adicionado fluxo de balanceamento de carga mov

AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.Designer.cs

@@ -30,7 +30,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
         private void InitializeComponent()
         {
             this.gpbSentido = new System.Windows.Forms.GroupBox();
-            this.btnSalvarSentido = new System.Windows.Forms.Button();
             this.gpbDF = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.cmbDFFrente = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this.cmbDFTras = new System.Windows.Forms.ComboBox();
@@ -83,6 +82,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             this.lblRampaMin = new System.Windows.Forms.Label();
             this.nudRampaMax = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.nudRampaMin = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
+            this.lblMargemRPM = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.nudMargemRPM = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
+            this.lblDelayBalanceamento = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.nudDelayBalancemaneto = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
+            this.btnSalvarSentido = new System.Windows.Forms.Button();
             this.gpbSentido.SuspendLayout();
             this.gpbDF.SuspendLayout();
             this.gpbEF.SuspendLayout();
@@ -93,11 +97,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudPPR)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudRampaMax)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudRampaMin)).BeginInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudMargemRPM)).BeginInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudDelayBalancemaneto)).BeginInit();
             this.SuspendLayout();
             // 
             // gpbSentido
             // 
-            this.gpbSentido.Controls.Add(this.btnSalvarSentido);
             this.gpbSentido.Controls.Add(this.gpbDF);
             this.gpbSentido.Controls.Add(this.gpbEF);
             this.gpbSentido.Controls.Add(this.gpbDT);
@@ -106,22 +111,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             this.gpbSentido.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.gpbSentido.Name = "gpbSentido";
             this.gpbSentido.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.gpbSentido.Size = new System.Drawing.Size(379, 345);
+            this.gpbSentido.Size = new System.Drawing.Size(379, 308);
             this.gpbSentido.TabIndex = 40;
             this.gpbSentido.TabStop = false;
             this.gpbSentido.Text = "Sentido de giro";
             // 
-            // btnSalvarSentido
-            // 
-            this.btnSalvarSentido.Location = new System.Drawing.Point(196, 310);
-            this.btnSalvarSentido.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.btnSalvarSentido.Name = "btnSalvarSentido";
-            this.btnSalvarSentido.Size = new System.Drawing.Size(168, 24);
-            this.btnSalvarSentido.TabIndex = 8;
-            this.btnSalvarSentido.Text = "Salvar";
-            this.btnSalvarSentido.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.btnSalvarSentido.Click += new System.EventHandler(this.btnSalvarSentido_Click);
-            // 
             // gpbDF
             // 
             this.gpbDF.Controls.Add(this.cmbDFFrente);
@@ -504,7 +498,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             // 
             // groupBox1
             // 
-            this.groupBox1.Controls.Add(this.chbMalhaFechada);
+            this.groupBox1.Controls.Add(this.lblMargemRPM);
+            this.groupBox1.Controls.Add(this.nudMargemRPM);
+            this.groupBox1.Controls.Add(this.lblDelayBalanceamento);
+            this.groupBox1.Controls.Add(this.nudDelayBalancemaneto);
             this.groupBox1.Controls.Add(this.gpbPID);
             this.groupBox1.Controls.Add(this.btnSalvarPID);
             this.groupBox1.Controls.Add(this.lblPPR);
@@ -513,7 +510,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             this.groupBox1.Controls.Add(this.lblRampaMin);
             this.groupBox1.Controls.Add(this.nudRampaMax);
             this.groupBox1.Controls.Add(this.nudRampaMin);
-            this.groupBox1.Location = new System.Drawing.Point(11, 361);
+            this.groupBox1.Location = new System.Drawing.Point(11, 323);
             this.groupBox1.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.groupBox1.Name = "groupBox1";
             this.groupBox1.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
@@ -527,7 +524,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             this.chbMalhaFechada.AutoSize = true;
             this.chbMalhaFechada.Checked = true;
             this.chbMalhaFechada.CheckState = System.Windows.Forms.CheckState.Checked;
-            this.chbMalhaFechada.Location = new System.Drawing.Point(262, 40);
+            this.chbMalhaFechada.Location = new System.Drawing.Point(17, 17);
             this.chbMalhaFechada.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.chbMalhaFechada.Name = "chbMalhaFechada";
             this.chbMalhaFechada.Size = new System.Drawing.Size(100, 17);
@@ -542,13 +539,15 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             this.gpbPID.Controls.Add(this.txtKp);
             this.gpbPID.Controls.Add(this.lblKi);
             this.gpbPID.Controls.Add(this.txtKi);
+            this.gpbPID.Controls.Add(this.chbMalhaFechada);
             this.gpbPID.Controls.Add(this.lblKd);
             this.gpbPID.Controls.Add(this.txtKd);
-            this.gpbPID.Location = new System.Drawing.Point(4, 71);
+            this.gpbPID.Enabled = false;
+            this.gpbPID.Location = new System.Drawing.Point(4, 60);
             this.gpbPID.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.gpbPID.Name = "gpbPID";
             this.gpbPID.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2);
-            this.gpbPID.Size = new System.Drawing.Size(268, 61);
+            this.gpbPID.Size = new System.Drawing.Size(268, 76);
             this.gpbPID.TabIndex = 37;
             this.gpbPID.TabStop = false;
             this.gpbPID.Text = "PID";
@@ -556,7 +555,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             // lblKp
             // 
             this.lblKp.AutoSize = true;
-            this.lblKp.Location = new System.Drawing.Point(14, 29);
+            this.lblKp.Location = new System.Drawing.Point(14, 44);
             this.lblKp.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblKp.Name = "lblKp";
             this.lblKp.Size = new System.Drawing.Size(20, 13);
@@ -565,7 +564,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             // 
             // txtKp
             // 
-            this.txtKp.Location = new System.Drawing.Point(37, 27);
+            this.txtKp.Location = new System.Drawing.Point(37, 42);
             this.txtKp.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.txtKp.Name = "txtKp";
             this.txtKp.Size = new System.Drawing.Size(46, 20);
@@ -576,7 +575,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             // lblKi
             // 
             this.lblKi.AutoSize = true;
-            this.lblKi.Location = new System.Drawing.Point(101, 29);
+            this.lblKi.Location = new System.Drawing.Point(101, 44);
             this.lblKi.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblKi.Name = "lblKi";
             this.lblKi.Size = new System.Drawing.Size(16, 13);
@@ -585,7 +584,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             // 
             // txtKi
             // 
-            this.txtKi.Location = new System.Drawing.Point(121, 27);
+            this.txtKi.Location = new System.Drawing.Point(121, 42);
             this.txtKi.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.txtKi.Name = "txtKi";
             this.txtKi.Size = new System.Drawing.Size(46, 20);
@@ -596,7 +595,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             // lblKd
             // 
             this.lblKd.AutoSize = true;
-            this.lblKd.Location = new System.Drawing.Point(184, 29);
+            this.lblKd.Location = new System.Drawing.Point(184, 44);
             this.lblKd.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblKd.Name = "lblKd";
             this.lblKd.Size = new System.Drawing.Size(20, 13);
@@ -605,7 +604,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             // 
             // txtKd
             // 
-            this.txtKd.Location = new System.Drawing.Point(207, 27);
+            this.txtKd.Location = new System.Drawing.Point(207, 42);
             this.txtKd.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.txtKd.Name = "txtKd";
             this.txtKd.Size = new System.Drawing.Size(46, 20);
@@ -615,28 +614,28 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             // 
             // btnSalvarPID
             // 
-            this.btnSalvarPID.Location = new System.Drawing.Point(277, 93);
+            this.btnSalvarPID.Location = new System.Drawing.Point(276, 109);
             this.btnSalvarPID.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.btnSalvarPID.Name = "btnSalvarPID";
             this.btnSalvarPID.Size = new System.Drawing.Size(98, 27);
             this.btnSalvarPID.TabIndex = 28;
-            this.btnSalvarPID.Text = "Salvar";
+            this.btnSalvarPID.Text = "Editar";
             this.btnSalvarPID.UseVisualStyleBackColor = true;
             this.btnSalvarPID.Click += new System.EventHandler(this.btnSalvarPID_Click);
             // 
             // lblPPR
             // 
             this.lblPPR.AutoSize = true;
-            this.lblPPR.Location = new System.Drawing.Point(183, 23);
+            this.lblPPR.Location = new System.Drawing.Point(154, 18);
             this.lblPPR.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblPPR.Name = "lblPPR";
-            this.lblPPR.Size = new System.Drawing.Size(32, 13);
+            this.lblPPR.Size = new System.Drawing.Size(29, 13);
             this.lblPPR.TabIndex = 36;
-            this.lblPPR.Text = "PPR:";
+            this.lblPPR.Text = "PPR";
             // 
             // nudPPR
             // 
-            this.nudPPR.Location = new System.Drawing.Point(185, 39);
+            this.nudPPR.Location = new System.Drawing.Point(156, 34);
             this.nudPPR.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.nudPPR.Maximum = new decimal(new int[] {
             999,
@@ -653,7 +652,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             this.nudPPR.TabIndex = 35;
             this.nudPPR.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             this.nudPPR.Value = new decimal(new int[] {
-            40,
+            22,
             0,
             0,
             0});
@@ -662,26 +661,26 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             // lblRampaMax
             // 
             this.lblRampaMax.AutoSize = true;
-            this.lblRampaMax.Location = new System.Drawing.Point(93, 23);
+            this.lblRampaMax.Location = new System.Drawing.Point(83, 18);
             this.lblRampaMax.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblRampaMax.Name = "lblRampaMax";
-            this.lblRampaMax.Size = new System.Drawing.Size(67, 13);
+            this.lblRampaMax.Size = new System.Drawing.Size(64, 13);
             this.lblRampaMax.TabIndex = 34;
-            this.lblRampaMax.Text = "Rampa Max:";
+            this.lblRampaMax.Text = "Rampa Max";
             // 
             // lblRampaMin
             // 
             this.lblRampaMin.AutoSize = true;
-            this.lblRampaMin.Location = new System.Drawing.Point(11, 23);
+            this.lblRampaMin.Location = new System.Drawing.Point(11, 18);
             this.lblRampaMin.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
             this.lblRampaMin.Name = "lblRampaMin";
-            this.lblRampaMin.Size = new System.Drawing.Size(64, 13);
+            this.lblRampaMin.Size = new System.Drawing.Size(61, 13);
             this.lblRampaMin.TabIndex = 33;
-            this.lblRampaMin.Text = "Rampa Min:";
+            this.lblRampaMin.Text = "Rampa Min";
             // 
             // nudRampaMax
             // 
-            this.nudRampaMax.Location = new System.Drawing.Point(95, 39);
+            this.nudRampaMax.Location = new System.Drawing.Point(85, 34);
             this.nudRampaMax.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.nudRampaMax.Maximum = new decimal(new int[] {
             9999,
@@ -693,7 +692,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             this.nudRampaMax.TabIndex = 32;
             this.nudRampaMax.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             this.nudRampaMax.Value = new decimal(new int[] {
-            4095,
+            1023,
             0,
             0,
             0});
@@ -701,7 +700,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             // 
             // nudRampaMin
             // 
-            this.nudRampaMin.Location = new System.Drawing.Point(14, 39);
+            this.nudRampaMin.Location = new System.Drawing.Point(14, 34);
             this.nudRampaMin.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
             this.nudRampaMin.Maximum = new decimal(new int[] {
             9999,
@@ -714,12 +713,84 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             this.nudRampaMin.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             this.nudRampaMin.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudRampaMin_ValueChanged);
             // 
+            // lblMargemRPM
+            // 
+            this.lblMargemRPM.AutoSize = true;
+            this.lblMargemRPM.Location = new System.Drawing.Point(296, 18);
+            this.lblMargemRPM.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblMargemRPM.Name = "lblMargemRPM";
+            this.lblMargemRPM.Size = new System.Drawing.Size(72, 13);
+            this.lblMargemRPM.TabIndex = 41;
+            this.lblMargemRPM.Text = "Margem RPM";
+            // 
+            // nudMargemRPM
+            // 
+            this.nudMargemRPM.Location = new System.Drawing.Point(298, 34);
+            this.nudMargemRPM.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.nudMargemRPM.Maximum = new decimal(new int[] {
+            99,
+            0,
+            0,
+            0});
+            this.nudMargemRPM.Name = "nudMargemRPM";
+            this.nudMargemRPM.Size = new System.Drawing.Size(57, 20);
+            this.nudMargemRPM.TabIndex = 40;
+            this.nudMargemRPM.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.nudMargemRPM.Value = new decimal(new int[] {
+            5,
+            0,
+            0,
+            0});
+            this.nudMargemRPM.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudMargemRPM_ValueChanged);
+            // 
+            // lblDelayBalanceamento
+            // 
+            this.lblDelayBalanceamento.AutoSize = true;
+            this.lblDelayBalanceamento.Location = new System.Drawing.Point(225, 18);
+            this.lblDelayBalanceamento.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
+            this.lblDelayBalanceamento.Name = "lblDelayBalanceamento";
+            this.lblDelayBalanceamento.Size = new System.Drawing.Size(64, 13);
+            this.lblDelayBalanceamento.TabIndex = 39;
+            this.lblDelayBalanceamento.Text = "Delay Balan";
+            // 
+            // nudDelayBalancemaneto
+            // 
+            this.nudDelayBalancemaneto.Location = new System.Drawing.Point(227, 34);
+            this.nudDelayBalancemaneto.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.nudDelayBalancemaneto.Maximum = new decimal(new int[] {
+            99999,
+            0,
+            0,
+            0});
+            this.nudDelayBalancemaneto.Name = "nudDelayBalancemaneto";
+            this.nudDelayBalancemaneto.Size = new System.Drawing.Size(57, 20);
+            this.nudDelayBalancemaneto.TabIndex = 38;
+            this.nudDelayBalancemaneto.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.nudDelayBalancemaneto.Value = new decimal(new int[] {
+            2000,
+            0,
+            0,
+            0});
+            this.nudDelayBalancemaneto.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudDelayBalancemaneto_ValueChanged);
+            // 
+            // btnSalvarSentido
+            // 
+            this.btnSalvarSentido.Location = new System.Drawing.Point(222, 477);
+            this.btnSalvarSentido.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
+            this.btnSalvarSentido.Name = "btnSalvarSentido";
+            this.btnSalvarSentido.Size = new System.Drawing.Size(168, 24);
+            this.btnSalvarSentido.TabIndex = 136;
+            this.btnSalvarSentido.Text = "Salvar";
+            this.btnSalvarSentido.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnSalvarSentido.Click += new System.EventHandler(this.btnSalvarSentido_Click);
+            // 
             // frmMovConfig
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
             this.BackColor = System.Drawing.Color.White;
             this.ClientSize = new System.Drawing.Size(398, 512);
+            this.Controls.Add(this.btnSalvarSentido);
             this.Controls.Add(this.groupBox1);
             this.Controls.Add(this.gpbSentido);
             this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
@@ -744,6 +815,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudPPR)).EndInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudRampaMax)).EndInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudRampaMin)).EndInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudMargemRPM)).EndInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudDelayBalancemaneto)).EndInit();
             this.ResumeLayout(false);
 
