AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/ucOperacaoParametros.cs

@@ -136,37 +136,13 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             chkRegistrarPosProcessamento.FlatAppearance.BorderColor = ativo ? HmiTheme.Success : HmiTheme.Border;
         }
 
-        private void DefinirOperacaoParametrizando(
+        private void DefinirOperacaoParametrizando(OperacaoModel operacao, bool recarregarMapa = true)
-            OperacaoModel operacao,
-            bool recarregarMapa = true,
-            bool registrarComoFonteAutoritativa = true)
         {
             operacaoParametrizando = operacao;
 
-            /*
+            _operacaoFonteCarregada = operacao;
-             * IMPORTANTE:
+            _parametrosFonteCarregados = operacao?.Parametros;
-             *
+            _controleFonteCarregado = operacao?.Parametros?.Controle;
-             * A operação exibida na tela nem sempre é a operação autoritativa
-             * recebida da base. Ao trocar o modo no ComboBox, por exemplo,
-             * BtnRedefinir_Click cria uma nova OperacaoModel apenas como
-             * RASCUNHO local de edição.
-             *
-             * Se esse rascunho for registrado em _operacaoFonteCarregada, o
-             * refresh periódico da IHM compara o rascunho com
-             * Variaveis.OperacaoEmAndamento, entende que a fonte mudou e
-             * recarrega imediatamente a operação antiga, desfazendo a seleção
-             * do operador.
-             *
-             * Portanto somente cargas vindas da fonte autoritativa atualizam os
-             * marcadores usados por SincronizarComOperacaoAtualSeNecessario().
-             * Um rascunho local altera somente operacaoParametrizando.
-             */
-            if (registrarComoFonteAutoritativa)
-            {
-                _operacaoFonteCarregada = operacao;
-                _parametrosFonteCarregados = operacao?.Parametros;
-                _controleFonteCarregado = operacao?.Parametros?.Controle;
-            }
 
             CarregarDadosGerais();
             _ucMovimento.DefinirOperacao(operacaoParametrizando);
@@ -266,13 +242,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
                     novaOperacao.Parametros.Controle.RegistrarDadosPosProcessamento = registrarDados;
             }
 
-            // É um rascunho local. Não substitui os marcadores da última
+            DefinirOperacaoParametrizando(novaOperacao, recarregarMapa: false);
-            // fonte autoritativa, senão o refresh de 1 s restaura o modo antigo.
-            DefinirOperacaoParametrizando(
-                novaOperacao,
-                recarregarMapa: false,
-                registrarComoFonteAutoritativa: false
-            );
         }
 
 

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs

@@ -530,7 +530,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
          */
         private const double FolgaMinimaReferencia = 0.05;
         private const double FolgaAlertaReferencia = 6.0;
-        private const double FolgaMaximaReferencia = 9.5;
+        private const double FolgaMaximaReferencia = 8.0;
         private static readonly TimeSpan TimeoutPrimeiraBorda = TimeSpan.FromSeconds(120);
         private static readonly TimeSpan TimeoutSegundaBorda = TimeSpan.FromSeconds(30);
         private static readonly TimeSpan TimeoutCentro = TimeSpan.FromSeconds(30);

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -677,7 +677,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         ImuDirecionalPreferirArco = false,
                         OakParadaPorObstaculo = false,
                         DirAuxilioSonar = false,
-                        MovAuxilioSonar = false,
+                        MovAuxilioSonar = true,
                         MpcHorizonte = 4.0,
                         AnteciparManobraCorredorM = 0.0,
 
@@ -1065,7 +1065,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         ImuDirecionalPreferirArco = false,
                         OakParadaPorObstaculo = false,
                         DirAuxilioSonar = false,
-                        MovAuxilioSonar = false,
+                        MovAuxilioSonar = true,
                         MpcHorizonte = 4.0,
                         AnteciparManobraCorredorM = 0,
 
@@ -1308,19 +1308,6 @@ namespace AgroBase.Models
             });
         }
 
-        private static bool ExigeSincronizacaoMapaCritico(OperacaoModel op)
-        {
-            /*
-             * Operacao Manual nao depende de mapa, trajetoria nem MPC.
-             * A barreira critica de MAPSYNC existe para os modos automaticos
-             * e nao pode bloquear a vida da operacao Manual.
-             *
-             * Mantemos todos os demais modos com o comportamento historico
-             * para evitar regressao em MapaGPS, RetornoBase, TreinamentoIA etc.
-             */
-            return op?.Parametros?.Modo != ModoOperacao.Manual;
-        }
-
         public static OperacaoModel CarregarParamerosOperacaoBase(OperacaoParametrosModel parametros)
         {
             if (parametros?.Modo == null)
@@ -1359,34 +1346,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
             novaOp?.DispAtu?.Dados?.PrepararAtuadorParaOperacao();
 
