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Diego Freitas 2025-04-25 17:28:38 -03:00
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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/Solution.VC.db Normal file
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14
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
View File

@ -1219,14 +1219,14 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
bool PzmConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Pzm);
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, PzmConectado ? 1 : 0);
var S36V = ((FirmwareSensorCorrente)Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB36V").Leitura);
bool S36VInicializado = S36V?.Iniciado ?? false;
var S36V = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Bateria;
bool S36VInicializado = S36V.Iniciado;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, S36VInicializado ? 1 : 0);
double Tensao = S36VInicializado ? S36V.BusVoltage : -1;
double Tensao = S36VInicializado ? S36V.TensaoInstantanea : -1;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Tensao);
double Corrente = S36VInicializado ? S36V.Current : -1;
double Corrente = S36VInicializado ? S36V.CorrenteInstantanea : -1;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Corrente);
bool SenConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen);
@ -1266,13 +1266,13 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
bool GpsInicializado = GPSService.Iniciado;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, GpsInicializado ? 1 : 0);
double Precisao = GpsInicializado ? (int)GPSService.UltimaLeitura.QualidadeFix : -1;
double Precisao = GpsInicializado ? (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.QualidadeFix : -1;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Precisao);
double Satelites = GpsInicializado ? GPSService.UltimaLeitura.NumeroSatelites : -1;
double Satelites = GpsInicializado ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites : -1;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Satelites);
double OrientacaoGPS = GpsInicializado ? GPSService.UltimaLeitura.CursoVerdadeiro : -1;
double OrientacaoGPS = GpsInicializado ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.OrientacaoReal : -1;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, OrientacaoGPS);
bool A05Conectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.A05);

22
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
View File

@ -387,10 +387,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void pnlAnguloMagnetometro_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
{
var imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU;
try
{
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.Yaw ?? -1;
double anguloCorrigido = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.YawFixed ?? -1;
double angulo = imu.Rotacao;
double anguloCorrigido = imu.RotacaoCorrigida;
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -270, (float)anguloCorrigido);
}
catch { }
@ -443,6 +444,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
gridDados.Rows.Add("Temperatura", "", "");
gridDados.Rows.Add("Pressao", "", "");
gridDados.Rows.Add("Altitude", "", "");
gridDados.Rows.Add("Temperatura ET", "", "");
gridDados.Rows.Add("Temperatura EF", "", "");
gridDados.Rows.Add("Temperatura DT", "", "");
gridDados.Rows.Add("Temperatura DF", "", "");
AtualizarInformacoesGerais();
}
@ -457,7 +462,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
var AB19V = _SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB19V");
var AB24V = _SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB24V");
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
var _SensorIMU = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresIMU.FirstOrDefault();
gridDados.Rows[0].Cells[1].Value = _Sensoriamento.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss");
gridDados.Rows[1].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Movimentacao.TempoMovimento.ToString("HH:mm:ss");
@ -487,12 +491,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
gridDados.Rows[25].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VazaoMedia.ToString("0.00");
gridDados.Rows[26].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VolumeVazaoMl.ToString("0.00");
gridDados.Rows[27].Cells[1].Value = "";
gridDados.Rows[28].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Roll ?? 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[29].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Pitch ?? 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[30].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Yaw ?? 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[31].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Temperatura ?? 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[32].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Pressao ?? 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[33].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Altitude ?? 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[28].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.IMU.InclinacaoLateral).ToString("0.00");
gridDados.Rows[29].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.IMU.InclinacaoFrontal).ToString("0.00");
gridDados.Rows[30].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.IMU.Rotacao).ToString("0.00");
gridDados.Rows[31].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.IMU.Temperatura).ToString("0.00");
gridDados.Rows[32].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.IMU.Pressao).ToString("0.00");
gridDados.Rows[33].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.IMU.Altitude).ToString("0.00");
}
#endregion

18
AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
View File

@ -69,7 +69,7 @@ namespace AgroBase.Forms
AtualizarDadosSensorCorrente("AB36V", lblB36V);
}
lblMagnetometro.ForeColor = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.DefaultIfEmpty()?.FirstOrDefault()?.Iniciado ?? false) ? Color.Green : Color.Red;
lblMagnetometro.ForeColor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU.Iniciado ? Color.Green : Color.Red;
var Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
lblGPS.ForeColor = Gps.Inicializado ? Color.Green : Color.Red;
@ -102,6 +102,8 @@ namespace AgroBase.Forms
foreach (var Modulo in DispMvd.Dados.Modulos)
{
var sTMP = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresTemperatura?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo.Modulo_ID));
Label lblTitulo = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblM_" + Modulo.Modulo_ID);
lblTitulo.ForeColor = Modulo.MovMotor.Comandar ? Modulo.MovMotor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red : Color.Black;
lblTitulo.Text = lblTitulo.Text.Split(' ')[0] + " (" + Modulo.Modulo_ID + ") - Alm: " + Modulo.MovMotor.CodigoAlarme;
@ -117,7 +119,7 @@ namespace AgroBase.Forms
lblM_Sentido.Text = "Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.MovMotor.Sentido);
Label lblM_Temperatura = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.Modulo_ID + "M_Temperatura");
lblM_Temperatura.Text = "Temperatura: " + Modulo.MovMotor.Temperatura.ToString("0.00") + "ºC";
lblM_Temperatura.ForeColor = Modulo.MovMotor.CodigoAlarme > 0 ? Color.Red : Color.Black;
lblM_Temperatura.ForeColor = sTMP?.Iniciado ?? false ? Color.Green : Color.Red;
Label lblM_Corrente = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.Modulo_ID + "M_Corrente");
lblM_Corrente.Text = "Corrente: " + Modulo.MovMotor.Corrente_Motor.ToString("0.00") + "A";
Label lblM_Tensao = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.Modulo_ID + "M_Tensao");
@ -376,16 +378,18 @@ namespace AgroBase.Forms
private void pnlOrientacaoGPS_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
{
double Angulo = GPSService.UltimaLeitura.OrientacaoReal;
double AnguloMovimento = GPSService.UltimaLeitura.OrientacaoReal;
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
double Angulo = _Sensoriamento.Gps.OrientacaoReal;
double AnguloMovimento = _Sensoriamento.Gps.OrientacaoMovimento;
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)Angulo, -90, (float)AnguloMovimento);
}
private void pnlOrientacaoMagnetometro_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
{
var Imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.DefaultIfEmpty()?.FirstOrDefault();
double Angulo = Imu?.Yaw ?? 0;
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)Angulo, -90);
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
double Angulo = _Sensoriamento.IMU.Rotacao;
double AnguloCorrigido = _Sensoriamento.IMU.RotacaoCorrigida;
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)Angulo, -90, (float)AnguloCorrigido);
}