         }
@@ -760,7 +833,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
         private System.Windows.Forms.Label lblDFTras;
         private System.Windows.Forms.Label lblDFFrente;
         private System.Windows.Forms.GroupBox gpbEF;
-        private System.Windows.Forms.Button btnSalvarSentido;
         private System.Windows.Forms.ComboBox cmbEFFrente;
         private System.Windows.Forms.ComboBox cmbEFTras;
         private System.Windows.Forms.ComboBox cmbEFDireita;
@@ -803,5 +875,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
         private System.Windows.Forms.Label lblRampaMin;
         private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudRampaMax;
         private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudRampaMin;
+        private System.Windows.Forms.Label lblMargemRPM;
+        private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudMargemRPM;
+        private System.Windows.Forms.Label lblDelayBalanceamento;
+        private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudDelayBalancemaneto;
+        private System.Windows.Forms.Button btnSalvarSentido;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs

@@ -24,6 +24,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
             nudRampaMin.Value = MovimentacaoModel.RampaMin;
             nudRampaMax.Value = MovimentacaoModel.RampaMax;
             nudPPR.Value = MovimentacaoModel.PulsosPorRevolucao;
+            nudDelayBalancemaneto.Value = MovimentacaoModel._DelayBalanceamento;
+            nudMargemRPM.Value = MovimentacaoModel._MargemRPM;
             chbMalhaFechada.Checked = MovimentacaoModel._FOC;
             txtKd.Text = MovimentacaoModel.Kd.ToString();
             txtKp.Text = MovimentacaoModel.Kp.ToString();
@@ -116,18 +118,27 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
 
         private void btnSalvarPID_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            if (double.TryParse(txtKp.Text, out double kp))
+            if (btnSalvarPID.Text == "Editar")
             {
-                MovimentacaoModel.Kp = kp;
+                btnSalvarPID.Text = "Salvar";
             }
-            if (double.TryParse(txtKi.Text, out double ki))
+            else
             {
-                MovimentacaoModel.Ki = ki;
+                btnSalvarPID.Text = "Editar";
-            }
+                if (double.TryParse(txtKp.Text, out double kp))
-            if (double.TryParse(txtKd.Text, out double kd))
+                {
-            {
+                    MovimentacaoModel.Kp = kp;
-                MovimentacaoModel.Kd = kd;
+                }
+                if (double.TryParse(txtKi.Text, out double ki))
+                {
+                    MovimentacaoModel.Ki = ki;
+                }
+                if (double.TryParse(txtKd.Text, out double kd))
+                {
+                    MovimentacaoModel.Kd = kd;
+                }
             }
+            gpbPID.Enabled = btnSalvarPID.Text == "Salvar";
         }
 
         private void nudRampaMin_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
@@ -144,5 +155,15 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
         {
             MovimentacaoModel.PulsosPorRevolucao = Convert.ToInt32(nudPPR.Value);
         }
+
+        private void nudDelayBalancemaneto_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            MovimentacaoModel._DelayBalanceamento = Convert.ToInt32(nudDelayBalancemaneto.Value);
+        }
+
+        private void nudMargemRPM_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
+        {
+            MovimentacaoModel._MargemRPM = Convert.ToInt32(nudMargemRPM.Value);
+        }
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs

@@ -160,6 +160,13 @@ namespace AgroBase.Forms
                     Minimo = Logs.Min(x => x.RPM) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM) : Minimo;
                     Maximo = Logs.Max(x => x.RPM) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM) : Maximo;
 
+                    var serieRPMOffset = new Series("RPM Offset: " + (Log != null ? Log.RPM_Offset : 0));
+                    serieRPMOffset.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.RPM_Offset).ToList());
+                    serieRPMOffset.ChartType = SeriesChartType.Spline;
+                    chart.Series.Add(serieRPMOffset);
+                    Minimo = Logs.Min(x => x.RPM_Offset) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM_Offset) : Minimo;
+                    Maximo = Logs.Max(x => x.RPM_Offset) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM_Offset) : Maximo;
+
                     var seriePotencia = new Series("Potencia: " + (Log != null ? Log.Potencia : 0));
                     seriePotencia.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Potencia).ToList());
                     seriePotencia.ChartType = SeriesChartType.Line;

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs

@@ -17,12 +17,14 @@ namespace AgroBase.Models
     {
         public static int _TaxaAmostragem { get; set; } = 500;
         public static int RampaMin { get; set; } = 0;
-        public static int RampaMax { get; set; } = 4095;
+        public static int RampaMax { get; set; } = 1023;
         public static int PulsosPorRevolucao { get; set; } = 22;
         public static bool _FOC { get; set; } = true;
         public static double Kp { get; set; } = 1.85;
         public static double Ki { get; set; } = 2.1;
         public static double Kd { get; set; } = 0.08;
+        public static int _DelayBalanceamento { get; set; } = 2000;
+        public static int _MargemRPM { get; set; } = 5;
         public static double DiametroRoda { get; set; } = 0.3556;
         public bool Conectado { get; set; } = false;
         public static int LogsManter { get; set; } = 60;
@@ -36,6 +38,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public Timer tmrRegistrador { get; set; }
 
