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AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/ucOperacaoParametros.cs

@@ -136,13 +136,37 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
             chkRegistrarPosProcessamento.FlatAppearance.BorderColor = ativo ? HmiTheme.Success : HmiTheme.Border;
         }
 
-        private void DefinirOperacaoParametrizando(OperacaoModel operacao, bool recarregarMapa = true)
+        private void DefinirOperacaoParametrizando(
+            OperacaoModel operacao,
+            bool recarregarMapa = true,
+            bool registrarComoFonteAutoritativa = true)
         {
             operacaoParametrizando = operacao;
 
-            _operacaoFonteCarregada = operacao;
-            _parametrosFonteCarregados = operacao?.Parametros;
-            _controleFonteCarregado = operacao?.Parametros?.Controle;
+            /*
+             * IMPORTANTE:
+             *
+             * A operação exibida na tela nem sempre é a operação autoritativa
+             * recebida da base. Ao trocar o modo no ComboBox, por exemplo,
+             * BtnRedefinir_Click cria uma nova OperacaoModel apenas como
+             * RASCUNHO local de edição.
+             *
+             * Se esse rascunho for registrado em _operacaoFonteCarregada, o
+             * refresh periódico da IHM compara o rascunho com
+             * Variaveis.OperacaoEmAndamento, entende que a fonte mudou e
+             * recarrega imediatamente a operação antiga, desfazendo a seleção
+             * do operador.
+             *
+             * Portanto somente cargas vindas da fonte autoritativa atualizam os
+             * marcadores usados por SincronizarComOperacaoAtualSeNecessario().
+             * Um rascunho local altera somente operacaoParametrizando.
+             */
+            if (registrarComoFonteAutoritativa)
+            {
+                _operacaoFonteCarregada = operacao;
+                _parametrosFonteCarregados = operacao?.Parametros;
+                _controleFonteCarregado = operacao?.Parametros?.Controle;
+            }
 
             CarregarDadosGerais();
             _ucMovimento.DefinirOperacao(operacaoParametrizando);
@@ -242,7 +266,13 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
                     novaOperacao.Parametros.Controle.RegistrarDadosPosProcessamento = registrarDados;
             }
 
-            DefinirOperacaoParametrizando(novaOperacao, recarregarMapa: false);
+            // É um rascunho local. Não substitui os marcadores da última
+            // fonte autoritativa, senão o refresh de 1 s restaura o modo antigo.
+            DefinirOperacaoParametrizando(
+                novaOperacao,
+                recarregarMapa: false,
+                registrarComoFonteAutoritativa: false
+            );
         }
 
 

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs

@@ -530,7 +530,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
          */
         private const double FolgaMinimaReferencia = 0.05;
         private const double FolgaAlertaReferencia = 6.0;
-        private const double FolgaMaximaReferencia = 8.0;
+        private const double FolgaMaximaReferencia = 9.5;
         private static readonly TimeSpan TimeoutPrimeiraBorda = TimeSpan.FromSeconds(120);
         private static readonly TimeSpan TimeoutSegundaBorda = TimeSpan.FromSeconds(30);
         private static readonly TimeSpan TimeoutCentro = TimeSpan.FromSeconds(30);

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -677,7 +677,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         ImuDirecionalPreferirArco = false,
                         OakParadaPorObstaculo = false,
                         DirAuxilioSonar = false,
-                        MovAuxilioSonar = true,
+                        MovAuxilioSonar = false,
                         MpcHorizonte = 4.0,
                         AnteciparManobraCorredorM = 0.0,
 
@@ -1065,7 +1065,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         ImuDirecionalPreferirArco = false,
                         OakParadaPorObstaculo = false,
                         DirAuxilioSonar = false,
-                        MovAuxilioSonar = true,
+                        MovAuxilioSonar = false,
                         MpcHorizonte = 4.0,
                         AnteciparManobraCorredorM = 0,
 
@@ -1308,6 +1308,19 @@ namespace AgroBase.Models
             });
         }
 
+        private static bool ExigeSincronizacaoMapaCritico(OperacaoModel op)
+        {
+            /*
+             * Operacao Manual nao depende de mapa, trajetoria nem MPC.
+             * A barreira critica de MAPSYNC existe para os modos automaticos
+             * e nao pode bloquear a vida da operacao Manual.
+             *
+             * Mantemos todos os demais modos com o comportamento historico
+             * para evitar regressao em MapaGPS, RetornoBase, TreinamentoIA etc.
+             */
+            return op?.Parametros?.Modo != ModoOperacao.Manual;
+        }
+
         public static OperacaoModel CarregarParamerosOperacaoBase(OperacaoParametrosModel parametros)
         {
             if (parametros?.Modo == null)
@@ -1346,7 +1359,34 @@ namespace AgroBase.Models
 
             novaOp?.DispAtu?.Dados?.PrepararAtuadorParaOperacao();
 