30
AgroBase/AgroBase/Forms/frmGPS.cs
View File

@ -41,22 +41,24 @@ namespace AgroBase.Forms
private async Task tmrLeitura_Tick()
{
lblAltitude.Text = "Altitude: " + GPSService.UltimaLeitura.Altitude.ToString("0.0") + " m";
lblDatahora.Text = "Ultima Leitura: " + GPSService.UltimaLeitura.DataHora.ToString("HH:mm:ss");
txtLatitude.Text = GPSService.UltimaLeitura.Latitude.ToString();
txtLongitude.Text = GPSService.UltimaLeitura.Longitude.ToString();
lblPrecisaoHorizontal.Text = "Precisão Horizontal: " + GPSService.UltimaLeitura.PrecisaoHorizontal.ToString("0.00");
lblPrecisaoCm.Text = "Precisão Leitura: " + GPSService.UltimaLeitura.PrecisaoCm.ToString("0.00") + " cm";
lblSatelites.Text = "Satélites Visíveis: " + GPSService.UltimaLeitura.NumeroSatelites.ToString();
lblVelocidade.Text = "Velocidade: " + GPSService.UltimaLeitura.Velocidade.ToString("0.00") + " km/h";
lblOrientacao.Text = "Orientação: " + GPSService.UltimaLeitura.OrientacaoReal.ToString("0.00") + "º (" + GPSService.UltimaLeitura.OrientacaoMovimento.ToString("0.00") + "º)";
lblCursoVerdadeiro.Text = "Curso Verdadeiro: " + GPSService.UltimaLeitura.CursoVerdadeiro.ToString("0.00") + "º";
lblVariacaoMagnetica.Text = "Variação Magnética: " + GPSService.UltimaLeitura.VariacaoMagnetica.ToString("0.00") + "º";
lblFix.Text = "Correção: " + GPSService.UltimaLeitura.QualidadeFix.ToString();
var Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
lblAltitude.Text = "Altitude: " + Gps.Altitude.ToString("0.0") + " m";
lblDatahora.Text = "Ultima Leitura: " + Gps.DataHora.ToString("HH:mm:ss");
txtLatitude.Text = Gps.Latitude.ToString();
txtLongitude.Text = Gps.Longitude.ToString();
lblPrecisaoHorizontal.Text = "Precisão Horizontal: " + Gps.PrecisaoHorizontal.ToString("0.00");
lblPrecisaoCm.Text = "Precisão Leitura: " + Gps.PrecisaoCm.ToString("0.00") + " cm";
lblSatelites.Text = "Satélites Visíveis: " + Gps.NumeroSatelites.ToString();
lblVelocidade.Text = "Velocidade: " + Gps.Velocidade.ToString("0.00") + " km/h";
lblOrientacao.Text = "Orientação: " + Gps.OrientacaoReal.ToString("0.00") + "º (" + Gps.OrientacaoMovimento.ToString("0.00") + "º)";
lblCursoVerdadeiro.Text = "Curso Verdadeiro: " + Gps.CursoVerdadeiro.ToString("0.00") + "º";
lblVariacaoMagnetica.Text = "Variação Magnética: " + Gps.VariacaoMagnetica.ToString("0.00") + "º";
lblFix.Text = "Correção: " + Gps.QualidadeFix.ToString();
if (chbSalvar.Checked)
{
GPSModel leitura = GPSService.UltimaLeitura.Clone();
GPSModel leitura = Gps.Clone();
if (leitura.Distancia >= TrajetoriaMapaOperacaoModel.DistanciaEntrePontos)
{
@ -69,7 +71,7 @@ namespace AgroBase.Forms
if (GPSService.Iniciado)
{
int ID = Convert.ToInt32(Variaveis.IsAgroMonitor ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.LoRaParametrosBase.address : Variaveis.ConexaoLoRa.parametros.address);
GPSService.EnviarCoordenadasParaMapa(GPSService.UltimaLeitura.Latitude, GPSService.UltimaLeitura.Longitude, GPSService.UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido, true, ID);
GPSService.EnviarCoordenadasParaMapa(Gps.Latitude, Gps.Longitude, Gps.AnguloCarroDefinido, true, ID);
}
}

18
AgroBase/AgroBase/Forms/frmMapa.cs
View File

@ -62,7 +62,7 @@ namespace AgroBase.Forms
private void btnRegistrarPontos_Click(object sender, EventArgs e)
{
GPSModel P1 = GPSService.UltimaLeitura.Clone();
GPSModel P1 = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Clone();
if (Pontos[idxRua].Count == 0)
{
@ -127,8 +127,8 @@ namespace AgroBase.Forms
{
try
{
double angulo = GPSService.UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido;
double anguloCorredor = GPSService.UltimaLeitura.OrientacaoMovimento;
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido;
double anguloCorredor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.OrientacaoMovimento;
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, 90, (float)anguloCorredor);
}
catch { }
@ -177,12 +177,14 @@ namespace AgroBase.Forms
ultimoPonto = Pontos[Pontos.Count - 1][Pontos[Pontos.Count - 1].Count - 1];
}
var Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
pnlOrientacaoGps.Invalidate();
lblStatusGPS.Text = $"GPS - Precisão: {GPSService.UltimaLeitura.PrecisaoCm} cm, " +
$"Coreção: {GPSService.UltimaLeitura.QualidadeFix}, " +
$"Satélites: {GPSService.UltimaLeitura.NumeroSatelites}, " +
$"Distância: {(!add ? 0 : GPSUtils.DistanciaEntrePontos(ultimoPonto, GPSService.UltimaLeitura) ).ToString("0.00")} m, " +
$"Orientação: {(!add ? 0 : GPSUtils.CalcularOrientacao(ultimoPonto, GPSService.UltimaLeitura)).ToString("0.00")}º";
lblStatusGPS.Text = $"GPS - Precisão: {Gps.PrecisaoCm} cm, " +
$"Coreção: {Gps.QualidadeFix}, " +
$"Satélites: {Gps.NumeroSatelites}, " +
$"Distância: {(!add ? 0 : GPSUtils.DistanciaEntrePontos(ultimoPonto, Gps) ).ToString("0.00")} m, " +
$"Orientação: {(!add ? 0 : GPSUtils.CalcularOrientacao(ultimoPonto, Gps)).ToString("0.00")}º";
}
private void dgRuas_CellDoubleClick(object sender, DataGridViewCellEventArgs e)

2
AgroBase/AgroBase/Forms/frmPinout.cs
View File

@ -161,7 +161,7 @@ namespace AgroBase.Forms
foreach (var Dispositivo in Dispositivos)
{
Dispositivo.Funcoes.ForEach(x => Pinos.Add(Dispositivo.ID + " " + Enum.GetName(typeof(FuncoesPinout), x)));
Dispositivo.Funcoes?.ForEach(x => Pinos.Add(Dispositivo.ID + " " + Enum.GetName(typeof(FuncoesPinout), x)));
}
List<ComboBox> cmbs = this.Controls.OfType<ComboBox>().Where(x => x.Name.Contains("cmb")).ToList();

10
AgroBase/AgroBase/Forms/frmWT901C.cs
View File

@ -59,11 +59,11 @@ namespace AgroBase.Forms
private async Task tmrLeitura_Tick()
{
var Imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault();
AnguloX = Imu?.Roll ?? 0;
AnguloY = Imu?.Pitch ?? 0;
AnguloZ = Imu?.Yaw ?? 0;
OrientacaoMagnetica = Imu?.YawFixed ?? 0;
var Imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU;
AnguloX = Imu.InclinacaoLateral;
AnguloY = Imu.InclinacaoFrontal;
AnguloZ = Imu.Rotacao;
OrientacaoMagnetica = Imu.RotacaoCorrigida;
AtualizarDadosTela();
}

2
AgroBase/AgroBase/Models/MapaDinamicoModel.cs
View File

@ -332,7 +332,7 @@ namespace AgroBase.Models
private void DrawObstacle(Graphics g, float xRobot, float yRobot, Color pointColor, Color borderColor, float angle, Obstaculo obstaculo, float PxToCm)
{
GPSModel posicaoRobo = GPSService.UltimaLeitura;
GPSModel posicaoRobo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
GPSModel posicaoObstaculo = GPSUtils.GerarPontoDeslocado(posicaoRobo, angle, obstaculo.DistanciaMedia_mm / 1000);
float x = xRobot + (float)((posicaoObstaculo.Longitude - posicaoRobo.Longitude) * _zoom);

1
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -2342,6 +2342,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
case S_Code.sTMP:
{
double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 2);
Console.WriteLine("temperatura ET: " + temperatura);
DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { temperatura });
break;
}

