diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/9f47ace9-949c-4fd9-86c8-6363ad51ca8a.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/9f47ace9-949c-4fd9-86c8-6363ad51ca8a.vsidx deleted file mode 100644 index 89b97b538..000000000 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/9f47ace9-949c-4fd9-86c8-6363ad51ca8a.vsidx and /dev/null differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/fe4a16d9-2a41-4d41-be88-213ec298def1.vsidx b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/fe4a16d9-2a41-4d41-be88-213ec298def1.vsidx new file mode 100644 index 000000000..d11d11d33 Binary files /dev/null and b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/fe4a16d9-2a41-4d41-be88-213ec298def1.vsidx differ diff --git a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo index 2c09b5fab..71cd7dce8 100644 Binary files a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo and b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.Designer.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.Designer.cs index 563a84081..e8d23b687 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.Designer.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.Designer.cs @@ -30,7 +30,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao private void InitializeComponent() { this.gpbSentido = new System.Windows.Forms.GroupBox(); - this.btnSalvarSentido = new System.Windows.Forms.Button(); this.gpbDF = new System.Windows.Forms.GroupBox(); this.cmbDFFrente = new System.Windows.Forms.ComboBox(); this.cmbDFTras = new System.Windows.Forms.ComboBox(); @@ -83,6 +82,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao this.lblRampaMin = new System.Windows.Forms.Label(); this.nudRampaMax = new System.Windows.Forms.NumericUpDown(); this.nudRampaMin = new System.Windows.Forms.NumericUpDown(); + this.lblMargemRPM = new System.Windows.Forms.Label(); + this.nudMargemRPM = new System.Windows.Forms.NumericUpDown(); + this.lblDelayBalanceamento = new System.Windows.Forms.Label(); + this.nudDelayBalancemaneto = new System.Windows.Forms.NumericUpDown(); + this.btnSalvarSentido = new System.Windows.Forms.Button(); this.gpbSentido.SuspendLayout(); this.gpbDF.SuspendLayout(); this.gpbEF.SuspendLayout(); @@ -93,11 +97,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudPPR)).BeginInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudRampaMax)).BeginInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudRampaMin)).BeginInit(); + ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudMargemRPM)).BeginInit(); + ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudDelayBalancemaneto)).BeginInit(); this.SuspendLayout(); // // gpbSentido // - this.gpbSentido.Controls.Add(this.btnSalvarSentido); this.gpbSentido.Controls.Add(this.gpbDF); this.gpbSentido.Controls.Add(this.gpbEF); this.gpbSentido.Controls.Add(this.gpbDT); @@ -106,22 +111,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao this.gpbSentido.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.gpbSentido.Name = "gpbSentido"; this.gpbSentido.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2); - this.gpbSentido.Size = new System.Drawing.Size(379, 345); + this.gpbSentido.Size = new System.Drawing.Size(379, 308); this.gpbSentido.TabIndex = 40; this.gpbSentido.TabStop = false; this.gpbSentido.Text = "Sentido de giro"; // - // btnSalvarSentido - // - this.btnSalvarSentido.Location = new System.Drawing.Point(196, 310); - this.btnSalvarSentido.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); - this.btnSalvarSentido.Name = "btnSalvarSentido"; - this.btnSalvarSentido.Size = new System.Drawing.Size(168, 24); - this.btnSalvarSentido.TabIndex = 8; - this.btnSalvarSentido.Text = "Salvar"; - this.btnSalvarSentido.UseVisualStyleBackColor = true; - this.btnSalvarSentido.Click += new System.EventHandler(this.btnSalvarSentido_Click); - // // gpbDF // this.gpbDF.Controls.Add(this.cmbDFFrente); @@ -504,7 +498,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao // // groupBox1 // - this.groupBox1.Controls.Add(this.chbMalhaFechada); + this.groupBox1.Controls.Add(this.lblMargemRPM); + this.groupBox1.Controls.Add(this.nudMargemRPM); + this.groupBox1.Controls.Add(this.lblDelayBalanceamento); + this.groupBox1.Controls.Add(this.nudDelayBalancemaneto); this.groupBox1.Controls.Add(this.gpbPID); this.groupBox1.Controls.Add(this.btnSalvarPID); this.groupBox1.Controls.Add(this.lblPPR); @@ -513,7 +510,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao this.groupBox1.Controls.Add(this.lblRampaMin); this.groupBox1.Controls.Add(this.nudRampaMax); this.groupBox1.Controls.Add(this.nudRampaMin); - this.groupBox1.Location = new System.Drawing.Point(11, 361); + this.groupBox1.Location = new System.Drawing.Point(11, 323); this.groupBox1.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.groupBox1.Name = "groupBox1"; this.groupBox1.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2); @@ -527,7 +524,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao this.chbMalhaFechada.AutoSize = true; this.chbMalhaFechada.Checked = true; this.chbMalhaFechada.CheckState = System.Windows.Forms.CheckState.Checked; - this.chbMalhaFechada.Location = new System.Drawing.Point(262, 40); + this.chbMalhaFechada.Location = new System.Drawing.Point(17, 17); this.chbMalhaFechada.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.chbMalhaFechada.Name = "chbMalhaFechada"; this.chbMalhaFechada.Size = new System.Drawing.Size(100, 17); @@ -542,13 +539,15 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao this.gpbPID.Controls.Add(this.txtKp); this.gpbPID.Controls.Add(this.lblKi); this.gpbPID.Controls.Add(this.txtKi); + this.gpbPID.Controls.Add(this.chbMalhaFechada); this.gpbPID.Controls.Add(this.lblKd); this.gpbPID.Controls.Add(this.txtKd); - this.gpbPID.Location = new System.Drawing.Point(4, 71); + this.gpbPID.Enabled = false; + this.gpbPID.Location = new System.Drawing.Point(4, 60); this.gpbPID.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.gpbPID.Name = "gpbPID"; this.gpbPID.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2); - this.gpbPID.Size = new System.Drawing.Size(268, 61); + this.gpbPID.Size = new System.Drawing.Size(268, 76); this.gpbPID.TabIndex = 37; this.gpbPID.TabStop = false; this.gpbPID.Text = "PID"; @@ -556,7 +555,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao // lblKp // this.lblKp.AutoSize = true; - this.lblKp.Location = new System.Drawing.Point(14, 29); + this.lblKp.Location = new System.Drawing.Point(14, 44); this.lblKp.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); this.lblKp.Name = "lblKp"; this.lblKp.Size = new System.Drawing.Size(20, 13); @@ -565,7 +564,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao // // txtKp // - this.txtKp.Location = new System.Drawing.Point(37, 27); + this.txtKp.Location = new System.Drawing.Point(37, 42); this.txtKp.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.txtKp.Name = "txtKp"; this.txtKp.Size = new System.Drawing.Size(46, 20); @@ -576,7 +575,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao // lblKi // this.lblKi.AutoSize = true; - this.lblKi.Location = new System.Drawing.Point(101, 29); + this.lblKi.Location = new System.Drawing.Point(101, 44); this.lblKi.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); this.lblKi.Name = "lblKi"; this.lblKi.Size = new System.Drawing.Size(16, 13); @@ -585,7 +584,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao // // txtKi // - this.txtKi.Location = new System.Drawing.Point(121, 27); + this.txtKi.Location = new System.Drawing.Point(121, 42); this.txtKi.