Zendion/agrobot_base
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agrobot_base
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agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

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C#
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using AgroBase.Services;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using static AgroBase.Models.Enums;
using System.Globalization;
using Newtonsoft.Json;
namespace AgroBase.Models.Modules
{
public class SensoriamentoModel : DispositivoBaseModel
{
public T_Code Dispositivo { get; set; } = T_Code.Sen;
public string Modulo_ID { get; set; } = T_Code.Sen.ToString();
public byte _EnderecoCAN_Tx { get; set; } = 0x11;
public byte _EnderecoCAN_Rx { get; set; } = 0x11;
public int _TaxaAmostragem { get; set; } = 1000;
public double FrequenciaBase
{
get
{
return _TaxaAmostragem > 0
? 1000.0 / _TaxaAmostragem
: 0.0;
}
}
public bool RequisitarDados { get; set; } = true;
public static int TempoLimiteConexao { get; set; } = 8000;
private const int IntervaloDescobertaDesconectadoMs = 2000;
private const int IntervaloReenvioComandoMs = 1500;
private readonly object _estadoLock = new object();
private readonly object _registradorLock = new object();
private DateTime _ultimaDescobertaEnviada = DateTime.MinValue;
private DateTime _ultimaRespostaDescoberta = DateTime.MinValue;
[JsonIgnore]
internal object EstadoSyncRoot => _estadoLock;
[JsonIgnore]
private bool ModeloRuntimeAtivo =>
ReferenceEquals(Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispSen?.Dados, this);
public bool Conectado
{
get
{
lock (_estadoLock)
{
DateTime agora = DateTime.Now;
return DadosLeitura != null &&
DadosLeitura.UltimoComandoRespondido != DateTime.MinValue &&
DadosLeitura.UltimoComandoRespondido.AddMilliseconds(Math.Max(1, TempoLimiteConexao)) > agora;
}
}
}
[JsonIgnore]
public bool TelemetriaRecente => Conectado;
[JsonIgnore]
public bool FirmwareDeclarouConectado
{
get
{
lock (_estadoLock)
return DadosLeitura?.Conectado == true;
}
}
[JsonIgnore]
internal bool ModuloIdentificado
{
get
{
lock (_estadoLock)
{
return _ultimaRespostaDescoberta != DateTime.MinValue &&
DadosLeitura?.Dispositivo == Dispositivo;
}
}
}
public bool ConexaoAtiva => TelemetriaRecente;
public SensoriamentoMensagemJsonModel DadosLeitura { get; set; } = new SensoriamentoMensagemJsonModel();
public static PinoutDataModel Pinout { get; set; }
public static List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; } = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.SDA,
FuncoesPinout.SCL,
};
public List<SensorModel> Sensores { get; set; }
public List<SensorSinaleiroModel> Sinaleiros { get; set; }
public List<SensorReleModel> Reles { get; set; }
public List<SensorServoModel> Servos { get; set; }
public UltrasonicA05Configuracoes ConfiguracaoSensorUltrassom { get; set; }
[JsonIgnore]
private readonly SenHandler _SenHandler = new SenHandler();
public CoulombCounterService ContadorCarga = new CoulombCounterService(VariaveisEquipamento.CorrenteMaximaBateria);
public CoolerControlService CoolerControl = new CoolerControlService();
[JsonIgnore]
public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador;
private int _TempoReconexaoComponentes = 5;
private int _VezesLeituraReconexao = 0;
public static SensoriamentoModel CarregarParametrosIniciais()
{
var obj = new SensoriamentoModel()
{
_EnderecoCAN_Tx = 0x11,
_EnderecoCAN_Rx = 0x11,
_TaxaAmostragem = 1000,
RequisitarDados = true,
// 21 ~ 23
Sinaleiros = new List<SensorSinaleiroModel>()
{
new SensorSinaleiroModel()
{
ID = "LEDMN",
ID_Num = 21,
Descricao = "Sinaleiro indicação de modo Manual ativo",
Componente = S_Code.sLED,
Controlar = true,
Mandatorio = true,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Sinaleiro,
},
Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(StatusLED.Apagado),
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.StatusLedID,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.StatusLedLeitura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
},
}
},
new SensorSinaleiroModel()
{
ID = "LEDAT",
ID_Num = 22,
Descricao = "Sinaleiro indicação de modo Automático ativo",
Componente = S_Code.sLED,
Controlar = true,
Mandatorio = true,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Sinaleiro,
},
Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(StatusLED.Apagado),
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.StatusLedID,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.StatusLedLeitura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
},
}
},
new SensorSinaleiroModel()
{
ID = "LEDOP",
ID_Num = 23,
Descricao = "Sinaleiro indicação do status da operação ativa",
Componente = S_Code.sLED,
Controlar = true,
Mandatorio = true,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Sinaleiro,
},
Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(StatusLED.Apagado),
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.StatusLedID,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.StatusLedLeitura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
},
}
},
},
Sensores = new List<SensorModel>()
{
// sTMP 1 ~ 5
new SensorModel()
{
ID = "TMVET",
Descricao = "Temperatura Motor Esquerdo Trás",
ID_Num = 1,
Componente = S_Code.sNTC,
Aferir = true,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.TMP,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "-1",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.LeituraBruta,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 80,
minimo = 5,
nominal = 25,
unidade_medida = "ºC",
offset = -39.9,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Tensao,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 2,
},
}
},
new SensorModel()
{
ID = "TMVEF",
Descricao = "Temperatura Motor Esquerdo Frente",
ID_Num = 2,
Componente = S_Code.sNTC,
Aferir = true,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.TMP,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "-1",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.LeituraBruta,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 80,
minimo = 5,
nominal = 25,
unidade_medida = "ºC",
offset = -0.5,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Tensao,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 2,
},
}
},
new SensorModel()
{
ID = "TMVDT",
Descricao = "Temperatura Motor Direito Trás",
ID_Num = 3,
Componente = S_Code.sNTC,
Aferir = true,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.TMP,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "-1",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.LeituraBruta,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 80,
minimo = 5,
nominal = 25,
unidade_medida = "ºC",
offset = -15.9,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Tensao,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 2,
},
}
},
new SensorModel()
{
ID = "TMVDF",
Descricao = "Temperatura Motor Direito Frente",
ID_Num = 4,
Componente = S_Code.sNTC,
Aferir = true,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.TMP,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "-1",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.LeituraBruta,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 80,
minimo = 5,
nominal = 25,
unidade_medida = "ºC",
offset = -3.6,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Tensao,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 2,
},
}
},
new SensorModel()
{
ID = "TBAT",
Descricao = "Temperatura da bateria",
ID_Num = 5,
Componente = S_Code.sNTC,
Aferir = false,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.TMP,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "-1",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.LeituraBruta,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 50,
minimo = 5,
nominal = 25,
unidade_medida = "ºC"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Tensao,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 2,
},
}
},
// sCOR 11 ~ 17
new SensorModel()
{
ID = "AB3V",
Descricao = "Corrente no Barramento 3V",
ID_Num = 11,
Componente = S_Code.sCOR,
Aferir = true,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.I2C,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Endereço I2C",
Valor = "0x40",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Shunt",
Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA219_3A2).ToString(),
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "5",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Tensao,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
analise_health = true,
maximo = 3.4,
minimo = 3.0,
nominal = 3.3,
unidade_medida = "V"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Corrente,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 500,
minimo = 30,
nominal = 100,
unidade_medida = "mA"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Potencia,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 2,
unidade_medida = "mW"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Energia,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 0,
unidade_medida = "mW/h"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 1,
maximo = 60,
minimo = 0,
nominal = 25,
unidade_medida = "ºC"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.CodAlarme,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 2,
}
}
},
new SensorModel()
{
ID = "AB5V",
Descricao = "Corrente no Barramento 5V",
ID_Num = 12,
Componente = S_Code.sCOR,
Aferir = true,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.I2C,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Endereço I2C",
Valor = "0x40",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Shunt",
Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA219_3A2).ToString(),
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "4",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Tensao,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
analise_health = true,
maximo = 5.3,
minimo = 4.75,
nominal = 5.1,
unidade_medida = "V"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Corrente,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 800,
minimo = 100,
nominal = 430,
unidade_medida = "mA"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Potencia,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 2,
unidade_medida = "mW"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Energia,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 0,
unidade_medida = "mW/h"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 1,
maximo = 60,
minimo = 0,
nominal = 25,
unidade_medida = "ºC"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.CodAlarme,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 2,
}
}
},
new SensorModel()
{
ID = "AB7V2",
Descricao = "Corrente no Barramento 7,2V",
ID_Num = 13,
Componente = S_Code.sCOR,
Aferir = true,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.I2C,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Endereço I2C",
Valor = "0x40",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Shunt",
Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA219_3A2).ToString(),
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "2",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Tensao,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
analise_health = true,
maximo = 7.4,
minimo = 7.0,
nominal = 7.2,
unidade_medida = "V"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Corrente,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 3000,
minimo = 0,
nominal = 10,
unidade_medida = "mA"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Potencia,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 2,
unidade_medida = "mW"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Energia,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 0,
unidade_medida = "mW/h"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 1,
maximo = 60,
minimo = 0,
nominal = 25,
unidade_medida = "ºC"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.CodAlarme,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 2,
}
}
},
new SensorModel()
{
ID = "AB12V",
Descricao = "Corrente no Barramento 12V",
ID_Num = 14,
Componente = S_Code.sCOR,
Aferir = true,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.I2C,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Endereço I2C",
Valor = "0x40",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Shunt",
Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA228_50A).ToString(),