-            bool exigeMapaCritico = ExigeSincronizacaoMapaCritico(novaOp);
+            RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
-
-            /*
-             * Manual fica configurado assim que seus parametros locais sao
-             * carregados. Antes ele recebia configurado=false como MapaGPS,
-             * mas nunca existia um MAPSYNC capaz de promover esse estado para
-             * true. Isso mantinha o status eternamente em Parametrizando.
-             */
-            RedisService.AtualizarCampos(
-                CtxKey.DadosOperacao,
-                ("configurado", !exigeMapaCritico),
-                ("mapa_barreira_critica", false),
-                ("mapa_confirmado", false)
-            );
-
-            if (!exigeMapaCritico)
-            {
-                HealthWorkerService.AtualizarDadosOperacao(
-                    forcar: true,
-                    sincronizarMapa: false,
-                    configurado: true
-                );
-
-                Variaveis.MostrarLog(
-                    "[OperacaoModel.CarregarParamerosOperacaoBase] " +
-                    "Operacao Manual configurada sem MAPSYNC."
-                );
-            }
 
             frmInstancial.frmIHM?._frmOperacao?.AtualizarParametrosTela(novaOp);
 
@@ -1440,15 +1400,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 { T_Code.Atu, new Dictionary<string, bool>() { } },
             };
 
-            bool exigeMapaCritico = ExigeSincronizacaoMapaCritico(op);
+            RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
-
-            RedisService.AtualizarCampos(
-                CtxKey.DadosOperacao,
-                ("configurado", !exigeMapaCritico),
-                ("mapa_barreira_critica", false),
-                ("mapa_confirmado", false)
-            );
-
             WeedWorkerService.ReiniciarLeituraAnalise();
             VisualWorkerService.ReiniciarLeituraAnalise();
 
@@ -1464,13 +1416,8 @@ namespace AgroBase.Models
 
             op.GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
 
-            if (exigeMapaCritico)
+            op.Trajetoria?.ProjetarTrajetoriaFixa();
-            {
+            op.Trajetoria.VerificacaoInicialMeioRuaConcluida = false;
-                op.Trajetoria?.ProjetarTrajetoriaFixa();
-
-                if (op.Trajetoria != null)
-                    op.Trajetoria.VerificacaoInicialMeioRuaConcluida = false;
-            }
 
             op.Sensoriamento.UltimoRegistroLog = agora;
             op.idxLog = 0;
@@ -1481,47 +1428,20 @@ namespace AgroBase.Models
 
             op.IniciarTimerLogsOperacao();
 
-            if (exigeMapaCritico)
+            // Barreira crítica: a operação só pode seguir para a fase de
+            // execução depois que o Manager/Python confirmar exatamente a
+            // trajetória completa projetada neste OperacaoModel. O método
+            // faz retry enquanto esta operação continuar sendo a atual.
+            bool mapaConfirmado = await HealthWorkerService
+                .SincronizarMapaCriticoAsync(op)
+                .ConfigureAwait(false);
+
+            if (!mapaConfirmado)
             {
-                // Barreira crítica somente para modos que realmente dependem
-                // da trajetoria/mapa no Manager/Python.
-                bool mapaConfirmado = await HealthWorkerService
-                    .SincronizarMapaCriticoAsync(op)
-                    .ConfigureAwait(false);
-
-                if (!mapaConfirmado)
-                {
-                    Variaveis.MostrarLog(
-                        "[OperacaoModel.IniciarOperacao] Mapa MPC não confirmado. Operação permanece bloqueada."
-                    );
-                    return;
-                }
-            }
-            else
-            {
-                /*
-                 * Manual nao tem MAPSYNC. Publica explicitamente a operacao
-                 * como configurada e limpa qualquer barreira residual.
-                 * Assim IniciarOperacao retorna normalmente, liberando tambem
-                 * a trava _acaoLateralEmAndamento da IHM.
-                 */
-                RedisService.AtualizarCampos(
-                    CtxKey.DadosOperacao,
-                    ("configurado", true),
-                    ("mapa_barreira_critica", false),
-                    ("mapa_confirmado", false)
-                );
-
-                HealthWorkerService.AtualizarDadosOperacao(
-                    forcar: true,
-                    sincronizarMapa: false,
-                    configurado: true
-                );
-
                 Variaveis.MostrarLog(
-                    "[OperacaoModel.IniciarOperacao] " +
+                    "[OperacaoModel.IniciarOperacao] Mapa MPC não confirmado. Operação permanece bloqueada."
-                    "Operacao Manual iniciada sem barreira MAPSYNC."
                 );
+                return;
             }
 
             await op.RealizarCalibragemInicialAsync(true);

