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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/34f9307d-9155-43a5-b124-6f052ceb6442.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/542ab826-54a5-4f88-b6ad-acb0017dfe8d.vsidx Normal file
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BIN
AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
View File

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15
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
View File

@ -771,7 +771,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, ServoFreio != null ? Testes[idx].ValorAferido : -1);
var SensorAB7V2 = Modulo_Sen.DadosLeitura.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB7V2");
double CorrenteFreio = SensorAB7V2 != null ? SensorAB7V2.Current ?? 0 : -1;
double CorrenteFreio = SensorAB7V2 != null ? SensorAB7V2.Current : -1;
double TensaoFreio = SensorAB7V2 != null ? SensorAB7V2.BusVoltage : -1;
(bool desatuar, int angDesativar) = Modulo.MovMotor.ConfigFreio.AtualizarDadosFreio(false);
@ -1214,23 +1214,24 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
var grid = Diagnostico.grid;
var Testes = Diagnostico.Testes;
var Modulo_Sen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;
bool PzmConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Pzm);
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, PzmConectado ? 1 : 0);
bool PzmInicializado = PZEMService.Iniciado;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, PzmInicializado ? 1 : 0);
var S36V = ((FirmwareSensorCorrente)Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB36V").Leitura);
bool S36VInicializado = S36V?.Iniciado ?? false;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, S36VInicializado ? 1 : 0);
double Tensao = PzmInicializado ? PZEMService.UltimaLeitura.Tensao : -1;
double Tensao = S36VInicializado ? S36V.BusVoltage : -1;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Tensao);
double Corrente = PzmInicializado ? PZEMService.UltimaLeitura.Corrente : -1;
double Corrente = S36VInicializado ? S36V.Current : -1;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Corrente);
bool SenConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen);
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SenConectado ? 1 : 0);
var Modulo_Sen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados;
bool SenIniciado = Modulo_Sen.Conectado;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, SenIniciado ? 1 : 0);

56
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
View File

@ -416,6 +416,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
gridDados.Rows.Add("Nível de Bateria", "", "%");
gridDados.Rows.Add("Tensão da Bateria", "", "v");
gridDados.Rows.Add("Corrente da Bateria", "", "A");
gridDados.Rows.Add("Tempo Estimado Restante", "", "Min");
gridDados.Rows.Add("Barramento 3V", "", "V");
gridDados.Rows.Add("Barramento 3V", "", "mA");
gridDados.Rows.Add("Barramento 5V", "", "V");
@ -424,6 +425,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
gridDados.Rows.Add("Barramento 7,2V", "", "mA");
gridDados.Rows.Add("Barramento 12V", "", "V");
gridDados.Rows.Add("Barramento 12V", "", "mA");
gridDados.Rows.Add("Barramento 19V", "", "V");
gridDados.Rows.Add("Barramento 19V", "", "mA");
gridDados.Rows.Add("Barramento 24V", "", "V");
gridDados.Rows.Add("Barramento 24V", "", "mA");
gridDados.Rows.Add("Nível do Reservatório", "", "%");
gridDados.Rows.Add("Volume do Reservatório", "", "L");
gridDados.Rows.Add("Pressão da Linha", "", "psi");
@ -449,6 +454,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
var AB5V = _SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB5V");
var AB7V2 = _SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB7V2");
var AB12V = _SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB12V");
var AB19V = _SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB19V");
var AB24V = _SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB24V");
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
var _SensorIMU = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresIMU.FirstOrDefault();
@ -459,28 +466,33 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
gridDados.Rows[4].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.Bateria.PorcentagemBateria.ToString("00.00"));
gridDados.Rows[5].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.Bateria.TensaoInstantanea.ToString("0.00"));
gridDados.Rows[6].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.Bateria.CorrenteInstantanea.ToString("0.00"));
gridDados.Rows[7].Cells[1].Value = (AB3V != null ? AB3V.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[8].Cells[1].Value = (AB3V != null ? (double)AB3V.Current : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[9].Cells[1].Value = (AB5V != null ? AB5V.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[10].Cells[1].Value = (AB5V != null ? (double)AB5V.Current : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[11].Cells[1].Value = (AB7V2 != null ? AB7V2.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[12].Cells[1].Value = (AB7V2 != null ? (double)AB7V2.Current : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[13].Cells[1].Value = (AB12V != null ? AB12V.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[14].Cells[1].Value = (AB12V != null ? (double)AB12V.Current : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[15].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.PercentualReservatorio.ToString("00.00");
gridDados.Rows[16].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VolumeReservatorio.ToString("0.000");
gridDados.Rows[17].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.PressaoLinha.ToString("0.00");
gridDados.Rows[18].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.LeituraPotenciaBomba.ToString("0.00");
gridDados.Rows[19].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VazaoInstantanea.ToString("0.00");
gridDados.Rows[20].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VazaoMedia.ToString("0.00");
gridDados.Rows[21].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VolumeVazaoMl.ToString("0.00");
gridDados.Rows[22].Cells[1].Value = "";
gridDados.Rows[23].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Roll ?? 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[24].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Pitch ?? 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[25].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Yaw ?? 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[26].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Temperatura ?? 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[27].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Pressao ?? 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[28].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Altitude ?? 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[7].Cells[1].Value = (_Sensoriamento.Bateria.TempoEstimadoRestanteMinutos.ToString("0.00"));
gridDados.Rows[8].Cells[1].Value = (AB3V != null ? AB3V.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[9].Cells[1].Value = (AB3V != null ? (double)AB3V.Current : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[10].Cells[1].Value = (AB5V != null ? AB5V.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[11].Cells[1].Value = (AB5V != null ? (double)AB5V.Current : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[12].Cells[1].Value = (AB7V2 != null ? AB7V2.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[13].Cells[1].Value = (AB7V2 != null ? (double)AB7V2.Current : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[14].Cells[1].Value = (AB12V != null ? AB12V.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[15].Cells[1].Value = (AB12V != null ? (double)AB12V.Current : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[16].Cells[1].Value = (AB19V != null ? AB19V.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[17].Cells[1].Value = (AB19V != null ? (double)AB19V.Current : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[18].Cells[1].Value = (AB24V != null ? AB24V.BusVoltage : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[19].Cells[1].Value = (AB24V != null ? (double)AB24V.Current : 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[20].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.PercentualReservatorio.ToString("00.00");
gridDados.Rows[21].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VolumeReservatorio.ToString("0.000");
gridDados.Rows[22].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.PressaoLinha.ToString("0.00");
gridDados.Rows[23].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.LeituraPotenciaBomba.ToString("0.00");
gridDados.Rows[24].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VazaoInstantanea.ToString("0.00");
gridDados.Rows[25].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VazaoMedia.ToString("0.00");
gridDados.Rows[26].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VolumeVazaoMl.ToString("0.00");
gridDados.Rows[27].Cells[1].Value = "";
gridDados.Rows[28].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Roll ?? 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[29].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Pitch ?? 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[30].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Yaw ?? 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[31].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Temperatura ?? 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[32].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Pressao ?? 0).ToString("0.00");
gridDados.Rows[33].Cells[1].Value = (_SensorIMU?.Altitude ?? 0).ToString("0.00");
}
#endregion

27
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
View File

@ -23,7 +23,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
List<MovSensoriamentoLogModel> LogsMovimentacao = new List<MovSensoriamentoLogModel>();
List<AtuSensoriamentoLogModel> LogsAtuador = new List<AtuSensoriamentoLogModel>();
List<SensoriamentoMensagemJsonModel> LogsSensoriamento = new List<SensoriamentoMensagemJsonModel>();
List<PzmSensoriamentoLogModel> LogsPzem = new List<PzmSensoriamentoLogModel>();
List<UltrasonicA05Model> LogsA05 = new List<UltrasonicA05Model>();
List<SonarCamModel> LogsSonar = new List<SonarCamModel>();
List<List<CamSoloSensoriamentoLogModel>> LogsCam_Solo = new List<List<CamSoloSensoriamentoLogModel>>();
@ -131,7 +130,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
LogsMovimentacao = JsonConvert.DeserializeObject<MovSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.mov ?? Enums.T_Code.Mov.ToString())).ToList();
LogsAtuador = JsonConvert.DeserializeObject<AtuSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.atu ?? Enums.T_Code.Atu.ToString())).ToList();
LogsSensoriamento = JsonConvert.DeserializeObject<SensoriamentoMensagemJsonModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.sen ?? Enums.T_Code.Sen.ToString())).ToList();
LogsPzem = JsonConvert.DeserializeObject<PzmSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.pzm ?? Enums.T_Code.Pzm.ToString())).ToList();
LogsA05 = JsonConvert.DeserializeObject<UltrasonicA05Model[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.a05 ?? Enums.T_Code.A05.ToString())).ToList();
LogsSonar = JsonConvert.DeserializeObject<SonarCamModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.snr ?? Enums.T_Code.Snr.ToString())).ToList();
LogsCam_Caminho = JsonConvert.DeserializeObject<CamCaminhoSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.cam_caminho)).ToList();
@ -628,18 +626,32 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
},
new GraficoInterativoSerieModel()
{
Titulo = "V Bat",
Valores = LogsPzem.Select(x => x?.Tensao ?? 0).ToList(),
Titulo = "V 24v",
Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("24V"))?.BusVoltage ?? 0).ToList(),
Visivel = true,
MostrarValor = true
},
new GraficoInterativoSerieModel()
{
Titulo = "A Bat",
Valores = LogsPzem.Select(x => x?.Corrente ?? 0).ToList(),
Titulo = "A 24v",
Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("24V"))?.Current ?? 0).ToList(),
Visivel = true,
MostrarValor = true
}
},
new GraficoInterativoSerieModel()
{
Titulo = "V 36v",
Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("36V"))?.BusVoltage ?? 0).ToList(),
Visivel = true,
MostrarValor = true
},
new GraficoInterativoSerieModel()
{
Titulo = "A 36v",
Valores = LogsSensoriamento.Select(x => x?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(y => y.ID.Contains("36V"))?.Current ?? 0).ToList(),
Visivel = true,
MostrarValor = true
},
});
graficoCpu = new GraficoInterativoModel(chartCpu, Momentos, new List<GraficoInterativoSerieModel>()
@ -1121,7 +1133,6 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Sen, LogsSensoriamento[idxMomentoAtual].Conectado, LogsSensoriamento[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido));
noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Mov, LogsMovimentacao[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsMovimentacao[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido));
noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Dir, LogsDirecional[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsDirecional[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido));
noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Pzm, LogsPzem[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsPzem[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido));
noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.A05, LogsA05[idxMomentoAtual].Conectado, LogsA05[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido));
noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Gps, LogsGPS[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsGPS[idxMomentoAtual].UltimoComandoRespondido));
//noModulos.Nodes.Add(AtualizarTextoStatusModulo(Enums.T_Code.Knt, LogsCam_Caminho[idxMomentoAtual].Inicializado, LogsCam_Caminho[idxMomentoAtual].UltimaMensagemRecebida));

