ajustes

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs

@@ -853,19 +853,6 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                     ValorPadrao = 0
                 },
                 new ColunasDiagnosticoModel()
-                {
-                    Componente = "S_POT_" + x.Modulo_ID,
-                    Teste = "Inicializado",
-                    ValorPadrao = 1,
-                    ComplementoValorPadrao = ComplementosPadrao[1]
-                },
-                new ColunasDiagnosticoModel()
-                {
-                    Componente = "S_POT_" + x.Modulo_ID,
-                    Teste = "Status",
-                    ValorPadrao = (int)StatusSensorPotenciometro.Centro
-                },
-                new ColunasDiagnosticoModel()
                 {
                     Componente = x.Modulo_ID,
                     Teste = "Para Esquerda",
@@ -934,14 +921,6 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 int.TryParse(Leitura?.Mensagem ?? "", out int CodigoErro);
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? CodigoErro : -1);
 
-                var SensorPot = Modulo_Sen.Sensores.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sPOT && x.ID.Contains(Modulo.Modulo_ID));
-
-                bool PotIniciado = SensorPot != null && SensorPot.Inicializado;
-                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, PotIniciado ? 1 : 0);
-
-                int potStatus = PotIniciado ? (int)(((FirmwareSensorPotenciometro)SensorPot.Leitura)?.Status ?? StatusSensorPotenciometro.Indefinido) : -1;
-                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, potStatus);
-
                 //MKS057DService.AddrRef = Convert.ToByte(Modulo.DirMotor.Endereco, 16);
 
                 if (Inicializado)

AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs

@@ -236,17 +236,15 @@ namespace AgroBase.Forms
             PictureBox pic = (PictureBox)sender;
             string ID = pic.Name.Replace("pic", "");
 
-            var SensorPot = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.FirstOrDefault(s => s.ID == "POT" + ID);
-
             var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(m => m.Modulo_ID == ID);
             Label lblA_SP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A_SP");
             lblA_SP.Text = "Angulo SP: " + (Modulo.DirMotor.Angulo_SP).ToString("000") + "º";
             Label lblA = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A");
-            lblA.Text = "Angulo: " + Modulo.DirMotor.Angulo.ToString("000") + "º" + (SensorPot != null ? " (" + (((FirmwareSensorPotenciometro)SensorPot.Leitura)?.Angulo ?? -999) + "º / " + (((FirmwareSensorPotenciometro)SensorPot.Leitura)?.Leitura ?? -1) + ")" : "");
+            lblA.Text = "Angulo: " + Modulo.DirMotor.Angulo.ToString("000") + "º";
             Label lblA_SentidoSP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A_SentidoSP");
             lblA_SentidoSP.Text = "Sentido SP: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.DirMotor.Sentido_SP);
             Label lblA_Sentido = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A_Sentido");
-            lblA_Sentido.Text = "Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.DirMotor.Sentido) + (SensorPot != null ? " (" + (((FirmwareSensorPotenciometro)SensorPot.Leitura)?.Sentido ?? Sentido.Parado) + ")" : "");
+            lblA_Sentido.Text = "Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.DirMotor.Sentido) + " (" + Modulo.DirMotor.SentidoReal.ToString() + ")";
 
             // Use o objeto Graphics para desenhar a representação do motor
             Graphics g = e.Graphics;

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPinout.cs

@@ -43,7 +43,9 @@ namespace AgroBase.Forms
             Pinout = new PinoutDataModel()
             {
                 ExpansorGPIO = false, 
-                EnderecoGPIO = "", 
+                EnderecoGPIO = "0x20", 
+                ExpansorADS = false, 
+                EnderecoADS = "0x48", 
                 Pinos = new List<PinoutModel>(),
             };
             Dispositivos = new List<DispositivoDataModel>();
@@ -179,10 +181,10 @@ namespace AgroBase.Forms
                 {
                     cmb.Enabled =
                         (Selecionado.Barramento == TiposBarramentos.CONTROLADOR && Selecionado.Habilitado) ||
-                        (Selecionado.Barramento == TiposBarramentos.EXPANSOR_GPIO && chbMCP1.Checked) || 
+                        (Selecionado.Barramento == TiposBarramentos.EXPANSOR_GPIO && chbMCP1.Checked && cmb.Name.Contains("MCP")) || 
-                        (Selecionado.Barramento == TiposBarramentos.EXPANSOR_ADS && chbADS1.Checked);
+                        (Selecionado.Barramento == TiposBarramentos.EXPANSOR_ADS && chbADS1.Checked && cmb.Name.Contains("ADS"));
 