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -1020,8 +1020,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public static double ComprimentoTrasCm { get; } = 40.0; // 107
         public static double DistanciaEntreEixosCm { get; } = 92.0;
         public static double BitolaRodasCm { get; } = 75.0;
-        public static double KuDirecional { get; } = 0.35; // 2.65
+        public static double KuDirecional { get; } = 2.65;
-        public static double VelocidadeAngularDirecionalGrausSegundo { get; } = 50.0; // °/s
+        public static double VelocidadeAngularDirecionalGrausSegundo { get; } = 50.0;
         public static double LeverArmFrontalCm { get; set; } = 37.0; // cm
         public static double LeverArmLateralCm { get; set; } = 0.0; // cm
         public static double LarguraEquipamentoMm

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -58,24 +58,9 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static bool InverterHeading = true;
         private static int rtk_timeout = 60;
-
+        private static int TempoMin_Ntrip = 10;
-        /*
-         * Política de RTCM do rover:
-         * 1) base local via MQTT é sempre a fonte preferencial;
-         * 2) NTRIP é somente contingência quando a base local some;
-         * 3) ao retornar RTCM local de forma estável, o rover faz failback
-         *    automaticamente para a base local sem desabilitar a contingência.
-         */
-        public static int RtcmLocalRecenteMs { get; set; } = 3000;
-        public static int RtcmLocalAusenteParaNtripMs { get; set; } = 6000;
-        public static int RtcmLocalEstavelParaFailbackMs { get; set; } = 2500;
 
         private static volatile bool LoopRTK_Ntrip = false;
-
-        /// <summary>
-        /// Habilita NTRIP como contingência. Não significa que NTRIP seja
-        /// necessariamente a fonte ativa naquele instante.
-        /// </summary>
         public static volatile bool CorrecaoRTK_Ntrip = false;
 
         /// <summary>
@@ -384,15 +369,6 @@ namespace AgroBase.Services
         private static long _lastRtcmReceivedMono;
         private static long _lastRtcmWrittenMono;
 
-        // RTCM por origem. O timestamp MQTT é atualizado mesmo enquanto NTRIP
-        // está conectado, pois ele é o watchdog que permite detectar o retorno
-        // da base local e executar failback automático.
-        private static long _lastMqttRtcmReceivedMono;
-        private static long _lastNtripRtcmReceivedMono;
-        private static long _mqttRtcmHealthySinceMono;
-        private static long _rtcmArbitrationStartMono;
-        private static int _preferenciaLocalAtiva;
-
         private static long _serialBytesReceived;
         private static long _nmeaValid;
         private static long _nmeaInvalid;
@@ -598,16 +574,6 @@ namespace AgroBase.Services
                     try
                     {
                         novaPorta.Open();
-
-                        // Uma nova sessão serial começa com uma janela limpa de
-                        // arbitragem. Se a base local estiver disponível, os
-                        // próximos RTCMs MQTT repovoarão imediatamente o watchdog.
-                        long agoraMono = Stopwatch.GetTimestamp();
-                        Interlocked.Exchange(ref _rtcmArbitrationStartMono, agoraMono);
-                        Interlocked.Exchange(ref _lastMqttRtcmReceivedMono, 0);
-                        Interlocked.Exchange(ref _lastNtripRtcmReceivedMono, 0);
-                        Interlocked.Exchange(ref _mqttRtcmHealthySinceMono, 0);
-                        Interlocked.Exchange(ref _preferenciaLocalAtiva, 0);
                     }
                     catch (Exception ex)
                     {
@@ -1819,188 +1785,25 @@ namespace AgroBase.Services
         // RTCM VIA MQTT / FILA DE ESCRITA
         // ============================================================
 
