saude do atuador, telemetria recente sensoriamento, robustez atuador, robustez sensoriamento e diagnostico i2c, ciclo de vida do can service ethernet, firmware sensoriamento com barramento i2c melhor gerenciado

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -4699,6 +4699,7 @@ namespace AgroBase.Models
             model.RequisitarDados = dados.RequisitarDados;
 
             model.LatenciaLoopMs = leitura?.LatenciaLoop ?? 0;
+            model.StatusI2C = new Dictionary<CanMessagePosicaoDados, byte[]>(leitura?.StatusI2C ?? new Dictionary<CanMessagePosicaoDados, byte[]>());
 
             model.UltimoComandoRespondido = leitura?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue;
             model.IdadeUltimoComandoMs = IdadeMs(model.UltimoComandoRespondido);
@@ -6132,6 +6133,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public bool RequisitarDados { get; set; }
 
         public int LatenciaLoopMs { get; set; }
+        public Dictionary<CanMessagePosicaoDados, byte[]> StatusI2C { get; set; }
 
         public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; } = DateTime.MinValue;
         public double IdadeUltimoComandoMs { get; set; }
@@ -6196,6 +6198,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 RequisitarDados = RequisitarDados,
 
                 LatenciaLoopMs = LatenciaLoopMs,
+                StatusI2C = new Dictionary<CanMessagePosicaoDados, byte[]>(StatusI2C ?? new Dictionary<CanMessagePosicaoDados, byte[]>()),
 
                 UltimoComandoRespondido = UltimoComandoRespondido,
                 IdadeUltimoComandoMs = IdadeUltimoComandoMs,

AgroBase/AgroBase/Services/CanServiceEthernet.cs

@@ -315,8 +315,7 @@ namespace AgroBase.Services
             catch (Exception ex)
             {
                 MostrarLog($"Erro ao inicializar: {ex.Message}");
-                IsConnected = false;
-                Iniciado = false;
+                MarcarTransporteIndisponivel();
                 return false;
             }
         }
@@ -326,23 +325,41 @@ namespace AgroBase.Services
             try
             {
                 _tcpClient = new TcpClient();
+
                 _tcpClient.NoDelay = true;
                 _tcpClient.ReceiveBufferSize = 64 * 1024;
                 _tcpClient.SendBufferSize = 64 * 1024;
 
                 var task = _tcpClient.ConnectAsync(IpAddress, Port);
-                if (!task.Wait(1200))
-                    return false;
 
-                if (!_tcpClient.Connected)
+                if (!task.Wait(1200) || !_tcpClient.Connected)
+                {
+                    try { _tcpClient.Close(); }
+                    catch { }
+
+                    _tcpClient = null;
+                    _tcpStream = null;
+
                     return false;
+                }
 
                 _tcpStream = _tcpClient.GetStream();
+
                 return true;
             }
             catch (Exception ex)
             {
+                try { _tcpStream?.Close(); }
+                catch { }
+
+                try { _tcpClient?.Close(); }
+                catch { }
+
+                _tcpStream = null;
+                _tcpClient = null;
+
                 MostrarLog($"Erro TCP: {ex.Message}");
+
                 return false;
             }
         }
@@ -368,19 +385,16 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private void DefinirDispositivo()
         {
-            if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Can))
-            {
-                if (IsConnected && Iniciado)
-                {
-                    SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
+            if (!IsConnected || !Iniciado)
+                return;
+
+            SerialService.AdicionarOuAtualizarDispositivoMapeado(new DispositivoDetalhesModel
             {
                 Dispositivo = T_Code.Can,
                 Endereco = IpAddress,
-                        Versao = ("1").ToString()
+                Versao = "1"
             });
         }
-            }
-        }
 
         public bool AdicionarMensagemNaFila(T_Code Dispositivo, byte[] _idTx, byte[] _idRx, byte funcCodeTx, byte funcCodeRx, byte[] payload = null, bool get = true, bool contabilizarTimeoutHealth = true, bool mensagemDescoberta = false)
         {
@@ -599,7 +613,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 if (!EnviarPacote(packet, msg.IdTx))
                 {
                     MostrarLog($"Erro ao enviar frame ID=0x{msg.IdTx:X}", msg.IdTx);
-                    IsConnected = false;
+                    MarcarTransporteIndisponivel();
                     break;
                 }
 
@@ -695,24 +709,28 @@ namespace AgroBase.Services
             catch (Exception ex)
             {
                 MostrarLog($"Erro RX: {ex.Message}");
-                IsConnected = false;
+                MarcarTransporteIndisponivel();
             }
 
             await Task.CompletedTask;
         }
 
         private void OuvirTcp()
+        {
+            lock (_socketLock)
             {
                 if (_tcpClient == null || _tcpStream == null || !_tcpClient.Connected)
                 {
-                IsConnected = false;
+                    MarcarTransporteIndisponivel();
                     return;
                 }
 
                 while (_tcpStream.DataAvailable)
                 {
                     byte[] buffer = new byte[4096];
+
                     int lidos = _tcpStream.Read(buffer, 0, buffer.Length);
+
                     if (lidos <= 0)
                         break;
 
@@ -723,37 +741,50 @@ namespace AgroBase.Services
                 while (TcpRxBuffer.Count >= USR_FRAME_SIZE)
                 {
                     byte[] packet = TcpRxBuffer.Take(USR_FRAME_SIZE).ToArray();
+
                     TcpRxBuffer.RemoveRange(0, USR_FRAME_SIZE);
+
                     ProcessarPacoteUsrStandard(packet);
                 }
             }
+        }
 
         private void OuvirUdp()
+        {
+            lock (_socketLock)
             {
                 if (_udpClient == null)
                 {
-                IsConnected = false;
+                    MarcarTransporteIndisponivel();
                     return;
                 }
 
                 while (_udpClient.Available > 0)
                 {
                     IPEndPoint ep = new IPEndPoint(IPAddress.Any, 0);
+
                     byte[] pacote = _udpClient.Receive(ref ep);
 
                     if (pacote == null || pacote.Length == 0)
+                    {
                         continue;
+                    }
 
                     int offset = 0;
+
                     while (offset + USR_FRAME_SIZE <= pacote.Length)
                     {
                         byte[] frame = new byte[USR_FRAME_SIZE];
+
                         Buffer.BlockCopy(pacote, offset, frame, 0, USR_FRAME_SIZE);
+
                         ProcessarPacoteUsrStandard(frame);
+
                         offset += USR_FRAME_SIZE;
                     }
                 }
             }
+        }
 
         private void ProcessarPacoteUsrStandard(byte[] packet)
         {
@@ -1142,8 +1173,8 @@ namespace AgroBase.Services
             DateTime agora = DateTime.Now;
 
             bool socketOk = TransportMode == CanEthernetTransportMode.Tcp
-                ? (_tcpClient != null && _tcpClient.Connected && _tcpStream != null)
-                : (_udpClient != null);
+                ? TcpSocketSaudavel()
+                : _udpClient != null;
 
             double ageTx = _ultimoTx == DateTime.MinValue
                 ? 999999
@@ -1159,13 +1190,11 @@ namespace AgroBase.Services
                     _socketIndisponivelDesde = agora;
 
                 double tempoSuspeito = (agora - _socketIndisponivelDesde).TotalSeconds;
-
-                bool semTrafegoRecente = ageTx > 2.0 && ageRx > 2.0;
-
-                if (tempoSuspeito >= 1.0 && semTrafegoRecente)
+                if (tempoSuspeito >= 1.0 && (IsConnected || Iniciado))
                 {
-                    IsConnected = false;
+                    MarcarTransporteIndisponivel();
                     RegistrarErroCritico("socket_indisponivel_confirmado");
+                    MostrarLog("Socket CAN-ETH indisponível; aguardando reinicialização do transporte...");
                 }
 
                 return;
@@ -1174,25 +1203,50 @@ namespace AgroBase.Services
             _socketIndisponivelDesde = DateTime.MinValue;
 
             bool existeDemanda = ExisteDemandaCan();
-
-            // Se existe demanda, mas houve TX recente e não houve RX,
-            // isso parece mais "dispositivo CAN não respondeu" do que "socket morreu".
-            // Deixa o timeout da fila e o health tratarem.
-            if (IsConnected && existeDemanda && ageTx > 10.0 && ageRx > 10.0)
+            bool txAtivo = ageTx <= 2.0 || FreqTxJanela > 0.5;
+            if (IsConnected && existeDemanda && txAtivo && ageRx > 8.0)
             {
-                RegistrarErroCritico("sem_trafego_prolongado_com_demanda");
-                MostrarLog("Sem tráfego prolongado no CAN-ETH com demanda, reiniciando conexão...");
+                RegistrarErroCritico("tx_ativo_sem_rx_prolongado");
+                MostrarLog("TX ativo sem RX prolongado; reiniciando conexão CAN-ETH...");
                 ReabrirConexao();
             }
 
-            if (_ultimoErroCritico != DateTime.MinValue &&
-                (agora - _ultimoErroCritico).TotalMinutes > 10)
+            if (_ultimoErroCritico != DateTime.MinValue && (agora - _ultimoErroCritico).TotalMinutes > 10)
             {
                 ErrosCriticos = 0;
             }
         }
 
-        private void ReabrirConexao()
+        private bool TcpSocketSaudavel()
+        {
+            try
+            {
+                if (_tcpClient == null ||
+                    _tcpClient.Client == null ||
+                    _tcpStream == null ||
+                    !_tcpClient.Connected)
+                {
+                    return false;
+                }
+
+                Socket socket = _tcpClient.Client;
+
+                bool remotoFechou =
+                    socket.Poll(
+                        0,
+                        SelectMode.SelectRead
+                    ) &&
+                    socket.Available == 0;
+
+                return !remotoFechou;
+            }
+            catch
+            {
+                return false;
+            }
+        }
+
+        private bool ReabrirConexao()
         {
             try
             {
@@ -1200,15 +1254,23 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 FecharConexaoSemLimparHandlers();
 
-                if (TransportMode == CanEthernetTransportMode.Tcp)
-                    IsConnected = ConectarTcp();
-                else
-                    IsConnected = ConectarUdp();
+                bool conectado = TransportMode == CanEthernetTransportMode.Tcp
+                    ? ConectarTcp()
+                    : ConectarUdp();
 
-                Iniciado = IsConnected;
+                IsConnected = conectado;
+                Iniciado = conectado;
+
+                if (!conectado)
+                {
+                    MostrarLog($"Reconexão CAN-ETH falhou em {IpAddress}:{Port}");
+                    return false;
+                }
 
                 ReconexoesTotal++;
 
+                _socketIndisponivelDesde = DateTime.MinValue;
+
                 _ultimoRx = DateTime.Now;
                 _ultimoTx = DateTime.Now;
 
@@ -1217,11 +1279,16 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 UltimoRxUnixMs = NowUnixMs();
                 UltimoTxUnixMs = NowUnixMs();
+
+                MostrarLog($"CAN-ETH reconectado em {IpAddress}:{Port}");
+
+                return true;
             }
-            catch
+            catch (Exception ex)
             {
-                IsConnected = false;
-                Iniciado = false;
+                MarcarTransporteIndisponivel();
+                MostrarLog($"Erro ao reabrir CAN-ETH: {ex.Message}");
+                return false;
             }
         }
 
@@ -1260,6 +1327,12 @@ namespace AgroBase.Services
             Iniciado = false;
         }
 
+        private void MarcarTransporteIndisponivel()
+        {
+            IsConnected = false;
+            Iniciado = false;
+        }
+
         public void Fechar()
         {
             tmrOuvirCAN?.Dispose();

AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs

@@ -445,7 +445,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 if (leitura == null)
                     continue;
 
-                SerialService.DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
+                SerialService.AdicionarOuAtualizarDispositivoMapeado(new DispositivoDetalhesModel()
                 {
                     Dispositivo = T_Code.Dir,
                     Endereco = CanManager.CanService._portName,

AgroBase/AgroBase/Services/OIDCanService.cs

@@ -456,7 +456,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov && x.Mod_ID == modId))
                 {
-                    SerialService.DispositivosMapeados.Add(
+                    SerialService.AdicionarOuAtualizarDispositivoMapeado(
                         new DispositivoDetalhesModel
                         {
                             Dispositivo = T_Code.Mov,

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -164,7 +164,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 double pressaoAlvo = bombaLinha?._PressaoSPControle > 0 ? bombaLinha._PressaoSPControle : op.Parametros?.Controle?.AtuPressaoLinha ?? 0;
                 double pressaoLinha = bombaLinha?._PressaoAtual ?? _Sensoriamento?.Atuador?.PressaoLinha ?? 0;
                 double toleranciaPressao = Math.Max(2.0, pressaoAlvo * 0.15);
-                bool pressaoLinhaRegular = pressaoAlvo <= 0 || Math.Abs(pressaoLinha - pressaoAlvo) <= toleranciaPressao;
+                bool pressaoLinhaRegular = pressaoAlvo <= 0 || pressaoLinha >= Math.Max(0, pressaoAlvo - toleranciaPressao);
 
                 RedisService.AtualizarCampos(
                     CtxKey.DadosContexto,
@@ -222,7 +222,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     ("Atuador", new
                     {
                         pressao_linha_regular = pressaoLinhaRegular,
-                        pressao_linha = _Sensoriamento.Atuador?.PressaoLinha ?? 0,
+                        pressao_linha = pressaoLinha,
                         potencia_bomba = _Sensoriamento.Atuador?.LeituraPotenciaBomba ?? 0,
                         estado_bomba = _Sensoriamento.Atuador?.LeituraComandoBomba ?? false,
                         tempo_bomba_atuada = _Sensoriamento.Atuador?.TempoBombaAtuada ?? 0,
@@ -537,6 +537,17 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 var agora_dt = DateTime.Now;
                 var agora = DateTimeOffset.UtcNow.ToUnixTimeSeconds();
 
+                double CalcularIdadeMs(DateTime instante)
+                {
+                    if (instante == DateTime.MinValue)
+                        return 999999;
+
+                    return Math.Max(
+                        0,
+                        (agora_dt - instante).TotalMilliseconds
+                    );
+                }
+
                 //Console.WriteLine(RedisService.Get(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Gps)));
                 //Console.WriteLine(RedisService.Get(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Dir)));
                 //Console.WriteLine(RedisService.Get(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Mov)));
@@ -547,6 +558,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 //RedisService.SetObject(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Mov), string.Empty);
                 //RedisService.SetObject(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), string.Empty);
 
+                #region MOV e DIR
+
                 var dirAtivos = new List<int>();
                 var movAtivos = new List<int>();
 
@@ -700,18 +713,20 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Dir), ("ativos", dirAtivos.ToList()));
                 RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Mov), ("ativos", movAtivos.ToList()));
 
+                #endregion
 
+                #region SEN
 
                 var DadosSen = op.DispSen.Dados;
                 DateTime ultimaRespostaSen = DadosSen.DadosLeitura?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue;
 
-                double idadeUltimaRespostaSenMs =
-                    ultimaRespostaSen == DateTime.MinValue
-                        ? 999999
-                        : (agora_dt - ultimaRespostaSen).TotalMilliseconds;
+                double idadeUltimaRespostaSenMs = CalcularIdadeMs(ultimaRespostaSen);
+
                 RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen),
                     ("timestamp", agora),
                     ("conectado", DadosSen.Conectado),
+                    ("telemetria_recente", DadosSen.TelemetriaRecente),
+                    ("firmware_conectado", DadosSen.FirmwareDeclarouConectado),
                     ("freq_base", DadosSen.FrequenciaBase),
                     ("bms_ligado", _Sensoriamento.Bateria?.BmsLigado ?? false),
 
@@ -743,10 +758,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         })
                         .ToList();
 
-                    double idadeUltimaRespostaSensorMs =
-                        sensor.UltimaLeitura == DateTime.MinValue
-                            ? 999999
-                            : (agora_dt - sensor.UltimaLeitura).TotalMilliseconds;
+                    double idadeUltimaRespostaSensorMs = CalcularIdadeMs(sensor.UltimaLeitura);
 
                     var sensorObj = new
                     {
@@ -754,6 +766,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         id,
                         label = sensor.ID,
                         tipo,
+                        freq_base = DadosSen.FrequenciaBase,
                         aferir = sensor.Aferir,
                         mandatorio = sensor.Mandatorio,
                         dados,
@@ -799,15 +812,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
                     bool possuiRespostaServo = ultimaRespostaAnguloServo != DateTime.MinValue;
 
-                    double idadeUltimoComandoServoMs =
-                        !possuiComandoServo
-                            ? 999999
-                            : Math.Max(0, (agora_dt - servo.UltimoComandoEnviado).TotalMilliseconds);
-
-                    double idadeUltimaRespostaServoMs =
-                        !possuiRespostaServo
-                            ? 999999
-                            : Math.Max(0, (agora_dt - ultimaRespostaAnguloServo).TotalMilliseconds);
+                    double idadeUltimoComandoServoMs = CalcularIdadeMs(servo.UltimoComandoEnviado);
+                    double idadeUltimaRespostaServoMs = CalcularIdadeMs(ultimaRespostaAnguloServo);
 
                     bool telemetriaPosComandoServo =
                         possuiComandoServo &&
@@ -820,6 +826,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         id,
                         label = servo.ID,
                         tipo,
+                        freq_base = DadosSen.FrequenciaBase,
                         controlar = servo.Controlar,
                         mandatorio = servo.Mandatorio,
 
@@ -875,15 +882,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
 
                     bool possuiRespostaRele = ultimaRespostaEstadoRele != DateTime.MinValue;
 
-                    double idadeUltimoComandoReleMs =
-                        !possuiComandoRele
-                            ? 999999
-                            : Math.Max(0, (agora_dt - rele.UltimoComandoEnviado).TotalMilliseconds);
-
-                    double idadeUltimaRespostaReleMs =
-                        !possuiRespostaRele
-                            ? 999999
-                            : Math.Max(0, (agora_dt - ultimaRespostaEstadoRele).TotalMilliseconds);
+                    double idadeUltimoComandoReleMs = CalcularIdadeMs(rele.UltimoComandoEnviado);
+                    double idadeUltimaRespostaReleMs = CalcularIdadeMs(ultimaRespostaEstadoRele);
 
                     bool telemetriaPosComandoRele =
                         possuiComandoRele &&
@@ -896,6 +896,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         id,
                         label = rele.ID,
                         tipo,
+                        freq_base = DadosSen.FrequenciaBase,
                         controlar = rele.Controlar,
                         mandatorio = rele.Mandatorio,
                         dados,
@@ -966,15 +967,8 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                             ? (ultimaRespostaLedId <= ultimaRespostaLedStatus ? ultimaRespostaLedId : ultimaRespostaLedStatus)
                             : DateTime.MinValue;
 
-                    double idadeUltimoComandoLedMs =
-                        !possuiComandoLed
-                            ? 999999
-                            : Math.Max(0, (agora_dt - led.UltimoComandoEnviado).TotalMilliseconds);
-
-                    double idadeUltimaRespostaLedMs =
-                        !possuiRespostaLed
-                            ? 999999
-                            : Math.Max(0, (agora_dt - ultimaRespostaLed).TotalMilliseconds);
+                    double idadeUltimoComandoLedMs = CalcularIdadeMs(led.UltimoComandoEnviado);
+                    double idadeUltimaRespostaLedMs = CalcularIdadeMs(ultimaRespostaLed);
 
                     bool telemetriaPosComandoLed =
                         possuiComandoLed &&
@@ -990,6 +984,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         id,
                         label = led.ID,
                         tipo,
+                        freq_base = DadosSen.FrequenciaBase,
                         controlar = led.Controlar,
                         mandatorio = led.Mandatorio,
 
@@ -1018,27 +1013,22 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 senLedsAtualizados.Add(("sinaleiros.ativos", senLedsAtivos));
                 RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Sen), senLedsAtualizados.ToArray());
 
+                #endregion
 
+                #region ATU
 
                 var DadosAtu = op.DispAtu.Dados;
                 DateTime ultimaRespostaAtu = DadosAtu.DadosLeitura?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue;
 
-                double idadeUltimaRespostaAtuMs =
-                    ultimaRespostaAtu == DateTime.MinValue
-                        ? 999999
-                        : (agora_dt - ultimaRespostaAtu).TotalMilliseconds;
+                double idadeUltimaRespostaAtuMs = CalcularIdadeMs(ultimaRespostaAtu);
 
-                bool pulverizadorAutomatico =
-                    op.Parametros?.Controle?.PulverizadorAutomatico ?? false;
+                bool pulverizadorAutomatico = op.Parametros?.Controle?.PulverizadorAutomatico ?? false;
 
-                double pressaoAlvo =
-                    op.Parametros?.Controle?.AtuPressaoLinha ?? 0;
+                double pressaoAlvo = op.Parametros?.Controle?.AtuPressaoLinha ?? 0;
 
-                double pressaoLinha =
-                    DadosAtu.PressaoLinha;
-
-                bool pressaoLinhaRegular =
-                    pressaoAlvo <= 0 || pressaoLinha >= pressaoAlvo - 20;
+                double pressaoLinha = DadosAtu?.BombaPressurizadora?._PressaoAtual ?? _Sensoriamento?.Atuador?.PressaoLinha ?? 0;
+                double toleranciaPressao = Math.Max(2.0, pressaoAlvo * 0.15);
+                bool pressaoLinhaRegular = pressaoAlvo <= 0 || pressaoLinha >= Math.Max(0, pressaoAlvo - toleranciaPressao);
                 RedisService.AtualizarCampos(
                     RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu),
                     ("timestamp", agora),
@@ -1091,10 +1081,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         })
                         .ToList();
 
-                    double idadeUltimaRespostaSensorMs =
-                        sensor.UltimaLeitura == DateTime.MinValue
-                            ? 999999
-                            : (agora_dt - sensor.UltimaLeitura).TotalMilliseconds;
+                    double idadeUltimaRespostaSensorMs = CalcularIdadeMs(sensor.UltimaLeitura);
 
                     var sensorObj = new
                     {
@@ -1107,6 +1094,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         dados,
                         timestamp = agora,
                         saude = saude ?? new { },
+                        freq_base = DadosAtu.FrequenciaBase,
                         ultima_resposta_ms = idadeUltimaRespostaSensorMs,
                     };
 
@@ -1139,15 +1127,11 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         })
                         .ToList();
 
-                    double idadeUltimoComandoBicoMs =
-                        bico.UltimoComandoEnviado == DateTime.MinValue
-                            ? 999999
-                            : (agora_dt - bico.UltimoComandoEnviado).TotalMilliseconds;
+                    DateTime ultimoComandoBico = bico.UltimoComandoEnfileirado;
 