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.txtKi.Name = "txtKi"; this.txtKi.Size = new System.Drawing.Size(46, 20); @@ -596,7 +595,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao // lblKd // this.lblKd.AutoSize = true; - this.lblKd.Location = new System.Drawing.Point(184, 29); + this.lblKd.Location = new System.Drawing.Point(184, 44); this.lblKd.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); this.lblKd.Name = "lblKd"; this.lblKd.Size = new System.Drawing.Size(20, 13); @@ -605,7 +604,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao // // txtKd // - this.txtKd.Location = new System.Drawing.Point(207, 27); + this.txtKd.Location = new System.Drawing.Point(207, 42); this.txtKd.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.txtKd.Name = "txtKd"; this.txtKd.Size = new System.Drawing.Size(46, 20); @@ -615,28 +614,28 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao // // btnSalvarPID // - this.btnSalvarPID.Location = new System.Drawing.Point(277, 93); + this.btnSalvarPID.Location = new System.Drawing.Point(276, 109); this.btnSalvarPID.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.btnSalvarPID.Name = "btnSalvarPID"; this.btnSalvarPID.Size = new System.Drawing.Size(98, 27); this.btnSalvarPID.TabIndex = 28; - this.btnSalvarPID.Text = "Salvar"; + this.btnSalvarPID.Text = "Editar"; this.btnSalvarPID.UseVisualStyleBackColor = true; this.btnSalvarPID.Click += new System.EventHandler(this.btnSalvarPID_Click); // // lblPPR // this.lblPPR.AutoSize = true; - this.lblPPR.Location = new System.Drawing.Point(183, 23); + this.lblPPR.Location = new System.Drawing.Point(154, 18); this.lblPPR.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); this.lblPPR.Name = "lblPPR"; - this.lblPPR.Size = new System.Drawing.Size(32, 13); + this.lblPPR.Size = new System.Drawing.Size(29, 13); this.lblPPR.TabIndex = 36; - this.lblPPR.Text = "PPR:"; + this.lblPPR.Text = "PPR"; // // nudPPR // - this.nudPPR.Location = new System.Drawing.Point(185, 39); + this.nudPPR.Location = new System.Drawing.Point(156, 34); this.nudPPR.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.nudPPR.Maximum = new decimal(new int[] { 999, @@ -653,7 +652,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao this.nudPPR.TabIndex = 35; this.nudPPR.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; this.nudPPR.Value = new decimal(new int[] { - 40, + 22, 0, 0, 0}); @@ -662,26 +661,26 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao // lblRampaMax // this.lblRampaMax.AutoSize = true; - this.lblRampaMax.Location = new System.Drawing.Point(93, 23); + this.lblRampaMax.Location = new System.Drawing.Point(83, 18); this.lblRampaMax.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); this.lblRampaMax.Name = "lblRampaMax"; - this.lblRampaMax.Size = new System.Drawing.Size(67, 13); + this.lblRampaMax.Size = new System.Drawing.Size(64, 13); this.lblRampaMax.TabIndex = 34; - this.lblRampaMax.Text = "Rampa Max:"; + this.lblRampaMax.Text = "Rampa Max"; // // lblRampaMin // this.lblRampaMin.AutoSize = true; - this.lblRampaMin.Location = new System.Drawing.Point(11, 23); + this.lblRampaMin.Location = new System.Drawing.Point(11, 18); this.lblRampaMin.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); this.lblRampaMin.Name = "lblRampaMin"; - this.lblRampaMin.Size = new System.Drawing.Size(64, 13); + this.lblRampaMin.Size = new System.Drawing.Size(61, 13); this.lblRampaMin.TabIndex = 33; - this.lblRampaMin.Text = "Rampa Min:"; + this.lblRampaMin.Text = "Rampa Min"; // // nudRampaMax // - this.nudRampaMax.Location = new System.Drawing.Point(95, 39); + this.nudRampaMax.Location = new System.Drawing.Point(85, 34); this.nudRampaMax.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.nudRampaMax.Maximum = new decimal(new int[] { 9999, @@ -693,7 +692,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao this.nudRampaMax.TabIndex = 32; this.nudRampaMax.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; this.nudRampaMax.Value = new decimal(new int[] { - 4095, + 1023, 0, 0, 0}); @@ -701,7 +700,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao // // nudRampaMin // - this.nudRampaMin.Location = new System.Drawing.Point(14, 39); + this.nudRampaMin.Location = new System.Drawing.Point(14, 34); this.nudRampaMin.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); this.nudRampaMin.Maximum = new decimal(new int[] { 9999, @@ -714,12 +713,84 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao this.nudRampaMin.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; this.nudRampaMin.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudRampaMin_ValueChanged); // + // lblMargemRPM + // + this.lblMargemRPM.AutoSize = true; + this.lblMargemRPM.Location = new System.Drawing.Point(296, 18); + this.lblMargemRPM.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); + this.lblMargemRPM.Name = "lblMargemRPM"; + this.lblMargemRPM.Size = new System.Drawing.Size(72, 13); + this.lblMargemRPM.TabIndex = 41; + this.lblMargemRPM.Text = "Margem RPM"; + // + // nudMargemRPM + // + this.nudMargemRPM.Location = new System.Drawing.Point(298, 34); + this.nudMargemRPM.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); + this.nudMargemRPM.Maximum = new decimal(new int[] { + 99, + 0, + 0, + 0}); + this.nudMargemRPM.Name = "nudMargemRPM"; + this.nudMargemRPM.Size = new System.Drawing.Size(57, 20); + this.nudMargemRPM.TabIndex = 40; + this.nudMargemRPM.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; + this.nudMargemRPM.Value = new decimal(new int[] { + 5, + 0, + 0, + 0}); + this.nudMargemRPM.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudMargemRPM_ValueChanged); + // + // lblDelayBalanceamento + // + this.lblDelayBalanceamento.AutoSize = true; + this.lblDelayBalanceamento.Location = new System.Drawing.Point(225, 18); + this.lblDelayBalanceamento.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0); + this.lblDelayBalanceamento.Name = "lblDelayBalanceamento"; + this.lblDelayBalanceamento.Size = new System.Drawing.Size(64, 13); + this.lblDelayBalanceamento.TabIndex = 39; + this.lblDelayBalanceamento.Text = "Delay Balan"; + // + // nudDelayBalancemaneto + // + this.nudDelayBalancemaneto.Location = new System.Drawing.Point(227, 34); + this.nudDelayBalancemaneto.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); + this.nudDelayBalancemaneto.Maximum = new decimal(new int[] { + 99999, + 0, + 0, + 0}); + this.nudDelayBalancemaneto.Name = "nudDelayBalancemaneto"; + this.nudDelayBalancemaneto.Size = new System.Drawing.Size(57, 20); + this.nudDelayBalancemaneto.TabIndex = 38; + this.nudDelayBalancemaneto.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center; + this.nudDelayBalancemaneto.Value = new decimal(new int[] { + 2000, + 0, + 0, + 0}); + this.nudDelayBalancemaneto.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudDelayBalancemaneto_ValueChanged); + // + // btnSalvarSentido + // + this.btnSalvarSentido.Location = new System.Drawing.Point(222, 477); + this.btnSalvarSentido.