agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirConfig.cs

using AgroBase.Comum;
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Modules;
using System;
using System.Linq;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enums;

namespace AgroBase.Forms.Direcional
{
    public partial class frmDirConfig : Form
    {
        DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel> Disp = (DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd);

        public frmDirConfig()
        {
            InitializeComponent();
        }

        private void frmDirConfig_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            if (Disp == null)
            {
                return;
            }

            cmbTipoMovimento.Items.Clear();
            cmbTipoMovimento.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(TipoMovimentoDirecional)));
            cmbTipoMovimento.SelectedIndex = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;

            AtualizarConfiguracaoSentido();
        }

        private void AtualizarConfiguracaoSentido()
        {
            var cmbsSentido = gpbET.Controls.OfType<ComboBox>().ToList().Union(gpbEF.Controls.OfType<ComboBox>().ToList()).Union(gpbDT.Controls.OfType<ComboBox>().ToList()).Union(gpbDF.Controls.OfType<ComboBox>().ToList()).ToList();
            foreach (var cmb in cmbsSentido)
            {
                cmb.Items.Clear();
                cmb.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(Sentido)).ToArray());
                cmb.SelectedIndex = 0;

                var Modulo = Disp.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == cmb.Name.Substring(3, 2));
                if (Modulo != null)
                {
                    Sentido sentido = Sentido.Parado;
                    if (cmb.Name.Contains("Frente"))
                    {
                        sentido = Modulo.DirMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Frente;
                    }
                    else if (cmb.Name.Contains("Tras"))
                    {
                        sentido = Modulo.DirMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Tras;
                    }
                    else if (cmb.Name.Contains("Esquerda"))
                    {
                        sentido = Modulo.DirMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Esquerda;
                    }
                    else if (cmb.Name.Contains("Direita"))
                    {
                        sentido = Modulo.DirMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Direita;
                    }

                    cmb.SelectedItem = Enum.GetName(typeof(Sentido), sentido);

                    TextBox txtEndereco = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbSentido, "txt" + Modulo.Modulo_ID + "Endereco");
                    txtEndereco.Text = FuncoesGlobais.HexByteToString(Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Tx);

                    NumericUpDown nudOffset = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<NumericUpDown>(gpbSentido, "nud" + Modulo.Modulo_ID + "Offset");
                    nudOffset.Value = Convert.ToInt32(Modulo.DirMotor.FolgaMecanica);

                    TextBox txtOffsetAngulo = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbSentido, "txt" + Modulo.Modulo_ID + "OffsetAngulo");
                    txtOffsetAngulo.Text = Modulo.DirMotor.OffsetAnguloReal.ToString();

                    TextBox txtOffsetRef = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbSentido, "txt" + Modulo.Modulo_ID + "OffsetRef");
                    txtOffsetRef.Text = Modulo.DirMotor.OffsetReferenciamento.ToString();

                    CheckBox chbUsar = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(gpbSentido, "chb" + Modulo.Modulo_ID + "Usar");
                    chbUsar.Checked = Modulo.DirMotor.UsarAnguloSensor;
                }
            }
        }

        private void frmDirConfig_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
        {
            e.Cancel = true;
            this.Visible = false;
        }

        private void btnSalvarSentido_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            var cmbsSentido = gpbET.Controls.OfType<ComboBox>().ToList().Union(gpbEF.Controls.OfType<ComboBox>().ToList()).Union(gpbDT.Controls.OfType<ComboBox>().ToList()).Union(gpbDF.Controls.OfType<ComboBox>().ToList()).ToList();
            foreach (var cmb in cmbsSentido)
            {
                var Modulo = Disp.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == cmb.Name.Substring(3, 2));
                if (Modulo != null)
                {
                    Sentido sentido = (Sentido)cmb.SelectedIndex;
                    if (cmb.Name.Contains("Frente"))
                    {
                        Modulo.DirMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Frente = sentido;
                    }
                    else if (cmb.Name.Contains("Tras"))
                    {
                        Modulo.DirMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Tras = sentido;
                    }
                    else if (cmb.Name.Contains("Esquerda"))
                    {
                        Modulo.DirMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Esquerda = sentido;
                    }
                    else if (cmb.Name.Contains("Direita"))
                    {
                        Modulo.DirMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Direita = sentido;
                    }

                    TextBox txtEndereco = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbSentido, "txt" + Modulo.Modulo_ID + "Endereco");
                    Modulo.DirMotor._EnderecoCAN_Tx = FuncoesGlobais.StringToHexByte(txtEndereco.Text);

                    NumericUpDown nudOffset = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<NumericUpDown>(gpbSentido, "nud" + Modulo.Modulo_ID + "Offset");
                    Modulo.DirMotor.FolgaMecanica = Convert.ToDouble(nudOffset.Value);

                    TextBox txtOffsetAngulo = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbSentido, "txt" + Modulo.Modulo_ID + "OffsetAngulo");
                    Modulo.DirMotor.OffsetAnguloReal = Convert.ToDouble(txtOffsetAngulo.Text);

                    TextBox txtOffsetRef = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbSentido, "txt" + Modulo.Modulo_ID + "OffsetRef");
                    Modulo.DirMotor.OffsetReferenciamento = Convert.ToDouble(txtOffsetRef.Text);

                    CheckBox chbUsar = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<CheckBox>(gpbSentido, "chb" + Modulo.Modulo_ID + "Usar");
                    Modulo.DirMotor.UsarAnguloSensor = chbUsar.Checked;
                }
            }

            Disp.SalvarParametros(Disp.Dados);
        }

        private void cmbTipoMovimento_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DefinirTipoMovimentoControle((TipoMovimentoDirecional)cmbTipoMovimento.SelectedIndex);
            AtualizarConfiguracaoSentido();
        }
    }
}