length));
bytes.AddRange(System.Text.Encoding.UTF8.GetBytes(kvp.Key));
bytes.Add(kvp.Value ? (byte)1 : (byte)0);
}
// Serializar ControleDir
bytes.AddRange(BitConverter.GetBytes(model.ControleDir.Count));
foreach (var kvp in model.ControleDir)
{
bytes.AddRange(BitConverter.GetBytes(kvp.Key.Length));
bytes.AddRange(System.Text.Encoding.UTF8.GetBytes(kvp.Key));
bytes.Add(kvp.Value ? (byte)1 : (byte)0);
}
return bytes.ToArray();
}
public static OperacaoControleBaseModel DeserializeControleModel(byte[] bytes)
{
OperacaoControleBaseModel model = new OperacaoControleBaseModel();
int index = 0;
// Desserializar Momento (DateTime)
model.Momento = DateTime.FromBinary(BitConverter.ToInt64(bytes, index));
index += sizeof(long);
// Desserializar Tecla (int)
model.Tecla = (Keys)BitConverter.ToInt32(bytes, index);
index += sizeof(int);
// Desserializar Dispositivo (int)
model.Dispositivo = (T_Code)BitConverter.ToInt32(bytes, index);
index += sizeof(int);
// Desserializar RPM
model.RPM = BitConverter.ToInt32(bytes, index);
index += sizeof(int);
// Desserializar AnguloMP
model.AnguloMP = BitConverter.ToDouble(bytes, index);
index += sizeof(double);
// Desserializar VelocidadeMP
model.VelocidadeMP = BitConverter.ToDouble(bytes, index);
index += sizeof(double);
// Desserializar Emergencia
model.Emergencia = BitConverter.ToBoolean(bytes, index);
index += sizeof(bool);
// Desserializar ControleMov
int controleMovCount = BitConverter.ToInt32(bytes, index);
index += sizeof(int);
model.ControleMov = new Dictionary<string, bool>();
for (int i = 0; i < controleMovCount; i++)
{
int keyLength = BitConverter.ToInt32(bytes, index);
index += sizeof(int);
string key = System.Text.Encoding.UTF8.GetString(bytes, index, keyLength);
index += keyLength;
bool value = bytes[index] == 1;
index += sizeof(byte);
model.ControleMov[key] = value;
}
// Desserializar ControleDir
int controleDirCount = BitConverter.ToInt32(bytes, index);
index += sizeof(int);
model.ControleDir = new Dictionary<string, bool>();
for (int i = 0; i < controleDirCount; i++)
{
int keyLength = BitConverter.ToInt32(bytes, index);
index += sizeof(int);
string key = System.Text.Encoding.UTF8.GetString(bytes, index, keyLength);
index += keyLength;
bool value = bytes[index] == 1;
index += sizeof(byte);
model.ControleDir[key] = value;
}
return model;
}
}
}

19
AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs
View File

@ -448,6 +448,15 @@ namespace AgroBase.Services
}
break;
}
case LoRaTipoProtocolo.ComandoControle:
{
byte[] bufferDados = new byte[resposta.Buffer.Length - 4];
Array.Copy(resposta.Buffer, 4, bufferDados, 0, bufferDados.Length);
OperacaoControleBaseModel Controle = LoRaSerializer.DeserializeControleModel(bufferDados);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.ExecutaComandoDaBase(Controle);
break;
}
}
}
@ -807,6 +816,16 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
public static void EnviarDadosComandoControle(OperacaoControleBaseModel Controle, byte EnderecoDestinatario)
{
if (Iniciado && Variaveis.IsAgroMonitor)
{
byte[] dadosEnvio = LoRaSerializer.SerializeControleModel(Controle);
MontarMensagemEnvio(dadosEnvio, EnderecoDestinatario, LoRaTipoProtocolo.ComandoControle, true);
}
}
}