-            RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
+            bool exigeMapaCritico = ExigeSincronizacaoMapaCritico(novaOp);
+
+            /*
+             * Manual fica configurado assim que seus parametros locais sao
+             * carregados. Antes ele recebia configurado=false como MapaGPS,
+             * mas nunca existia um MAPSYNC capaz de promover esse estado para
+             * true. Isso mantinha o status eternamente em Parametrizando.
+             */
+            RedisService.AtualizarCampos(
+                CtxKey.DadosOperacao,
+                ("configurado", !exigeMapaCritico),
+                ("mapa_barreira_critica", false),
+                ("mapa_confirmado", false)
+            );
+
+            if (!exigeMapaCritico)
+            {
+                HealthWorkerService.AtualizarDadosOperacao(
+                    forcar: true,
+                    sincronizarMapa: false,
+                    configurado: true
+                );
+
+                Variaveis.MostrarLog(
+                    "[OperacaoModel.CarregarParamerosOperacaoBase] " +
+                    "Operacao Manual configurada sem MAPSYNC."
+                );
+            }
 
             frmInstancial.frmIHM?._frmOperacao?.AtualizarParametrosTela(novaOp);
 
@@ -1400,7 +1440,15 @@ namespace AgroBase.Models
                 { T_Code.Atu, new Dictionary<string, bool>() { } },
             };
 
-            RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
+            bool exigeMapaCritico = ExigeSincronizacaoMapaCritico(op);
+
+            RedisService.AtualizarCampos(
+                CtxKey.DadosOperacao,
+                ("configurado", !exigeMapaCritico),
+                ("mapa_barreira_critica", false),
+                ("mapa_confirmado", false)
+            );
+
             WeedWorkerService.ReiniciarLeituraAnalise();
             VisualWorkerService.ReiniciarLeituraAnalise();
 
@@ -1416,8 +1464,13 @@ namespace AgroBase.Models
 
             op.GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
 
-            op.Trajetoria?.ProjetarTrajetoriaFixa();
-            op.Trajetoria.VerificacaoInicialMeioRuaConcluida = false;
+            if (exigeMapaCritico)
+            {
+                op.Trajetoria?.ProjetarTrajetoriaFixa();
+
+                if (op.Trajetoria != null)
+                    op.Trajetoria.VerificacaoInicialMeioRuaConcluida = false;
+            }
 
             op.Sensoriamento.UltimoRegistroLog = agora;
             op.idxLog = 0;
@@ -1428,20 +1481,47 @@ namespace AgroBase.Models
 
             op.IniciarTimerLogsOperacao();
 
-            // Barreira crítica: a operação só pode seguir para a fase de
-            // execução depois que o Manager/Python confirmar exatamente a
-            // trajetória completa projetada neste OperacaoModel. O método
-            // faz retry enquanto esta operação continuar sendo a atual.
-            bool mapaConfirmado = await HealthWorkerService
-                .SincronizarMapaCriticoAsync(op)
-                .ConfigureAwait(false);
-
-            if (!mapaConfirmado)
+            if (exigeMapaCritico)
             {
-                Variaveis.MostrarLog(
-                    "[OperacaoModel.IniciarOperacao] Mapa MPC não confirmado. Operação permanece bloqueada."
+                // Barreira crítica somente para modos que realmente dependem
+                // da trajetoria/mapa no Manager/Python.
+                bool mapaConfirmado = await HealthWorkerService
+                    .SincronizarMapaCriticoAsync(op)
+                    .ConfigureAwait(false);
+
+                if (!mapaConfirmado)
+                {
+                    Variaveis.MostrarLog(
+                        "[OperacaoModel.IniciarOperacao] Mapa MPC não confirmado. Operação permanece bloqueada."
+                    );
+                    return;
+                }
+            }
+            else
+            {
+                /*
+                 * Manual nao tem MAPSYNC. Publica explicitamente a operacao
+                 * como configurada e limpa qualquer barreira residual.
+                 * Assim IniciarOperacao retorna normalmente, liberando tambem
+                 * a trava _acaoLateralEmAndamento da IHM.
+                 */
+                RedisService.AtualizarCampos(
+                    CtxKey.DadosOperacao,
+                    ("configurado", true),
+                    ("mapa_barreira_critica", false),
+                    ("mapa_confirmado", false)
+                );
+
+                HealthWorkerService.AtualizarDadosOperacao(
+                    forcar: true,
+                    sincronizarMapa: false,
+                    configurado: true
+                );
+
+                Variaveis.MostrarLog(
+                    "[OperacaoModel.IniciarOperacao] " +
+                    "Operacao Manual iniciada sem barreira MAPSYNC."
                 );
-                return;
             }
 
             await op.RealizarCalibragemInicialAsync(true);