16
AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs
View File

@ -58,10 +58,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
PreencheParametrosSensores();
cmbBateriaParametro.Items.Clear();
/*cmbBateriaParametro.Items.Clear();
cmbBateriaParametro.Items.Add("Carga Consumida");
cmbBateriaParametro.Items.AddRange(PZEMService.Parametros.Keys.ToArray());
cmbBateriaParametro.SelectedIndex = 0;
cmbBateriaParametro.SelectedIndex = 0;*/
}
private void AtualizarCameras()
@ -220,7 +220,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
private void btnBateriaVer_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (cmbBateriaParametro.SelectedIndex == 0)
/*if (cmbBateriaParametro.SelectedIndex == 0)
{
MessageBox.Show("Carga consumida da bateria: " + PZEMService.ContadorCarga.PercentualConsumido + "%");
}
@ -241,12 +241,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
await Task.Delay(1000);
PZEMService.ModoLeitura = false;
});
}
}*/
}
private void btnBateriaDefinir_Click(object sender, EventArgs e)
{
if (cmbBateriaParametro.SelectedIndex == 0)
/*if (cmbBateriaParametro.SelectedIndex == 0)
{
double consumidoAtual = Convert.ToDouble(nudBateriaValor.Value);
PZEMService.ContadorCarga.AtualizarValorConsumido(consumidoAtual);
@ -261,18 +261,18 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
Comando = PZEMService.ComandoSetParametro(PZEMService.Parametros[cmbBateriaParametro.Text], Convert.ToInt32(nudBateriaValor.Value))
};
ModbusService.AdicionarComandoNaFila(Comando);
}
}*/
}
private void btnBateriaCalibrar_Click(object sender, EventArgs e)
{
var Comando = new ModbusComandoModel()
/*var Comando = new ModbusComandoModel()
{
Dispositivo = T_Code.Pzm,
Endereco = PZEMService.slaveAddress,
Comando = PZEMService.ComandoCalibragem()
};
ModbusService.AdicionarComandoNaFila(Comando);
ModbusService.AdicionarComandoNaFila(Comando);*/
}
}

114
AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.Designer.cs generated
View File

@ -43,6 +43,8 @@ namespace AgroBase.Forms
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series4 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
System.ComponentModel.ComponentResourceManager resources = new System.ComponentModel.ComponentResourceManager(typeof(frmAcompanhamento));
this.pnlFundo = new System.Windows.Forms.Panel();
this.lblB24V = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblGPSDetalhes = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblPerformance = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblMagnetometro = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblGPS = new System.Windows.Forms.Label();
@ -52,15 +54,12 @@ namespace AgroBase.Forms
this.lblU1 = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblU4 = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblU3 = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblUL_A05 = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblUL_Wit = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblUL_Pzm = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblB12V = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblB7V2 = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblB5V = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblB3V = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblTemperatura = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblTensao = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblB36V = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblDistanciaParcial = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblDistanciaTotal = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblTempoEmMovimento = new System.Windows.Forms.Label();
@ -126,7 +125,7 @@ namespace AgroBase.Forms
this.lblEFA_SP = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblM_EF = new System.Windows.Forms.Label();
this.picEF = new System.Windows.Forms.PictureBox();
this.lblGPSDetalhes = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblB19V = new System.Windows.Forms.Label();
this.pnlFundo.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartET)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartDT)).BeginInit();
@ -143,6 +142,8 @@ namespace AgroBase.Forms
//
this.pnlFundo.AutoScroll = true;
this.pnlFundo.BackColor = System.Drawing.Color.White;
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblB19V);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblB24V);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblGPSDetalhes);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblPerformance);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblMagnetometro);
@ -153,15 +154,12 @@ namespace AgroBase.Forms
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblU1);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblU4);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblU3);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblUL_A05);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblUL_Wit);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblUL_Pzm);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblB12V);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblB7V2);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblB5V);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblB3V);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblTemperatura);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblTensao);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblB36V);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblDistanciaParcial);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblDistanciaTotal);
this.pnlFundo.Controls.Add(this.lblTempoEmMovimento);
@ -234,6 +232,27 @@ namespace AgroBase.Forms
this.pnlFundo.Size = new System.Drawing.Size(1473, 811);
this.pnlFundo.TabIndex = 0;
//
// lblB24V
//
this.lblB24V.AutoSize = true;
this.lblB24V.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 6.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblB24V.Location = new System.Drawing.Point(656, 708);
this.lblB24V.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblB24V.Name = "lblB24V";
this.lblB24V.Size = new System.Drawing.Size(129, 12);
this.lblB24V.TabIndex = 191;
this.lblB24V.Text = "Barramento 24V: 0,00V 0,00A";
//
// lblGPSDetalhes
//
this.lblGPSDetalhes.AutoSize = true;
this.lblGPSDetalhes.Location = new System.Drawing.Point(674, 115);
this.lblGPSDetalhes.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblGPSDetalhes.Name = "lblGPSDetalhes";
this.lblGPSDetalhes.Size = new System.Drawing.Size(118, 13);
this.lblGPSDetalhes.TabIndex = 190;
this.lblGPSDetalhes.Text = "SemCorrecao - 0,00 cm";
//
// lblPerformance
//
this.lblPerformance.AutoSize = true;
@ -331,39 +350,6 @@ namespace AgroBase.Forms
this.lblU3.TabIndex = 181;
this.lblU3.Text = "U3: 0 mm";
//
// lblUL_A05
//
this.lblUL_A05.AutoSize = true;
this.lblUL_A05.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 6.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblUL_A05.Location = new System.Drawing.Point(656, 755);
this.lblUL_A05.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblUL_A05.Name = "lblUL_A05";
this.lblUL_A05.Size = new System.Drawing.Size(122, 12);
this.lblUL_A05.TabIndex = 180;
this.lblUL_A05.Text = "Ultima Leitura A05: 00:00:00";
//
// lblUL_Wit
//
this.lblUL_Wit.AutoSize = true;
this.lblUL_Wit.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 6.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblUL_Wit.Location = new System.Drawing.Point(656, 743);
this.lblUL_Wit.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblUL_Wit.Name = "lblUL_Wit";
this.lblUL_Wit.Size = new System.Drawing.Size(122, 12);
this.lblUL_Wit.TabIndex = 179;
this.lblUL_Wit.Text = "Ultima Leitura WIT: 00:00:00";
//
// lblUL_Pzm
//
this.lblUL_Pzm.AutoSize = true;
this.lblUL_Pzm.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 6.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblUL_Pzm.Location = new System.Drawing.Point(656, 731);
this.lblUL_Pzm.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblUL_Pzm.Name = "lblUL_Pzm";
this.lblUL_Pzm.Size = new System.Drawing.Size(126, 12);
this.lblUL_Pzm.TabIndex = 178;
this.lblUL_Pzm.Text = "Ultima Leitura PZM: 00:00:00";
//
// lblB12V
//
this.lblB12V.AutoSize = true;
@ -412,23 +398,23 @@ namespace AgroBase.Forms
//
this.lblTemperatura.AutoSize = true;
this.lblTemperatura.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 6.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblTemperatura.Location = new System.Drawing.Point(656, 692);
this.lblTemperatura.Location = new System.Drawing.Point(656, 758);
this.lblTemperatura.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblTemperatura.Name = "lblTemperatura";
this.lblTemperatura.Size = new System.Drawing.Size(33, 12);
this.lblTemperatura.TabIndex = 173;
this.lblTemperatura.Text = "0,00ºC";
//
// lblTensao
// lblB36V
//
this.lblTensao.AutoSize = true;
this.lblTensao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 6.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblTensao.Location = new System.Drawing.Point(656, 611);
this.lblTensao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblTensao.Name = "lblTensao";
this.lblTensao.Size = new System.Drawing.Size(136, 12);
this.lblTensao.TabIndex = 171;
this.lblTensao.Text = "Bateria: 0,00 V - 0,00 A - 0,00 W";
this.lblB36V.AutoSize = true;
this.lblB36V.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 6.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblB36V.Location = new System.Drawing.Point(656, 724);
this.lblB36V.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblB36V.Name = "lblB36V";
this.lblB36V.Size = new System.Drawing.Size(129, 12);
this.lblB36V.TabIndex = 171;
this.lblB36V.Text = "Barramento 36V: 0,00V 0,00A";
//
// lblDistanciaParcial
//
@ -1109,15 +1095,16 @@ namespace AgroBase.Forms
this.picEF.TabIndex = 90;
this.picEF.TabStop = false;
//
// lblGPSDetalhes
// lblB19V
//
this.lblGPSDetalhes.AutoSize = true;
this.lblGPSDetalhes.Location = new System.Drawing.Point(674, 115);
this.lblGPSDetalhes.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblGPSDetalhes.Name = "lblGPSDetalhes";
this.lblGPSDetalhes.Size = new System.Drawing.Size(118, 13);
this.lblGPSDetalhes.TabIndex = 190;
this.lblGPSDetalhes.Text = "SemCorrecao - 0,00 cm";
this.lblB19V.AutoSize = true;
this.lblB19V.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 6.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblB19V.Location = new System.Drawing.Point(656, 692);
this.lblB19V.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblB19V.Name = "lblB19V";
this.lblB19V.Size = new System.Drawing.Size(129, 12);
this.lblB19V.TabIndex = 192;
this.lblB19V.Text = "Barramento 19V: 0,00V 0,00A";
//
// frmAcompanhamento
//
@ -1214,16 +1201,13 @@ namespace AgroBase.Forms
private System.Windows.Forms.Label lblDistanciaTotal;
private System.Windows.Forms.Label lblTempoEmMovimento;
private System.Windows.Forms.Label lblTempoConectado;
public System.Windows.Forms.Label lblTensao;
public System.Windows.Forms.Label lblB36V;
public System.Windows.Forms.Label lblTemperatura;
public System.Windows.Forms.Label lblB12V;
public System.Windows.Forms.Label lblB7V2;
public System.Windows.Forms.Label lblB5V;
public System.Windows.Forms.Label lblB3V;
private System.Windows.Forms.Label lblEFM_Tensao;
public System.Windows.Forms.Label lblUL_Wit;
public System.Windows.Forms.Label lblUL_Pzm;
public System.Windows.Forms.Label lblUL_A05;
private System.Windows.Forms.Label lblU4;
private System.Windows.Forms.Label lblU3;
private System.Windows.Forms.Label lblU2;
@ -1234,5 +1218,7 @@ namespace AgroBase.Forms
private System.Windows.Forms.Panel pnlOrientacaoGPS;
private System.Windows.Forms.Label lblPerformance;
private System.Windows.Forms.Label lblGPSDetalhes;
public System.Windows.Forms.Label lblB24V;
public System.Windows.Forms.Label lblB19V;
}
}