 
+
         public static MovimentacaoModel CarregarParametrosIniciais()
         {
             return new MovimentacaoModel()
@@ -139,8 +142,10 @@ namespace AgroBase.Models
                 _TaxaAmostragem.ToString("00000") + ";" + // 5 ~ 9
                 (Pinout.Any(x => x.Funcao == FuncoesPinout.Geral) ? Pinout.FirstOrDefault(x => x.Funcao == FuncoesPinout.Geral).Pino.ToString("00") : "-1") + ";" + // 11 ~ 12
                 RampaMin.ToString("0000") + ";" +  // 14 ~ 17
-                RampaMax.ToString("0000"); // 19 ~ 22
+                RampaMax.ToString("0000") + // 19 ~ 22
-                PulsosPorRevolucao.ToString("000"); // 24 ~ 26
+                PulsosPorRevolucao.ToString("000") + // 24 ~ 26
+                _DelayBalanceamento.ToString("000") + // 28 ~ 32
+                _MargemRPM.ToString("00");// 34 ~ 35
             Config.Add(ProtocoloMOD);
             return Config;
         }
@@ -182,6 +187,9 @@ namespace AgroBase.Models
                                     int.TryParse(Dados[5], out sentido);
                                     Motor.Sentido = (Sentido)sentido;
                                     Motor.Revertendo = Dados[6] == "1";
+                                    double rpm_offset = 0;
+                                    double.TryParse(Dados[7].Replace(".", ","), out rpm_offset);
+                                    Motor.RPM_Offset = rpm_offset;
                                     AtualizaGrafico = true;
                                     break;
                                 }
@@ -246,6 +254,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             ComponenteID = Motor.ID,
                             RPM_SP = Motor.RPM_SP,
                             RPM = Motor.RPM,
+                            RPM_Offset = Motor.RPM_Offset,
                             Periodo = Motor.Intervalo,
                             Potencia = Motor.Potencia,
                             PotenciaSP = Motor.Potencia_SP,
@@ -306,6 +315,7 @@ namespace AgroBase.Models
             frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Columns.Add("clStatus", "Status");
             frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Columns.Add("clPotencia", "Potencia");
             frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Columns.Add("clRPM", "RPM");
+            frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Columns.Add("clRPMOffset", "RPM Offset");
             frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Columns.Add("clVelocidade", "Velocidade");
             frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Columns.Add("clTemperatura", "Temperatura");
             //frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Columns.Add("clUmidade", "Umidade");
@@ -320,6 +330,7 @@ namespace AgroBase.Models
                     Enum.GetName(typeof(StatusMotor), Motor.Aceleracao),
                     Motor.Potencia.ToString(),
                     Motor.RPM.ToString(),
+                    Motor.RPM_Offset.ToString(),
                     Motor.VelocidadeInstantanea.ToString(),
                     Motor.Temperatura.ToString(),
                     //Motor.Umidade.ToString(),
@@ -338,9 +349,10 @@ namespace AgroBase.Models
                 frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Rows[Motor.Canal].Cells[4].Value = Enum.GetName(typeof(StatusMotor), Motor.Aceleracao);
                 frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Rows[Motor.Canal].Cells[5].Value = Motor.Potencia.ToString();
                 frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Rows[Motor.Canal].Cells[6].Value = Motor.RPM.ToString();
-                frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Rows[Motor.Canal].Cells[7].Value = Motor.VelocidadeInstantanea.ToString();
+                frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Rows[Motor.Canal].Cells[7].Value = Motor.RPM_Offset.ToString();
-                frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Rows[Motor.Canal].Cells[8].Value = Motor.Temperatura.ToString();
+                frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Rows[Motor.Canal].Cells[8].Value = Motor.VelocidadeInstantanea.ToString();
-                //frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Rows[Motor.Canal].Cells[9].Value = Motor.Umidade.ToString();
+                frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Rows[Motor.Canal].Cells[9].Value = Motor.Temperatura.ToString();
+                //frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Rows[Motor.Canal].Cells[10].Value = Motor.Umidade.ToString();
             }
         }
 
@@ -369,7 +381,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 Enabled = false
             };
             tmrRegistrador.Tick += TmrRegistrador_Tick;
-            tmrRegistrador.Enabled = true;
+            tmrRegistrador.Start();
         }
 
         private void TmrRegistrador_Tick(object sender, EventArgs e)
@@ -394,6 +406,8 @@ namespace AgroBase.Models
             double RPM = Math.Round((Velocidade * 1000) / (Math.PI * DiametroRoda * 60), 2);
             return RPM;
         }
+    
+
     }
 
     public class MovSensoriamentoMotor
@@ -413,6 +427,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public Sentido Sentido { get; set; } = Sentido.Parado;
         public StatusMotor Aceleracao { get; set; } = StatusMotor.Estavel;
         public double RPM { get; set; } = 0;
+        public double RPM_Offset { get; set; } = 0;
         public long Intervalo { get; set; } = 0;
         public double VelocidadeInstantanea { get; set; } = 0;
         public double Temperatura { get; set; } = 0;
@@ -529,6 +544,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public string ComponenteID { get; set; }
         public int RPM_SP { get; set; }
         public double RPM { get; set; }
+        public double RPM_Offset { get; set; }
         public long Periodo { get; set; }
         public double Potencia { get; set; }
         public double PotenciaSP { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -370,7 +370,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                     null;
                 if (Motor != null)
                 {
-                    frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Rows[Motor.Canal].Cells[8].Value = Motor.Temperatura.ToString();
+                    frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Rows[Motor.Canal].Cells[9].Value = Motor.Temperatura.ToString();
                 }
                 
             }

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersSen.par

@@ -1 +1 @@
-{"Conectado":false,"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"TMVET","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Esquerdo Trás","Componente":411,"Aferir":true,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"Parametros":[["V offset","-1.038"]],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[22.13],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":125.27},{"LogGrafico":[],"ID":"TMVEF","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Esquerdo Frente","Componente":411,"Aferir":true,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"Parametros":[["V offset","-1.038"]],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"TMVDT","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Direito Trás","Componente":411,"Aferir":true,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"Parametros":[["V offset","-1.038"]],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":211.32},{"LogGrafico":[],"ID":"TMVDF","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Direito Frente","Componente":411,"Aferir":true,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"Parametros":[["V offset","-1.038"]],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[228.34],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":228.34},{"LogGrafico":[],"ID":"VBAT","Prioridade":20,"Descricao":"Tensão da bateria","Componente":112,"Aferir":true,"DelayAmostragem":500,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[28],"Parametros":[["V offset","-0.900"],["R1","120000"],["R2","010000"]],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[327.0,0.33,4.28],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":13.66},{"LogGrafico":[],"ID":"ABAT","Prioridade":10,"Descricao":"Corrente da bateria","Componente":322,"Aferir":true,"DelayAmostragem":500,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[29],"Parametros":[["V offset","00.413"],["Sensibilidade","000.35"]],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[446.0,0.36,-0.15],"ValorMinimo":-1.15,"ValorMaximo":1.51},{"LogGrafico":[],"ID":"TBAT","Prioridade":5,"Descricao":"Temperatura da bateria","Componente":411,"Aferir":true,"DelayAmostragem":500,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"Parametros":[["V offset","0.0000"]],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[179.53],"ValorMinimo":-273.15,"ValorMaximo":265.63}]}
+{"Conectado":false,"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"TMVET","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Esquerdo Trás","Componente":411,"Aferir":true,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"Parametros":[["V offset","-1.038"]],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[10.41],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":125.27},{"LogGrafico":[],"ID":"TMVEF","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Esquerdo Frente","Componente":411,"Aferir":true,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"Parametros":[["V offset","-1.038"]],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[12.24],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":74.35},{"LogGrafico":[],"ID":"TMVDT","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Direito Trás","Componente":411,"Aferir":true,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"Parametros":[["V offset","-1.038"]],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[15.06],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":211.32},{"LogGrafico":[],"ID":"TMVDF","Prioridade":0,"Descricao":"Temperatura Motor Direito Frente","Componente":411,"Aferir":true,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"Parametros":[["V offset","-1.038"]],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[12.25],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":228.34},{"LogGrafico":[],"ID":"VBAT","Prioridade":20,"Descricao":"Tensão da bateria","Componente":112,"Aferir":true,"DelayAmostragem":500,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[28],"Parametros":[["V offset","-0.900"],["R1","120000"],["R2","010000"]],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[4095.0,3.23,42.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":42.0},{"LogGrafico":[],"ID":"ABAT","Prioridade":10,"Descricao":"Corrente da bateria","Componente":322,"Aferir":true,"DelayAmostragem":500,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[29],"Parametros":[["V offset","00.413"],["Sensibilidade","000.35"]],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[0.0,0.0,-1.18],"ValorMinimo":-1.18,"ValorMaximo":1.51},{"LogGrafico":[],"ID":"TBAT","Prioridade":5,"Descricao":"Temperatura da bateria","Componente":411,"Aferir":true,"DelayAmostragem":500,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[12],"Parametros":[["V offset","0.0000"]],"UnidadeMedida":null,"Leituras":[32.34],"ValorMinimo":-273.15,"ValorMaximo":265.63}]}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/pinoutMov.pin