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -1020,8 +1020,8 @@ namespace AgroBase.Models
         public static double ComprimentoTrasCm { get; } = 40.0; // 107
         public static double DistanciaEntreEixosCm { get; } = 92.0;
         public static double BitolaRodasCm { get; } = 75.0;
-        public static double KuDirecional { get; } = 2.65;
-        public static double VelocidadeAngularDirecionalGrausSegundo { get; } = 50.0;
+        public static double KuDirecional { get; } = 0.35; // 2.65
+        public static double VelocidadeAngularDirecionalGrausSegundo { get; } = 50.0; // °/s
         public static double LeverArmFrontalCm { get; set; } = 37.0; // cm
         public static double LeverArmLateralCm { get; set; } = 0.0; // cm
         public static double LarguraEquipamentoMm

AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs

@@ -58,9 +58,24 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static bool InverterHeading = true;
         private static int rtk_timeout = 60;
-        private static int TempoMin_Ntrip = 10;
+
+        /*
+         * Política de RTCM do rover:
+         * 1) base local via MQTT é sempre a fonte preferencial;
+         * 2) NTRIP é somente contingência quando a base local some;
+         * 3) ao retornar RTCM local de forma estável, o rover faz failback
+         *    automaticamente para a base local sem desabilitar a contingência.
+         */
+        public static int RtcmLocalRecenteMs { get; set; } = 3000;
+        public static int RtcmLocalAusenteParaNtripMs { get; set; } = 6000;
+        public static int RtcmLocalEstavelParaFailbackMs { get; set; } = 2500;
 
         private static volatile bool LoopRTK_Ntrip = false;
+
+        /// <summary>
+        /// Habilita NTRIP como contingência. Não significa que NTRIP seja
+        /// necessariamente a fonte ativa naquele instante.
+        /// </summary>
         public static volatile bool CorrecaoRTK_Ntrip = false;
 
         /// <summary>
@@ -369,6 +384,15 @@ namespace AgroBase.Services
         private static long _lastRtcmReceivedMono;
         private static long _lastRtcmWrittenMono;
 
+        // RTCM por origem. O timestamp MQTT é atualizado mesmo enquanto NTRIP
+        // está conectado, pois ele é o watchdog que permite detectar o retorno
+        // da base local e executar failback automático.
+        private static long _lastMqttRtcmReceivedMono;
+        private static long _lastNtripRtcmReceivedMono;
+        private static long _mqttRtcmHealthySinceMono;
+        private static long _rtcmArbitrationStartMono;
+        private static int _preferenciaLocalAtiva;
+
         private static long _serialBytesReceived;
         private static long _nmeaValid;
         private static long _nmeaInvalid;
@@ -574,6 +598,16 @@ namespace AgroBase.Services
                     try
                     {
                         novaPorta.Open();
+
+                        // Uma nova sessão serial começa com uma janela limpa de
+                        // arbitragem. Se a base local estiver disponível, os
+                        // próximos RTCMs MQTT repovoarão imediatamente o watchdog.
+                        long agoraMono = Stopwatch.GetTimestamp();
+                        Interlocked.Exchange(ref _rtcmArbitrationStartMono, agoraMono);
+                        Interlocked.Exchange(ref _lastMqttRtcmReceivedMono, 0);
+                        Interlocked.Exchange(ref _lastNtripRtcmReceivedMono, 0);
+                        Interlocked.Exchange(ref _mqttRtcmHealthySinceMono, 0);
+                        Interlocked.Exchange(ref _preferenciaLocalAtiva, 0);
                     }
                     catch (Exception ex)
                     {
@@ -1785,25 +1819,188 @@ namespace AgroBase.Services
         // RTCM VIA MQTT / FILA DE ESCRITA
         // ============================================================
 
