implementado camera frontal

2025-04-02 17:37:56 -03:00 · 2025-04-02 17:37:56 -03:00 · e107e7a810
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--- a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/2cbc8e63-afab-4034-84ee-34a55b21f0cf.vsidx
+++ b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/2cbc8e63-afab-4034-84ee-34a55b21f0cf.vsidx
--- a/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/b5c8c11b-bc62-46b5-a10c-deb540f89441.vsidx
+++ b/AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/b5c8c11b-bc62-46b5-a10c-deb540f89441.vsidx
--- a/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
+++ b/AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmAjustes.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmAjustes.cs
@ -138,7 +138,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM

        private void frmAjustes_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
        {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List<Panel>() { pnlCaminho }, Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Select(x => x.panel).ToList(), false);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DesligarCameras();
        }

        #region COMUNICACAO
@ -276,6 +276,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
        private void AtualizarCameras()
        {
            flwCamerasSolo.Controls.Clear();
+            OAKCameraService.AtualizarListaCameras(true);
            Cameras = OAKCameraService.GetListaCameras();
            for (int i =  0; i < Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo; i++)
            {
@ -326,7 +327,11 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
            }

            CameraCaminho.camera.cameraIndex = CameraCaminho.combo.SelectedIndex;
-            IniciarCameras();
+
+            if (CameraCaminho.camera.cameraIndex > 0)
+            {
+                IniciarCameras();
+            }
        }

        private void GerarCameraSolo(int idx)
@ -416,7 +421,11 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
            }

            CameraSolo.camera.cameraIndex = CameraSolo.combo.SelectedIndex;
-            IniciarCameras();
+
+            if (CameraSolo.camera.cameraIndex > 0)
+            {
+                IniciarCameras();
+            }
        }


--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.Designer.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.Designer.cs
@ -33,7 +33,7 @@
            this.pnlJoystick = new System.Windows.Forms.Panel();
            this.pnlMapaDinamico = new System.Windows.Forms.Panel();
            this.pnlCameraCaminho = new System.Windows.Forms.Panel();
-            this.pnlCameraSoloD = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.pnlCameraCaminhoHeat = new System.Windows.Forms.Panel();
            this.pnlCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Panel();
            this.lblMapaCarregado = new System.Windows.Forms.Label();
            this.txtStatusAtual = new System.Windows.Forms.TextBox();
@ -63,6 +63,14 @@
            this.lblModoOperacao = new System.Windows.Forms.Label();
            this.txtModoOperacao = new System.Windows.Forms.TextBox();
            this.pnlSensores = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.txtDT = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.lblDT = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtET = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.lblET = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtDF = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.lblDF = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtEF = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.lblEF = new System.Windows.Forms.Label();
            this.txtStatusCarro = new System.Windows.Forms.TextBox();
            this.lblStatusCarro = new System.Windows.Forms.Label();
            this.txtMargemCorredor = new System.Windows.Forms.TextBox();
@ -96,14 +104,6 @@
            this.tkbVelocidade = new System.Windows.Forms.TrackBar();
            this.tabMapa = new System.Windows.Forms.TabPage();
            this.picFechar = new System.Windows.Forms.PictureBox();
-            this.txtEF = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.lblEF = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtDF = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.lblDF = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtDT = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.lblDT = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtET = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.lblET = new System.Windows.Forms.Label();
            this.pnlMapa.SuspendLayout();
            this.pnlSensores.SuspendLayout();
            this.statusStrip1.SuspendLayout();
@ -148,12 +148,12 @@
            this.pnlCameraCaminho.Size = new System.Drawing.Size(210, 150);
            this.pnlCameraCaminho.TabIndex = 18;
            // 
-            // pnlCameraSoloD
+            // pnlCameraCaminhoHeat
            // 
-            this.pnlCameraSoloD.Location = new System.Drawing.Point(484, 2);
-            this.pnlCameraSoloD.Name = "pnlCameraSoloD";
-            this.pnlCameraSoloD.Size = new System.Drawing.Size(210, 150);
-            this.pnlCameraSoloD.TabIndex = 18;
+            this.pnlCameraCaminhoHeat.Location = new System.Drawing.Point(484, 2);
+            this.pnlCameraCaminhoHeat.Name = "pnlCameraCaminhoHeat";
+            this.pnlCameraCaminhoHeat.Size = new System.Drawing.Size(210, 150);
+            this.pnlCameraCaminhoHeat.TabIndex = 18;
            // 
            // pnlCameraSoloE
            // 
@ -466,6 +466,86 @@
            this.pnlSensores.Size = new System.Drawing.Size(307, 497);
            this.pnlSensores.TabIndex = 32;
            // 
+            // txtDT
+            // 
+            this.txtDT.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.25F);
+            this.txtDT.Location = new System.Drawing.Point(195, 819);
+            this.txtDT.Name = "txtDT";
+            this.txtDT.ReadOnly = true;
+            this.txtDT.Size = new System.Drawing.Size(89, 26);
+            this.txtDT.TabIndex = 51;
+            this.txtDT.Text = "0,00";
+            this.txtDT.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // lblDT
+            // 
+            this.lblDT.AutoSize = true;
+            this.lblDT.Location = new System.Drawing.Point(160, 822);
+            this.lblDT.Name = "lblDT";
+            this.lblDT.Size = new System.Drawing.Size(30, 20);
+            this.lblDT.TabIndex = 50;
+            this.lblDT.Text = "DT";
+            // 
+            // txtET
+            // 
+            this.txtET.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.25F);
+            this.txtET.Location = new System.Drawing.Point(41, 822);
+            this.txtET.Name = "txtET";
+            this.txtET.ReadOnly = true;
+            this.txtET.Size = new System.Drawing.Size(89, 26);
+            this.txtET.TabIndex = 49;
+            this.txtET.Text = "0,00";
+            this.txtET.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // lblET
+            // 
+            this.lblET.AutoSize = true;
+            this.lblET.Location = new System.Drawing.Point(6, 825);
+            this.lblET.Name = "lblET";
+            this.lblET.Size = new System.Drawing.Size(29, 20);
+            this.lblET.TabIndex = 48;
+            this.lblET.Text = "ET";
+            // 
+            // txtDF
+            // 
+            this.txtDF.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.25F);
+            this.txtDF.Location = new System.Drawing.Point(195, 787);
+            this.txtDF.Name = "txtDF";
+            this.txtDF.ReadOnly = true;
+            this.txtDF.Size = new System.Drawing.Size(89, 26);
+            this.txtDF.TabIndex = 47;
+            this.txtDF.Text = "0,00";
+            this.txtDF.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // lblDF
+            // 
+            this.lblDF.AutoSize = true;
+            this.lblDF.Location = new System.Drawing.Point(160, 790);
+            this.lblDF.Name = "lblDF";
+            this.lblDF.Size = new System.Drawing.Size(31, 20);
+            this.lblDF.TabIndex = 46;
+            this.lblDF.Text = "DF";
+            // 
+            // txtEF
+            // 
+            this.txtEF.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.25F);
+            this.txtEF.Location = new System.Drawing.Point(41, 790);
+            this.txtEF.Name = "txtEF";
+            this.txtEF.ReadOnly = true;
+            this.txtEF.Size = new System.Drawing.Size(89, 26);
+            this.txtEF.TabIndex = 45;
+            this.txtEF.Text = "0,00";
+            this.txtEF.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // lblEF
+            // 
+            this.lblEF.AutoSize = true;
+            this.lblEF.Location = new System.Drawing.Point(6, 793);
+            this.lblEF.Name = "lblEF";
+            this.lblEF.Size = new System.Drawing.Size(30, 20);
+            this.lblEF.TabIndex = 44;
+            this.lblEF.Text = "EF";
+            // 
            // txtStatusCarro
            // 
            this.txtStatusCarro.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.25F);
@ -796,86 +876,6 @@
            this.picFechar.TabIndex = 1;
            this.picFechar.TabStop = false;
            // 
-            // txtEF
-            // 
-            this.txtEF.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.25F);
-            this.txtEF.Location = new System.Drawing.Point(41, 790);
-            this.txtEF.Name = "txtEF";
-            this.txtEF.ReadOnly = true;
-            this.txtEF.Size = new System.Drawing.Size(89, 26);
-            this.txtEF.TabIndex = 45;
-            this.txtEF.Text = "0,00";
-            this.txtEF.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // lblEF
-            // 
-            this.lblEF.AutoSize = true;
-            this.lblEF.Location = new System.Drawing.Point(6, 793);
-            this.lblEF.Name = "lblEF";
-            this.lblEF.Size = new System.Drawing.Size(30, 20);
-            this.lblEF.TabIndex = 44;
-            this.lblEF.Text = "EF";
-            // 
-            // txtDF
-            // 
-            this.txtDF.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.25F);
-            this.txtDF.Location = new System.Drawing.Point(195, 787);
-            this.txtDF.Name = "txtDF";
-            this.txtDF.ReadOnly = true;
-            this.txtDF.Size = new System.Drawing.Size(89, 26);
-            this.txtDF.TabIndex = 47;
-            this.txtDF.Text = "0,00";
-            this.txtDF.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // lblDF
-            // 
-            this.lblDF.AutoSize = true;
-            this.lblDF.Location = new System.Drawing.Point(160, 790);
-            this.lblDF.Name = "lblDF";
-            this.lblDF.Size = new System.Drawing.Size(31, 20);
-            this.lblDF.TabIndex = 46;
-            this.lblDF.Text = "DF";
-            // 
-            // txtDT
-            // 
-            this.txtDT.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.25F);
-            this.txtDT.Location = new System.Drawing.Point(195, 819);
-            this.txtDT.Name = "txtDT";
-            this.txtDT.ReadOnly = true;
-            this.txtDT.Size = new System.Drawing.Size(89, 26);
-            this.txtDT.TabIndex = 51;
-            this.txtDT.Text = "0,00";
-            this.txtDT.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // lblDT
-            // 
-            this.lblDT.AutoSize = true;
-            this.lblDT.Location = new System.Drawing.Point(160, 822);
-            this.lblDT.Name = "lblDT";
-            this.lblDT.Size = new System.Drawing.Size(30, 20);
-            this.lblDT.TabIndex = 50;
-            this.lblDT.Text = "DT";
-            // 
-            // txtET
-            // 
-            this.txtET.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.25F);
-            this.txtET.Location = new System.Drawing.Point(41, 822);
-            this.txtET.Name = "txtET";
-            this.txtET.ReadOnly = true;
-            this.txtET.Size = new System.Drawing.Size(89, 26);
-            this.txtET.TabIndex = 49;
-            this.txtET.Text = "0,00";
-            this.txtET.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // lblET
-            // 
-            this.lblET.AutoSize = true;
-            this.lblET.Location = new System.Drawing.Point(6, 825);
-            this.lblET.Name = "lblET";
-            this.lblET.Size = new System.Drawing.Size(29, 20);
-            this.lblET.TabIndex = 48;
-            this.lblET.Text = "ET";
-            // 
            // frmDialogoMapa
            // 
            this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
@ -886,7 +886,7 @@
            this.Controls.Add(this.tabControl1);
            this.Controls.Add(this.statusStrip1);
            this.Controls.Add(this.pnlCameraCaminho);
-            this.Controls.Add(this.pnlCameraSoloD);
+            this.Controls.Add(this.pnlCameraCaminhoHeat);
            this.Controls.Add(this.lblMapaCarregado);
            this.Controls.Add(this.pnlCameraSoloE);
            this.Controls.Add(this.pnlMapa);
@ -948,7 +948,7 @@
        private System.Windows.Forms.Panel pnlOrientacao;
        private System.Windows.Forms.Panel pnlInclinacao;
        private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraCaminho;
-        private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraSoloD;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraCaminhoHeat;
        private System.Windows.Forms.Panel pnlCameraSoloE;
        private System.Windows.Forms.Label lblModoOperacao;
        private System.Windows.Forms.TextBox txtModoOperacao;
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs
@ -40,7 +40,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM

            FuncoesGlobais.DefinirEventosPicBtn(picFechar, "", async () =>
            {
-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado)
+                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado && !Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando)
                {
                    var res = CustomDialog.ShowDialog(
                        "Interromper Operação",
@ -54,7 +54,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                    );
                    if (res == DialogResult.Yes)
                    {
-                        await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao();
+                        Task.Run(async () => await Variaveis.OperacaoEmAndamento.FinalizarOperacao());
                        if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == Enums.ModoOperacao.Manual)
                        {
                            this.Close();
@ -63,7 +63,15 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                }
                else
                {
-                    this.Hide();
+                    if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == Enums.StatusOperacao.Parametrizando)
+                    {
+                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.DesligarCameras();
+                        this.Hide();
+                    }
+                    else
+                    {
+                        this.Close();
+                    }
                }
            });
        }
@ -91,15 +99,16 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM

        private void frmDialogoMapa_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
        {
-            tmrLeitura.Dispose();
+            tmrLeitura?.Dispose();
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DesligarCameras();
        }

        public async Task AtualizarRuasSelecionadas(List<string> ruasSelecionadas)
        {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List<Panel>() { pnlCameraCaminho }, new List<Panel>(){ pnlCameraSoloE, pnlCameraSoloD }, true);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List<Panel>() { pnlCameraCaminho, pnlCameraCaminhoHeat }, new List<Panel>() { pnlCameraSoloE }, true);

            await Task.Delay(1000);
+
            GPSService.AtualizarRuasSelecionadas(ruasSelecionadas);
        }