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "3",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Tensao,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
analise_health = true,
maximo = 12.5,
minimo = 11.5,
nominal = 12.0,
unidade_medida = "V"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Corrente,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 10000,
minimo = 50,
nominal = 500,
unidade_medida = "mA"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Potencia,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 2,
unidade_medida = "mW"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Energia,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 0,
unidade_medida = "mW/h"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 60,
minimo = 0,
nominal = 25,
unidade_medida = "ºC"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.CodAlarme,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 2,
}
}
},
new SensorModel()
{
ID = "AB19V",
Descricao = "Corrente no Barramento 19V",
ID_Num = 15,
Componente = S_Code.sCOR,
Aferir = true,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.I2C,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Endereço I2C",
Valor = "0x40",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Shunt",
Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA228_10A).ToString(),
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "1",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Tensao,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
analise_health = true,
maximo = 19.2,
minimo = 18.6,
nominal = 19.0,
unidade_medida = "V"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Corrente,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 6500,
minimo = 1000,
nominal = 5500,
unidade_medida = "mA"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Potencia,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 2,
unidade_medida = "mW"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Energia,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 0,
unidade_medida = "mW/h"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 70,
minimo = 0,
nominal = 50,
unidade_medida = "ºC"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.CodAlarme,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 2,
}
}
},
new SensorModel()
{
ID = "AB24V",
Descricao = "Corrente no Barramento 24V",
ID_Num = 16,
Componente = S_Code.sCOR,
Aferir = true,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.I2C,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Endereço I2C",
Valor = "0x40",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Shunt",
Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA228_50A).ToString(),
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "6",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Tensao,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
analise_health = true,
maximo = 24.3,
minimo = 23.5,
nominal = 24.0,
unidade_medida = "V"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Corrente,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 20000,
minimo = 100,
nominal = 700,
unidade_medida = "mA"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Potencia,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 2,
unidade_medida = "mW"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Energia,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 0,
unidade_medida = "mW/h"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 60,
minimo = 0,
nominal = 25,
unidade_medida = "ºC"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.CodAlarme,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 2,
}
}
},
new SensorModel()
{
ID = "AB36V",
Descricao = "Corrente no Barramento 36V",
ID_Num = 17,
Componente = S_Code.sCOR,
Aferir = true,
Mandatorio = true,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.I2C,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Endereço I2C",
Valor = "0x40",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Shunt",
Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA228_100A).ToString(),
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "7",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Tensao,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
analise_health = true,
maximo = 42.5,
minimo = 31.0,
nominal = 37.5,
unidade_medida = "V"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Corrente,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 75000,
minimo = 200,
nominal = 3500,
unidade_medida = "mA"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Potencia,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 2,
unidade_medida = "mW"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Energia,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 0,
unidade_medida = "mW/h"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 60,
minimo = 0,
nominal = 35,
unidade_medida = "ºC"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.CodAlarme,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 2,
}
}
},
// Torre 31 ~ 37
new SensorModel()
{
ID = "LUZABT",
Descricao = "Luminosidade Ambiente",
ID_Num = 31,
Componente = S_Code.sLUZ,
Aferir = false,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.I2C,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Endereço I2C",
Valor = "0x29",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "-1",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.LuzAmbiente,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
analise_health = true,
maximo = 80000,
minimo = 50,
nominal = 10000,
unidade_medida = "Lux"
}
}
},
new SensorModel()
{
ID = "IUVABT",
Descricao = "Indice de radiacao UV Ambiente",
ID_Num = 32,
Componente = S_Code.sIUV,
Aferir = false,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.LuzUV,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "-1",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.LeituraBruta,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.LuzUV,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 11.0,
minimo = 0.0,
nominal = 5.0,
unidade_medida = "IUV"
}
}
},
new SensorModel()
{
ID = "MQ2",
Descricao = "Gas e Fumaca",
ID_Num = 33,
Componente = S_Code.sGAS,
Aferir = false,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Gas,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Tipo",
Valor = ((int)TipoSensorGas.MQ2).ToString(),
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true,
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "-1",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.LeituraBruta,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Gas,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 600.0,
minimo = 0.0,
nominal = 50.0,
unidade_medida = "PPM"
}
}
},
new SensorModel()
{
ID = "MQ7",
Descricao = "Monoxido de carbono",
ID_Num = 34,
Componente = S_Code.sGAS,
Aferir = false,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Gas,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Tipo",
Valor = ((int)TipoSensorGas.MQ7).ToString(),
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true,
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "-1",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.LeituraBruta,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Gas,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 400.0,
minimo = 0.0,
nominal = 25.0,
unidade_medida = "PPM"
}
}
},
new SensorModel()
{
ID = "QLDABT",
Descricao = "Qualidade do ar",
ID_Num = 35,
Componente = S_Code.sQAR,
Aferir = false,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.I2C,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "-1",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.TVOC,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
analise_health = true,
maximo = 1000.0,
minimo = 0.0,
nominal = 150.0,
unidade_medida = "PPB"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.ECO2,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 2000.0,
minimo = 400.0,
nominal = 600.0,
unidade_medida = "PPM"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.AQI,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 2,
analise_health = true,
maximo = 3.0,
minimo = 1.0,
nominal = 1.5,
unidade_medida = "AQI"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 0,
analise_health = true,
maximo = 50.0,
minimo = 0.0,
nominal = 25.0,
unidade_medida = "ºC"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Umidade,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados2,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 90.0,
minimo = 20.0,
nominal = 60.0,
unidade_medida = "%"
},
}
},
new SensorModel()
{
ID = "SHTABT",
Descricao = "Temperatura e Umidade Ambiente",
ID_Num = 36,
Componente = S_Code.sSHT,
Aferir = false,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.I2C,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Endereço I2C",
Valor = "0x44",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = false
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "-1",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Temperatura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
analise_health = true,
maximo = 50.0,
minimo = 0.0,
nominal = 25.0,
unidade_medida = "ºC"
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Umidade,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 90.0,
minimo = 20.0,
nominal = 60.0,
unidade_medida = "%"
},
}
},
new SensorModel()
{
ID = "CHVABT",
Descricao = "Chuva",
ID_Num = 37,
Componente = S_Code.sCHV,
Aferir = false,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Chuva,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "-1",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.LeituraBruta,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Chuva,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
analise_health = true,
maximo = 100.0,
minimo = 0.0,
nominal = 10.0,
unidade_medida = "%"
}
}
},
// sMAG 91 ~ 94
new SensorModel()
{
ID = "MAGET",
Descricao = "Angulo Direcional ET",
ID_Num = 91,
Componente = S_Code.sMAG,
Aferir = false,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.I2C,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Endereço I2C",
Valor = "0x36",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "1",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.LeituraBruta,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
unidade_medida = ""
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.LeituraAngulo,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
unidade_medida = "°"
},
}
},
new SensorModel()
{
ID = "MAGDT",
Descricao = "Angulo Direcional DT",
ID_Num = 92,
Componente = S_Code.sMAG,
Aferir = false,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.I2C,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Endereço I2C",
Valor = "0x36",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "2",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.LeituraBruta,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
unidade_medida = ""
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.LeituraAngulo,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
unidade_medida = "°"
},
}
},
new SensorModel()
{
ID = "MAGEF",
Descricao = "Angulo Direcional EF",
ID_Num = 93,
Componente = S_Code.sMAG,
Aferir = false,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.I2C,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Endereço I2C",
Valor = "0x36",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "3",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.LeituraBruta,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
unidade_medida = ""
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.LeituraAngulo,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
unidade_medida = "°"
},
}
},
new SensorModel()
{
ID = "MAGDF",
Descricao = "Angulo Direcional DF",
ID_Num = 94,
Componente = S_Code.sMAG,
Aferir = false,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.I2C,
},
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Endereço I2C",
Valor = "0x36",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "4",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
},
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.LeituraBruta,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
unidade_medida = ""
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.LeituraAngulo,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 1,
unidade_medida = "°"
},
}
},
},
// 41 ~ 44
Servos = new List<SensorServoModel>()