15
AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
View File

@ -50,16 +50,9 @@ namespace AgroBase.Forms
AtualzarDadosMovimentacao();
lblUL_Pzm.ForeColor = PZEMService.Iniciado ? Color.Green : Color.Red;
if (PZEMService.Iniciado)
{
lblUL_Pzm.Text = "Ultima Leitura PZM: " + PZEMService.UltimaLeitura.DataHora.ToString("HH:mm:ss");
lblTensao.Text = "Bateria: " + PZEMService.UltimaLeitura.Tensao.ToString("0.00") + " V - " + PZEMService.UltimaLeitura.Corrente.ToString("0.00") + " A - " + PZEMService.UltimaLeitura.Potencia.ToString("0.00") + " W";
}
lblUL_A05.ForeColor = UltrasonicA05Service.Iniciado ? Color.Green : Color.Red;
if (UltrasonicA05Service.Iniciado)
{
lblUL_A05.Text = "Ultima Leitura A05: " + UltrasonicA05Service.DadosLeitura.Momento.ToString("HH:mm:ss");
//lblUL_A05.Text = "Ultima Leitura A05: " + UltrasonicA05Service.DadosLeitura.Momento.ToString("HH:mm:ss");
lblU1.Text = "U1: " + UltrasonicA05Service.DadosLeitura.Configuracao.Sensores[0].LeituraCm.ToString("") + " cm";
lblU2.Text = "U2: " + UltrasonicA05Service.DadosLeitura.Configuracao.Sensores[1].LeituraCm.ToString("") + " cm";
lblU3.Text = "U3: " + UltrasonicA05Service.DadosLeitura.Configuracao.Sensores[2].LeituraCm.ToString("") + " cm";
@ -71,7 +64,9 @@ namespace AgroBase.Forms
AtualizarDadosSensorCorrente("AB5V", lblB5V);
AtualizarDadosSensorCorrente("AB7V2", lblB7V2);
AtualizarDadosSensorCorrente("AB12V", lblB12V);
AtualizarDadosSensorCorrente("AB36V", lblTensao);
AtualizarDadosSensorCorrente("AB19V", lblB19V);
AtualizarDadosSensorCorrente("AB24V", lblB24V);
AtualizarDadosSensorCorrente("AB36V", lblB36V);
}
lblMagnetometro.ForeColor = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresIMU?.DefaultIfEmpty()?.FirstOrDefault()?.Iniciado ?? false) ? Color.Green : Color.Red;
@ -91,7 +86,7 @@ namespace AgroBase.Forms
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.DadosLeitura.SensoresCorrente.FirstOrDefault(x => x.ID == id);
if (sensor != null)
{
lbl.Text = $"{id.Replace("AB", "Barramento ")}: {sensor.BusVoltage.ToString("0.00")} V, {(sensor.Current ?? -1).ToString("0.00")} mA, {sensor.Power.ToString("0.00")} W, {sensor.Temperature.ToString("0.00")} ºC, {sensor.Energy.ToString("0.00")} Wh";
lbl.Text = $"{id.Replace("AB", "Barramento ")}: {sensor.BusVoltage.ToString("0.00")} V, {sensor.Current.ToString("0.00")} mA, {sensor.Power.ToString("0.00")} W, {sensor.Temperature.ToString("0.00")} ºC, {sensor.Energy.ToString("0.00")} Wh";
lbl.ForeColor = sensor.Iniciado ? Color.Green : Color.Red;
}
}

7
AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs
View File

@ -301,6 +301,13 @@
Corredores = 3
}
public enum TiposShuntCorrente
{
INA219_3A2 = 0,
INA228_10A = 1,
INA228_50A = 2,
INA228_100A = 3,
}
}
}

33
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
View File

@ -1,5 +1,6 @@
using AgroBase.Forms.IHM;
using AgroBase.Services;
using OpenHardwareMonitor.Hardware;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Drawing;
@ -441,16 +442,18 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
config.AddRange(protocoloMOD);
}
bool configurarTodos = !DadosLeitura.Conectado && Conectar;
// Adicionar configurações dos Sensores que devem ser aferidos
List<byte[]> sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar);
List<byte[]> sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar, configurarTodos);
config.AddRange(sensoresConfig);
// Adicionar configurações dos Bicos
List<byte[]> bicosConfig = BicosConfig(Conectar);
List<byte[]> bicosConfig = BicosConfig(Conectar, configurarTodos);
config.AddRange(bicosConfig);
// Adicionar configurações das Bombas
List<byte[]> bombasConfig = BombasConfig(Conectar);
List<byte[]> bombasConfig = BombasConfig(Conectar, configurarTodos);
config.AddRange(bombasConfig);
return config;
@ -483,12 +486,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
};
}
private List<byte[]> SensoresConfig(bool Conectar)
private List<byte[]> SensoresConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
{
var config = new List<byte[]>();
foreach (var sensor in Sensores.Where(x => x.Aferir && x.Inicializado != Conectar))
foreach (var sensor in Sensores.Where(x => (x.Aferir && (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Aferir && x.Inicializado)))
{
if (!sensor.Aferir && sensor.Inicializado)
{
Conectar = false;
}
byte[] payload = sensor.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar, Dispositivo);
if (payload != null)
{
@ -499,12 +506,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return config;
}
private List<byte[]> BicosConfig(bool Conectar)
private List<byte[]> BicosConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
{
var config = new List<byte[]>();
foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado != Conectar))
foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => (x.Comandar && (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Comandar && x.Inicializado)))
{
if (!bico.Comandar && bico.Inicializado)
{
Conectar = false;
}
var payload = bico.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
if (payload != null)
{
@ -515,12 +526,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return config;
}
private List<byte[]> BombasConfig(bool Conectar)
private List<byte[]> BombasConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
{
var config = new List<byte[]>();
foreach (var bomba in BombasPressurizadoras.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado != Conectar))
foreach (var bomba in BombasPressurizadoras.Where(x => (x.Comandar && (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Comandar && x.Inicializado)))
{
if (!bomba.Comandar && bomba.Inicializado)
{
Conectar = false;
}
var payload = bomba.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
if (payload != null)
{