@ -117,16 +126,19 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
            var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
            var _Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;

-            MapaDinamico.AtualizarDados(
-                KinectService.Iniciado && KinectService.Leitura.StatusDetecao ? KinectService.Leitura.ObstaculoCritico : null,
-                (float)_Sensoriamento.Trajetoria.AnguloCaminho,
-                (float)_Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido,
-                _Sensoriamento.Gps,
-                _Trajetoria._TrajetoriaDinamica,
-                _Trajetoria.CorredorAtual.Pontos,
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria,
-                _Trajetoria.RuasPlantacao
-            );
+            if (_Trajetoria != null && _Trajetoria.CorredorAtual != null)
+            {
+                MapaDinamico.AtualizarDados(
+                    KinectService.Iniciado && KinectService.Leitura.StatusDetecao ? KinectService.Leitura.ObstaculoCritico : null,
+                    (float)_Trajetoria.AnguloCaminho,
+                    (float)_Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido,
+                    _Sensoriamento.Gps,
+                    _Trajetoria._TrajetoriaDinamica,
+                    _Trajetoria.CorredorAtual.Pontos,
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.GPSTrajetoria,
+                    _Trajetoria.RuasPlantacao
+                );
+            }
        }

        private async Task tmrLeitura_Tick()
@ -303,27 +315,35 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
            joystickPosition = joystickCenter;

            // Evento de pintura do painel
+            pnlJoystick.Paint -= PanelJoystickBack_Paint;
            pnlJoystick.Paint += PanelJoystickBack_Paint;

            // Eventos de toque/mouse
+            pnlJoystick.MouseDown -= PanelJoystickBack_MouseDown;
            pnlJoystick.MouseDown += PanelJoystickBack_MouseDown;
+            pnlJoystick.MouseMove -= PanelJoystickBack_MouseMove;
            pnlJoystick.MouseMove += PanelJoystickBack_MouseMove;
+            pnlJoystick.MouseUp -= PanelJoystickBack_MouseUp;
            pnlJoystick.MouseUp += PanelJoystickBack_MouseUp;

            pnlFreio.BackColor = Color.LightGray;
            pnlFreio.BorderStyle = BorderStyle.FixedSingle;

            // Eventos de toque/pressão
+            pnlFreio.Paint -= BrakePanel_Paint;
            pnlFreio.Paint += BrakePanel_Paint;
+            pnlFreio.MouseDown -= BrakePanel_MouseDown;
            pnlFreio.MouseDown += BrakePanel_MouseDown;
+            pnlFreio.MouseMove -= BrakePanel_MouseMove;
            pnlFreio.MouseMove += BrakePanel_MouseMove;
+            pnlFreio.MouseUp -= BrakePanel_MouseUp;
            pnlFreio.MouseUp += BrakePanel_MouseUp;

            // Configuração inicial do freio
            freioStartPosition = new Point(pnlFreio.Width / 2 - 20, 10);
            freioPosition = freioStartPosition;

-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List<Panel>() { pnlCameraCaminho }, new List<Panel>() { pnlCameraSoloE, pnlCameraSoloD }, true);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaListaCameras(new List<Panel>() { pnlCameraCaminho, pnlCameraCaminhoHeat }, new List<Panel>() { pnlCameraSoloE }, true);

            IniciarOperacao();
        }
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs
@ -52,7 +52,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                {
                    CustomDialog.ShowDialog(
                        "Iniciar Operação Manual",
-                        $"{Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada}",
+                        $"{Variaveis.OperacaoEmAndamento.ErroOperacaoLiberada ?? ""}",
                        MessageBoxIcon.Error,
                        new Dictionary<(string, dynamic), Action>()
                        {
@ -63,27 +63,27 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
            });
            FuncoesGlobais.DefinirEventosPicBtn(picDesligar, "Erro ao desligar equipamento!", async () =>
            {
-                var res = CustomDialog.ShowDialog(
-                    "Desligar",
-                    "Deseja Desligar o Equipamento?",
-                    MessageBoxIcon.Question,
-                    new Dictionary<(string, DialogResult?), Action>()
-                    {
-                        { ("Sim", DialogResult.Yes), () => { } },
-                        { ("Não", DialogResult.No), () => { } },
-                    }
-                );
-                if (res == DialogResult.Yes)
+                if (Variaveis.Producao)
                {
-                    if (!Variaveis.Producao)
-                    {
-                        this.Close();
-                    }
-                    else
+                    var res = CustomDialog.ShowDialog(
+                        "Desligar",
+                        "Deseja Desligar o Equipamento?",
+                        MessageBoxIcon.Question,
+                        new Dictionary<(string, DialogResult?), Action>()
+                        {
+                            { ("Sim", DialogResult.Yes), () => { } },
+                            { ("Não", DialogResult.No), () => { } },
+                        }
+                    );
+                    if (res == DialogResult.Yes)
                    {
                        Process.Start("shutdown", "/s /t 0");
                    }
                }
+                else
+                {
+                    this.Close();
+                }
            });
            FuncoesGlobais.DefinirEventosPicBtn(picWifi, "Erro ao procurar por atualizações!", async () =>
            {
@ -126,9 +126,11 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
        {
            lblVersao.Text = "v " + Variaveis.Versao;

+            tmrDispositivos?.Dispose();
            tmrDispositivos = new AsyncTaskTimerModel("tmrDispositivos", tmrDispositivos_Tick, 1000, this);
            tmrDispositivos.Start();

+            lblCodigoFalha.Click -= LblCodigoFalha_Click;
            lblCodigoFalha.Click += LblCodigoFalha_Click;
        }

--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmInicioOperacao.Designer.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmInicioOperacao.Designer.cs
@ -499,6 +499,7 @@
            this.Name = "frmInicioOperacao";
            this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
            this.Text = "Preparando operação...";
+            this.FormClosing += new System.Windows.Forms.FormClosingEventHandler(this.frmInicioOperacao_FormClosing);
            this.Load += new System.EventHandler(this.frmInicioOperacao_Load);
            this.fpnlInformacoes.ResumeLayout(false);
            this.fpnlInformacoes.PerformLayout();
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmInicioOperacao.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmInicioOperacao.cs
@ -207,11 +207,16 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
        {
            try
            {
-                (bool sucesso, List<string> ruas) = await Variaveis.OperacaoEmAndamento.CarregarParametrizacaoOperacao(frmDialogo.pnlMapa, frmDialogo.lblMapaCarregado, path);
+                (bool sucesso, List<string> ruas) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CarregarParametrizacaoOperacao(frmDialogo.pnlMapa, frmDialogo.lblMapaCarregado, path);

                bool condicaoOperacaoCarregada() => Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.CorredorAtual != null;
                bool resultado = await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(condicaoOperacaoCarregada, 5000, 200);

+                if (!resultado)
+                {
+                    throw new Exception("Erro ao carregar a trajetória do mapa!");
+                }
+
                ruasSelecionadas = ruas;

                foreach (var chb in fpnlInformacoes.Controls.OfType<CheckBox>())
@ -235,7 +240,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
            {
                CustomDialog.ShowDialog(
                    "Erro",
-                    "Erro ao carregar operação!",
+                    $"Erro ao carregar operação!{Environment.NewLine}{ex.Message}",
                    MessageBoxIcon.Error,
                    new Dictionary<(string, dynamic), Action>()
                    {
@ -336,6 +341,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
            return icon.ToBitmap();
        }

-        
+        private void frmInicioOperacao_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
+        {
+            if (!frmDialogo.IsDisposed)
+            {
+                frmDialogo.Close();
+            }            
+        }
    }
 }
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
@ -139,7 +139,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                //LogsKinect = JsonConvert.DeserializeObject<KinectModel[]>(DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.knt ?? Enums.T_Code.Knt.ToString())).ToList();
                LogsCam_Caminho = JsonConvert.DeserializeObject<CamCaminhoSensoriamentoLogModel[]>(OperacaoModel.DeserializarDadosOperacao(ofd.FileName, data.cam_caminho)).ToList();
                pathImagensSonarRGB = ofd.FileName.Replace("data.lgop", data.knt + "/rgb_");
-                pathImagensMapaCalor = ofd.FileName.Replace("data.lgop", data.knt + "/heat_");
+                pathImagensMapaCalor = ofd.FileName.Replace("data.lgop", data.cam_caminho + "/");
                pathImagensCaminho = ofd.FileName.Replace("data.lgop", data.cam_caminho + "/");

                LogsCam_Solo = new List<List<CamSoloSensoriamentoLogModel>>();
@ -974,9 +974,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
            }
        }

-        private Bitmap CarregarImagemCamera(string Caminho)
+        private Bitmap CarregarImagemCamera(string Caminho, string complemento = "")
        {
            string caminhoCompleto = Caminho + trbMomento.Value + ".jpg";
+            if (!string.IsNullOrEmpty(complemento))
+            {
+                caminhoCompleto = caminhoCompleto.Replace(".jpg", $"{complemento}.jpg");
+            }
            Bitmap frame = new Bitmap(1, 1);
            using (Graphics g = Graphics.FromImage(frame))
            {
@ -1132,6 +1136,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
        private void AtualizarInformacoesCameras()
        {
            picCameraCaminho.Image = CarregarImagemCamera(pathImagensCaminho);
+            picMapaCalor.Image = CarregarImagemCamera(pathImagensMapaCalor, "_heat");
            AtualizarInformacoesCameraCaminho();

            for (int i = 0; i < LogsCam_Solo.Count(); i++)
@ -1180,7 +1185,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
            txtGPS_Velocidade.Text = (Log?.Velocidade ?? 0).ToString("0.00") + " (" + ((Log?.Velocidade ?? 0) * GPSUtils.ConversaoNosKmh).ToString("0.00") + " km/h)";

            int ID = Convert.ToInt32(Variaveis.IsAgroMonitor ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.LoRaParametrosBase.address : Variaveis.ConexaoLoRa.parametros.address);
-            GPSService.EnviarCoordenadasParaMapa(Log?.Latitude ?? 0, Log?.Longitude ?? 0, Log?.CursoVerdadeiro ?? 0, true, ID);
+            GPSService.EnviarCoordenadasParaMapa(Log?.Latitude ?? 0, Log?.Longitude ?? 0, Log?.AnguloCarroDefinido ?? 0, true, ID);

            lblGPS.ForeColor = !Log.Inicializado ? Color.Red : Color.Black;

@ -1200,7 +1205,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                null, //LogKnt.Iniciado && LogKnt.StatusDetecao ? LogKnt.ObstaculoCritico : null,
                (float)LogOpe.Trajetoria.AnguloCaminho,
                (float)LogOpe.Gps.AnguloCarroDefinido,
-                new GPSModel() { Latitude = Log.Latitude, Longitude = Log.Longitude },
+                Log,
                _trajaetoria,
                null, //Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.TrajetoriaProjetada.FirstOrDefault(),
                new List<GPSModel>(LogsGPS.Take(LogsGPS.IndexOf(Log) + 1)),
@ -1385,7 +1390,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
            lblMagnetometro.ForeColor = !LogWit.Inicializado ? Color.Red : Color.Black;
            pnlOrientacaoMagnetometro.Invalidate();
            pnlInclinacao.Invalidate();
-            visualizador3D.AtualizarAngulos(LogWit.AngleX, LogWit.AngleY, LogWit.AngleZ);
+            visualizador3D.AtualizarAngulos(-LogWit.AngleX, -LogWit.AngleY, LogWit.AngleZ);
            txtTemperatura.Text = LogWit.Temperatura.ToString("0.00");
            txtAltitude.Text = LogWit.Altitude.ToString("0.00");
            txtPressao.Text = LogWit.Pressao + " Pa (" + (LogWit.Pressao / 101300.0).ToString("0.00") + " atm)";
--- a/AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs
@ -2,7 +2,6 @@
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Services;
 using System;
-using System.Diagnostics;
 using System.Threading;
 using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
@ -37,7 +36,7 @@ namespace AgroBase.Forms
            GeneralJoystick.IniciarRotinas();
            VersionamentoService.IniciarRotinas();

-            EncerrarProcessosPython();
+            PythonService.EncerrarProcessos();
        }

        private void frmInstancial_Shown(object sender, EventArgs e)
@ -107,30 +106,12 @@ namespace AgroBase.Forms
                await Task.Delay(500);
            }