@@ -1 +1 @@
-[{"Tipo":0,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":97,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":4,"Descricao":"4","Funcao":5,"Habilitado":true,"ComponenteID":"ET"},{"Tipo":0,"Pino":5,"Descricao":"5","Funcao":9,"Habilitado":true,"ComponenteID":"ET"},{"Tipo":0,"Pino":6,"Descricao":"6","Funcao":10,"Habilitado":true,"ComponenteID":"ET"},{"Tipo":0,"Pino":7,"Descricao":"7","Funcao":11,"Habilitado":true,"ComponenteID":"ET"},{"Tipo":0,"Pino":15,"Descricao":"8","Funcao":6,"Habilitado":true,"ComponenteID":"ET"},{"Tipo":0,"Pino":16,"Descricao":"9","Funcao":7,"Habilitado":true,"ComponenteID":"ET"},{"Tipo":0,"Pino":17,"Descricao":"10","Funcao":8,"Habilitado":true,"ComponenteID":"ET"},{"Tipo":0,"Pino":18,"Descricao":"11","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":8,"Descricao":"12","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":3,"Descricao":"13","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":46,"Descricao":"14","Funcao":7,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DT"},{"Tipo":0,"Pino":9,"Descricao":"15","Funcao":8,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DT"},{"Tipo":0,"Pino":10,"Descricao":"16","Funcao":6,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DT"},{"Tipo":0,"Pino":11,"Descricao":"17","Funcao":11,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DT"},{"Tipo":0,"Pino":12,"Descricao":"18","Funcao":10,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DT"},{"Tipo":0,"Pino":13,"Descricao":"19","Funcao":9,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DT"},{"Tipo":0,"Pino":14,"Descricao":"20","Funcao":5,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DT"},{"Tipo":0,"Pino":96,"Descricao":"21","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":95,"Descricao":"22","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":94,"Descricao":"23","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":93,"Descricao":"24","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":19,"Descricao":"25","Funcao":5,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DF"},{"Tipo":0,"Pino":20,"Descricao":"26","Funcao":9,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DF"},{"Tipo":0,"Pino":21,"Descricao":"27","Funcao":10,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DF"},{"Tipo":0,"Pino":47,"Descricao":"28","Funcao":11,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DF"},{"Tipo":0,"Pino":48,"Descricao":"29","Funcao":6,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DF"},{"Tipo":0,"Pino":45,"Descricao":"30","Funcao":8,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DF"},{"Tipo":0,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":35,"Descricao":"32","Funcao":7,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DF"},{"Tipo":0,"Pino":36,"Descricao":"33","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":37,"Descricao":"34","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":38,"Descricao":"35","Funcao":7,"Habilitado":true,"ComponenteID":"EF"},{"Tipo":0,"Pino":39,"Descricao":"36","Funcao":8,"Habilitado":true,"ComponenteID":"EF"},{"Tipo":0,"Pino":40,"Descricao":"37","Funcao":6,"Habilitado":true,"ComponenteID":"EF"},{"Tipo":0,"Pino":41,"Descricao":"38","Funcao":11,"Habilitado":true,"ComponenteID":"EF"},{"Tipo":0,"Pino":42,"Descricao":"39","Funcao":10,"Habilitado":true,"ComponenteID":"EF"},{"Tipo":0,"Pino":2,"Descricao":"40","Funcao":9,"Habilitado":true,"ComponenteID":"EF"},{"Tipo":0,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":5,"Habilitado":true,"ComponenteID":"EF"},{"Tipo":0,"Pino":44,"Descricao":"42","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":43,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":92,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""}]
+[{"Tipo":0,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":97,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":4,"Descricao":"4","Funcao":5,"Habilitado":true,"ComponenteID":"ET"},{"Tipo":0,"Pino":5,"Descricao":"5","Funcao":9,"Habilitado":true,"ComponenteID":"ET"},{"Tipo":0,"Pino":6,"Descricao":"6","Funcao":10,"Habilitado":true,"ComponenteID":"ET"},{"Tipo":0,"Pino":7,"Descricao":"7","Funcao":11,"Habilitado":true,"ComponenteID":"ET"},{"Tipo":0,"Pino":15,"Descricao":"8","Funcao":6,"Habilitado":true,"ComponenteID":"ET"},{"Tipo":0,"Pino":16,"Descricao":"9","Funcao":7,"Habilitado":true,"ComponenteID":"ET"},{"Tipo":0,"Pino":17,"Descricao":"10","Funcao":8,"Habilitado":true,"ComponenteID":"ET"},{"Tipo":0,"Pino":18,"Descricao":"11","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":8,"Descricao":"12","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":3,"Descricao":"13","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":46,"Descricao":"14","Funcao":7,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DT"},{"Tipo":0,"Pino":9,"Descricao":"15","Funcao":8,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DT"},{"Tipo":0,"Pino":10,"Descricao":"16","Funcao":6,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DT"},{"Tipo":0,"Pino":11,"Descricao":"17","Funcao":11,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DT"},{"Tipo":0,"Pino":12,"Descricao":"18","Funcao":10,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DT"},{"Tipo":0,"Pino":13,"Descricao":"19","Funcao":9,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DT"},{"Tipo":0,"Pino":14,"Descricao":"20","Funcao":5,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DT"},{"Tipo":0,"Pino":96,"Descricao":"21","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":95,"Descricao":"22","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":94,"Descricao":"23","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":93,"Descricao":"24","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":19,"Descricao":"25","Funcao":5,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DF"},{"Tipo":0,"Pino":20,"Descricao":"26","Funcao":9,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DF"},{"Tipo":0,"Pino":21,"Descricao":"27","Funcao":10,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DF"},{"Tipo":0,"Pino":47,"Descricao":"28","Funcao":11,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DF"},{"Tipo":0,"Pino":48,"Descricao":"29","Funcao":6,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DF"},{"Tipo":0,"Pino":45,"Descricao":"30","Funcao":8,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DF"},{"Tipo":0,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":35,"Descricao":"32","Funcao":7,"Habilitado":true,"ComponenteID":"DF"},{"Tipo":0,"Pino":36,"Descricao":"33","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":37,"Descricao":"34","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":38,"Descricao":"35","Funcao":8,"Habilitado":true,"ComponenteID":"EF"},{"Tipo":0,"Pino":39,"Descricao":"36","Funcao":7,"Habilitado":true,"ComponenteID":"EF"},{"Tipo":0,"Pino":40,"Descricao":"37","Funcao":6,"Habilitado":true,"ComponenteID":"EF"},{"Tipo":0,"Pino":41,"Descricao":"38","Funcao":11,"Habilitado":true,"ComponenteID":"EF"},{"Tipo":0,"Pino":42,"Descricao":"39","Funcao":10,"Habilitado":true,"ComponenteID":"EF"},{"Tipo":0,"Pino":2,"Descricao":"40","Funcao":9,"Habilitado":true,"ComponenteID":"EF"},{"Tipo":0,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":5,"Habilitado":true,"ComponenteID":"EF"},{"Tipo":0,"Pino":44,"Descricao":"42","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":43,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":92,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""}]

Firmware/Modulos/SerialService.h

@@ -41,13 +41,14 @@ String MontarDadosProtocoloTeste(bool Testando, String Componente, String Result
   return Protocolo;
 }
 
-String MontarDadosProtocoloRPM(float rpm, double potencia, StatusMotor aceleracao, Sentido sentido, bool revertendo) {
+String MontarDadosProtocoloRPM(float rpm, double potencia, StatusMotor aceleracao, Sentido sentido, bool revertendo, float rpm_offset) {
   String Protocolo = 
     (String)rpm + ";" + 
     (String)potencia + ";" + 
     (String)aceleracao + ";" + 
     (String)sentido + ";" + 
-    (revertendo ? "1" : "0");
+    (revertendo ? "1" : "0") + ";" + 
+    (String)rpm_offset;
   return Protocolo;
 }
 