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); + this.btnSalvarSentido.Name = "btnSalvarSentido"; + this.btnSalvarSentido.Size = new System.Drawing.Size(168, 24); + this.btnSalvarSentido.TabIndex = 136; + this.btnSalvarSentido.Text = "Salvar"; + this.btnSalvarSentido.UseVisualStyleBackColor = true; + this.btnSalvarSentido.Click += new System.EventHandler(this.btnSalvarSentido_Click); + // // frmMovConfig // this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F); this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font; this.BackColor = System.Drawing.Color.White; this.ClientSize = new System.Drawing.Size(398, 512); + this.Controls.Add(this.btnSalvarSentido); this.Controls.Add(this.groupBox1); this.Controls.Add(this.gpbSentido); this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2); @@ -744,6 +815,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudPPR)).EndInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudRampaMax)).EndInit(); ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudRampaMin)).EndInit(); + ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudMargemRPM)).EndInit(); + ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudDelayBalancemaneto)).EndInit(); this.ResumeLayout(false); } @@ -760,7 +833,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao private System.Windows.Forms.Label lblDFTras; private System.Windows.Forms.Label lblDFFrente; private System.Windows.Forms.GroupBox gpbEF; - private System.Windows.Forms.Button btnSalvarSentido; private System.Windows.Forms.ComboBox cmbEFFrente; private System.Windows.Forms.ComboBox cmbEFTras; private System.Windows.Forms.ComboBox cmbEFDireita; @@ -803,5 +875,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao private System.Windows.Forms.Label lblRampaMin; private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudRampaMax; private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudRampaMin; + private System.Windows.Forms.Label lblMargemRPM; + private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudMargemRPM; + private System.Windows.Forms.Label lblDelayBalanceamento; + private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudDelayBalancemaneto; + private System.Windows.Forms.Button btnSalvarSentido; } } \ No newline at end of file diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs index 52685ad08..74fe0d1da 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs @@ -24,6 +24,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao nudRampaMin.Value = MovimentacaoModel.RampaMin; nudRampaMax.Value = MovimentacaoModel.RampaMax; nudPPR.Value = MovimentacaoModel.PulsosPorRevolucao; + nudDelayBalancemaneto.Value = MovimentacaoModel._DelayBalanceamento; + nudMargemRPM.Value = MovimentacaoModel._MargemRPM; chbMalhaFechada.Checked = MovimentacaoModel._FOC; txtKd.Text = MovimentacaoModel.Kd.ToString(); txtKp.Text = MovimentacaoModel.Kp.ToString(); @@ -116,18 +118,27 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao private void btnSalvarPID_Click(object sender, EventArgs e) { - if (double.TryParse(txtKp.Text, out double kp)) + if (btnSalvarPID.Text == "Editar") { - MovimentacaoModel.Kp = kp; + btnSalvarPID.Text = "Salvar"; } - if (double.TryParse(txtKi.Text, out double ki)) + else { - MovimentacaoModel.Ki = ki; - } - if (double.TryParse(txtKd.Text, out double kd)) - { - MovimentacaoModel.Kd = kd; + btnSalvarPID.Text = "Editar"; + if (double.TryParse(txtKp.Text, out double kp)) + { + MovimentacaoModel.Kp = kp; + } + if (double.TryParse(txtKi.Text, out double ki)) + { + MovimentacaoModel.Ki = ki; + } + if (double.TryParse(txtKd.Text, out double kd)) + { + MovimentacaoModel.Kd = kd; + } } + gpbPID.Enabled = btnSalvarPID.Text == "Salvar"; } private void nudRampaMin_ValueChanged(object sender, EventArgs e) @@ -144,5 +155,15 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao { MovimentacaoModel.PulsosPorRevolucao = Convert.ToInt32(nudPPR.Value); } + + private void nudDelayBalancemaneto_ValueChanged(object sender, EventArgs e) + { + MovimentacaoModel._DelayBalanceamento = Convert.ToInt32(nudDelayBalancemaneto.Value); + } + + private void nudMargemRPM_ValueChanged(object sender, EventArgs e) + { + MovimentacaoModel._MargemRPM = Convert.ToInt32(nudMargemRPM.Value); + } } } diff --git a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs index ee32ad96d..2c0b1d8b4 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs @@ -160,6 +160,13 @@ namespace AgroBase.Forms Minimo = Logs.Min(x => x.RPM) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM) : Minimo; Maximo = Logs.Max(x => x.RPM) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM) : Maximo; + var serieRPMOffset = new Series("RPM Offset: " + (Log != null ? Log.RPM_Offset : 0)); + serieRPMOffset.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.RPM_Offset).ToList()); + serieRPMOffset.ChartType = SeriesChartType.Spline; + chart.Series.Add(serieRPMOffset); + Minimo = Logs.Min(x => x.RPM_Offset) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM_Offset) : Minimo; + Maximo = Logs.Max(x => x.RPM_Offset) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM_Offset) : Maximo; + var seriePotencia = new Series("Potencia: " + (Log != null ? Log.Potencia : 0)); seriePotencia.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Potencia).ToList()); seriePotencia.ChartType = SeriesChartType.Line; diff --git a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs index daec53c05..e51a9522f 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs +++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs @@ -17,12 +17,14 @@ namespace AgroBase.Models { public static int _TaxaAmostragem { get; set; } = 500; public static int RampaMin { get; set; } = 0; - public static int RampaMax { get; set; } = 4095; + public static int RampaMax { get; set; } = 1023; public static int PulsosPorRevolucao { get; set; } = 22; public static bool _FOC { get; set; } = true; public static double Kp { get; set; } = 1.85; public static double Ki { get; set; } = 2.1; public static double Kd { get; set; } = 0.08; + public static int _DelayBalanceamento { get; set; } = 2000; + public static int _MargemRPM { get; set; } = 5; public static double DiametroRoda { get; set; } = 0.3556; public bool Conectado { get; set; } = false; public static int LogsManter { get; set; } = 60; @@ -36,6 +38,7 @@ namespace AgroBase.Models public Timer tmrRegistrador { get; set; } + public static MovimentacaoModel CarregarParametrosIniciais() { return new MovimentacaoModel() @@ -139,8 +142,10 @@ namespace AgroBase.Models _TaxaAmostragem.ToString("00000") + ";" + // 5 ~ 9 (Pinout.Any(x => x.Funcao == FuncoesPinout.Geral) ? Pinout.FirstOrDefault(x => x.Funcao == FuncoesPinout.Geral).Pino.ToString("00") : "-1") + ";" + // 11 ~ 12 RampaMin.ToString("0000") + ";" + // 14 ~ 17 - RampaMax.ToString("0000"); // 19 ~ 22 - PulsosPorRevolucao.ToString("000"); // 24 ~ 26 + RampaMax.ToString("0000") + // 19 ~ 22 + PulsosPorRevolucao.ToString("000") + // 24 ~ 26 + _DelayBalanceamento.ToString("000") + // 28 ~ 32 + _MargemRPM.ToString("00");// 34 ~ 35 Config.Add(ProtocoloMOD); return Config; } @@ -182,6 +187,9 @@ namespace AgroBase.Models int.TryParse(Dados[5], out sentido); Motor.Sentido = (Sentido)sentido; Motor.Revertendo = Dados[6] == "1"; + double rpm_offset = 0; + double.TryParse(Dados[7].Replace(".", ","), out rpm_offset); + Motor.RPM_Offset = rpm_offset; AtualizaGrafico = true; break; } @@ -246,6 +254,7 @@ namespace AgroBase.Models ComponenteID = Motor.ID, RPM_SP = Motor.RPM_SP, RPM = Motor.RPM, + RPM_Offset = Motor.RPM_Offset, Periodo = Motor.Intervalo, Potencia = Motor.Potencia, PotenciaSP = Motor.Potencia_SP, @@ -306,6 +315,7 @@ namespace AgroBase.Models frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Columns.Add("clStatus", "Status"); frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Columns.Add("clPotencia", "Potencia"); frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Columns.Add("clRPM", "RPM"); + frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Columns.Add("clRPMOffset", "RPM