-        private static void RegistrarRtcmLocalRecebido(long agoraMono)
-        {
-            long anterior = Interlocked.Exchange(
-                ref _lastMqttRtcmReceivedMono,
-                agoraMono
-            );
-
-            double gapAnteriorMs = GetAgeMs(anterior);
-            int continuidadeMaxMs = Math.Max(500, RtcmLocalRecenteMs);
-
-            if (anterior <= 0 ||
-                double.IsInfinity(gapAnteriorMs) ||
-                gapAnteriorMs > continuidadeMaxMs)
-            {
-                Interlocked.Exchange(
-                    ref _mqttRtcmHealthySinceMono,
-                    agoraMono
-                );
-
-                if (anterior <= 0 ||
-                    double.IsInfinity(gapAnteriorMs) ||
-                    gapAnteriorMs >= Math.Max(
-                        1000,
-                        RtcmLocalAusenteParaNtripMs
-                    ))
-                {
-                    Interlocked.Exchange(
-                        ref _preferenciaLocalAtiva,
-                        0
-                    );
-                }
-            }
-            else if (Interlocked.Read(ref _mqttRtcmHealthySinceMono) <= 0)
-            {
-                Interlocked.CompareExchange(
-                    ref _mqttRtcmHealthySinceMono,
-                    anterior,
-                    0
-                );
-            }
-        }
-
-        private static bool RtcmLocalRecente()
-        {
-            long ultimo = Interlocked.Read(
-                ref _lastMqttRtcmReceivedMono
-            );
-
-            if (ultimo <= 0)
-                return false;
-
-            return GetAgeMs(ultimo) <=
-                   Math.Max(500, RtcmLocalRecenteMs);
-        }
-
-        private static bool RtcmLocalEstavelParaPreferencia()
-        {
-            if (!RtcmLocalRecente())
-                return false;
-
-            long desde = Interlocked.Read(
-                ref _mqttRtcmHealthySinceMono
-            );
-
-            if (desde <= 0)
-                return false;
-
-            return GetAgeMs(desde) >=
-                   Math.Max(0, RtcmLocalEstavelParaFailbackMs);
-        }
-
-        private static bool DeveAtivarNtripComoFallback()
-        {
-            if (!CorrecaoRTK_Ntrip)
-                return false;
-
-            // Enquanto a base local estiver chegando, NTRIP nunca toma a frente.
-            if (RtcmLocalRecente())
-                return false;
-
-            long ultimoLocal = Interlocked.Read(
-                ref _lastMqttRtcmReceivedMono
-            );
-
-            int ausenciaMinMs =
-                Math.Max(1000, RtcmLocalAusenteParaNtripMs);
-
-            if (ultimoLocal > 0)
-            {
-                if (GetAgeMs(ultimoLocal) < ausenciaMinMs)
-                    return false;
-            }
-            else
-            {
-                // No startup dá chance para a base local aparecer antes de abrir
-                // qualquer conexão NTRIP só porque ainda existe internet.
-                long inicio = Interlocked.Read(
-                    ref _rtcmArbitrationStartMono
-                );
-
-                if (inicio <= 0)
-                    return false;
-
-                if (GetAgeMs(inicio) < ausenciaMinMs)
-                    return false;
-            }
-
-            Interlocked.Exchange(ref _preferenciaLocalAtiva, 0);
-            return true;
-        }
-
-        private static string ObterFonteRtcmAtiva()
-        {
-            // A base local vence inclusive durante a pequena janela em que a
-            // sessão TCP NTRIP ainda está fechando.
-            if (RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
-                return "mqtt_local";
-
-            if (Ntrip_Conectado)
-                return "ntrip";
-
-            if (RtcmLocalRecente())
-                return "mqtt_local";
-
-            return "nenhuma";
-        }
-
         public static void AplicarCorrecaoRTK_Mqtt(byte[] correcao, int bytesRead)
         {
-            if (correcao == null ||
+            /*
-                bytesRead <= 0 ||
+             * Uma solução RTK não pode receber correções simultâneas de duas
-                bytesRead > correcao.Length ||
+             * bases/referências diferentes. Se NTRIP estiver efetivamente
-                bytesRead > RtcmMaxPayloadBytes)
+             * conectado, ele é a fonte ativa e RTCM via MQTT é ignorado.
+             *
+             * Se o NTRIP cair, Ntrip_Conectado volta a false e o MQTT pode
+             * assumir novamente sem exigir reinicialização do serviço.
+             */
+            if (Ntrip_Conectado)
+                return;
+
+            if (correcao == null || bytesRead <= 0 || bytesRead > correcao.Length || bytesRead > RtcmMaxPayloadBytes)
             {
                 Interlocked.Increment(ref _rtcmDroppedInvalid);
                 return;
             }
 
-            long agoraMono = Stopwatch.GetTimestamp();
-            RegistrarRtcmLocalRecebido(agoraMono);
-
-            bool localEstavel = RtcmLocalEstavelParaPreferencia();
-
-            if (localEstavel)
-            {
-                bool primeiraConfirmacao =
-                    Interlocked.Exchange(
-                        ref _preferenciaLocalAtiva,
-                        1
-                    ) == 0;
-
-                bool vinhaDeNtrip =
-                    Ntrip_Conectado ||
-                    GetAgeMs(Interlocked.Read(
-                        ref _lastNtripRtcmReceivedMono
-                    )) <= 3000.0;
-
-                // Só é failback quando realmente havia contingência NTRIP em uso.
-                // No startup normal com a base local presente não limpa a fila nem
-                // gera um falso evento de troca de fonte.
-                if (primeiraConfirmacao && vinhaDeNtrip)
-                {
-                    lock (_rtcmQueueLock)
-                    {
-                        _rtcmQueue.Clear();
-                    }
-
-                    Variaveis.MostrarLog(
-                        "[GPSService.RTCM][FAILBACK] Base local MQTT estável; " +
-                        "retornando à fonte preferencial local."
-                    );
-                }
-            }
-
-            /*
-             * Durante a aquisição da base local, uma sessão NTRIP já estabelecida
-             * continua sendo usada. Assim evitamos trocar por causa de um único
-             * pacote MQTT isolado. Depois do tempo de estabilidade, MQTT assume.
-             */
-            if (Ntrip_Conectado && !localEstavel)
-                return;
-
             byte[] copia = new byte[bytesRead];
             Buffer.BlockCopy(correcao, 0, copia, 0, bytesRead);
 