31
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -2984,6 +2984,7 @@ namespace AgroBase.Models
return new DateTime().AddSeconds(TempoDecorridoSeg);
}
}
public OperacaoSensoriamentoLogImuModel IMU { get; set; }
public OperacaoSensoriamentoLogAtuModel Atuador { get; set; }
public OperacaoSensoriamentoLogMvdModel Movimentacao { get; set; }
public OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel Bateria { get; set; }
@ -3002,6 +3003,8 @@ namespace AgroBase.Models
var _DispSen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen;
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
_DispMvd?.Dados?.Modulos?.ForEach(x => x.AtualizarSensoresMotor());
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDispositiviosIndividuaisConectados();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarModulosConectados();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarOperacaoLiberada();
@ -3019,6 +3022,19 @@ namespace AgroBase.Models
? _DispAtu.Dados.VolumeVazaoML / totalAtuacoes
: 0.0;
var sIMU = _DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault();
var dadosIMU = sIMU != null ? new OperacaoSensoriamentoLogImuModel()
{
Iniciado = sIMU.Iniciado,
InclinacaoLateral = sIMU.Roll,
InclinacaoFrontal = sIMU.Pitch,
Rotacao = sIMU.Yaw,
RotacaoCorrigida = sIMU.YawFixed,
Altitude = sIMU.Altitude,
Pressao = sIMU.Pressao,
Temperatura = sIMU.Temperatura
} : new OperacaoSensoriamentoLogImuModel();
var dadosAtuador = _DispAtu != null ? new OperacaoSensoriamentoLogAtuModel()
{
HerbicidaConsumido = _DispAtu.Dados.VolumeVazaoML,
@ -3048,6 +3064,7 @@ namespace AgroBase.Models
var S36V = _DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB36V");
var dadosBateria = S36V != null ? new OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel()
{
Iniciado = S36V?.Iniciado ?? false,
_dt = S36V?._dt ?? 0,
PorcentagemBateria = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispSen.Dados.ContadorCarga.PercentualBateria, 0, 100),
BateriaConsumida = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispSen.Dados.ContadorCarga.PercentualConsumido, 0, 100),
@ -3107,6 +3124,7 @@ namespace AgroBase.Models
DataInicio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataInicio,
DataFim = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataFim,
TempoDecorridoSeg = Variaveis.OperacaoEmAndamento.TempoDecorridoSegs,
IMU = dadosIMU,
Atuador = dadosAtuador,
Movimentacao = dadosMovimentacao,
Bateria = dadosBateria,
@ -3143,6 +3161,18 @@ namespace AgroBase.Models
}
}
public class OperacaoSensoriamentoLogImuModel
{
public bool Iniciado { get; set; }
public double InclinacaoLateral { get; set; }
public double InclinacaoFrontal { get; set; }
public double Rotacao { get; set; }
public double RotacaoCorrigida { get; set; }
public double Temperatura { get; set; }
public double Pressao { get; set; }
public double Altitude { get; set; }
}
public class OperacaoSensoriamentoLogAtuModel
{
public double HerbicidaConsumido { get; set;}
@ -3222,6 +3252,7 @@ namespace AgroBase.Models
public class OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel
{
public bool Iniciado { get; set; }
public double _dt { get; set; }
public double PorcentagemBateria { get; set; }
public double BateriaConsumida { get; set; }

6
AgroBase/AgroBase/Models/SonarModel.cs
View File

@ -775,12 +775,12 @@ namespace AgroBase.Models
// Supondo que a distância seja em metros e utilizando uma aproximação simples da Terra como esfera
// para converter distância e ângulo em mudança de latitude/longitude.
double deltaLatitude = (DistanciaMedia * Math.Cos(anguloRad)) / 111111; // Dividindo por 111111 para converter metros em graus
double deltaLongitude = (DistanciaMedia * Math.Sin(anguloRad)) / (111111 * Math.Cos(GPSService.UltimaLeitura.Latitude * (Math.PI / 180.0)));
double deltaLongitude = (DistanciaMedia * Math.Sin(anguloRad)) / (111111 * Math.Cos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Latitude * (Math.PI / 180.0)));
return new GPSModel
{
Latitude = GPSService.UltimaLeitura.Latitude + deltaLatitude,
Longitude = GPSService.UltimaLeitura.Longitude + deltaLongitude
Latitude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Latitude + deltaLatitude,
Longitude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Longitude + deltaLongitude
};
}
}

24
AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs
View File

@ -32,9 +32,9 @@ namespace AgroBase.Models
public double TempoEntreLeituras { get; private set; }
private void AtualizarTempoEntreLeituras()
{
double dt = Math.Min((1.0 / GPSService.TaxaAmostragemHz), (UltimaAtualizacaoDados - GPSService.UltimaLeitura.Momento).TotalSeconds);
double dt = Math.Min((1.0 / GPSService.TaxaAmostragemHz), (UltimaAtualizacaoDados - Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Momento).TotalSeconds);
TempoEntreLeituras = dt;
UltimaAtualizacaoDados = GPSService.UltimaLeitura.Momento;
UltimaAtualizacaoDados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Momento;
}
public List<List<GPSModel>> RuasPlantacao { get; set; }
@ -77,8 +77,8 @@ namespace AgroBase.Models
{
get
{
double distPP = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(GPSService.UltimaLeitura, PrimeiroPontoRuaMapa);
double distUP = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(GPSService.UltimaLeitura, UltimoPontoRuaMapa);
double distPP = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, PrimeiroPontoRuaMapa);
double distUP = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, UltimoPontoRuaMapa);
// 0 para mais próximo do primeiro ponto da rua (ENTRANDO)
// 1 para mais próximo do último ponto da rua (SAINDO)
@ -118,7 +118,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
new PontoTrajetoriaModel(TipoPontoRua.PosicaoRobo)
{
Posicao = GPSService.UltimaLeitura,
Posicao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps,
LarguraCorredor = 1.0,
idxCorredor = CorredorAtual?.Idx ?? 0,
Visitado = true
@ -209,7 +209,7 @@ namespace AgroBase.Models
private void AtualizarAnguloCaminho()
{
PontoTrajetoriaModel pontoComparar = PontoAtual.Aproximando ? PontoAtual : ProximoPonto != null ? ProximoPonto : PontoAtual;
AnguloCaminho = GPSUtils.CalcularOrientacao(GPSService.UltimaLeitura, pontoComparar.Posicao);
AnguloCaminho = GPSUtils.CalcularOrientacao(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, pontoComparar.Posicao);
}
[JsonProperty]
public double DistanciaEsquerda { get; private set; }
@ -217,8 +217,8 @@ namespace AgroBase.Models
public double DistanciaDireita { get; private set; }
private void AtualizarDistanciasLaterais()
{
DistanciaEsquerda = CalcularDistanciaLateral(true, GPSService.UltimaLeitura, CorredorAtual?.idxRuaEsquerda ?? 0, PontoAtual?.Direcao ?? DirecaoCarroRua.Ida);
DistanciaDireita = CalcularDistanciaLateral(false, GPSService.UltimaLeitura, CorredorAtual?.idxRuaDireita ?? 0, PontoAtual?.Direcao ?? DirecaoCarroRua.Ida);
DistanciaEsquerda = CalcularDistanciaLateral(true, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, CorredorAtual?.idxRuaEsquerda ?? 0, PontoAtual?.Direcao ?? DirecaoCarroRua.Ida);
DistanciaDireita = CalcularDistanciaLateral(false, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, CorredorAtual?.idxRuaDireita ?? 0, PontoAtual?.Direcao ?? DirecaoCarroRua.Ida);
}
public double CalcularDistanciaLateral(bool ladoEsquerdo, GPSModel posicaoAtual, int idxRua, DirecaoCarroRua direcaoAtual)
@ -875,7 +875,7 @@ namespace AgroBase.Models
idxCorredor = 0,
idxPonto = 0,
idxPontoCorredor = 0,
Posicao = GPSService.UltimaLeitura,
Posicao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps,
Direcao = direcaoAtual,
Orientacao = 0,
Visitado = true,
@ -1151,7 +1151,7 @@ namespace AgroBase.Models
public void AjustarTrajetoriaParaDesvio(Obstaculo obstaculo)
{
GPSModel posicaoAtual = GPSService.UltimaLeitura;
GPSModel posicaoAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
double distanciaObstaculo = ((double)obstaculo.DistanciaMedia_mm / 1000);
double larguraObstaculo = ((double)obstaculo.Largura_mm / 1000);
@ -1392,7 +1392,7 @@ namespace AgroBase.Models
private void AtualizarOrientacaoAtual()
{
OrientacaoAtual = GPSUtils.CalcularOrientacao(GPSService.UltimaLeitura, Posicao);
OrientacaoAtual = GPSUtils.CalcularOrientacao(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, Posicao);
}
private void AtualizarOrientacaoAnterior()
@ -1446,7 +1446,7 @@ namespace AgroBase.Models
private void AtualizarDistanciaAtual()
{
DistanciaAtual = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(GPSService.UltimaLeitura, Posicao);
DistanciaAtual = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, Posicao);
}
private void AtualizarDistanciaAnterior()

