corrigido atuadores

AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs

@@ -4,35 +4,19 @@ using System.ComponentModel;
 using System.Data;
 using System.Diagnostics;
 using System.Drawing;
-using System.IO;
 using System.Linq;
-using System.Management;
-using System.Text;
-using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 using AgroBase.Models;
 using AgroBase.Services;
-using CefSharp.WinForms;
-using Emgu.CV;
-using Emgu.CV.CvEnum;
-using Emgu.CV.Structure;
 using Newtonsoft.Json;
-using static MqttService;
 
 namespace AgroBase.Forms
 {
     public partial class frmAtuCamera : Form
     {
-        private CameraService cameraService = new CameraService();
+        private CameraSoloModel cameraSolo = new CameraSoloModel();
-        private ChromiumWebBrowser chromiumWebBrowser = null;
         private Timer tmrLeitura;
 
-        private int MaxLeituras = 10;
-        private string VideoPorta = VariaveisPortas.CameraSolo.ToString();
-        private string VideoUrl = "green_objects";
-        private string SocketPorta = VariaveisPortas.SocketSolo.ToString();
-        private string ArquivoLeitura = "objetos.json";
-
         public frmAtuCamera()
         {
             InitializeComponent();
@@ -40,6 +24,21 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void frmCamera_Load(object sender, EventArgs e)
         {
+            cameraSolo = new CameraSoloModel()
+            {
+                Nome = "T",
+                Posicao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count(),
+                ArquivoLeitura = "ervas_T.json",
+                browser = null,
+                camera = new CameraService(),
+                CameraSelecionada = "",
+                combo = cmbCameras,
+                MaxLeituras = 10,
+                VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraSolo + Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count()).ToString(),
+                VideoUrl = "green_objects_T",
+                MqttTopico = "green_objects_T",
+                panel = pnlCamera,
+            };
             AtualizaListaCameras();
         }
 
@@ -47,8 +46,8 @@ namespace AgroBase.Forms
         {
             try
             {
-                cameraService.pythonProcess.Kill();
+                cameraSolo.camera.pythonProcess.Kill();
-                Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(cameraService._mqttTopico).GetAwaiter().GetResult();
+                Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(cameraSolo.camera._mqttTopico).ConfigureAwait(false);
             }
             catch (Exception ex)
             {
@@ -77,7 +76,7 @@ namespace AgroBase.Forms
             else
             {
                 btnSalvar.Text = "Editar";
-                cameraService.selectedCamera = cmbCameras.SelectedIndex;
+                cameraSolo.camera.selectedCamera = cmbCameras.SelectedIndex;
             }
             btnIniciar.Enabled = btnSalvar.Text == "Editar" && cmbCameras.SelectedIndex > 0;
             cmbCameras.Enabled = btnSalvar.Text == "Salvar";
@@ -85,21 +84,20 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void btnIniciar_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            cameraService.ArquivoLeitura = ArquivoLeitura;
+            cameraSolo.camera.IniciarCamera(
-            cameraService.IniciarCamera(
                 PythonService.ScriptWeedDetector, 
                 new string[] { 
-                    MaxLeituras.ToString(), 
+                    cameraSolo.MaxLeituras.ToString(), 
-                    VideoPorta, 
+                    cameraSolo.VideoPorta, 
-                    VideoUrl, 
+                    cameraSolo.VideoUrl, 
-                    ArquivoLeitura, 
+                    cameraSolo.ArquivoLeitura, 
                     "1", 
-                    VideoUrl 
+                    cameraSolo.MqttTopico
                 }, 
-                VideoPorta, 
+                cameraSolo.VideoPorta, 
-                VideoUrl, 
+                cameraSolo.VideoUrl, 
-                VideoUrl, 
+                cameraSolo.MqttTopico,
-                new Timer()
+                cameraSolo.tmrProcesso
             );
 
             tmrLeitura = new Timer() { Interval = 200 };
@@ -110,32 +108,25 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         private void AtualizaListaCameras()
         {
-            cameraService.selectedCamera = cmbCameras.SelectedIndex > 0 ? cmbCameras.SelectedIndex : 0;
+            cameraSolo.camera.selectedCamera = cmbCameras.SelectedIndex > 0 ? cmbCameras.SelectedIndex : 0;
             cmbCameras.Items.Clear();
             cmbCameras.Items.AddRange(CameraService.AtualizaListaCameras().Keys.ToArray());
             if (cmbCameras.Items.Count == 1)
             {
-                cameraService.selectedCamera = 0;
+                cameraSolo.camera.selectedCamera = 0;
             }
-            cmbCameras.SelectedIndex = cameraService.selectedCamera;
+            cmbCameras.SelectedIndex = cameraSolo.camera.selectedCamera;
         }
 
         private void ListarObjetosDetectados()
         {
-            if (chromiumWebBrowser == null)
-            {
-                chromiumWebBrowser = new ChromiumWebBrowser(cameraService.URLcamera);
-                this.pnlCamera.Controls.Add(chromiumWebBrowser);
-                chromiumWebBrowser.Dock = DockStyle.Fill;
-            }
-
             this.pnlLeituras.Controls.Clear();
             int i = 0;
 