{
new SensorServoModel()
{
ID = "FROET",
ID_Num = 41,
Descricao = "Freio Motor ET",
Componente = S_Code.sSRV,
Controlar = true,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Servo,
},
AnguloNeutro = 0,
_AnguloControle = 0,
UltimoAnguloDesejado = 0,
Incremental = true,
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
analise_health = true
},
}
},
new SensorServoModel()
{
ID = "FROEF",
ID_Num = 42,
Descricao = "Freio Motor EF",
Componente = S_Code.sSRV,
Controlar = false,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Servo,
},
AnguloNeutro = 0,
_AnguloControle = 0,
UltimoAnguloDesejado = 0,
Incremental = true,
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
analise_health = true
},
}
},
new SensorServoModel()
{
ID = "FRODT",
ID_Num = 43,
Descricao = "Freio Motor DT",
Componente = S_Code.sSRV,
Controlar = true,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Servo,
},
AnguloNeutro = 180,
_AnguloControle = 180,
UltimoAnguloDesejado = 180,
Incremental = false,
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
analise_health = true
},
}
},
new SensorServoModel()
{
ID = "FRODF",
ID_Num = 44,
Descricao = "Freio Motor DF",
Componente = S_Code.sSRV,
Controlar = false,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Servo,
},
AnguloNeutro = 180,
_AnguloControle = 180,
UltimoAnguloDesejado = 180,
Incremental = false,
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
analise_health = true
},
}
},
},
// 81 ~ 82
Reles = new List<SensorReleModel>()
{
new SensorReleModel()
{
ID = "RLCIN",
ID_Num = 81,
Descricao = "Rele Cooler Entrada",
Componente = S_Code.sRLE,
Controlar = true,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Cooler,
},
AtuacaoNivelAlto = true,
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.EstadoLeitura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
},
}
},
new SensorReleModel()
{
ID = "RLCOUT",
ID_Num = 82,
Descricao = "Rele Cooler Saida",
Componente = S_Code.sRLE,
Controlar = true,
Mandatorio = false,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.Cooler,
},
AtuacaoNivelAlto = true,
ValoresLeituras = new List<SensorValoresLeituraModel>()
{
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.Iniciado,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Status,
indice = 0,
},
new SensorValoresLeituraModel()
{
funcao = FuncoesPinout.EstadoLeitura,
posicao = CanMessagePosicaoDados.Dados1,
indice = 0,
},
}
},
},
};
obj.ValidarConfiguracaoProduto();
return obj;
}
private void ValidarConfiguracaoProduto()
{
if (Sensores == null || Sinaleiros == null || Reles == null || Servos == null)
throw new InvalidOperationException("Cadastro do sensoriamento está incompleto.");
var componentes = new List<(string tipo, string id, int idNum, S_Code codigo, List<SensorValoresLeituraModel> leituras)>();
componentes.AddRange((Sensores ?? new List<SensorModel>())
.Where(x => x != null)
.Select(x => ("Sensor", x.ID, x.ID_Num, x.Componente, x.ValoresLeituras)));
componentes.AddRange((Sinaleiros ?? new List<SensorSinaleiroModel>())
.Where(x => x != null)
.Select(x => ("Sinaleiro", x.ID, x.ID_Num, x.Componente, x.ValoresLeituras)));
componentes.AddRange((Reles ?? new List<SensorReleModel>())
.Where(x => x != null)
.Select(x => ("Relé", x.ID, x.ID_Num, x.Componente, x.ValoresLeituras)));
componentes.AddRange((Servos ?? new List<SensorServoModel>())
.Where(x => x != null)
.Select(x => ("Servo", x.ID, x.ID_Num, x.Componente, x.ValoresLeituras)));
var idsReservados = new HashSet<int>()
{
Variaveis.ID_Num_sMOD,
Variaveis.ID_Num_sTOD,
};
var idsForaDoProtocolo = componentes
.Where(x => x.idNum < byte.MinValue || x.idNum > byte.MaxValue || idsReservados.Contains(x.idNum))
.Select(x => x.idNum)
.Distinct()
.ToList();
if (idsForaDoProtocolo.Count > 0)
throw new InvalidOperationException(
"Sensoriamento possui ID_Num fora do intervalo CAN ou reservado: " +
string.Join(", ", idsForaDoProtocolo)
);
var idsNumericosDuplicados = componentes
.GroupBy(x => x.idNum)
.Where(x => x.Count() > 1)
.Select(x => x.Key)
.ToList();
if (idsNumericosDuplicados.Count > 0)
throw new InvalidOperationException(
"Sensoriamento possui ID_Num duplicado(s): " + string.Join(", ", idsNumericosDuplicados)
);
var idsDuplicados = componentes
.Where(x => !string.IsNullOrWhiteSpace(x.id))
.GroupBy(x => x.id, StringComparer.OrdinalIgnoreCase)
.Where(x => x.Count() > 1)
.Select(x => x.Key)
.ToList();
if (idsDuplicados.Count > 0)
throw new InvalidOperationException(
"Sensoriamento possui ID duplicado(s): " + string.Join(", ", idsDuplicados)
);
var codigosSensoresSuportados = new HashSet<S_Code>()
{
S_Code.sNTC,
S_Code.sCOR,
S_Code.sIMU,
S_Code.sGAS,
S_Code.sSHT,
S_Code.sLUZ,
S_Code.sIUV,
S_Code.sQAR,
S_Code.sCHV,
S_Code.sMAG,
};
foreach (var componente in componentes)
{
if (string.IsNullOrWhiteSpace(componente.id))
throw new InvalidOperationException($"{componente.tipo} com ID_Num={componente.idNum} não possui ID textual.");
bool codigoValido =
(componente.tipo == "Sensor" && codigosSensoresSuportados.Contains(componente.codigo)) ||
(componente.tipo == "Sinaleiro" && componente.codigo == S_Code.sLED) ||
(componente.tipo == "Relé" && componente.codigo == S_Code.sRLE) ||
(componente.tipo == "Servo" && componente.codigo == S_Code.sSRV);
if (!codigoValido)
throw new InvalidOperationException(
$"{componente.tipo} {componente.id} possui código incompatível: {componente.codigo}."
);
if (componente.leituras == null || componente.leituras.Count == 0)
throw new InvalidOperationException($"{componente.tipo} {componente.id} não possui ValoresLeituras.");
if (componente.leituras.Any(x => x == null))
throw new InvalidOperationException($"{componente.tipo} {componente.id} possui leitura nula no cadastro.");
foreach (var grupo in componente.leituras.Where(x => x != null).GroupBy(x => x.posicao))
{
var indices = grupo.Select(x => x.indice).OrderBy(x => x).ToList();
var esperados = Enumerable.Range(0, indices.Count).ToList();
if (!indices.SequenceEqual(esperados))
{
throw new InvalidOperationException(
$"{componente.tipo} {componente.id} possui índices inválidos em {grupo.Key}: " +
string.Join(", ", indices)
);
}
}
}
}
public void LimparDados<T>(T _dados)
{
var Dados = _dados as SensoriamentoModel;
if (Dados == null)
return;
/*
* O início de uma operação não representa perda física do SEN.
* Preservamos conexão, inicialização, telemetria e timestamps para
* impedir um snapshot falso de módulo/componentes desconectados.
* Somente as intenções de controle retornam a um estado seguro.
*/
lock (Dados.EstadoSyncRoot)
{
Dados.Reles?.Where(x => x != null).ToList().ForEach(x =>
{
x.StatusControle = Estado.Desligado;
x.UltimoEstadoDesejado = Estado.Desligado;
x.UltimoComandoEnviado = DateTime.MinValue;
});
Dados.Servos?.Where(x => x != null).ToList().ForEach(x =>
{
x._AnguloControle = x.AnguloNeutro;
x.UltimoAnguloDesejado = x.AnguloNeutro;
x.UltimoComandoEnviado = DateTime.MinValue;
});
Dados.Sinaleiros?.Where(x => x != null).ToList().ForEach(x =>
{
x.Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(StatusLED.Apagado);
x.UltimoComportamentoDesejado = null;
x.UltimoComandoEnviado = DateTime.MinValue;
});
}
}
public void ReiniciarLeituras(SensoriamentoModel Dados)
{
ReiniciarLeituras(Dados, apagarValoresLeituras: true);
}
public void ReiniciarLeituras(SensoriamentoModel Dados, bool apagarValoresLeituras)
{
if (Dados == null || !apagarValoresLeituras)
return;
lock (Dados.EstadoSyncRoot)
{
foreach (var rele in Dados.Reles ?? new List<SensorReleModel>())
{
if (rele == null) continue;
rele.Inicializado = false;
ReiniciarValores(rele.ValoresLeituras);
}
foreach (var sinaleiro in Dados.Sinaleiros ?? new List<SensorSinaleiroModel>())
{
if (sinaleiro == null) continue;
sinaleiro.Inicializado = false;
ReiniciarValores(sinaleiro.ValoresLeituras);
}
foreach (var sensor in Dados.Sensores ?? new List<SensorModel>())
{
if (sensor == null) continue;
sensor.Inicializado = false;
ReiniciarValores(sensor.ValoresLeituras);
}
foreach (var servo in Dados.Servos ?? new List<SensorServoModel>())
{
if (servo == null) continue;
servo.Inicializado = false;
ReiniciarValores(servo.ValoresLeituras);
}
}
}
private static void ReiniciarValores(IEnumerable<SensorValoresLeituraModel> valores)
{
if (valores == null)
return;
foreach (var leitura in valores.Where(x => x != null))
leitura.atual = new CanCommandFreqModel<dynamic>();
}
public async Task<bool> VerificaDispositivoConectado()
{
var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
if (!CanManager.CanService.IsConnected) return false;
if (op?.DispSen == null || !ReferenceEquals(op.DispSen.Dados, this)) return false;
CanManager.CanService.RegistrarHandler(_EnderecoCAN_Rx, _SenHandler);
DateTime Inicio = DateTime.Now;
RequisitarDadosDescoberta();
bool Respondido()
{
lock (_estadoLock)
return _ultimaRespostaDescoberta > Inicio;
}
await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(Respondido, 500, 50);
if (Respondido())
{
DefinirDispositivo();
op.DispSen?.EnviarProtocolosConfiguracao();
}
return Conectado;
}
private void DefinirDispositivo()
{
var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
if (op?.Sensoriamento?.Operacao == null || !ReferenceEquals(op.DispSen?.Dados, this))
return;
T_Code dispositivoDeclarado;
int versao;
lock (_estadoLock)
{
dispositivoDeclarado = DadosLeitura?.Dispositivo ?? default(T_Code);
versao = DadosLeitura?.Versao ?? 0;
}
if (dispositivoDeclarado != Dispositivo)
{
Variaveis.MostrarLog(
$"[SEN/DESCOBERTA] Resposta ignorada: esperado={Dispositivo}, recebido={dispositivoDeclarado}"
);
return;
}
bool novoMapeamento = false;
lock (SerialService.DispositivosMapeados)
{
if (SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Dispositivo && x.Mod_ID == Modulo_ID))
return;
SerialService.AdicionarOuAtualizarDispositivoMapeado(new DispositivoDetalhesModel()
{
Endereco = CanManager.CanService._portName,
Dispositivo = dispositivoDeclarado,
Versao = versao.ToString(),
Mod_ID = Modulo_ID,
});
novoMapeamento = true;
}
/* Uma redescoberta não pode apagar o estado já consolidado. */
if (op.Sensoriamento.Operacao.ModsCalibragem == null)
op.Sensoriamento.Operacao.ModsCalibragem = new Dictionary<T_Code, Dictionary<string, bool>>();
if (!op.Sensoriamento.Operacao.ModsCalibragem.ContainsKey(Dispositivo))
op.Sensoriamento.Operacao.ModsCalibragem[Dispositivo] = new Dictionary<string, bool>();
if (novoMapeamento)
op.Sensoriamento.InserirLog(Dispositivo, StatusModulo.Conectado, 0, "Dispositivo conectado");
}
internal void ConfirmarMapeamentoAposDescoberta(DateTime respostaEm)
{
lock (_estadoLock)
_ultimaRespostaDescoberta = respostaEm;
DefinirDispositivo();
}
private void RequisitarDadosDescoberta()
{
var dispSen = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispSen;
if (dispSen == null || !ReferenceEquals(dispSen.Dados, this))
return;
lock (_estadoLock)
_ultimaDescobertaEnviada = DateTime.Now;
dispSen.AdicionarMensagemFila(Variaveis.ID_Num_sMOD, CanMessagePosicaoDados.Status, CanMessagePosicaoDados.Status, null, true, false, true);
}
private void ManterDescobertaAtiva(DateTime agora)
{
DateTime ultimaDescoberta;
bool identificado;
lock (_estadoLock)
{
ultimaDescoberta = _ultimaDescobertaEnviada;
identificado = _ultimaRespostaDescoberta != DateTime.MinValue &&
DadosLeitura?.Dispositivo == Dispositivo;
}
if (Conectado && identificado)
return;
if ((agora - ultimaDescoberta).TotalMilliseconds < IntervaloDescobertaDesconectadoMs)
return;
RequisitarDadosDescoberta();
}
public void RequisitarDadosModulo(int ID_Num, CanMessagePosicaoDados posicaoTx, CanMessagePosicaoDados posicaoRx, bool aguardaResposta)
{
if (!ModeloRuntimeAtivo)
return;
Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispSen?.AdicionarMensagemFila(ID_Num, posicaoTx, posicaoRx, null, aguardaResposta);
}
public (int, CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloComandoReset()
{
return (
Variaveis.ID_Num_sMOD,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
new byte[]
{
(byte)Estado.Reset
}
);
}
public List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
{
lock (_estadoLock)
{
var config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();
bool firmwareConectado = DadosLeitura?.Conectado == true;
if (!firmwareConectado)
config.AddRange(ModConfig(Conectar));
bool configurarTodos = !firmwareConectado && Conectar;
/*
* Reconfigura todos após a conexão do módulo e, durante a
* operação, somente componentes ausentes ou indevidamente
* ativos. Isso permite recuperar um canal sem resetar o SEN.