11
AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs
View File

@ -716,10 +716,13 @@ namespace AgroBase.Services
{
double anguloFinal = 0.0;
bool witIniciado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.Iniciado ?? false;
bool imuIniciado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU.Iniciado;
bool gpsIniciado = Iniciado;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.AtualizarOffset(UltimaLeitura);
if (imuIniciado)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.AtualizarOffset(UltimaLeitura);
}
if (gpsIniciado)
{
@ -735,10 +738,10 @@ namespace AgroBase.Services
anguloFinal = anguloGPS;
}
else if (witIniciado)
else if (imuIniciado)
{
// Apenas o WT901C está disponível
anguloFinal = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.YawFixed ?? -1;
anguloFinal = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU.RotacaoCorrigida;
}
else
{

6
AgroBase/AgroBase/Services/LoRaService.cs
View File

@ -796,7 +796,7 @@ namespace AgroBase.Services
{
if (Iniciado && !Variaveis.IsAgroMonitor)
{
double TemperaturaCampo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.FirstOrDefault()?.Temperatura ?? -1;
double TemperaturaCampo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU.Temperatura;
(bool dirOperante, List<string> dirModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosDIR(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento);
(bool movEsqOperante, List<string> movEsqModsFalha) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Esquerda);
@ -821,8 +821,8 @@ namespace AgroBase.Services
},
Coordenadas = new LoRaProtocoloTransmissaoCoordenadasModel()
{
Latitude = GPSService.UltimaLeitura.Latitude,
Longitude = GPSService.UltimaLeitura.Longitude,
Latitude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Latitude,
Longitude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Longitude,
},
Sensores = new LoRaProtocoloTransmissaoSensoresModel()
{

9
AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
View File

@ -33,7 +33,6 @@ namespace AgroBase.Services
public static List<T_Code> DispositivosMultiplos = new List<T_Code>() { T_Code.Bld, T_Code.Mks, T_Code.Mvd, T_Code.Oid, T_Code.Mov, T_Code.Dir };
public static List<DispositivoDetalhesModel> DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>();
private static Dictionary<string, int> TentativasPortas = new Dictionary<string, int>();
private static bool VarreduraEmAndamento = false;
@ -243,7 +242,7 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
if (!ModbusService.Iniciado)
/*if (!ModbusService.Iniciado)
{
AtualizarConsole($"{PortaCom} - Procurando dispositivos no barramento RS485");
bool DispModbus = await ProcuraDispositivoModbus(_Porta);
@ -253,7 +252,7 @@ namespace AgroBase.Services
AtualizarConsole("Barramento RS485 encontrado");
continue;
}
}
}*/
}
catch (Exception ex)
@ -280,7 +279,7 @@ namespace AgroBase.Services
await ProcurarDispositivosEthernet();
}
if (ModbusService.Iniciado)
/*if (ModbusService.Iniciado)
{
await ProcuraDispositivoModbus(ModbusService._PortaModbus);
}
@ -291,7 +290,7 @@ namespace AgroBase.Services
{
DispositivosMapeados.Remove(DispositivosMapeados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == _Disp));
}
}
}*/
if (CanService.Iniciado)
{

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
View File

Binary file not shown.

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersSen-1_2.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/pinoutSen-1_2.pin
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

18
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
View File

@ -25,7 +25,7 @@
<meta name="viewport" content="width=device-width,
initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
<style>
#map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa {
#map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652 {
position: relative;
width: 100.0%;
height: 100.0%;
@ -39,14 +39,14 @@
<body>
<div class="folium-map" id="map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa" ></div>
<div class="folium-map" id="map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652" ></div>
</body>
<script>
var map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa = L.map(
"map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa",
var map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652 = L.map(
"map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652",
{
center: [0.0, 0.0],
crs: L.CRS.EPSG3857,
@ -60,13 +60,13 @@
var tile_layer_605bd35e89ca1ea18b377645f630a519 = L.tileLayer(
var tile_layer_46f299708219af4df3a972d14ad0e238 = L.tileLayer(
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</script>
@ -87,7 +87,7 @@
}
trajeto_json_add({"features": []});
trajeto_json.addTo(map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa);
trajeto_json.addTo(map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652);
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
trajeto_json.addData(novaGeometria);
@ -145,7 +145,7 @@
var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
icon: customIcon
}).addTo(map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa);
}).addTo(map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652);
// Conectar ao broker MQTT
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@ -183,7 +183,7 @@
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa.setView(novaPosicao, map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa.getZoom());
map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652.setView(novaPosicao, map_0a65390b914a9d20a49b9ea06134c652.getZoom());
});
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

12
Firmware/Atuador/Atuador_v9/Atuador_v9.ino
View File

@ -6,6 +6,7 @@
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\CanService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\I2CService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ReleModel.h"
@ -34,10 +35,6 @@ int latenciaLoop = 0;
int qtdEnviosStatus = 0;
int maxEnviosStatus = 5;
PinoModel _pinoSDA = PinoModel(1, CONTROLADOR, _INPUT);
PinoModel _pinoSCL = PinoModel(2, CONTROLADOR, _INPUT);
std::vector<Rele*> listaBicos;
std::vector<BombaPressurizadora*> listaBombas;
std::vector<SensorFluxo*> listaSensoresFluxo;
@ -221,11 +218,8 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
int pinoSDA = data[4];
int pinoSCL = data[5];
if (pinoSDA != PINO_INVALIDO && pinoSCL != PINO_INVALIDO) {
_pinoSDA = PinoModel(pinoSDA, CONTROLADOR, _INPUT);
_pinoSCL = PinoModel(pinoSCL, CONTROLADOR, _INPUT);
Wire.end();
Wire.begin(_pinoSDA.num, _pinoSCL.num);
PrintTela("I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(pinoSDA) + " e SCL=" + String(pinoSCL));
I2CService::DefinirPinos(pinoSDA, pinoSCL);
I2CService::IniciarI2C();
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
Conectado = Conectar;