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/18_07_2024_56_48.json Normal file
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/19_07_2024_42_30.json Normal file
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Sen/19_07_2024_42_30.json Normal file
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersSen.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

384
AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmMonitoramento.Designer.cs generated
View File

@ -34,7 +34,8 @@
this.lblLongitude = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtLatitude = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.txtLongitude = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.panel1 = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlDados = new System.Windows.Forms.Panel();
this.chbFoco = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.txtTempoEstimado = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.lblTempoEstimado = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblTempoDecorrido = new System.Windows.Forms.Label();
@ -73,11 +74,32 @@
this.lblOrientacao = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblLeitura = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtLeitura = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.chbFoco = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.pnlMapa = new System.Windows.Forms.Panel();
this.lblMapa = new System.Windows.Forms.Label();
this.btnCarregar = new System.Windows.Forms.Button();
this.panel1.SuspendLayout();
this.lblControle = new System.Windows.Forms.Label();
this.pnlControle = new System.Windows.Forms.Panel();
this.chb_EF_Dir = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.chb_EF_Mov = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.chb_ET_Mov = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.chb_ET_Dir = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.chb_DT_Mov = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.chb_DT_Dir = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.chb_DF_Mov = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.chb_DF_Dir = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.btnControle = new System.Windows.Forms.Button();
this.nudRPM = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
this.nudAngulo = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
this.nudVelocidadeMP = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
this.lblRPM = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblAngulo = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblVelocidadeMP = new System.Windows.Forms.Label();
this.btnParar = new System.Windows.Forms.Button();
this.pnlDados.SuspendLayout();
this.pnlControle.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudRPM)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAngulo)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidadeMP)).BeginInit();
this.SuspendLayout();
//
// lblEquipamento
@ -139,59 +161,71 @@
this.txtLongitude.TabIndex = 5;
this.txtLongitude.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// panel1
// pnlDados
//
this.panel1.AutoScroll = true;
this.panel1.Controls.Add(this.chbFoco);
this.panel1.Controls.Add(this.txtTempoEstimado);
this.panel1.Controls.Add(this.lblTempoEstimado);
this.panel1.Controls.Add(this.lblTempoDecorrido);
this.panel1.Controls.Add(this.txtTempoDecorrido);
this.panel1.Controls.Add(this.lblProgressoRua);
this.panel1.Controls.Add(this.pgbProgressoRua);
this.panel1.Controls.Add(this.lblProgressoOperacao);
this.panel1.Controls.Add(this.pgbProgressoOperacao);
this.panel1.Controls.Add(this.txtStatusCarro);
this.panel1.Controls.Add(this.lblStatusCarro);
this.panel1.Controls.Add(this.lblStatusOperacao);
this.panel1.Controls.Add(this.txtStatusOperacao);
this.panel1.Controls.Add(this.lblErvasIdentificadas);