@@ -2011,25 +1814,8 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             EnsureBackgroundWorkersStarted();
 
-            // Nunca mistura a contingência NTRIP com uma base local já estável.
-            // Mesmo que o socket NTRIP leve alguns instantes para perceber o
-            // failback, seus frames deixam de entrar na fila imediatamente.
-            if (source == RtcmSource.Ntrip &&
-                RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
-            {
-                return;
-            }
-
             long agora = Stopwatch.GetTimestamp();
 
-            if (source == RtcmSource.Ntrip)
-            {
-                Interlocked.Exchange(
-                    ref _lastNtripRtcmReceivedMono,
-                    agora
-                );
-            }
-
             Interlocked.Increment(ref _rtcmReceived);
             Interlocked.Exchange(ref _lastRtcmReceivedMono, agora);
 
@@ -2199,12 +1985,8 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static async Task IniciarNtripAsync()
         {
-            if (!Variaveis.IsAgroBase ||
+            if (!Variaveis.IsAgroBase || !CorrecaoRTK_Ntrip)
-                !CorrecaoRTK_Ntrip ||
-                !DeveAtivarNtripComoFallback())
-            {
                 return;
-            }
 
             lock (_workerLock)
             {
@@ -2216,11 +1998,6 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 _ntripCts = new CancellationTokenSource();
 
-                Variaveis.MostrarLog(
-                    "[GPSService.RTCM][FAILOVER] RTCM local ausente; " +
-                    "ativando NTRIP como contingência."
-                );
-
                 _ntripTask = Task.Run(
                     () => AplicarCorrecaoRTK_Ntrip(
                         _ntripCts.Token
@@ -2308,7 +2085,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 MountpointManual = NtripMountpoint,
                 Username = NtripUsername,
                 Password = NtripPassword,
-                UsarNtripV2 = false,
+                UsarNtripV2 = true,
                 Comunitario = false,
                 ExigeUsuario = true,
                 ExigeSenha = true,
@@ -2324,7 +2101,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 MountpointManual = NtripRtk2goMountpoint,
                 Username = NtripRtk2goUsername,
                 Password = NtripRtk2goPassword,
-                UsarNtripV2 = false,
+                UsarNtripV2 = true,
                 Comunitario = true,
                 ExigeUsuario = true,
                 ExigeSenha = false,
@@ -2436,26 +2213,6 @@ namespace AgroBase.Services
                     !cancellationToken.IsCancellationRequested &&
                     CorrecaoRTK_Ntrip)
                 {
-                    /*
-                     * O worker NTRIP pode permanecer vivo em espera. A decisão
-                     * de sair da espera usa a janela completa de ausência local,
-                     * e não apenas o limiar curto de "recente". Assim, depois
-                     * de um failback, perder 1 ou 2 pacotes MQTT não reacende
-                     * NTRIP antes dos 6 s configurados.
-                     */
-                    if (!DeveAtivarNtripComoFallback())
-                    {
-                        Ntrip_Conectado = false;
-                        LimparNtripAtivo();
-
-                        await Task.Delay(
-                            TimeSpan.FromSeconds(1),
-                            cancellationToken
-                        ).ConfigureAwait(false);
-
-                        continue;
-                    }
-
                     /*
                      * Diferente da versão antiga, não encerramos o worker
                      * apenas porque a internet caiu momentaneamente.
@@ -2499,8 +2256,7 @@ namespace AgroBase.Services
                     {
                         if (
                             cancellationToken.IsCancellationRequested ||
-                            !CorrecaoRTK_Ntrip ||
+                            !CorrecaoRTK_Ntrip)
-                            RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
                         {
                             break;
                         }
@@ -2553,8 +2309,7 @@ namespace AgroBase.Services
                         {
                             if (
                                 cancellationToken.IsCancellationRequested ||
-                                !CorrecaoRTK_Ntrip ||
+                                !CorrecaoRTK_Ntrip)
-                                RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
                             {
                                 break;
                             }
@@ -2620,14 +2375,9 @@ namespace AgroBase.Services
                                     cancellationToken
                                 ).ConfigureAwait(false);
 