             //var coordenadas = cameraService.AferirDadosCamera<CameraCoordenadasModel>();
-            var MqttTopico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VideoUrl);
+            var MqttTopico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == cameraSolo.MqttTopico);
             CameraCoordenadasFrameModel leitura = null;
-            var Mensagem = MqttTopico.Mensagens.LastOrDefault(x => x.Momento > cameraService.IniciadoEm);
+            var Mensagem = MqttTopico.Mensagens.LastOrDefault(x => x.Momento > cameraSolo.camera.IniciadoEm);
             if (Mensagem != null)
             {
                 try
@@ -148,77 +139,82 @@ namespace AgroBase.Forms
                 }
             }
 
-            foreach (var objeto in leitura.objetos)
+            if (leitura != null)
             {
-                GroupBox gpb = new GroupBox()
+                foreach (var objeto in leitura.objetos)
                 {
-                    Name = "gpbLeitura" + i,
+                    GroupBox gpb = new GroupBox()
-                    Size = new Size(120, 170),
+                    {
-                    Text = "Leitura " + (i + 1),
+                        Name = "gpbLeitura" + i,
-                    Location = new Point(3, 3 + (i * 190))
+                        Size = new Size(120, 170),
-                };
+                        Text = "Leitura " + (i + 1),
-                Label _lblID = new Label()
+                        Location = new Point(3, 3 + (i * 190))
-                {
+                    };
-                    Name = "lblLeitura" + i + "ID",
+                    Label _lblID = new Label()
-                    Size = new Size(100, 20),
+                    {
-                    Text = "ID: " + objeto.id,
+                        Name = "lblLeitura" + i + "ID",
-                    Location = new Point(6, 20)
+                        Size = new Size(100, 20),
-                };
+                        Text = "ID: " + objeto.id,
-                Label _lblDescricao = new Label()
+                        Location = new Point(6, 20)
-                {
+                    };
-                    Name = "lblLeitura" + i + "Descricao",
+                    Label _lblDescricao = new Label()
-                    Size = new Size(100, 20),
+                    {
-                    Text = "Descrição: " + objeto.descricao,
+                        Name = "lblLeitura" + i + "Descricao",
-                    Location = new Point(6, 40)
+                        Size = new Size(100, 20),
-                };
+                        Text = "Descrição: " + objeto.descricao,
-                Label _lblConfianca = new Label()
+                        Location = new Point(6, 40)
-                {
+                    };
-                    Name = "lblLeitura" + i + "Confianca",
+                    Label _lblConfianca = new Label()
-                    Size = new Size(100, 20),
+                    {
-                    Text = "Confiança: " + (objeto.confianca * 100).ToString("0.00") + "%",
+                        Name = "lblLeitura" + i + "Confianca",
-                    Location = new Point(6, 60)
+                        Size = new Size(100, 20),
-                };
+                        Text = "Confiança: " + (objeto.confianca * 100).ToString("0.00") + "%",
-                Label _lblX = new Label()
+                        Location = new Point(6, 60)
-                {
+                    };
-                    Name = "lblLeitura" + i + "X",
+                    Label _lblX = new Label()
-                    Size = new Size(100, 20),
+                    {
-                    Text = "X: " + objeto.x,
+                        Name = "lblLeitura" + i + "X",
-                    Location = new Point(6, 80)
+                        Size = new Size(100, 20),
-                };
+                        Text = "X: " + objeto.x,
-                Label _lblY = new Label()
+                        Location = new Point(6, 80)
-                {
+                    };
-                    Name = "lblLeitura" + i + "Y",
+                    Label _lblY = new Label()
-                    Size = new Size(100, 20),
+                    {
-                    Text = "Y: " + objeto.y,
+                        Name = "lblLeitura" + i + "Y",
-                    Location = new Point(6, 100)
+                        Size = new Size(100, 20),
-                };
+                        Text = "Y: " + objeto.y,
-                Label _lblAltura = new Label()
+                        Location = new Point(6, 100)
-                {
+                    };
-                    Name = "lblLeitura" + i + "Altura",
+                    Label _lblAltura = new Label()
-                    Size = new Size(100, 20),
+                    {
-                    Text = "Altura: " + objeto.altura,
+                        Name = "lblLeitura" + i + "Altura",
-                    Location = new Point(6, 120)
+                        Size = new Size(100, 20),
-                };
+                        Text = "Altura: " + objeto.altura,
-                Label _lblLargura = new Label()
+                        Location = new Point(6, 120)
-                {
+                    };
-                    Name = "lblLeitura" + i + "Largura",
+                    Label _lblLargura = new Label()
-                    Size = new Size(100, 20),
+                    {
-                    Text = "Largura: " + objeto.largura,
+                        Name = "lblLeitura" + i + "Largura",
-                    Location = new Point(6, 140)
+                        Size = new Size(100, 20),
-                };
+                        Text = "Largura: " + objeto.largura,
-                gpb.Controls.Add(_lblID);
+                        Location = new Point(6, 140)
-                gpb.Controls.Add(_lblDescricao);
+                    };
-                gpb.Controls.Add(_lblConfianca);
+                    gpb.Controls.Add(_lblID);
-                gpb.Controls.Add(_lblX);
+                    gpb.Controls.Add(_lblDescricao);
-                gpb.Controls.Add(_lblY);
+                    gpb.Controls.Add(_lblConfianca);
-                gpb.Controls.Add(_lblAltura);
+                    gpb.Controls.Add(_lblX);
-                gpb.Controls.Add(_lblLargura);
+                    gpb.Controls.Add(_lblY);
+                    gpb.Controls.Add(_lblAltura);
+                    gpb.Controls.Add(_lblLargura);
 