+        private static void RegistrarRtcmLocalRecebido(long agoraMono)
+        {
+            long anterior = Interlocked.Exchange(
+                ref _lastMqttRtcmReceivedMono,
+                agoraMono
+            );
+
+            double gapAnteriorMs = GetAgeMs(anterior);
+            int continuidadeMaxMs = Math.Max(500, RtcmLocalRecenteMs);
+
+            if (anterior <= 0 ||
+                double.IsInfinity(gapAnteriorMs) ||
+                gapAnteriorMs > continuidadeMaxMs)
+            {
+                Interlocked.Exchange(
+                    ref _mqttRtcmHealthySinceMono,
+                    agoraMono
+                );
+
+                if (anterior <= 0 ||
+                    double.IsInfinity(gapAnteriorMs) ||
+                    gapAnteriorMs >= Math.Max(
+                        1000,
+                        RtcmLocalAusenteParaNtripMs
+                    ))
+                {
+                    Interlocked.Exchange(
+                        ref _preferenciaLocalAtiva,
+                        0
+                    );
+                }
+            }
+            else if (Interlocked.Read(ref _mqttRtcmHealthySinceMono) <= 0)
+            {
+                Interlocked.CompareExchange(
+                    ref _mqttRtcmHealthySinceMono,
+                    anterior,
+                    0
+                );
+            }
+        }
+
+        private static bool RtcmLocalRecente()
+        {
+            long ultimo = Interlocked.Read(
+                ref _lastMqttRtcmReceivedMono
+            );
+
+            if (ultimo <= 0)
+                return false;
+
+            return GetAgeMs(ultimo) <=
+                   Math.Max(500, RtcmLocalRecenteMs);
+        }
+
+        private static bool RtcmLocalEstavelParaPreferencia()
+        {
+            if (!RtcmLocalRecente())
+                return false;
+
+            long desde = Interlocked.Read(
+                ref _mqttRtcmHealthySinceMono
+            );
+
+            if (desde <= 0)
+                return false;
+
+            return GetAgeMs(desde) >=
+                   Math.Max(0, RtcmLocalEstavelParaFailbackMs);
+        }
+
+        private static bool DeveAtivarNtripComoFallback()
+        {
+            if (!CorrecaoRTK_Ntrip)
+                return false;
+
+            // Enquanto a base local estiver chegando, NTRIP nunca toma a frente.
+            if (RtcmLocalRecente())
+                return false;
+
+            long ultimoLocal = Interlocked.Read(
+                ref _lastMqttRtcmReceivedMono
+            );
+
+            int ausenciaMinMs =
+                Math.Max(1000, RtcmLocalAusenteParaNtripMs);
+
+            if (ultimoLocal > 0)
+            {
+                if (GetAgeMs(ultimoLocal) < ausenciaMinMs)
+                    return false;
+            }
+            else
+            {
+                // No startup dá chance para a base local aparecer antes de abrir
+                // qualquer conexão NTRIP só porque ainda existe internet.
+                long inicio = Interlocked.Read(
+                    ref _rtcmArbitrationStartMono
+                );
+
+                if (inicio <= 0)
+                    return false;
+
+                if (GetAgeMs(inicio) < ausenciaMinMs)
+                    return false;
+            }
+
+            Interlocked.Exchange(ref _preferenciaLocalAtiva, 0);
+            return true;
+        }
+
+        private static string ObterFonteRtcmAtiva()
+        {
+            // A base local vence inclusive durante a pequena janela em que a
+            // sessão TCP NTRIP ainda está fechando.
+            if (RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
+                return "mqtt_local";
+
+            if (Ntrip_Conectado)
+                return "ntrip";
+
+            if (RtcmLocalRecente())
+                return "mqtt_local";
+
+            return "nenhuma";
+        }
+
         public static void AplicarCorrecaoRTK_Mqtt(byte[] correcao, int bytesRead)
         {
-            /*
-             * Uma solução RTK não pode receber correções simultâneas de duas
-             * bases/referências diferentes. Se NTRIP estiver efetivamente
-             * conectado, ele é a fonte ativa e RTCM via MQTT é ignorado.
-             *
-             * Se o NTRIP cair, Ntrip_Conectado volta a false e o MQTT pode
-             * assumir novamente sem exigir reinicialização do serviço.
-             */
-            if (Ntrip_Conectado)
-                return;
-
-            if (correcao == null || bytesRead <= 0 || bytesRead > correcao.Length || bytesRead > RtcmMaxPayloadBytes)
+            if (correcao == null ||
+                bytesRead <= 0 ||
+                bytesRead > correcao.Length ||
+                bytesRead > RtcmMaxPayloadBytes)
             {
                 Interlocked.Increment(ref _rtcmDroppedInvalid);
                 return;
             }
 
+            long agoraMono = Stopwatch.GetTimestamp();
+            RegistrarRtcmLocalRecebido(agoraMono);
+
+            bool localEstavel = RtcmLocalEstavelParaPreferencia();
+
+            if (localEstavel)
+            {
+                bool primeiraConfirmacao =
+                    Interlocked.Exchange(
+                        ref _preferenciaLocalAtiva,
+                        1
+                    ) == 0;
+
+                bool vinhaDeNtrip =
+                    Ntrip_Conectado ||
+                    GetAgeMs(Interlocked.Read(
+                        ref _lastNtripRtcmReceivedMono
+                    )) <= 3000.0;
+
+                // Só é failback quando realmente havia contingência NTRIP em uso.
+                // No startup normal com a base local presente não limpa a fila nem
+                // gera um falso evento de troca de fonte.
+                if (primeiraConfirmacao && vinhaDeNtrip)
+                {
+                    lock (_rtcmQueueLock)
+                    {
+                        _rtcmQueue.Clear();
+                    }
+
+                    Variaveis.MostrarLog(
+                        "[GPSService.RTCM][FAILBACK] Base local MQTT estável; " +
+                        "retornando à fonte preferencial local."
+                    );
+                }
+            }
+
+            /*
+             * Durante a aquisição da base local, uma sessão NTRIP já estabelecida
+             * continua sendo usada. Assim evitamos trocar por causa de um único
+             * pacote MQTT isolado. Depois do tempo de estabilidade, MQTT assume.
+             */
+            if (Ntrip_Conectado && !localEstavel)
+                return;
+
             byte[] copia = new byte[bytesRead];
             Buffer.BlockCopy(correcao, 0, copia, 0, bytesRead);
 