-            EncerrarProcessosPython();
+            PythonService.EncerrarProcessos();

            Environment.Exit(0);
        }

-        private static void EncerrarProcessosPython()
-        {
-            foreach (var processo in Process.GetProcessesByName("python"))
-            {
-                try
-                {
-                    // Verifica os argumentos do processo
-                    string argumentos = processo.StartInfo.Arguments;
-                    if (argumentos.Contains("--source=" + Variaveis.NomeAplicacao) || true)
-                    {
-                        processo.Kill(); // Encerra apenas os processos marcados pelo sistema
-                    }
-                }
-                catch (Exception ex)
-                {
-                    Console.WriteLine($"Erro ao encerrar processo: {ex.Message}");
-                }
-            }
-        }
+        



--- a/AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/CameraCaminhoModel.cs
@ -62,9 +62,14 @@ namespace AgroBase.Models
                }
                browserRgb = null;
                Task.Run(async () => await Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(camera._mqttTopico));
-                if (camera.pythonProcess != null)
+
+                lock (camera.processLock)
                {
-                    camera.pythonProcess.Kill();
+                    if (camera.pythonProcess != null)
+                    {
+                        camera.pythonProcess.Kill();
+                        camera.pythonProcess = null;
+                    }
                }
            }
            catch (Exception ex)
@ -150,7 +155,10 @@ namespace AgroBase.Models
            var depth_data = Leitura.depth_data;

            if (depth_data == null || depth_data.Count == 0)
-                throw new InvalidOperationException("Dados de profundidade inválidos.");
+            {
+                return null;
+                //throw new InvalidOperationException("Dados de profundidade inválidos.");
+            }

            int height = depth_data.Count;
            int width = depth_data[0].Count;
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/CameraModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/CameraModel.cs
@ -59,6 +59,7 @@ namespace AgroBase.Models
        public OAKCameraModel device_data { get; set; }
        public double x_max { get; set; }
        public double y_max { get; set; }
+        public OAKDLiteSubdivisoesModel subdivisoes { get; set; }
        public List<List<int>> depth_data { get; set; } = new List<List<int>>();
        public List<CameraDeepLabV3PlusClasseModel> Classes { get; set; } = new List<CameraDeepLabV3PlusClasseModel>();
        
@ -71,11 +72,64 @@ namespace AgroBase.Models
                x_max = x_max,
                y_max = y_max,
                depth_data = new List<List<int>>(depth_data),
-                Classes = new List<CameraDeepLabV3PlusClasseModel>(Classes)
+                Classes = new List<CameraDeepLabV3PlusClasseModel>(Classes),
+                subdivisoes = subdivisoes?.Clone()
            };
        }
    }

+    public class OAKDLiteSubdivisoesModel
+    {
+        public int x_max { get; set; }
+        public int y_max { get; set; }
+
+        public SubdivisaoModel subdivisoes_cima { get; set; }
+        public SubdivisaoModel subdivisoes_chao { get; set; }
+
+        public OAKDLiteSubdivisoesModel Clone()
+        {
+            return new OAKDLiteSubdivisoesModel()
+            {
+                x_max = x_max, 
+                y_max = y_max, 
+                subdivisoes_chao = subdivisoes_chao?.Clone(), 
+                subdivisoes_cima = subdivisoes_cima?.Clone()
+            };
+        }
+    }
+
+    public class SubdivisaoModel
+    {
+        public int num_linhas { get; set; }
+        public int num_colunas { get; set; }
+        public List<CelulaModel> celulas { get; set; }
+
+        public SubdivisaoModel Clone()
+        {
+            return new SubdivisaoModel()
+            {
+                num_linhas = num_linhas,
+                num_colunas = num_colunas,
+                celulas = new List<CelulaModel>(celulas)
+            };
+        }
+    }
+
+    public class CelulaModel
+    {
+        public int linha { get; set; }
+        public int coluna { get; set; }
+
+        public int x { get; set; }
+        public int y { get; set; }
+
+        public int largura { get; set; }
+        public int altura { get; set; }
+
+        public double profundidade_media { get; set; }
+        public double profundidade_calibragem { get; set; }
+    }
+
    public class CameraDeepLabV3PlusClasseModel
    {
        public string Classe { get; set; }
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/CameraSoloModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/CameraSoloModel.cs
@ -24,10 +24,14 @@ namespace AgroBase.Models
                    panel.Controls.Remove(browser);
                }
                browser = null;
-                Task.Run(async () => Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(camera._mqttTopico));
-                if (camera.pythonProcess != null && !camera.pythonProcess.HasExited)
+                Task.Run(async () => await Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(camera._mqttTopico));
+                lock (camera.processLock)
                {
-                    camera.pythonProcess.Kill();
+                    if (camera.pythonProcess != null)
+                    {
+                        camera.pythonProcess.Kill();
+                        camera.pythonProcess = null;
+                    }
                }
            }
            catch (Exception ex)
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/MapasModel.cs
@ -107,7 +107,7 @@ namespace AgroBase.Models
        {
            try
            {
-                lock (mapaService.pythonProcess)
+                lock (mapaService.processLock)
                {
                    if (mapaService.pythonProcess == null)
                    {
@ -137,7 +137,7 @@ namespace AgroBase.Models

                IniciarProcessamento();

-                lock (mapaService.pythonProcess)
+                lock (mapaService.processLock)
                {
                    mapaService.pythonProcess.Dispose();
                    mapaService.pythonProcess = null;
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
@ -353,7 +353,7 @@ namespace AgroBase.Models
            return true;
        }

-        public async Task<(bool, List<string>)> CarregarParametrizacaoOperacao(Panel pnlMapa, Label lblMapa, string opPath = "")
+        public (bool, List<string>) CarregarParametrizacaoOperacao(Panel pnlMapa, Label lblMapa, string opPath = "")
        {
            string path = Variaveis.CaminhoSistema + Variaveis.CaminhoOperacoes + MapasVariaveisModel.NomeArquivoMapaInterativoSaida;

@ -418,8 +418,8 @@ namespace AgroBase.Models

                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.btnCarregar_Click(new object(), new EventArgs(), path);

-                    bool condicaoMapaCarregado() => Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.mapaService.Carregado;
-                    bool resultado = await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(condicaoMapaCarregado, 5000, 200);
+                    //bool condicaoMapaCarregado() => Variaveis.OperacaoEmAndamento.Mapa.mapaService.Carregado;
+                    //bool resultado = await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(condicaoMapaCarregado, 5000, 200);
                }

                return (true, ruasSelecionadas);
@ -761,6 +761,8 @@ namespace AgroBase.Models

            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max;
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeSP = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PercentualVelocidadeMin;
+
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtualizarDados();
        }


@ -830,13 +832,14 @@ namespace AgroBase.Models

            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando = true;

-            PararCarroOperacaoInterrompida(true);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.LoopAtualizaDados();

-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.LoopAtualizaDados();
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.PararCarroOperacaoInterrompida(true);

            await Task.Delay(2000);

            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado = false;
+
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataFim = DateTime.Now;

            tmrLogs?.Stop();
@ -1022,11 +1025,11 @@ namespace AgroBase.Models
                return;
            }

+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DesligarCameras();
+
            //var listaCameras = CameraService.ObterListaCameras().Values.ToArray();
            var listaCameras = OAKCameraService.GetListaCameras();

-            CamerasSolo.ForEach(cam => cam.DesligarCamera());
-
            CamerasSolo.Clear();
            for (int i = 0; i < QuantidadeCamerasSolo; i++)
            {
@ -1093,11 +1096,11 @@ namespace AgroBase.Models
            CameraCaminho.camera.cameraIndex = listaCameras.FirstOrDefault(x => x.Id == CameraCaminho.DeviceID)?.Index ?? -1;
            if (CameraCaminho.camera.cameraIndex > -1 && Iniciar) // && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SegmentacaoSemantica
            {
-                if (pnlCameraCaminho.Count() > 0)
+                if (pnlCameraCaminho.Count > 0)
                {
                    CameraCaminho.panelRgb = pnlCameraCaminho[0];
                }
-                if (pnlCameraCaminho.Count() > 1)
+                if (pnlCameraCaminho.Count > 1)
                {
                    CameraCaminho.panelHeatmap = pnlCameraCaminho[1];
                }
@ -1136,18 +1139,16 @@ namespace AgroBase.Models
                        {
                            CameraSolo.camera.ProntoEm = Mensagem.Momento;

-                            if (CameraSolo.browser == null)
+                            if (CameraSolo.browser == null && CameraSolo.panel != null)
                            {
                                CameraSolo.Iniciada = true;
                                CameraSolo.browser = new ChromiumWebBrowser(CameraSolo.camera.URLcamera[0]);
                                CameraSolo.browser.Dock = DockStyle.Fill;

-                                CameraSolo.panel.Invoke(new Action(async () =>
+                                CameraSolo.panel.Invoke(new Action(() =>
                                {
                                    CameraSolo.panel.Controls.Add(CameraSolo.browser);
                                    CameraSolo.panel.Refresh();
-                                    await Task.Delay(500);
-                                    CameraSolo.panel.Refresh();
                                }));
                            }
                        }
@ -1189,7 +1190,7 @@ namespace AgroBase.Models
                    async (Mensagem) =>
                    {
                        cameraCaminho.UltimaMensagemRecebida = DateTime.Now;
-                        if (Mensagem.Momento > cameraCaminho.camera.IniciadoEm && Mensagem.Mensagem == "OK")
+                        if (Mensagem.Momento > cameraCaminho.camera.IniciadoEm && Mensagem.Mensagem == "OK_1")
                        {
                            cameraCaminho.camera.ProntoEm = Mensagem.Momento;

@ -1197,32 +1198,37 @@ namespace AgroBase.Models
                            {
                                cameraCaminho.Iniciada = true;

-                                if (cameraCaminho.camera.URLcamera.Count() > 0)
+                                if (cameraCaminho.camera.URLcamera.Count > 0)
                                {
                                    cameraCaminho.browserRgb = new ChromiumWebBrowser(cameraCaminho.camera.URLcamera[0]);
                                    cameraCaminho.browserRgb.Dock = DockStyle.Fill;
-
-                                    cameraCaminho.panelRgb.Invoke(new Action(async () =>
+                                    cameraCaminho.panelRgb.Invoke(new Action(() =>
                                    {
                                        cameraCaminho.panelRgb.Controls.Add(cameraCaminho.browserRgb);
-                                        cameraCaminho.panelRgb.Refresh();
-                                        await Task.Delay(500);
-                                        cameraCaminho.panelRgb.Refresh();
+                                        cameraCaminho.browserRgb.Refresh();
                                    }));
+                                    FuncoesGlobais.ValidarImagemCameraBrowser(cameraCaminho.browserRgb, cameraCaminho.panelRgb);
                                }
-                                await Task.Delay(1000);
-                                if (cameraCaminho.camera.URLcamera.Count() > 1)
+                            }
+                        }
+                        else if (Mensagem.Momento > cameraCaminho.camera.IniciadoEm && Mensagem.Mensagem == "OK_2")
+                        {
+                            cameraCaminho.camera.ProntoEm = Mensagem.Momento;
+
+                            if (cameraCaminho.browserHeatmap == null && cameraCaminho.panelHeatmap != null)
+                            {
+                                cameraCaminho.Iniciada = true;
+
+                                if (cameraCaminho.camera.URLcamera.Count > 1)
                                {
                                    cameraCaminho.browserHeatmap = new ChromiumWebBrowser(cameraCaminho.camera.URLcamera[1]);
                                    cameraCaminho.browserHeatmap.Dock = DockStyle.Fill;
-
-                                    cameraCaminho.panelHeatmap.Invoke(new Action(async () =>
+                                    cameraCaminho.panelHeatmap.Invoke(new Action(() =>
                                    {
                                        cameraCaminho.panelHeatmap.Controls.Add(cameraCaminho.browserHeatmap);
-                                        cameraCaminho.panelHeatmap.Refresh();
-                                        await Task.Delay(500);
-                                        cameraCaminho.panelHeatmap.Refresh();
+                                        cameraCaminho.browserHeatmap.Refresh();
                                    }));
+                                    FuncoesGlobais.ValidarImagemCameraBrowser(cameraCaminho.browserHeatmap, cameraCaminho.panelHeatmap);
                                }
                            }
                        }
@ -1242,7 +1248,7 @@ namespace AgroBase.Models
            {
                Camera.DesligarCamera();
            });
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho.DesligarCamera();
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.CameraCaminho?.DesligarCamera();
        }

        #endregion
@ -1251,13 +1257,8 @@ namespace AgroBase.Models

        public void AtualizaInformacoesControleOperacao()
        {
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual)
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.MapaGPS)
            {
-                VerificarDesvioPorObstaculos();
-            }
-            else
-            {
-                //Variaveis.OperacaoEmAndamento.OpMapaGPS.CalculaDadosMovimentacaoAutonoma();
                Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(false);
            }
        }
@ -1268,7 +1269,7 @@ namespace AgroBase.Models

            var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;

