agrobot_base/Firmware/Modulos/SensorTemperaturaSHTModel.h

#ifndef SensorTemperaturaSHTModel
#define SensorTemperaturaSHTModel

#include "SerialService.h"
#include "I2CService.h"
#include "Utils.h"
#include <vector>
#include <Adafruit_SHT4x.h>

class SensorTemperaturaSHT {
  public:
    SensorTemperaturaSHT(String _modID, String _id) {
      Mod_ID = _modID;
      _ID = _id;
    }

    String Mod_ID = "";
    String _ID;
    int ID_Num;
    byte _Endereco = 0x44;
    int _CanalMUX;

    bool Iniciado = false;
    float temperatura = 0;
    float umidade = 0;

    void Inicializar() {
      if (Iniciado) {
        MostrarLog("Sensor ja inicializado");
        return;
      }

      if (!I2CService::SolicitarAcessoI2C(ID_Num, _CanalMUX)) return;

      bool encontrado = I2CService::VerificaEnderecoBarramento(_Endereco);
      if (encontrado) {
        Iniciado = sht41.begin();
        if (Iniciado) {
          sht41.setPrecision(SHT4X_HIGH_PRECISION);
          sht41.setHeater(SHT4X_NO_HEATER);
          MostrarLog("Sensor iniciado no canal " + String(_CanalMUX));
        }
        else {
          PrintTela("Sensor nao iniciado!");
        }
      } else {
        Iniciado = false;
        MostrarLog("Sensor nao iniciado, endereco " + String(_Endereco) + " nao encontrado!");
      }
    
      I2CService::LiberarAcessoI2C(ID_Num);
    }

    void Desligar() {
      if (!Iniciado) {
        MostrarLog("Sensor nao esta inicializado");
        return;
      }

      Iniciado = false;

      if (I2CService::QuemEstaUsando() == ID_Num) {
        while (I2CService::QuemEstaUsando() == ID_Num) {
          vTaskDelay(10);
        }
      }
      
      MostrarLog("Sensor Desligado");
    }

    void RequisitarDados() {
      if (!Iniciado) return;
      AferirTemperatura();
    }

    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
      std::vector<uint8_t> data;
      data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
      data.push_back(ID_Num);

      switch (posicao) {
        case CanMessagePosicaoDados::Status: {
          data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
          break;
        }
        case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
          uint16_t tmp = temperatura * 100;
          uint16_t umd = umidade * 100;
          data.push_back(tmp >> 8); data.push_back(tmp & 0xFF);
          data.push_back(umd >> 8); data.push_back(umd & 0xFF);
          break;
        }
      }
      return data;
    }

    static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorTemperaturaSHT*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
      std::vector<uint8_t> status;
      if (data.size() < 2) return status;
      CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
      uint8_t idNum = data[1];
      auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorTemperaturaSHT* s) { return s->ID_Num == idNum; });
      bool jaExiste = it != lista.end();
      SensorTemperaturaSHT* sensor;

      switch (posicao) {
        case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
          if (data.size() < 5) return status;
          bool conectar = data[3] == 1;
          int canalMux = (data[4] == 255) ? -1 : data[4];

          if (conectar) {
            if (!jaExiste) {
              sensor = new SensorTemperaturaSHT(Mod_ID, "sSHT_" + String(idNum));
            } else {
              sensor = *it;
            }
            if (!sensor->Iniciado) {
              sensor->ID_Num = idNum;
              sensor->_CanalMUX = canalMux;
              sensor->Inicializar();
              if (!jaExiste) {
                lista.push_back(sensor);
                sensor->MostrarLog("Sensor de temperatura e umidade adicionado via CAN: sSHT_" + String(idNum));
              }
            }
            status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
          } else {
            if (jaExiste) {
              sensor = *it;
              sensor->Desligar();
              status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
              sensor->MostrarLog("Sensor de temperatura e umidade removido via CAN: sSHT_" + String(idNum));
              delete sensor;
              lista.erase(it);
            }
          }
          break;
        }
      }
      return status;
    }

  private:

    bool DebugMode = true;
    void MostrarLog(String mensagem) {
      if (DebugMode) {
        PrintTela("[SHT " + _ID + "] " + mensagem);
      }
    }

    Adafruit_SHT4x sht41;

    void AferirTemperatura() {
      if (!Iniciado) return;

      if (!I2CService::SolicitarAcessoI2C(ID_Num, _CanalMUX)) return;

      sensors_event_t temp, hum;
      sht41.getEvent(&hum, &temp);

      temperatura = temp.temperature;
      umidade = hum.relative_humidity;

      MostrarLog("Temperatura: " + String(temperatura) + ", Umidade: " + String(umidade));

      I2CService::LiberarAcessoI2C(ID_Num);
    }
};

#endif