Offset"); frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Columns.Add("clVelocidade", "Velocidade"); frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Columns.Add("clTemperatura", "Temperatura"); //frmInstancial.frmPrincipal.gridSenMotores.Columns.Add("clUmidade", "Umidade"); @@ -320,6 +330,7 @@ namespace AgroBase.Models Enum.GetName(typeof(StatusMotor), Motor.Aceleracao), Motor.Potencia.ToString(), Motor.RPM.ToString(), + Motor.RPM_Offset.ToString(), Motor.VelocidadeInstantanea.ToString(), Motor.Temperatura.ToString(), //Motor.Umidade.ToString(), @@ -338,9 +349,10 @@ namespace AgroBase.Models 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a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb and b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb differ diff --git a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersMov.par b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersMov.par index 15a976cb3..9126e24dc 100644 --- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersMov.par +++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersMov.par @@ -1 +1 @@ -{"Conectado":false,"Motores":[{"Canal":0,"ID":"ET","Descricao":"Esquerdo 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a/Firmware/Modulos/SerialService.h b/Firmware/Modulos/SerialService.h index beaf0fe31..ea4ca84b7 100644 --- a/Firmware/Modulos/SerialService.h +++ b/Firmware/Modulos/SerialService.h @@ -41,13 +41,14 @@ String MontarDadosProtocoloTeste(bool Testando, String Componente, String Result return Protocolo; } -String MontarDadosProtocoloRPM(float rpm, double potencia, StatusMotor aceleracao, Sentido sentido, bool revertendo) { +String MontarDadosProtocoloRPM(float rpm, double potencia, StatusMotor aceleracao, Sentido sentido, bool revertendo, float rpm_offset) { String Protocolo = (String)rpm + ";" + (String)potencia + ";" + (String)aceleracao + ";" + (String)sentido + ";" + - (revertendo ? "1" : "0"); + (revertendo ? "1" : "0") + ";" + + (String)rpm_offset; return Protocolo; } diff --git a/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v15/Movimentacao_v15.ino b/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v15/Movimentacao_v15.ino new file mode 100644 index 000000000..8ca765540 --- /dev/null +++ b/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v15/Movimentacao_v15.ino @@ -0,0 +1,567 @@ +#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h" +#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\utils.h" +#include +#define D_Code Mov + +#define _pinoLED RGB_BUILTIN +int _pinoReleGeral = -1; + +long _baudRate = 115200; + +bool Conectado = false; + +int _TaxaAmostragem = 500; +const int PPR = 22; // Pulsos por revolução + +int RampaMin = 0; +int ZeroRampa = 0; +int RampaMax = 1023; + +class Motor { + public: + // Construtor + Motor(String desc) { + _ID = desc; + } + + // Definições + String _ID; + int _canal; + int _pinoPWM; + int _pinoDIR; + int _pinoBRK; + int _pinoSTP; + int _pinoHLA; + int _pinoHLB; + int _pinoHLC; + + double _Kp; + double _Ki; + double _Kd; + PID* _PID = nullptr; + + bool Iniciado = false; + bool Testando = false; + bool Revertendo = false; + bool SentidoContrario = false; + StatusMotor Aceleracao = Estavel; + StatusMotor AceleracaoA = Estavel; + + // Consumo + const int leituras = 5; + volatile float RPM_arr[5]; + volatile bool Hall_arr[5][3]; + double RPM; + double PotenciaAtual; + volatile int ultimaLeituraHallA = 0; + volatile int ultimaLeituraHallB = 0; + volatile int ultimaLeituraHallC = 0; + volatile unsigned int tempoAnterior = 0; + volatile float periodo = 0; + + // Entrada de dados + bool _MalhaFechada; + int _PotMap; + double _RPM_SP; + Sentido _SentidoSP = Parado; + Sentido _Sentido = Parado; + Sentido _SentidoU = Parado; + int _US_Addr; + bool _Freio = false; + int _Margem = 2; + + void Inicializar() { + if (Iniciado) { + EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado"); + EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0")); + return; + } + + if (_pinoPWM > -1) { + ledcSetup(_canal, 1000, 10); + ledcAttachPin(_pinoPWM, _canal); + PotenciaAtual = ZeroRampa; + _PotMap = PotenciaAtual; + _RPM_SP = 0; + ledcWrite(_canal, _PotMap); + } + if (_pinoDIR > -1) { + pinMode(_pinoDIR, OUTPUT); + digitalWrite(_pinoDIR, LOW); + + _SentidoU = Parado; + } + if (_pinoBRK > -1) { + pinMode(_pinoBRK, OUTPUT); + digitalWrite(_pinoBRK, LOW); + } + if (_pinoSTP > -1) { + pinMode(_pinoSTP, OUTPUT); + digitalWrite(_pinoSTP, HIGH); + } + if (_pinoHLA > -1) { + pinMode(_pinoHLA, INPUT); + ultimaLeituraHallA = digitalRead(_pinoHLA); + RPM = 0; + periodo = 0; + tempoAnterior = 0; + + xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::RPMTaskWrapper, "RPMTask", 15000, this, 25 - _canal, &RPMTaskHandle, tskNO_AFFINITY); + + ReiniciarAceleracaoArr(); + ReiniciarHallArr(); + + _PID = new PID(&RPM, &PotenciaAtual, &_RPM_SP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT); + _PID->SetOutputLimits(RampaMin, RampaMax); + _PID->SetMode(AUTOMATIC); + } + if (_pinoHLB > -1) { + pinMode(_pinoHLB, INPUT); + ultimaLeituraHallB = digitalRead(_pinoHLB); + } + if (_pinoHLC > -1) { + pinMode(_pinoHLC, INPUT); + ultimaLeituraHallC = digitalRead(_pinoHLC); + } + + + xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::RampaTaskWrapper, "RampaTask", 5000, this, 21 - _canal + 4, &RampaTaskHandle, tskNO_AFFINITY); + + EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado"); + + Iniciado = true; + + EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0")); + } + + void Desligar() { + if (!Iniciado) { + EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado"); + EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0")); + return; + } + + // Parar a execução das tarefas + vTaskDelete(RampaTaskHandle); + if (_pinoHLA > -1) { + vTaskDelete(RPMTaskHandle); + } + + // Desanexar o canal PWM + if (_pinoPWM > -1) { + ledcDetachPin(_pinoPWM); + } + + // Redefinir as configurações para os valores iniciais + pinMode(_pinoPWM, INPUT); + pinMode(_pinoDIR, INPUT); + pinMode(_pinoBRK, INPUT); + pinMode(_pinoSTP, INPUT); + pinMode(_pinoHLA, INPUT); + pinMode(_pinoHLB, INPUT); + pinMode(_pinoHLC, INPUT); + + // Outras redefinições de variáveis de estado, se necessário + delete _PID; + + EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado"); + + Iniciado = false; + + EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0")); + } + + void ReiniciarAceleracaoArr() { + for (int i = 0; i < leituras; i++) { + RPM_arr[i] = -1.0; + } + } + + void ReiniciarHallArr() { + for (int i = 0; i < leituras; i++) { + Hall_arr[i][0] = false; + Hall_arr[i][1] = false; + Hall_arr[i][2] = false; + } + } + + void ReverterSentidoGiro() { + + } + + private: + + TaskHandle_t RPMTaskHandle = NULL; + static void RPMTaskWrapper(void *pvParameters) { + Motor *motor = static_cast(pvParameters); + motor->RPMTask(); + } + + void RPMTask() { + const int RpmMax = 650; // RPM Máximo aferir + const float RelacaoPPR = (60 / PPR) * 1000; // Multiplicador do cálculo de RPM (período em ms) + const float MenorPeriodo = RelacaoPPR / RpmMax; // Tempo mínimo de leitura + unsigned long firstMilis = millis(); + int pulsos = 0; + while (1) + { + if (!Conectado) { + // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU + vTaskDelay(1000); + continue; + } + + // Medir RPM apenas quando ocorrer um pulso no sensor HALL + bool LeituraHa = digitalRead(_pinoHLA) == 1; + if (LeituraHa != ultimaLeituraHallA) { + ultimaLeituraHallA = LeituraHa; + pulsos++; + + // Calcular o período em microssegundos + unsigned long tempoAtual = micros(); + unsigned long periodoUs = tempoAtual - tempoAnterior; + periodo = periodoUs / 1000.0; // Converte de us para ms (2300 us para 2,3 ms) + + // Salva o valor do RPM anterior + double RPM_A = RPM; + + // Se o período entre pulsos for menor que o tempo mínimo entre pulsos em ms, significa que o sensor está em uma posição em que existe oscilação de leitura, + // pois o RPM estaria acima do máximo, logo, assumir o valor de RPM aferido anteriormente + if (periodo < MenorPeriodo) { + RPM = RPM_A; + } + // Calcular RPM se houve variação de tempo entre o pulso atual e o pulso anterior + else if (periodo != 0) { + // RPM = 60 / (Pulsos por Revolução * Período em segundos) + // A fórmula foi adaptada para otimizar processamento + RPM = RelacaoPPR / periodo; + } + // Se não houve alteração no período, então o motor não se moveu + else { + RPM = 0; + } + + CalcularSentidoGiro(RPM); + + // Reiniciar variáveis + tempoAnterior = tempoAtual; + } + + CorrigirPotenciaMotor(); + + long intMillis = (millis() - firstMilis); + + // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software + if (intMillis >= _TaxaAmostragem) { + if (pulsos == 0) { + RPM = 0; + periodo = 0; + CalcularSentidoGiro(RPM); + } + pulsos = 0; + + double PotAtual = fmap(PotenciaAtual, RampaMin, RampaMax, 0.0, 100.0); + EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sRPM, _ID, MontarDadosProtocoloRPM(RPM, PotAtual, Aceleracao, _Sentido, Revertendo))); + firstMilis = millis(); + } + + // Aguarda metade do menor período possível entre leituras + vTaskDelay(1); + } + } + + void CalcularSentidoGiro(float _RPM) { + if (_pinoHLA == -1 || _pinoHLB == -1 || _pinoHLC == -1) { + CalculaAceleracao(_RPM); + return; + } + + bool LeituraHa = ultimaLeituraHallA == 1; + bool LeituraHb = digitalRead(_pinoHLB) == 1; + bool LeituraHc = digitalRead(_pinoHLC) == 1; + + for (int i = 1; i < leituras; i++) { + Hall_arr[i - 1][0] = Hall_arr[i][0]; + Hall_arr[i - 1][1] = Hall_arr[i][1]; + Hall_arr[i - 1][2] = Hall_arr[i][2]; + } + + Hall_arr[leituras - 1][0] = LeituraHa; + Hall_arr[leituras - 1][1] = LeituraHb; + Hall_arr[leituras - 1][2] = LeituraHc; + + // Leituras dos sensores Hall nas leituras anteriores + bool LeituraAnteriorHa = Hall_arr[leituras - 2][0]; + bool LeituraAnteriorHb = Hall_arr[leituras - 2][1]; + bool LeituraAnteriorHc = Hall_arr[leituras - 2][2]; + + + // Comparação das leituras atuais com as leituras anteriores + if (LeituraHa == LeituraAnteriorHc && LeituraHc == LeituraAnteriorHa) { + _Sentido = Antihorario; + } + else if (LeituraHa == LeituraAnteriorHb && LeituraHb == LeituraAnteriorHa) { + _Sentido = Horario; + } + else { + // Outros casos (não determinados) + } + + CalculaAceleracao(_RPM); + + } + + void CalculaAceleracao(float _RPM) { + float RPM_total = _RPM; + int Desconsiderar = 0; + // Salvar as ultimas leituras + for (int i = 1; i < leituras; i++) { + RPM_arr[i - 1] = RPM_arr[i]; + + RPM_total += RPM_arr[i - 1] < 0 ? 0 : RPM_arr[i - 1]; + Desconsiderar += RPM_arr[i - 1] < 0 ? 1 : 0; + } + RPM_arr[leituras - 1] = _RPM; + + float RPM_medio = RPM_total / (leituras - Desconsiderar); + + AceleracaoA = Aceleracao; + + if (_SentidoSP == Parado && _RPM == 0) { + Aceleracao = Estavel; + } else if (RPM_arr[leituras - 3] < (RPM_arr[leituras - 2] - _Margem) && RPM_arr[leituras - 2] < (_RPM - _Margem)) { + Aceleracao = Acelerando; + } else if (RPM_arr[leituras - 3] > (RPM_arr[leituras - 2] + _Margem) && RPM_arr[leituras - 2] > (_RPM + _Margem)) { + Aceleracao = Desacelerando; + } else { + Aceleracao = Estavel; + } + + } + + void CorrigirPotenciaMotor() { + if (_MalhaFechada && !Revertendo && _SentidoSP != Parado) { + if (_pinoHLA > -1 && _pinoHLB > -1 && _pinoHLC > -1) { + SentidoContrario = _Sentido != _SentidoSP; + } + + float _rpmA = RPM; + if (SentidoContrario) { + RPM = RPM * -1; + } + /*else if (Aceleracao == Desacelerando && AceleracaoA == Estavel) { + RPM = 0; + }*/ + _PID->Compute(); + //RPM = _rpmA; + } + } + + TaskHandle_t RampaTaskHandle = NULL; + static void RampaTaskWrapper(void *pvParameters) { + Motor *motor = static_cast(pvParameters); + motor->RampaTask(); + } + + void RampaTask() { + unsigned long firstMilis = millis(); + while (1) + { + if (!Conectado) { + // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU + vTaskDelay(1000); + continue; + } + + Atualizar(); + + vTaskDelay(1); + } + } + + void Atualizar() { + + /*bool Travado = _PotMap > ZeroRampa && RPM_arr[leituras - 1] == 0 && RPM_arr[leituras - 2] > 0 && RPM_arr[leituras - 3] > 0 && _Sentido != Parado; + + if (_pinoPWM > -1 && Travado) { + _PotMap = ZeroRampa; + ledcWrite(_canal, _PotMap); + vTaskDelay(400); + _PotMap = PotenciaAtual; + }*/ + + if (_pinoDIR > -1) { + bool ReleAtuado = _SentidoSP == Horario; + + if (_SentidoSP != _SentidoU && ReleAtuado) { + digitalWrite(_pinoDIR, ReleAtuado); + vTaskDelay(1000); + } + + digitalWrite(_pinoDIR, ReleAtuado); + + _SentidoU = _SentidoSP; + } + if (_pinoBRK > -1) { + digitalWrite(_pinoBRK, _Freio); + } + if (_pinoSTP > -1) { + //digitalWrite(_pinoSTP, HIGH); + } + if (_pinoPWM > -1) { + if (_SentidoSP == Parado) { + _PotMap = ZeroRampa; + } + else { + _PotMap = PotenciaAtual; + } + ledcWrite(_canal, _PotMap); + } + } + +}; + +Motor M1("ET"); +Motor M2("EF"); +Motor M3("DT"); +Motor M4("DF"); + +Motor* MotorPorID(String ID) { + Motor* _motor = + ID == "ET" ? &M1 : + ID == "EF" ? &M2 : + ID == "DT" ? &M3 : + ID == "DF" ? &M4 : + nullptr; + return _motor; +} + +void setup() { + Serial.begin(_baudRate); + + delay(10); + + if (_pinoReleGeral > -1) { + pinMode(_pinoReleGeral, OUTPUT); + digitalWrite(_pinoReleGeral, LOW); + } +} + +void loop() { + if (Serial.available() > 3) { + String Protocolo = ""; + F_Code _funcao = Nda; + while (Serial.available()) { + char Entrada = (char)Serial.read(); + if (Entrada == EndLine) { + break; + } + Protocolo += Entrada; + if (Protocolo.length() == 3) { + if (_funcao == Nda) { + _funcao = (F_Code)((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]).toInt(); + Protocolo = ""; + } + } + } + + EnviarDadosSerial("OK"); + + if (_funcao == Chk) { + EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code)); + } + else if (_funcao == Cfg) { + String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]); + bool Conectar = (String)Protocolo[3] == "1"; + if (ID == "MD") { + _TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7] + (String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9]).toInt(); + int pinoReleGeral = ((String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toInt(); + int _RampaMin = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15] + (String)Protocolo[16] + (String)Protocolo[17]).toInt(); + int _RampaMax = ((String)Protocolo[19] + (String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21] + (String)Protocolo[22]).toInt(); + int _PPR = ((String)Protocolo[24] + (String)Protocolo[25] + (String)Protocolo[26]).toInt(); + + RampaMin = _RampaMin; + RampaMax = _RampaMax; + //PPR = _PPR; + + if (pinoReleGeral > -1) { + pinMode(_pinoReleGeral, INPUT); + _pinoReleGeral = pinoReleGeral; + pinMode(_pinoReleGeral, OUTPUT); + digitalWrite(_pinoReleGeral, Conectar); + } + + vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); + Conectado = Conectar; + EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectado ? "1" : "0")); + } + else { + int canal = ((String)Protocolo[5]).toInt(); + bool _foc = (String)Protocolo[7] == "1"; + bool motor_ativado = (String)Protocolo[9] == "1"; + double _Kp = ((String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12] + (String)Protocolo[13] + (String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15]).toDouble(); + double _Ki = ((String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18] + (String)Protocolo[19] + (String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21]).toDouble(); + double _Kd = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24] + (String)Protocolo[25] + (String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27]).toDouble(); + int pwm = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30]).toInt(); + int dir = ((String)Protocolo[32] + (String)Protocolo[33]).toInt(); + int brk = ((String)Protocolo[35] + (String)Protocolo[36]).toInt(); + int stp = ((String)Protocolo[38] + (String)Protocolo[39]).toInt(); + int hallA = ((String)Protocolo[41] + (String)Protocolo[42]).toInt(); + int hallB = ((String)Protocolo[44] + (String)Protocolo[45]).toInt(); + int hallC = ((String)Protocolo[47] + (String)Protocolo[48]).toInt(); + + Motor* _motor = MotorPorID(ID); + if (motor_ativado) { + if (Conectar) { + _motor->_canal = canal; + _motor->_pinoPWM = pwm; + _motor->_pinoDIR = dir; + _motor->_pinoBRK = brk; + _motor->_pinoSTP = stp; + _motor->_pinoHLA = hallA; + _motor->_pinoHLB = hallB; + _motor->_pinoHLC = hallC; + _motor->_MalhaFechada = _foc; + _motor->_Kp = _Kp; + _motor->_Ki = _Ki; + _motor->_Kd = _Kd; + + _motor->Inicializar(); + } + else { + _motor->Desligar(); + } + vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); + } + } + } + else if (_funcao == Cmd) { + //canal;potencia;sentido;rampa;precisao;rpm + //0;000;0;000;000;000 + String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]); + + Motor* _motor = MotorPorID(ID); + + _motor->_SentidoSP = (Sentido)((String)Protocolo[3]).toInt(); + _motor->_RPM_SP = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7]).toInt(); + _motor->_MalhaFechada = (String)Protocolo[9] == "1"; + _motor->ReiniciarAceleracaoArr(); + + bool reverter = ((String)Protocolo[11]) == "1"; + if (reverter) { + _motor->ReverterSentidoGiro(); + } + } + else if (_funcao == Tst) { + String ID = ((String)Protocolo[0] +(String)Protocolo[1]); + + Motor* _motor = MotorPorID(ID); + + bool EmTeste = _motor->Testando; + if (!EmTeste) { + //_motor->Testar(); + } + + } + } +} diff --git a/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v15/launch.json b/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v15/launch.json new file mode 100644 index 000000000..7e4253b33 --- /dev/null +++ b/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v15/launch.json @@ -0,0 +1,8 @@ +{ + // Use IntelliSense to learn about possible attributes. + // Hover to view descriptions of existing attributes. + "version": "0.2.0", + "configurations": [ + + ] +} diff --git a/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v16/Movimentacao_v16.ino b/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v16/Movimentacao_v16.ino new file mode 100644 index 000000000..490623e03 --- /dev/null +++ b/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v16/Movimentacao_v16.ino @@ -0,0 +1,636 @@ +#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h" +#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\utils.h" +#include +#define D_Code Mov + +#define _pinoLED RGB_BUILTIN +int _pinoReleGeral = -1; + +long _baudRate = 115200; + +bool Conectado = false; + +int _TaxaAmostragem = 500; +int PPR = 22; // Pulsos por revolução + +int RampaMin = 0; +int ZeroRampa = 0; +int RampaMax = 1023; +const int RpmMax = 650; // RPM Máximo aferir +float RelacaoPPR = 0; +float MenorPeriodo = 0; + +int delayBalanceamento = 5000; +float RPM_Margem = 5.0; +float RPM_SetPoint = 0.0; +float RPM_Medio = 0.0; +bool RPM_Estavel = true; + +class Motor { + public: + // Construtor + Motor(String desc) { + _ID = desc; + } + + // Definições + String _ID; + int _canal; + int _pinoPWM; + int _pinoDIR; + int _pinoBRK; + int _pinoSTP; + int _pinoHLA; + int _pinoHLB; + int _pinoHLC; + + double _Kp; + double _Ki; + double _Kd; + PID* _PID = nullptr; + + bool Iniciado = false; + bool Testando = false; + bool Revertendo = false; + bool SentidoContrario = false; + StatusMotor Aceleracao = Estavel; + StatusMotor AceleracaoA = Estavel; + + // Consumo + const int leituras = 5; + volatile float RPM_arr[5]; + volatile bool Hall_arr[5][3]; + double RPM; + double PotenciaAtual; + volatile int ultimaLeituraHallA = 0; + volatile int ultimaLeituraHallB = 0; + volatile int ultimaLeituraHallC = 0; + volatile unsigned int tempoAnterior = 0; + volatile float periodo = 0; + + // Entrada de dados + bool _MalhaFechada; + int _PotMap; + double _RPM_SP; + Sentido _SentidoSP = Parado; + Sentido _Sentido = Parado; + Sentido _SentidoU = Parado; + int _US_Addr; + bool _Freio = false; + int _Margem = 2; + double _RPM_Offset = 0; + + void Inicializar() { + if (Iniciado) { + EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado"); + EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0")); + return; + } + + if (_pinoPWM > -1) { + ledcSetup(_canal, 1000, 10); + ledcAttachPin(_pinoPWM, _canal); + PotenciaAtual = ZeroRampa; + _PotMap = PotenciaAtual; + _RPM_SP = 0; + ledcWrite(_canal, _PotMap); + } + if (_pinoDIR > -1) { + pinMode(_pinoDIR, OUTPUT); + digitalWrite(_pinoDIR, LOW); + + _SentidoU = Parado; + } + if (_pinoBRK > -1) { + pinMode(_pinoBRK, OUTPUT); + digitalWrite(_pinoBRK, LOW); + } + if (_pinoSTP > -1) { + pinMode(_pinoSTP, OUTPUT); + digitalWrite(_pinoSTP, HIGH); + } + if (_pinoHLA > -1) { + pinMode(_pinoHLA, INPUT); + ultimaLeituraHallA = digitalRead(_pinoHLA); + RPM = 0; + periodo = 0; + tempoAnterior = 0; + + xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::RPMTaskWrapper, "RPMTask", 15000, this, 25 - _canal, &RPMTaskHandle, tskNO_AFFINITY); + + ReiniciarAceleracaoArr(); + ReiniciarHallArr(); + + _PID = new PID(&RPM, &PotenciaAtual, &_RPM_SP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT); + _PID->SetOutputLimits(RampaMin, RampaMax); + _PID->SetMode(AUTOMATIC); + } + if (_pinoHLB > -1) { + pinMode(_pinoHLB, INPUT); + ultimaLeituraHallB = digitalRead(_pinoHLB); + } + if (_pinoHLC > -1) { + pinMode(_pinoHLC, INPUT); + ultimaLeituraHallC = digitalRead(_pinoHLC); + } + + + xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::RampaTaskWrapper, "RampaTask", 5000, this, 21 - _canal + 4, &RampaTaskHandle, tskNO_AFFINITY); + + EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado"); + + Iniciado = true; + + EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0")); + } + + void Desligar() { + if (!Iniciado) { + EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado"); + EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0")); + return; + } + + // Parar a execução das tarefas + vTaskDelete(RampaTaskHandle); + if (_pinoHLA > -1) { + vTaskDelete(RPMTaskHandle); + } + + // Desanexar o canal PWM + if (_pinoPWM > -1) { + ledcDetachPin(_pinoPWM); + } + + // Redefinir as configurações para os valores iniciais + pinMode(_pinoPWM, INPUT); + pinMode(_pinoDIR, INPUT); + pinMode(_pinoBRK, INPUT); + pinMode(_pinoSTP, INPUT); + pinMode(_pinoHLA, INPUT); + pinMode(_pinoHLB, INPUT); + pinMode(_pinoHLC, INPUT); + + // Outras redefinições de variáveis de estado, se necessário + delete _PID; + + EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado"); + + Iniciado = false; + + EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0")); + } + + void