*/
config.AddRange(SinaleirosConfig(Conectar, configurarTodos));
config.AddRange(ServosConfig(Conectar, configurarTodos));
config.AddRange(RelesConfig(Conectar, configurarTodos));
config.AddRange(SensoresConfig(Conectar, configurarTodos));
return config;
}
}
private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ModConfig(bool Conectar)
{
int periodoSegundos = Math.Max(
1,
Math.Min(byte.MaxValue, _TaxaAmostragem / 1000)
);
var config1 = new List<byte>
{
(byte)(Conectar ? 1 : 0),
(byte)periodoSegundos,
(byte)(RequisitarDados ? 1 : 0),
// Campo reservado do protocolo.
// Antigamente era LoRaParametrosBase.address.
// A firmware ainda espera esta posição antes de SDA/SCL.
0x00,
};
if (Pinout != null)
{
byte[] pinout =
PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes, false);
if (pinout != null)
config1.AddRange(pinout);
}
return new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>()
{
(
Variaveis.ID_Num_sMOD,
CanMessagePosicaoDados.Config1,
config1.ToArray()
),
};
}
public List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> SensoresConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
{
lock (_estadoLock)
{
var config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();
foreach (var sensor in (Sensores ?? new List<SensorModel>())
.Where(x => x != null && ((x.Aferir && (ConfigurarTodos || x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Aferir && x.Inicializado))))
{
bool conectarComponente = Conectar && sensor.Aferir;
(CanMessagePosicaoDados posicao, byte[] payload) = sensor.ProtocoloConfiguracao(Pinout, conectarComponente, Dispositivo);
if (payload != null)
config.Add((sensor.ID_Num, posicao, payload));
}
return config;
}
}
private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> SinaleirosConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
{
lock (_estadoLock)
{
var config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();
foreach (var sinaleiro in (Sinaleiros ?? new List<SensorSinaleiroModel>())
.Where(x => x != null && ((x.Controlar && (ConfigurarTodos || x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Controlar && x.Inicializado))))
{
bool conectarComponente = Conectar && sinaleiro.Controlar;
(CanMessagePosicaoDados posicao, byte[] payload) = sinaleiro.ProtocoloConfiguracao(Pinout, conectarComponente);
if (payload != null)
config.Add((sinaleiro.ID_Num, posicao, payload));
}
return config;
}
}
private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> RelesConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
{
lock (_estadoLock)
{
var config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();
foreach (var rele in (Reles ?? new List<SensorReleModel>())
.Where(x => x != null && ((x.Controlar && (ConfigurarTodos || x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Controlar && x.Inicializado))))
{
bool conectarComponente = Conectar && rele.Controlar;
(CanMessagePosicaoDados posicao, byte[] payload) = rele.ProtocoloConfiguracao(Pinout, conectarComponente);
if (payload != null)
config.Add((rele.ID_Num, posicao, payload));
}
return config;
}
}
private List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])> ServosConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
{
lock (_estadoLock)
{
var config = new List<(int, CanMessagePosicaoDados, byte[])>();
foreach (var servo in (Servos ?? new List<SensorServoModel>())
.Where(x => x != null && ((x.Controlar && (ConfigurarTodos || x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Controlar && x.Inicializado))))
{
bool conectarComponente = Conectar && servo.Controlar;
(CanMessagePosicaoDados posicao, byte[] payload) = servo.ProtocoloConfiguracao(Pinout, conectarComponente);
if (payload != null)
config.Add((servo.ID_Num, posicao, payload));
}
return config;
}
}
public void IniciarRegistrador()
{
ValidarConfiguracaoProduto();
lock (_registradorLock)
{
if (tmrRegistrador?.IsRunning ?? false)
return;
LimparDados(this);
var timerAnterior = tmrRegistrador;
tmrRegistrador = null;
timerAnterior?.Dispose();
int intervaloSeguro = Math.Max(1, _TaxaAmostragem);
tmrRegistrador = new AsyncTaskTimerModel("tmrRegistrador_" + T_Code.Sen.ToString(), tmrRegistrador_Tick, intervaloSeguro);
tmrRegistrador.Start();
}
}
public void PararRegistrador()
{
AsyncTaskTimerModel timer;
lock (_registradorLock)
{
timer = tmrRegistrador;
tmrRegistrador = null;
}
timer?.Dispose();
}
public async Task tmrRegistrador_Tick()
{
var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
if (Variaveis.Fechando || op?.DispSen == null || !ReferenceEquals(op.DispSen.Dados, this))
return;
tmrRegistrador?.SetInterval(Math.Max(1, _TaxaAmostragem));
if (SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Dispositivo) && (_VezesLeituraReconexao >= _TempoReconexaoComponentes))
{
op.DispAtu?.EnviarProtocolosConfiguracao();
_VezesLeituraReconexao = 0;
}
else
{
_VezesLeituraReconexao++;
}
AtualizaComponentesIniciados();
ManterDescobertaAtiva(DateTime.Now);
if (!ModeloRuntimeAtivo)
return;
if (Conectado)
{
if (RequisitarDados)
RequisitarDadosModulo(Variaveis.ID_Num_sTOD, CanMessagePosicaoDados.DadosAll, CanMessagePosicaoDados.DadosAll, true);
VerificaControleLeitura();
}
await Task.CompletedTask;
}
private void VerificaControleLeitura()
{
if (Variaveis.Fechando || !ModeloRuntimeAtivo || !Conectado || !FirmwareDeclarouConectado || !ModuloIdentificado)
return;
DateTime agora = DateTime.Now;
lock (_estadoLock)
{
foreach (var sinaleiro in (Sinaleiros ?? new List<SensorSinaleiroModel>())
.Where(x => x != null && x.Inicializado))
{
SensorSinaleiroComportamentoModel comportamentoDesejado =
sinaleiro.Controlar
? sinaleiro.Comportamento
: VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus();
if (comportamentoDesejado == null)
comportamentoDesejado = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus();
bool comportamentoDivergente =
comportamentoDesejado.statusLED != sinaleiro._StatusLed ||
comportamentoDesejado.id != sinaleiro._StatusLedId;
bool desejoMudou = sinaleiro.UltimoComportamentoDesejado != comportamentoDesejado;
if ((comportamentoDivergente || desejoMudou) &&
PodeReenviarComando(sinaleiro.UltimoComandoEnviado, desejoMudou, agora))
{
if (TentarEnviarComando(
() => GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(sinaleiro.Componente, sinaleiro.ID, comportamentoDesejado),
sinaleiro.ID))
{
sinaleiro.UltimoComandoEnviado = agora;
sinaleiro.UltimoComportamentoDesejado = CopiarComportamento(comportamentoDesejado);
}
}
}
foreach (var rele in (Reles ?? new List<SensorReleModel>())
.Where(x => x != null && x.Inicializado))
{
Estado estadoDesejado =
rele.Controlar && rele.StatusControle == Estado.Ligado
? Estado.Ligado
: Estado.Desligado;
bool estadoDivergente = estadoDesejado != rele._EstadoLeitura;
bool desejoMudou = estadoDesejado != rele.UltimoEstadoDesejado;
if ((estadoDivergente || desejoMudou) &&
PodeReenviarComando(rele.UltimoComandoEnviado, desejoMudou, agora))
{
if (TentarEnviarComando(
() => GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(rele.Componente, rele.ID, estadoDesejado),
rele.ID))
{
rele.UltimoComandoEnviado = agora;
rele.UltimoEstadoDesejado = estadoDesejado;
}
}
}
foreach (var servo in (Servos ?? new List<SensorServoModel>())
.Where(x => x != null && x.Inicializado))
{
double anguloDesejado = servo.Controlar ? servo._AnguloControle : servo.AnguloNeutro;
bool anguloDivergente = Math.Abs(anguloDesejado - servo._AnguloLeiutra) > 1.0;
bool desejoMudou = Math.Abs(anguloDesejado - servo.UltimoAnguloDesejado) > 0.01;
if ((anguloDivergente || desejoMudou) &&
PodeReenviarComando(servo.UltimoComandoEnviado, desejoMudou, agora))
{
if (TentarEnviarComando(
() => GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(servo.Componente, servo.ID, anguloDesejado),
servo.ID))
{
servo.UltimoComandoEnviado = agora;
servo.UltimoAnguloDesejado = anguloDesejado;
}
}
}
}
}
private static bool TentarEnviarComando(Action enviar, string componenteId)
{
try
{
enviar();
return true;
}
catch (Exception ex)
{
Variaveis.MostrarLog($"[SEN/TX] Falha ao comandar {componenteId}: {ex}");
return false;
}
}
private static bool PodeReenviarComando(DateTime ultimoEnvio, bool desejoMudou, DateTime agora)
{
return desejoMudou ||
ultimoEnvio == DateTime.MinValue ||
(agora - ultimoEnvio).TotalMilliseconds >= IntervaloReenvioComandoMs;
}
private static SensorSinaleiroComportamentoModel CopiarComportamento(SensorSinaleiroComportamentoModel origem)
{
if (origem == null)
return null;
return new SensorSinaleiroComportamentoModel()
{
id = origem.id,