-                    if (Selecionado.Habilitado)
+                    if (Selecionado.Habilitado && cmb.Enabled)
                     {
                         cmb.SelectedItem = Selecionado.ComponenteID + " " + Enum.GetName(typeof(FuncoesPinout), Selecionado.Funcao);
                     }
@@ -276,8 +278,10 @@ namespace AgroBase.Forms
                     if (Novo)
                         Pinout = new PinoutDataModel()
                         {
-                            ExpansorGPIO = false, 
+                            ExpansorGPIO = false,
-                            EnderecoGPIO = "", 
+                            EnderecoGPIO = "0x20",
+                            ExpansorADS = false,
+                            EnderecoADS = "0x48",
                             Pinos = PinoutModel.CarregarPinoutPadrao_S3(),
                         };
                     break;
@@ -288,8 +292,10 @@ namespace AgroBase.Forms
                     if (Novo)
                         Pinout = new PinoutDataModel()
                         {
-                            ExpansorGPIO = false, 
+                            ExpansorGPIO = false,
-                            EnderecoGPIO = "", 
+                            EnderecoGPIO = "0x20",
+                            ExpansorADS = false,
+                            EnderecoADS = "0x48",
                             Pinos = PinoutModel.CarregarPinoutPadrao_Wrover(),
                         };
                     break;
@@ -305,6 +311,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             cbTipo.SelectedIndex = (int)TipoControlador;
 
             chbMCP1.Checked = Pinout.ExpansorGPIO;
+            chbADS1.Checked = Pinout.ExpansorADS;
         }
 
         private void chbExpansor_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs

@@ -33,7 +33,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public Estado StatusTravaMotor { get; set; }
         public StatusComando StatusBloqueioMotor { get; set; }
         public StatusComando StatusMovimentoMotor { get; set; }
-        public Sentido Direcao { get; set; }
+        public Sentido Sentido { get; set; }
         public double Velocidade { get; set; }
         public double Aceleracao { get; set; }
         public string Mensagem { get; set; }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs

@@ -335,23 +335,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoPulsos(modAddr));
                     MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoIO(modAddr));
 
-                    if (false && Modulo.DirMotor.SensorAnguloAuxiliar != null && Modulo.DirMotor.SensorAnguloAuxiliar.LimiteExcedido)
-                    {
-                        var ReleControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Reles?.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo.DirMotor.SensorAnguloAuxiliar.ID));
-                        if (ReleControle != null)
-                        {
-                            GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sRLE, ReleControle.ID, Estado.Desligado);
-                            await Task.Delay(2000);
-                        }
-                        var _sentido = Modulo.DirMotor.SensorAnguloAuxiliar?.Sentido ?? Sentido.Parado;
-                        Direcao direcaoContraria =
-                            _sentido == Sentido.Horario ? Direcao.Esquerda :
-                            _sentido == Sentido.Antihorario ? Direcao.Direita :
-                            Direcao.Parado;
-
-                        Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(direcaoContraria);
-                    }
-
                     // Verifica se o angulo de set point do motor em questao e diferente do angulo atual, e se for, reenvia o comando para garantir que o motor esteja coerente com o set point
                     if (!MKS057DService.Referenciando && (Modulo.DirMotor.UltimoComandoEnviado.AddMilliseconds(500) < DateTime.Now) && !Modulo.DirMotor.AtingiuAnguloSP)
                     {
@@ -1091,6 +1074,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     Sentido.Parado;
             }
         }
+        public Sentido SentidoReal
+        {
+            get
+            {
+                return IN1_Atuado ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario;
+            }
+        }
         public double Angulo
         {
             get
@@ -1142,18 +1132,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 _leitura = value;
             }
         }
-        public FirmwareSensorPotenciometro SensorAnguloAuxiliar
-        {
-            get
-            {
-                var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sPOT && x.ID.Contains(Mod_ID));
-                if (sensor != null && sensor.Inicializado && sensor.Leitura != null)
-                {
-                    return sensor.Leitura as FirmwareSensorPotenciometro;
-                }
-                return null;
-            }
-        }
 