241
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -47,7 +47,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public string CameraID_Caminho { get; set; } = "";
public List<string> CameraID_Solo { get; set; } = new List<string>();
public UltrasonicA05Configuracoes ConfiguracaoSensorUltrassom { get; set; }
public double BateriaCargaConsumida { get; set; }
public SensoriamentoMensagemJsonModel DadosLeitura { get; set; } = new SensoriamentoMensagemJsonModel();
private SenHandler _SenHandler = new SenHandler();
public LoRaParametrosModel LoRaParametrosBase { get; set; } = new LoRaParametrosModel()
@ -61,7 +60,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
worCycle = LoRaService.CodigosWorCycles[4000],
power = LoRaService.CodigosPowers[22],
};
public CoulombCounterService ContadorCarga = new CoulombCounterService(VariaveisEquipamento.CorrenteMaximaBateria);
public AsyncTaskTimerModel tmrRegistrador;
private int _TempoReconexaoComponentes = 5;
private int _VezesLeituraReconexao = 0;
@ -253,17 +252,25 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Endereço I2C",
Valor = "0x45",
Valor = "0x40",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Corrente Máx",
Valor = (3.2).ToString(),
QtdBytes = 2,
Escalar = true,
Descricao = "Shunt",
Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA219_3A2).ToString(),
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "0",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
}
@ -285,17 +292,25 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Endereço I2C",
Valor = "0x41",
Valor = "0x40",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Corrente Máx",
Valor = (3.2).ToString(),
QtdBytes = 2,
Escalar = true,
Descricao = "Shunt",
Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA219_3A2).ToString(),
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "1",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
}
@ -317,17 +332,25 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Endereço I2C",
Valor = "0x44",
Valor = "0x40",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Corrente Máx",
Valor = (50).ToString(),
QtdBytes = 2,
Escalar = true,
Descricao = "Shunt",
Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA219_3A2).ToString(),
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "2",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
}
@ -356,10 +379,98 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Corrente Máx",
Valor = (100).ToString(),
QtdBytes = 2,
Escalar = true,
Descricao = "Shunt",
Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA228_50A).ToString(),
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "3",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
}
},
new SensorModel()
{
ID = "AB19V",
Descricao = "Corrente no Barramento 19V",
ID_Num = 15,
Componente = S_Code.sCOR,
Aferir = true,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.I2C,
},
UnidadeMedida = "mA",
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Endereço I2C",
Valor = "0x40",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Shunt",
Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA228_10A).ToString(),
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "4",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
}
},
new SensorModel()
{
ID = "AB24V",
Descricao = "Corrente no Barramento 24V",
ID_Num = 16,
Componente = S_Code.sCOR,
Aferir = true,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.I2C,
},
UnidadeMedida = "mA",
Parametros = new List<SensorParametroModel>()
{
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Endereço I2C",
Valor = "0x40",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Shunt",
Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA228_50A).ToString(),
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "5",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
}
@ -368,7 +479,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
ID = "AB36V",
Descricao = "Corrente no Barramento 36V",
ID_Num = 15,
ID_Num = 17,
Componente = S_Code.sCOR,
Aferir = true,
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
@ -388,10 +499,18 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Corrente Máx",
Valor = (100).ToString(),
QtdBytes = 2,
Escalar = true,
Descricao = "Shunt",
Valor = ((int)TiposShuntCorrente.INA228_100A).ToString(),
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
new SensorParametroModel()
{
Descricao = "Canal MUX",
Valor = "6",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
},
}
@ -695,20 +814,22 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
config.AddRange(protocoloMOD);
}
bool configurarTodos = !DadosLeitura.Conectado && Conectar;
// Adicionar configurações dos Sinaleiros
List<byte[]> sinaleirosConfig = SinaleirosConfig(Conectar);
List<byte[]> sinaleirosConfig = SinaleirosConfig(Conectar, configurarTodos);
config.AddRange(sinaleirosConfig);
// Adicionar configurações dos Servos
List<byte[]> servosConfig = ServosConfig(Conectar);
List<byte[]> servosConfig = ServosConfig(Conectar, configurarTodos);
config.AddRange(servosConfig);
// Adicionar configurações dos Reles
List<byte[]> relesConfig = RelesConfig(Conectar);
List<byte[]> relesConfig = RelesConfig(Conectar, configurarTodos);
config.AddRange(relesConfig);
// Adicionar configurações dos Sensores que devem ser aferidos
List<byte[]> sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar);
List<byte[]> sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar, configurarTodos);
config.AddRange(sensoresConfig);
return config;
@ -741,12 +862,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
};
}
public List<byte[]> SensoresConfig(bool Conectar)
public List<byte[]> SensoresConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
{
var config = new List<byte[]>();
foreach (var sensor in Sensores.Where(x => x.Aferir && x.Inicializado != Conectar))
foreach (var sensor in Sensores.Where(x => (x.Aferir && (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Aferir && x.Inicializado)))
{
if (!sensor.Aferir && sensor.Inicializado)
{
Conectar = false;
}
byte[] payload = sensor.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar, Dispositivo);
if (payload != null)
{
@ -757,11 +882,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return config;
}
private List<byte[]> SinaleirosConfig(bool Conectar)
private List<byte[]> SinaleirosConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
{
var config = new List<byte[]>();
foreach (var sinaleiro in Sinaleiros.Where(x => x.Inicializado != Conectar))
foreach (var sinaleiro in Sinaleiros.Where(x => (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)))
{
var payload = sinaleiro.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
if (payload != null)
@ -773,12 +898,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return config;
}
private List<byte[]> RelesConfig(bool Conectar)
private List<byte[]> RelesConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
{
var config = new List<byte[]>();
foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado != Conectar))
foreach (var rele in Reles.Where(x => (x.Controlar && (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Controlar && x.Inicializado)))
{
if (!rele.Controlar && rele.Inicializado)
{
Conectar = false;
}
var payload = rele.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
if (payload != null)
{
@ -789,12 +918,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return config;
}
private List<byte[]> ServosConfig(bool Conectar)
private List<byte[]> ServosConfig(bool Conectar, bool ConfigurarTodos)
{
var config = new List<byte[]>();
foreach (var servo in Servos.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado != Conectar))
foreach (var servo in Servos.Where(x => (x.Controlar && (ConfigurarTodos ? true : x.Inicializado != Conectar)) || (!x.Controlar && x.Inicializado)))
{
if (!servo.Controlar && servo.Inicializado)
{
Conectar = false;
}
var payload = servo.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
if (payload != null)
{
@ -1360,7 +1493,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public byte[] InterpretarParametro()
{
string valor = Valor.Trim();
string valor = Valor.Replace(",", ".").Trim();
// HEX direto
if (valor.StartsWith("0x", StringComparison.OrdinalIgnoreCase))
@ -1444,21 +1577,42 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public class FirmwareSensorCorrente : IFirmwareSensorBase
{
public DateTime Momento { get; set; }
private DateTime _momento;
public DateTime Momento
{
get
{
return _momento;
}
set
{
double dt = (value - _momento).TotalSeconds;
if (dt > 0)
{
_dt = dt;
}
_momento = value;
}
}
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; }
public double BusVoltage { get; set; }
public double ShuntVoltage { get; set; }
public double? Current
{
public double Current
{
get
{
return _atual;
}
set
{
_atual = value ?? 0;
_atual = value;
if (ID == "AB36V")
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.ContadorCarga?.AtualizarConsumo();
}
AtualizarExtremos();
}
@ -1494,6 +1648,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
}
public double _dt { get; set; }
private double _atual = 0;
private void AtualizarExtremos()

42
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -612,16 +612,6 @@ namespace AgroBase.Models
{
Dispositivo = T_Code.Sen,
Mandatorio = true,
},
new OperacaoModulosMandatoriosModel()
{
Dispositivo = T_Code.Wit,
Mandatorio = false,
},
new OperacaoModulosMandatoriosModel()
{
Dispositivo = T_Code.Pzm,
Mandatorio = true,
},
new OperacaoModulosMandatoriosModel()
{
@ -2003,7 +1993,7 @@ namespace AgroBase.Models
};
SalvarLog(T_Code.Sen.ToString(), logSen, false);
PzmSensoriamentoLogModel logPzm = new PzmSensoriamentoLogModel()
/*PzmSensoriamentoLogModel logPzm = new PzmSensoriamentoLogModel()
{
Momento = Agora,
Inicializado = PZEMService.Iniciado,
@ -2019,7 +2009,7 @@ namespace AgroBase.Models
CargaConsumidaPercentual = PZEMService.ContadorCarga.PercentualConsumido,
UltimoComandoRespondido = PZEMService.UltimaLeitura.DataHora,
};
SalvarLog(T_Code.Pzm.ToString(), logPzm, Fim);
SalvarLog(T_Code.Pzm.ToString(), logPzm, Fim);*/
UltrasonicA05Model logA05 = new UltrasonicA05Model()
{
@ -3009,6 +2999,7 @@ namespace AgroBase.Models
var _OpMapaGPS = Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS;
var _DispMvd = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
var _DispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
var _DispSen = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen;
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDispositiviosIndividuaisConectados();
@ -3054,13 +3045,18 @@ namespace AgroBase.Models
MovDir_Status = _DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Direita)
} : new OperacaoSensoriamentoLogMvdModel();
var dadosBateria = new OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel()
var S36V = _DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.SensoresCorrente?.FirstOrDefault(x => x.ID == "AB36V");
var dadosBateria = S36V != null ? new OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel()
{
PorcentagemBateria = FuncoesMatematicas.Clamp(PZEMService.ContadorCarga.PercentualBateria, 0, 100),
BateriaConsumida = FuncoesMatematicas.Clamp(PZEMService.ContadorCarga.PercentualConsumido, 0, 100),
CorrenteInstantanea = PZEMService.UltimaLeitura.Corrente,
TensaoInstantanea = PZEMService.UltimaLeitura.Tensao
};
_dt = S36V?._dt ?? 0,
PorcentagemBateria = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispSen.Dados.ContadorCarga.PercentualBateria, 0, 100),
BateriaConsumida = FuncoesMatematicas.Clamp(_DispSen.Dados.ContadorCarga.PercentualConsumido, 0, 100),
TempoEstimadoRestanteMinutos = _DispSen.Dados.ContadorCarga.TempoEstimadoMinutos,
CorrenteInstantanea = (S36V?.Current ?? 0) / 1000.0,
TensaoInstantanea = S36V?.BusVoltage ?? 0,
PotenciaInstantanea = S36V?.Power ?? 0,
PotenciaAcumulada = S36V?.Energy ?? 0
} : new OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel();
var dadosTrajetoria = new OperacaoSensoriamentoLogTrajetoriaModel()
{
@ -3226,19 +3222,27 @@ namespace AgroBase.Models
public class OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel
{
public double _dt { get; set; }
public double PorcentagemBateria { get; set; }
public double BateriaConsumida { get; set; }
public double CorrenteInstantanea { get; set; }
public double TensaoInstantanea { get; set; }
public double PotenciaInstantanea { get; set; }
public double PotenciaAcumulada { get; set; }
public double TempoEstimadoRestanteMinutos { get; set; }
public OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel Clone()
{
return new OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel()
{
_dt = _dt,
BateriaConsumida = BateriaConsumida,
PorcentagemBateria = PorcentagemBateria,
CorrenteInstantanea = CorrenteInstantanea,
TensaoInstantanea = TensaoInstantanea
TensaoInstantanea = TensaoInstantanea,
PotenciaInstantanea = PotenciaInstantanea,
PotenciaAcumulada = PotenciaAcumulada,
TempoEstimadoRestanteMinutos = TempoEstimadoRestanteMinutos
};
}
}

3
AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
View File

@ -93,6 +93,9 @@ namespace AgroBase.Models
return ((LarguraEsquerda + LarguraDireita + 20.0) * 10.0);
}
}
public static double TensaoMinimaBateria { get; set; } = 20.0;
public static double TensaoMaximaBateria { get; set; } = 20.0;
public static double CorrenteMaximaBateria { get; set; } = 20.0;
public static double PercentualTensaoBateriaMin { get; set; } = 25.0;
public static double PercentualReservatorioMin { get; set; } = 5.0;
public static double PercentualToleranciaPressaoLinha { get; set; } = 0.15;