292
Firmware/Modulos/I2CService.h Normal file
View File

@ -0,0 +1,292 @@
#ifndef MuxService_h
#define MuxService_h
#include "SerialService.h"
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MCP23X17.h>
#include <Adafruit_ADS1X15.h>
#include <freertos/semphr.h>
class I2CService {
public:
static const constexpr uint8_t enderecoMux = 0x70;
static const constexpr uint8_t enderecoMcp = 0x20;
static const constexpr uint8_t enderecoAds = 0x48;
static bool I2CIniciado;
static bool MuxIniciado;
static bool McpIniciado;
static bool AdsIniciado;
static int canalAtivo;
static int idAtualUsandoI2C;
static Adafruit_MCP23X17 mcp;
static Adafruit_ADS1115 ads;
static SemaphoreHandle_t i2cMutex;
static void DefinirPinos(int sda, int scl) {
_pinoSDA = sda;
_pinoSCL = scl;
}
static bool IniciarI2C() {
if (I2CIniciado) {
Wire.end();
delay(10);
}
I2CIniciado = Wire.begin(_pinoSDA, _pinoSCL);
//Wire.setTimeout(50);
PrintTela("[I2C] I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(_pinoSDA) + " e SCL=" + String(_pinoSCL) + " - Res " + I2CIniciado);
if (i2cMutex == nullptr) {
i2cMutex = xSemaphoreCreateMutex();
}
idAtualUsandoI2C = -1;
tempoEntradaI2C = 0;
return I2CIniciado;
}
static bool VerificaEnderecoBarramento(byte _Endereco, uint32_t timeoutMs = 50) {
if (!I2CIniciado) return false;
//Wire.setTimeout(timeoutMs);
unsigned long t0 = millis();
Wire.beginTransmission(_Endereco);
byte error = Wire.endTransmission();
if ((millis() - t0) > timeoutMs) {
PrintTela("[I2C] Timeout verificando endereco " + String(_Endereco));
return false;
}
return error == 0;
}
static bool SolicitarAcessoI2C(int idSensor = 0, int canalMux = -1, uint32_t timeoutMs = 200) {
if (!I2CIniciado) {
PrintTela("[I2C] Solicitacao de acesso negada para o sensor " + String(idSensor) + " - I2C Nao inicializado");
return false;
}
TickType_t timeoutTicks = pdMS_TO_TICKS(timeoutMs);
if (xSemaphoreTake(i2cMutex, timeoutTicks) != pdTRUE) {
PrintTela("[I2C] Timeout ao tentar acessar o I2C - ID: " + String(idSensor));
return false;
}
// Troca canal se necessário
if (canalMux >= 0 && !TrocarCanalMux(canalMux)) {
xSemaphoreGive(i2cMutex); // Libera caso a troca de canal falhe
return false;
}
idAtualUsandoI2C = idSensor;
tempoEntradaI2C = millis();
return true;
}
static void LiberarAcessoI2C(int idSensor = 0) {
if (idSensor == idAtualUsandoI2C) {
idAtualUsandoI2C = -1;
xSemaphoreGive(i2cMutex);
}
}
static int QuemEstaUsando() {
return idAtualUsandoI2C;
}
static void VerificarI2CPreso() {
if (idAtualUsandoI2C >= 0 && (millis() - tempoEntradaI2C > LimiteTempoI2C)) {
PrintTela("[I2C] Semáforo preso pelo ID %d — forçando liberação!\n", idAtualUsandoI2C);
LiberarAcessoI2C(idAtualUsandoI2C);
IniciarI2C();
}
}
static bool LeituraSegura(uint8_t addr, uint8_t* buffer, size_t qtd, uint8_t reg = 0xFF, uint32_t timeoutMs = 50) {
//Wire.setTimeout(timeoutMs);
unsigned long t0 = millis();
if (reg != 0xFF) {
Wire.beginTransmission(addr);
Wire.write(reg);
if (Wire.endTransmission(false) != 0) {
PrintTela("[I2C] Falha ao endTransmission (leitura)");
return false;
}
delay(1); // <----- ADICIONAR este delay aqui
}
size_t received = Wire.requestFrom((int)addr, (int)qtd);
if (received != qtd || (millis() - t0) > timeoutMs) {
PrintTela("[I2C] Timeout ou leitura incompleta");
return false;
}
for (size_t i = 0; i < qtd; i++) {
if (Wire.available()) {
buffer[i] = Wire.read();
} else {
PrintTela("[I2C] Dados insuficientes disponíveis");
return false;
}
}
return true;
}
static bool EscritaSegura(uint8_t addr, const uint8_t* dados, size_t qtd, uint32_t timeoutMs = 50) {
//Wire.setTimeout(timeoutMs);
unsigned long t0 = millis();
Wire.beginTransmission(addr);
for (size_t i = 0; i < qtd; i++) {
Wire.write(dados[i]);
}
int resultado = Wire.endTransmission();
if ((millis() - t0) > timeoutMs || resultado != 0) {
PrintTela("[I2C] Falha na escrita ou timeout");
return false;
}
return true;
}
static bool TrocarCanalMux(int canalMux) {
if (MuxIniciado && canalMux >= 0 && canalMux < 9) {
if (canalMux != canalAtivo) {
Wire.beginTransmission(enderecoMux);
Wire.write(1 << canalMux);
Wire.endTransmission();
PrintTela("[MUX] Canal alterado de " + String(canalAtivo) + " para " + String(canalMux));
canalAtivo = canalMux;
}
return true;
}
PrintTela("[MUX] Nao foi possivel trocar o canal para " + String(canalMux));
return false;
}
static void IniciarMUX(byte endereco = enderecoMux, bool Mandatorio = false) {
if (!I2CIniciado) {
PrintTela("[MUX] Impossivel iniciar TCA9548A, I2C nao iniciado!");
return;
}
PrintTela("[MUX] Iniciando TCA9548A...");
if (!MuxIniciado) {
SolicitarAcessoI2C();
Wire.beginTransmission(endereco);
MuxIniciado = (Wire.endTransmission() == 0);
if (!MuxIniciado) {
PrintTela("[MUX] TCA9548A nao Iniciado, endereco " + String(endereco) + " nao encontrado no barramento");
if (Mandatorio) {
PrintTela("[MUX] Conexão obrigatória, tentando novamente em 5 segundos...");
delay(5000);
IniciarMUX(endereco, Mandatorio);
}
else {
PrintTela("[MUX] TCA9548A nao mandatorio, continuando o fluxo...");
}
}
else {
canalAtivo = -1; // Nenhum canal ativo ainda
idAtualUsandoI2C = -1;
i2cMutex = xSemaphoreCreateMutex();
PrintTela("[MUX] TCA9548A Iniciado");
}
LiberarAcessoI2C();
}
else {
PrintTela("[MUX] TCA9548A ja Iniciado");
}
}
static void IniciarMCP(byte endereco = enderecoMcp, bool Mandatorio = false) {
if (!I2CIniciado) {
PrintTela("[MCP] Impossivel iniciar MCP23X17, I2C nao iniciado!");
return;
}
PrintTela("[MCP] Iniciando MCP23X17...");
if (!McpIniciado) {
SolicitarAcessoI2C();
McpIniciado = mcp.begin_I2C(endereco, &Wire);
if (!McpIniciado) {
PrintTela("[MCP] Erro ao iniciar MCP23X17!");
if (Mandatorio) {
PrintTela("[MCP] Conexão obrigatória, tentando novamente em 5 segundos...");
delay(5000);
IniciarMCP(endereco, Mandatorio);
}
else {
PrintTela("[MCP] MCP23X17 nao mandatorio, continuando o fluxo...");
}
}
else {
PrintTela("[MCP] MCP23X17 Iniciado");
}
LiberarAcessoI2C();
}
else {
PrintTela("[MCP] MCP23X17 ja Iniciado");
}
}
static void IniciarADS(byte endereco = enderecoAds, bool Mandatorio = false) {
if (!I2CIniciado) {
PrintTela("[ADS] Impossivel iniciar ADS1115, I2C nao iniciado!");
return;
}
PrintTela("[ADS] Iniciando ADS1115...");
if (!AdsIniciado) {
SolicitarAcessoI2C();
AdsIniciado = ads.begin(endereco, &Wire);
if (!AdsIniciado) {
PrintTela("[ADS] Erro ao iniciar ADS1115!");
if (Mandatorio) {
PrintTela("[ADS] Conexão obrigatória, tentando novamente em 5 segundos...");
delay(5000);
IniciarADS(endereco, Mandatorio);
}
else {
PrintTela("[ADS] ADS1115 nao mandatorio, continuando o fluxo...");
}
}
else {
ads.setGain(GAIN_ONE);
PrintTela("[ADS] ADS1115 Iniciado");
}
LiberarAcessoI2C();
}
else {
PrintTela("[ADS] ADS1115 ja Iniciado");
}
}
private:
static int _pinoSDA;
static int _pinoSCL;
static unsigned long tempoEntradaI2C;
static unsigned long LimiteTempoI2C;
};
int I2CService::_pinoSDA = 1;
int I2CService::_pinoSCL = 2;
unsigned long I2CService::LimiteTempoI2C = 100;
bool I2CService::I2CIniciado = false;
bool I2CService::MuxIniciado = false;
bool I2CService::McpIniciado = false;
Adafruit_MCP23X17 I2CService::mcp;
Adafruit_ADS1115 I2CService::ads;
bool I2CService::AdsIniciado = false;
int I2CService::canalAtivo = -1;
int I2CService::idAtualUsandoI2C = -1;
unsigned long I2CService::tempoEntradaI2C = 0;
SemaphoreHandle_t I2CService::i2cMutex = nullptr;
#endif