-                    double idadeUltimaRespostaBicoMs =
-                        bico.UltimaLeitura == DateTime.MinValue
-                            ? 999999
-                            : (agora_dt - bico.UltimaLeitura).TotalMilliseconds;
+                    double idadeUltimoComandoBicoMs = CalcularIdadeMs(ultimoComandoBico);
+
+                    double idadeUltimaRespostaBicoMs = CalcularIdadeMs(bico.UltimaLeitura);
 
                     var bicoObj = new
                     {
@@ -1160,6 +1144,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         dados,
                         timestamp = agora,
                         saude = saude ?? new { },
+                        freq_base = DadosAtu.FrequenciaBase,
 
                         comando_atuar = bico.ComandoAtuar,
                         estado_desejado = bico.UltimoStatusDesejado,
@@ -1181,15 +1166,15 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         vazao_media_mls = bico.VazaoMediaMLs,
                         volume_vazado_ml = bico.VolumeVazadoML,
 
-                        comando_solicitado = bico.ComandoAtuar,
+                        comando_solicitado = bico.Comandar && bico.ComandoAtuar,
                         status_desejado_fisico = bico.UltimoStatusDesejado,
                         angulo_desejado_fisico = bico.UltimoAnguloDesejado,
                         ultimo_comando_ms = idadeUltimoComandoBicoMs,
                         ultima_resposta_ms = idadeUltimaRespostaBicoMs,
                         telemetria_pos_comando =
-                            bico.UltimoComandoEnviado != DateTime.MinValue &&
-                            bico.UltimaLeitura != DateTime.MinValue &&
-                            bico.UltimaLeitura >= bico.UltimoComandoEnviado
+                            ultimoComandoBico != DateTime.MinValue &&
+                            bico.UltimaRespostaPosteriorAoComando != DateTime.MinValue &&
+                            bico.UltimaRespostaPosteriorAoComando >= ultimoComandoBico
                     };
 
                     atuBicosAtualizados.Add(($"{basePath}", bicoObj));
@@ -1221,15 +1206,11 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         })
                         .ToList();
 
-                    double idadeUltimoComandoBombaMs =
-                        bomba.UltimoComandoEnviado == DateTime.MinValue
-                            ? 999999
-                            : (agora_dt - bomba.UltimoComandoEnviado).TotalMilliseconds;
+                    DateTime ultimoComandoBomba = bomba.UltimoComandoEnfileirado;
 
-                    double idadeUltimaRespostaBombaMs =
-                        bomba.UltimaLeitura == DateTime.MinValue
-                            ? 999999
-                            : (agora_dt - bomba.UltimaLeitura).TotalMilliseconds;
+                    double idadeUltimoComandoBombaMs = CalcularIdadeMs(ultimoComandoBomba);
+
+                    double idadeUltimaRespostaBombaMs = CalcularIdadeMs(bomba.UltimaLeitura);
 
                     var sensorObj = new
                     {
@@ -1242,6 +1223,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         dados,
                         timestamp = agora,
                         saude = saude ?? new { },
+                        freq_base = DadosAtu.FrequenciaBase,
 
                         comando_atuar = bomba.ComandoAtuar,
                         estado_desejado = bomba.UltimoStatusDesejado,
@@ -1274,12 +1256,12 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         ultimo_comando_ms = idadeUltimoComandoBombaMs,
                         ultima_resposta_ms = idadeUltimaRespostaBombaMs,
                         telemetria_pos_comando =
-                            bomba.UltimoComandoEnviado != DateTime.MinValue &&
-                            bomba.UltimaLeitura != DateTime.MinValue &&
-                            bomba.UltimaLeitura >= bomba.UltimoComandoEnviado,
-
+                            ultimoComandoBomba != DateTime.MinValue &&
+                            bomba.UltimaRespostaPosteriorAoComando != DateTime.MinValue &&
+                            bomba.UltimaRespostaPosteriorAoComando >= ultimoComandoBomba,
                         desligar_sem_bicos_abertos = bomba.Controle?.DesligarSemBicosAbertos ?? true,
                         qtd_bicos_ligados = bomba._QtdBicosLigados,
+
                         potencia_final = bomba._PotenciaFinal,
                         potencia_feedforward = bomba._PotenciaFeedForwared,
                         pressao_sensor = bomba._PressaoSensor,
@@ -1300,6 +1282,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                 atuBombasAtualizados.Add(("bombas.ativos", atuBombasAtivos));
                 RedisService.AtualizarCampos(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Atu), atuBombasAtualizados.ToArray());
 
+                #endregion
 
 
                 //var DadosLra = Variaveis.LoraService;

AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs

@@ -785,7 +785,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 return false;
             }
 
-            if (!CanManager.CanService.Iniciado)
+            if (!CanManager.CanService.Iniciado || !CanManager.CanService.IsConnected)
             {
                 bool initialized = CanManager.CanService.Inicializar(250);
 
@@ -1587,8 +1587,7 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        public static void AdicionarOuAtualizarDispositivoMapeado(
-            DispositivoDetalhesModel device)
+        public static void AdicionarOuAtualizarDispositivoMapeado(DispositivoDetalhesModel device)
         {
             if (device == null)
                 return;

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/atuador.py

@@ -56,6 +56,7 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
         self.padroes_bicos = {}
         self.padroes_bombas = {}
         self.runtime_bombas = {}
+        self.runtime_bicos = {}
 
     def atualizar_saude(self):
         try:
@@ -612,50 +613,149 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
         dados = item["dados"]
         label = dados.get("label")
 
+        agora = time.monotonic()
+        runtime = self._runtime_bico(item)
+
+        # ============================================================
+        # Comando desejado e estado físico
+        # ============================================================
+
         comando_presente = (
-            "comando_atuar" in dados or
-            "estado_desejado" in dados or
-            "status_desejado_fisico" in dados or
-            "ultimo_status_desejado" in dados
+            "comando_atuar" in dados
+            or "estado_desejado" in dados
+            or "status_desejado_fisico" in dados
+            or "ultimo_status_desejado" in dados
         )
 
         comando = self._estado_fisico_desejado_ligado(dados)
-        estado = self._get(dados, "estado_leitura", self._campo_atual(dados, "EstadoLeitura", 0))
+
+        estado = self._get(
+            dados,
+            "estado_leitura",
+            self._campo_atual(
+                dados,
+                "EstadoLeitura",
+                0,
+            ),
+        )
+
         estado_on = self._estado_ligado(estado)
 
-        usa_servo = dados.get("com_movimento", False)
+        # ============================================================
+        # Controle angular, quando o bico possui movimento
+        # ============================================================
+
+        usa_servo = self._bool(
+            dados.get("com_movimento", False)
+        )
 
         angulo = None
         angulo_desejado = None
         angulo_neutro = None
         angulo_controle = None
+        erro_angulo = 0.0
 
         if usa_servo:
             angulo = self._float(
-                self._get(dados, "angulo_leitura", self._campo_atual(dados, "ServoAnguloLeitura", 0)),
+                self._get(
+                    dados,
+                    "angulo_leitura",
+                    self._campo_atual(
+                        dados,
+                        "ServoAnguloLeitura",
+                        0,
+                    ),
+                ),
                 0,
             )
 
-            angulo_neutro = self._float(dados.get("angulo_neutro", 90), 90)
-            angulo_controle = self._float(dados.get("angulo_controle", dados.get("angulo_sp", 90)), 90)
+            angulo_neutro = self._float(
+                dados.get("angulo_neutro", 90),
+                90,
+            )
+
+            angulo_controle = self._float(
+                dados.get(
+                    "angulo_controle",
+                    dados.get("angulo_sp", 90),
+                ),
+                90,
+            )
 
             angulo_desejado = self._float(
                 dados.get(
                     "angulo_desejado_fisico",
                     dados.get(
                         "angulo_desejado",
-                        angulo_controle if comando else angulo_neutro
-                    )
+                        (
+                            angulo_controle
+                            if comando
+                            else angulo_neutro
+                        ),
+                    ),
+                ),
+                (
+                    angulo_controle
+                    if comando
+                    else angulo_neutro
                 ),
-                angulo_controle if comando else angulo_neutro,
             )
 
-        ultimo_comando_ms = self._float(dados.get("ultimo_comando_ms", 999999), 999999)
-        tem_idade_comando = ultimo_comando_ms < 900000
+            erro_angulo = abs(
+                angulo - angulo_desejado
+            )
 
-        score = 100.0
+        # ============================================================
+        # Informações temporais
+        # ============================================================
+
+        ultimo_comando_ms = self._float(
+            dados.get("ultimo_comando_ms", 999999),
+            999999,
+        )
+
+        ultima_resposta_ms = self._obter_ultima_resposta_ms(
+            dados
+        )
+
+        tem_comando_fisico = (
+            self._tem_comando_fisico_registrado(dados)
+        )
+
+        telemetria_fresca = (
+            ultima_resposta_ms <= self.RESPOSTA_RECENTE_MS
+        )
+
+        telemetria_pos_comando = (
+            self._telemetria_depois_do_comando(dados)
+        )
+
+        # ============================================================
+        # Sem informações suficientes sobre o comando
+        # ============================================================
 
         if not comando_presente:
+            self._atualizar_persistencia(
+                runtime,
+                "comandado_on_leitura_off_desde",
+                False,
+                agora,
+            )
+
+            self._atualizar_persistencia(
+                runtime,
+                "comandado_off_leitura_on_desde",
+                False,
+                agora,
+            )
+
+            self._atualizar_persistencia(
+                runtime,
+                "angulo_divergente_desde",
+                False,
+                agora,
+            )
+
             return 92, {
                 "comando_disponivel": False,
                 "estado_on": estado_on,
@@ -664,103 +764,367 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                 "angulo_desejado": angulo_desejado,
             }
 
-        if tem_idade_comando and ultimo_comando_ms < self.COMANDO_GRACE_MS:
-            return 96, {
-                "comando_atuar": comando,
+        # ============================================================
+        # Telemetria velha
+        #
+        # A avaliação de resposta do componente já diagnosticará isso.
+        # Não devemos transformar uma leitura antiga em falha mecânica.
+        # ============================================================
+
+        if not telemetria_fresca:
+            self._atualizar_persistencia(
+                runtime,
+                "comandado_on_leitura_off_desde",
+                False,
+                agora,
+            )
+
+            self._atualizar_persistencia(
+                runtime,
+                "comandado_off_leitura_on_desde",
+                False,
+                agora,
+            )
+
+            self._atualizar_persistencia(
+                runtime,
+                "angulo_divergente_desde",
+                False,
+                agora,
+            )
+
+            return 100, {
+                "comando_disponivel": True,
+                "avaliacao_suspensa": (
+                    "telemetria do bico desatualizada"
+                ),
+                "comando_fisico": comando,
                 "estado_on": estado_on,
-                "usa_servo": usa_servo,
-                "angulo": angulo,
-                "angulo_desejado": angulo_desejado,
-                "ultimo_comando_ms": ultimo_comando_ms,
+                "ultima_resposta_ms": ultima_resposta_ms,
             }
 