ReiniciarAceleracaoArr() { + for (int i = 0; i < leituras; i++) { + RPM_arr[i] = -1.0; + } + } + + void ReiniciarHallArr() { + for (int i = 0; i < leituras; i++) { + Hall_arr[i][0] = false; + Hall_arr[i][1] = false; + Hall_arr[i][2] = false; + } + } + + void ReverterSentidoGiro() { + + } + + private: + + TaskHandle_t RPMTaskHandle = NULL; + static void RPMTaskWrapper(void *pvParameters) { + Motor *motor = static_cast(pvParameters); + motor->RPMTask(); + } + + void RPMTask() { + unsigned long firstMilis = millis(); + int pulsos = 0; + while (1) + { + if (!Conectado) { + // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU + vTaskDelay(1000); + continue; + } + + // Medir RPM apenas quando ocorrer um pulso no sensor HALL + bool LeituraHa = digitalRead(_pinoHLA) == 1; + if (LeituraHa != ultimaLeituraHallA) { + ultimaLeituraHallA = LeituraHa; + pulsos++; + + // Calcular o período em microssegundos + unsigned long tempoAtual = micros(); + unsigned long periodoUs = tempoAtual - tempoAnterior; + periodo = periodoUs / 1000.0; // Converte de us para ms (2300 us para 2,3 ms) + + // Salva o valor do RPM anterior + double RPM_A = RPM; + + // Se o período entre pulsos for menor que o tempo mínimo entre pulsos em ms, significa que o sensor está em uma posição em que existe oscilação de leitura, + // pois o RPM estaria acima do máximo, logo, assumir o valor de RPM aferido anteriormente + if (periodo < MenorPeriodo) { + RPM = RPM_A; + } + // Calcular RPM se houve variação de tempo entre o pulso atual e o pulso anterior + else if (periodo != 0) { + // RPM = 60 / (Pulsos por Revolução * Período em segundos) + // A fórmula foi adaptada para otimizar processamento + RPM = RelacaoPPR / periodo; + } + // Se não houve alteração no período, então o motor não se moveu + else { + RPM = 0; + } + + CalcularSentidoGiro(RPM); + + // Reiniciar variáveis + tempoAnterior = tempoAtual; + } + + CorrigirPotenciaMotor(); + + long intMillis = (millis() - firstMilis); + + // A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software + if (intMillis >= _TaxaAmostragem) { + if (pulsos == 0) { + RPM = 0; + periodo = 0; + CalcularSentidoGiro(RPM); + } + pulsos = 0; + + double PotAtual = fmap(PotenciaAtual, RampaMin, RampaMax, 0.0, 100.0); + EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sRPM, _ID, MontarDadosProtocoloRPM(RPM, PotAtual, Aceleracao, _Sentido, Revertendo, _RPM_Offset))); + firstMilis = millis(); + } + + // Aguarda metade do menor período possível entre leituras + vTaskDelay(1); + } + } + + void CalcularSentidoGiro(float _RPM) { + if (_pinoHLA == -1 || _pinoHLB == -1 || _pinoHLC == -1) { + CalculaAceleracao(_RPM); + return; + } + + bool LeituraHa = ultimaLeituraHallA == 1; + bool LeituraHb = digitalRead(_pinoHLB) == 1; + bool LeituraHc = digitalRead(_pinoHLC) == 1; + + for (int i = 1; i < leituras; i++) { + Hall_arr[i - 1][0] = Hall_arr[i][0]; + Hall_arr[i - 1][1] = Hall_arr[i][1]; + Hall_arr[i - 1][2] = Hall_arr[i][2]; + } + + Hall_arr[leituras - 1][0] = LeituraHa; + Hall_arr[leituras - 1][1] = LeituraHb; + Hall_arr[leituras - 1][2] = LeituraHc; + + // Leituras dos sensores Hall nas leituras anteriores + bool LeituraAnteriorHa = Hall_arr[leituras - 2][0]; + bool LeituraAnteriorHb = Hall_arr[leituras - 2][1]; + bool LeituraAnteriorHc = Hall_arr[leituras - 2][2]; + + + // Comparação das leituras atuais com as leituras anteriores + if (LeituraHa == LeituraAnteriorHc && LeituraHc == LeituraAnteriorHa) { + _Sentido = Antihorario; + } + else if (LeituraHa == LeituraAnteriorHb && LeituraHb == LeituraAnteriorHa) { + _Sentido = Horario; + } + else { + // Outros casos (não determinados) + } + + CalculaAceleracao(_RPM); + + } + + void CalculaAceleracao(float _RPM) { + float RPM_total = _RPM; + int Desconsiderar = 0; + // Salvar as ultimas leituras + for (int i = 1; i < leituras; i++) { + RPM_arr[i - 1] = RPM_arr[i]; + + RPM_total += RPM_arr[i - 1] < 0 ? 0 : RPM_arr[i - 1]; + Desconsiderar += RPM_arr[i - 1] < 0 ? 1 : 0; + } + RPM_arr[leituras - 1] = _RPM; + + float RPM_medio = RPM_total / (leituras - Desconsiderar); + + AceleracaoA = Aceleracao; + + if (_SentidoSP == Parado && _RPM == 0) { + Aceleracao = Estavel; + } else if (RPM_arr[leituras - 3] < (RPM_arr[leituras - 2] - _Margem) && RPM_arr[leituras - 2] < (_RPM - _Margem)) { + Aceleracao = Acelerando; + } else if (RPM_arr[leituras - 3] > (RPM_arr[leituras - 2] + _Margem) && RPM_arr[leituras - 2] > (_RPM + _Margem)) { + Aceleracao = Desacelerando; + } else { + Aceleracao = Estavel; + } + + } + + void CorrigirPotenciaMotor() { + if (_MalhaFechada && !Revertendo && _SentidoSP != Parado) { + if (_pinoHLA > -1 && _pinoHLB > -1 && _pinoHLC > -1) { + SentidoContrario = _Sentido != _SentidoSP; + } + + if (SentidoContrario) { + RPM = RPM * -1; + } + /*else if (Aceleracao == Desacelerando && AceleracaoA == Estavel) { + RPM = 0; + }*/ + + float _rpmA = RPM; + if (RPM_Estavel) { + RPM = RPM + _RPM_Offset; + } + _PID->Compute(); + RPM = _rpmA; + } + } + + TaskHandle_t RampaTaskHandle = NULL; + static void RampaTaskWrapper(void *pvParameters) { + Motor *motor = static_cast(pvParameters); + motor->RampaTask(); + } + + void RampaTask() { + unsigned long firstMilis = millis(); + while (1) + { + if (!Conectado) { + // Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU + vTaskDelay(1000); + continue; + } + + Atualizar(); + + vTaskDelay(1); + } + } + + void Atualizar() { + + /*bool Travado = _PotMap > ZeroRampa && RPM_arr[leituras - 1] == 0 && RPM_arr[leituras - 2] > 0 && RPM_arr[leituras - 3] > 0 && _Sentido != Parado; + + if (_pinoPWM > -1 && Travado) { + _PotMap = ZeroRampa; + ledcWrite(_canal, _PotMap); + vTaskDelay(400); + _PotMap = PotenciaAtual; + }*/ + + if (_pinoDIR > -1) { + bool ReleAtuado = _SentidoSP == Horario; + + if (_SentidoSP != _SentidoU && ReleAtuado) { + digitalWrite(_pinoDIR, ReleAtuado); + vTaskDelay(1000); + } + + digitalWrite(_pinoDIR, ReleAtuado); + + _SentidoU = _SentidoSP; + } + if (_pinoBRK > -1) { + digitalWrite(_pinoBRK, _Freio); + } + if (_pinoSTP > -1) { + //digitalWrite(_pinoSTP, HIGH); + } + if (_pinoPWM > -1) { + if (_SentidoSP == Parado) { + _PotMap = ZeroRampa; + } + else { + _PotMap = PotenciaAtual; + } + ledcWrite(_canal, _PotMap); + } + } + +}; + +Motor M1("ET"); +Motor M2("EF"); +Motor M3("DT"); +Motor M4("DF"); + +Motor* MotorPorID(String ID) { + Motor* _motor = + ID == "ET" ? &M1 : + ID == "EF" ? &M2 : + ID == "DT" ? &M3 : + ID == "DF" ? &M4 : + nullptr; + return _motor; +} + +void BalanceamentoTask(void *pvParameters); +TaskHandle_t BalanceamentoTaskHandle = NULL; + +void setup() { + Serial.begin(_baudRate); + + delay(10); + + if (_pinoReleGeral > -1) { + pinMode(_pinoReleGeral, OUTPUT); + digitalWrite(_pinoReleGeral, LOW); + } + + xTaskCreatePinnedToCore(BalanceamentoTask, "BalanceamentoTask", 8000, NULL, 5, &BalanceamentoTaskHandle, tskNO_AFFINITY); + + RecalcularRelacaoPPR(); +} + +void loop() { + if (Serial.available() > 3) { + String Protocolo = ""; + F_Code _funcao = Nda; + while (Serial.available()) { + char Entrada = (char)Serial.read(); + if (Entrada == EndLine) { + break; + } + Protocolo += Entrada; + if (Protocolo.length() == 3) { + if (_funcao == Nda) { + _funcao = (F_Code)((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]).toInt(); + Protocolo = ""; + } + } + } + + EnviarDadosSerial("OK"); + + if (_funcao == Chk) { + EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code)); + } + else if (_funcao == Cfg) { + String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]); + bool