43
Firmware/Modulos/MuxService.h
View File

@ -1,43 +0,0 @@
#ifndef MuxService_h
#define MuxService_h
#include "SerialService.h"
#include <Wire.h>
class MuxService {
public:
static const uint8_t enderecoMux = 0x70; // Padrão do TCA9548A
static bool Iniciado;
static int canalAtivo;
static void IniciarMUX() {
PrintTela("[MUX] Iniciando TCA9548A...");
Wire.beginTransmission(enderecoMux);
Iniciado = (Wire.endTransmission() == 0);
if (Iniciado) {
canalAtivo = -1; // Nenhum canal ativo ainda
PrintTela("[MUX] TCA9548A Iniciado");
}
else {
PrintTela("[MUX] TCA9548A nao Iniciado, endereco " + String(enderecoMux) + " nao encontrado no barramento");
}
}
static void SelecionarCanal(uint8_t canal) {
if (!Iniciado) return;
if (canalAtivo == canal) return; // Já está no canal certo
Wire.beginTransmission(enderecoMux);
Wire.write(1 << canal);
Wire.endTransmission();
PrintTela("[MUX] Canal alterado de " + String(canalAtivo) + " para " + String(canal));
canalAtivo = canal;
}
};
bool MuxService::Iniciado = false;
int MuxService::canalAtivo = -1;
#endif

101
Firmware/Modulos/Pinout.h
View File

@ -1,17 +1,11 @@
#include "Enuns.h"
#include "SerialService.h"
#include <Wire.h>
#include <Adafruit_MCP23X17.h>
#include <Adafruit_ADS1X15.h>
#include "I2CService.h"
#ifndef Pinout
#define Pinout
#define PINO_INVALIDO 0xFF
Adafruit_MCP23X17 mcp;
Adafruit_ADS1115 ads;
bool mcpInicializado = false;
bool adsInicializado = false;
class PinoModel {
public:
@ -38,13 +32,15 @@ class PinoModel {
}
}
else if (barramento == EXPANSOR_GPIO) {
if (mcpInicializado) {
if (I2CService::McpIniciado) {
I2CService::SolicitarAcessoI2C();
if (tipo == _INPUT) {
mcp.pinMode(num, INPUT);
I2CService::mcp.pinMode(num, INPUT);
} else if (tipo == _OUTPUT) {
mcp.pinMode(num, OUTPUT);
I2CService::mcp.pinMode(num, OUTPUT);
set(statusInicial);
}
I2CService::LiberarAcessoI2C();
}
}
}
@ -59,8 +55,10 @@ class PinoModel {
pinMode(num, INPUT);
}
else if (barramento == EXPANSOR_GPIO) {
if (mcpInicializado) {
mcp.pinMode(num, INPUT);
if (I2CService::McpIniciado) {
I2CService::SolicitarAcessoI2C();
I2CService::mcp.pinMode(num, INPUT);
I2CService::LiberarAcessoI2C();
}
}
}
@ -82,20 +80,25 @@ class PinoModel {
}
}
else if (barramento == EXPANSOR_GPIO) {
if (mcpInicializado) {
return mcp.digitalRead(num);
if (I2CService::McpIniciado) {
I2CService::SolicitarAcessoI2C();
int leitura = I2CService::mcp.digitalRead(num);
I2CService::LiberarAcessoI2C();
return leitura;
}
}
else if (barramento == EXPANSOR_ADS) {
if (adsInicializado) {
double l = 0;
if (I2CService::AdsIniciado) {
I2CService::SolicitarAcessoI2C();
uint16_t l = 0;
for (int i = 0; i < leituras; i++) {
int leituraADC = (int)(ads.readADC_SingleEnded(num));
int leituraADC = (int)(I2CService::ads.readADC_SingleEnded(num));
int leitura12bits = map(leituraADC, 0, 32767, 0, 4095);
l += leitura12bits;
delay(1);
}
return l / leituras;
I2CService::LiberarAcessoI2C();
return (int)(l / leituras);
}
}
}
@ -108,67 +111,15 @@ class PinoModel {
digitalWrite(num, status ? HIGH : LOW);
}
else if (barramento == EXPANSOR_GPIO) {
if (mcpInicializado) {
mcp.digitalWrite(num, status ? HIGH : LOW);
if (I2CService::McpIniciado) {
I2CService::SolicitarAcessoI2C();
I2CService::mcp.digitalWrite(num, status ? HIGH : LOW);
I2CService::LiberarAcessoI2C();
}
}
}
}
};
void iniciarMCP(T_Code Modulo, String Mod_ID, int sda, int scl, byte endereco, bool Mandatorio = false) {
PrintTela("Iniciando MCP23X17...");
if (!mcpInicializado) {
bool init = Wire.begin(sda, scl);
String str = "SDA " + (String)sda + " SCL " + (String)scl + " Res " + init + " - ";
PrintTela(str, false);
if (!mcp.begin_I2C(endereco, &Wire)) {
mcpInicializado = false;
PrintTela("Erro ao iniciar MCP23X17!");
if (Mandatorio) {
PrintTela("Conexão obrigatória, tentando novamente em 5 segundos...");
//EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloErro(Modulo));
delay(5000);
iniciarMCP(Modulo, Mod_ID, sda, scl, endereco, Mandatorio);
}
else {
PrintTela("MCP23X17 nao mandatorio, continuando o fluxo...");
}
}
else {
PrintTela("MCP23X17 iniciado com sucesso!");
mcpInicializado = true;
}
}
}
void iniciarADS(T_Code Modulo, String Mod_ID, int sda, int scl, byte endereco, bool Mandatorio = false) {
PrintTela("Iniciando ADS1115...");
if (!adsInicializado) {
bool init = Wire.begin(sda, scl);
String str = "SDA " + (String)sda + " SCL " + (String)scl + " Res " + init + " - ";
PrintTela(str, false);
if (!ads.begin(endereco, &Wire)) {
adsInicializado = false;
PrintTela("Erro ao iniciar ADS1115!");
if (Mandatorio) {
PrintTela("Conexão obrigatória, tentando novamente em 5 segundos...");
//EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloErro(Modulo));
delay(5000);
iniciarADS(Modulo, Mod_ID, sda, scl, endereco, Mandatorio);
}
else {
PrintTela("ADS1115 nao mandatorio, continuando o fluxo...");
}
}
else {
ads.setGain(GAIN_ONE);
PrintTela("ADS1115 iniciado com sucesso!");
adsInicializado = true;
}
}
}
#endif