@@ -1814,8 +2011,25 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             EnsureBackgroundWorkersStarted();
 
+            // Nunca mistura a contingência NTRIP com uma base local já estável.
+            // Mesmo que o socket NTRIP leve alguns instantes para perceber o
+            // failback, seus frames deixam de entrar na fila imediatamente.
+            if (source == RtcmSource.Ntrip &&
+                RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
+            {
+                return;
+            }
+
             long agora = Stopwatch.GetTimestamp();
 
+            if (source == RtcmSource.Ntrip)
+            {
+                Interlocked.Exchange(
+                    ref _lastNtripRtcmReceivedMono,
+                    agora
+                );
+            }
+
             Interlocked.Increment(ref _rtcmReceived);
             Interlocked.Exchange(ref _lastRtcmReceivedMono, agora);
 
@@ -1985,8 +2199,12 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static async Task IniciarNtripAsync()
         {
-            if (!Variaveis.IsAgroBase || !CorrecaoRTK_Ntrip)
+            if (!Variaveis.IsAgroBase ||
+                !CorrecaoRTK_Ntrip ||
+                !DeveAtivarNtripComoFallback())
+            {
                 return;
+            }
 
             lock (_workerLock)
             {
@@ -1998,6 +2216,11 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 _ntripCts = new CancellationTokenSource();
 
+                Variaveis.MostrarLog(
+                    "[GPSService.RTCM][FAILOVER] RTCM local ausente; " +
+                    "ativando NTRIP como contingência."
+                );
+
                 _ntripTask = Task.Run(
                     () => AplicarCorrecaoRTK_Ntrip(
                         _ntripCts.Token
@@ -2085,7 +2308,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 MountpointManual = NtripMountpoint,
                 Username = NtripUsername,
                 Password = NtripPassword,
-                UsarNtripV2 = true,
+                UsarNtripV2 = false,
                 Comunitario = false,
                 ExigeUsuario = true,
                 ExigeSenha = true,
@@ -2101,7 +2324,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 MountpointManual = NtripRtk2goMountpoint,
                 Username = NtripRtk2goUsername,
                 Password = NtripRtk2goPassword,
-                UsarNtripV2 = true,
+                UsarNtripV2 = false,
                 Comunitario = true,
                 ExigeUsuario = true,
                 ExigeSenha = false,
@@ -2213,6 +2436,26 @@ namespace AgroBase.Services
                     !cancellationToken.IsCancellationRequested &&
                     CorrecaoRTK_Ntrip)
                 {
+                    /*
+                     * O worker NTRIP pode permanecer vivo em espera. A decisão
+                     * de sair da espera usa a janela completa de ausência local,
+                     * e não apenas o limiar curto de "recente". Assim, depois
+                     * de um failback, perder 1 ou 2 pacotes MQTT não reacende
+                     * NTRIP antes dos 6 s configurados.
+                     */
+                    if (!DeveAtivarNtripComoFallback())
+                    {
+                        Ntrip_Conectado = false;
+                        LimparNtripAtivo();
+
+                        await Task.Delay(
+                            TimeSpan.FromSeconds(1),
+                            cancellationToken
+                        ).ConfigureAwait(false);
+
+                        continue;
+                    }
+
                     /*
                      * Diferente da versão antiga, não encerramos o worker
                      * apenas porque a internet caiu momentaneamente.
@@ -2256,7 +2499,8 @@ namespace AgroBase.Services
                     {
                         if (
                             cancellationToken.IsCancellationRequested ||
-                            !CorrecaoRTK_Ntrip)
+                            !CorrecaoRTK_Ntrip ||
+                            RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
                         {
                             break;
                         }
@@ -2309,7 +2553,8 @@ namespace AgroBase.Services
                         {
                             if (
                                 cancellationToken.IsCancellationRequested ||
-                                !CorrecaoRTK_Ntrip)
+                                !CorrecaoRTK_Ntrip ||
+                                RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
                             {
                                 break;
                             }
@@ -2375,9 +2620,14 @@ namespace AgroBase.Services
                                     cancellationToken
                                 ).ConfigureAwait(false);
 