-        if self._aguardando_telemetria_pos_comando(dados):
-            return 94, {
+        # ============================================================
+        # Divergências brutas
+        # ============================================================
+
+        divergencia_ligar = (
+            comando and not estado_on
+        )
+
+        divergencia_desligar = (
+            not comando and estado_on
+        )
+
+        divergencia_angulo = (
+            usa_servo
+            and angulo is not None
+            and angulo_desejado is not None
+            and erro_angulo > self.ANGULO_TOL_BICO_GRAUS
+        )
+
+        # Durante estes contextos, o último comando ON pode estar
+        # temporariamente antigo em relação ao bloqueio operacional.
+        ignorar_divergencia_ligar = (
+            ctx.get("calibrando", False)
+            or ctx.get("finalizando", False)
+            or ctx.get("pausa", False)
+            or ctx.get("emergencia", False)
+        )
+
+        # Durante calibragem, podem existir pulsos físicos controlados
+        # por uma sequência assíncrona própria.
+        ignorar_divergencia_desligar = (
+            ctx.get("calibrando", False)
+        )
+
+        ignorar_divergencia_angulo = (
+            ctx.get("calibrando", False)
+            or ctx.get("finalizando", False)
+            or ctx.get("emergencia", False)
+        )
+
+        # O ângulo só é avaliado quando o estado ON/OFF já está coerente.
+        avaliar_angulo = (
+            divergencia_angulo
+            and not divergencia_ligar
+            and not divergencia_desligar
+            and not ignorar_divergencia_angulo
+        )
+
+        # ============================================================
+        # Persistência das divergências
+        # ============================================================
+
+        tempo_divergencia_ligar = self._atualizar_persistencia(
+            runtime,
+            "comandado_on_leitura_off_desde",
+            (
+                divergencia_ligar
+                and not ignorar_divergencia_ligar
+            ),
+            agora,
+        )
+
+        tempo_divergencia_desligar = self._atualizar_persistencia(
+            runtime,
+            "comandado_off_leitura_on_desde",
+            (
+                divergencia_desligar
+                and not ignorar_divergencia_desligar
+            ),
+            agora,
+        )
+
+        tempo_divergencia_angulo = self._atualizar_persistencia(
+            runtime,
+            "angulo_divergente_desde",
+            avaliar_angulo,
+            agora,
+        )
+
+        debug = {
             "comando_disponivel": True,
-                "aguardando_telemetria_pos_comando": True,
             "comando_fisico": comando,
             "comando_logico": self._comando_logico_ligado(dados),
             "estado_on": estado_on,
             "usa_servo": usa_servo,
             "angulo": angulo,
             "angulo_desejado": angulo_desejado,
+            "angulo_neutro": angulo_neutro,
+            "angulo_controle": angulo_controle,
+            "erro_angulo": erro_angulo,
             "ultimo_comando_ms": ultimo_comando_ms,
-                "ultima_resposta_ms": self._float(dados.get("ultima_resposta_ms", 999999), 999999),
-                "telemetria_pos_comando": self._telemetria_depois_do_comando(dados),
+            "ultima_resposta_ms": ultima_resposta_ms,
+            "tem_comando_fisico": tem_comando_fisico,
+            "telemetria_fresca": telemetria_fresca,
+            "telemetria_pos_comando": telemetria_pos_comando,
+            "divergencia_ligar": divergencia_ligar,
+            "divergencia_desligar": divergencia_desligar,
+            "divergencia_angulo": divergencia_angulo,
+            "tempo_divergencia_ligar_s": tempo_divergencia_ligar,
+            "tempo_divergencia_desligar_s": tempo_divergencia_desligar,
+            "tempo_divergencia_angulo_s": tempo_divergencia_angulo,
         }
 
-        if comando and not estado_on:
-            severidade = 85 if tem_idade_comando and ultimo_comando_ms >= self.COMANDO_FALHA_MS else 70
+        # ============================================================
+        # Contextos nos quais o comando ON não deve ser avaliado
+        # ============================================================
+
+        if divergencia_ligar and ignorar_divergencia_ligar:
+            debug["avaliacao_suspensa"] = (
+                "contexto operacional bloqueia comando ON"
+            )
+
+            return 96, debug
+
+        if (
+            divergencia_desligar
+            and ignorar_divergencia_desligar
+        ):
+            debug["avaliacao_suspensa"] = (
+                "bico em calibragem"
+            )
+
+            return 96, debug
+
+        # ============================================================
+        # Aguarda telemetria posterior ao comando
+        # ============================================================
+
+        possui_divergencia = (
+            divergencia_ligar
+            or divergencia_desligar
+            or avaliar_angulo
+        )
+
+        if (
+            possui_divergencia
+            and tem_comando_fisico
+            and not telemetria_pos_comando
+        ):
+            debug["aguardando_telemetria_pos_comando"] = True
+
+            return 94, debug
+
+        score = 100.0
+
+        alerta_comando_s = (
+            self.COMANDO_ALERTA_MS / 1000.0
+        )
+
+        falha_comando_s = (
+            self.COMANDO_FALHA_MS / 1000.0
+        )
+
+        # ============================================================
+        # Comando ON, mas leitura permanece OFF
+        # ============================================================
+
+        if divergencia_ligar:
+            if tempo_divergencia_ligar < alerta_comando_s:
+                debug["divergencia_em_acomodacao"] = True
+                debug["tipo_divergencia"] = (
+                    "comandado_on_leitura_off"
+                )
+
+                return 96, debug
+
+            falha_confirmada = (
+                tempo_divergencia_ligar >= falha_comando_s
+                and telemetria_pos_comando
+            )
+
+            severidade = (
+                92 if falha_confirmada else 70
+            )
+
+            motivos.append(
+                f"Bico comandado ligado, mas leitura "
+                f"ainda indica desligado ({label})"
+            )
 
-            motivos.append(f"Bico comandado ligado, mas leitura ainda indica desligado ({label})")
             condicoes.append({
                 "label": "Bico",
                 "valor": 0,
                 "severidade": severidade,
-                "classe": "processo",
-                "descricao": f"Bico {label} comandado ligado, mas estado lido ainda está desligado",
+                "classe": (
+                    "falha_hardware"
+                    if falha_confirmada
+                    else "processo"
+                ),
+                "descricao": (
+                    f"Bico {label} permaneceu desligado "
+                    "apesar do comando físico ON"
+                ),
                 "acoes": [
-                    "Aguardar próxima atualização CAN.",
-                    "Verificar solenoide do bico se a divergência persistir.",
-                    "Conferir alimentação e retorno do bico.",
+                    "Verificar solenoide do bico.",
+                    "Verificar alimentação e retorno do bico.",
+                    "Conferir se o comando chegou ao ATU.",
                 ],
             })
 
-            score = min(score, 55 if severidade >= 85 else 75)
-
-        if not comando and estado_on:
-            falha_confirmada = (
-                tem_idade_comando and
-                ultimo_comando_ms >= self.COMANDO_FALHA_MS and
-                self._telemetria_depois_do_comando(dados)
+            score = min(
+                score,
+                45 if falha_confirmada else 75,
             )
 
-            severidade = 95 if falha_confirmada else 82
+        # ============================================================
+        # Comando OFF, mas leitura permanece ON
+        # ============================================================
+
+        if divergencia_desligar:
+            if tempo_divergencia_desligar < 2.5:
+                debug["divergencia_em_acomodacao"] = True
+                debug["tipo_divergencia"] = (
+                    "comandado_off_leitura_on"
+                )
+
+                return 96, debug
+
+            falha_confirmada = (
+                tempo_divergencia_desligar >= 5.0
+                and telemetria_pos_comando
+            )
+
+            severidade = (
+                95 if falha_confirmada else 82
+            )
+
+            motivos.append(
+                f"Bico ligado sem comando ({label})"
+            )
 
-            motivos.append(f"Bico ligado sem comando ({label})")
             condicoes.append({
                 "label": "Bico",
                 "valor": 1,
                 "severidade": severidade,
-                "classe": "falha_hardware" if falha_confirmada else "processo",
-                "descricao": f"Bico {label} aparenta estar ligado sem comando",
+                "classe": (
+                    "falha_hardware"
+                    if falha_confirmada
+                    else "processo"
+                ),
+                "descricao": (
+                    f"Bico {label} permaneceu fisicamente ligado "
+                    "apesar do comando OFF"
+                ),
                 "acoes": [
                     "Verificar travamento da solenoide.",
                     "Verificar se o comando de desligamento chegou ao ATU.",
+                    "Conferir a saída física da firmware.",
                 ],
             })
 
-            score = min(score, 25 if falha_confirmada else 65)
+            score = min(
+                score,
+                25 if falha_confirmada else 65,
+            )
 
-        if usa_servo and angulo is not None and angulo_desejado is not None:
-            erro_ang = abs(angulo - angulo_desejado)
+        # ============================================================
+        # Estado correto, mas ângulo permanece divergente
+        # ============================================================
+
+        if avaliar_angulo:
+            if tempo_divergencia_angulo < alerta_comando_s:
+                debug["angulo_em_acomodacao"] = True
+
+                return 96, debug
+
+            falha_confirmada = (
+                tempo_divergencia_angulo >= falha_comando_s
+                and telemetria_pos_comando
+            )
+
+            severidade = (
+                88
+                if falha_confirmada
+                else min(
+                    75,
+                    max(
+                        30,
+                        int(erro_angulo * 3),
+                    ),
+                )
+            )
+
+            motivos.append(
+                f"Ângulo do bico distante do desejado "
+                f"({angulo:.1f}°/{angulo_desejado:.1f}°)"
+            )
 
-            if erro_ang > self.ANGULO_TOL_BICO_GRAUS and (comando or estado_on):
-                motivos.append(f"Ângulo do bico distante do desejado ({angulo:.1f}°/{angulo_desejado:.1f}°)")
             condicoes.append({
                 "label": "Ângulo bico",
                 "valor": angulo,
-                    "severidade": min(75, max(30, int(erro_ang * 3))),
-                    "classe": "processo",
-                    "descricao": f"Ângulo do bico {label} distante do desejado",
+                "severidade": severidade,
+                "classe": (
+                    "falha_hardware"
+                    if falha_confirmada
+                    else "processo"
+                ),
+                "descricao": (
+                    f"Ângulo do bico {label} permaneceu "
+                    "distante do desejado"
+                ),
                 "acoes": [
-                        "Verificar servo/posição mecânica do bico.",
-                        "Conferir neutro e ângulo de abertura configurados.",
+                    "Verificar servo e posição mecânica do bico.",
+                    "Conferir neutro e ângulo de abertura.",
+                    "Verificar telemetria angular do bico.",
                 ],
             })
-                score = min(score, 78)
 
-        return int(max(0, min(100, round(score)))), {
-            "comando_disponivel": True,
-            "comando_atuar": comando,
-            "estado_on": estado_on,
-            "usa_servo": usa_servo,
-            "angulo": angulo,
-            "angulo_desejado": angulo_desejado,
-            "angulo_neutro": angulo_neutro,
-            "angulo_controle": angulo_controle,
-            "ultimo_comando_ms": ultimo_comando_ms,
-        }
+            score = min(
+                score,
+                45 if falha_confirmada else 78,
+            )
+
+        return int(
+            max(
+                0,
+                min(
+                    100,
+                    round(score),
+                ),
+            )
+        ), debug
     
     # ============================================================
     # Bombas
@@ -1369,6 +1733,22 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
 
         return self.runtime_bombas[key]
 
+    def _runtime_bico(self, item):
+        key = str(
+            item.get("key")
+            or item.get("id")
+            or item.get("dados", {}).get("label")
+            or "bico"
+        )
+
+        if key not in self.runtime_bicos:
+            self.runtime_bicos[key] = {
+                "comandado_on_leitura_off_desde": None,
+                "comandado_off_leitura_on_desde": None,
+            }
+
+        return self.runtime_bicos[key]
+
     @staticmethod
     def _atualizar_persistencia(runtime, campo, condicao, agora):
         """

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/sensoriamento.py

@@ -1,4 +1,5 @@
 import time
+import math
 from shared.enums import T_Code, StatusModulo
 from shared.utils import penalizar_frequencia
 from health_worker.modulos.base import ModuloDiagnosticoBase
@@ -56,10 +57,12 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
             operacao = ContextoGlobalRedis.get_operacao() or {}
             equipamento = ContextoGlobalRedis.get_equipamento() or {}
 