-            bool MovimentoLiberado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual != StatusOperacao.Aguardando && Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual != StatusOperacao.Parado && !MKS057DService.Referenciando;
+            bool MovimentoLiberado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.StatusAtual == StatusOperacao.EmAndamento && !MKS057DService.Referenciando;

            if (MovimentoLiberado || ForcarEnvio)
            {
@ -1401,41 +1402,44 @@ namespace AgroBase.Models

        private void VerificarDesvioPorObstaculos()
        {
-            var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect;
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado && (Sonar?.Iniciado ?? false) && (Sonar?.DesvioNecessario ?? false))
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarAtivado)
            {
-                Keys TeclaComando =
-                    Sonar.DirecaoDesvio == Direcao.Esquerda ? Keys.Left :
-                    Sonar.DirecaoDesvio == Direcao.Direita ? Keys.Right :
-                    Keys.Escape;
+                var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.SonarFrontal_Kinect;
+                if ((Sonar?.Iniciado ?? false) && (Sonar?.DesvioNecessario ?? false))
+                {
+                    Keys TeclaComando =
+                        Sonar.DirecaoDesvio == Direcao.Esquerda ? Keys.Left :
+                        Sonar.DirecaoDesvio == Direcao.Direita ? Keys.Right :
+                        Keys.Escape;

-                if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarDesvioAutomatico)
-                {
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = Sonar.AnguloDesvio;
-                    GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(TeclaComando, T_Code.Dir);
+                    if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarDesvioAutomatico)
+                    {
+                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = Sonar.AnguloDesvio;
+                        GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(TeclaComando, T_Code.Dir);
+                    }
+                    if (Sonar.DirecaoDesvio == Direcao.Parado)
+                    {
+                        GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov);
+                    }
                }
-                if (Sonar.DirecaoDesvio == Direcao.Parado)
-                {
-                    GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov);
-                }
-            }

-            var Ultrassom = UltrasonicA05Service.DadosLeitura.Configuracao;
-            if (UltrasonicA05Service.Iniciado)
-            {
-                Keys TeclaComando =
-                    Ultrassom.DirecaoDesvio == Direcao.Esquerda ? Keys.Left :
-                    Ultrassom.DirecaoDesvio == Direcao.Direita ? Keys.Right :
-                    Keys.Escape;
+                var Ultrassom = UltrasonicA05Service.DadosLeitura.Configuracao;
+                if (UltrasonicA05Service.Iniciado && Ultrassom.DesvioNecessario)
+                {
+                    Keys TeclaComando =
+                        Ultrassom.DirecaoDesvio == Direcao.Esquerda ? Keys.Left :
+                        Ultrassom.DirecaoDesvio == Direcao.Direita ? Keys.Right :
+                        Keys.Escape;

-                if (Ultrassom.ParadaNecessaria)
-                {
-                    GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov);
-                }
-                else if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.SonarDesvioAutomatico && Ultrassom.DesvioNecessario)
-                {
-                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max;
-                    GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(TeclaComando, T_Code.Dir);
+                    if (Ultrassom.ParadaNecessaria)
+                    {
+                        GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov);
+                    }
+                    else if (Ultrassom.DesvioNecessario)
+                    {
+                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max;
+                        GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(TeclaComando, T_Code.Dir);
+                    }
                }
            }
        }
@ -1595,13 +1599,14 @@ namespace AgroBase.Models
                }

                var MqttTopico = cameraCaminho.camera._mqttTopico;
-                if (MqttTopico != null && MqttTopico.Mensagens.Any(x => x.Momento > cameraCaminho.camera.IniciadoEm))
+                if (MqttTopico != null && MqttTopico.Mensagens.Any(x => x.Momento > cameraCaminho.camera.IniciadoEm && !x.Mensagem.StartsWith("OK")))
                {
                    try
                    {
                        var Mensagem = MqttTopico.Mensagens.LastOrDefault(x => x.Momento > cameraCaminho.camera.IniciadoEm);
                        if (Mensagem != null)
                        {
+                            Console.WriteLine(Mensagem.Mensagem);
                            cameraCaminho.Leitura = JsonConvert.DeserializeObject<CameraDeepLabV3PlusModel>(Mensagem.Mensagem);
                        }
                    }
@ -1797,7 +1802,21 @@ namespace AgroBase.Models

        private void PararCarroOperacaoInterrompida(bool finalizar)
        {
-            AtualizarDadosControle(true);
+            var Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
+
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.MapaGPS)
+            {
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(true);
+            }
+            else
+            {
+                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Mov, true);
+                GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Keys.Escape, T_Code.Dir, true);
+                foreach (var bico in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores)
+                {
+                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, false, bico.ID, true);
+                }
+            }

            if (finalizar)
            {
@ -1808,7 +1827,7 @@ namespace AgroBase.Models
                }
            }

-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.ForEach(x => x.UltimaDirecao = Direcao.Parado);
+            Controle.TiposControle.ForEach(x => x.UltimaDirecao = Direcao.Parado);
        }

        
@ -2060,13 +2079,14 @@ namespace AgroBase.Models
            {
                tipo = typeof(CamSoloSensoriamentoLogModel),
                nome = x.Nome,
-                browser = x.browser
+                browsers = new List<ChromiumWebBrowser>() { x.browser }
            })
            .Union(new[] {
                new {
                    tipo = typeof(CamCaminhoSensoriamentoLogModel),
                    nome = cameraCaminho.Nome,
-                    browser = cameraCaminho.browserRgb
+                    browsers = new List<ChromiumWebBrowser>() { cameraCaminho.browserRgb, cameraCaminho.browserHeatmap },
+                    
                }
            })
            .ToList();
@ -2093,8 +2113,11 @@ namespace AgroBase.Models
                    };
                    SalvarLog(Camera.nome, logCam, false);

-                    frame = await FuncoesGlobais.GetBrowserImage(Camera.browser);
-                    FuncoesGlobais.SalvarImagemComprimida(frame, Caminho, 100L, 716, 403);
+                    foreach (var browser in Camera.browsers)
+                    {
+                        frame = await FuncoesGlobais.GetBrowserImage(browser);
+                        FuncoesGlobais.SalvarImagemComprimida(frame, Caminho, 100L, 716, 403);
+                    }
                }
                else if (Camera.tipo == typeof(CamCaminhoSensoriamentoLogModel))
                {
@ -2112,11 +2135,18 @@ namespace AgroBase.Models
                    };
                    SalvarLog(Camera.nome, logCam, false);

-                    frame = await FuncoesGlobais.GetBrowserImage(Camera.browser);
-                    FuncoesGlobais.SalvarImagemComprimida(frame, Caminho, 100L, 716, 403);
+                    foreach (var browser in Camera.browsers)
+                    {
+                        int idx = Camera.browsers.IndexOf(browser);
+                        frame = await FuncoesGlobais.GetBrowserImage(browser);
+                        if (idx == 1)
+                        {
+                            Caminho = Caminho.Replace(".jpg", "_heat.jpg");
+                        }
+                        FuncoesGlobais.SalvarImagemComprimida(frame, Caminho, 30L, 716, 403);
+                    }

-                    Bitmap heatBitmap = cameraCaminho.GenerateHeatmapBitmap();
-                    FuncoesGlobais.SalvarImagemComprimida(heatBitmap, Caminho.Replace(".jpg", "_heat.jpg"), 30L);
+                    //Bitmap heatBitmap = cameraCaminho.GenerateHeatmapBitmap();
                }
            }
        }
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs
@ -87,7 +87,7 @@ namespace AgroBase.Models
        }

        public List<PontoTrajetoriaModel> _TrajetoriaFixa { get; set; }
-        private bool _TrajetoriaFixaDefinida
+        public bool _TrajetoriaFixaDefinida
        {
            get
            {
@ -895,11 +895,22 @@ namespace AgroBase.Models

                if (_trajetoriaFixa.Count() > 1 && idxEsq == 0 && idxDir == 0)
                {
-                    var p0 = _trajetoriaFixa.Where(x => x.Tipo == TipoPontoRua.Rua).Skip(2).FirstOrDefault();
-                    var p1 = _trajetoriaFixa.Where(x => x.Tipo == TipoPontoRua.Rua).Skip(3).FirstOrDefault();
-                    (List<GPSModel> ruaEsq, List<GPSModel> ruaDir) = DeterminarRuasLaterais(p0.Posicao, p1.Posicao, RuasPlantacao[0], RuasPlantacao[1]);
-                    idxEsq = RuasPlantacao.IndexOf(ruaEsq);
-                    idxDir = RuasPlantacao.IndexOf(ruaDir);
+                    var pontos = _trajetoriaFixa.Where(x => x.Tipo == TipoPontoRua.Rua).ToList();
+                    if (pontos.Count >= 2)
+                    {
+                        var p0 = pontos[0];
+                        var p1 = pontos[1];
+
+                        (List<GPSModel> ruaEsq, List<GPSModel> ruaDir) = DeterminarRuasLaterais(p0.Posicao, p1.Posicao, RuasPlantacao[0], RuasPlantacao[1]);
+
+                        idxEsq = RuasPlantacao.IndexOf(ruaEsq);
+                        idxDir = RuasPlantacao.IndexOf(ruaDir);
+                    }
+                    else
+                    {
+                        // ⚠️ Caso de erro: não há dois pontos de rua, mesmo com mais de 1 ponto na trajetória.
+                        Console.WriteLine("Não há ao menos dois pontos do tipo Rua.");
+                    }
                }

                bool ultimoCorredor = idx == Corredores.Count() - 1;
@ -1391,6 +1402,11 @@ namespace AgroBase.Models

        private void AtualizarDistanciaTrajeto()
        {
+            if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria._TrajetoriaFixaDefinida)
+            {
+                return;
+            }
+
            var pontoAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria.PontoAtual;
            int idxPontoAtual = pontoAtual.idxPonto + 1;
            int qtdPontos = Math.Abs(idxPonto - idxPontoAtual) + 1; // Sempre positivo
--- a/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
@ -15,6 +15,7 @@ using CefSharp.WinForms;
 using System.IO;
 using System.Threading;
 using AgroBase.Models.Components;
+using CefSharp;

 namespace AgroBase.Models
 {
@ -1064,7 +1065,55 @@ namespace AgroBase.Models
            }
        }

+        public static void ValidarImagemCameraBrowser(ChromiumWebBrowser nav, Control parent)
+        {
+            nav.LoadingStateChanged += async (sender, args) =>
+            {
+                // Aguarde até terminar de carregar
+                if (!args.IsLoading)
+                {
+                    var browser = (ChromiumWebBrowser)sender;

+                    try
+                    {
+                        // Espera um pequeno tempo para o conteúdo estar disponível
+                        await Task.Delay(500);
+
+                        // Executa JavaScript para verificar o conteúdo da página
+                        var response = await browser.EvaluateScriptAsync(
+                            "document.body ? document.body.innerText : ''");
+
+                        if (response.Success && response.Result != null)
+                        {
+                            string conteudo = response.Result.ToString();
+
+                            // Verifica mensagens de erro comuns
+                            if (conteudo.Contains("Internal Server Error") || conteudo.Contains("Not Found") || conteudo.Length < 20)
+                            {
+                                Console.WriteLine("Falha no carregamento do stream, recarregando...");
+                                await Task.Delay(1000);
+
+                                if (parent.IsHandleCreated)
+                                {
+                                    parent.Invoke(new Action(() =>
+                                    {
+                                        browser.Refresh();
+                                    }));
+                                }
+                            }
+                            else
+                            {
+                                Console.WriteLine("Câmera carregada com sucesso.");
+                            }
+                        }
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        Console.WriteLine($"Erro ao verificar página: {ex.Message}");
+                    }
+                }
+            };
+        }
        

    }
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/CameraService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/CameraService.cs
@ -14,6 +14,7 @@ namespace AgroBase.Services
        public static Dictionary<string, string> CamerasConectadas = new Dictionary<string, string>();

        public Process pythonProcess;
+        public readonly object processLock = new object();
        public DateTime? IniciadoEm = null;
        public DateTime? ProntoEm = null;
        public DateTime? FinalizadoEm = null;
@ -34,8 +35,11 @@ namespace AgroBase.Services
            {
                _mqttTopico = await Variaveis.MqttService.AdicionarNovoTopico(MqttTopico, true, 2, mqttCallback);

-                pythonProcess = new Process();
-                pythonProcess = PythonService.RunScript(Script, Argumentos);
+                lock (processLock)
+                {
+                    pythonProcess = new Process();
+                    pythonProcess = PythonService.RunScript(Script, Argumentos);
+                }
                IniciadoEm = DateTime.Now;

                foreach (string url in FlaskUrl)
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs
@ -455,7 +455,7 @@ namespace AgroBase.Services
                PenultimaLeitura.TipoOrientacao = UltimaLeitura.TipoOrientacao;