         public Direcao UltimaDirecao { get; set; } = Direcao.Parado;
         public DateTime UltimoComandoEnviado { get; set; } = DateTime.MinValue;
@@ -1311,9 +1289,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
                 int AnguloTipoMovimento = VariaveisEquipamento.AnguloMovimento[_Controle.TipoMovimento];
 
-                bool limiteLateralExcedido = SensorAnguloAuxiliar?.LimiteExcedido ?? false;
+                if (!Comandar)
-
-                if (!Comandar || limiteLateralExcedido)
                 {
                     Sentido_SP = Sentido.Parado;
                 }
@@ -1398,9 +1374,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             double anguloMinVisitado = 0;
 
             Sentido _sentido = Sentido.Horario;
-            if (SensorAnguloAuxiliar != null && SensorAnguloAuxiliar.Sentido != Sentido.Parado)
+            if (SentidoReal != Sentido.Parado)
             {
-                _sentido = SensorAnguloAuxiliar.Sentido == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
+                _sentido = SentidoReal == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario;
                 _angulo *= _sentido == Sentido.Antihorario ? -1 : 1;
             }
 
@@ -1462,13 +1438,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         if (_anguloEntrada == 9999)
                         {
                             inverterGiro = (_angulo > 0 && Angulo >= (_angulo - 0.5)) || (_angulo < 0 && Angulo <= (_angulo + 0.5));
-                            if (!inverterGiro && SensorAnguloAuxiliar != null)
-                            {
-                                if (SensorAnguloAuxiliar.Angulo < (SensorAnguloAuxiliar.LimiteMinimo / 2.0) || SensorAnguloAuxiliar.Angulo > (SensorAnguloAuxiliar.LimiteMaximo / 2.0))
-                                {
-                                    inverterGiro = true;
-                                }
-                            }
                         }
 
                         Sucesso = _anguloEntrada != 9999 && _anguloSaida != 9999;