-            conectado = self._bool(dados_sen.get("conectado", False))
+            conectado = self._bool(dados_sen.get("telemetria_recente", dados_sen.get("conectado", False)))
+            firmware_conectado = self._bool(dados_sen.get("firmware_conectado", conectado))
+
             root_score, root_motivos, root_cond = self._avaliar_root(dados_sen)
 
-            sen_disponivel = (conectado and self._ultima_resposta_ms(dados_sen) <= self.RESPOSTA_RECENTE_MS)
+            sen_disponivel = (conectado and firmware_conectado and self._ultima_resposta_ms(dados_sen) <= self.RESPOSTA_RECENTE_MS)
 
             sensores = self._coletar(dados_sen, "sensores")
             servos = self._coletar(dados_sen, "servos")
@@ -78,7 +81,7 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
             updates = {}
 
             for item in sensores:
-                s = self._avaliar_sensor(item, ctx)
+                s = self._avaliar_sensor(item, ctx, modulo_disponivel=sen_disponivel)
                 saude_individual.append(s)
                 updates[f"sensores.{item['key']}.saude"] = s
 
@@ -126,6 +129,8 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
 
             if not conectado:
                 saude_final = 0
+            elif not firmware_conectado:
+                saude_final = min(saude_final, 75)
             if any(self._is_falha_hardware(c) for c in root_cond + processo["condicoes_operacionais"]):
                 saude_final = min(saude_final, 40)
             if processo.get("energia_critica", False):
@@ -156,6 +161,8 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
 
             saude_geral = {
                 "conectado": conectado,
+                "telemetria_recente": conectado,
+                "firmware_conectado": firmware_conectado,
                 "status": status.value,
                 "saude": saude_final,
                 "motivos": self._dedupe(motivos),
@@ -196,7 +203,12 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
     # ============================================================
 
     def _avaliar_root(self, dados_sen):
-        conectado = self._bool(dados_sen.get("conectado", False))
+        conectado = self._bool(
+            dados_sen.get(
+                "telemetria_recente",
+                dados_sen.get("conectado", False),
+            )
+        )
         idade_ms = self._ultima_resposta_ms(dados_sen)
         motivos = []
         condicoes = []
@@ -275,22 +287,97 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
     # Sensores passivos
     # ============================================================
 
-    def _avaliar_sensor(self, item, ctx):
+    def _avaliar_sensor(self, item, ctx, modulo_disponivel=True):
         dados = item["dados"]
         conectado = self._bool(dados.get("conectado", False))
         aferir = self._bool(dados.get("aferir", False))
         mandatorio = self._bool(dados.get("mandatorio", False))
         delegado_ao_mov = str(dados.get("label", "")).upper().startswith("TMV")
         em_uso = aferir and not delegado_ao_mov
+
+        agora = time.monotonic()
+        runtime = self._runtime_saida_binaria(item)
+
+        if not modulo_disponivel:
+            runtime["modulo_disponivel_anterior"] = False
+            runtime["componente_disponivel_anterior"] = False
+            return self._item(
+                item, StatusModulo.DESCONECTADO, 0, [], [], False,
+                {
+                    "avaliacao_suspensa": True,
+                    "motivo_suspensao": "Módulo SEN indisponível",
+                },
+                "sensor",
+            )
+
+        if not runtime["modulo_disponivel_anterior"]:
+            runtime["modulo_recuperado_em"] = agora
+            runtime["componente_disponivel_anterior"] = False
+        runtime["modulo_disponivel_anterior"] = True
+
+        tempo_retorno_modulo_ms = (
+            agora - runtime["modulo_recuperado_em"]
+        ) * 1000.0
+
+        if not conectado:
+            runtime["componente_disponivel_anterior"] = False
+
+            if tempo_retorno_modulo_ms < self.MODULO_RECUPERACAO_GRACE_MS:
+                return self._item(
+                    item, StatusModulo.DESCONECTADO, 0, [], [], False,
+                    {
+                        "avaliacao_suspensa": True,
+                        "motivo_suspensao": "Aguardando sensor após retorno do SEN",
+                        "tempo_desde_retorno_modulo_ms": tempo_retorno_modulo_ms,
+                    },
+                    "sensor",
+                )
+
+            return self._item(
+                item,
+                StatusModulo.DESCONECTADO,
+                0,
+                ["desconectado após período de recuperação"],
+                [],
+                em_uso,
+                {"tempo_desde_retorno_modulo_ms": tempo_retorno_modulo_ms},
+                "sensor",
+            )
+
+        if not runtime["componente_disponivel_anterior"]:
+            runtime["componente_recuperado_em"] = agora
+        runtime["componente_disponivel_anterior"] = True
+
+        tempo_retorno_componente_ms = (
+            agora - runtime["componente_recuperado_em"]
+        ) * 1000.0
+
+        if tempo_retorno_componente_ms < self.COMPONENTE_RECUPERACAO_GRACE_MS:
+            return self._item(
+                item,
+                StatusModulo.OPERANTE,
+                100,
+                [],
+                [],
+                em_uso,
+                {
+                    "avaliacao_suspensa": True,
+                    "motivo_suspensao": "Estabilização após reconexão do sensor",
+                    "tempo_desde_retorno_componente_ms": tempo_retorno_componente_ms,
+                    "avaliacao_delegada_ao_mov": delegado_ao_mov,
+                },
+                "sensor",
+            )
+
         motivos = []
         condicoes = []
 
-        if not conectado:
-            return self._item(item, StatusModulo.DESCONECTADO, 0, ["desconectado"], [], em_uso, {}, "sensor")
-
         resposta_score = self._score_resposta(dados, motivos, condicoes, "Sensor SEN")
-        valor_score, valor_debug = self._avaliar_valores_sensor(item, ctx, motivos, condicoes)
-        telemetria = self._avaliar_telemetria(dados, motivos, self._labels_criticos_sensor(dados, ctx, mandatorio))
+        criticos = self._labels_criticos_sensor(dados, ctx, mandatorio)
+        valor_score, valor_debug = self._avaliar_valores_sensor(
+            item, ctx, motivos, condicoes, criticos
+        )
+        telemetria = self._avaliar_telemetria(dados, motivos, criticos)
 
         saude = resposta_score * 0.35 + valor_score * 0.45 + telemetria["score"] * 0.20
         if any(self._is_falha_hardware(c) for c in condicoes):
@@ -298,29 +385,62 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
 
         saude = int(max(0, min(100, round(saude))))
         status = self._resolver_status_item(conectado, saude, condicoes)
-        debug = {
+
+        return self._item(
+            item,
+            status,
+            saude,
+            motivos,
+            condicoes,
+            em_uso,
+            {
                 "resposta": resposta_score,
                 "valores": valor_debug,
                 "telemetria": telemetria["parametros"],
                 "avaliacao_delegada_ao_mov": delegado_ao_mov,
-        }
-        return self._item(item, status, saude, motivos, condicoes, em_uso, debug, "sensor")
+            },
+            "sensor",
+        )
 
-    def _avaliar_valores_sensor(self, item, ctx, motivos, condicoes):
+    def _avaliar_valores_sensor(self, item, ctx, motivos, condicoes, criticos):
         dados = item["dados"]
         sensor_label = str(dados.get("label", ""))
+        criticos = {self._canon(c) for c in (criticos or []) if c}
         score = 100.0
         debug = {}
 
         for key, campo in self._campos(dados).items():
             label = str(campo.get("label") or key)
-            valor = self._float(campo.get("atual", 0), 0)
+            valor = self._float(campo.get("atual"), None)
             minimo = campo.get("minimo", None)
             maximo = campo.get("maximo", None)
             nominal = campo.get("nominal", None)
             unidade = campo.get("unidade", campo.get("unidade_medida", ""))
 
             debug[key] = {"label": label, "atual": valor, "minimo": minimo, "maximo": maximo, "nominal": nominal, "unidade": unidade}
+
+            if valor is None:
+                critico = self._canon(label) in criticos
+                motivos.append(f"{sensor_label}.{label} possui leitura inválida")
+                condicoes.append({
+                    "label": "Leitura sensor SEN",
+                    "valor": None,
+                    "severidade": 92 if critico else 75,
+                    "classe": "falha_hardware" if critico else "processo",
+                    "descricao": f"{sensor_label}.{label} retornou valor inválido",
+                    "acoes": [
+                        "Verificar sensor, alimentação e cabeamento.",
+                        "Verificar sentinela e conversão da firmware.",
+                    ],
+                })
+                score = min(score, 0 if critico else 60)
+                debug[key] = {
+                    "label": label,
+                    "atual": None,
+                    "valido": False,
+                }
+                continue
+
             sc, conds, mots = self._avaliar_campo(sensor_label, label, valor, minimo, maximo)
             score = min(score, sc)
             motivos.extend(mots)
@@ -509,6 +629,11 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
 
         token_desejado = round(angulo_sp, 3)
         self._registrar_desejado(runtime, token_desejado)
+        self._atualizar_evidencia_comando(runtime, evidencia)
+
+        idade_desejo_ms = self._idade_desejo_ms(runtime)
+        debug["idade_desejo_ms"] = idade_desejo_ms
+        debug["telemetria_confirmada_desejo"] = runtime["telemetria_confirmada_desejo"]
 
         erro = abs(angulo - angulo_sp)
         debug["erro"] = erro
@@ -532,12 +657,12 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
             debug["avaliacao_suspensa"] = "aguardando primeiro comando"
             return 96, debug
 
-        if not evidencia["telemetria_pos_comando"]:
+        if not runtime["telemetria_confirmada_desejo"]:
             runtime["divergencia_desde"] = None
             debug["avaliacao_suspensa"] = "aguardando telemetria posterior ao comando"
             return 96, debug
 
-        if evidencia["ultimo_comando_ms"] < self.COMANDO_GRACE_MS:
+        if idade_desejo_ms < self.COMANDO_GRACE_MS:
             runtime["divergencia_desde"] = None
             debug["avaliacao_suspensa"] = "período de resposta ao comando"
             return 96, debug
@@ -862,6 +987,9 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
             "coerencia_desde": None,
             "nivel_divergencia": None,
             "ultimo_desejado": None,
+            "desejo_alterado_em": None,
+            "telemetria_confirmada_desejo": False,
+            "possui_comando_anterior": False,
         })
 
     def _preparar_atuador_auxiliar(
@@ -995,10 +1123,18 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
 
     def _registrar_desejado(self, runtime, token_desejado):
         if runtime.get("ultimo_desejado") == token_desejado:
-            return
+            return False
+
+        self._resetar_estado_comando(
+            runtime,
+            manter_desejado=False,
+        )
 
-        self._resetar_estado_comando(runtime, manter_desejado=False)
         runtime["ultimo_desejado"] = token_desejado
+        runtime["desejo_alterado_em"] = time.monotonic()
+        runtime["telemetria_confirmada_desejo"] = False
+        runtime["possui_comando_anterior"] = False
+        return True
 