Firmware/Movimentação/Movimentacao_v15/Movimentacao_v15.ino

@@ -0,0 +1,567 @@
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\utils.h"
+#include <PID_v1.h>
+#define D_Code Mov
+
+#define _pinoLED RGB_BUILTIN
+int _pinoReleGeral = -1;
+
+long _baudRate = 115200;
+
+bool Conectado = false;
+
+int _TaxaAmostragem = 500;
+const int PPR = 22; // Pulsos por revolução
+
+int RampaMin = 0;
+int ZeroRampa = 0;
+int RampaMax = 1023;
+
+class Motor {
+  public:
+    // Construtor
+    Motor(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    int _canal;
+    int _pinoPWM;
+    int _pinoDIR;
+    int _pinoBRK;
+    int _pinoSTP;
+    int _pinoHLA;
+    int _pinoHLB;
+    int _pinoHLC;
+
+    double _Kp;
+    double _Ki;
+    double _Kd;
+    PID* _PID = nullptr;
+
+    bool Iniciado = false;
+    bool Testando = false;
+    bool Revertendo = false;
+    bool SentidoContrario = false;
+    StatusMotor Aceleracao = Estavel;
+    StatusMotor AceleracaoA = Estavel;
+
+    // Consumo
+    const int leituras = 5;
+    volatile float RPM_arr[5];
+    volatile bool Hall_arr[5][3];
+    double RPM;
+    double PotenciaAtual;
+    volatile int ultimaLeituraHallA = 0;
+    volatile int ultimaLeituraHallB = 0;
+    volatile int ultimaLeituraHallC = 0;
+    volatile unsigned int tempoAnterior = 0;
+    volatile float periodo = 0;
+
+    // Entrada de dados
+    bool _MalhaFechada;
+    int _PotMap;
+    double _RPM_SP;
+    Sentido _SentidoSP = Parado;
+    Sentido _Sentido = Parado;
+    Sentido _SentidoU = Parado;
+    int _US_Addr;
+    bool _Freio = false;
+    int _Margem = 2;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      if (_pinoPWM > -1) {
+        ledcSetup(_canal, 1000, 10);
+        ledcAttachPin(_pinoPWM, _canal);
+        PotenciaAtual = ZeroRampa;
+        _PotMap = PotenciaAtual;
+        _RPM_SP = 0;
+        ledcWrite(_canal, _PotMap);
+      }
+      if (_pinoDIR > -1) {
+        pinMode(_pinoDIR, OUTPUT);
+        digitalWrite(_pinoDIR, LOW);
+
+        _SentidoU = Parado;
+      }
+      if (_pinoBRK > -1) {
+        pinMode(_pinoBRK, OUTPUT);
+        digitalWrite(_pinoBRK, LOW);
+      }
+      if (_pinoSTP > -1) {
+        pinMode(_pinoSTP, OUTPUT);
+        digitalWrite(_pinoSTP, HIGH);
+      }
+      if (_pinoHLA > -1) {
+        pinMode(_pinoHLA, INPUT);
+        ultimaLeituraHallA = digitalRead(_pinoHLA);
+        RPM = 0;
+        periodo = 0;
+        tempoAnterior = 0;
+        
+        xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::RPMTaskWrapper, "RPMTask", 15000, this, 25 - _canal, &RPMTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+        ReiniciarAceleracaoArr();
+        ReiniciarHallArr();
+
+        _PID = new PID(&RPM, &PotenciaAtual, &_RPM_SP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT);
+        _PID->SetOutputLimits(RampaMin, RampaMax);
+        _PID->SetMode(AUTOMATIC);
+      }
+      if (_pinoHLB > -1) {
+        pinMode(_pinoHLB, INPUT);
+        ultimaLeituraHallB = digitalRead(_pinoHLB);
+      }
+      if (_pinoHLC > -1) {
+        pinMode(_pinoHLC, INPUT);
+        ultimaLeituraHallC = digitalRead(_pinoHLC);
+      }
+
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::RampaTaskWrapper, "RampaTask", 5000, this, 21 - _canal + 4, &RampaTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+      
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(RampaTaskHandle);
+      if (_pinoHLA > -1) {
+        vTaskDelete(RPMTaskHandle);
+      }
+
+      // Desanexar o canal PWM
+      if (_pinoPWM > -1) {
+        ledcDetachPin(_pinoPWM);
+      }
+      
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      pinMode(_pinoPWM, INPUT);
+      pinMode(_pinoDIR, INPUT);
+      pinMode(_pinoBRK, INPUT);
+      pinMode(_pinoSTP, INPUT);
+      pinMode(_pinoHLA, INPUT);
+      pinMode(_pinoHLB, INPUT);
+      pinMode(_pinoHLC, INPUT);
+
+      // Outras redefinições de variáveis de estado, se necessário
+      delete _PID;
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void ReiniciarAceleracaoArr() {
+      for (int i = 0; i < leituras; i++) {
+        RPM_arr[i] = -1.0;
+      }
+    }
+
+    void ReiniciarHallArr() {
+      for (int i = 0; i < leituras; i++) {
+        Hall_arr[i][0] = false;
+        Hall_arr[i][1] = false;
+        Hall_arr[i][2] = false;
+      }
+    }
+
+    void ReverterSentidoGiro() {
+      
+    }
+
+  private:
+
+    TaskHandle_t RPMTaskHandle = NULL;
+    static void RPMTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      Motor *motor = static_cast<Motor*>(pvParameters);
+      motor->RPMTask();
+    }
+
+    void RPMTask() {
+      const int RpmMax = 650; // RPM Máximo aferir
+      const float RelacaoPPR = (60 / PPR) * 1000; // Multiplicador do cálculo de RPM (período em ms)
+      const float MenorPeriodo = RelacaoPPR / RpmMax; // Tempo mínimo de leitura
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      int pulsos = 0;
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+        
+        // Medir RPM apenas quando ocorrer um pulso no sensor HALL
+        bool LeituraHa = digitalRead(_pinoHLA) == 1;
+        if (LeituraHa != ultimaLeituraHallA) {
+          ultimaLeituraHallA = LeituraHa;
+          pulsos++;
+
+          // Calcular o período em microssegundos
+          unsigned long tempoAtual = micros();
+          unsigned long periodoUs = tempoAtual - tempoAnterior;
+          periodo = periodoUs / 1000.0; // Converte de us para ms (2300 us para 2,3 ms)
+          
+          // Salva o valor do RPM anterior
+          double RPM_A = RPM;
+
+          // Se o período entre pulsos for menor que o tempo mínimo entre pulsos em ms, significa que o sensor está em uma posição em que existe oscilação de leitura, 
+          // pois o RPM estaria acima do máximo, logo, assumir o valor de RPM aferido anteriormente
+          if (periodo < MenorPeriodo) {
+            RPM = RPM_A;
+          }
+          // Calcular RPM se houve variação de tempo entre o pulso atual e o pulso anterior
+          else if (periodo != 0) {
+            // RPM = 60 / (Pulsos por Revolução * Período em segundos)
+            // A fórmula foi adaptada para otimizar processamento
+            RPM = RelacaoPPR / periodo;
+          }
+          // Se não houve alteração no período, então o motor não se moveu
+          else {
+            RPM = 0;
+          }
+
+          CalcularSentidoGiro(RPM);
+
+          // Reiniciar variáveis
+          tempoAnterior = tempoAtual;
+        }
+
+        CorrigirPotenciaMotor();
+
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= _TaxaAmostragem) {
+          if (pulsos == 0) {
+            RPM = 0;
+            periodo = 0;
+            CalcularSentidoGiro(RPM);
+          }
+          pulsos = 0;
+
+          double PotAtual = fmap(PotenciaAtual, RampaMin, RampaMax, 0.0, 100.0);
+          EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sRPM, _ID, MontarDadosProtocoloRPM(RPM, PotAtual, Aceleracao, _Sentido, Revertendo)));
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void CalcularSentidoGiro(float _RPM) {
+      if (_pinoHLA == -1 || _pinoHLB == -1 || _pinoHLC == -1) {
+        CalculaAceleracao(_RPM);
+        return;
+      }
+
+      bool LeituraHa = ultimaLeituraHallA == 1;
+      bool LeituraHb = digitalRead(_pinoHLB) == 1;
+      bool LeituraHc = digitalRead(_pinoHLC) == 1;
+
+      for (int i = 1; i < leituras; i++) {
+        Hall_arr[i - 1][0] = Hall_arr[i][0];
+        Hall_arr[i - 1][1] = Hall_arr[i][1];
+        Hall_arr[i - 1][2] = Hall_arr[i][2];
+      }
+
+      Hall_arr[leituras - 1][0] = LeituraHa;
+      Hall_arr[leituras - 1][1] = LeituraHb;
+      Hall_arr[leituras - 1][2] = LeituraHc;
+
+      // Leituras dos sensores Hall nas leituras anteriores
+      bool LeituraAnteriorHa = Hall_arr[leituras - 2][0];
+      bool LeituraAnteriorHb = Hall_arr[leituras - 2][1];
+      bool LeituraAnteriorHc = Hall_arr[leituras - 2][2];
+
+
+      // Comparação das leituras atuais com as leituras anteriores
+      if (LeituraHa == LeituraAnteriorHc && LeituraHc == LeituraAnteriorHa) {
+        _Sentido = Antihorario;
+      }
+      else if (LeituraHa == LeituraAnteriorHb && LeituraHb == LeituraAnteriorHa) {
+        _Sentido = Horario;
+      }
+      else {
+        // Outros casos (não determinados)
+      }
+
+      CalculaAceleracao(_RPM);
+
+    }
+
+    void CalculaAceleracao(float _RPM) {
+      float RPM_total = _RPM;
+      int Desconsiderar = 0;
+      // Salvar as ultimas leituras
+      for (int i = 1; i < leituras; i++) {
+        RPM_arr[i - 1] = RPM_arr[i];
+        
+        RPM_total += RPM_arr[i - 1] < 0 ? 0 : RPM_arr[i - 1];
+        Desconsiderar += RPM_arr[i - 1] < 0 ? 1 : 0;
+      }
+      RPM_arr[leituras - 1] = _RPM;
+
+      float RPM_medio = RPM_total / (leituras - Desconsiderar);
+
+      AceleracaoA = Aceleracao;
+
+      if (_SentidoSP == Parado && _RPM == 0) {
+        Aceleracao = Estavel;
+      } else if (RPM_arr[leituras - 3] < (RPM_arr[leituras - 2] - _Margem) && RPM_arr[leituras - 2] < (_RPM - _Margem)) {
+        Aceleracao = Acelerando;
+      } else if (RPM_arr[leituras - 3] > (RPM_arr[leituras - 2] + _Margem) && RPM_arr[leituras - 2] > (_RPM + _Margem)) {
+        Aceleracao = Desacelerando;
+      } else {
+        Aceleracao = Estavel;
+      }
+
+    }
+
+    void CorrigirPotenciaMotor() {
+      if (_MalhaFechada && !Revertendo && _SentidoSP != Parado) {
+        if (_pinoHLA > -1 && _pinoHLB > -1 && _pinoHLC > -1) {
+          SentidoContrario = _Sentido != _SentidoSP;
+        }
+
+        float _rpmA = RPM;
+        if (SentidoContrario) {
+          RPM = RPM * -1;
+        }
+        /*else if (Aceleracao == Desacelerando && AceleracaoA == Estavel) {
+          RPM = 0;
+        }*/
+        _PID->Compute();
+        //RPM = _rpmA;
+      }
+    }
+
+    TaskHandle_t RampaTaskHandle = NULL;
+    static void RampaTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      Motor *motor = static_cast<Motor*>(pvParameters);
+      motor->RampaTask();
+    }
+
+    void RampaTask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+
+        Atualizar();
+
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void Atualizar() {
+
+      /*bool Travado = _PotMap > ZeroRampa && RPM_arr[leituras - 1] == 0 && RPM_arr[leituras - 2] > 0 && RPM_arr[leituras - 3] > 0 && _Sentido != Parado;
+
+      if (_pinoPWM > -1 && Travado) {
+        _PotMap = ZeroRampa;
+        ledcWrite(_canal, _PotMap);
+        vTaskDelay(400);
+        _PotMap = PotenciaAtual;
+      }*/
+
+      if (_pinoDIR > -1) {
+        bool ReleAtuado = _SentidoSP == Horario;
+
+        if (_SentidoSP != _SentidoU && ReleAtuado) {
+          digitalWrite(_pinoDIR, ReleAtuado);
+          vTaskDelay(1000);
+        }
+        
+        digitalWrite(_pinoDIR, ReleAtuado);
+
+        _SentidoU = _SentidoSP;
+      }
+      if (_pinoBRK > -1) {
+        digitalWrite(_pinoBRK, _Freio);
+      }
+      if (_pinoSTP > -1) {
+        //digitalWrite(_pinoSTP, HIGH);
+      }
+      if (_pinoPWM > -1) {
+        if (_SentidoSP == Parado) {
+          _PotMap = ZeroRampa;
+        }
+        else {
+          _PotMap = PotenciaAtual;
+        }
+        ledcWrite(_canal, _PotMap);
+      }
+    }
+
+};
+
+Motor M1("ET");
+Motor M2("EF");
+Motor M3("DT");
+Motor M4("DF");
+
+Motor* MotorPorID(String ID) {
+  Motor* _motor = 
+    ID == "ET" ? &M1 : 
+    ID == "EF" ? &M2 : 
+    ID == "DT" ? &M3 : 
+    ID == "DF" ? &M4 : 
+    nullptr;
+  return _motor;
+}
+
+void setup() {
+  Serial.begin(_baudRate);
+
+  delay(10);
+  
+  if (_pinoReleGeral > -1) {
+    pinMode(_pinoReleGeral, OUTPUT);
+    digitalWrite(_pinoReleGeral, LOW);
+  }
+}
+
+void loop() {
+  if (Serial.available() > 3) {
+    String Protocolo = "";
+    F_Code _funcao = Nda;
+    while (Serial.available()) {
+      char Entrada = (char)Serial.read();
+      if (Entrada == EndLine) {
+        break;
+      }
+      Protocolo += Entrada;
+      if (Protocolo.length() == 3) {
+        if (_funcao == Nda) {
+          _funcao = (F_Code)((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]).toInt();
+          Protocolo = "";
+        }
+      }
+    }
+
+    EnviarDadosSerial("OK");
+
+    if (_funcao == Chk) {
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code));
+    }
+    else if (_funcao == Cfg) {
+      String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]);
+      bool Conectar = (String)Protocolo[3] == "1";
+      if (ID == "MD") {
+        _TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7] + (String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9]).toInt();
+        int pinoReleGeral = ((String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toInt();
+        int _RampaMin = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15] + (String)Protocolo[16] + (String)Protocolo[17]).toInt();
+        int _RampaMax = ((String)Protocolo[19] + (String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21] + (String)Protocolo[22]).toInt();
+        int _PPR = ((String)Protocolo[24] + (String)Protocolo[25] + (String)Protocolo[26]).toInt();
+
+        RampaMin = _RampaMin;
+        RampaMax = _RampaMax;
+        //PPR = _PPR;
+
+        if (pinoReleGeral > -1) {
+          pinMode(_pinoReleGeral, INPUT);
+          _pinoReleGeral = pinoReleGeral;
+          pinMode(_pinoReleGeral, OUTPUT);
+          digitalWrite(_pinoReleGeral, Conectar);
+        }
+
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+        Conectado = Conectar;
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectado ? "1" : "0"));
+      }
+      else {
+        int canal = ((String)Protocolo[5]).toInt();
+        bool _foc = (String)Protocolo[7] == "1";
+        bool motor_ativado = (String)Protocolo[9] == "1";
+        double _Kp = ((String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12] + (String)Protocolo[13] + (String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15]).toDouble();
+        double _Ki = ((String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18] + (String)Protocolo[19] + (String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21]).toDouble();
+        double _Kd = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24] + (String)Protocolo[25] + (String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27]).toDouble();
+        int pwm = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30]).toInt();
+        int dir = ((String)Protocolo[32] + (String)Protocolo[33]).toInt();
+        int brk = ((String)Protocolo[35] + (String)Protocolo[36]).toInt();
+        int stp = ((String)Protocolo[38] + (String)Protocolo[39]).toInt();
+        int hallA = ((String)Protocolo[41] + (String)Protocolo[42]).toInt();
+        int hallB = ((String)Protocolo[44] + (String)Protocolo[45]).toInt();
+        int hallC = ((String)Protocolo[47] + (String)Protocolo[48]).toInt();
+
+        Motor* _motor = MotorPorID(ID);
+        if (motor_ativado) {
+          if (Conectar) {
+            _motor->_canal = canal;
+            _motor->_pinoPWM = pwm;
+            _motor->_pinoDIR = dir;
+            _motor->_pinoBRK = brk;
+            _motor->_pinoSTP = stp;
+            _motor->_pinoHLA = hallA;
+            _motor->_pinoHLB = hallB;
+            _motor->_pinoHLC = hallC;
+            _motor->_MalhaFechada = _foc;
+            _motor->_Kp = _Kp;
+            _motor->_Ki = _Ki;
+            _motor->_Kd = _Kd;
+                
+            _motor->Inicializar();
+          }
+          else {
+            _motor->Desligar();
+          }
+          vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
+        }
+      }
+    }
+    else if (_funcao == Cmd) {
+      //canal;potencia;sentido;rampa;precisao;rpm
+      //0;000;0;000;000;000
+      String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]);
+
+      Motor* _motor = MotorPorID(ID);
+
+      _motor->_SentidoSP = (Sentido)((String)Protocolo[3]).toInt();
+      _motor->_RPM_SP = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7]).toInt();
+      _motor->_MalhaFechada = (String)Protocolo[9] == "1";
+      _motor->ReiniciarAceleracaoArr();
+
+      bool reverter = ((String)Protocolo[11]) == "1";
+      if (reverter) {
+        _motor->ReverterSentidoGiro();
+      }
+    }
+    else if (_funcao == Tst) {
+      String ID = ((String)Protocolo[0] +(String)Protocolo[1]);
+          
+      Motor* _motor = MotorPorID(ID);
+
+      bool EmTeste = _motor->Testando;
+      if (!EmTeste) {
+        //_motor->Testar();
+      }
+        
+    }
+  }
+}