                UltimaLeitura.Momento = DateTime.Now;
-                UltimaLeitura.OrientacaoReal = (headingTrue + 180) % 360; // Inverter o angulo lido para normalizar com o angulo calculado entre leituras
+                UltimaLeitura.OrientacaoReal = headingTrue;
                UltimaLeitura.TipoOrientacao = status;

                // ✅ Atualiza o ângulo unificado no GPSService
@ -662,8 +662,8 @@ namespace AgroBase.Services
                // ✅ Se a trajetória estiver vazia, não há o que calcular
                if (GPSTrajetoria == null || GPSTrajetoria.Count == 0)
                {
-                    Angulo = GPSUtils.CalcularOrientacao(UltimaLeitura, PenultimaLeitura);
-                    DistAngulo = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(UltimaLeitura, PenultimaLeitura);
+                    Angulo = GPSUtils.CalcularOrientacao(PenultimaLeitura, UltimaLeitura);
+                    DistAngulo = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(PenultimaLeitura, UltimaLeitura);
                }
                else
                {
@ -729,9 +729,9 @@ namespace AgroBase.Services
                double distAnguloGPS = UltimaLeitura.Distancia;

                //anguloFinal = CalcularAnguloUnificado(anguloGPS, UltimaLeitura.QualidadeFix, anguloGPSMovimento, distAnguloGPS);
-                anguloFinal = GPSUtils.MisturarAngulosPorDistancia(anguloGPS, anguloGPSMovimento, distAnguloGPS, TrajetoriaMapaOperacaoModel.DistanciaMaximaEntreLeituras, 0.03, 0.3);
+                //anguloFinal = GPSUtils.MisturarAngulosPorDistancia(anguloGPS, anguloGPSMovimento, distAnguloGPS, TrajetoriaMapaOperacaoModel.DistanciaMaximaEntreLeituras, 0.03, 0.3);

-                //anguloFinal = anguloGPS;
+                anguloFinal = anguloGPS;
            }
            else if (witIniciado)
            {
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/MapasService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/MapasService.cs
@ -1,5 +1,4 @@
 using AgroBase.Models;
-using CefSharp.WinForms;
 using Newtonsoft.Json;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
@ -7,7 +6,6 @@ using System.Diagnostics;
 using System.IO;
 using System.Text;
 using System.Windows.Forms;
-using System.Xml.Linq;

 namespace AgroBase.Services
 {
@ -25,6 +23,7 @@ namespace AgroBase.Services
    {
        public OpenFileDialog opfMapa;
        public Process pythonProcess;
+        public readonly object processLock = new object();
        private string CaminhoSaida = Variaveis.CaminhoSistema + PythonService.CaminhoGeral + PythonService.CaminhoLeitura;
        public string NomeArquivoMapa = "";
        public string NomeArquivos = "";
@ -56,17 +55,20 @@ namespace AgroBase.Services
                NomeArquivos = CaminhoArquivo.Split('\\')[CaminhoArquivo.Split('\\').Length - 1].Replace(extensao, "");
                CaminhoMapa = CaminhoArquivo.Replace(NomeArquivos, "").Replace(extensao, "").Replace("\\", "/");

-                pythonProcess = PythonService.RunScript(script, new string[] 
+                lock (processLock)
                {
-                    CaminhoMapa, 
-                    NomeArquivos, 
-                    ArquivoSaida, 
-                    NomeArquivoMapa, 
-                    MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS, 
-                    MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa, 
-                    MapasVariaveisModel.TopicoTrajetoriaDinamica,
-                    extensao == ".json" ? "1" : "0"
-                });
+                    pythonProcess = PythonService.RunScript(script, new string[]
+                    {
+                        CaminhoMapa,
+                        NomeArquivos,
+                        ArquivoSaida,
+                        NomeArquivoMapa,
+                        MapasVariaveisModel.TopicoCoordenadasGPS,
+                        MapasVariaveisModel.TopicoSelecaoRuasMapa,
+                        MapasVariaveisModel.TopicoTrajetoriaDinamica,
+                        extensao == ".json" ? "1" : "0"
+                    });
+                }

                MapaUrl = new Uri(CaminhoSaida + NomeArquivoMapa).AbsoluteUri;
                CaminhoDadosMapa = CaminhoSaida + ArquivoSaida;
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/MqttService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/MqttService.cs
@ -71,7 +71,17 @@ public class MqttService

                if (topico.Callback != null)
                {
-                    Task.Run(async () => await FuncoesGlobais.SafeExecuteAsync(async () => await topico.Callback(Mensagem)));
+                    _ = Task.Run(async () =>
+                    {
+                        try
+                        {
+                            await topico.Callback(Mensagem); // await real e funcional
+                        }
+                        catch (Exception ex)
+                        {
+                            Console.WriteLine($"Erro no callback do tópico '{topico.Topico}': {ex}");
+                        }
+                    });
                }
            }
        });
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/PythonService.cs
@ -79,7 +79,7 @@ namespace AgroBase.Services
                    StartInfo = new ProcessStartInfo
                    {
                        FileName = "python",
-                        Arguments = $"{ScriptPath} {Args}",
+                        Arguments = $"{ScriptPath} {Args} --source={Variaveis.NomeAplicacao}",
                        UseShellExecute = false,
                        RedirectStandardOutput = false,
                        RedirectStandardError = false,
@ -88,7 +88,7 @@ namespace AgroBase.Services
                    }
                };

-                Console.WriteLine($"{ScriptPath} {Args}");
+                Console.WriteLine($"{pythonProcess.StartInfo.Arguments}");

                //pythonProcess.Exited += PythonProcess_Exited;
                //pythonProcess.OutputDataReceived += PythonProcess_OutputDataReceived;
@ -196,13 +196,26 @@ namespace AgroBase.Services
            }
        }

-        public static void EncerrarProcessos()
+        public static void EncerrarProcessos(int processId = -1)
        {
-            foreach (var processo in processosIniciados)
+            foreach (var processo in Process.GetProcessesByName("python"))
            {
-                if (!processo.HasExited)
+                try
                {
-                    processo.Kill();
+                    // Verifica os argumentos do processo
+                    string argumentos = processo.StartInfo.Arguments;
+                    if ((processId > -1 && processo.Id == processId))
+                    {
+                        processo.Kill();
+                    }
+                    else if (processId == -1)
+                    {
+                        processo.Kill();
+                    }
+                }
+                catch (Exception ex)
+                {
+                    Console.WriteLine($"Erro ao encerrar processo: {ex.Message}");
                }
            }
        }
--- a/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
+++ b/AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
@ -5,7 +5,6 @@ using System.Collections.Generic;
 using System.IO;
 using System.IO.Ports;
 using System.Linq;
-using System.Management;
 using System.Text;
 using System.Threading;
 using System.Threading.Tasks;
@ -936,11 +935,23 @@ namespace AgroBase.Services
            Console.WriteLine(msg);
            if (!Variaveis.IsAgroMonitor)
            {
-                frmInstancial.frmPrincipal.Invoke((MethodInvoker)(() =>
+                if (frmInstancial.frmPrincipal.IsHandleCreated)
                {
-                    frmInstancial.frmPrincipal.lblStatusConexao.Text = msg;
-                    frmInstancial.frmIHM.lblStatus.Text = msg;
-                }));
+                    frmInstancial.frmPrincipal.Invoke((MethodInvoker)(() =>
+                    {
+                        frmInstancial.frmPrincipal.lblStatusConexao.Text = msg;
+
+                        if (frmInstancial.frmIHM != null && frmInstancial.frmIHM.IsHandleCreated)
+                        {
+                            frmInstancial.frmIHM.lblStatus.Text = msg;
+                        }
+                    }));
+                }
+                else
+                {
+                    // Opcional: armazenar a mensagem e aplicar depois
+                    Console.WriteLine("frmPrincipal ainda não está pronto para receber Invoke.");
+                }
            }
        }

--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/Campo
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/Campo
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/Campo
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/Campo
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/CampoNovoModelo.opr
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/CampoNovoModelo.opr
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OpCidadeJardimFundo.opr
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OpCidadeJardimFundo.opr
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_CJ_Terreno.opr
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_CJ_Terreno.opr
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_CJ_Terreno_Debug.opr
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_CJ_Terreno_Debug.opr
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_CampoRTK.opr
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_CampoRTK.opr
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_CidadeJardim_Terreno.opr
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_CidadeJardim_Terreno.opr
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_CidadeJardim_Terreno2.opr
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_CidadeJardim_Terreno2.opr
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_Empyreo_Corredores.opr
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_Empyreo_Corredores.opr
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_Empyreo_Corredores_Debug.opr
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_Empyreo_Corredores_Debug.opr
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_Empyreo_Ruas.opr
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_Empyreo_Ruas.opr
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_Empyrio.opr
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/OP_Empyrio.opr
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/Santa
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/Santa
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/Santa
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/Santa
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/Santa
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/Santa
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/ope.opr
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/OperacoesSalvas/ope.opr
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersSen-1_2.par
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersSen-1_2.par
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/version_files.vsf
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/version_files.vsf
@ -142,12 +142,12 @@
  {
    "id": 13,
    "Diretorio": "Python\\Scripts\\",
-    "Arquivo": "street_detector",
+    "Arquivo": "street_detector_oak",
    "Extensao": ".py",
    "Versao": "1_0",
-    "ArquivoDownload": "street_detector-1_0.py",
-    "NomeArquivoLocal": "street_detector-1_0.py",
-    "CaminhoCompleto": "Python\\Scripts\\street_detector-1_0.py",
+    "ArquivoDownload": "street_detector_oak-1_0.py",
+    "NomeArquivoLocal": "street_detector_oak-1_0.py",
+    "CaminhoCompleto": "Python\\Scripts\\street_detector_oak-1_0.py",
    "Atualizado": true,
    "ArquivoAtualizado": true,
    "TipoArquivo": 8
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/GeoJson.json
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/GeoJson.json
@ -1,221 +1 @@
-{
-    "type": "FeatureCollection",
-    "features": [
-        {
-            "type": "Feature",
-            "properties": {
-                "Id": "1",
-                "Name": "CidadeJardimTerreno2",
-                "Length": 14.558011415731592,
-                "Dist1": 14.558011415731592,
-                "Dist2": 0.0
-            },
-            "geometry": {
-                "id": null,
-                "type": "LineString",
-                "coordinates": [
-                    [
-                        -47.395205344,
-                        -22.172559531333334
-                    ],
-                    [
-                        -47.395212610166666,
-                        -22.172614638833334
-                    ],
-                    [
-                        -47.395219157,
-                        -22.172656417833334
-                    ],
-                    [
-                        -47.395223544833335,
-                        -22.1726892105
-                    ],
-                    [
-                        -47.39522414098443,
-                        -22.17269369161165
-                    ],
-                    [
-                        -47.395225326538004,
-                        -22.172702654611555
-                    ]
-                ]
-            }
-        },
-        {
-            "type": "Feature",
-            "properties": {
-                "Id": "2",
-                "Name": "CidadeJardimTerreno2",
-                "Length": 14.771318274761821,
-                "Dist1": 14.558011415731592,
-                "Dist2": 0.0
-            },
-            "geometry": {
-                "id": null,
-                "type": "LineString",
-                "coordinates": [
-                    [
-                        -47.39521090233333,
-                        -22.172708800833334
-                    ],
-                    [
-                        -47.395206943666665,
-                        -22.172679811
-                    ],
-                    [
-                        -47.395202420666664,
-                        -22.1726491015
-                    ],
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@ -25,7 +25,7 @@
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@ -39,14 +39,14 @@
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@ -60,13 +60,13 @@

        
    
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@ -87,7 +87,7 @@
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        function adicionarGeometria(novaGeometria) {
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@ -145,7 +145,7 @@
        
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+        }).addTo(map_084fd12da6e91f44659dd95dda10e013);
    
        // Conectar ao broker MQTT
        const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@ -183,7 +183,7 @@
            marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
            
            adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_c17ce78bff49a7401eff2508c6dcc0c3.setView(novaPosicao, map_c17ce78bff49a7401eff2508c6dcc0c3.getZoom());
+            map_084fd12da6e91f44659dd95dda10e013.setView(novaPosicao, map_084fd12da6e91f44659dd95dda10e013.getZoom());
        });
        
        function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
@ -25,7 +25,7 @@
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@ -39,16 +39,16 @@
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 <script>
    
    
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                    zoom: 12,
                    zoomControl: true,
@ -60,13 +60,13 @@

        
    