57
AgroBase/AgroBase/Services/CoulombCounterService.cs
View File

@ -1,5 +1,7 @@
using AgroBase.Models;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
namespace AgroBase.Services
{
@ -9,11 +11,18 @@ namespace AgroBase.Services
{
double coulombsMax = _max_Amp * 3600;
CargaMaxima = coulombsMax;
double consumo = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.BateriaCargaConsumida ?? 0);
Consumido = consumo < CargaMaxima ? consumo : 0;
//double consumo = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.BateriaCargaConsumida ?? 0);
//Consumido = consumo < CargaMaxima ? consumo : 0;
Consumido = 0;
CargaAtual = CargaMaxima - Consumido;
//double consumoW = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.BateriaCargaConsumidaWatts ?? 0);
//ConsumidoWatts = consumoW;
}
public double TempoEstimadoMinutos { get; private set; }
private const int BufferSize = 30; // últimos 3 segundos se chamada a cada 100ms
private readonly Queue<double> _historicoCorrente = new Queue<double>();
private double CargaMaxima { get; set; }
private double CargaAtual { get; set; }
public double CargaAtualAmp
@ -53,39 +62,47 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
public double PercentualBateria { get; private set; }
public double ConsumidoWatts { get; set; }
public void AtualizarConsumo()
{
PercentualBateria = Math.Round(FuncoesMatematicas.Map(PZEMService.UltimaLeitura.Tensao, PZEMService.TensaoMinima, PZEMService.TensaoMaxima, 0.0, 100.0), 2);
var Bateria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Bateria;
// Obtenha as datas das leituras
DateTime ultimaLeitura = PZEMService.UltimaLeitura.DataHora;
DateTime penultimaLeitura = PZEMService.PenultimaLeitura.DataHora;
PercentualBateria = Math.Round(FuncoesMatematicas.Map(Bateria.TensaoInstantanea, VariaveisEquipamento.TensaoMinimaBateria, VariaveisEquipamento.TensaoMaximaBateria, 0.0, 100.0), 2);
// Verifique se as datas são válidas (não MinValue, MaxValue ou valores anômalos)
if (ultimaLeitura == DateTime.MinValue || ultimaLeitura == DateTime.MaxValue ||
penultimaLeitura == DateTime.MinValue || penultimaLeitura == DateTime.MaxValue)
if (Bateria._dt == 0 || Bateria._dt > 10)
{
Console.WriteLine("Erro: Leitura inválida detectada.");
return;
}
// Calcule a diferença de tempo em segundos
double DifTempo = (ultimaLeitura - penultimaLeitura).TotalSeconds;
// Defina um limite para a diferença de tempo (por exemplo, 3600 segundos = 1 hora)
double limiteTempo = 3600; // Ajuste conforme necessário
if (DifTempo <= 0 || DifTempo > limiteTempo)
{
Console.WriteLine($"Erro: Diferença de tempo inválida detectada: {DifTempo} segundos.");
return;
}
// Calcule os coulombs e atualize os valores
double coulombsLeitura = (PZEMService.UltimaLeitura.Corrente) * DifTempo;
double coulombsLeitura = Bateria.CorrenteInstantanea * Bateria._dt;
Consumido += coulombsLeitura;
CargaAtual -= coulombsLeitura;
ConsumidoWatts += Bateria.PotenciaAcumulada - ConsumidoWatts;
// Armazena a corrente instantânea
_historicoCorrente.Enqueue(Bateria.CorrenteInstantanea);
if (_historicoCorrente.Count > BufferSize)
_historicoCorrente.Dequeue();
// Calcular corrente média (em A)
double correnteMedia = _historicoCorrente.Average();
// Verifica se a tensão está acima da mínima
if (Bateria.TensaoInstantanea > VariaveisEquipamento.TensaoMinimaBateria && correnteMedia > 0)
{
TempoEstimadoMinutos = (CargaAtualAmp / correnteMedia) * 60;
}
else
{
TempoEstimadoMinutos = 0;
}
}
public void AtualizarValorConsumido(double _consumo_Amp)

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
View File

Binary file not shown.

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersSen-1_2.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

18
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
View File

@ -25,7 +25,7 @@
<meta name="viewport" content="width=device-width,
initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
<style>
#map_627e1913ffb6ce0524d1e3cdac7f538e {
#map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa {
position: relative;
width: 100.0%;
height: 100.0%;
@ -39,14 +39,14 @@
<body>
<div class="folium-map" id="map_627e1913ffb6ce0524d1e3cdac7f538e" ></div>
<div class="folium-map" id="map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa" ></div>
</body>
<script>
var map_627e1913ffb6ce0524d1e3cdac7f538e = L.map(
"map_627e1913ffb6ce0524d1e3cdac7f538e",
var map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa = L.map(
"map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa",
{
center: [0.0, 0.0],
crs: L.CRS.EPSG3857,
@ -60,13 +60,13 @@
var tile_layer_ae5289bcde884732f0a974c70cdf1be8 = L.tileLayer(
var tile_layer_605bd35e89ca1ea18b377645f630a519 = L.tileLayer(
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</script>
@ -87,7 +87,7 @@
}
trajeto_json_add({"features": []});
trajeto_json.addTo(map_627e1913ffb6ce0524d1e3cdac7f538e);
trajeto_json.addTo(map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa);
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
trajeto_json.addData(novaGeometria);
@ -145,7 +145,7 @@
var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
icon: customIcon
}).addTo(map_627e1913ffb6ce0524d1e3cdac7f538e);
}).addTo(map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa);
// Conectar ao broker MQTT
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@ -183,7 +183,7 @@
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
map_627e1913ffb6ce0524d1e3cdac7f538e.setView(novaPosicao, map_627e1913ffb6ce0524d1e3cdac7f538e.getZoom());
map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa.setView(novaPosicao, map_82b7108ea8cddae8bf3da5e9af968baa.getZoom());
});
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