this.panel1.Controls.Add(this.lblVelocidadeDados);
this.panel1.Controls.Add(this.lblVelocidade);
this.panel1.Controls.Add(this.pgbVelocidade);
this.panel1.Controls.Add(this.lblHerbicidaDados);
this.panel1.Controls.Add(this.lblHerbicida);
this.panel1.Controls.Add(this.pgbHerbicidaAplicado);
this.panel1.Controls.Add(this.lblPressaoDados);
this.panel1.Controls.Add(this.lblPressao);
this.panel1.Controls.Add(this.pgbPressao);
this.panel1.Controls.Add(this.lblTemperaturaCampoDados);
this.panel1.Controls.Add(this.lblTemperaturaCampo);
this.panel1.Controls.Add(this.pgbTemperaturaCampo);
this.panel1.Controls.Add(this.lblTemperaturaMotoresDados);
this.panel1.Controls.Add(this.lblTemperaturaMotores);
this.panel1.Controls.Add(this.pgbTemperaturaMotores);
this.panel1.Controls.Add(this.lblReservatorioDados);
this.panel1.Controls.Add(this.lblBateriaDados);
this.panel1.Controls.Add(this.lblReservatorio);
this.panel1.Controls.Add(this.pgbReservatorio);
this.panel1.Controls.Add(this.lblBateria);
this.panel1.Controls.Add(this.pgbBateria);
this.panel1.Controls.Add(this.txtOrientacao);
this.panel1.Controls.Add(this.lblOrientacao);
this.panel1.Controls.Add(this.lblLeitura);
this.panel1.Controls.Add(this.txtLeitura);
this.panel1.Controls.Add(this.cmbEquipamento);
this.panel1.Controls.Add(this.lblEquipamento);
this.panel1.Controls.Add(this.txtLatitude);
this.panel1.Controls.Add(this.lblLongitude);
this.panel1.Controls.Add(this.lblLatitude);
this.panel1.Controls.Add(this.txtLongitude);
this.panel1.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Right;
this.panel1.Location = new System.Drawing.Point(787, 0);
this.panel1.Name = "panel1";
this.panel1.Size = new System.Drawing.Size(239, 594);
this.panel1.TabIndex = 6;
this.pnlDados.AutoScroll = true;
this.pnlDados.Controls.Add(this.pnlControle);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblControle);
this.pnlDados.Controls.Add(this.chbFoco);
this.pnlDados.Controls.Add(this.txtTempoEstimado);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblTempoEstimado);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblTempoDecorrido);
this.pnlDados.Controls.Add(this.txtTempoDecorrido);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblProgressoRua);
this.pnlDados.Controls.Add(this.pgbProgressoRua);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblProgressoOperacao);
this.pnlDados.Controls.Add(this.pgbProgressoOperacao);
this.pnlDados.Controls.Add(this.txtStatusCarro);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblStatusCarro);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblStatusOperacao);
this.pnlDados.Controls.Add(this.txtStatusOperacao);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblErvasIdentificadas);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblVelocidadeDados);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblVelocidade);
this.pnlDados.Controls.Add(this.pgbVelocidade);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblHerbicidaDados);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblHerbicida);
this.pnlDados.Controls.Add(this.pgbHerbicidaAplicado);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblPressaoDados);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblPressao);
this.pnlDados.Controls.Add(this.pgbPressao);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblTemperaturaCampoDados);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblTemperaturaCampo);
this.pnlDados.Controls.Add(this.pgbTemperaturaCampo);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblTemperaturaMotoresDados);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblTemperaturaMotores);
this.pnlDados.Controls.Add(this.pgbTemperaturaMotores);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblReservatorioDados);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblBateriaDados);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblReservatorio);