-            var tile_layer_18ed5e620d2365ae2eea37d711c8da92 = L.tileLayer(
+            var tile_layer_53d89bd6580a52ed08e8b535dbe73fc5 = L.tileLayer(
                "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
            );
        
    
-            tile_layer_18ed5e620d2365ae2eea37d711c8da92.addTo(map_68dcaf9dd7545b82e750e9f498ab7095);
+            tile_layer_53d89bd6580a52ed08e8b535dbe73fc5.addTo(map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581);
        
    

@ -82,7 +82,7 @@
                }*/
            });
    }
-    function geo_json_377712b0416695b2616e159ce6022a2d_onEachFeature(feature, layer) {
+    function geo_json_3dd7e60984a746b98c90d1ccb69ef337_onEachFeature(feature, layer) {
            layer.on({
            
    click: function(e) {
@ -118,20 +118,20 @@
        }*/
    });
        };
-        var geo_json_377712b0416695b2616e159ce6022a2d = L.geoJson(null, {
-                onEachFeature: geo_json_377712b0416695b2616e159ce6022a2d_onEachFeature,
+        var geo_json_3dd7e60984a746b98c90d1ccb69ef337 = L.geoJson(null, {
+                onEachFeature: geo_json_3dd7e60984a746b98c90d1ccb69ef337_onEachFeature,
            
        });

-        function geo_json_377712b0416695b2616e159ce6022a2d_add (data) {
-            geo_json_377712b0416695b2616e159ce6022a2d
+        function geo_json_3dd7e60984a746b98c90d1ccb69ef337_add (data) {
+            geo_json_3dd7e60984a746b98c90d1ccb69ef337
                .addData(data);
        }
-            geo_json_377712b0416695b2616e159ce6022a2d_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[-47.395205344, -22.172559531333334], [-47.395212610166666, -22.172614638833334], [-47.395219157, -22.172656417833334], [-47.395223544833335, -22.1726892105], [-47.39522414098443, -22.17269369161165], [-47.395225326538004, -22.172702654611555]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 14.558011415731592, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.39521090233333, -22.172708800833334], [-47.395206943666665, -22.172679811], [-47.395202420666664, -22.1726491015], [-47.395198865666664, -22.172615782833333], [-47.395193255833334, -22.172577132833332], [-47.395192610024395, -22.17257265769541], [-47.395191325698136, -22.172563706509337]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 1, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "2", "Length": 14.771318274761821, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.3951762925, -22.172561603], [-47.395180824166665, -22.172591686166665], [-47.395185745333336, -22.172623080166666], [-47.395190433, -22.172656367166667], [-47.395195199, -22.172693641833334], [-47.39519576904436, -22.172698125891035], [-47.39519690267159, -22.172707094716973]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 2, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "3", "Length": 14.827915524386164, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.39518293216667, -22.1727127985], [-47.39517819266667, -22.172680514833335], [-47.3951732595, -22.172646752833334], [-47.39516880516667, -22.1726149155], [-47.39516381233334, -22.172581167166665], [-47.39516315429932, -22.172576693573966], [-47.39516184565584, -22.172567745443878]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 3, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "4", "Length": 14.785159385903514, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395147317833334, -22.172566031], [-47.395151503166666, -22.172595452333333], [-47.3951561855, -22.172628011166665], [-47.39516159866667, -22.172663757333332], [-47.39516672716667, -22.172697770833334], [-47.395167397572706, -22.172702242832194], [-47.39516873082615, -22.17271118781009]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 4, "properties": {"Dist1": 14.558011415731592, "Dist2": 0.0, "Id": "5", "Length": 14.80117692191233, "Name": "CidadeJardimTerreno2"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
+            geo_json_3dd7e60984a746b98c90d1ccb69ef337_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0], [0.0, 0.0]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 0.0, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 0.0, "Name": "02_04_2025_17_20_50"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});

        
    
-            geo_json_377712b0416695b2616e159ce6022a2d.addTo(map_68dcaf9dd7545b82e750e9f498ab7095);
+            geo_json_3dd7e60984a746b98c90d1ccb69ef337.addTo(map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581);
        
 </script>

@ -152,7 +152,7 @@
        }
        trajeto_json_add({"features": []});

-        trajeto_json.addTo(map_68dcaf9dd7545b82e750e9f498ab7095);
+        trajeto_json.addTo(map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581);

        function adicionarGeometria(novaGeometria) {
            trajeto_json.addData(novaGeometria);
@ -210,7 +210,7 @@
        }
        trajeto_dinamico_json_add({"features": []});

-        trajeto_dinamico_json.addTo(map_68dcaf9dd7545b82e750e9f498ab7095);
+        trajeto_dinamico_json.addTo(map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581);

        function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {
            trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria);
@ -263,9 +263,9 @@
        
        var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
            icon: customIcon
-        }).addTo(map_68dcaf9dd7545b82e750e9f498ab7095);
+        }).addTo(map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581);
        
-        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_68dcaf9dd7545b82e750e9f498ab7095);
+        var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581);
        var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
            {"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
        );
@ -347,7 +347,7 @@
                }
                
                if (foco) {
-                    map_68dcaf9dd7545b82e750e9f498ab7095.setView(novaPosicao, map_68dcaf9dd7545b82e750e9f498ab7095.getZoom());
+                    map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581.setView(novaPosicao, map_6db772d0d8d14e2d02efe2b399e87581.getZoom());
                }
                
            }
@ -364,7 +364,7 @@
        function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
            selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
            RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
-            geo_json_377712b0416695b2616e159ce6022a2d.eachLayer(function (layer) {
+            geo_json_3dd7e60984a746b98c90d1ccb69ef337.eachLayer(function (layer) {
                if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
                    layer.setStyle({ color: 'blue' });
                } else {
--- a/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Scripts/street_detector_oak-1_0.py
+++ b/AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Scripts/street_detector_oak-1_0.py
@ -7,7 +7,7 @@ import sys
 import threading
 import paho.mqtt.client as mqtt
 import uuid
-from flask import Flask, Response, request
+from flask import Flask, Response

 # 🔹 Configurações MQTT
 mqtt_client = mqtt.Client(f"client_oak_d_lite_{uuid.uuid4()}")
@ -15,57 +15,149 @@ mqtt_client.connect("localhost", port=1883)

 # 🔹 Parâmetros de entrada
 output_folder = 'Python/Output/'
-mqtt_topic = sys.argv[1]  # Tópico MQTT para envio dos dados de profundidade
+mqtt_topic = sys.argv[1]  # Tópico MQTT para envio dos dados
 porta = int(sys.argv[2])  # Porta do Flask
-url = sys.argv[3]  # URL do vídeo
-max_readings = int(sys.argv[4])
+url_rgb = sys.argv[3]  # URL do vídeo RGB
+url_heatmap = sys.argv[4]  # URL do vídeo do Heatmap
+max_readings = int(sys.argv[5])
+camera_index = int(sys.argv[6])

 # 🔹 Flask App
 app = Flask(__name__)

-# 🔹 Criando o pipeline
+# Função para calcular a moda de um array unidimensional
+def calc_mode(values):
+    # Arredonda os valores para eliminar pequenas variações
+    rounded = np.round(values, 0)
+    vals, counts = np.unique(rounded, return_counts=True)
+    return vals[np.argmax(counts)]
+
+# Configuração de filtros
+NUM_FRAMES_SMOOTH = 5  # Número de frames para suavização temporal
+SMOOTH_KERNEL = (5, 5)  # Tamanho do kernel para suavização espacial
+OUTLIER_THRESHOLD = 50  # Limiar para remoção de outliers
+
+depth_buffer = []  # Buffer para armazenar os últimos frames de profundidade
+
+# Suavização Temporal
+def smooth_depth(depth_frame):
+    global depth_buffer
+    if len(depth_buffer) >= NUM_FRAMES_SMOOTH:
+        depth_buffer.pop(0)  # Remove o frame mais antigo
+    depth_buffer.append(depth_frame)  # Adiciona o novo frame
+    return np.mean(depth_buffer, axis=0).astype(np.uint16)  # Retorna a média
+
+# Suavização Espacial (Filtro Gaussiano)
+def gaussian_smooth(depth_frame):
+    return cv2.GaussianBlur(depth_frame, SMOOTH_KERNEL, 0)
+
+# Filtro de Mediana para Remover Ruídos
+def median_filter(depth_frame):
+    return cv2.medianBlur(depth_frame, 5)
+
+# Remover Outliers (Saltos Extremos)
+def remove_outliers(depth_frame):
+    depth_median = cv2.medianBlur(depth_frame, 5)
+    diff = np.abs(depth_frame - depth_median)
+    depth_frame[diff > OUTLIER_THRESHOLD] = depth_median[diff > OUTLIER_THRESHOLD]
+    return depth_frame
+
+# Aplicar filtros no depthFrame
+def apply_depth_filters(depth_frame):
+    if filtro1:
+        depth_frame = smooth_depth(depth_frame)  # 1. Suavização Temporal
+    if filtro2:
+        depth_frame = gaussian_smooth(depth_frame)  # 2. Suavização Espacial
+    if filtro3:
+        depth_frame = median_filter(depth_frame)  # 3. Filtro de Mediana
+    if filtro4:
+        depth_frame = remove_outliers(depth_frame)  # 4. Remoção de Outliers
+    return depth_frame
+
+# Função para gerar o mapa de calor da profundidade
+def generate_heatmap(depth_frame):
+    normalized_depth = cv2.normalize(depth_frame, None, 0, 255, cv2.NORM_MINMAX)
+    heatmap = cv2.applyColorMap(normalized_depth.astype(np.uint8), cv2.COLORMAP_JET)
+    return heatmap
+
+
+
+# ───────────────────────────────────────────────
+# Configurações da câmera e das matrizes
+# ───────────────────────────────────────────────
+RGB_WIDTH, RGB_HEIGHT = 640, 480
+WIDTH, HEIGHT = 320, 240
+
+# Região do solo (grid A - parte inferior): ocupa 50% da altura da imagem
+GROUND_ROWS = 10           # Número de linhas da matriz do solo
+GROUND_CELLS = 10          # Número de células por linha
+GROUND_REGION_HEIGHT = int(HEIGHT * 0.5)  # 50% da altura da imagem
+GROUND_TOP_SCALE = 0.5    # A linha mais distante (superior da região) terá 35% da largura total
+DEPTH_LIMIT = 50  # (Valor de referência para comparação, mas agora usamos calibração)
+
+# Região aérea (parte superior): ocupa o restante da imagem
+AIR_ROWS = 10              # Número de linhas na matriz aérea
+AIR_COLS = 15              # Número de colunas na matriz aérea
+AIR_REGION_HEIGHT = HEIGHT - GROUND_REGION_HEIGHT  # Altura da região aérea
+
+# ───────────────────────────────────────────────
+# Parâmetros para calibração e detecção com moda
+# ───────────────────────────────────────────────
+NUM_CALIB_FRAMES = 100      # Número de frames para calibração
+NUM_DETECT_FRAMES = 10      # Número de frames para acumulação antes de calcular a moda na detecção
+
+# Variável global para armazenar o frame de profundidade atual (para uso no callback)
+current_depth_frame = None
+
+show_grid = False
+filtro1 = True
+filtro2 = True
+filtro3 = True
+filtro4 = True
+
+# ───────────────────────────────────────────────
+# Criação do pipeline DepthAI
+# ───────────────────────────────────────────────
 pipeline = dai.Pipeline()

-width, height = 1280, 720
-
-# 📷 Câmera RGB
+# Nó da câmera RGB
 cam_rgb = pipeline.create(dai.node.ColorCamera)
-cam_rgb.setPreviewSize(width, height)
+cam_rgb.setPreviewSize(RGB_WIDTH, RGB_HEIGHT)
 cam_rgb.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.RGB)
 cam_rgb.setInterleaved(False)
-
-# Criar XLinkOut para saída RGB
 xout_rgb = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
 xout_rgb.setStreamName("rgb")
 cam_rgb.preview.link(xout_rgb.input)

-# 🔹 Câmera de Profundidade
+# Nó de profundidade
 mono_left = pipeline.create(dai.node.MonoCamera)
 mono_right = pipeline.create(dai.node.MonoCamera)
-stereo = pipeline.create(dai.node.StereoDepth)
-
-mono_left.setResolution(dai.MonoCameraProperties.SensorResolution.THE_400_P)
-mono_right.setResolution(dai.MonoCameraProperties.SensorResolution.THE_400_P)
-
+mono_left.setResolution(dai.MonoCameraProperties.SensorResolution.THE_480_P)
+mono_right.setResolution(dai.MonoCameraProperties.SensorResolution.THE_480_P)
 mono_left.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.LEFT)
 mono_right.setBoardSocket(dai.CameraBoardSocket.RIGHT)