Firmware/Movimentação/Movimentacao_v15/launch.json

@@ -0,0 +1,8 @@
+{
+  // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
+  // Hover to view descriptions of existing attributes.
+  "version": "0.2.0",
+  "configurations": [
+  
+  ]
+}

Firmware/Movimentação/Movimentacao_v16/Movimentacao_v16.ino

@@ -0,0 +1,636 @@
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\utils.h"
+#include <PID_v1.h>
+#define D_Code Mov
+
+#define _pinoLED RGB_BUILTIN
+int _pinoReleGeral = -1;
+
+long _baudRate = 115200;
+
+bool Conectado = false;
+
+int _TaxaAmostragem = 500;
+int PPR = 22; // Pulsos por revolução
+
+int RampaMin = 0;
+int ZeroRampa = 0;
+int RampaMax = 1023;
+const int RpmMax = 650; // RPM Máximo aferir
+float RelacaoPPR = 0;
+float MenorPeriodo = 0;
+
+int delayBalanceamento = 5000;
+float RPM_Margem = 5.0;
+float RPM_SetPoint = 0.0;
+float RPM_Medio = 0.0;
+bool RPM_Estavel = true;
+
+class Motor {
+  public:
+    // Construtor
+    Motor(String desc) {
+      _ID = desc;
+    }
+
+    // Definições
+    String _ID;
+    int _canal;
+    int _pinoPWM;
+    int _pinoDIR;
+    int _pinoBRK;
+    int _pinoSTP;
+    int _pinoHLA;
+    int _pinoHLB;
+    int _pinoHLC;
+
+    double _Kp;
+    double _Ki;
+    double _Kd;
+    PID* _PID = nullptr;
+
+    bool Iniciado = false;
+    bool Testando = false;
+    bool Revertendo = false;
+    bool SentidoContrario = false;
+    StatusMotor Aceleracao = Estavel;
+    StatusMotor AceleracaoA = Estavel;
+
+    // Consumo
+    const int leituras = 5;
+    volatile float RPM_arr[5];
+    volatile bool Hall_arr[5][3];
+    double RPM;
+    double PotenciaAtual;
+    volatile int ultimaLeituraHallA = 0;
+    volatile int ultimaLeituraHallB = 0;
+    volatile int ultimaLeituraHallC = 0;
+    volatile unsigned int tempoAnterior = 0;
+    volatile float periodo = 0;
+
+    // Entrada de dados
+    bool _MalhaFechada;
+    int _PotMap;
+    double _RPM_SP;
+    Sentido _SentidoSP = Parado;
+    Sentido _Sentido = Parado;
+    Sentido _SentidoU = Parado;
+    int _US_Addr;
+    bool _Freio = false;
+    int _Margem = 2;
+    double _RPM_Offset = 0;
+
+    void Inicializar() {
+      if (Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      if (_pinoPWM > -1) {
+        ledcSetup(_canal, 1000, 10);
+        ledcAttachPin(_pinoPWM, _canal);
+        PotenciaAtual = ZeroRampa;
+        _PotMap = PotenciaAtual;
+        _RPM_SP = 0;
+        ledcWrite(_canal, _PotMap);
+      }
+      if (_pinoDIR > -1) {
+        pinMode(_pinoDIR, OUTPUT);
+        digitalWrite(_pinoDIR, LOW);
+
+        _SentidoU = Parado;
+      }
+      if (_pinoBRK > -1) {
+        pinMode(_pinoBRK, OUTPUT);
+        digitalWrite(_pinoBRK, LOW);
+      }
+      if (_pinoSTP > -1) {
+        pinMode(_pinoSTP, OUTPUT);
+        digitalWrite(_pinoSTP, HIGH);
+      }
+      if (_pinoHLA > -1) {
+        pinMode(_pinoHLA, INPUT);
+        ultimaLeituraHallA = digitalRead(_pinoHLA);
+        RPM = 0;
+        periodo = 0;
+        tempoAnterior = 0;
+        
+        xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::RPMTaskWrapper, "RPMTask", 15000, this, 25 - _canal, &RPMTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+        ReiniciarAceleracaoArr();
+        ReiniciarHallArr();
+
+        _PID = new PID(&RPM, &PotenciaAtual, &_RPM_SP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT);
+        _PID->SetOutputLimits(RampaMin, RampaMax);
+        _PID->SetMode(AUTOMATIC);
+      }
+      if (_pinoHLB > -1) {
+        pinMode(_pinoHLB, INPUT);
+        ultimaLeituraHallB = digitalRead(_pinoHLB);
+      }
+      if (_pinoHLC > -1) {
+        pinMode(_pinoHLC, INPUT);
+        ultimaLeituraHallC = digitalRead(_pinoHLC);
+      }
+
+
+      xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::RampaTaskWrapper, "RampaTask", 5000, this, 21 - _canal + 4, &RampaTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
+      
+      Iniciado = true;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void Desligar() {
+      if (!Iniciado) {
+        EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+        return;
+      }
+
+      // Parar a execução das tarefas
+      vTaskDelete(RampaTaskHandle);
+      if (_pinoHLA > -1) {
+        vTaskDelete(RPMTaskHandle);
+      }
+
+      // Desanexar o canal PWM
+      if (_pinoPWM > -1) {
+        ledcDetachPin(_pinoPWM);
+      }
+      
+      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
+      pinMode(_pinoPWM, INPUT);
+      pinMode(_pinoDIR, INPUT);
+      pinMode(_pinoBRK, INPUT);
+      pinMode(_pinoSTP, INPUT);
+      pinMode(_pinoHLA, INPUT);
+      pinMode(_pinoHLB, INPUT);
+      pinMode(_pinoHLC, INPUT);
+
+      // Outras redefinições de variáveis de estado, se necessário
+      delete _PID;
+
+      EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
+
+      Iniciado = false;
+
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
+    }
+
+    void ReiniciarAceleracaoArr() {
+      for (int i = 0; i < leituras; i++) {
+        RPM_arr[i] = -1.0;
+      }
+    }
+
+    void ReiniciarHallArr() {
+      for (int i = 0; i < leituras; i++) {
+        Hall_arr[i][0] = false;
+        Hall_arr[i][1] = false;
+        Hall_arr[i][2] = false;
+      }
+    }
+
+    void ReverterSentidoGiro() {
+      
+    }
+
+  private:
+
+    TaskHandle_t RPMTaskHandle = NULL;
+    static void RPMTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      Motor *motor = static_cast<Motor*>(pvParameters);
+      motor->RPMTask();
+    }
+
+    void RPMTask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      int pulsos = 0;
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+        
+        // Medir RPM apenas quando ocorrer um pulso no sensor HALL
+        bool LeituraHa = digitalRead(_pinoHLA) == 1;
+        if (LeituraHa != ultimaLeituraHallA) {
+          ultimaLeituraHallA = LeituraHa;
+          pulsos++;
+
+          // Calcular o período em microssegundos
+          unsigned long tempoAtual = micros();
+          unsigned long periodoUs = tempoAtual - tempoAnterior;
+          periodo = periodoUs / 1000.0; // Converte de us para ms (2300 us para 2,3 ms)
+          
+          // Salva o valor do RPM anterior
+          double RPM_A = RPM;
+
+          // Se o período entre pulsos for menor que o tempo mínimo entre pulsos em ms, significa que o sensor está em uma posição em que existe oscilação de leitura, 
+          // pois o RPM estaria acima do máximo, logo, assumir o valor de RPM aferido anteriormente
+          if (periodo < MenorPeriodo) {
+            RPM = RPM_A;
+          }
+          // Calcular RPM se houve variação de tempo entre o pulso atual e o pulso anterior
+          else if (periodo != 0) {
+            // RPM = 60 / (Pulsos por Revolução * Período em segundos)
+            // A fórmula foi adaptada para otimizar processamento
+            RPM = RelacaoPPR / periodo;
+          }
+          // Se não houve alteração no período, então o motor não se moveu
+          else {
+            RPM = 0;
+          }
+
+          CalcularSentidoGiro(RPM);
+
+          // Reiniciar variáveis
+          tempoAnterior = tempoAtual;
+        }
+
+        CorrigirPotenciaMotor();
+
+        long intMillis = (millis() - firstMilis);
+
+        // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
+        if (intMillis >= _TaxaAmostragem) {
+          if (pulsos == 0) {
+            RPM = 0;
+            periodo = 0;
+            CalcularSentidoGiro(RPM);
+          }
+          pulsos = 0;
+
+          double PotAtual = fmap(PotenciaAtual, RampaMin, RampaMax, 0.0, 100.0);
+          EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sRPM, _ID, MontarDadosProtocoloRPM(RPM, PotAtual, Aceleracao, _Sentido, Revertendo, _RPM_Offset)));
+          firstMilis = millis();
+        }
+
+        // Aguarda metade do menor período possível entre leituras
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void CalcularSentidoGiro(float _RPM) {
+      if (_pinoHLA == -1 || _pinoHLB == -1 || _pinoHLC == -1) {
+        CalculaAceleracao(_RPM);
+        return;
+      }
+
+      bool LeituraHa = ultimaLeituraHallA == 1;
+      bool LeituraHb = digitalRead(_pinoHLB) == 1;
+      bool LeituraHc = digitalRead(_pinoHLC) == 1;
+
+      for (int i = 1; i < leituras; i++) {
+        Hall_arr[i - 1][0] = Hall_arr[i][0];
+        Hall_arr[i - 1][1] = Hall_arr[i][1];
+        Hall_arr[i - 1][2] = Hall_arr[i][2];
+      }
+
+      Hall_arr[leituras - 1][0] = LeituraHa;
+      Hall_arr[leituras - 1][1] = LeituraHb;
+      Hall_arr[leituras - 1][2] = LeituraHc;
+
+      // Leituras dos sensores Hall nas leituras anteriores
+      bool LeituraAnteriorHa = Hall_arr[leituras - 2][0];
+      bool LeituraAnteriorHb = Hall_arr[leituras - 2][1];
+      bool LeituraAnteriorHc = Hall_arr[leituras - 2][2];
+
+
+      // Comparação das leituras atuais com as leituras anteriores
+      if (LeituraHa == LeituraAnteriorHc && LeituraHc == LeituraAnteriorHa) {
+        _Sentido = Antihorario;
+      }
+      else if (LeituraHa == LeituraAnteriorHb && LeituraHb == LeituraAnteriorHa) {
+        _Sentido = Horario;
+      }
+      else {
+        // Outros casos (não determinados)
+      }
+
+      CalculaAceleracao(_RPM);
+
+    }
+
+    void CalculaAceleracao(float _RPM) {
+      float RPM_total = _RPM;
+      int Desconsiderar = 0;
+      // Salvar as ultimas leituras
+      for (int i = 1; i < leituras; i++) {
+        RPM_arr[i - 1] = RPM_arr[i];
+        
+        RPM_total += RPM_arr[i - 1] < 0 ? 0 : RPM_arr[i - 1];
+        Desconsiderar += RPM_arr[i - 1] < 0 ? 1 : 0;
+      }
+      RPM_arr[leituras - 1] = _RPM;
+
+      float RPM_medio = RPM_total / (leituras - Desconsiderar);
+
+      AceleracaoA = Aceleracao;
+
+      if (_SentidoSP == Parado && _RPM == 0) {
+        Aceleracao = Estavel;
+      } else if (RPM_arr[leituras - 3] < (RPM_arr[leituras - 2] - _Margem) && RPM_arr[leituras - 2] < (_RPM - _Margem)) {
+        Aceleracao = Acelerando;
+      } else if (RPM_arr[leituras - 3] > (RPM_arr[leituras - 2] + _Margem) && RPM_arr[leituras - 2] > (_RPM + _Margem)) {