-                                if (RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
-                                {
-                                    break;
-                                }
-
                                 /*
-                                 * Retorno normal também pode ocorrer quando a
+                                 * Retorno normal só ocorre quando a sessão foi
-                                 * base local reaparece e reassume a preferência.
+                                 * encerrada por cancelamento/desativação.
                                  */
                             }
                             catch (OperationCanceledException)
@@ -2677,8 +2427,7 @@ namespace AgroBase.Services
                         if (
                             !Ntrip_Conectado &&
                             !cancellationToken.IsCancellationRequested &&
-                            CorrecaoRTK_Ntrip &&
+                            CorrecaoRTK_Ntrip)
-                            !RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
                         {
                             Variaveis.MostrarLog(
                                 "[GPSService.NTRIP][FALLBACK] " +
@@ -2696,11 +2445,6 @@ namespace AgroBase.Services
                         break;
                     }
 
-                    if (RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
-                    {
-                        continue;
-                    }
-
                     Interlocked.Increment(
                         ref _ntripReconnects
                     );
@@ -4138,13 +3882,6 @@ namespace AgroBase.Services
                         );
                     }
 
-                    // A base local pode ter voltado enquanto o handshake HTTP
-                    // estava em andamento. Nesse caso nem chegamos a assumir NTRIP.
-                    if (RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
-                    {
-                        return;
-                    }
-
                     /*
                      * Antes de assumir a nova referência NTRIP, removemos
                      * correções ainda pendentes da fonte anterior. Isso evita
@@ -4229,15 +3966,6 @@ namespace AgroBase.Services
                         !cancellationToken.IsCancellationRequested &&
                         CorrecaoRTK_Ntrip)
                     {
-                        if (RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
-                        {
-                            Variaveis.MostrarLog(
-                                "[GPSService.RTCM][FAILBACK] Base local MQTT " +
-                                "reassumiu; encerrando sessão NTRIP ativa."
-                            );
-                            return;
-                        }
-
                         int bytesRead;
 
                         if (!recebeuDados)
@@ -4297,13 +4025,6 @@ namespace AgroBase.Services
                             bytesRead
                         );
 
-                        // Pode ter ocorrido failback enquanto aguardávamos a rede.
-                        // Não deixa um frame NTRIP tardio entrar depois da base local.
-                        if (RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
-                        {
-                            return;
-                        }
-
                         /*
                          * Preserva a arquitetura do rover:
                          * rede nunca escreve diretamente no UM982.
@@ -4936,10 +4657,7 @@ namespace AgroBase.Services
             PenultimaLeitura.Inicializado = UltimaLeitura.Inicializado;
             UltimaLeitura.Inicializado = Iniciado;
 
-            // NTRIP é contingência: só tenta iniciar quando a base local MQTT
+            if (CorrecaoRTK_Ntrip && GetAgeMs(Interlocked.Read(ref _lastRtcmWrittenMono)) > TempoMin_Ntrip * 1000.0)
-            // está ausente além da janela configurada. A presença de internet,
-            // por si só, nunca mais rouba prioridade da base local.
-            if (DeveAtivarNtripComoFallback())
             {
                 _ = IniciarNtripAsync();
             }
@@ -5477,15 +5195,8 @@ namespace AgroBase.Services
                     ("rtcm.queue_depth", metrics.RtcmQueueDepth),
                     ("rtcm.last_rx_age_ms", metrics.LastRtcmReceivedAgeMs),
                     ("rtcm.last_write_age_ms", metrics.LastRtcmWrittenAgeMs),
-                    ("rtcm.local.last_rx_age_ms", metrics.LastMqttRtcmReceivedAgeMs),
-                    ("rtcm.local.recente", metrics.RtcmLocalRecente),
-                    ("rtcm.local.estavel", metrics.RtcmLocalEstavel),
-                    ("rtcm.fonte_ativa", metrics.RtcmFonteAtiva),
                     ("rtcm.drop_stale", metrics.RtcmDroppedStale),
-                    ("rtcm.write_errors", metrics.RtcmWriteErrors),
+                    ("rtcm.write_errors", metrics.RtcmWriteErrors)
-                    ("ntrip.connected", metrics.NtripConnected),
-                    ("ntrip.provider", metrics.NtripProvider ?? string.Empty),
-                    ("ntrip.mountpoint", metrics.NtripMountpoint ?? string.Empty)
                 );
 
                 CorrecaoRTK_Ntrip = RedisService.GetField<bool>(RedisService.ModKey(T_Code.Gps), "correcao_ntrip", false);
@@ -5912,24 +5623,6 @@ namespace AgroBase.Services
                         )
                     ),
 