-# Configuração do StereoDepth
-stereo.setDefaultProfilePreset(dai.node.StereoDepth.PresetMode.HIGH_DENSITY)
-stereo.setLeftRightCheck(True)
-stereo.setSubpixel(True)
+stereo = pipeline.create(dai.node.StereoDepth)
+stereo.setDefaultProfilePreset(dai.node.StereoDepth.PresetMode.ROBOTICS)
+#stereo.initialConfig.setConfidenceThreshold(250)  # Remove ruído, mantendo apenas pontos confiáveis
+#stereo.initialConfig.setMedianFilter(dai.MedianFilter.KERNEL_7x7)  # Usa filtro de mediana forte
+#stereo.setLeftRightCheck(True)  # Ativa verificação para evitar erros
+#stereo.setExtendedDisparity(False)  # Reduz ruído em distâncias curtas
+#stereo.setSubpixel(True)  # Aumenta a precisão da profundidade

 mono_left.out.link(stereo.left)
 mono_right.out.link(stereo.right)
-
-# Criar XLinkOut para profundidade
 xout_depth = pipeline.create(dai.node.XLinkOut)
 xout_depth.setStreamName("depth")
 stereo.depth.link(xout_depth.input)

+device_global = None
+selected_device_info = None
+camera_iniciada = False
+
+def initialize_device():
+    global device_global, selected_device_info, camera_iniciada

-# 🔹 Função para enviar vídeo via Flask
-def generate_video(camera_index):
    # Listar todas as câmeras conectadas
    devices = dai.Device.getAllAvailableDevices()

@ -80,101 +172,436 @@ def generate_video(camera_index):
    selected_device_info = devices[camera_index]  # Seleciona a câmera correta pelo índice
    print(f"Usando câmera: {selected_device_info.name} (ID: {selected_device_info.mxid})")

-    with dai.Device(pipeline, selected_device_info) as device:  # 🔹 Agora usa a câmera correta
-        rgb_queue = device.getOutputQueue(name="rgb", maxSize=4, blocking=False)
-        depth_queue = device.getOutputQueue(name="depth", maxSize=4, blocking=False)
+    device_global = dai.Device(pipeline, selected_device_info)
+    camera_iniciada = True

-        readings = []
+# 🔹 Função para enviar vídeo via Flask
+def process_depth_data():

-        while True:
-            frame_data = rgb_queue.get()
-            if frame_data is None:
-                continue
+    if camera_iniciada == False:
+        initialize_device()
+    
+    global device_global, selected_device_info 

-            timestamp = time.time()
+    depth_queue = device_global.getOutputQueue(name="depth", maxSize=1, blocking=False)

-            # 📏 Captura Profundidade
+    # Função para calibrar a região do solo utilizando a moda
+    def calibrate_ground():
+        print("Calibrando região do solo: coletando {} frames...".format(NUM_CALIB_FRAMES))
+        calib_data = np.zeros((GROUND_ROWS, GROUND_CELLS, NUM_CALIB_FRAMES))
+        for frame_idx in range(NUM_CALIB_FRAMES):
            depth_frame = depth_queue.get().getFrame()
+            depth_frame = apply_depth_filters(depth_frame)
+            for i in range(GROUND_ROWS):
+                y_start = HEIGHT - GROUND_REGION_HEIGHT + i * row_height_ground
+                y_end = y_start + row_height_ground
+                scale = GROUND_TOP_SCALE + (i / (GROUND_ROWS - 1)) * (1 - GROUND_TOP_SCALE) if GROUND_ROWS > 1 else 1
+                effective_width = int(WIDTH * scale)
+                cell_width = effective_width / GROUND_CELLS
+                for j in range(GROUND_CELLS):
+                    x_start = int(WIDTH / 2 - effective_width / 2 + j * cell_width)
+                    x_end = int(x_start + cell_width)
+                    calib_data[i, j, frame_idx] = np.mean(depth_frame[y_start:y_end, x_start:x_end])
+        ground_ref = np.zeros((GROUND_ROWS, GROUND_CELLS))
+        for i in range(GROUND_ROWS):
+            for j in range(GROUND_CELLS):
+                ground_ref[i, j] = calc_mode(calib_data[i, j, :])
+        print("Calibração da região do solo concluída!")
+        return ground_ref

-            # Normaliza a profundidade para visualização (mapa de calor)
-            depth_visual = cv2.normalize(depth_frame, None, 0, 255, cv2.NORM_MINMAX, dtype=cv2.CV_8U)
-            depth_visual = cv2.applyColorMap(depth_visual, cv2.COLORMAP_JET)
+    # Função para calibrar a região aérea utilizando a moda
+    def calibrate_air():
+        print("Calibrando região aérea: coletando {} frames...".format(NUM_CALIB_FRAMES))
+        calib_data_air = np.zeros((AIR_ROWS, AIR_COLS, NUM_CALIB_FRAMES))
+        row_height_air = AIR_REGION_HEIGHT // AIR_ROWS
+        cell_width_air = WIDTH // AIR_COLS
+        for frame_idx in range(NUM_CALIB_FRAMES):
+            depth_frame = depth_queue.get().getFrame()
+            depth_frame = apply_depth_filters(depth_frame)
+            for i in range(AIR_ROWS):
+                y_start = i * row_height_air
+                y_end = y_start + row_height_air
+                for j in range(AIR_COLS):
+                    x_start = j * cell_width_air
+                    x_end = x_start + cell_width_air
+                    calib_data_air[i, j, frame_idx] = np.mean(depth_frame[y_start:y_end, x_start:x_end])
+        air_ref = np.zeros((AIR_ROWS, AIR_COLS))
+        for i in range(AIR_ROWS):
+            for j in range(AIR_COLS):
+                air_ref[i, j] = calc_mode(calib_data_air[i, j, :])
+        print("Calibração da região aérea concluída!")
+        return air_ref

-            # 📡 Enviar dados via MQTT (Apenas a matriz de profundidade reduzida)
-            depth_data = depth_frame.tolist()  # Converte a matriz para lista JSON
+    # Função para calibrar a distância utilizando a moda
+    def calibrate_distance(alvo=2500):
+        global GROUND_REGION_HEIGHT, AIR_REGION_HEIGHT  # Garantir que estamos alterando as variáveis globais
+
+        NUM_LINHAS_ANALISE = 80  # Número de linhas horizontais para análise
+        ALTURA_LINHA = HEIGHT // NUM_LINHAS_ANALISE  # Altura de cada linha
+        PROFUNDIDADE_ALVO = alvo  # Profundidade alvo em cm para definir a região do solo dinamicamente
+
+        media_profundidade_acumulada = np.zeros((NUM_LINHAS_ANALISE, NUM_CALIB_FRAMES))
+
+        print("Calibrando profundidade média com {} frames...".format(NUM_CALIB_FRAMES))
+
+        for frame_idx in range(NUM_CALIB_FRAMES):
+            depth_frame = depth_queue.get().getFrame()
+            depth_frame = apply_depth_filters(depth_frame)
+
+            for i in range(NUM_LINHAS_ANALISE):
+                y_start = HEIGHT - (i + 1) * ALTURA_LINHA
+                y_end = y_start + ALTURA_LINHA
+                x_start_crop = int(WIDTH * 0.0)
+                x_end_crop = int(WIDTH * 1.0)
+                region_values = depth_frame[y_start:y_end, x_start_crop:x_end_crop].flatten()
+                valid_values = region_values[(region_values > 0) & (region_values < 10000)]
+                if valid_values.size > 0:
+                    media_profundidade_acumulada[i, frame_idx] = np.mean(valid_values)
+                else:
+                    media_profundidade_acumulada[i, frame_idx] = 9999
+
+        media_profundidade = np.array([calc_mode(media_profundidade_acumulada[i, :]) for i in range(NUM_LINHAS_ANALISE)])
+        #print("Médias de profundidade por linha (usando moda):", media_profundidade)
+
+        erro_minimo = float('inf')
+        linha_alvo = None
+        for i in range(NUM_LINHAS_ANALISE):
+            erro = abs(media_profundidade[i] - PROFUNDIDADE_ALVO)
+            if erro < erro_minimo:
+                erro_minimo = erro
+                linha_alvo = i
+
+        if linha_alvo is not None:
+            linha_alvo += 1
+            GROUND_REGION_HEIGHT = HEIGHT - ((NUM_LINHAS_ANALISE - linha_alvo) * ALTURA_LINHA)
+        else:
+            GROUND_REGION_HEIGHT = HEIGHT // 2
+
+        AIR_REGION_HEIGHT = HEIGHT - GROUND_REGION_HEIGHT
+        v = GROUND_REGION_HEIGHT // GROUND_ROWS
+
+        print("Novo GROUND_REGION_HEIGHT:", GROUND_REGION_HEIGHT)
+        print("Novo AIR_REGION_HEIGHT:", AIR_REGION_HEIGHT)
+        print("Novo tamanho das linhas do solo:", v)
+
+        return v
+
+    # Gerar json dos dados das subdivisoes
+    def gerar_json_subdivisoes():
+        data = {
+            "x_max": WIDTH,
+            "y_max": HEIGHT,
+            "subdivisoes_cima": {
+                "num_linhas": AIR_ROWS,
+                "num_colunas": AIR_COLS,
+                "celulas": []
+            },
+            "subdivisoes_chao": {
+                "num_linhas": GROUND_ROWS,
+                "num_colunas": GROUND_CELLS,
+                "celulas": []
+            }
+        }
+
+        # Subdivisões da região aérea
+        row_height_air = AIR_REGION_HEIGHT // AIR_ROWS
+        cell_width_air = WIDTH // AIR_COLS
+        for i in range(AIR_ROWS):
+            for j in range(AIR_COLS):
+                x_start = j * cell_width_air
+                y_start = i * row_height_air
+                data["subdivisoes_cima"]["celulas"].append({
+                    "linha": i,
+                    "coluna": j,
+                    "x": x_start,
+                    "y": y_start,
+                    "largura": cell_width_air,
+                    "altura": row_height_air,
+                    "profundidade_media": smoothed_air[i, j],
+                    "profundidade_calibragem": air_reference[i, j]
+                })
+
+        # Subdivisões da região do solo
+        row_height_ground = GROUND_REGION_HEIGHT // GROUND_ROWS
+        for i in range(GROUND_ROWS):
+            scale = (GROUND_TOP_SCALE + (i / (GROUND_ROWS - 1)) * (1 - GROUND_TOP_SCALE)) if GROUND_ROWS > 1 else 1
+            effective_width = int(WIDTH * scale)
+            cell_width = effective_width / GROUND_CELLS
+            y_start = HEIGHT - GROUND_REGION_HEIGHT + i * row_height_ground
+            start_x = int(WIDTH / 2 - effective_width / 2)
            