145
AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.Designer.cs generated
View File

@ -30,8 +30,6 @@
{
this.gpbModulos = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.pnlModulos = new System.Windows.Forms.Panel();
this.rtbA05 = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
this.chbA05 = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.rtbKnt = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
this.chbSnr = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.rtbLRA = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
@ -44,12 +42,8 @@
this.chbDir = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.chbGps = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.rtbMKS = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
this.rtbWIT = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
this.chbSen = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.chbWit = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.rtbSEN = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
this.rtbPZM = new System.Windows.Forms.RichTextBox();
this.chbPzm = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.cmbModosOperacao = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.lblModoOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
this.tabControl1 = new System.Windows.Forms.TabControl();
@ -88,6 +82,8 @@
this.lblCapacidadeReservatorio = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblPercentualAtuacao1 = new System.Windows.Forms.Label();
this.gpbDirecional = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.lblTipoMovimentoDirecional = new System.Windows.Forms.Label();
this.cmbTipoMovimentoDirecional = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.lblPercentual1 = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblAngulo = new System.Windows.Forms.Label();
this.txtVelocidadeDirecional = new System.Windows.Forms.TextBox();
@ -107,8 +103,6 @@
this.btnCarregar = new System.Windows.Forms.Button();
this.txtDescricao = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.lblDescricao = new System.Windows.Forms.Label();
this.cmbTipoMovimentoDirecional = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.lblTipoMovimentoDirecional = new System.Windows.Forms.Label();
this.gpbModulos.SuspendLayout();
this.pnlModulos.SuspendLayout();
this.tabControl1.SuspendLayout();
@ -142,8 +136,6 @@
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
this.pnlModulos.AutoScroll = true;
this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbA05);
this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbA05);
this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbKnt);
this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbSnr);
this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbLRA);
@ -156,46 +148,18 @@
this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbDir);
this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbGps);
this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbMKS);
this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbWIT);
this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbSen);
this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbWit);
this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbSEN);
this.pnlModulos.Controls.Add(this.rtbPZM);
this.pnlModulos.Controls.Add(this.chbPzm);
this.pnlModulos.Location = new System.Drawing.Point(6, 19);
this.pnlModulos.Name = "pnlModulos";
this.pnlModulos.Size = new System.Drawing.Size(204, 475);
this.pnlModulos.TabIndex = 6;
//
// rtbA05
//
this.rtbA05.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
this.rtbA05.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.None;
this.rtbA05.Location = new System.Drawing.Point(3, 666);
this.rtbA05.Name = "rtbA05";
this.rtbA05.ReadOnly = true;
this.rtbA05.Size = new System.Drawing.Size(174, 42);
this.rtbA05.TabIndex = 18;
this.rtbA05.Text = "Responsável por monitorar obstáculos absolutos nas posições extremas dos quatro c" +
"antos do equipamento";
//
// chbA05
//
this.chbA05.AutoSize = true;
this.chbA05.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
this.chbA05.Location = new System.Drawing.Point(3, 643);
this.chbA05.Name = "chbA05";
this.chbA05.Size = new System.Drawing.Size(45, 17);
this.chbA05.TabIndex = 19;
this.chbA05.Text = "A05";
this.chbA05.UseVisualStyleBackColor = false;
this.chbA05.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbModulo_CheckedChanged);
//
// rtbKnt
//
this.rtbKnt.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
this.rtbKnt.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.None;
this.rtbKnt.Location = new System.Drawing.Point(3, 595);
this.rtbKnt.Location = new System.Drawing.Point(3, 447);
this.rtbKnt.Name = "rtbKnt";
this.rtbKnt.ReadOnly = true;
this.rtbKnt.Size = new System.Drawing.Size(174, 42);
@ -206,7 +170,7 @@
//
this.chbSnr.AutoSize = true;
this.chbSnr.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
this.chbSnr.Location = new System.Drawing.Point(3, 572);
this.chbSnr.Location = new System.Drawing.Point(3, 424);
this.chbSnr.Name = "chbSnr";
this.chbSnr.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
this.chbSnr.TabIndex = 17;
@ -218,7 +182,7 @@
//
this.rtbLRA.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
this.rtbLRA.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.None;
this.rtbLRA.Location = new System.Drawing.Point(3, 524);
this.rtbLRA.Location = new System.Drawing.Point(3, 376);
this.rtbLRA.Name = "rtbLRA";
this.rtbLRA.ReadOnly = true;
this.rtbLRA.Size = new System.Drawing.Size(174, 42);
@ -229,7 +193,7 @@
//
this.chbLra.AutoSize = true;
this.chbLra.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
this.chbLra.Location = new System.Drawing.Point(3, 501);
this.chbLra.Location = new System.Drawing.Point(3, 353);
this.chbLra.Name = "chbLra";
this.chbLra.Size = new System.Drawing.Size(47, 17);
this.chbLra.TabIndex = 15;
@ -241,7 +205,7 @@
//
this.rtbATU.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
this.rtbATU.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.None;
this.rtbATU.Location = new System.Drawing.Point(3, 459);
this.rtbATU.Location = new System.Drawing.Point(3, 311);
this.rtbATU.Name = "rtbATU";
this.rtbATU.ReadOnly = true;
this.rtbATU.Size = new System.Drawing.Size(174, 36);
@ -263,7 +227,7 @@
//
this.chbAtu.AutoSize = true;
this.chbAtu.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
this.chbAtu.Location = new System.Drawing.Point(3, 436);
this.chbAtu.Location = new System.Drawing.Point(3, 288);
this.chbAtu.Name = "chbAtu";
this.chbAtu.Size = new System.Drawing.Size(48, 17);
this.chbAtu.TabIndex = 13;
@ -285,7 +249,7 @@
//
this.rtbGPS.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
this.rtbGPS.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.None;
this.rtbGPS.Location = new System.Drawing.Point(3, 394);
this.rtbGPS.Location = new System.Drawing.Point(3, 246);
this.rtbGPS.Name = "rtbGPS";
this.rtbGPS.ReadOnly = true;
this.rtbGPS.Size = new System.Drawing.Size(174, 36);
@ -307,7 +271,7 @@
//
this.chbGps.AutoSize = true;
this.chbGps.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
this.chbGps.Location = new System.Drawing.Point(3, 371);
this.chbGps.Location = new System.Drawing.Point(3, 223);
this.chbGps.Name = "chbGps";
this.chbGps.Size = new System.Drawing.Size(48, 17);
this.chbGps.TabIndex = 11;
@ -325,18 +289,6 @@
this.rtbMKS.Size = new System.Drawing.Size(174, 35);
this.rtbMKS.TabIndex = 2;
this.rtbMKS.Text = "Responsável pelo controle direcional do equipamento";
//
// rtbWIT
//
this.rtbWIT.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
this.rtbWIT.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.None;
this.rtbWIT.Location = new System.Drawing.Point(3, 320);
this.rtbWIT.Name = "rtbWIT";
this.rtbWIT.ReadOnly = true;
this.rtbWIT.Size = new System.Drawing.Size(174, 45);
this.rtbWIT.TabIndex = 8;
this.rtbWIT.Text = "Responsável exclusivamente pelo monitramento da orientação e inclinação do equipa" +
"mento";
//
// chbSen
//
@ -350,18 +302,6 @@
this.chbSen.UseVisualStyleBackColor = false;
this.chbSen.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbModulo_CheckedChanged);
//
// chbWit
//
this.chbWit.AutoSize = true;
this.chbWit.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
this.chbWit.Location = new System.Drawing.Point(3, 297);
this.chbWit.Name = "chbWit";
this.chbWit.Size = new System.Drawing.Size(47, 17);
this.chbWit.TabIndex = 9;
this.chbWit.Text = "WIT";
this.chbWit.UseVisualStyleBackColor = false;
this.chbWit.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbModulo_CheckedChanged);
//
// rtbSEN
//
this.rtbSEN.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
@ -373,29 +313,6 @@
this.rtbSEN.TabIndex = 4;
this.rtbSEN.Text = "Responsável pelo monitoramento dos sensores gerais do equipamento, como também do" +
"s sinaleiros indicativos";
//
// rtbPZM
//
this.rtbPZM.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
this.rtbPZM.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.None;
this.rtbPZM.Location = new System.Drawing.Point(3, 246);
this.rtbPZM.Name = "rtbPZM";
this.rtbPZM.ReadOnly = true;
this.rtbPZM.Size = new System.Drawing.Size(174, 45);
this.rtbPZM.TabIndex = 6;
this.rtbPZM.Text = "Responsável exclusivamente pelo monitoramento da bateria do equipamento";
//
// chbPzm
//
this.chbPzm.AutoSize = true;
this.chbPzm.BackColor = System.Drawing.SystemColors.Control;
this.chbPzm.Location = new System.Drawing.Point(3, 223);
this.chbPzm.Name = "chbPzm";
this.chbPzm.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
this.chbPzm.TabIndex = 7;
this.chbPzm.Text = "PZM";
this.chbPzm.UseVisualStyleBackColor = false;
this.chbPzm.CheckedChanged += new System.EventHandler(this.chbModulo_CheckedChanged);
//
// cmbModosOperacao
//
@ -797,6 +714,24 @@
this.gpbDirecional.TabStop = false;
this.gpbDirecional.Text = "Direcional";
//
// lblTipoMovimentoDirecional
//
this.lblTipoMovimentoDirecional.AutoSize = true;
this.lblTipoMovimentoDirecional.Location = new System.Drawing.Point(6, 94);
this.lblTipoMovimentoDirecional.Name = "lblTipoMovimentoDirecional";
this.lblTipoMovimentoDirecional.Size = new System.Drawing.Size(330, 13);
this.lblTipoMovimentoDirecional.TabIndex = 7;
this.lblTipoMovimentoDirecional.Text = "Tipo de controle usado na tomada de decições do módulo direcional";
//
// cmbTipoMovimentoDirecional
//
this.cmbTipoMovimentoDirecional.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbTipoMovimentoDirecional.FormattingEnabled = true;
this.cmbTipoMovimentoDirecional.Location = new System.Drawing.Point(358, 91);
this.cmbTipoMovimentoDirecional.Name = "cmbTipoMovimentoDirecional";
this.cmbTipoMovimentoDirecional.Size = new System.Drawing.Size(100, 21);
this.cmbTipoMovimentoDirecional.TabIndex = 6;
//
// lblPercentual1
//
this.lblPercentual1.AutoSize = true;
@ -987,24 +922,6 @@
this.lblDescricao.TabIndex = 7;
this.lblDescricao.Text = "Descrição";
//
// cmbTipoMovimentoDirecional
//
this.cmbTipoMovimentoDirecional.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbTipoMovimentoDirecional.FormattingEnabled = true;
this.cmbTipoMovimentoDirecional.Location = new System.Drawing.Point(358, 91);
this.cmbTipoMovimentoDirecional.Name = "cmbTipoMovimentoDirecional";
this.cmbTipoMovimentoDirecional.Size = new System.Drawing.Size(100, 21);
this.cmbTipoMovimentoDirecional.TabIndex = 6;
//
// lblTipoMovimentoDirecional
//
this.lblTipoMovimentoDirecional.AutoSize = true;
this.lblTipoMovimentoDirecional.Location = new System.Drawing.Point(6, 94);
this.lblTipoMovimentoDirecional.Name = "lblTipoMovimentoDirecional";
this.lblTipoMovimentoDirecional.Size = new System.Drawing.Size(330, 13);
this.lblTipoMovimentoDirecional.TabIndex = 7;
this.lblTipoMovimentoDirecional.Text = "Tipo de controle usado na tomada de decições do módulo direcional";
//
// frmAjustesOperacao
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
@ -1051,8 +968,6 @@
private System.Windows.Forms.GroupBox gpbModulos;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbMov;
private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbPZM;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbPzm;
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private System.Windows.Forms.CheckBox chbSen;
private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbMKS;
@ -1060,8 +975,6 @@
private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbMVD;
private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbGPS;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbGps;
private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbWIT;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbWit;
private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbATU;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbAtu;
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbModosOperacao;
@ -1111,8 +1024,6 @@
private System.Windows.Forms.Label lblDuracaoAtuacao;
private System.Windows.Forms.TextBox txtDescricao;
private System.Windows.Forms.Label lblDescricao;
private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbA05;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbA05;
private System.Windows.Forms.RichTextBox rtbKnt;
private System.Windows.Forms.CheckBox chbSnr;
private System.Windows.Forms.Panel pnlParametros;

BIN
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroBase.pdb
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BIN
AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroMonitor.pdb
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BIN
AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.AssemblyReference.cache
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BIN
AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.GenerateResource.cache
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BIN
AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.pdb
View File

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7
Firmware/Modulos/Enuns.h
View File

@ -137,4 +137,11 @@ enum CanMessagePosicaoDados
Command5 = 105,
};
enum TiposShuntCorrente {
INA219_3A2 = 0,
INA228_10A = 1,
INA228_50A = 2,
INA228_100A = 3,
};
#endif

43
Firmware/Modulos/MuxService.h Normal file
View File

@ -0,0 +1,43 @@
#ifndef MuxService_h
#define MuxService_h
#include "SerialService.h"
#include <Wire.h>
class MuxService {
public:
static const uint8_t enderecoMux = 0x70; // Padrão do TCA9548A
static bool Iniciado;
static int canalAtivo;
static void IniciarMUX() {
PrintTela("[MUX] Iniciando TCA9548A...");
Wire.beginTransmission(enderecoMux);
Iniciado = (Wire.endTransmission() == 0);
if (Iniciado) {
canalAtivo = -1; // Nenhum canal ativo ainda
PrintTela("[MUX] TCA9548A Iniciado");
}
else {
PrintTela("[MUX] TCA9548A nao Iniciado, endereco " + String(enderecoMux) + " nao encontrado no barramento");
}
}
static void SelecionarCanal(uint8_t canal) {
if (!Iniciado) return;
if (canalAtivo == canal) return; // Já está no canal certo
Wire.beginTransmission(enderecoMux);
Wire.write(1 << canal);
Wire.endTransmission();
PrintTela("[MUX] Canal alterado de " + String(canalAtivo) + " para " + String(canal));
canalAtivo = canal;
}
};
bool MuxService::Iniciado = false;
int MuxService::canalAtivo = -1;
#endif