this.pnlDados.Controls.Add(this.pgbReservatorio);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblBateria);
this.pnlDados.Controls.Add(this.pgbBateria);
this.pnlDados.Controls.Add(this.txtOrientacao);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblOrientacao);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblLeitura);
this.pnlDados.Controls.Add(this.txtLeitura);
this.pnlDados.Controls.Add(this.cmbEquipamento);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblEquipamento);
this.pnlDados.Controls.Add(this.txtLatitude);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblLongitude);
this.pnlDados.Controls.Add(this.lblLatitude);
this.pnlDados.Controls.Add(this.txtLongitude);
this.pnlDados.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Right;
this.pnlDados.Location = new System.Drawing.Point(787, 0);
this.pnlDados.Name = "pnlDados";
this.pnlDados.Size = new System.Drawing.Size(239, 594);
this.pnlDados.TabIndex = 6;
//
// chbFoco
//
this.chbFoco.AutoSize = true;
this.chbFoco.Location = new System.Drawing.Point(9, 41);
this.chbFoco.Name = "chbFoco";
this.chbFoco.Size = new System.Drawing.Size(86, 17);
this.chbFoco.TabIndex = 7;
this.chbFoco.Text = "Acompanhar";
this.chbFoco.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// txtTempoEstimado
//
@ -545,16 +579,6 @@
this.txtLeitura.TabIndex = 6;
this.txtLeitura.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// chbFoco
//
this.chbFoco.AutoSize = true;
this.chbFoco.Location = new System.Drawing.Point(9, 41);
this.chbFoco.Name = "chbFoco";
this.chbFoco.Size = new System.Drawing.Size(86, 17);
this.chbFoco.TabIndex = 7;
this.chbFoco.Text = "Acompanhar";
this.chbFoco.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// pnlMapa
//
this.pnlMapa.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom)
@ -589,6 +613,205 @@
this.btnCarregar.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnCarregar.Click += new System.EventHandler(this.btnCarregar_Click);
//
// lblControle
//
this.lblControle.AutoSize = true;
this.lblControle.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 10.25F);
this.lblControle.Location = new System.Drawing.Point(6, 603);
this.lblControle.Name = "lblControle";
this.lblControle.Size = new System.Drawing.Size(61, 17);
this.lblControle.TabIndex = 48;
this.lblControle.Text = "Controle";
//
// pnlControle
//
this.pnlControle.Controls.Add(this.btnParar);
this.pnlControle.Controls.Add(this.lblVelocidadeMP);
this.pnlControle.Controls.Add(this.lblAngulo);
this.pnlControle.Controls.Add(this.lblRPM);
this.pnlControle.Controls.Add(this.nudVelocidadeMP);
this.pnlControle.Controls.Add(this.nudAngulo);
this.pnlControle.Controls.Add(this.nudRPM);
this.pnlControle.Controls.Add(this.btnControle);
this.pnlControle.Controls.Add(this.chb_DT_Mov);
this.pnlControle.Controls.Add(this.chb_DT_Dir);
this.pnlControle.Controls.Add(this.chb_DF_Mov);
this.pnlControle.Controls.Add(this.chb_DF_Dir);
this.pnlControle.Controls.Add(this.chb_ET_Mov);
this.pnlControle.Controls.Add(this.chb_ET_Dir);
this.pnlControle.Controls.Add(this.chb_EF_Mov);
this.pnlControle.Controls.Add(this.chb_EF_Dir);
this.pnlControle.Location = new System.Drawing.Point(5, 623);
this.pnlControle.Name = "pnlControle";
this.pnlControle.Size = new System.Drawing.Size(208, 232);
this.pnlControle.TabIndex = 49;
//
// chb_EF_Dir
//
this.chb_EF_Dir.AutoSize = true;
this.chb_EF_Dir.Location = new System.Drawing.Point(4, 3);
this.chb_EF_Dir.Name = "chb_EF_Dir";
this.chb_EF_Dir.Size = new System.Drawing.Size(55, 17);
this.chb_EF_Dir.TabIndex = 0;
this.chb_EF_Dir.Text = "EF Dir";
this.chb_EF_Dir.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// chb_EF_Mov
//
this.chb_EF_Mov.AutoSize = true;