66
Firmware/Modulos/SensorCorrenteModel.h
View File

@ -2,9 +2,8 @@
#define SensorCorrenteModel
#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "I2CService.h"
#include "Utils.h"
#include "MuxService.h"
#include <Wire.h>
#include <vector>
#include <Adafruit_INA219.h>
@ -37,19 +36,18 @@ class SensorCorrente {
return;
}
if (!I2CService::SolicitarAcessoI2C(ID_Num, _CanalMUX)) return;
isINA219 = _A_Shunt == TiposShuntCorrente::INA219_3A2;
MuxService::SelecionarCanal(_CanalMUX);
Wire.beginTransmission(_Endereco);
byte error = Wire.endTransmission();
if (error == 0) {
bool encontrado = I2CService::VerificaEnderecoBarramento(_Endereco);
if (encontrado) {
if (isINA219) {
sINA219 = Adafruit_INA219(_Endereco);
Iniciado = sINA219.begin();
if (Iniciado) {
sINA219.setCalibration_32V_2A();
PrintTela(_ID + " iniciado");
PrintTela(_ID + " (INA219) iniciado no canal " + String(_CanalMUX));
}
else {
PrintTela(_ID + " nao iniciado!");
@ -57,8 +55,6 @@ class SensorCorrente {
}
else {
Iniciado = true;
EscreverRegistradorINA(0x00, 0x8000); // Bit 15 = 1 → RESET
delay(2);
switch (_A_Shunt) {
case TiposShuntCorrente::INA228_10A:
currentLSB = currentLSB_10A;
@ -70,12 +66,17 @@ class SensorCorrente {
currentLSB = currentLSB_100A;
break;
}
PrintTela(_ID + " iniciado");
EscreverRegistradorINA(0x00, 0x8000); // Bit 15 = 1 → RESET
uint16_t cal = (uint16_t)(0.00512 / (currentLSB * shuntLSB));
//EscreverRegistradorINA(0xD4, cal);
PrintTela(_ID + " (INA228) iniciado no canal " + String(_CanalMUX));
}
} else {
Iniciado = false;
PrintTela(_ID + " nao iniciado, endereco " + _Endereco + " nao encontrado!");
}
I2CService::LiberarAcessoI2C(ID_Num);
}
void Desligar() {
@ -85,12 +86,18 @@ class SensorCorrente {
}
Iniciado = false;
if (I2CService::QuemEstaUsando() == ID_Num) {
while (I2CService::QuemEstaUsando() == ID_Num) {
delay(10);
}
}
PrintTela(_ID + " Desligado");
}
void RequisitarDados() {
if (!Iniciado) return;
MuxService::SelecionarCanal(_CanalMUX);
AferirCorrente();
}
@ -186,29 +193,40 @@ class SensorCorrente {
float currentLSB = 0.0001;
uint32_t LerRegistradorINA(uint8_t reg, uint8_t bytes) {
Wire.beginTransmission(_Endereco);
Wire.write(reg);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(_Endereco, bytes);
uint8_t buffer[4] = {0};
if (bytes > 4) return 0;
// Aumentar timeout para garantir tempo de resposta
if (!I2CService::LeituraSegura(_Endereco, buffer, bytes, reg)) {
Serial.printf("[sCOR] Falha na leitura do registrador 0x%02X\n", reg);
return 0;
}
uint32_t valor = 0;
for (uint8_t i = 0; i < bytes; i++) {
valor = (valor << 8) | Wire.read();
valor = (valor << 8) | buffer[i];
}
return valor;
}
void EscreverRegistradorINA(uint8_t reg, uint16_t valor) {
Wire.beginTransmission(_Endereco);
Wire.write(reg);
Wire.write((valor >> 8) & 0xFF); // MSB
Wire.write(valor & 0xFF); // LSB
Wire.endTransmission();
uint8_t dados[3];
dados[0] = reg;
dados[1] = (valor >> 8) & 0xFF;
dados[2] = valor & 0xFF;
if (!I2CService::EscritaSegura(_Endereco, dados, 3, 50)) {
Serial.printf("[INA] Falha ao escrever no registrador 0x%02X\n", reg);
}
}
void AferirCorrente() {
if (!Iniciado) return;
if (!I2CService::SolicitarAcessoI2C(ID_Num, _CanalMUX)) return;
if (isINA219) {
busVoltage = sINA219.getBusVoltage_V();
current = sINA219.getCurrent_mA() / 10000.0;
@ -227,6 +245,8 @@ class SensorCorrente {
energy = rawEnergy * currentLSB * 3.125 * 16 / 3600.0;
temperature = ((int16_t)rawTemp) * 0.0078125;
}
I2CService::LiberarAcessoI2C(ID_Num);
}
};