193
Firmware/Modulos/SensorCorrenteINA228Model.h
View File

@ -1,193 +0,0 @@
#ifndef SensorCorrenteINA228Model
#define SensorCorrenteINA228Model
#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include <Wire.h>
#include <vector>
class SensorCorrenteINA228 {
public:
SensorCorrenteINA228(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID;
_ID = _id;
}
String Mod_ID = "";
String _ID;
int ID_Num;
byte _Endereco;
float _A_Shunt = 10.0;
bool Iniciado = false;
float busVoltage = 0;
float current = 0;
float power = 0;
float energy = 0;
float temperature = 0;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
PrintTela(_ID + " ja inicializado");
return;
}
Wire.beginTransmission(_Endereco);
byte error = Wire.endTransmission();
if (error == 0) {
Iniciado = true;
EscreverRegistradorINA(0x00, 0x8000); // Bit 15 = 1 → RESET
delay(2);
if (_A_Shunt == 10.0) {
currentLSB = 0.0001; // Mantém como já aprovado nos testes
} else if (_A_Shunt == 50.0) {
currentLSB = 0.00005; // 50 / 0.00005 = 1.000.000 → perto do limite
} else if (_A_Shunt == 100.0) {
currentLSB = 0.0001; // 100 / 0.0001 = 1.000.000 → ótimo
}
} else {
Iniciado = false;
PrintTela(_ID + " nao iniciado, endereco " + _Endereco + " nao encontrado!");
}
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
return;
}
Iniciado = false;
PrintTela(_ID + " Desligado");
}
void RequisitarDados() {
if (!Iniciado) return;
AferirCorrente();
}
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(ID_Num);
data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Status: {
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
break;
}
case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
uint16_t volts = busVoltage * 100;
uint16_t amps = current * 100;
uint16_t watts = power * 10;
data.push_back(volts >> 8); data.push_back(volts & 0xFF);
data.push_back(amps >> 8); data.push_back(amps & 0xFF);
data.push_back(watts >> 8); data.push_back(watts & 0xFF);
break;
}
case CanMessagePosicaoDados::Dados2: {
uint16_t wh = energy * 10;
uint16_t temp = temperature * 100;
data.push_back(wh >> 8); data.push_back(wh & 0xFF);
data.push_back(temp >> 8); data.push_back(temp & 0xFF);
break;
}
}
return data;
}
static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorCorrenteINA228*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
std::vector<uint8_t> status;
if (data.size() < 3) return status;
uint8_t idNum = data[1];
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorCorrenteINA228* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
SensorCorrenteINA228* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 8) return status;
bool conectar = data[4] == 1;
uint8_t endereco = data[5];
uint16_t aMaxInt = ((uint16_t)data[6] << 8) | data[7];
float aMax = aMaxInt / 100.0;
if (conectar) {
if (!jaExiste) {
sensor = new SensorCorrenteINA228(Mod_ID, "sCOR_" + String(idNum));
} else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_Endereco = endereco;
sensor->_A_Shunt = aMax;
sensor->Inicializar();
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor INA228 adicionado via CAN: sCOR_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
delete sensor;
lista.erase(it);
PrintTela("Sensor INA228 removido via CAN: sCOR_" + String(idNum));
}
}
break;
}
}
return status;
}
private:
float shuntLSB = 1.0e-6;
float currentLSB = 0.000003;
float VbusLSB = 1.23e-5;
uint32_t LerRegistradorINA(uint8_t reg, uint8_t bytes) {
Wire.beginTransmission(_Endereco);
Wire.write(reg);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(_Endereco, bytes);
uint32_t valor = 0;
for (uint8_t i = 0; i < bytes; i++) {
valor = (valor << 8) | Wire.read();
}
return valor;
}
void EscreverRegistradorINA(uint8_t reg, uint16_t valor) {
Wire.beginTransmission(_Endereco);
Wire.write(reg);
Wire.write((valor >> 8) & 0xFF); // MSB
Wire.write(valor & 0xFF); // LSB
Wire.endTransmission();
}
void AferirCorrente() {
if (!Iniciado) return;
uint32_t rawBus = LerRegistradorINA(0x05, 3);
uint32_t rawCurrent = LerRegistradorINA(0x07, 3);
uint32_t rawPower = LerRegistradorINA(0x08, 3);
uint64_t rawEnergy = ((uint64_t)LerRegistradorINA(0x0A, 3) << 16) | LerRegistradorINA(0x0B, 2);
uint16_t rawTemp = LerRegistradorINA(0x0F, 2);
//busVoltage = rawBus * 3.125e-6;
busVoltage = rawBus * VbusLSB;
power = rawPower * currentLSB * 3.125;
current = rawCurrent * currentLSB;
energy = rawEnergy * currentLSB * 3.125 * 16 / 3600.0;
temperature = ((int16_t)rawTemp) * 0.0078125;
}
};
#endif

262
Firmware/Modulos/SensorCorrenteModel.h
View File

@ -1,59 +1,54 @@
#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include <Adafruit_INA219.h>
#ifndef SensorCorrenteModel
#define SensorCorrenteModel
#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"
#include "MuxService.h"
#include <Wire.h>
#include <vector>
#include <Adafruit_INA219.h>
class SensorCorrente {
public:
static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorCorrente*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
SensorCorrente(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID;
_ID = _id;
}
// Variáveis
Adafruit_INA219 sINA219;
// Definições
String Mod_ID = "";
String _ID;
int ID_Num;
byte _Endereco;
double _A_Shunt;
TiposShuntCorrente _A_Shunt = TiposShuntCorrente::INA228_10A;
int _CanalMUX;
bool isINA219 = false;
bool Iniciado = false;
float busVoltage = 0;
float shuntVoltage = 0;
float current = 0;
float power = 0;
float energy = 0;
float temperature = 0;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
PrintTela(_ID + " ja inicializado");
return;
}
if (_Endereco > 0x00) {
Wire.beginTransmission(_Endereco);
byte error = Wire.endTransmission();
if (error == 0) {
isINA219 = _A_Shunt == TiposShuntCorrente::INA219_3A2;
MuxService::SelecionarCanal(_CanalMUX);
Wire.beginTransmission(_Endereco);
byte error = Wire.endTransmission();
if (error == 0) {
if (isINA219) {
sINA219 = Adafruit_INA219(_Endereco);
Iniciado = sINA219.begin();
if (Iniciado) {
if (_A_Shunt == 3.2) {
sINA219.setCalibration_32V_2A();
}
else if (_A_Shunt == 50) {
sINA219.setCalibration_50A_75mV();
}
else if (_A_Shunt == 100) {
sINA219.setCalibration_100A_75mV();
}
sINA219.setCalibration_32V_2A();
PrintTela(_ID + " iniciado");
}
else {
@ -61,12 +56,25 @@ class SensorCorrente {
}
}
else {
Iniciado = false;
PrintTela(_ID + " nao iniciado, endereco " + _Endereco + " nao encontrado!");
}
}
else {
PrintTela("Endereco incorreto!");
Iniciado = true;
EscreverRegistradorINA(0x00, 0x8000); // Bit 15 = 1 → RESET
delay(2);
switch (_A_Shunt) {
case TiposShuntCorrente::INA228_10A:
currentLSB = currentLSB_10A;
break;
case TiposShuntCorrente::INA228_50A:
currentLSB = currentLSB_50A;
break;
case TiposShuntCorrente::INA228_100A:
currentLSB = currentLSB_100A;
break;
}
PrintTela(_ID + " iniciado");
}
} else {
Iniciado = false;
PrintTela(_ID + " nao iniciado, endereco " + _Endereco + " nao encontrado!");
}
}
@ -76,12 +84,13 @@ class SensorCorrente {
return;
}
PrintTela(_ID + " Desligado");
Iniciado = false;
PrintTela(_ID + " Desligado");
}
void RequisitarDados() {
if (!Iniciado) return;
MuxService::SelecionarCanal(_CanalMUX);
AferirCorrente();
}
@ -89,91 +98,136 @@ class SensorCorrente {
std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(ID_Num);
data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Status: {
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
break;
}
case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
// BusVoltage com 2 bytes, precisão x100
uint16_t busVoltsInt = (uint16_t)(busVoltage * 100);
data.push_back((uint8_t)(busVoltsInt >> 8));
data.push_back((uint8_t)(busVoltsInt & 0xFF));
// Corrente com 2 bytes (em mA)
uint16_t correnteInt = (uint16_t)(current);
data.push_back((uint8_t)(correnteInt >> 8));
data.push_back((uint8_t)(correnteInt & 0xFF));
// Potência com 2 bytes
uint16_t potenciaInt = (uint16_t)(power);
data.push_back((uint8_t)(potenciaInt >> 8));
data.push_back((uint8_t)(potenciaInt & 0xFF));
uint16_t volts = busVoltage * 100;
uint16_t amps = current * 100;
uint16_t watts = power * 10;
data.push_back(volts >> 8); data.push_back(volts & 0xFF);
data.push_back(amps >> 8); data.push_back(amps & 0xFF);
data.push_back(watts >> 8); data.push_back(watts & 0xFF);
break;
}
case CanMessagePosicaoDados::Dados2: {
if (isINA219) break;
uint16_t wh = energy * 10;
uint16_t temp = temperature * 100;
data.push_back(wh >> 8); data.push_back(wh & 0xFF);
data.push_back(temp >> 8); data.push_back(temp & 0xFF);
break;
}
}
return data;
}
static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorCorrente*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
std::vector<uint8_t> status;
if (data.size() < 3) return status;
uint8_t idNum = data[1];
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorCorrente* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
SensorCorrente* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 8) return status;
bool conectar = data[4] == 1;
uint8_t endereco = data[5];
TiposShuntCorrente aMax = (TiposShuntCorrente)data[6];
int canalMux = data[7];
if (conectar) {
if (!jaExiste) {
sensor = new SensorCorrente(Mod_ID, "sCOR_" + String(idNum));
} else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_Endereco = endereco;
sensor->_A_Shunt = aMax;
sensor->_CanalMUX = canalMux;
sensor->Inicializar();
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de corrente adicionado via CAN: sCOR_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
delete sensor;
lista.erase(it);
PrintTela("Sensor de corrente removido via CAN: sCOR_" + String(idNum));
}
}
break;
}
}
return status;
}
private:
Adafruit_INA219 sINA219;
static constexpr float currentLSB_10A = 0.0001;
static constexpr float currentLSB_50A = 0.00119;
static constexpr float currentLSB_100A = 0.00243;
static constexpr float shuntLSB = 1.0e-6;
static constexpr float vBusLSB = 1.23e-5;
float currentLSB = 0.0001;
uint32_t LerRegistradorINA(uint8_t reg, uint8_t bytes) {
Wire.beginTransmission(_Endereco);
Wire.write(reg);
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(_Endereco, bytes);
uint32_t valor = 0;
for (uint8_t i = 0; i < bytes; i++) {
valor = (valor << 8) | Wire.read();
}
return valor;
}
void EscreverRegistradorINA(uint8_t reg, uint16_t valor) {
Wire.beginTransmission(_Endereco);
Wire.write(reg);
Wire.write((valor >> 8) & 0xFF); // MSB
Wire.write(valor & 0xFF); // LSB
Wire.endTransmission();
}
void AferirCorrente() {
if (!Iniciado) return;
busVoltage = sINA219.getBusVoltage_V();
//shuntVoltage = sINA219.getShuntVoltage_mV();
current = sINA219.getCurrent_mA();
power = sINA219.getPower_mW();
if (isINA219) {
busVoltage = sINA219.getBusVoltage_V();
current = sINA219.getCurrent_mA() / 10000.0;
power = sINA219.getPower_mW() / 100.0;
}
else {
uint32_t rawBus = LerRegistradorINA(0x05, 3);
uint32_t rawCurrent = LerRegistradorINA(0x07, 3);
uint32_t rawPower = LerRegistradorINA(0x08, 3);
uint64_t rawEnergy = ((uint64_t)LerRegistradorINA(0x0A, 3) << 16) | LerRegistradorINA(0x0B, 2);
uint16_t rawTemp = LerRegistradorINA(0x0F, 2);
busVoltage = rawBus * vBusLSB;
power = rawPower * currentLSB * 3.125;
current = rawCurrent * currentLSB;
energy = rawEnergy * currentLSB * 3.125 * 16 / 3600.0;
temperature = ((int16_t)rawTemp) * 0.0078125;
}
}
};
std::vector<uint8_t> SensorCorrente::ConfigurarSensor(std::vector<SensorCorrente*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
std::vector<uint8_t> status;
if (data.size() < 3) return status;
uint8_t idNum = data[1];
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorCorrente* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
SensorCorrente* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 8) return status;
bool conectar = data[4] == 1;
uint8_t endereco = data[5];
// _a_max vem como float*100 => uint16_t
uint16_t aMaxInt = ((uint16_t)data[6] << 8) | data[7];
float aMax = aMaxInt / 100.0;
if (conectar) {
if (!jaExiste) {
sensor = new SensorCorrente(Mod_ID, "sCOR_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_Endereco = endereco;
sensor->_A_Shunt = aMax;
sensor->Inicializar();
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de corrente adicionado via CAN: sCOR_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
delete sensor;
lista.erase(it);
PrintTela("Sensor de corrente removido via CAN: sCOR_" + String(idNum));
}
}
break;
}
}
return status;
}
#endif