statusOperacao = origem.statusOperacao,
statusLED = origem.statusLED,
QtdPiscadas = origem.QtdPiscadas,
TempoMs = origem.TempoMs,
PausaMs = origem.PausaMs,
};
}
private void AtualizaComponentesIniciados()
{
lock (_estadoLock)
{
DateTime agora = DateTime.Now;
bool moduloComTelemetria =
DadosLeitura != null &&
DadosLeitura.UltimoComandoRespondido != DateTime.MinValue &&
DadosLeitura.UltimoComandoRespondido.AddMilliseconds(Math.Max(1, TempoLimiteConexao)) > agora;
if (!moduloComTelemetria)
{
if (DadosLeitura != null)
DadosLeitura.Conectado = false;
_ultimaRespostaDescoberta = DateTime.MinValue;
}
foreach (var led in (Sinaleiros ?? new List<SensorSinaleiroModel>())
.Where(x => x != null && x.Inicializado && LeituraExpirada(x.UltimaLeitura, agora)))
led.Inicializado = false;
foreach (var rele in (Reles ?? new List<SensorReleModel>())
.Where(x => x != null && x.Inicializado && LeituraExpirada(x.UltimaLeitura, agora)))
rele.Inicializado = false;
foreach (var servo in (Servos ?? new List<SensorServoModel>())
.Where(x => x != null && x.Inicializado && LeituraExpirada(x.UltimaLeitura, agora)))
servo.Inicializado = false;
foreach (var sensor in (Sensores ?? new List<SensorModel>())
.Where(x => x != null && x.Inicializado && LeituraExpirada(x.UltimaLeitura, agora)))
sensor.Inicializado = false;
}
}
private static bool LeituraExpirada(DateTime ultimaLeitura, DateTime agora)
{
return ultimaLeitura == DateTime.MinValue ||
ultimaLeitura.AddMilliseconds(Math.Max(1, TempoLimiteConexao)) < agora;
}
public void AtualizarStatusSinaleiros(ModoOperacao Modo, StatusOperacao _statusOperacao)
{
lock (_estadoLock)
{
var ledMn = Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x?.ID == "LEDMN");
var ledAt = Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x?.ID == "LEDAT");
var ledOp = Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x?.ID == "LEDOP");
if (ledMn != null)
ledMn.Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado);
if (ledAt != null)
ledAt.Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Apagado : StatusLED.Aceso);
if (ledOp != null)
ledOp.Comportamento = VariaveisEquipamento.ComportamentoLedPorStatus(StatusLED.Piscando, status_operacao: _statusOperacao);
}
}
}
public class SensorModel
{
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public string Descricao { get; set; }
public S_Code Componente { get; set; }
public bool Aferir { get; set; }
public bool Mandatorio { get; set; }
public bool Liberado
{
get
{
return !Mandatorio || (Aferir && Inicializado);
}
}
public bool Inicializado { get; set; }
public DateTime UltimaLeitura
{
get
{
return ValoresLeituras?
.Where(x => x?.atual != null)
.OrderByDescending(x => x.atual.lidoEm)
.FirstOrDefault()?.atual?.lidoEm ?? DateTime.MinValue;
}
}
public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
public List<SensorParametroModel> Parametros { get; set; }
public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; }
public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel Pinout, bool conectar, T_Code Dispositivo)
{
List<byte> config = new List<byte>
{
(byte)Componente,
(byte)(conectar ? 1 : 0),
};
var _pinout = Pinout?.Clone();
if (_pinout?.Pinos != null)
{
_pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x != null && x.ComponenteID == ID).ToList();
if (_pinout.Pinos.Count > 0)
{
bool enviaBarramento = Dispositivo == T_Code.Sen;
byte[] pinos = PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes ?? new List<FuncoesPinout>(), enviaBarramento);
if (pinos != null)
config.AddRange(pinos);
}
}
foreach (var parametro in Parametros ?? new List<SensorParametroModel>())
{
if (parametro?.Enviar == true)
{
byte[] paramBytes = parametro.InterpretarParametro();
if (paramBytes != null)
config.AddRange(paramBytes);
}
}
return (CanMessagePosicaoDados.Config1, config.ToArray());
}
}
public class SensorSinaleiroModel
{
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public string Descricao { get; set; }
public S_Code Componente { get; set; }
public bool Controlar { get; set; }
public bool Mandatorio { get; set; }
public bool Liberado => !Mandatorio || (Controlar && Inicializado);
public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
public SensorSinaleiroComportamentoModel Comportamento { get; set; }
public bool Inicializado { get; set; }
public DateTime UltimaLeitura
{
get
{
return ValoresLeituras?
.Where(x => x?.atual != null)
.OrderByDescending(x => x.atual.lidoEm)
.FirstOrDefault()?.atual?.lidoEm ?? DateTime.MinValue;
}
}
public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; }
public int _StatusLedId => (int)(ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x?.funcao == FuncoesPinout.StatusLedID)?.atual?.valor ?? 99);
public StatusLED _StatusLed => (StatusLED)(ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x?.funcao == FuncoesPinout.StatusLedLeitura)?.atual?.valor ?? StatusLED.Apagado);
public DateTime UltimoComandoEnviado { get; set; } = DateTime.MinValue;
public SensorSinaleiroComportamentoModel UltimoComportamentoDesejado { get; set; }
public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
{
var pino = pinout?.Pinos?.FirstOrDefault(p => p?.ComponenteID == ID);
List<byte> config = new List<byte>
{
(byte)Componente,
(byte)(conectar ? 1 : 0),
(byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR),
(byte)(pino?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO)
};
return (CanMessagePosicaoDados.Config1, config.ToArray());
}
public (int, CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloComando()
{
var comportamento = Comportamento ?? new SensorSinaleiroComportamentoModel()
{
id = 0,
statusLED = StatusLED.Apagado,
};
List<byte> frame = new List<byte>
{
(byte)Math.Max(0, Math.Min(byte.MaxValue, comportamento.id)),
(byte)comportamento.statusLED,
(byte)Math.Max(0, Math.Min(byte.MaxValue, comportamento.QtdPiscadas)),
(byte)Math.Max(0, Math.Min(byte.MaxValue, comportamento.TempoMs / 10)),
(byte)Math.Max(0, Math.Min(byte.MaxValue, comportamento.PausaMs / 10))
};
return (ID_Num, CanMessagePosicaoDados.Command1, frame.ToArray());
}
}
public class SensorReleModel
{
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public string Descricao { get; set; }
public S_Code Componente { get; set; }
public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
public bool Controlar { get; set; }
public bool Mandatorio { get; set; }
public bool Liberado
{
get
{
return !Mandatorio || (Controlar && Inicializado);
}
}
public bool AtuacaoNivelAlto { get; set; }
public Estado StatusControle { get; set; }
public bool Inicializado { get; set; }
public DateTime UltimaLeitura
{
get
{
return ValoresLeituras?
.Where(x => x?.atual != null)
.OrderByDescending(x => x.atual.lidoEm)
.FirstOrDefault()?.atual?.lidoEm ?? DateTime.MinValue;
}
}
public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; }
public Estado _EstadoLeitura => (Estado)(ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x?.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor ?? 0);
public DateTime UltimoComandoEnviado { get; set; } = DateTime.MinValue;
public Estado UltimoEstadoDesejado { get; set; } = Estado.Desligado;
public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
{
var pino = pinout?.Pinos?.FirstOrDefault(p => p?.ComponenteID == ID);
List<byte> config = new List<byte>
{
(byte)Componente,
(byte)(conectar ? 1 : 0),
(byte)(AtuacaoNivelAlto ? 1 : 0),
(byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR),
(byte)(pino?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO)
};
return (CanMessagePosicaoDados.Config1, config.ToArray());
}
public (int, CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloComando()
{
return (
ID_Num,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
new byte[]
{
(byte)StatusControle
}
);
}
}
public class SensorServoModel
{
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public string Descricao { get; set; }
public S_Code Componente { get; set; }
public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
public bool Incremental { get; set; }
public bool Controlar { get; set; }
public bool Mandatorio { get; set; }
public bool Liberado
{
get
{
return !Mandatorio || (Controlar && Inicializado);
}
}
public int AnguloNeutro { get; set; }
public int _AnguloControle { get; set; }
public int _AnguloLeiutra => (int)(ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x?.funcao == FuncoesPinout.ServoAnguloLeitura)?.atual?.valor ?? -1);
public bool Inicializado { get; set; }
public DateTime UltimaLeitura
{
get
{
return ValoresLeituras?
