42b9058df1
offset fixo no IMU, condição crítica ao perder conexão com DIR ou MOV, auditoria ao confirmar mapa, segurança ao tentar salvar parâmetros na IHM, apresentação de evento de trajetória no dock, desligar controle manual retira a pausa da operação,
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revisao do retorno a base quando alinhado com a entrada do corredor e do mesmo lado que a base, inicializacao limpa e sincrona, inclusao do botao de referenciamento no menu da ihm, aleterado padroes da nova operacao
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Pure pursuit agora é filtrado em saindo rua, MPC simula os próximos candidatos de acordo com a posição real do motor, libera a pressão da linha após concluir operação, controle do agitador através da base, sincronização dos parametros da operação na IHM através da base
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melhoria do watchdog da trajetoria, usar direcional para buscar centro ao entrar no corredor, PP assume o controle antes da curva começar, recuperação de curva de manobra mais robusto
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