127
Firmware/Modulos/SensorIMUModel.h
View File

@ -1,7 +1,7 @@
#ifndef SensorIMUModel
#define SensorIMUModel
#include <MPU9250_WE.h>
#include <MPU9250_asukiaaa.h>
#include <Adafruit_BMP280.h>
#include <MadgwickAHRS.h>
#include <Wire.h>
@ -25,12 +25,15 @@ class SensorIMU {
byte _EnderecoBMP; // 0x76
// MPU9250 (IMU 9 eixos)
MPU9250_WE* mpu;
MPU9250_asukiaaa mpu;
// BMP280 (Temperatura, Pressão, Altitude)
Adafruit_BMP280 bmp;
Madgwick filter;
float filterHz = 250.0f;
float filterBeta = 0.2f;
int filterDelay = 1000.0f / filterHz;
// Leituras principais
float AccX = 0, AccY = 0, AccZ = 0;
@ -54,36 +57,40 @@ class SensorIMU {
return;
}
mpu = new MPU9250_WE(_EnderecoMPU);
MpuIniciado = mpu->init();
if (!MpuIniciado) {
PrintTela("MPU9250 nao encontrado no endereco " + String(_EnderecoMPU));
delete mpu;
mpu = nullptr;
//return;
}
Wire.beginTransmission(_EnderecoMPU);
byte errorMpu = Wire.endTransmission();
MpuIniciado = errorMpu == 0;
if (MpuIniciado) {
mpu->autoOffsets();
mpu->setSampleRateDivider(5);
mpu->setAccRange(MPU9250_ACC_RANGE_2G);
mpu->enableAccDLPF(true);
mpu->setAccDLPF(MPU9250_DLPF_6);
mpu.setWire(&Wire);
mpu.beginAccel();
mpu.beginGyro();
mpu.beginMag();
filter.begin(filterHz);
filter.setBeta(filterBeta);
} else {
PrintTela("MPU9250 nao encontrado no endereco " + String(_EnderecoMPU));
}
BmpIniciado = bmp.begin(_EnderecoBMP);
if (!BmpIniciado) {
PrintTela("BMP280 nao encontrado no endereco " + String(_EnderecoBMP));
//return;
Wire.beginTransmission(_EnderecoBMP);
byte errorBmp = Wire.endTransmission();
bool BmpEncontrado = errorBmp == 0;
if (BmpEncontrado) {
BmpIniciado = bmp.begin(_EnderecoBMP);
if (BmpIniciado) {
bmp.setSampling(Adafruit_BMP280::MODE_NORMAL,
Adafruit_BMP280::SAMPLING_X2,
Adafruit_BMP280::SAMPLING_X16,
Adafruit_BMP280::FILTER_X16,
Adafruit_BMP280::STANDBY_MS_500);
}
else {
PrintTela("Erro ao iniciar BMP280");
}
}
else {
PrintTela("BMP280 nao encontrado no endereco " + String(_EnderecoBMP));
}
bmp.setSampling(Adafruit_BMP280::MODE_NORMAL,
Adafruit_BMP280::SAMPLING_X2,
Adafruit_BMP280::SAMPLING_X16,
Adafruit_BMP280::FILTER_X16,
Adafruit_BMP280::STANDBY_MS_500);
filter.begin(100); // 100 Hz
Iniciado = MpuIniciado || BmpIniciado;
if (Iniciado) {
@ -98,11 +105,6 @@ class SensorIMU {
return;
}
if (mpu != nullptr) {
delete mpu;
mpu = nullptr;
}
// Parar a execução das tarefas
if (IMUTaskHandle != NULL) {
vTaskDelete(IMUTaskHandle);
@ -208,34 +210,53 @@ class SensorIMU {
if (Iniciado) {
AferirDados();
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10)); // 10ms → 100 Hz
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(filterDelay));
}
}
void AferirDados() {
if (!Iniciado) return;
if (MpuIniciado && mpu != nullptr) {
xyzFloat acc = mpu->getGValues();
xyzFloat gyr = mpu->getGyrValues();
xyzFloat mag = mpu->getMagValues();
if (MpuIniciado) {
mpu.accelUpdate();
mpu.gyroUpdate();
mpu.magUpdate();
AccX = acc.x;
AccY = acc.y;
AccZ = acc.z;
GyroX = gyr.x;
GyroY = gyr.y;
GyroZ = gyr.z;
MagX = mag.x;
MagY = mag.y;
MagZ = mag.z;
AccX = mpu.accelX();
AccY = mpu.accelY();
AccZ = mpu.accelZ();
filter.update(GyroX, GyroY, GyroZ, AccX, AccY, AccZ, MagX, MagY, MagZ);
Roll = filter.getRoll();
Pitch = filter.getPitch();
Yaw = filter.getYaw();
GyroX = mpu.gyroX();
GyroY = mpu.gyroY();
GyroZ = mpu.gyroZ();
MagX = mpu.magX();
MagY = mpu.magY();
MagZ = mpu.magZ();
if (true || MagX == 0 && MagY == 0 && MagZ == 0) {
filter.updateIMU(GyroX, GyroY, GyroZ, AccX, AccY, AccZ);
}
else {
filter.update(GyroX, GyroY, GyroZ, AccX, AccY, AccZ, MagX, MagY, MagZ);
}
// Recupera os quaternions
float q0 = filter.getQ0();
float q1 = filter.getQ1();
float q2 = filter.getQ2();
float q3 = filter.getQ3();
// Vetor "up"
float upX = 2 * (q1 * q3 - q0 * q2);
float upY = 2 * (q2 * q3 + q0 * q1);
float upZ = 1 - 2 * (q1 * q1 + q2 * q2);
// Calcula os ângulos corrigidos
Roll = atan2(upY, upZ) * RAD_TO_DEG;
Roll = (Roll > 0) ? Roll - 180 : Roll + 180;
Pitch = -(atan2(-upX, sqrt(upY * upY + upZ * upZ)) * RAD_TO_DEG);
Yaw = atan2(2.0f * (q1 * q2 + q0 * q3), q0*q0 + q1*q1 - q2*q2 - q3*q3) * RAD_TO_DEG;
}
if (BmpIniciado) {

16
Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v16/Sensoriamento_v16.ino
View File

@ -6,10 +6,11 @@
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\CanService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\MuxService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorTemperaturaModel.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorCorrenteINA228Model.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorCorrenteModel.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorIMUModel.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SinaleiroModel.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ReleModel.h"
@ -41,7 +42,7 @@ PinoModel _pinoSCL = PinoModel(2, CONTROLADOR, _INPUT);
std::vector<SensorTemperatura*> listaSensoresTemperatura;
std::vector<SensorCorrenteINA228*> listaSensoresCorrente;
std::vector<SensorCorrente*> listaSensoresCorrente;
std::vector<Sinaleiro*> listaSinaleiros;
std::vector<Rele*> listaReles;
std::vector<ServoFreio*> listaServoFreios;
@ -53,6 +54,7 @@ void setup() {
iniciarMCP(D_Code, Mod_ID, _pinoSDA.num, _pinoSCL.num, 0x20, false);
iniciarADS(D_Code, Mod_ID, _pinoSDA.num, _pinoSCL.num, 0x48, false);
MuxService::IniciarMUX();
// Registrar callback para processar mensagens CAN recebidas
canService.setReceiveCallback([](int packetSize, int senderId, byte funcCode, byte* data, int dataLength) {
@ -174,7 +176,7 @@ void enviarDadosSensores() {
void EnviarDadosCAN(std::vector<uint8_t> data) {
if (data.size() > 0) {
if (data.size() > 2) {
canService.enviarMensagem(data);
}
}
@ -230,13 +232,15 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
_pinoSCL = PinoModel(pinoSCL, CONTROLADOR, _INPUT);
Wire.end();
Wire.begin(_pinoSDA.num, _pinoSCL.num);
PrintTela("I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(pinoSDA) + " e SCL=" + String(pinoSCL));
PrintTela("[SEN] I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(pinoSDA) + " e SCL=" + String(pinoSCL));
MuxService::IniciarMUX();
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
Conectado = Conectar;
_chkRx = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION);
LimparListasComponentes();
PrintTela("Configuracao do modulo concluida");
PrintTela("[SEN] Configuracao do modulo concluida");
break;
}
}
@ -247,7 +251,7 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
break;
}
case sCOR: {
_chkRx = SensorCorrenteINA228::ConfigurarSensor(listaSensoresCorrente, data, Mod_ID);
_chkRx = SensorCorrente::ConfigurarSensor(listaSensoresCorrente, data, Mod_ID);
break;
}
case sLED: {