-                LastMqttRtcmReceivedAgeMs =
-                    GetAgeMs(
-                        Interlocked.Read(
-                            ref _lastMqttRtcmReceivedMono
-                        )
-                    ),
-
-                LastNtripRtcmReceivedAgeMs =
-                    GetAgeMs(
-                        Interlocked.Read(
-                            ref _lastNtripRtcmReceivedMono
-                        )
-                    ),
-
-                RtcmLocalRecente = RtcmLocalRecente(),
-                RtcmLocalEstavel = RtcmLocalEstavelParaPreferencia(),
-                RtcmFonteAtiva = ObterFonteRtcmAtiva(),
-
                 ConfigurationRuns =
                     Interlocked.Read(
                         ref _configurationRuns
@@ -6291,11 +5984,6 @@ namespace AgroBase.Services
         public int RtcmQueueDepth { get; set; }
         public double LastRtcmReceivedAgeMs { get; set; }
         public double LastRtcmWrittenAgeMs { get; set; }
-        public double LastMqttRtcmReceivedAgeMs { get; set; }
-        public double LastNtripRtcmReceivedAgeMs { get; set; }
-        public bool RtcmLocalRecente { get; set; }
-        public bool RtcmLocalEstavel { get; set; }
-        public string RtcmFonteAtiva { get; set; }
 
         public long ConfigurationRuns { get; set; }
         public long ConfigurationErrors { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -210,10 +210,10 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     switch (id)
                     {
                         case "EF":
-                            dianteiros.Add(leitura);
+                            dianteiros.Add(-leitura);
                             break;
                         case "DF":
-                            dianteiros.Add(-leitura);
+                            dianteiros.Add(leitura);
                             break;
                         case "ET":
                             traseiros.Add(-leitura);

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py

@@ -450,34 +450,6 @@ class ControladorMPC:
             1.0, min_value=0.25, max_value=2.0,
         )
 
-        # V23 - Pure Pursuit separado para SaindoRua.
-        #
-        # A ferradura em Manobrando ja foi validada com o look-ahead curto acima
-        # e deve manter a janela de projecao curta que evita atalhos entre os
-        # dois ramos do U. SaindoRua e outro problema: ainda estamos no trecho
-        # reto de aproximacao e queremos enxergar mais longe para evitar que
-        # pequenas mudancas de projecao façam o alvo cruzar de um lado para o
-        # outro do rover. Por isso ele recebe parametros proprios e uma projecao
-        # normal de transicao, sem herdar a janela curta de Manobrando.
-        self._dubins_saida_pp_lookahead_base_m = _safe_float(
-            parametros_mpc.get("dubins_saida_pp_lookahead_base_m", 1.30),
-            1.30, min_value=0.60, max_value=3.0,
-        )
-        self._dubins_saida_pp_lookahead_velocidade_s = _safe_float(
-            parametros_mpc.get("dubins_saida_pp_lookahead_velocidade_s", 0.35),
-            0.35, min_value=0.0, max_value=2.0,
-        )
-        self._dubins_saida_pp_lookahead_min_m = _safe_float(
-            parametros_mpc.get("dubins_saida_pp_lookahead_min_m", 1.20),
-            1.20, min_value=0.40, max_value=3.0,
-        )
-        self._dubins_saida_pp_lookahead_max_m = _safe_float(
-            parametros_mpc.get("dubins_saida_pp_lookahead_max_m", 1.80),
-            1.80, min_value=0.60, max_value=4.0,
-        )
-        if self._dubins_saida_pp_lookahead_max_m < self._dubins_saida_pp_lookahead_min_m:
-            self._dubins_saida_pp_lookahead_max_m = self._dubins_saida_pp_lookahead_min_m
-
         # V22 - amortecimento exclusivo do handoff antecipado em SaindoRua.
         #
         # Nesse estado o rover ja opera a 15% e ainda percorre o trecho reto
@@ -1448,16 +1420,8 @@ class ControladorMPC:
         dh = float(self._wrap_pi(h1 - h0))
         return float(dh / max(s1 - s0, 1e-6))
 
-    def _referencia_seguidor_dubins(
+    def _referencia_seguidor_dubins(self, x, y, theta, idx_base, velocidade, contexto):
-        self, x, y, theta, idx_base, velocidade, contexto, status_carro
+        """V12: Pure Pursuit deterministico sobre a geometria Dubins.
-    ):
-        """V23: Pure Pursuit 4WS com perfis separados por fase.
-
-        - Manobrando preserva integralmente o PP curto validado na ferradura.
-        - SaindoRua usa look-ahead maior e projecao de transicao, apropriados
-          ao trecho reto que antecede a curva.
-
-        A equacao de curvatura e o ganho continuam compartilhados.
 