Conectar = (String)Protocolo[3] == "1"; + if (ID == "MD") { + _TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7] + (String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9]).toInt(); + int pinoReleGeral = ((String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toInt(); + int _RampaMin = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15] + (String)Protocolo[16] + (String)Protocolo[17]).toInt(); + int _RampaMax = ((String)Protocolo[19] + (String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21] + (String)Protocolo[22]).toInt(); + int _PPR = ((String)Protocolo[24] + (String)Protocolo[25] + (String)Protocolo[26]).toInt(); + int _delayBalanceamento = ((String)Protocolo[28] + (String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30] + (String)Protocolo[31] + (String)Protocolo[32]).toInt(); + int _margemRPM = ((String)Protocolo[34] + (String)Protocolo[35]).toInt(); + + RampaMin = _RampaMin; + RampaMax = _RampaMax; + PPR = _PPR; + delayBalanceamento = _delayBalanceamento; + RPM_Margem = _margemRPM; + + if (pinoReleGeral > -1) { + pinMode(_pinoReleGeral, INPUT); + _pinoReleGeral = pinoReleGeral; + pinMode(_pinoReleGeral, OUTPUT); + digitalWrite(_pinoReleGeral, Conectar); + } + + RecalcularRelacaoPPR(); + + vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100)); + Conectado = Conectar; + EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectado ? "1" : "0")); + } + else { + int canal = ((String)Protocolo[5]).toInt(); + bool _foc = (String)Protocolo[7] == "1"; + bool motor_ativado = (String)Protocolo[9] == "1"; + double _Kp = ((String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12] + (String)Protocolo[13] + (String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15]).toDouble(); + double _Ki = ((String)Protocolo[17] + (String)Protocolo[18] + (String)Protocolo[19] + (String)Protocolo[20] + (String)Protocolo[21]).toDouble(); + double _Kd = ((String)Protocolo[23] + (String)Protocolo[24] + (String)Protocolo[25] + (String)Protocolo[26] + (String)Protocolo[27]).toDouble(); + int pwm = ((String)Protocolo[29] + (String)Protocolo[30]).toInt(); + int dir = ((String)Protocolo[32] + (String)Protocolo[33]).toInt(); + int brk = ((String)Protocolo[35] + (String)Protocolo[36]).toInt(); + int stp = ((String)Protocolo[38] + (String)Protocolo[39]).toInt(); + int hallA = ((String)Protocolo[41] + (String)Protocolo[42]).toInt(); + int hallB = ((String)Protocolo[44] + (String)Protocolo[45]).toInt(); + int hallC = ((String)Protocolo[47] + (String)Protocolo[48]).toInt(); + + Motor* _motor = MotorPorID(ID); + if (motor_ativado) { + if (Conectar) { + _motor->_canal = canal; + _motor->_pinoPWM = pwm; + _motor->_pinoDIR = dir; + _motor->_pinoBRK = brk; + _motor->_pinoSTP = stp; + _motor->_pinoHLA = hallA; + _motor->_pinoHLB = hallB; + _motor->_pinoHLC = hallC; + _motor->_MalhaFechada = _foc; + _motor->_Kp = _Kp; + _motor->_Ki = _Ki; + _motor->_Kd = _Kd; + + _motor->Inicializar(); + } + else { + _motor->Desligar(); + } + vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500)); + } + } + } + else if (_funcao == Cmd) { + //canal;potencia;sentido;rampa;precisao;rpm + //0;000;0;000;000;000 + String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1]); + + Motor* _motor = MotorPorID(ID); + + _motor->_SentidoSP = (Sentido)((String)Protocolo[3]).toInt(); + _motor->_RPM_SP = ((String)Protocolo[5] + (String)Protocolo[6] + (String)Protocolo[7]).toInt(); + _motor->_MalhaFechada = (String)Protocolo[9] == "1"; + _motor->ReiniciarAceleracaoArr(); + + bool reverter = ((String)Protocolo[11]) == "1"; + if (reverter) { + _motor->ReverterSentidoGiro(); + } + } + else if (_funcao == Tst) { + String ID = ((String)Protocolo[0] +(String)Protocolo[1]); + + Motor* _motor = MotorPorID(ID); + + bool EmTeste = _motor->Testando; + if (!EmTeste) { + //_motor->Testar(); + } + + } + } +} + +void RecalcularRelacaoPPR() { + RelacaoPPR = (60 / PPR) * 1000; // Multiplicador do cálculo de RPM (período em ms) + MenorPeriodo = RelacaoPPR / RpmMax; // Tempo mínimo de leitura +} + +void BalanceamentoTask(void *pvParameters) { + while (1) + { + int _delay = delayBalanceamento > 0 ? delayBalanceamento : 5000; + + if (Conectado && delayBalanceamento > 0) { + BalancearCargasMotores(); + } + + vTaskDelay(_delay); + } +} + +void BalancearCargasMotores() { + RPM_Medio = (M1.RPM + M2.RPM + M3.RPM + M4.RPM) / 4.0; + RPM_SetPoint = (M1._RPM_SP + M2._RPM_SP + M3._RPM_SP + M4._RPM_SP) / 4.0; + RPM_Estavel = (RPM_Medio >= (RPM_SetPoint - RPM_Margem)) && (RPM_Medio <= (RPM_SetPoint + RPM_Margem)); + + double M1_Pot = M1.PotenciaAtual; + double M2_Pot = M2.PotenciaAtual; + double M3_Pot = M3.PotenciaAtual; + double M4_Pot = M4.PotenciaAtual; + + double mediaPotencia = (M1_Pot + M2_Pot + M3_Pot + M4_Pot) / 4.0; + + // Certifique-se de verificar se a potência atual não é zero antes de dividir + double offsetM1_RPM = M1_Pot != 0 ? (M1.RPM * (mediaPotencia - M1_Pot)) / M1_Pot : 0; + double offsetM2_RPM = M2_Pot != 0 ? (M2.RPM * (mediaPotencia - M2_Pot)) / M2_Pot : 0; + double offsetM3_RPM = M3_Pot != 0 ? (M3.RPM * (mediaPotencia - M3_Pot)) / M3_Pot : 0; + double offsetM4_RPM = M4_Pot != 0 ? (M4.RPM * (mediaPotencia - M4_Pot)) / M4_Pot : 0; + + const double maxOffset = 10.0; // Valor máximo de offset para RPM, ajuste conforme necessário + + // Aplica o offset com limitação + M1._RPM_Offset = fmin(fmax(offsetM1_RPM, -maxOffset), maxOffset); + M2._RPM_Offset = fmin(fmax(offsetM2_RPM, -maxOffset), maxOffset); + M3._RPM_Offset = fmin(fmax(offsetM3_RPM, -maxOffset), maxOffset); + M4._RPM_Offset = fmin(fmax(offsetM4_RPM, -maxOffset), maxOffset); +} \ No newline at end of file diff --git a/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v16/launch.json b/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v16/launch.json new file mode 100644 index 000000000..7e4253b33 --- /dev/null +++ b/Firmware/Movimentação/Movimentacao_v16/launch.json @@ -0,0 +1,8 @@ +{ + // Use IntelliSense to learn about possible attributes. + // Hover to view descriptions of existing attributes. + "version": "0.2.0", + "configurations": [ + + ] +} diff --git a/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v3/Sensoriamento_v3.ino b/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v3/Sensoriamento_v3.ino index 7d4dfc356..2cbe06214 100644 --- a/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v3/Sensoriamento_v3.ino +++ b/Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v3/Sensoriamento_v3.ino @@ -30,6 +30,8 @@ class SensorTemperatura { bool Iniciado = false; + SimpleKalmanFilter* tempKalman; + void Inicializar() { if (Iniciado) { EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado"); @@ -47,6 +49,8 @@ class SensorTemperatura { Iniciado = true; + tempKalman = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01); + EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0")); } @@ -60,6 +64,8 @@ class SensorTemperatura { // Parar a execução das tarefas vTaskDelete(STTaskHandle); + delete tempKalman; + // Redefinir as configurações para os valores iniciais pinMode(_pino, INPUT); @@ -114,8 +120,7 @@ class SensorTemperatura { double Vout, Rt = 0; double T, Tc, Tf, adc = 0; adc = analogRead(_pino); // VARIÁVEL QUE RECEBE A LEITURA DO NTC10K - //float adcValue = tempKalman->updateEstimate(adc); - float adcValue = adc; + float adcValue = tempKalman->updateEstimate(adc); //CALCULOS PARA CONVERSÃO DA LEITURA RECEBIDA PELO ESP32 EM TEMPERATURA EM °C Vout = (adcValue * Vs / adcMax) + Voffset; Rt = R1 * Vout / (Vs - Vout);