-            try:
-                memory_usage = device.getDdrMemoryUsage()
+            for j in range(GROUND_CELLS):
+                x_start = int(start_x + j * cell_width)
+                data["subdivisoes_chao"]["celulas"].append({
+                    "linha": i,
+                    "coluna": j,
+                    "x": x_start,
+                    "y": y_start,
+                    "largura": int(cell_width),
+                    "altura": row_height_ground,
+                    "profundidade_media": smoothed_ground[i, j],
+                    "profundidade_calibragem": ground_reference[i, j]
+                })
+
+        return data
+
+    # Calibração inicial
+    row_height_ground = calibrate_distance()
+    ground_reference = calibrate_ground()
+    air_reference = calibrate_air()
+
+    # Preparação para a detecção usando moda (acumula dados de alguns frames)
+    detect_counter = 0
+    detect_data_ground = np.zeros((GROUND_ROWS, GROUND_CELLS, NUM_DETECT_FRAMES))
+    detect_data_air = np.zeros((AIR_ROWS, AIR_COLS, NUM_DETECT_FRAMES))
+    last_detect_ground = np.zeros((GROUND_ROWS, GROUND_CELLS))
+    last_detect_air = np.zeros((AIR_ROWS, AIR_COLS))
+
+    # Parâmetro para o filtro de média móvel
+    alpha = 0.4  # ajuste entre 0 e 1 (valores menores = mais suave)
+
+    # Inicialize as grids filtradas com os valores de calibração (ou com zeros, se preferir)
+    smoothed_ground = ground_reference.copy()
+    smoothed_air = air_reference.copy()
+
+    last_time = time.time()
+    target_fps = 30  # Limita o FPS
+
+    readings = []
+
+    while True:
+        current_time = time.time()
+        if current_time - last_time < 1 / target_fps:
+            time.sleep(0.01)
+            continue
+        last_time = current_time
+
+        in_depth = depth_queue.tryGet()
+        if in_depth is None:
+            continue
+
+        depth_frame = in_depth.getFrame()
+
+        # Aplicação dos filtros em sequência
+        depth_frame = apply_depth_filters(depth_frame)
+            
+        # Gera o mapa de calor
+        heatmap = generate_heatmap(depth_frame)
+        # Cria uma cópia do heatmap para desenhar o overlay
+        heatmap_overlay = heatmap.copy()
+
+        # ─────────────────────────────────────────────
+        # Atualiza a grid do SOLO (região inferior) com média móvel
+        # ─────────────────────────────────────────────
+        for i in range(GROUND_ROWS):
+            y_start = HEIGHT - GROUND_REGION_HEIGHT + i * row_height_ground
+            y_end = y_start + row_height_ground
+            scale = (GROUND_TOP_SCALE +
+                    (i / (GROUND_ROWS - 1)) * (1 - GROUND_TOP_SCALE)) if GROUND_ROWS > 1 else 1
+            effective_width = int(WIDTH * scale)
+            cell_width = effective_width / GROUND_CELLS
+
+            for j in range(GROUND_CELLS):
+                x_start = int(WIDTH / 2 - effective_width / 2 + j * cell_width)
+                x_end = int(x_start + cell_width)
+
+                # Obtém os valores válidos da região
+                region_values = depth_frame[y_start:y_end, x_start:x_end].flatten()
+                valid_values = region_values[(region_values > 0) & (region_values < 10000)]  # Remove valores inválidos
+
+                # Calcula a média da célula e atualiza as variáveis
+                if valid_values.size > 0:
+                    measurement = np.mean(valid_values)
+                else:
+                    measurement = 9999  # Define um valor alto se não houver dados válidos
+
+                # Atualiza a grid suavizada com a média móvel
+                smoothed_ground[i, j] = alpha * measurement + (1 - alpha) * smoothed_ground[i, j]
+
+                # Atualiza a matriz last_detect_ground com a média real da célula
+                last_detect_ground[i, j] = measurement
+
+        # ─────────────────────────────────────────────
+        # Atualiza a grid da REGIÃO AÉREA (parte superior) com média móvel
+        # ─────────────────────────────────────────────
+        row_height_air = AIR_REGION_HEIGHT // AIR_ROWS
+        cell_width_air = WIDTH // AIR_COLS
+
+        for i in range(AIR_ROWS):
+            y_start = i * row_height_air
+            y_end = y_start + row_height_air
+
+            for j in range(AIR_COLS):
+                x_start = j * cell_width_air
+                x_end = x_start + cell_width_air
+
+                # Obtém os valores válidos da região
+                region_values = depth_frame[y_start:y_end, x_start:x_end].flatten()
+                valid_values = region_values[(region_values > 0) & (region_values < 10000)]  # Remove valores inválidos
+
+                # Calcula a média da célula e atualiza as variáveis
+                if valid_values.size > 0:
+                    measurement = np.mean(valid_values)
+                else:
+                    measurement = 9999  # Define um valor alto se não houver dados válidos
+
+                # Atualiza a grid suavizada com a média móvel
+                smoothed_air[i, j] = alpha * measurement + (1 - alpha) * smoothed_air[i, j]
+
+                # Atualiza a matriz last_detect_air com a média real da célula
+                last_detect_air[i, j] = measurement
+
+
+        # ─────────────────────────────────────────────
+        # Processamento da detecção: Região do SOLO
+        # ─────────────────────────────────────────────
+        for i in range(GROUND_ROWS):
+            y_start = HEIGHT - GROUND_REGION_HEIGHT + i * row_height_ground
+            y_end = y_start + row_height_ground
+                
+            scale = (GROUND_TOP_SCALE + (i / (GROUND_ROWS - 1)) * (1 - GROUND_TOP_SCALE)) if GROUND_ROWS > 1 else 1
+
+            effective_width = int(WIDTH * scale)
+            cell_width = effective_width / GROUND_CELLS
+                
+            for j in range(GROUND_CELLS):
+                x_start = int(WIDTH / 2 - effective_width / 2 + j * cell_width)
+                x_end = int(x_start + cell_width)
+                # Compara o valor suavizado com a referência calibrada
+                if smoothed_ground[i, j] < (ground_reference[i, j] - DEPTH_LIMIT):
+                    # Obstáculo (valor menor: objeto mais próximo)
+                    cv2.rectangle(heatmap_overlay, (x_start, y_start), (x_end, y_end), (0, 0, 255), -1)
+                elif smoothed_ground[i, j] > (ground_reference[i, j] + DEPTH_LIMIT):
+                    # Erosão (valor maior: superfície rebaixada)
+                    cv2.rectangle(heatmap_overlay, (x_start, y_start), (x_end, y_end), (0, 255, 255), -1)
+                if show_grid:
+                    cv2.rectangle(heatmap, (x_start, y_start), (x_end, y_end), (255, 255, 255), 1)
+
+        # ─────────────────────────────────────────────
+        # Processamento da detecção: Região AÉREA
+        # ─────────────────────────────────────────────
+        for i in range(AIR_ROWS):
+            y_start = i * row_height_air
+            y_end = y_start + row_height_air
+            
+            for j in range(AIR_COLS):
+                x_start = j * cell_width_air
+                x_end = x_start + cell_width_air
+                if smoothed_air[i, j] < (air_reference[i, j] - DEPTH_LIMIT):
+                    cv2.rectangle(heatmap_overlay, (x_start, y_start), (x_end, y_end), (0, 255, 0), -1)
+                if show_grid:
+                    cv2.rectangle(heatmap, (x_start, y_start), (x_end, y_end), (255, 255, 255), 1)
+
+
+        try:
+                memory_usage = device_global.getDdrMemoryUsage()
                memory_info = {
                    "remaining": memory_usage.remaining,
                    "total": memory_usage.total,
                    "used": memory_usage.used
                }
-            except:
+        except:
                memory_info = None  # Se houver erro, define como None

-            try:
-                temp = device.getChipTemperature()
+        try:
+                temp = device_global.getChipTemperature()
                temp_info = {
                    "css": temp.css,
                    "mss": temp.mss,
                    "upa": temp.upa,
                    "dss": temp.dss
                }
-            except:
+        except:
                temp_info = None  # Se houver erro, define como None

-            device_data = {
-                "id": selected_device_info.getMxId(),  # ID do dispositivo
-                "name": selected_device_info.name,  # Nome do dispositivo
-                "state": selected_device_info.state.name,  # Estado do dispositivo
-                "usb_speed": str(device.getUsbSpeed().name) if hasattr(device, 'getUsbSpeed') else None,  # Velocidade USB
-                "available_camera_sensors": [sensor.name for sensor in device.getConnectedCameras()],  # Sensores de câmera disponíveis
-                "version": str(device.getDeviceInfo().protocol) if hasattr(device, 'getDeviceInfo') else None,  # Versão do protocolo
-                "memory_usage": memory_info,  # Uso de memória DDR
-                "temperature": temp_info,  # Temperatura do chip
-                "bootloader_version": str(device.getBootloaderVersion()) if hasattr(device, 'getBootloaderVersion') else None,  # Bootloader
-                "is_pipeline_running": device.isPipelineRunning() if hasattr(device, 'isPipelineRunning') else None  # Pipeline rodando?
-            }
+        device_data = {
+            "id": selected_device_info.getMxId(),  # ID do dispositivo
+            "name": selected_device_info.name,  # Nome do dispositivo
+            "state": selected_device_info.state.name,  # Estado do dispositivo
+            "usb_speed": str(device_global.getUsbSpeed().name) if hasattr(device_global, 'getUsbSpeed') else None,  # Velocidade USB
+            "available_camera_sensors": [sensor.name for sensor in device_global.getConnectedCameras()],  # Sensores de câmera disponíveis
+            "version": str(device_global.getDeviceInfo().protocol) if hasattr(device_global, 'getDeviceInfo') else None,  # Versão do protocolo
+            "memory_usage": memory_info,  # Uso de memória DDR
+            "temperature": temp_info,  # Temperatura do chip
+            "bootloader_version": str(device_global.getBootloaderVersion()) if hasattr(device_global, 'getBootloaderVersion') else None,  # Bootloader
+            "is_pipeline_running": device_global.isPipelineRunning() if hasattr(device_global, 'isPipelineRunning') else None  # Pipeline rodando?
+        }


-            json_data = {
-                'timestamp': timestamp,
-                'device_data': device_data,
-                'x_max': width, 
-                'y_max': height, 
-                'depth_data': depth_data,
-            }
+        json_data = {
+            'timestamp': current_time,
+            'device_data': device_data,
+            'x_max': WIDTH, 
+            'y_max': HEIGHT, 
+            'subdivisoes': gerar_json_subdivisoes(),
+        }

-            readings.append(json_data)
+        readings.append(json_data)

-            # Enviar apenas a cada max_readings capturas
-            if len(readings) >= max_readings:
-                mensagem_relevante = readings[-1]
-                mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(mensagem_relevante).encode('utf-8'))
-                readings.clear()
+        # Enviar apenas a cada max_readings capturas
+        if len(readings) >= max_readings:
+            mensagem_relevante = readings[-1]
+            mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(mensagem_relevante).encode('utf-8'))
+            readings.clear()


-            frame = frame_data.getCvFrame()
-            ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', frame)
-            frame = buffer.tobytes()
-            yield (b'--frame\r\n'
-                   b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
+        video_frame = heatmap
+        ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', video_frame, [cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY, 80])  # Reduz qualidade para 80%
+        frame = buffer.tobytes()
+        yield (b'--frame\r\n'
+               b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
+        
+# 🔹 Função para enviar vídeo via Flask
+def view_rgb_video():
+
+    if camera_iniciada == False:
+        initialize_device()
+    
+    global device_global, selected_device_info 
+
+    rgb_queue = device_global.getOutputQueue(name="rgb", maxSize=1, blocking=False)
+
+    while True:
+        in_rgb = rgb_queue.tryGet()
+        if in_rgb is None:
+            continue
+
+        rgb_frame = in_rgb.getCvFrame()
+
+        video_frame = rgb_frame
+        ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', video_frame, [cv2.IMWRITE_JPEG_QUALITY, 80])  # Reduz qualidade para 80%
+        frame = buffer.tobytes()
+        yield (b'--frame\r\n'
+               b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')



-def send_script_ready():
-    mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
+def send_script_ready1():
+    mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK_1")
+
+def send_script_ready2():
+    mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK_2")

 def run_flask_server():
    app.run(host='0.0.0.0', port=porta, threaded=True, debug=False)

-@app.route('/' + url, methods=['GET'])
-def video_feed():
-    camera_index = int(request.args.get('camera_index'))
-    return Response(generate_video(camera_index), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
+# 🔹 Servidores Flask para RGB e Heatmap
+@app.route('/' + url_rgb, methods=['GET'])
+def video_feed_rgb():
+    return Response(view_rgb_video(), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
+
+@app.route('/' + url_heatmap, methods=['GET'])
+def video_feed_heatmap():
+    return Response(process_depth_data(), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')

 if __name__ == '__main__':
-    mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
-    mqtt_thread.start()
-    run_flask_server()
+    flask_thread = threading.Thread(target=run_flask_server)
+    flask_thread.start()
+    time.sleep(1)
+    mqtt_thread1 = threading.Thread(target=send_script_ready1)
+    mqtt_thread1.start()
+    time.sleep(5)
+    mqtt_thread2 = threading.Thread(target=send_script_ready2)
+    mqtt_thread2.start()
+
+    
--- a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache
+++ b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache
--- a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
+++ b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
--- a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache
+++ b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache
--- a/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache
+++ b/AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache
--- a/AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.cs
+++ b/AgroBase/AgroMonitor/Forms/frmAjustesOperacao.cs
@ -185,8 +185,18 @@ namespace AgroMonitor.Forms

        private async Task CarregarOperacao()
        {
-            (bool carregado, List<string> ruasSelecionadas) = await Variaveis.OperacaoEmAndamento.CarregarParametrizacaoOperacao(pnlMapa, lblMapaCarregado);
-            if (carregado)
+            (bool carregado, List<string> ruasSelecionadas) = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CarregarParametrizacaoOperacao(pnlMapa, lblMapaCarregado);
+
+            bool condicaoOperacaoCarregada() => Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.CorredorAtual != null;
+            bool resultado = await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(condicaoOperacaoCarregada, 5000, 200);
+
+            if (!resultado)
+            {
+                MessageBox.Show($"Erro ao carregar operação!{Environment.NewLine}Erro ao carregar a trajetória do mapa!", "Erro", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
+                return;
+            }
+
+            if (carregado && resultado)
            {
                tabControl1.SelectedIndex = 1;

--- a/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroBase.pdb
+++ b/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/AgroBase.pdb
--- a/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/DawnCache/data_1
+++ b/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/DawnCache/data_1
--- a/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/GPUCache/data_1
+++ b/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/GPUCache/data_1
--- a/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Output/GeoJson.json
+++ b/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Output/GeoJson.json
--- a/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
+++ b/AgroBase/AgroMonitor/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
--- a/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.AssemblyReference.cache
+++ b/AgroBase/AgroMonitor/obj/Debug/AgroMonitor.csproj.AssemblyReference.cache