this.chb_EF_Mov.Location = new System.Drawing.Point(4, 26);
this.chb_EF_Mov.Name = "chb_EF_Mov";
this.chb_EF_Mov.Size = new System.Drawing.Size(63, 17);
this.chb_EF_Mov.TabIndex = 1;
this.chb_EF_Mov.Text = "EF Mov";
this.chb_EF_Mov.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// chb_ET_Mov
//
this.chb_ET_Mov.AutoSize = true;
this.chb_ET_Mov.Location = new System.Drawing.Point(4, 110);
this.chb_ET_Mov.Name = "chb_ET_Mov";
this.chb_ET_Mov.Size = new System.Drawing.Size(64, 17);
this.chb_ET_Mov.TabIndex = 3;
this.chb_ET_Mov.Text = "ET Mov";
this.chb_ET_Mov.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// chb_ET_Dir
//
this.chb_ET_Dir.AutoSize = true;
this.chb_ET_Dir.Location = new System.Drawing.Point(4, 87);
this.chb_ET_Dir.Name = "chb_ET_Dir";
this.chb_ET_Dir.Size = new System.Drawing.Size(56, 17);
this.chb_ET_Dir.TabIndex = 2;
this.chb_ET_Dir.Text = "ET Dir";
this.chb_ET_Dir.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// chb_DT_Mov
//
this.chb_DT_Mov.AutoSize = true;
this.chb_DT_Mov.CheckAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleRight;
this.chb_DT_Mov.Location = new System.Drawing.Point(139, 110);
this.chb_DT_Mov.Name = "chb_DT_Mov";
this.chb_DT_Mov.Size = new System.Drawing.Size(65, 17);
this.chb_DT_Mov.TabIndex = 7;
this.chb_DT_Mov.Text = "DT Mov";
this.chb_DT_Mov.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// chb_DT_Dir
//
this.chb_DT_Dir.AutoSize = true;
this.chb_DT_Dir.CheckAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleRight;
this.chb_DT_Dir.Location = new System.Drawing.Point(147, 87);
this.chb_DT_Dir.Name = "chb_DT_Dir";
this.chb_DT_Dir.Size = new System.Drawing.Size(57, 17);
this.chb_DT_Dir.TabIndex = 6;
this.chb_DT_Dir.Text = "DT Dir";
this.chb_DT_Dir.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// chb_DF_Mov
//
this.chb_DF_Mov.AutoSize = true;
this.chb_DF_Mov.CheckAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleRight;
this.chb_DF_Mov.Location = new System.Drawing.Point(140, 26);
this.chb_DF_Mov.Name = "chb_DF_Mov";
this.chb_DF_Mov.Size = new System.Drawing.Size(64, 17);
this.chb_DF_Mov.TabIndex = 5;
this.chb_DF_Mov.Text = "DF Mov";
this.chb_DF_Mov.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// chb_DF_Dir
//
this.chb_DF_Dir.AutoSize = true;
this.chb_DF_Dir.CheckAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleRight;
this.chb_DF_Dir.Location = new System.Drawing.Point(148, 3);
this.chb_DF_Dir.Name = "chb_DF_Dir";
this.chb_DF_Dir.Size = new System.Drawing.Size(56, 17);
this.chb_DF_Dir.TabIndex = 4;
this.chb_DF_Dir.Text = "DF Dir";
this.chb_DF_Dir.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// btnControle
//
this.btnControle.Location = new System.Drawing.Point(52, 44);
this.btnControle.Name = "btnControle";
this.btnControle.Size = new System.Drawing.Size(94, 43);
this.btnControle.TabIndex = 8;
this.btnControle.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnControle.KeyDown += new System.Windows.Forms.KeyEventHandler(this.btnControle_KeyDown);
this.btnControle.KeyUp += new System.Windows.Forms.KeyEventHandler(this.btnControle_KeyUp);
//
// nudRPM
//
this.nudRPM.Location = new System.Drawing.Point(4, 156);
this.nudRPM.Maximum = new decimal(new int[] {
600,
0,
0,
0});
this.nudRPM.Name = "nudRPM";
this.nudRPM.Size = new System.Drawing.Size(62, 20);
this.nudRPM.TabIndex = 9;
this.nudRPM.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// nudAngulo
//
this.nudAngulo.Location = new System.Drawing.Point(72, 156);
this.nudAngulo.Maximum = new decimal(new int[] {
90,
0,
0,
0});
this.nudAngulo.Name = "nudAngulo";
this.nudAngulo.Size = new System.Drawing.Size(62, 20);
this.nudAngulo.TabIndex = 10;
this.nudAngulo.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// nudVelocidadeMP
//
this.nudVelocidadeMP.Location = new System.Drawing.Point(140, 156);