+        Aceleracao = Desacelerando;
+      } else {
+        Aceleracao = Estavel;
+      }
+
+    }
+
+    void CorrigirPotenciaMotor() {
+      if (_MalhaFechada && !Revertendo && _SentidoSP != Parado) {
+        if (_pinoHLA > -1 && _pinoHLB > -1 && _pinoHLC > -1) {
+          SentidoContrario = _Sentido != _SentidoSP;
+        }
+
+        if (SentidoContrario) {
+          RPM = RPM * -1;
+        }
+        /*else if (Aceleracao == Desacelerando && AceleracaoA == Estavel) {
+          RPM = 0;
+        }*/
+
+        float _rpmA = RPM;
+        if (RPM_Estavel) {
+          RPM = RPM + _RPM_Offset;
+        }
+        _PID->Compute();
+        RPM = _rpmA;
+      }
+    }
+
+    TaskHandle_t RampaTaskHandle = NULL;
+    static void RampaTaskWrapper(void *pvParameters) {
+      Motor *motor = static_cast<Motor*>(pvParameters);
+      motor->RampaTask();
+    }
+
+    void RampaTask() {
+      unsigned long firstMilis = millis();
+      while (1)
+      {
+        if (!Conectado) {
+          // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
+          vTaskDelay(1000);
+          continue;
+        }
+
+        Atualizar();
+
+        vTaskDelay(1);
+      }
+    }
+
+    void Atualizar() {
+
+      /*bool Travado = _PotMap > ZeroRampa && RPM_arr[leituras - 1] == 0 && RPM_arr[leituras - 2] > 0 && RPM_arr[leituras - 3] > 0 && _Sentido != Parado;
+
+      if (_pinoPWM > -1 && Travado) {
+        _PotMap = ZeroRampa;
+        ledcWrite(_canal, _PotMap);
+        vTaskDelay(400);
+        _PotMap = PotenciaAtual;
+      }*/
+
+      if (_pinoDIR > -1) {
+        bool ReleAtuado = _SentidoSP == Horario;
+
+        if (_SentidoSP != _SentidoU && ReleAtuado) {
+          digitalWrite(_pinoDIR, ReleAtuado);
+          vTaskDelay(1000);
+        }
+        
+        digitalWrite(_pinoDIR, ReleAtuado);
+
+        _SentidoU = _SentidoSP;
+      }
+      if (_pinoBRK > -1) {
+        digitalWrite(_pinoBRK, _Freio);
+      }
+      if (_pinoSTP > -1) {
+        //digitalWrite(_pinoSTP, HIGH);
+      }
+      if (_pinoPWM > -1) {
+        if (_SentidoSP == Parado) {
+          _PotMap = ZeroRampa;
+        }
+        else {
+          _PotMap = PotenciaAtual;
+        }
+        ledcWrite(_canal, _PotMap);
+      }
+    }
+
+};
+
+Motor M1("ET");
+Motor M2("EF");
+Motor M3("DT");
+Motor M4("DF");
+
+Motor* MotorPorID(String ID) {
+  Motor* _motor = 
+    ID == "ET" ? &M1 : 
+    ID == "EF" ? &M2 : 
+    ID == "DT" ? &M3 : 
+    ID == "DF" ? &M4 : 
+    nullptr;
+  return _motor;
+}
+
+void BalanceamentoTask(void *pvParameters);
+TaskHandle_t BalanceamentoTaskHandle = NULL;
+
+void setup() {
+  Serial.begin(_baudRate);
+
+  delay(10);
+  
+  if (_pinoReleGeral > -1) {
+    pinMode(_pinoReleGeral, OUTPUT);
+    digitalWrite(_pinoReleGeral, LOW);
+  }
+
+  xTaskCreatePinnedToCore(BalanceamentoTask, "BalanceamentoTask", 8000, NULL, 5, &BalanceamentoTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
+
+  RecalcularRelacaoPPR();
+}
+
+void loop() {
+  if (Serial.available() > 3) {
+    String Protocolo = "";
+    F_Code _funcao = Nda;
+    while (Serial.available()) {
+      char Entrada = (char)Serial.read();
+      if (Entrada == EndLine) {
+        break;
+      }
+      Protocolo += Entrada;
+      if (Protocolo.length() == 3) {
+        if (_funcao == Nda) {
+          _funcao = (F_Code)((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]).toInt();
+          Protocolo = "";
+        }
+      }
+    }
+
+    EnviarDadosSerial("OK");
+
+    if (_funcao == Chk) {
+      EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code));
+    }
+    else if (_funcao == Cfg) {
+      String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]);
+      bool Conectar = (String)Protocolo[3] == "1";
+      if (ID == "MD") {
+        _TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7] + (String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9]).toInt();
+        int pinoReleGeral = ((String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toInt();
+        int _RampaMin = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15] + (String)Protocolo[16] + (String)Protocolo[17]).toInt();
+        int _RampaMax = ((String)Protocolo[19] + (String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21] + (String)Protocolo[22]).toInt();
+        int _PPR = ((String)Protocolo[24] + (String)Protocolo[25] + (String)Protocolo[26]).toInt();
+        int _delayBalanceamento = ((String)Protocolo[28] + (String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31] + (String)Protocolo[32]).toInt();
+        int _margemRPM = ((String)Protocolo[34] + (String)Protocolo[35]).toInt();
+
+        RampaMin = _RampaMin;
+        RampaMax = _RampaMax;
+        PPR = _PPR;
+        delayBalanceamento = _delayBalanceamento;
+        RPM_Margem = _margemRPM;
+
+        if (pinoReleGeral > -1) {
+          pinMode(_pinoReleGeral, INPUT);
+          _pinoReleGeral = pinoReleGeral;
+          pinMode(_pinoReleGeral, OUTPUT);
+          digitalWrite(_pinoReleGeral, Conectar);
+        }
+
+        RecalcularRelacaoPPR();
+
+        vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+        Conectado = Conectar;
+        EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectado ? "1" : "0"));
+      }
+      else {
+        int canal = ((String)Protocolo[5]).toInt();
+        bool _foc = (String)Protocolo[7] == "1";
+        bool motor_ativado = (String)Protocolo[9] == "1";
+        double _Kp = ((String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12] + (String)Protocolo[13] + (String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15]).toDouble();
+        double _Ki = ((String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18] + (String)Protocolo[19] + (String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21]).toDouble();
+        double _Kd = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24] + (String)Protocolo[25] + (String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27]).toDouble();
+        int pwm = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30]).toInt();
+        int dir = ((String)Protocolo[32] + (String)Protocolo[33]).toInt();
+        int brk = ((String)Protocolo[35] + (String)Protocolo[36]).toInt();
+        int stp = ((String)Protocolo[38] + (String)Protocolo[39]).toInt();
+        int hallA = ((String)Protocolo[41] + (String)Protocolo[42]).toInt();
+        int hallB = ((String)Protocolo[44] + (String)Protocolo[45]).toInt();
+        int hallC = ((String)Protocolo[47] + (String)Protocolo[48]).toInt();
+
+        Motor* _motor = MotorPorID(ID);
+        if (motor_ativado) {
+          if (Conectar) {
+            _motor->_canal = canal;
+            _motor->_pinoPWM = pwm;
+            _motor->_pinoDIR = dir;
+            _motor->_pinoBRK = brk;
+            _motor->_pinoSTP = stp;
+            _motor->_pinoHLA = hallA;
+            _motor->_pinoHLB = hallB;
+            _motor->_pinoHLC = hallC;
+            _motor->_MalhaFechada = _foc;
+            _motor->_Kp = _Kp;
+            _motor->_Ki = _Ki;
+            _motor->_Kd = _Kd;
+                
+            _motor->Inicializar();
+          }
+          else {
+            _motor->Desligar();
+          }
+          vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
+        }
+      }
+    }
+    else if (_funcao == Cmd) {
+      //canal;potencia;sentido;rampa;precisao;rpm
+      //0;000;0;000;000;000
+      String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]);
+
+      Motor* _motor = MotorPorID(ID);
+
+      _motor->_SentidoSP = (Sentido)((String)Protocolo[3]).toInt();
+      _motor->_RPM_SP = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7]).toInt();
+      _motor->_MalhaFechada = (String)Protocolo[9] == "1";
+      _motor->ReiniciarAceleracaoArr();
+
+      bool reverter = ((String)Protocolo[11]) == "1";
+      if (reverter) {
+        _motor->ReverterSentidoGiro();
+      }
+    }
+    else if (_funcao == Tst) {
+      String ID = ((String)Protocolo[0] +(String)Protocolo[1]);
+          
+      Motor* _motor = MotorPorID(ID);
+
+      bool EmTeste = _motor->Testando;
+      if (!EmTeste) {
+        //_motor->Testar();
+      }
+        
+    }
+  }
+}
+
+void RecalcularRelacaoPPR() {
+  RelacaoPPR = (60 / PPR) * 1000; // Multiplicador do cálculo de RPM (período em ms)
+  MenorPeriodo = RelacaoPPR / RpmMax; // Tempo mínimo de leitura
+}
+
+void BalanceamentoTask(void *pvParameters) {
+  while (1)
+  {
+    int _delay = delayBalanceamento > 0 ? delayBalanceamento : 5000;
+
+    if (Conectado && delayBalanceamento > 0) {
+      BalancearCargasMotores();
+    }
+
+    vTaskDelay(_delay);
+  }
+}
+
+void BalancearCargasMotores() {
+  RPM_Medio = (M1.RPM + M2.RPM + M3.RPM + M4.RPM) / 4.0;
+  RPM_SetPoint = (M1._RPM_SP + M2._RPM_SP + M3._RPM_SP + M4._RPM_SP) / 4.0;
+  RPM_Estavel = (RPM_Medio >= (RPM_SetPoint - RPM_Margem)) && (RPM_Medio <= (RPM_SetPoint + RPM_Margem));
+
+  double M1_Pot = M1.PotenciaAtual;
+  double M2_Pot = M2.PotenciaAtual;
+  double M3_Pot = M3.PotenciaAtual;
+  double M4_Pot = M4.PotenciaAtual;
+
+  double mediaPotencia = (M1_Pot + M2_Pot + M3_Pot + M4_Pot) / 4.0;
+
+  // Certifique-se de verificar se a potência atual não é zero antes de dividir
+  double offsetM1_RPM = M1_Pot != 0 ? (M1.RPM * (mediaPotencia - M1_Pot)) / M1_Pot : 0;
+  double offsetM2_RPM = M2_Pot != 0 ? (M2.RPM * (mediaPotencia - M2_Pot)) / M2_Pot : 0;
+  double offsetM3_RPM = M3_Pot != 0 ? (M3.RPM * (mediaPotencia - M3_Pot)) / M3_Pot : 0;
+  double offsetM4_RPM = M4_Pot != 0 ? (M4.RPM * (mediaPotencia - M4_Pot)) / M4_Pot : 0;
+
+  const double maxOffset = 10.0; // Valor máximo de offset para RPM, ajuste conforme necessário
+
+  // Aplica o offset com limitação
+  M1._RPM_Offset = fmin(fmax(offsetM1_RPM, -maxOffset), maxOffset);
+  M2._RPM_Offset = fmin(fmax(offsetM2_RPM, -maxOffset), maxOffset);
+  M3._RPM_Offset = fmin(fmax(offsetM3_RPM, -maxOffset), maxOffset);
+  M4._RPM_Offset = fmin(fmax(offsetM4_RPM, -maxOffset), maxOffset);
+}