     @staticmethod
     def _resetar_estado_comando(runtime, manter_desejado=True):
@@ -1007,6 +1143,43 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
         runtime["nivel_divergencia"] = None
         if not manter_desejado:
             runtime["ultimo_desejado"] = None
+            runtime["desejo_alterado_em"] = None
+            runtime["telemetria_confirmada_desejo"] = False
+            runtime["possui_comando_anterior"] = False
+
+    @staticmethod
+    def _atualizar_evidencia_comando(runtime, evidencia):
+        possui_comando = bool(
+            evidencia.get("possui_comando", False)
+        )
+
+        if not possui_comando:
+            runtime["possui_comando_anterior"] = False
+            runtime["telemetria_confirmada_desejo"] = False
+            return
+
+        if not runtime.get("possui_comando_anterior", False):
+            runtime["possui_comando_anterior"] = True
+            runtime["desejo_alterado_em"] = time.monotonic()
+            runtime["telemetria_confirmada_desejo"] = False
+            runtime["divergencia_desde"] = None
+            runtime["coerencia_desde"] = None
+            runtime["nivel_divergencia"] = None
+
+        if evidencia.get("telemetria_pos_comando", False):
+            runtime["telemetria_confirmada_desejo"] = True
+
+    @staticmethod
+    def _idade_desejo_ms(runtime):
+        alterado_em = runtime.get("desejo_alterado_em")
+
+        if alterado_em is None:
+            return 999999.0
+
+        return max(
+            0.0,
+            (time.monotonic() - alterado_em) * 1000.0,
+        )
 
     def _avaliar_comando_binario(
         self,
@@ -1019,10 +1192,7 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
     ):
         dados = item["dados"]
         label = dados.get("label")
-
-        controlar = self._bool(
-            dados.get("controlar", False)
-        )
+        controlar = self._bool(dados.get("controlar", False))
 
         desejado_presente = any(
             chave in dados
@@ -1051,89 +1221,95 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
         lido = self._estado_ligado(
             dados.get(
                 "estado_leitura",
-                self._campo_atual(
-                    dados,
-                    "EstadoLeitura",
-                    False,
-                ),
+                self._campo_atual(dados, "EstadoLeitura", False),
             )
         )
 
-        ultimo_comando_ms = self._float(
-            dados.get("ultimo_comando_ms", 999999),
-            999999,
-        )
-
-        ultima_resposta_ms = self._float(
-            dados.get("ultima_resposta_ms", 999999),
-            999999,
-        )
-
-        possui_comando = self._bool(
-            dados.get(
-                "possui_comando",
-                ultimo_comando_ms < 900000,
-            )
-        )
-
-        if "telemetria_pos_comando" in dados:
-            telemetria_pos_comando = self._bool(
-                dados.get("telemetria_pos_comando", False)
-            )
-        else:
-            # Compatibilidade com publicação antiga.
-            telemetria_pos_comando = (
-                possui_comando and
-                ultima_resposta_ms <= ultimo_comando_ms + 100.0
-            )
+        evidencia = self._evidencia_comando(dados)
 
         debug = {
             "controlar": controlar,
             "estado_lido": lido,
             "estado_desejado": desejado,
-            "possui_comando": possui_comando,
-            "telemetria_pos_comando": telemetria_pos_comando,
-            "ultimo_comando_ms": ultimo_comando_ms,
-            "ultima_resposta_ms": ultima_resposta_ms,
+            **evidencia,
         }
 
         if not controlar:
-            runtime["divergencia_desde"] = None
+            self._resetar_estado_comando(runtime, manter_desejado=False)
             return 100, debug
 
         if not desejado_presente or not leitura_presente:
-            runtime["divergencia_desde"] = None
+            self._resetar_estado_comando(runtime, manter_desejado=False)
             debug["contrato_comando_completo"] = False
             return 92, debug
 
-        # Estado coerente: limpa qualquer divergência anterior.
+        token_desejado = bool(desejado)
+        self._registrar_desejado(runtime, token_desejado)
+        self._atualizar_evidencia_comando(runtime, evidencia)
+
+        idade_desejo_ms = self._idade_desejo_ms(runtime)
+        debug["idade_desejo_ms"] = idade_desejo_ms
+        debug["telemetria_confirmada_desejo"] = runtime["telemetria_confirmada_desejo"]
+
         if lido == desejado:
             runtime["divergencia_desde"] = None
             debug["divergente"] = False
+
+            if runtime["nivel_divergencia"] is None:
+                runtime["coerencia_desde"] = None
                 return 100, debug
 
-        debug["divergente"] = True
+            agora = time.monotonic()
+            if runtime["coerencia_desde"] is None:
+                runtime["coerencia_desde"] = agora
 
-        # Não existe evidência de que o estado desejado foi enviado.
-        if not possui_comando:
+            tempo_coerente_ms = (
+                agora - runtime["coerencia_desde"]
+            ) * 1000.0
+
+            debug["recuperacao_em_confirmacao"] = True
+            debug["tempo_coerente_ms"] = tempo_coerente_ms
+
+            if tempo_coerente_ms >= self.COMANDO_RECUPERACAO_MS:
+                runtime["nivel_divergencia"] = None
+                runtime["coerencia_desde"] = None
+                return 100, debug
+
+            motivos.append(
+                f"{label} recuperou o estado desejado; confirmando estabilidade"
+            )
+            condicoes.append({
+                "label": nome,
+                "valor": int(lido),
+                "severidade": 55,
+                "classe": "processo",
+                "descricao": (
+                    f"{label} voltou ao estado desejado e está em confirmação"
+                ),
+                "acoes": [
+                    "Aguardar confirmação da estabilidade do retorno.",
+                ],
+            })
+            return 78, debug
+
+        debug["divergente"] = True
+        runtime["coerencia_desde"] = None
+
+        if not evidencia["possui_comando"]:
             runtime["divergencia_desde"] = None
             debug["avaliacao_suspensa"] = "aguardando primeiro comando"
             return 96, debug
 
-        # A resposta ainda é antiga em relação ao comando.
-        if not telemetria_pos_comando:
+        if not runtime["telemetria_confirmada_desejo"]:
             runtime["divergencia_desde"] = None
             debug["avaliacao_suspensa"] = (
                 "aguardando telemetria posterior ao comando"
             )
             return 96, debug
 
-        # Comando acabou de ser enviado.
-        if ultimo_comando_ms < self.COMANDO_GRACE_MS:
+        if idade_desejo_ms < self.COMANDO_GRACE_MS:
             runtime["divergencia_desde"] = None
-            debug["avaliacao_suspensa"] = (
-                "período de resposta ao comando"
-            )
+            debug["avaliacao_suspensa"] = "período de resposta ao comando"
             return 96, debug
 
         agora = time.monotonic()
@@ -1147,16 +1323,12 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
             < self.COMPONENTE_RECUPERACAO_GRACE_MS
         ):
             runtime["divergencia_desde"] = None
-            debug["avaliacao_suspensa"] = (
-                "estabilização após reconexão"
-            )
+            debug["avaliacao_suspensa"] = "estabilização após reconexão"
             debug["tempo_desde_retorno_componente_ms"] = (
                 tempo_desde_retorno_componente_ms
             )
             return 96, debug
 
-        # A persistência começa quando a divergência é efetivamente
-        # observada em condições válidas.
         if runtime["divergencia_desde"] is None:
             runtime["divergencia_desde"] = agora
 
@@ -1166,39 +1338,54 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
 
         debug["tempo_divergente_ms"] = tempo_divergente_ms
 
-        if tempo_divergente_ms < self.COMANDO_ALERTA_MS:
-            return 96, debug
-
-        if tempo_divergente_ms < self.COMANDO_FALHA_MS:
-            motivos.append(
-                f"{label} ainda não acompanhou o estado desejado"
-            )
-
-            condicoes.append({
-                "label": nome,
-                "valor": int(lido),
-                "severidade": 78,
-                "classe": "processo",
-                "descricao":
-                    f"{label} apresenta divergência persistente de comando",
-                "acoes": [
-                    "Aguardar confirmação ou verificar saída física.",
-                ],
-            })
-
-            return 68, debug
-
-        motivos.append(
-            f"{label} não acompanhou o estado desejado"
-        )
-
+        if runtime["nivel_divergencia"] == "falha":
+            motivos.append(f"{label} não acompanhou o estado desejado")
             condicoes.append({
                 "label": nome,
                 "valor": int(lido),
                 "severidade": severidade_falha,
                 "classe": "falha_hardware",
-            "descricao":
-                f"{label} permaneceu diferente do estado desejado",
+                "descricao": f"{label} permaneceu diferente do estado desejado",
+                "acoes": [
+                    "Verificar saída física do relé.",
+                    "Verificar carga conectada.",
+                    "Verificar comando e retorno do SEN.",
+                ],
+            })
+            return 30, debug
+
+        if tempo_divergente_ms < self.COMANDO_ALERTA_MS:
+            return 96, debug
+
+        if tempo_divergente_ms < self.COMANDO_FALHA_MS:
+            runtime["nivel_divergencia"] = "alerta"
+
+            motivos.append(
+                f"{label} ainda não acompanhou o estado desejado"
+            )
+            condicoes.append({
+                "label": nome,
+                "valor": int(lido),
+                "severidade": 78,
+                "classe": "processo",
+                "descricao": (
+                    f"{label} apresenta divergência persistente de comando"
+                ),
+                "acoes": [
+                    "Aguardar confirmação ou verificar saída física.",
+                ],
+            })
+            return 68, debug
+
+        runtime["nivel_divergencia"] = "falha"
+
+        motivos.append(f"{label} não acompanhou o estado desejado")
+        condicoes.append({
+            "label": nome,
+            "valor": int(lido),
+            "severidade": severidade_falha,
+            "classe": "falha_hardware",
+            "descricao": f"{label} permaneceu diferente do estado desejado",
             "acoes": [
                 "Verificar saída física do relé.",
                 "Verificar carga conectada.",
@@ -1319,6 +1506,11 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
             st_sp if status_sp_presente else None,
         )
         self._registrar_desejado(runtime, token_desejado)
+        self._atualizar_evidencia_comando(runtime, evidencia)
+
+        idade_desejo_ms = self._idade_desejo_ms(runtime)
+        debug["idade_desejo_ms"] = idade_desejo_ms
+        debug["telemetria_confirmada_desejo"] = runtime["telemetria_confirmada_desejo"]
 
         # Se o SP existe, uma leitura ausente (-1) também é divergência.
         coerente_id = (
@@ -1366,12 +1558,12 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
             debug["avaliacao_suspensa"] = "aguardando primeiro comando"
             return 96, debug
 
-        if not evidencia["telemetria_pos_comando"]:
+        if not runtime["telemetria_confirmada_desejo"]:
             runtime["divergencia_desde"] = None
             debug["avaliacao_suspensa"] = "aguardando telemetria posterior ao comando"
             return 96, debug
 
-        if evidencia["ultimo_comando_ms"] < self.COMANDO_GRACE_MS:
+        if idade_desejo_ms < self.COMANDO_GRACE_MS:
             runtime["divergencia_desde"] = None
             debug["avaliacao_suspensa"] = "período de resposta ao comando"
             return 96, debug
@@ -1653,6 +1845,8 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
         if not conectado:
             return StatusModulo.DESCONECTADO
         em_uso = [x for x in saude_individual if self._bool(x.get("em_uso", False))]
+        if any(x.get("status") == StatusModulo.DESCONECTADO.value and self._bool(x.get("mandatorio", False)) for x in em_uso):
+            return StatusModulo.FALHA
         if any(self._is_falha_hardware(c) for c in condicoes):
             return StatusModulo.FALHA
         if any(x.get("status") == StatusModulo.FALHA.value for x in em_uso):
@@ -1665,6 +1859,8 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
             return StatusModulo.ALERTA
         if any(x.get("status") == StatusModulo.ALERTA.value for x in em_uso):
             return StatusModulo.ALERTA
+        if any(x.get("status") == StatusModulo.DESCONECTADO.value for x in em_uso):
+            return StatusModulo.ALERTA
         return StatusModulo.OPERANTE
 
     @staticmethod
@@ -1795,14 +1991,24 @@ class ModuloSensoriamento(ModuloDiagnosticoBase):
 