.Where(x => x?.atual != null)
.OrderByDescending(x => x.atual.lidoEm)
.FirstOrDefault()?.atual?.lidoEm ?? DateTime.MinValue;
}
}
public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; }
public DateTime UltimoComandoEnviado { get; set; } = DateTime.MinValue;
public double UltimoAnguloDesejado { get; set; } = 0;
public (CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
{
var pino = pinout?.Pinos?.FirstOrDefault(p => p?.ComponenteID == ID);
List<byte> config = new List<byte>
{
(byte)Componente,
(byte)(conectar ? 1 : 0),
(byte)(Incremental ? 1 : 0),
(byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR),
(byte)(pino?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO)
};
return (CanMessagePosicaoDados.Config1, config.ToArray());
}
public (int, CanMessagePosicaoDados, byte[]) ProtocoloComando()
{
int anguloSeguro = Math.Max(0, Math.Min(180, _AnguloControle));
return (
ID_Num,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
new byte[]
{
(byte)anguloSeguro
}
);
}
}
public class SensorSinaleiroComportamentoModel
{
public int id { get; set; }
public StatusOperacao? statusOperacao { get; set; }
public StatusLED statusLED { get; set; }
public int QtdPiscadas { get; set; } = 0;
public int TempoMs { get; set; } = 0;
public int PausaMs { get; set; } = 0;
public override bool Equals(object obj)
{
if (obj == null || GetType() != obj.GetType())
{
return false;
}
SensorSinaleiroComportamentoModel other = (SensorSinaleiroComportamentoModel)obj;
return statusLED == other.statusLED &&
QtdPiscadas == other.QtdPiscadas &&
TempoMs == other.TempoMs &&
PausaMs == other.PausaMs &&
statusOperacao == other.statusOperacao &&
id == other.id;
}
public override int GetHashCode()
{
unchecked // Permite overflow de inteiros
{
int hash = 17;
hash = hash * 23 + statusLED.GetHashCode();
hash = hash * 23 + QtdPiscadas.GetHashCode();
hash = hash * 23 + TempoMs.GetHashCode();
hash = hash * 23 + PausaMs.GetHashCode();
hash = hash * 23 + id.GetHashCode();
hash = hash * 23 + statusOperacao.GetHashCode();
return hash;
}
}
public static bool operator ==(SensorSinaleiroComportamentoModel left, SensorSinaleiroComportamentoModel right)
{
if (ReferenceEquals(left, right))
{
return true;
}
if ((object)left == null || (object)right == null)
{
return false;
}
return left.Equals(right);
}
public static bool operator !=(SensorSinaleiroComportamentoModel left, SensorSinaleiroComportamentoModel right)
{
return !(left == right);
}
}
public class SensorParametroModel
{
public string Descricao { get; set; }
public string Valor { get; set; }
public int QtdBytes { get; set; }
public bool Escalar { get; set; }
public bool Enviar { get; set; }
public byte[] InterpretarParametro()
{
if (QtdBytes != 1 && QtdBytes != 2)
throw new InvalidOperationException($"Parâmetro '{Descricao}' possui QtdBytes inválido: {QtdBytes}.");
string valor = (Valor ?? string.Empty).Replace(",", ".").Trim();
if (valor.Length == 0)
throw new FormatException($"Parâmetro '{Descricao}' não possui valor.");
// HEX direto
if (valor.StartsWith("0x", StringComparison.OrdinalIgnoreCase))
{
uint parsedHex;
if (!uint.TryParse(valor.Substring(2), NumberStyles.HexNumber, CultureInfo.InvariantCulture, out parsedHex))
throw new FormatException($"Valor hexadecimal inválido em '{Descricao}': {Valor}.");
uint maximo = QtdBytes == 1 ? byte.MaxValue : ushort.MaxValue;
if (parsedHex > maximo)
throw new OverflowException($"Valor de '{Descricao}' não cabe em {QtdBytes} byte(s): {Valor}.");
if (QtdBytes == 1)
return new byte[] { (byte)parsedHex };
return new byte[]
{
(byte)(parsedHex >> 8),
(byte)(parsedHex & 0xFF),
};
}
// FLOAT com ou sem ponto
double numero;
if (!double.TryParse(valor, NumberStyles.Float, CultureInfo.InvariantCulture, out numero))
throw new FormatException($"Valor numérico inválido em '{Descricao}': {Valor}.");
double escalado = Escalar ? numero * 100.0 : numero;
if (double.IsNaN(escalado) || double.IsInfinity(escalado))
throw new OverflowException($"Valor não finito em '{Descricao}': {Valor}.");
if (escalado < int.MinValue || escalado > int.MaxValue)
throw new OverflowException($"Valor fora do intervalo inteiro em '{Descricao}': {Valor}.");
int final = (int)escalado;
if (QtdBytes == 1)
{
if (final < sbyte.MinValue || final > byte.MaxValue)
throw new OverflowException($"Valor de '{Descricao}' não cabe em 1 byte: {final}.");
return new byte[] { unchecked((byte)final) };
}
if (final < short.MinValue || final > ushort.MaxValue)
throw new OverflowException($"Valor de '{Descricao}' não cabe em 2 bytes: {final}.");
ushort codificado = unchecked((ushort)final);
return new byte[] {
(byte)(codificado >> 8),
(byte)(codificado & 0xFF)
};
}
}
public class SensorValoresLeituraModel
{
public FuncoesPinout funcao { get; set; }
public CanMessagePosicaoDados posicao { get; set; }
public int indice { get; set; }
public double minimo { get; set; }
public double maximo { get; set; }
public double nominal { get; set; }
public double offset { get; set; } = 0.0;
public CanCommandFreqModel<dynamic> atual { get; set; } = new CanCommandFreqModel<dynamic>();
public bool analise_health { get; set; } = false;
public string unidade_medida { get; set; }
}
public class SensoriamentoMensagemJsonModel
{
public DateTime Momento { get; set; }
public bool Conectado { get; set; }
public T_Code Dispositivo { get; set; }
public int Versao { get; set; }
public string Mod_ID { get; set; }
public int LatenciaLoop { get; set; }
public Dictionary<CanMessagePosicaoDados, byte[]> StatusI2C { get; set; }
public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; } = DateTime.MinValue;
}
public class SenHandler : ICanMessageHandler
{
public T_Code Dispositivo { get; set; } = T_Code.Sen;
private readonly object _logFrameLock = new object();
private DateTime _ultimoLogFrameInvalido = DateTime.MinValue;
private int _framesInvalidosSuprimidos = 0;
private void LogFrameInvalido(string motivo)
{
lock (_logFrameLock)
{
DateTime agora = DateTime.Now;
if ((agora - _ultimoLogFrameInvalido).TotalMilliseconds < 1000)
{
_framesInvalidosSuprimidos++;
return;
}
string suprimidos = _framesInvalidosSuprimidos > 0
? $"; suprimidos={_framesInvalidosSuprimidos}"
: string.Empty;
Variaveis.MostrarLog($"[SEN/RX] Frame descartado: {motivo}{suprimidos}");
_ultimoLogFrameInvalido = agora;
_framesInvalidosSuprimidos = 0;
}
}
private bool FrameValido(byte[] data, S_Code componente, CanMessagePosicaoDados posicao, out string motivo)
{
motivo = null;
if (data == null || data.Length < 2)
{
motivo = "payload nulo ou menor que 2 bytes";
return false;
}
int minimo;
switch (componente)
{
case S_Code.sMOD:
minimo =
posicao == CanMessagePosicaoDados.Status ? 5 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 ? 8 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados2 ? 8 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados3 ? 8 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados4 ? 8 :
-1;
break;
case S_Code.sTOD:
minimo = posicao == CanMessagePosicaoDados.DadosAll ? 4 : -1;
break;
case S_Code.sNTC:
minimo = posicao == CanMessagePosicaoDados.Status ? 3 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 ? 8 : -1;
break;
case S_Code.sCOR:
minimo = posicao == CanMessagePosicaoDados.Status ? 3 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 ? 8 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados2 ? 8 : -1;
break;
case S_Code.sLED:
minimo = posicao == CanMessagePosicaoDados.Status ? 3 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 ? 4 : -1;
break;
case S_Code.sRLE:
case S_Code.sSRV:
minimo = posicao == CanMessagePosicaoDados.Status ? 3 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 ? 3 : -1;
break;
case S_Code.sIMU:
minimo = posicao == CanMessagePosicaoDados.Status ? 3 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 ? 8 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados2 ? 8 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados3 ? 8 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados4 ? 8 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados5 ? 8 : -1;
break;
case S_Code.sGAS:
minimo = posicao == CanMessagePosicaoDados.Status ? 3 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 ? 8 : -1;
break;
case S_Code.sSHT:
minimo = posicao == CanMessagePosicaoDados.Status ? 3 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 ? 6 : -1;
break;
case S_Code.sLUZ:
minimo = posicao == CanMessagePosicaoDados.Status ? 3 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 ? 6 : -1;
break;
case S_Code.sIUV:
case S_Code.sCHV:
case S_Code.sMAG:
minimo = posicao == CanMessagePosicaoDados.Status ? 3 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 ? 6 : -1;
break;
case S_Code.sQAR:
minimo = posicao == CanMessagePosicaoDados.Status ? 3 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 ? 7 :
posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados2 ? 6 : -1;
break;
default:
motivo = $"componente não suportado ({componente})";
return false;
}
if (minimo < 0)
{
motivo = $"posição {posicao} não suportada para {componente}";
return false;
}
if (data.Length < minimo)
{
motivo = $"payload curto para {componente}/{posicao}: {data.Length} < {minimo}";
return false;
}
if (componente == S_Code.sMOD && posicao == CanMessagePosicaoDados.Status && data[3] > 1)
{
motivo = $"flag Conectado inválida no sMOD: {data[3]}";
return false;
}
if (componente != S_Code.sMOD && posicao == CanMessagePosicaoDados.Status && data[2] > 1)
{
motivo = $"flag Iniciado inválida em {componente}: {data[2]}";
return false;
}
if (componente == S_Code.sLED && posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 &&
!Enum.IsDefined(typeof(StatusLED), (StatusLED)data[3]))
{
motivo = $"status de LED inválido: {data[3]}";
return false;
}
if (componente == S_Code.sRLE && posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 &&
!Enum.IsDefined(typeof(Estado), (Estado)data[2]))
{
motivo = $"estado de relé inválido: {data[2]}";
return false;
}
if (componente == S_Code.sSRV && posicao == CanMessagePosicaoDados.Dados1 && data[2] > 180)
{
motivo = $"ângulo de servo inválido: {data[2]}";
return false;
}
return true;
}
private double ConverterByteParaDouble(byte[] data, int idx)
{
int raw = (data[idx] << 8) | data[idx + 1];
short _short = (short)raw;
double _value = _short / 100.0;
return _value;
}
private double ConverterBytesParaDouble32(byte[] data, int idx)
{
int valor = (data[idx] << 24) | (data[idx + 1] << 16) | (data[idx + 2] << 8) | data[idx + 3];
return valor / 100.0;
}
private double ConverterValorEscala(byte[] data, int idx, double escala)
{
int raw = (data[idx] << 8) | data[idx + 1];
return raw * escala;
}
private ushort Converter2BytesU16(byte[] data, int idx)
{
return (ushort)((data[idx] << 8) | data[idx + 1]);
}
private short Converter2BytesI16(byte[] data, int idx)
{
ushort raw = Converter2BytesU16(data, idx);
return unchecked((short)raw);
}
private double ConverterAngle100(byte[] data, int idx)
{
ushort v = (ushort)((data[idx] << 8) | data[idx + 1]);
return v / 100.0;
}
private double ConverterTemperaturaNtc(byte[] data, int idx)
{
short raw = Converter2BytesI16(data, idx);
// Sentinel enviado pela firmware para temperatura inválida.