Firmware/Movimentação/Movimentacao_v16/launch.json

@@ -0,0 +1,8 @@
+{
+  // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
+  // Hover to view descriptions of existing attributes.
+  "version": "0.2.0",
+  "configurations": [
+  
+  ]
+}

Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v3/Sensoriamento_v3.ino

@@ -30,6 +30,8 @@ class SensorTemperatura {
 
     bool Iniciado = false;
 
+    SimpleKalmanFilter* tempKalman;
+
     void Inicializar() {
       if (Iniciado) {
         EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
@@ -47,6 +49,8 @@ class SensorTemperatura {
 
       Iniciado = true;
 
+      tempKalman = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
+
       EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
     }
 
@@ -60,6 +64,8 @@ class SensorTemperatura {
       // Parar a execução das tarefas
       vTaskDelete(STTaskHandle);
 
+      delete tempKalman;
+
       // Redefinir as configurações para os valores iniciais
       pinMode(_pino, INPUT);
 
@@ -114,8 +120,7 @@ class SensorTemperatura {
       double Vout, Rt = 0;
       double T, Tc, Tf, adc = 0;
       adc = analogRead(_pino);  // VARIÁVEL QUE RECEBE A LEITURA DO NTC10K
-      //float adcValue = tempKalman->updateEstimate(adc);
+      float adcValue = tempKalman->updateEstimate(adc);
-      float adcValue = adc;
       //CALCULOS PARA CONVERSÃO DA LEITURA RECEBIDA PELO ESP32 EM TEMPERATURA EM °C
       Vout = (adcValue * Vs / adcMax) + Voffset;
       Rt = R1 * Vout / (Vs - Vout);