this.nudVelocidadeMP.Name = "nudVelocidadeMP";
this.nudVelocidadeMP.Size = new System.Drawing.Size(62, 20);
this.nudVelocidadeMP.TabIndex = 11;
this.nudVelocidadeMP.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// lblRPM
//
this.lblRPM.AutoSize = true;
this.lblRPM.Location = new System.Drawing.Point(3, 140);
this.lblRPM.Name = "lblRPM";
this.lblRPM.Size = new System.Drawing.Size(31, 13);
this.lblRPM.TabIndex = 12;
this.lblRPM.Text = "RPM";
//
// lblAngulo
//
this.lblAngulo.AutoSize = true;
this.lblAngulo.Location = new System.Drawing.Point(69, 140);
this.lblAngulo.Name = "lblAngulo";
this.lblAngulo.Size = new System.Drawing.Size(40, 13);
this.lblAngulo.TabIndex = 13;
this.lblAngulo.Text = "Angulo";
//
// lblVelocidadeMP
//
this.lblVelocidadeMP.AutoSize = true;
this.lblVelocidadeMP.Location = new System.Drawing.Point(137, 140);
this.lblVelocidadeMP.Name = "lblVelocidadeMP";
this.lblVelocidadeMP.Size = new System.Drawing.Size(31, 13);
this.lblVelocidadeMP.TabIndex = 14;
this.lblVelocidadeMP.Text = "% Dir";
//
// btnParar
//
this.btnParar.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 15F);
this.btnParar.Location = new System.Drawing.Point(6, 191);
this.btnParar.Name = "btnParar";
this.btnParar.Size = new System.Drawing.Size(195, 38);
this.btnParar.TabIndex = 15;
this.btnParar.Text = "Parar";
this.btnParar.UseVisualStyleBackColor = true;
this.btnParar.Click += new System.EventHandler(this.btnParar_Click);
//
// frmMonitoramento
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
@ -597,13 +820,18 @@
this.Controls.Add(this.btnCarregar);
this.Controls.Add(this.lblMapa);
this.Controls.Add(this.pnlMapa);
this.Controls.Add(this.panel1);
this.Controls.Add(this.pnlDados);
this.Name = "frmMonitoramento";
this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
this.Text = "Monitoramento";
this.Load += new System.EventHandler(this.frmMonitoramento_Load);
this.panel1.ResumeLayout(false);
this.panel1.PerformLayout();
this.pnlDados.ResumeLayout(false);
this.pnlDados.PerformLayout();
this.pnlControle.ResumeLayout(false);
this.pnlControle.PerformLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudRPM)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAngulo)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidadeMP)).EndInit();
this.ResumeLayout(false);
this.PerformLayout();
@ -616,7 +844,7 @@
private System.Windows.Forms.Label lblLongitude;
private System.Windows.Forms.TextBox txtLatitude;
private System.Windows.Forms.TextBox txtLongitude;
private System.Windows.Forms.Panel panel1;
private System.Windows.Forms.Panel pnlDados;
private System.Windows.Forms.Label lblLeitura;
private System.Windows.Forms.TextBox txtLeitura;
private System.Windows.Forms.TextBox txtOrientacao;
@ -659,5 +887,23 @@
private System.Windows.Forms.Panel pnlMapa;
private System.Windows.Forms.Label lblMapa;
private System.Windows.Forms.Button btnCarregar;
private System.Windows.Forms.Panel pnlControle;
private System.Windows.Forms.CheckBox chb_DT_Mov;
private System.Windows.Forms.CheckBox chb_DT_Dir;
private System.Windows.Forms.CheckBox chb_DF_Mov;
private System.Windows.Forms.CheckBox chb_DF_Dir;
private System.Windows.Forms.CheckBox chb_ET_Mov;
private System.Windows.Forms.CheckBox chb_ET_Dir;
private System.Windows.Forms.CheckBox chb_EF_Mov;
private System.Windows.Forms.CheckBox chb_EF_Dir;
private System.Windows.Forms.Label lblControle;
private System.Windows.Forms.Button btnControle;
private System.Windows.Forms.Label lblVelocidadeMP;
private System.Windows.Forms.Label lblAngulo;
private System.Windows.Forms.Label lblRPM;
private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudVelocidadeMP;
private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudAngulo;
private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudRPM;
private System.Windows.Forms.Button btnParar;
}
}