+                                if (RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
+                                {
+                                    break;
+                                }
+
                                 /*
-                                 * Retorno normal só ocorre quando a sessão foi
-                                 * encerrada por cancelamento/desativação.
+                                 * Retorno normal também pode ocorrer quando a
+                                 * base local reaparece e reassume a preferência.
                                  */
                             }
                             catch (OperationCanceledException)
@@ -2427,7 +2677,8 @@ namespace AgroBase.Services
                         if (
                             !Ntrip_Conectado &&
                             !cancellationToken.IsCancellationRequested &&
-                            CorrecaoRTK_Ntrip)
+                            CorrecaoRTK_Ntrip &&
+                            !RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
                         {
                             Variaveis.MostrarLog(
                                 "[GPSService.NTRIP][FALLBACK] " +
@@ -2445,6 +2696,11 @@ namespace AgroBase.Services
                         break;
                     }
 
+                    if (RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
+                    {
+                        continue;
+                    }
+
                     Interlocked.Increment(
                         ref _ntripReconnects
                     );
@@ -3882,6 +4138,13 @@ namespace AgroBase.Services
                         );
                     }
 
+                    // A base local pode ter voltado enquanto o handshake HTTP
+                    // estava em andamento. Nesse caso nem chegamos a assumir NTRIP.
+                    if (RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
+                    {
+                        return;
+                    }
+
                     /*
                      * Antes de assumir a nova referência NTRIP, removemos
                      * correções ainda pendentes da fonte anterior. Isso evita
@@ -3966,6 +4229,15 @@ namespace AgroBase.Services
                         !cancellationToken.IsCancellationRequested &&
                         CorrecaoRTK_Ntrip)
                     {
+                        if (RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
+                        {
+                            Variaveis.MostrarLog(
+                                "[GPSService.RTCM][FAILBACK] Base local MQTT " +
+                                "reassumiu; encerrando sessão NTRIP ativa."
+                            );
+                            return;
+                        }
+
                         int bytesRead;
 
                         if (!recebeuDados)
@@ -4025,6 +4297,13 @@ namespace AgroBase.Services
                             bytesRead
                         );
 
+                        // Pode ter ocorrido failback enquanto aguardávamos a rede.
+                        // Não deixa um frame NTRIP tardio entrar depois da base local.
+                        if (RtcmLocalEstavelParaPreferencia())
+                        {
+                            return;
+                        }
+
                         /*
                          * Preserva a arquitetura do rover:
                          * rede nunca escreve diretamente no UM982.
@@ -4657,7 +4936,10 @@ namespace AgroBase.Services
             PenultimaLeitura.Inicializado = UltimaLeitura.Inicializado;
             UltimaLeitura.Inicializado = Iniciado;
 
-            if (CorrecaoRTK_Ntrip && GetAgeMs(Interlocked.Read(ref _lastRtcmWrittenMono)) > TempoMin_Ntrip * 1000.0)
+            // NTRIP é contingência: só tenta iniciar quando a base local MQTT
+            // está ausente além da janela configurada. A presença de internet,
+            // por si só, nunca mais rouba prioridade da base local.
+            if (DeveAtivarNtripComoFallback())
             {
                 _ = IniciarNtripAsync();
             }
@@ -5195,8 +5477,15 @@ namespace AgroBase.Services
                     ("rtcm.queue_depth", metrics.RtcmQueueDepth),
                     ("rtcm.last_rx_age_ms", metrics.LastRtcmReceivedAgeMs),
                     ("rtcm.last_write_age_ms", metrics.LastRtcmWrittenAgeMs),
+                    ("rtcm.local.last_rx_age_ms", metrics.LastMqttRtcmReceivedAgeMs),
+                    ("rtcm.local.recente", metrics.RtcmLocalRecente),
+                    ("rtcm.local.estavel", metrics.RtcmLocalEstavel),
+                    ("rtcm.fonte_ativa", metrics.RtcmFonteAtiva),
                     ("rtcm.drop_stale", metrics.RtcmDroppedStale),
-                    ("rtcm.write_errors", metrics.RtcmWriteErrors)
+                    ("rtcm.write_errors", metrics.RtcmWriteErrors),
+                    ("ntrip.connected", metrics.NtripConnected),
+                    ("ntrip.provider", metrics.NtripProvider ?? string.Empty),
+                    ("ntrip.mountpoint", metrics.NtripMountpoint ?? string.Empty)
                 );
 
                 CorrecaoRTK_Ntrip = RedisService.GetField<bool>(RedisService.ModKey(T_Code.Gps), "correcao_ntrip", false);
@@ -5623,6 +5912,24 @@ namespace AgroBase.Services
                         )
                     ),
 