147
Firmware/Modulos/SensorIMUModel.h
View File

@ -1,12 +1,12 @@
#ifndef SensorIMUModel
#define SensorIMUModel
#include "SerialService.h"
#include "I2CService.h"
#include <MPU9250_asukiaaa.h>
#include <Adafruit_BMP280.h>
#include <MadgwickAHRS.h>
#include <MahonyAHRS.h>
#include <Wire.h>
#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
class SensorIMU {
public:
@ -30,10 +30,9 @@ class SensorIMU {
// BMP280 (Temperatura, Pressão, Altitude)
Adafruit_BMP280 bmp;
Madgwick filter;
float filterHz = 250.0f;
float filterBeta = 0.2f;
int filterDelay = 1000.0f / filterHz;
Mahony filter;
int filterHz = 100;
TickType_t filterDelay = pdMS_TO_TICKS(roundf(1000.0f / filterHz));
// Leituras principais
float AccX = 0, AccY = 0, AccZ = 0;
@ -57,24 +56,20 @@ class SensorIMU {
return;
}
Wire.beginTransmission(_EnderecoMPU);
byte errorMpu = Wire.endTransmission();
MpuIniciado = errorMpu == 0;
if (!I2CService::SolicitarAcessoI2C(ID_Num)) return;
MpuIniciado = I2CService::VerificaEnderecoBarramento(_EnderecoMPU);
if (MpuIniciado) {
mpu.setWire(&Wire);
mpu.beginAccel();
mpu.beginGyro();
mpu.beginMag();
filter.begin(filterHz);
filter.setBeta(filterBeta);
//mpu.beginMag();
PrintTela("MPU9250 iniciado");
} else {
PrintTela("MPU9250 nao encontrado no endereco " + String(_EnderecoMPU));
}
Wire.beginTransmission(_EnderecoBMP);
byte errorBmp = Wire.endTransmission();
bool BmpEncontrado = errorBmp == 0;
bool BmpEncontrado = I2CService::VerificaEnderecoBarramento(_EnderecoBMP);
if (BmpEncontrado) {
BmpIniciado = bmp.begin(_EnderecoBMP);
if (BmpIniciado) {
@ -83,6 +78,7 @@ class SensorIMU {
Adafruit_BMP280::SAMPLING_X16,
Adafruit_BMP280::FILTER_X16,
Adafruit_BMP280::STANDBY_MS_500);
PrintTela("BMP280 iniciado");
}
else {
PrintTela("Erro ao iniciar BMP280");
@ -94,9 +90,12 @@ class SensorIMU {
Iniciado = MpuIniciado || BmpIniciado;
if (Iniciado) {
filterDelay = 1000.0f / filterHz;
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorIMU::IMUTaskWrapper, "IMUTask", 5000, this, 20, &IMUTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
PrintTela(_ID + " iniciado");
}
I2CService::LiberarAcessoI2C(ID_Num);
}
void Desligar() {
@ -105,6 +104,14 @@ class SensorIMU {
return;
}
Iniciado = false;
if (I2CService::QuemEstaUsando() == ID_Num) {
while (I2CService::QuemEstaUsando() == ID_Num) {
delay(10);
}
}
// Parar a execução das tarefas
if (IMUTaskHandle != NULL) {
vTaskDelete(IMUTaskHandle);
@ -112,18 +119,10 @@ class SensorIMU {
}
PrintTela(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
}
void RequisitarDados() {
/*Serial.print("Temp: "); Serial.println(Temp);
Serial.print("Pressao: "); Serial.println(Pressao);
Serial.print("Altitude: "); Serial.println(Altitude);
Serial.print("Roll: "); Serial.println(Roll);
Serial.print("Pitch: "); Serial.println(Pitch);
Serial.print("Yaw: "); Serial.println(Yaw);
Serial.println();*/
AferirDadosTMP();
}
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
@ -206,64 +205,72 @@ class SensorIMU {
}
void IMUTask() {
TickType_t xLastWakeTime = xTaskGetTickCount();
while (1) {
if (Iniciado) {
AferirDados();
AferirDadosIMU();
vTaskDelayUntil(&xLastWakeTime, filterDelay);
}
else {
vTaskDelay(1000);
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(filterDelay));
}
}
void AferirDados() {
if (!Iniciado) return;
void AferirDadosIMU() {
if (!MpuIniciado) return;
if (MpuIniciado) {
mpu.accelUpdate();
mpu.gyroUpdate();
mpu.magUpdate();
AccX = mpu.accelX();
AccY = mpu.accelY();
AccZ = mpu.accelZ();
if (!I2CService::SolicitarAcessoI2C(ID_Num, -1, 5)) return;
GyroX = mpu.gyroX();
GyroY = mpu.gyroY();
GyroZ = mpu.gyroZ();
mpu.accelUpdate();
mpu.gyroUpdate();
mpu.magUpdate();
MagX = mpu.magX();
MagY = mpu.magY();
MagZ = mpu.magZ();
AccX = mpu.accelX();
AccY = mpu.accelY();
AccZ = mpu.accelZ();
if (true || MagX == 0 && MagY == 0 && MagZ == 0) {
filter.updateIMU(GyroX, GyroY, GyroZ, AccX, AccY, AccZ);
}
else {
filter.update(GyroX, GyroY, GyroZ, AccX, AccY, AccZ, MagX, MagY, MagZ);
}
GyroX = mpu.gyroX();
GyroY = mpu.gyroY();
GyroZ = mpu.gyroZ();
// Recupera os quaternions
float q0 = filter.getQ0();
float q1 = filter.getQ1();
float q2 = filter.getQ2();
float q3 = filter.getQ3();
/*MagX = mpu.magX();
MagY = mpu.magY();
MagZ = mpu.magZ();*/
// Vetor "up"
float upX = 2 * (q1 * q3 - q0 * q2);
float upY = 2 * (q2 * q3 + q0 * q1);
float upZ = 1 - 2 * (q1 * q1 + q2 * q2);
filter.updateIMU(GyroX, GyroY, GyroZ, AccX, AccY, AccZ);
// Calcula os ângulos corrigidos
Roll = atan2(upY, upZ) * RAD_TO_DEG;
Roll = (Roll > 0) ? Roll - 180 : Roll + 180;
Pitch = -(atan2(-upX, sqrt(upY * upY + upZ * upZ)) * RAD_TO_DEG);
Yaw = atan2(2.0f * (q1 * q2 + q0 * q3), q0*q0 + q1*q1 - q2*q2 - q3*q3) * RAD_TO_DEG;
}
// Recupera os quaternions
float q0 = filter.getQ0();
float q1 = filter.getQ1();
float q2 = filter.getQ2();
float q3 = filter.getQ3();
// Vetor "up"
float upX = 2 * (q1 * q3 - q0 * q2);
float upY = 2 * (q2 * q3 + q0 * q1);
float upZ = 1 - 2 * (q1 * q1 + q2 * q2);
// Calcula os ângulos corrigidos
Roll = atan2(upY, upZ) * RAD_TO_DEG;
Roll = (Roll > 0) ? Roll - 180 : Roll + 180;
Pitch = -(atan2(-upX, sqrt(upY * upY + upZ * upZ)) * RAD_TO_DEG);
Yaw = atan2(2.0f * (q1 * q2 + q0 * q3), q0*q0 + q1*q1 - q2*q2 - q3*q3) * RAD_TO_DEG;
if (BmpIniciado) {
Temp = bmp.readTemperature();
Pressao = bmp.readPressure();
Altitude = bmp.readAltitude();
}
I2CService::LiberarAcessoI2C(ID_Num);
}
void AferirDadosTMP() {
if (!BmpIniciado) return;
if (!I2CService::SolicitarAcessoI2C(ID_Num)) return;
Temp = bmp.readTemperature();
Pressao = bmp.readPressure();
Altitude = bmp.readAltitude();
I2CService::LiberarAcessoI2C(ID_Num);
}
};

56
Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v16/Sensoriamento_v16.ino
View File

@ -6,7 +6,7 @@
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\CanService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\MuxService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\I2CService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorTemperaturaModel.h"
@ -37,10 +37,6 @@ int latenciaLoop = 0;
int qtdEnviosStatus = 0;
int maxEnviosStatus = 5;
PinoModel _pinoSDA = PinoModel(1, CONTROLADOR, _INPUT);
PinoModel _pinoSCL = PinoModel(2, CONTROLADOR, _INPUT);
std::vector<SensorTemperatura*> listaSensoresTemperatura;
std::vector<SensorCorrente*> listaSensoresCorrente;
std::vector<Sinaleiro*> listaSinaleiros;
@ -48,13 +44,17 @@ std::vector<Rele*> listaReles;
std::vector<ServoFreio*> listaServoFreios;
std::vector<SensorIMU*> listaSensoresIMU;
void inicializarDependenciasI2C() {
I2CService::IniciarI2C();
I2CService::IniciarMUX();
I2CService::IniciarMCP();
I2CService::IniciarADS();
}
void setup() {
delay(5000);
iniciarMCP(D_Code, Mod_ID, _pinoSDA.num, _pinoSCL.num, 0x20, false);
iniciarADS(D_Code, Mod_ID, _pinoSDA.num, _pinoSCL.num, 0x48, false);
MuxService::IniciarMUX();
inicializarDependenciasI2C();
// Registrar callback para processar mensagens CAN recebidas
canService.setReceiveCallback([](int packetSize, int senderId, byte funcCode, byte* data, int dataLength) {
@ -78,6 +78,7 @@ void loop() {
}
canService.loop();
I2CService::VerificarI2CPreso();
delay(1);
@ -109,7 +110,9 @@ void enviarDadosSensores() {
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
if (sensor->Iniciado) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
}
}
@ -119,8 +122,10 @@ void enviarDadosSensores() {
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados2));
if (sensor->Iniciado) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados2));
}
}
}
@ -130,7 +135,9 @@ void enviarDadosSensores() {
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
if (sensor->Iniciado) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
}
}
@ -140,7 +147,9 @@ void enviarDadosSensores() {
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
if (sensor->Iniciado) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
}
}
@ -150,7 +159,9 @@ void enviarDadosSensores() {
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
if (sensor->Iniciado) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
}
}
@ -160,8 +171,12 @@ void enviarDadosSensores() {
if (enviarStatus) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status));
}
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados2));
if (sensor->MpuIniciado) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados1));
}
if (sensor->BmpIniciado) {
EnviarDadosCAN(sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Dados2));
}
}
}
@ -228,13 +243,8 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
int pinoSDA = data[4];
int pinoSCL = data[5];
if (pinoSDA != PINO_INVALIDO && pinoSCL != PINO_INVALIDO) {
_pinoSDA = PinoModel(pinoSDA, CONTROLADOR, _INPUT);
_pinoSCL = PinoModel(pinoSCL, CONTROLADOR, _INPUT);
Wire.end();
Wire.begin(_pinoSDA.num, _pinoSCL.num);
PrintTela("[SEN] I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(pinoSDA) + " e SCL=" + String(pinoSCL));
MuxService::IniciarMUX();
I2CService::DefinirPinos(pinoSDA, pinoSCL);
inicializarDependenciasI2C();
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
Conectado = Conectar;