     @staticmethod
     def _float(valor, padrao=0.0):
+        fallback = None if padrao is None else float(padrao)
+
         try:
             if valor is None:
-                return float(padrao)
+                return fallback
+
             if hasattr(valor, "value"):
                 valor = valor.value
-            return float(valor)
+
+            numero = float(valor)
+
+            if not math.isfinite(numero):
+                return fallback
+
+            return numero
+
         except Exception:
-            return float(padrao)
+            return fallback
 
     @staticmethod
     def _safe_int(valor, padrao=0):

Firmware/Modulos/CanService.h

@@ -78,6 +78,31 @@ public:
     // Mantem o watchdog de tasks como ultimo cinto de seguranca contra firmware
     // realmente travado. Ele nao e usado para decidir se o barramento esta vivo.
     esp_task_wdt_init(TASK_WDT_SECONDS, true);
+
+    // PARA VERSAO 3.3.11 do CORE
+    /*esp_task_wdt_config_t wdtConfig = {};
+
+    wdtConfig.timeout_ms = static_cast<uint32_t>(TASK_WDT_SECONDS) * 1000UL;
+
+    // Nao inscrevemos automaticamente as idle tasks.
+    // Nosso CanService registra explicitamente apenas as tasks
+    // que deseja supervisionar.
+    wdtConfig.idle_core_mask = 0;
+
+    wdtConfig.trigger_panic = true;
+
+    esp_err_t wdtErr = esp_task_wdt_reconfigure(&wdtConfig);
+
+    // Se ainda nao tiver sido inicializado pelo core,
+    // inicializa agora.
+    if (wdtErr == ESP_ERR_INVALID_STATE) {
+      wdtErr = esp_task_wdt_init(&wdtConfig);
+    }
+
+    if (wdtErr != ESP_OK) {
+      PrintTela("[CAN] Falha ao configurar Task WDT: " + String((int)wdtErr));
+    }*/
+
     esp_task_wdt_add(CanTaskRxHandle);
     esp_task_wdt_add(CanTaskTxHandle);
     esp_task_wdt_add(CallbackWorkerHandle);

Firmware/Modulos/Pinout.h

@@ -108,6 +108,9 @@ class PinoModel {
                 if (barramento == CONTROLADOR) {
                     if (tipo == _PWM) {
                         ledcDetachPin(num);
+
+                        // PARA VERSAO 3.3.11 do core
+                        //ledcDetach(static_cast<uint8_t>(num));
                     }
                     pinMode(num, INPUT);
                 }

Firmware/Modulos/SensorCorrenteModel_v2.h

@@ -48,11 +48,19 @@ class SensorCorrente_v2 : public ComponenteCAN {
     }
 
     bool EstaIniciado() {
+      const uint32_t geracaoAtual = I2CService::GeracaoBarramento();
+
       bool iniciado;
+      uint32_t geracaoInicializacao;
+
       portENTER_CRITICAL(&_snapshotLock);
       iniciado = Iniciado;
+      geracaoInicializacao = _geracaoI2CInicializacao;
       portEXIT_CRITICAL(&_snapshotLock);
-      return iniciado;
+
+      return iniciado &&
+             geracaoAtual != 0 &&
+             geracaoInicializacao == geracaoAtual;
     }
 
     uint8_t FalhasConsecutivas() {
@@ -84,7 +92,7 @@ class SensorCorrente_v2 : public ComponenteCAN {
 
       isINA219 = (_A_Shunt == TiposShuntCorrente::INA219_3A2);
 
-      bool encontrado = I2CService::VerificaEnderecoBarramento(_Endereco);
+      bool encontrado = I2CService::VerificaEnderecoBarramentoPassivo(_Endereco);
       if (!encontrado) {
         AtualizarEstadoIniciado(false);
         MostrarLog("Endereco I2C nao encontrado: " + String(_Endereco));
@@ -94,7 +102,7 @@ class SensorCorrente_v2 : public ComponenteCAN {
 
       if (isINA219) {
         sINA219 = Adafruit_INA219(_Endereco);
-        bool iniciou = sINA219.begin();
+        bool iniciou = sINA219.begin(&Wire);
         AtualizarEstadoIniciado(iniciou);
 
         if (iniciou) {
@@ -106,7 +114,7 @@ class SensorCorrente_v2 : public ComponenteCAN {
       }
       else {
         sINA228 = Adafruit_INA228();
-        bool iniciou = sINA228.begin(_Endereco);
+        bool iniciou = sINA228.begin(_Endereco, &Wire);
         AtualizarEstadoIniciado(iniciou);
 
         if (iniciou) {
@@ -148,6 +156,7 @@ class SensorCorrente_v2 : public ComponenteCAN {
       data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
       data.push_back(ID_Num);
 
+      const uint32_t geracaoAtual = I2CService::GeracaoBarramento();
       bool iniciado;
       bool ina219;
       float snapBusVoltage;
@@ -159,7 +168,9 @@ class SensorCorrente_v2 : public ComponenteCAN {
 
       // Copia curta e atômica. Serialização acontece fora da critical section.
       portENTER_CRITICAL(&_snapshotLock);
-      iniciado = Iniciado;
+      iniciado = Iniciado &&
+                 geracaoAtual != 0 &&
+                 _geracaoI2CInicializacao == geracaoAtual;
       ina219 = isINA219;
       snapBusVoltage = busVoltage;
       snapCurrent = current;
@@ -210,11 +221,16 @@ class SensorCorrente_v2 : public ComponenteCAN {
     portMUX_TYPE _snapshotLock = portMUX_INITIALIZER_UNLOCKED;
     uint8_t _falhasConsecutivas = 0;
     uint32_t _totalFalhasLeitura = 0;
+    uint32_t _geracaoI2CInicializacao = 0;
     static constexpr uint8_t LimiteFalhasAntesReinit = 3;
 
     void AtualizarEstadoIniciado(bool iniciado) {
+      const uint32_t geracao =
+        iniciado ? I2CService::GeracaoBarramento() : 0;
+
       portENTER_CRITICAL(&_snapshotLock);
       Iniciado = iniciado;
+      _geracaoI2CInicializacao = geracao;
       portEXIT_CRITICAL(&_snapshotLock);
     }
 
@@ -238,12 +254,16 @@ class SensorCorrente_v2 : public ComponenteCAN {
         AtualizarEstadoIniciado(false);
         MostrarLog("Sensor marcado para reinicializacao controlada");
       }
+
+      I2CService::NotificarFalhaDispositivo(ID_Num, motivo);
     }
 
     void RegistrarSucessoAquisicao() {
       portENTER_CRITICAL(&_snapshotLock);
       _falhasConsecutivas = 0;
       portEXIT_CRITICAL(&_snapshotLock);
+
+      I2CService::NotificarSucessoDispositivo(ID_Num);
     }
 
     bool AmostraValida(
@@ -307,7 +327,7 @@ class SensorCorrente_v2 : public ComponenteCAN {
 
       // As APIs Adafruit abaixo nao propagam de forma util os erros de Wire.
       // Este ping confirma o dispositivo no ramal antes da aquisicao.
-      if (!I2CService::VerificaEnderecoBarramento(_Endereco)) {
+      if (!I2CService::VerificaEnderecoBarramentoPassivo(_Endereco)) {
         I2CService::LiberarAcessoI2C(ID_Num);
         RegistrarFalhaAquisicao("dispositivo nao respondeu no endereco I2C");
         return;
@@ -341,12 +361,6 @@ class SensorCorrente_v2 : public ComponenteCAN {
       );
 
       if (!amostraValida) {
-        // Ainda dentro do ownership do I2C: o service consegue associar a
-        // falha ao ID/canal correto antes de o mutex ser liberado.
-        I2CService::NotificarFalhaDispositivo(
-          ID_Num,
-          "amostra INA invalida"
-        );
         I2CService::LiberarAcessoI2C(ID_Num);
         RegistrarFalhaAquisicao("amostra invalida/fora da faixa");
         return;

Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v24/Sensoriamento_v24.ino

@@ -33,7 +33,7 @@ bool Conectado = false;
 bool Conectar = false;
 
 int _TaxaAmostragem = 1000;
-bool RequisitarDados = false;
+bool RequisitarDados = true;
 int latenciaLoop = 0;
 int qtdEnviosStatus = 0;
 int maxEnviosStatus = 5;
@@ -76,9 +76,9 @@ uint32_t publicacaoMaxMs = 0;
 
 // Aquisição física é responsabilidade exclusiva da TelemetriaTask.
 // O caminho CAN apenas serializa os snapshots já disponíveis em memória.
-static constexpr uint32_t PERIODO_CORRENTE_MS = 200;      // 5 Hz
-static constexpr uint32_t PERIODO_NTC_MS = 500;           // 2 Hz
-static constexpr uint32_t PERIODO_RETRY_I2C_MS = 10000;   // retry lento
+static constexpr uint32_t PERIODO_CORRENTE_MS = 500;      // 2 Hz
+static constexpr uint32_t PERIODO_NTC_MS = 1000;           // 1 Hz
+static constexpr uint32_t PERIODO_RETRY_I2C_MS = 3000;   // retry lento
 static constexpr uint32_t PERIODO_RETRY_SENSOR_MS = 10000;
 static constexpr uint32_t PERIODO_DIAG_TELEMETRIA_MS = 10000;
 
@@ -139,10 +139,14 @@ Rele_v2* ObterRelePorId(uint8_t idNum) {
 #pragma endregion
 
 #pragma region TEMPERATURA NTC
-SensorTemperaturaNtc sNTC_MotorET("TMVET", 1, 6, TiposBarramentos::CONTROLADOR, -1, 0.0f, false);
-SensorTemperaturaNtc sNTC_MotorDT("TMVDT", 3, 7, TiposBarramentos::CONTROLADOR, -1, 0.0f, true);
-SensorTemperaturaNtc sNTC_MotorEF("TMVEF", 2, 8, TiposBarramentos::CONTROLADOR, -1, 0.0f, false);
-SensorTemperaturaNtc sNTC_MotorDF("TMVDF", 4, 9, TiposBarramentos::CONTROLADOR, -1, 0.0f, true);
+//SensorTemperaturaNtc sNTC_MotorET("TMVET", 1, 6, TiposBarramentos::CONTROLADOR, -1, 0.0f, false);
+SensorTemperaturaNtc sNTC_MotorET("TMVET", 1, 0, TiposBarramentos::EXPANSOR_ADS, -1, 0.0f, true);
+//SensorTemperaturaNtc sNTC_MotorDT("TMVDT", 3, 7, TiposBarramentos::CONTROLADOR, -1, 0.0f, true);
+SensorTemperaturaNtc sNTC_MotorDT("TMVDT", 3, 1, TiposBarramentos::EXPANSOR_ADS, -1, 0.0f, true);
+//SensorTemperaturaNtc sNTC_MotorEF("TMVEF", 2, 8, TiposBarramentos::CONTROLADOR, -1, 0.0f, false);
+SensorTemperaturaNtc sNTC_MotorEF("TMVEF", 2, 2, TiposBarramentos::EXPANSOR_ADS, -1, 0.0f, true);
+//SensorTemperaturaNtc sNTC_MotorDF("TMVDF", 4, 9, TiposBarramentos::CONTROLADOR, -1, 0.0f, true);
+SensorTemperaturaNtc sNTC_MotorDF("TMVDF", 4, 3, TiposBarramentos::EXPANSOR_ADS, -1, 0.0f, true);
 
 SensorTemperaturaNtc* ObterTempNtcPorId(uint8_t idNum) {
   switch (idNum) {
@@ -195,6 +199,156 @@ SensorMagnetico_v2* ObterSensorMagneticoPorId(uint8_t idNum) {
 }
 #pragma endregion
 