+                LastMqttRtcmReceivedAgeMs =
+                    GetAgeMs(
+                        Interlocked.Read(
+                            ref _lastMqttRtcmReceivedMono
+                        )
+                    ),
+
+                LastNtripRtcmReceivedAgeMs =
+                    GetAgeMs(
+                        Interlocked.Read(
+                            ref _lastNtripRtcmReceivedMono
+                        )
+                    ),
+
+                RtcmLocalRecente = RtcmLocalRecente(),
+                RtcmLocalEstavel = RtcmLocalEstavelParaPreferencia(),
+                RtcmFonteAtiva = ObterFonteRtcmAtiva(),
+
                 ConfigurationRuns =
                     Interlocked.Read(
                         ref _configurationRuns
@@ -5984,6 +6291,11 @@ namespace AgroBase.Services
         public int RtcmQueueDepth { get; set; }
         public double LastRtcmReceivedAgeMs { get; set; }
         public double LastRtcmWrittenAgeMs { get; set; }
+        public double LastMqttRtcmReceivedAgeMs { get; set; }
+        public double LastNtripRtcmReceivedAgeMs { get; set; }
+        public bool RtcmLocalRecente { get; set; }
+        public bool RtcmLocalEstavel { get; set; }
+        public string RtcmFonteAtiva { get; set; }
 
         public long ConfigurationRuns { get; set; }
         public long ConfigurationErrors { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -210,10 +210,10 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     switch (id)
                     {
                         case "EF":
-                            dianteiros.Add(-leitura);
+                            dianteiros.Add(leitura);
                             break;
                         case "DF":
-                            dianteiros.Add(leitura);
+                            dianteiros.Add(-leitura);
                             break;
                         case "ET":
                             traseiros.Add(-leitura);

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/manager_worker/modulos/mpc.py

@@ -450,6 +450,34 @@ class ControladorMPC:
             1.0, min_value=0.25, max_value=2.0,
         )
 
+        # V23 - Pure Pursuit separado para SaindoRua.
+        #
+        # A ferradura em Manobrando ja foi validada com o look-ahead curto acima
+        # e deve manter a janela de projecao curta que evita atalhos entre os
+        # dois ramos do U. SaindoRua e outro problema: ainda estamos no trecho
+        # reto de aproximacao e queremos enxergar mais longe para evitar que
+        # pequenas mudancas de projecao façam o alvo cruzar de um lado para o
+        # outro do rover. Por isso ele recebe parametros proprios e uma projecao
+        # normal de transicao, sem herdar a janela curta de Manobrando.
+        self._dubins_saida_pp_lookahead_base_m = _safe_float(
+            parametros_mpc.get("dubins_saida_pp_lookahead_base_m", 1.30),
+            1.30, min_value=0.60, max_value=3.0,
+        )
+        self._dubins_saida_pp_lookahead_velocidade_s = _safe_float(
+            parametros_mpc.get("dubins_saida_pp_lookahead_velocidade_s", 0.35),
+            0.35, min_value=0.0, max_value=2.0,
+        )
+        self._dubins_saida_pp_lookahead_min_m = _safe_float(
+            parametros_mpc.get("dubins_saida_pp_lookahead_min_m", 1.20),
+            1.20, min_value=0.40, max_value=3.0,
+        )
+        self._dubins_saida_pp_lookahead_max_m = _safe_float(
+            parametros_mpc.get("dubins_saida_pp_lookahead_max_m", 1.80),
+            1.80, min_value=0.60, max_value=4.0,
+        )
+        if self._dubins_saida_pp_lookahead_max_m < self._dubins_saida_pp_lookahead_min_m:
+            self._dubins_saida_pp_lookahead_max_m = self._dubins_saida_pp_lookahead_min_m
+
         # V22 - amortecimento exclusivo do handoff antecipado em SaindoRua.
         #
         # Nesse estado o rover ja opera a 15% e ainda percorre o trecho reto
@@ -1420,8 +1448,16 @@ class ControladorMPC:
         dh = float(self._wrap_pi(h1 - h0))
         return float(dh / max(s1 - s0, 1e-6))
 
-    def _referencia_seguidor_dubins(self, x, y, theta, idx_base, velocidade, contexto):
-        """V12: Pure Pursuit deterministico sobre a geometria Dubins.
+    def _referencia_seguidor_dubins(
+        self, x, y, theta, idx_base, velocidade, contexto, status_carro
+    ):
+        """V23: Pure Pursuit 4WS com perfis separados por fase.
+
+        - Manobrando preserva integralmente o PP curto validado na ferradura.
+        - SaindoRua usa look-ahead maior e projecao de transicao, apropriados
+          ao trecho reto que antecede a curva.
+
+        A equacao de curvatura e o ganho continuam compartilhados.
 