if (raw == short.MinValue)
return double.NaN;
return raw / 100.0;
}
private double ConverterTensaoNtc(byte[] data, int idx)
{
ushort milivolts = Converter2BytesU16(data, idx);
// Sentinel 0xFFFF enviado pela firmware para tensão inválida.
if (milivolts == ushort.MaxValue)
return double.NaN;
return milivolts / 1000.0;
}
#region DIAGNOSTICO
private static bool Bit(byte valor, int bit)
{
return (valor & (1 << bit)) != 0;
}
private void LogDiagnosticoI2CDados1(byte[] data)
{
byte estado = data[2];
byte tca = data[3];
bool i2c =
Bit(estado, 0);
bool mux =
Bit(estado, 1);
bool muxOk =
Bit(estado, 2);
bool recovery =
Bit(estado, 3);
bool pendente =
Bit(estado, 4);
bool sda =
Bit(estado, 5);
bool scl =
Bit(estado, 6);
bool possuiFalha =
Bit(estado, 7);
bool rdyConfigurado =
Bit(tca, 0);
bool rdy =
Bit(tca, 1);
bool enConfigurado =
Bit(tca, 2);
bool en =
Bit(tca, 3);
bool quarentenaMux =
Bit(tca, 4);
bool quarentenaAds =
Bit(tca, 5);
int geracao =
data[4];
int recoveries =
data[5];
int falhasRecovery =
data[6];
int falhasTx =
data[7];
string tcaRdy =
rdyConfigurado
? (rdy ? "HIGH" : "LOW")
: "NA";
string tcaEn =
enConfigurado
? (en ? "HIGH" : "LOW")
: "NA";
Variaveis.MostrarLog(
"[SEN/I2C] BASE" +
$" | wire={(i2c ? 1 : 0)}" +
$" mux={(mux ? 1 : 0)}" +
$" mux_ok={(muxOk ? 1 : 0)}" +
$" recovery={(recovery ? 1 : 0)}" +
$" pendente={(pendente ? 1 : 0)}" +
$" SDA={(sda ? 1 : 0)}" +
$" SCL={(scl ? 1 : 0)}" +
$" TCA_RDY={tcaRdy}" +
$" TCA_EN={tcaEn}" +
$" geracao={geracao}" +
$" recoveries={recoveries}" +
$" falhas_recovery={falhasRecovery}" +
$" falhas_tx={falhasTx}" +
$" q_mux={(quarentenaMux ? 1 : 0)}" +
$" q_ads={(quarentenaAds ? 1 : 0)}" +
$" historico_falha={(possuiFalha ? 1 : 0)}"
);
}
private void LogDiagnosticoI2CDados2(byte[] data)
{
byte idFalha = data[2];
byte canalFalha = data[3];
byte muxEsperado = data[4];
byte muxValidado = data[5];
byte muxQuarentena = data[6];
byte inasIniciados = data[7];
string idFalhaTxt =
idFalha == 0xFF
? "nenhum"
: NomeIdI2CDebug(idFalha);
string canalFalhaTxt =
canalFalha == 0xFF
? "nenhum"
: canalFalha.ToString();
Variaveis.MostrarLog(
"[SEN/I2C] TOPO" +
$" | ultimo_id={idFalhaTxt}" +
$" ultimo_canal={canalFalhaTxt}" +
$" mux_esperado=0x{muxEsperado:X2}" +
$" mux_validado=0x{muxValidado:X2}" +
$" q_mux=0x{muxQuarentena:X2}" +
$" q_mux_sensores={DecodificarQuarentenaMux(muxQuarentena)}" +
$" ina_mask=0x{inasIniciados:X2}" +
$" inas={DecodificarInaMask(inasIniciados)}"
);
}
private void LogDiagnosticoI2CDados3(byte[] data)
{
if (data == null || data.Length < 8)
return;
ushort maxAdsMs = Converter2BytesU16(data, 2);
ushort timeoutsAds = Converter2BytesU16(data, 4);
ushort readyDropsAds = Converter2BytesU16(data, 6);
Console.WriteLine(
"[AGROBASE] [SEN/I2C] ADS | " +
$"max_ms={maxAdsMs} " +
$"timeouts={timeoutsAds} " +
$"ready_drops={readyDropsAds}"
);
}
private void LogDiagnosticoI2CDados4(byte[] data)
{
if (data == null || data.Length < 8)
return;
ushort maxStart = Converter2BytesU16(data, 2);
ushort maxRead = Converter2BytesU16(data, 4);
ushort falhasIo = Converter2BytesU16(data, 6);
Console.WriteLine(
"[AGROBASE] [SEN/I2C] ADS_IO | " +
$"start_max={maxStart}ms " +
$"read_max={maxRead}ms " +
$"io_fail={falhasIo}"
);
}
private static string NomeIdI2CDebug(byte id)
{
switch (id)
{
case 11: return "AB3V(11)";
case 12: return "AB5V(12)";
case 13: return "AB7V2(13)";
case 14: return "AB12V(14)";
case 15: return "AB19V(15)";
case 16: return "AB24V(16)";
case 17: return "AB36V(17)";
case 200:
return "MUX(200)";
case 201:
return "MCP(201)";
default:
return id.ToString();
}
}
private static string DecodificarInaMask(byte mask)
{
string[] nomes =
{
"AB3V",
"AB5V",
"AB7V2",
"AB12V",
"AB19V",
"AB24V",
"AB36V"
};
var ativos =
new List<string>();
for (int i = 0; i < nomes.Length; i++)
{
if ((mask & (1 << i)) != 0)
ativos.Add(nomes[i]);
}
return ativos.Count > 0
? string.Join(",", ativos)
: "nenhum";
}
private static string DecodificarQuarentenaMux(byte mask)
{
var itens = new List<string>();
for (int canal = 0; canal < 8; canal++)
{
if ((mask & (1 << canal)) == 0)
continue;
string nome;
switch (canal)
{
case 1:
nome = "CH1/AB19V";
break;
case 2:
nome = "CH2/AB7V2";
break;
case 3:
nome = "CH3/AB12V";
break;
case 4:
nome = "CH4/AB5V";
break;
case 5:
nome = "CH5/AB3V";
break;
case 6:
nome = "CH6/AB24V";
break;
case 7:
nome = "CH7/AB36V";
break;
default:
nome = $"CH{canal}";
break;
}
itens.Add(nome);
}
return itens.Count > 0
? string.Join(",", itens)
: "nenhum";
}
#endregion
private bool TryDetectarComponenteDoID_Num(SensoriamentoModel dados, int ID_Num, out S_Code componente, out string motivo)
{
componente = default(S_Code);
motivo = null;
if (ID_Num == Variaveis.ID_Num_sMOD)
{
componente = S_Code.sMOD;
return true;
}
if (ID_Num == Variaveis.ID_Num_sTOD)
{
componente = S_Code.sTOD;
return true;
}
if (dados == null)
{
motivo = "modelo do SEN indisponível";
return false;
}
var encontrados = new List<S_Code>();
encontrados.AddRange((dados.Sensores ?? new List<SensorModel>())
.Where(x => x != null && x.ID_Num == ID_Num)
.Select(x => x.Componente));
encontrados.AddRange((dados.Reles ?? new List<SensorReleModel>())
.Where(x => x != null && x.ID_Num == ID_Num)
.Select(x => x.Componente));
encontrados.AddRange((dados.Sinaleiros ?? new List<SensorSinaleiroModel>())
.Where(x => x != null && x.ID_Num == ID_Num)
.Select(x => x.Componente));
encontrados.AddRange((dados.Servos ?? new List<SensorServoModel>())
.Where(x => x != null && x.ID_Num == ID_Num)
.Select(x => x.Componente));
if (encontrados.Count == 0)
{
motivo = $"ID_Num desconhecido ({ID_Num})";
return false;
}
if (encontrados.Count > 1)
{
motivo = $"ID_Num ambíguo ({ID_Num}); ocorrências={encontrados.Count}";
return false;
}
componente = encontrados[0];
return true;
}
private void AtualizarDados(SensoriamentoModel Dados, int CompID_Num, CanMessagePosicaoDados Posicao, S_Code componente, List<dynamic> Parametros)
{
if (Dados == null)
throw new InvalidOperationException("Modelo do SEN indisponível durante atualização.");
var sensor = Dados.Sensores?.FirstOrDefault(x => x?.ID_Num == CompID_Num);
var rele = Dados.Reles?.FirstOrDefault(x => x?.ID_Num == CompID_Num);
var sinaleiro = Dados.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x?.ID_Num == CompID_Num);
var servo = Dados.Servos?.FirstOrDefault(x => x?.ID_Num == CompID_Num);
List<SensorValoresLeituraModel> valoresLeituras = null;
if (sensor != null) valoresLeituras = sensor.ValoresLeituras;
else if (rele != null) valoresLeituras = rele.ValoresLeituras;
else if (sinaleiro != null) valoresLeituras = sinaleiro.ValoresLeituras;
else if (servo != null) valoresLeituras = servo.ValoresLeituras;
var leiturasDaPosicao = valoresLeituras?