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -366,103 +366,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         LimiteMinimo = 40, 
                         LimiteMaximo = 9999,
                     },*/
-                    new SensorModel()
-                    {
-                        ID = "POTET",
-                        Descricao = "Potenciometro ET",
-                        Prioridade = 24,
-                        Componente = S_Code.sPOT,
-                        Aferir = true,
-                        Testando = false,
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
-                        {
-                            FuncoesPinout.Potenciometro,
-                        },
-                        DelayAmostragem = 500,
-                        UnidadeMedida = "º",
-                        Parametros = new List<string[]>()
-                        {
-                            new string[] { "Minimo", "-110" },
-                            new string[] { "Meio", "0" },
-                            new string[] { "Maximo", "110" },
-                            new string[] { "Margem", "10" },
-                        },
-                        LimiteMaximo = 68,
-                        LimiteMinimo = -110,
-                    },
-                    new SensorModel()
-                    {
-                        ID = "POTDT",
-                        Descricao = "Potenciometro DT",
-                        Prioridade = 24,
-                        Componente = S_Code.sPOT,
-                        Aferir = true,
-                        Testando = false,
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
-                        {
-                            FuncoesPinout.Potenciometro,
-                        },
-                        DelayAmostragem = 500,
-                        UnidadeMedida = "º",
-                        Parametros = new List<string[]>()
-                        {
-                            new string[] { "Minimo", "-110" },
-                            new string[] { "Meio", "0" },
-                            new string[] { "Maximo", "110" },
-                            new string[] { "Margem", "10" },
-                        },
-                        LimiteMaximo = 68,
-                        LimiteMinimo = -110,
-                    },
-                    new SensorModel()
-                    {
-                        ID = "POTEF",
-                        Descricao = "Potenciometro EF",
-                        Prioridade = 24,
-                        Componente = S_Code.sPOT,
-                        Aferir = true,
-                        Testando = false,
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
-                        {
-                            FuncoesPinout.Potenciometro,
-                        },
-                        DelayAmostragem = 500,
-                        UnidadeMedida = "º",
-                        Parametros = new List<string[]>()
-                        {
-                            new string[] { "Minimo", "-110" },
-                            new string[] { "Meio", "0" },
-                            new string[] { "Maximo", "110" },
-                            new string[] { "Margem", "10" },
-                        },
-                        LimiteMaximo = 68,
-                        LimiteMinimo = -110,
-                    },
-                    new SensorModel()
-                    {
-                        ID = "POTDF",
-                        Descricao = "Potenciometro DF",
-                        Prioridade = 24,
-                        Componente = S_Code.sPOT,
-                        Aferir = true,
-                        Testando = false,
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
-                        {
-                            FuncoesPinout.Potenciometro,
-                        },
-                        DelayAmostragem = 500,
-                        UnidadeMedida = "º",
-                        Parametros = new List<string[]>()
-                        {
-                            new string[] { "Minimo", "-110" },
-                            new string[] { "Meio", "0" },
-                            new string[] { "Maximo", "110" },
-                            new string[] { "Margem", "10" },
-                        },
-                        LimiteMaximo = 68,
-                        LimiteMinimo = -110,
-                    },
-
                 },
                 Reles = new List<SensorReleModel>()
                 {
@@ -480,62 +383,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         StatusControle = Estado.Desligado,
                         ControleExterno = false,
                     },
-                    new SensorReleModel()
-                    {
-                        ID = "RLPOTET",
-                        Descricao = "Relé alimentação Direcional ET",
-                        Componente = S_Code.sRLE,
-                        Controlar = true,
-                        AtuacaoNivelAlto = true,
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
-                        {
-                            FuncoesPinout.Rele,
-                        },
-                        StatusControle = Estado.Desligado,
-                        ControleExterno = true,
-                    },
-                    new SensorReleModel()
-                    {
-                        ID = "RPOTRDT",
-                        Descricao = "Relé alimentação Direcional DT",
-                        Componente = S_Code.sRLE,
-                        Controlar = true,
-                        AtuacaoNivelAlto = true,
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
-                        {
-                            FuncoesPinout.Rele,
-                        },
-                        StatusControle = Estado.Desligado,
-                        ControleExterno = true,
-                    },
-                    new SensorReleModel()
-                    {
-                        ID = "RLPOTEF",
-                        Descricao = "Relé alimentação Direcional EF",
-                        Componente = S_Code.sRLE,
-                        Controlar = true,
-                        AtuacaoNivelAlto = true,
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
-                        {
-                            FuncoesPinout.Rele,
-                        },
-                        StatusControle = Estado.Desligado,
-                        ControleExterno = true,
-                    },
-                    new SensorReleModel()
-                    {
-                        ID = "RLPOTDF",
-                        Descricao = "Relé alimentação Direcional DF",
-                        Componente = S_Code.sRLE,
-                        Controlar = true,
-                        AtuacaoNivelAlto = true,
-                        Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
-                        {
-                            FuncoesPinout.Rele,
-                        },
-                        StatusControle = Estado.Desligado,
-                        ControleExterno = true,
-                    },
                 },
                 Servos = new List<SensorServoModel>()
                 {

AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs

@@ -683,6 +683,7 @@ namespace AgroBase.Services
                     {
                         leitura.Entradas[0] = LimitIO.Get(0) ? false : true;
                     }
+
                     break;
 
                 case 0x32: // Velocidade atual (RPM)