         A V11 usava tangente/heading local + curvatura estimada. Em uma
         ferradura isso podia aliviar o estercoamento simplesmente porque o
@@ -1445,21 +1481,42 @@ class ControladorMPC:
         Nao ha arvore MPC, nem promessa de "virar depois": o valor calculado
         e o comando executado neste ciclo.
         """
+        pp_saida = _status_in(status_carro, [StatusCarroMapa.SaindoRua])
+        status_projecao = (
+            StatusCarroMapa.SaindoRua.value
+            if pp_saida
+            else StatusCarroMapa.Manobrando.value
+        )
+
         e_lat, s_proj, i_seg, proj, theta_local, margem = self._projetar_para_controle(
-            x, y, idx_base, StatusCarroMapa.Manobrando.value
+            x, y, idx_base, status_projecao
         )
 
         s_max = float(self._s_nodes[-1]) if self._s_nodes is not None and len(self._s_nodes) else 0.0
         v = max(0.0, float(velocidade))
-        look = (
-            float(self._dubins_pp_lookahead_base_m)
-            + float(self._dubins_pp_lookahead_velocidade_s) * v
-        )
-        look = float(np.clip(
-            look,
-            float(self._dubins_pp_lookahead_min_m),
-            float(self._dubins_pp_lookahead_max_m),
-        ))
+
+        if pp_saida:
+            look = (
+                float(self._dubins_saida_pp_lookahead_base_m)
+                + float(self._dubins_saida_pp_lookahead_velocidade_s) * v
+            )
+            look = float(np.clip(
+                look,
+                float(self._dubins_saida_pp_lookahead_min_m),
+                float(self._dubins_saida_pp_lookahead_max_m),
+            ))
+            perfil_pp = "saindo_rua"
+        else:
+            look = (
+                float(self._dubins_pp_lookahead_base_m)
+                + float(self._dubins_pp_lookahead_velocidade_s) * v
+            )
+            look = float(np.clip(
+                look,
+                float(self._dubins_pp_lookahead_min_m),
+                float(self._dubins_pp_lookahead_max_m),
+            ))
+            perfil_pp = "manobrando"
 
         s_alvo = min(s_max, float(s_proj) + look)
         xy_ref, i_ref = self._xy_na_abscissa(s_alvo)
@@ -1517,10 +1574,14 @@ class ControladorMPC:
             "xy_ref": (float(xy_ref[0]), float(xy_ref[1])),
             "s_ref": float(s_alvo),
             "margem": float(margem),
+            "perfil_pp": perfil_pp,
+            "status_projecao": int(status_projecao),
         }
 
-    def _simular_preview_seguidor_dubins(self, x, y, theta, idx_base, velocidade, contexto, dt_ctrl):
-        """Preview leve usando exatamente o mesmo Pure Pursuit da V12."""
+    def _simular_preview_seguidor_dubins(
+        self, x, y, theta, idx_base, velocidade, contexto, dt_ctrl, status_carro
+    ):
+        """Preview leve usando o mesmo perfil PP da fase real atual."""
         v = max(float(velocidade), float(getattr(self, "_vmin_planejamento", 0.30)))
         dt = max(0.05, min(float(dt_ctrl), 0.50))
         dist_passo = max(0.05, v * dt)
@@ -1538,7 +1599,7 @@ class ControladorMPC:
 
         for _ in range(passos):
             ang, dbg = self._referencia_seguidor_dubins(
-                xs, ys, ths, idx_sim, v, contexto
+                xs, ys, ths, idx_sim, v, contexto, status_carro
             )
             df_alvo, dr_alvo = self._angulos_eixos_4ws(
                 TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco, ang
@@ -1678,7 +1739,7 @@ class ControladorMPC:
         idx_alvo_correcao, pos_lat, pos_lon, pos_theta, pos_latencia, ponto_alvo_real
     ):
         angulo_bruto_rad, dbg = self._referencia_seguidor_dubins(
-            x, y, theta, idx_alvo_correcao, velocidade, contexto
+            x, y, theta, idx_alvo_correcao, velocidade, contexto, status_carro
         )
 
         pp_antecipado = _status_in(
@@ -1696,7 +1757,7 @@ class ControladorMPC:
 
         preview_xy = self._simular_preview_seguidor_dubins(
             x, y, theta, idx_alvo_correcao, velocidade, contexto,
-            self.tempo_execucao_local,
+            self.tempo_execucao_local, status_carro,
         )
         simulacao_latlon = list(self.gps_handler.converter_trajetoria_para_latlon(preview_xy) or [])
         simulacao_latlon.insert(0, (pos_lat, pos_lon, pos_theta))
@@ -1734,10 +1795,12 @@ class ControladorMPC:
             "debug_custo": {},
             "debug_seguidor_dubins": {
                 "modo": (
-                    "pure_pursuit_4ws_antecipado"
+                    "pure_pursuit_4ws_saindo_rua"
                     if pp_antecipado
-                    else "pure_pursuit_4ws"
+                    else "pure_pursuit_4ws_manobrando"
                 ),
+                "perfil_pp": dbg.get("perfil_pp", "desconhecido"),
+                "status_projecao": dbg.get("status_projecao"),
                 "lookahead_m": float(dbg["lookahead_m"]),
                 "distancia_alvo_m": float(dbg["distancia_alvo_m"]),
                 "alpha_graus": float(math.degrees(dbg["alpha"])),