+
+
+#pragma region DIAGNOSTICO
+
+uint8_t SaturarByte(uint32_t valor) {
+  return valor > 255 ? 255 : (uint8_t)valor;
+}
+
+uint16_t SaturarU16(uint32_t valor) {
+  return valor > 65535U ? 65535U : static_cast<uint16_t>(valor);
+}
+
+uint8_t MascaraSensoresCorrenteIniciados() {
+  uint8_t mask = 0;
+
+  SensorCorrente_v2* sensores[] = {
+    &sCOR_3V0,
+    &sCOR_5V0,
+    &sCOR_7V2,
+    &sCOR_12V,
+    &sCOR_19V,
+    &sCOR_24V,
+    &sCOR_36V
+  };
+
+  for (uint8_t i = 0; i < 7; i++) {
+    if (sensores[i] != nullptr && sensores[i]->EstaIniciado()) {
+      mask |= (uint8_t)(1U << i);
+    }
+  }
+
+  return mask;
+}
+
+std::vector<uint8_t> MontarFrameDiagnosticoI2C(CanMessagePosicaoDados posicao) {
+    std::vector<uint8_t> data;
+
+    data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
+    data.push_back(canService.ID_Num_sMOD);
+    I2CService::DiagnosticoCAN diag = I2CService::ObterDiagnosticoCAN();
+
+    if (posicao == CanMessagePosicaoDados::Dados1) {
+      uint8_t flagsEstado = 0;
+
+      if (diag.i2cIniciado)
+        flagsEstado |= (1U << 0);
+
+      if (diag.muxIniciado)
+        flagsEstado |= (1U << 1);
+
+      if (diag.infraestruturaMuxOk)
+        flagsEstado |= (1U << 2);
+
+      if (diag.recoveryEmAndamento)
+        flagsEstado |= (1U << 3);
+
+      if (diag.recoveryPendente)
+        flagsEstado |= (1U << 4);
+
+      if (diag.sdaHigh)
+        flagsEstado |= (1U << 5);
+
+      if (diag.sclHigh)
+        flagsEstado |= (1U << 6);
+
+      if (diag.ultimoIdFalha >= 0)
+        flagsEstado |= (1U << 7);
+
+
+      uint8_t flagsTca = 0;
+
+      if (diag.tcaRdyConfigurado)
+        flagsTca |= (1U << 0);
+
+      if (diag.tcaReady)
+        flagsTca |= (1U << 1);
+
+      if (diag.tcaEnConfigurado)
+        flagsTca |= (1U << 2);
+
+      if (diag.tcaEnHigh)
+        flagsTca |= (1U << 3);
+
+      if (diag.algumCanalMuxQuarentena)
+        flagsTca |= (1U << 4);
+
+      if (diag.algumAdsQuarentena)
+        flagsTca |= (1U << 5);
+
+
+      data.push_back(flagsEstado);
+      data.push_back(flagsTca);
+      data.push_back((uint8_t)(diag.geracaoBarramento & 0xFF));
+      data.push_back(SaturarByte(diag.totalRecoveries));
+      data.push_back(SaturarByte(diag.falhasRecoveryConsecutivas));
+      data.push_back(SaturarByte(diag.falhasTransacaoConsecutivas));
+    }
+    else if (posicao == CanMessagePosicaoDados::Dados2) {
+      data.push_back(diag.ultimoIdFalha >= 0 && diag.ultimoIdFalha <= 255 ? (uint8_t)diag.ultimoIdFalha : 0xFF);
+      data.push_back(diag.ultimoCanalFalha >= 0 && diag.ultimoCanalFalha <= 255 ? (uint8_t)diag.ultimoCanalFalha : 0xFF);
+      data.push_back(diag.muxEsperadoMask);
+      data.push_back(diag.muxValidadoMask);
+      data.push_back(diag.mux0QuarentenaMask);
+      data.push_back(MascaraSensoresCorrenteIniciados());
+    }
+    else if (posicao == CanMessagePosicaoDados::Dados3) {
+      const uint16_t maxAdsMs = SaturarU16(diag.maxLeituraAdsMs);
+
+      const uint16_t timeoutsAds = SaturarU16(diag.timeoutsAds);
+
+      const uint16_t readyDropsAds = SaturarU16(diag.readyDropsAds);
+
+      // bytes 2..3
+      data.push_back(static_cast<uint8_t>(maxAdsMs >> 8));
+
+      data.push_back(static_cast<uint8_t>(maxAdsMs & 0xFF));
+
+      // bytes 4..5
+      data.push_back(static_cast<uint8_t>(timeoutsAds >> 8));
+
+      data.push_back(static_cast<uint8_t>(timeoutsAds & 0xFF));
+
+      // bytes 6..7
+      data.push_back(static_cast<uint8_t>(readyDropsAds >> 8));
+
+      data.push_back(static_cast<uint8_t>(readyDropsAds & 0xFF));
+  
+    }
+    else if (posicao == CanMessagePosicaoDados::Dados4) {
+      const uint16_t maxStart = SaturarU16(diag.maxInicioAdsMs);
+      const uint16_t maxRead = SaturarU16(diag.maxResultadoAdsMs);
+      const uint16_t falhasIo = SaturarU16(diag.falhasIoAds);
+
+      data.push_back((uint8_t)(maxStart >> 8));
+      data.push_back((uint8_t)(maxStart & 0xFF));
+      
+      data.push_back((uint8_t)(maxRead >> 8));
+      data.push_back((uint8_t)(maxRead & 0xFF));
+
+      data.push_back((uint8_t)(falhasIo >> 8));
+      data.push_back((uint8_t)(falhasIo & 0xFF));
+    }
+
+    return data;
+}
+
+#pragma endregion
+
+
+
 void MostrarLog(String mensagem) {
   bool _debugMode = false;
   if (_debugMode) {
@@ -203,9 +357,9 @@ void MostrarLog(String mensagem) {
 }
 
 void inicializarDependenciasI2C() {
-  I2CService::DefinirPinos(1, 2, -1, -1, 39, 40);
+  I2CService::DefinirPinos(1, 2, 10, 11, 39, 40);
   I2CService::IniciarI2C();
-  //I2CService::IniciarADS();
+  I2CService::IniciarADS();
   I2CService::IniciarMUX();
   //I2CService::IniciarMCP();
 }
@@ -260,6 +414,30 @@ void TentarReinicializarSensoresCorrente() {
   }
 }
 
+void TentarReinicializarSensoresNtc() {
+  if (!I2CService::I2CIniciado)
+    return;
+
+  if (!I2CService::AdsIniciado) {
+    if (!I2CService::IniciarADS())
+      return;
+  }
+
+  SensorTemperaturaNtc* sensores[] = {
+    &sNTC_MotorET,
+    &sNTC_MotorDT,
+    &sNTC_MotorEF,
+    &sNTC_MotorDF
+  };
+
+  for (auto* sensor : sensores) {
+    if (sensor != nullptr && !sensor->EstaIniciado()) {
+      sensor->Inicializar();
+      vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
+    }
+  }
+}
+
 void TelemetriaTask(void* pv) {
   TickType_t ultimaCorrente = 0;
   TickType_t ultimoNtc = 0;
@@ -271,18 +449,18 @@ void TelemetriaTask(void* pv) {
     const TickType_t agora = xTaskGetTickCount();
 
     if ((agora - ultimaCorrente) >= pdMS_TO_TICKS(PERIODO_CORRENTE_MS)) {
-      ultimaCorrente = agora;
       const uint32_t inicioAquisicao = millis();
       AtualizarSensoresCorrente();
+      ultimaCorrente = xTaskGetTickCount();
       const uint32_t duracao = millis() - inicioAquisicao;
       if (duracao > maxAquisicaoCorrenteMs) maxAquisicaoCorrenteMs = duracao;
       ciclosTelemetria++;
     }
 
     if ((agora - ultimoNtc) >= pdMS_TO_TICKS(PERIODO_NTC_MS)) {
-      ultimoNtc = agora;
       const uint32_t inicioAquisicao = millis();
       AtualizarSensoresNtc();
+      ultimoNtc = xTaskGetTickCount();
       const uint32_t duracao = millis() - inicioAquisicao;
       if (duracao > maxAquisicaoNtcMs) maxAquisicaoNtcMs = duracao;
     }
@@ -295,6 +473,7 @@ void TelemetriaTask(void* pv) {
     if ((agora - ultimoRetrySensor) >= pdMS_TO_TICKS(PERIODO_RETRY_SENSOR_MS)) {
       ultimoRetrySensor = agora;
       TentarReinicializarSensoresCorrente();
+      TentarReinicializarSensoresNtc();
     }
 
     if ((agora - ultimoDiag) >= pdMS_TO_TICKS(PERIODO_DIAG_TELEMETRIA_MS)) {
@@ -342,10 +521,17 @@ void setup() {
   sLED_Manual.Inicializar();
   sLED_Automatico.Inicializar();
   sLED_Operacao.Inicializar();
+
+  if (I2CService::I2CIniciado) {
+
+    if (I2CService::AdsIniciado) {
       sNTC_MotorET.Inicializar();
       sNTC_MotorDT.Inicializar();
       sNTC_MotorEF.Inicializar();
       sNTC_MotorDF.Inicializar();
+    }
+
+    if (I2CService::MuxIniciado) {
       sCOR_3V0.Inicializar();
       sCOR_5V0.Inicializar();
       sCOR_7V2.Inicializar();
@@ -353,10 +539,15 @@ void setup() {
       sCOR_19V.Inicializar();
       sCOR_24V.Inicializar();
       sCOR_36V.Inicializar();
+    }
+
     //sMAG_MotorET.Inicializar();
     //sMAG_MotorDT.Inicializar();
     //sMAG_MotorEF.Inicializar();
     //sMAG_MotorDF.Inicializar();
+  }
+
+  
   
   ledManager.Adicionar(&sLED_Manual);
   ledManager.Adicionar(&sLED_Automatico);
@@ -439,11 +630,35 @@ void enviarDadosSensores(uint8_t id_num, CanMessagePosicaoDados posicao) {
     bool todosIDs = id_num == canService.ID_Num_sTOD;
 
     if (id_num == canService.ID_Num_sMOD) {
+      switch (posicao) {
+        case CanMessagePosicaoDados::Status:
           EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, cfg.conectado, VERSION));
-      if (PublicacaoMutex != nullptr) xSemaphoreGive(PublicacaoMutex);
+          break;
+
+          case CanMessagePosicaoDados::Dados1:
+          case CanMessagePosicaoDados::Dados2:
+          case CanMessagePosicaoDados::Dados3:
+          case CanMessagePosicaoDados::Dados4:
+            EnviarDadosCAN(MontarFrameDiagnosticoI2C(posicao));
+            break;
+
+          default:
+            break;
+        }
+
+        if (PublicacaoMutex != nullptr)
+          xSemaphoreGive(PublicacaoMutex);
+
         return;
     }
 
+    if (todosIDs && todosDados) {
+      EnviarDadosCAN(MontarFrameDiagnosticoI2C(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
+      EnviarDadosCAN(MontarFrameDiagnosticoI2C(CanMessagePosicaoDados::Dados2));
+      EnviarDadosCAN(MontarFrameDiagnosticoI2C(CanMessagePosicaoDados::Dados3));
+      EnviarDadosCAN(MontarFrameDiagnosticoI2C(CanMessagePosicaoDados::Dados4));
+    }
+
     if (todosIDs)
       MostrarLog("Atualizando dados dos sensores...");