76
AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmMonitoramento.cs
View File

@ -9,6 +9,7 @@ using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enuns;
namespace AgroMonitor.Forms
{
@ -191,7 +192,82 @@ namespace AgroMonitor.Forms
Mapa.btnCarregar_Click(sender, e, "", true);
}
private void btnControle_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e)
{
EnviarComandoControleEquipamento(e.KeyCode);
}
private void btnControle_KeyUp(object sender, KeyEventArgs e)
{
EnviarComandoControleEquipamento(Keys.Escape);
}
private void EnviarComandoControleEquipamento(Keys Tecla, T_Code Disp = T_Code.Vzo)
{
byte Endereco = Convert.ToByte(cmbEquipamento.Text);
Dictionary<Keys, Keys> DeParaTeclas = new Dictionary<Keys, Keys>()
{
{ Keys.W, Keys.Up },
{ Keys.S, Keys.Down },
{ Keys.A, Keys.Left },
{ Keys.D, Keys.Right },
{ Keys.Escape, Keys.Escape },
};
if (!DeParaTeclas.ContainsKey(Tecla))
{
return;
}
Keys[] TeclasDir = { Keys.A, Keys.D };
Keys[] TeclasMov = { Keys.W, Keys.S };
OperacaoControleBaseModel Controle = new OperacaoControleBaseModel()
{
Momento = DateTime.Now,
Tecla = DeParaTeclas[Tecla],
ControleMov = pnlControle.Controls.OfType<CheckBox>().Where(x => x.Name.Contains("Mov")).ToDictionary(x => x.Name.Split('_')[1], x => x.Checked),
ControleDir = pnlControle.Controls.OfType<CheckBox>().Where(x => x.Name.Contains("Dir")).ToDictionary(x => x.Name.Split('_')[1], x => x.Checked),
RPM = Convert.ToInt32(nudRPM.Value),
AnguloMP = Convert.ToInt32(nudAngulo.Value),
VelocidadeMP = Convert.ToInt32(nudVelocidadeMP.Value),
Dispositivo = Disp,
Emergencia = btnParar.Text == "Retomar"
};
if (Disp == T_Code.Vzo)
{
if (Tecla == Keys.Escape || (!TeclasDir.Contains(Tecla) && !TeclasMov.Contains(Tecla)))
{
Controle.Dispositivo = T_Code.Vzo;
}
else if (TeclasDir.Contains(Tecla))
{
Controle.Dispositivo = T_Code.Dir;
}
else if (TeclasMov.Contains(Tecla))
{
Controle.Dispositivo = T_Code.Mov;
}
}
LoRaService.EnviarDadosComandoControle(Controle, Endereco);
}
private void btnParar_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (btnParar.Text == "Parar")
{
btnParar.Text = "Retomar";
EnviarComandoControleEquipamento(Keys.Escape);
}
else
{
btnParar.Text = "Parar";
EnviarComandoControleEquipamento(Keys.Escape);
}
}
}
}

BIN
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.AssemblyReference.cache
View File

Binary file not shown.

0
AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMoni.D419EBC3.Up2Date → AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.CopyComplete
View File

2
AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.FileListAbsolute.txt
View File

@ -216,4 +216,4 @@ C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\System.Runtime.Compile
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\obj\Debug\AgroMonitor.Forms.frmAjustesOperacao.resources
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\obj\Debug\AgroMonitor.Forms.frmMonitoramento.resources
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\bin\Debug\Python\Scripts\map-follow.py
C:\ZendionINC\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\obj\Debug\AgroMoni.D419EBC3.Up2Date
C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroMonitor\obj\Debug\AgroMonitor.csproj.CopyComplete

BIN
AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.GenerateResource.cache
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.pdb
View File

Binary file not shown.