         A V11 usava tangente/heading local + curvatura estimada. Em uma
         ferradura isso podia aliviar o estercoamento simplesmente porque o
@@ -1481,42 +1445,21 @@ class ControladorMPC:
         Nao ha arvore MPC, nem promessa de "virar depois": o valor calculado
         e o comando executado neste ciclo.
         """
-        pp_saida = _status_in(status_carro, [StatusCarroMapa.SaindoRua])
-        status_projecao = (
-            StatusCarroMapa.SaindoRua.value
-            if pp_saida
-            else StatusCarroMapa.Manobrando.value
-        )
-
         e_lat, s_proj, i_seg, proj, theta_local, margem = self._projetar_para_controle(
-            x, y, idx_base, status_projecao
+            x, y, idx_base, StatusCarroMapa.Manobrando.value
         )
 
         s_max = float(self._s_nodes[-1]) if self._s_nodes is not None and len(self._s_nodes) else 0.0
         v = max(0.0, float(velocidade))
-
+        look = (
-        if pp_saida:
+            float(self._dubins_pp_lookahead_base_m)
-            look = (
+            + float(self._dubins_pp_lookahead_velocidade_s) * v
-                float(self._dubins_saida_pp_lookahead_base_m)
+        )
-                + float(self._dubins_saida_pp_lookahead_velocidade_s) * v
+        look = float(np.clip(
-            )
+            look,
-            look = float(np.clip(
+            float(self._dubins_pp_lookahead_min_m),
-                look,
+            float(self._dubins_pp_lookahead_max_m),
-                float(self._dubins_saida_pp_lookahead_min_m),
+        ))
-                float(self._dubins_saida_pp_lookahead_max_m),
-            ))
-            perfil_pp = "saindo_rua"
-        else:
-            look = (
-                float(self._dubins_pp_lookahead_base_m)
-                + float(self._dubins_pp_lookahead_velocidade_s) * v
-            )
-            look = float(np.clip(
-                look,
-                float(self._dubins_pp_lookahead_min_m),
-                float(self._dubins_pp_lookahead_max_m),
-            ))
-            perfil_pp = "manobrando"
 
         s_alvo = min(s_max, float(s_proj) + look)
         xy_ref, i_ref = self._xy_na_abscissa(s_alvo)
@@ -1574,14 +1517,10 @@ class ControladorMPC:
             "xy_ref": (float(xy_ref[0]), float(xy_ref[1])),
             "s_ref": float(s_alvo),
             "margem": float(margem),
-            "perfil_pp": perfil_pp,
-            "status_projecao": int(status_projecao),
         }
 
-    def _simular_preview_seguidor_dubins(
+    def _simular_preview_seguidor_dubins(self, x, y, theta, idx_base, velocidade, contexto, dt_ctrl):
-        self, x, y, theta, idx_base, velocidade, contexto, dt_ctrl, status_carro
+        """Preview leve usando exatamente o mesmo Pure Pursuit da V12."""
-    ):
-        """Preview leve usando o mesmo perfil PP da fase real atual."""
         v = max(float(velocidade), float(getattr(self, "_vmin_planejamento", 0.30)))
         dt = max(0.05, min(float(dt_ctrl), 0.50))
         dist_passo = max(0.05, v * dt)
@@ -1599,7 +1538,7 @@ class ControladorMPC:
 
         for _ in range(passos):
             ang, dbg = self._referencia_seguidor_dubins(
-                xs, ys, ths, idx_sim, v, contexto, status_carro
+                xs, ys, ths, idx_sim, v, contexto
             )
             df_alvo, dr_alvo = self._angulos_eixos_4ws(
                 TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco, ang
@@ -1739,7 +1678,7 @@ class ControladorMPC:
         idx_alvo_correcao, pos_lat, pos_lon, pos_theta, pos_latencia, ponto_alvo_real
     ):
         angulo_bruto_rad, dbg = self._referencia_seguidor_dubins(
-            x, y, theta, idx_alvo_correcao, velocidade, contexto, status_carro
+            x, y, theta, idx_alvo_correcao, velocidade, contexto
         )
 
         pp_antecipado = _status_in(
@@ -1757,7 +1696,7 @@ class ControladorMPC:
 
         preview_xy = self._simular_preview_seguidor_dubins(
             x, y, theta, idx_alvo_correcao, velocidade, contexto,
-            self.tempo_execucao_local, status_carro,
+            self.tempo_execucao_local,
         )
         simulacao_latlon = list(self.gps_handler.converter_trajetoria_para_latlon(preview_xy) or [])
         simulacao_latlon.insert(0, (pos_lat, pos_lon, pos_theta))
@@ -1795,12 +1734,10 @@ class ControladorMPC:
             "debug_custo": {},
             "debug_seguidor_dubins": {
                 "modo": (
-                    "pure_pursuit_4ws_saindo_rua"
+                    "pure_pursuit_4ws_antecipado"
                     if pp_antecipado
-                    else "pure_pursuit_4ws_manobrando"
+                    else "pure_pursuit_4ws"
                 ),
-                "perfil_pp": dbg.get("perfil_pp", "desconhecido"),
-                "status_projecao": dbg.get("status_projecao"),
                 "lookahead_m": float(dbg["lookahead_m"]),
                 "distancia_alvo_m": float(dbg["distancia_alvo_m"]),
                 "alpha_graus": float(math.degrees(dbg["alpha"])),