.Where(x => x != null && x.posicao == Posicao)
.OrderBy(x => x.indice)
.ToList();
if (leiturasDaPosicao == null || leiturasDaPosicao.Count == 0)
throw new InvalidOperationException($"Sem mapeamento de leitura para {componente}/{CompID_Num}/{Posicao}.");
if (Parametros == null || Parametros.Count < leiturasDaPosicao.Count)
throw new InvalidOperationException(
$"Parâmetros insuficientes para {componente}/{CompID_Num}/{Posicao}: " +
$"recebidos={Parametros?.Count ?? 0}, esperados={leiturasDaPosicao.Count}."
);
foreach (var valor in leiturasDaPosicao)
{
int indice = valor.indice;
if (indice < 0 || indice >= Parametros.Count)
throw new InvalidOperationException($"Índice de leitura inválido em {componente}/{CompID_Num}/{Posicao}: {indice}.");
if (valor.atual == null)
valor.atual = new CanCommandFreqModel<dynamic>();
dynamic v = Parametros[indice];
if (v is sbyte || v is byte || v is short || v is ushort || v is int || v is uint ||
v is long || v is ulong || v is float || v is double || v is decimal)
{
v += valor.offset;
valor.atual.valor = v;
}
else
{
valor.atual.valor = v;
}
if (valor.funcao == FuncoesPinout.Iniciado && valor.posicao == CanMessagePosicaoDados.Status)
{
if (!(v is bool))
throw new InvalidOperationException($"Status Iniciado não booleano em {componente}/{CompID_Num}: {v}.");
bool iniciado = (bool)v;
if (sensor != null) sensor.Inicializado = iniciado;
if (rele != null) rele.Inicializado = iniciado;
if (sinaleiro != null) sinaleiro.Inicializado = iniciado;
if (servo != null) servo.Inicializado = iniciado;
}
}
}
public void ProcessarMensagem(CanMessage mensagem)
{
if (mensagem?.DataRx == null || mensagem.DataRx.Length < 2)
{
LogFrameInvalido("payload nulo ou incompleto");
return;
}
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)mensagem.DataRx[0];
byte ID_Num = mensagem.DataRx[1];
var data = mensagem.DataRx;
var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
var Dados = op?.DispSen?.Dados;
if (Dados == null)
{
LogFrameInvalido("operação ou modelo do SEN indisponível");
return;
}
S_Code componente;
string motivoDeteccao;
lock (Dados.EstadoSyncRoot)
{
if (!TryDetectarComponenteDoID_Num(Dados, ID_Num, out componente, out motivoDeteccao))
{
LogFrameInvalido(motivoDeteccao);
return;
}
string motivoFrame;
if (!FrameValido(data, componente, posicao, out motivoFrame))
{
LogFrameInvalido($"ID={ID_Num}; {motivoFrame}");
return;
}
Variaveis.MostrarLog($"[SEN] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={ID_Num}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
try
{
if (Dados.DadosLeitura == null)
Dados.DadosLeitura = new SensoriamentoMensagemJsonModel();
switch (componente)
{
case S_Code.sMOD:
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
T_Code tipoModulo = (T_Code)data[2];
if (tipoModulo != T_Code.Sen)
{
LogFrameInvalido($"sMOD destinado a {tipoModulo}, esperado={T_Code.Sen}");
return;
}
bool conectado = data[3] == 1;
int versao = data[4];
Dados.DadosLeitura.Conectado = conectado;
Dados.DadosLeitura.Dispositivo = tipoModulo;
Dados.DadosLeitura.Versao = versao;
Dados.DadosLeitura.Mod_ID = Dados.Modulo_ID;
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
LogDiagnosticoI2CDados1(data);
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados2:
{
LogDiagnosticoI2CDados2(data);
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados3:
{
LogDiagnosticoI2CDados3(data);
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados4:
{
LogDiagnosticoI2CDados4(data);
break;
}
}
if (!(Dados.DadosLeitura?.StatusI2C?.Any() ?? false))
Dados.DadosLeitura.StatusI2C = new Dictionary<CanMessagePosicaoDados, byte[]>();
Dados.DadosLeitura.StatusI2C[posicao] = data;
break;
}
case S_Code.sTOD:
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.DadosAll:
{
double latenciaLoop = ConverterByteParaDouble(data, 2) * 100;
Dados.DadosLeitura.LatenciaLoop = Convert.ToInt32(latenciaLoop);
//Console.WriteLine($"[SEN] Ciclo concluido. Latencia de loop: {latenciaLoop} ms");
break;
}
}
break;
}
case S_Code.sNTC:
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
ushort raw = Converter2BytesU16(data, 2);
double temperatura = ConverterTemperaturaNtc(data, 4);
double tensao = ConverterTensaoNtc(data, 6);
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { raw, temperatura, tensao });
//Variaveis.MostrarLog($"[SEN] sNTC | ID_Num: {ID_Num} | Posicao: {posicao} | Leitura: {raw} | Temperatura: {temperatura} | Tensao: {tensao}");
break;
}
}
break;
}
case S_Code.sCOR:
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
double busVoltage = ConverterByteParaDouble(data, 2); // continua igual
double current = ConverterByteParaDouble(data, 4) * 1000.0; // volts / 100, amps * 10 (volta para mA)
double power = ConverterByteParaDouble(data, 6) * 1000.0; // volta para mW
//Console.WriteLine($"[AB36V] Tensao {busVoltage}, Corrente: {current}, Power: {power}");
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { busVoltage, current, power });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados2:
{
double energia = ConverterByteParaDouble(data, 2) * 1000.0; // volta para mWh
double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 4); // volta para °C
double codAlarme = ConverterByteParaDouble(data, 6) * 100; // volta para °C
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { energia, temperatura, codAlarme });
break;
}
}
break;
}
case S_Code.sLED:
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
int statusId = data[2];
StatusLED statusLeitura = (StatusLED)data[3];
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { statusId, statusLeitura });
break;
}
}
break;
}
case S_Code.sRLE:
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
Estado estado = (Estado)data[2];
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { estado });
break;
}
}
break;
}
case S_Code.sSRV:
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
int angulo = data[2];
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { angulo });
break;
}
}
break;
}
case S_Code.sIMU:
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
double roll = ConverterByteParaDouble(data, 2);
double pitch = ConverterByteParaDouble(data, 4);
double yaw = ConverterByteParaDouble(data, 6);
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { roll, pitch, yaw });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados2:
{
double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 2);
double pressao = ConverterValorEscala(data, 4, 10);
double altitude = ConverterValorEscala(data, 6, 10);
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { temperatura, pressao, altitude });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados3:
{
double accX = ConverterByteParaDouble(data, 2);
double accY = ConverterByteParaDouble(data, 4);
double accZ = ConverterByteParaDouble(data, 6);
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { accX, accY, accZ });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados4:
{
double gyrX = ConverterByteParaDouble(data, 2);
double gyrY = ConverterByteParaDouble(data, 4);
double gyrZ = ConverterByteParaDouble(data, 6);
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { gyrX, gyrY, gyrZ });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados5:
{
double magX = ConverterByteParaDouble(data, 2);
double magY = ConverterByteParaDouble(data, 4);
double magZ = ConverterByteParaDouble(data, 6);
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { magX, magY, magZ });
break;
}
}
break;
}
case S_Code.sGAS:
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
ushort raw = Converter2BytesU16(data, 2);
double ppm = ConverterBytesParaDouble32(data, 4);
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { raw, ppm });
break;
}
}
break;
}
case S_Code.sSHT:
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 2);
double umidade = ConverterByteParaDouble(data, 4);
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { temperatura, umidade });
break;
}
}
break;
}
case S_Code.sLUZ:
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
double lux = ConverterBytesParaDouble32(data, 2);
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { lux });
break;
}
}
break;
}
case S_Code.sIUV:
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
ushort raw = Converter2BytesU16(data, 2);
double iuv = ConverterByteParaDouble(data, 4);
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { raw, iuv });
break;
}
}
break;
}
case S_Code.sQAR:
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
double tvoc = ConverterByteParaDouble(data, 2);
double eco2 = ConverterByteParaDouble(data, 4);
int aqi = data[6];
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { tvoc, eco2, aqi });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados2:
{
double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 2);
double umidade = ConverterByteParaDouble(data, 4);
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { temperatura, umidade });
break;
}
}
break;
}
case S_Code.sCHV:
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
ushort raw = Converter2BytesU16(data, 2);
double percentual = ConverterByteParaDouble(data, 4);
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { raw, percentual });
break;
}
}
break;
}
case S_Code.sMAG:
{
switch (posicao)
{
case CanMessagePosicaoDados.Status:
{
bool Iniciado = data[2] == 1;
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { Iniciado });
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados1:
{
ushort raw = Converter2BytesU16(data, 2);
double angle = ConverterAngle100(data, 4);
AtualizarDados(Dados, ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { raw, angle });
//Console.WriteLine($"[sMAG] {ID_Num}, Raw: {raw}, Angulo: {angle}");
break;
}
}
break;
}
}
DateTime respostaEm = DateTime.Now;
Dados.DadosLeitura.Momento = respostaEm;
Dados.DadosLeitura.UltimoComandoRespondido = respostaEm;
if (componente == S_Code.sMOD)
Dados.ConfirmarMapeamentoAposDescoberta(respostaEm);
}
catch (Exception ex)
{
LogFrameInvalido(
$"erro ao processar {componente}/{ID_Num}/{posicao}: " +
$"{ex.GetType().Name}: {ex.Message}"
);
return;
}
}
var opAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
if (!ReferenceEquals(opAtual?.DispSen?.Dados, Dados))
{
LogFrameInvalido("snapshot do SEN substituído durante o processamento");
return;
}
try
{
opAtual?.DispMvd?.Dados?.AtualizarDadosSensoresExternos(componente, ID_Num);
}
catch (Exception ex)
{
Variaveis.MostrarLog(
$"[SEN/RX] Falha ao propagar sensor externo {componente}/{ID_Num}: {ex}"
);
}
}
}
}
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