-                pnlLeituras.Controls.Add(gpb);
+                    pnlLeituras.Controls.Add(gpb);
 
-                i++;
+                    i++;
+                }
             }
 
+            
+
         }
 
     }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs

@@ -122,6 +122,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             {
                 if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosConectados)
                 {
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao = (Form)Activator.CreateInstance(Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.GetType());
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.ShowDialog();
                 }
                 else

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs

@@ -85,11 +85,25 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             {
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Where(x => x.Iniciada).ToList().ForEach(CameraSolo =>
                 {
-                    AtualizaLeituraCameraSolo(CameraSolo);
+                    try
+                    {
+                        AtualizaLeituraCameraSolo(CameraSolo);
+                    }
+                    catch
+                    {
+
+                    }
                 });
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ErvasNoRadar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Sum(x => x.ErvasNoRadar);
 
-                AtualizaLeituraCameraCaminho();
+                try
+                {
+                    AtualizaLeituraCameraCaminho();
+                }
+                catch
+                {
+
+                }
             }
             else
             {
@@ -382,16 +396,17 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                         browser = null,
                         camera = new CameraService(),
                         CameraSelecionada = "",
-                        combo = cmb,
                         MaxLeituras = 10,
                         VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraSolo + Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count()).ToString(),
                         VideoUrl = "green_objects_" + CamNome,
                         MqttTopico = "green_objects_" + CamNome,
-                        panel = pnlCameraSolo.Controls.OfType<Panel>().Where(x => x.Name.Replace("pnl", "cmb") == cmb.Name).FirstOrDefault(),
                     };
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Add(CameraSolo);
                 }
 
+                CameraSolo.combo = cmb;
+                CameraSolo.panel = pnlCameraSolo.Controls.OfType<Panel>().Where(x => x.Name.Replace("pnl", "cmb") == cmb.Name).FirstOrDefault();
+
                 CameraSolo.combo.Items.Clear();
                 CameraSolo.combo.Items.AddRange(listaCameras);
                 CameraSolo.combo.SelectedIndex = CameraSolo.camera.selectedCamera;

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.Designer.cs

@@ -33,7 +33,13 @@
             this.gpbModulos = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.gpbP_Gps = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.gpbP_Sen = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.lblTemposalvarlogU = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.nudTemposalvarlog = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
+            this.lblTemposalvarlog = new System.Windows.Forms.Label();
             this.gpbP_Atu = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.cmbScriptErvas = new System.Windows.Forms.ComboBox();
+            this.nudAtuarem = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
+            this.lblAtuarem = new System.Windows.Forms.Label();
             this.nudQtdCameras = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.lblQtdCameras = new System.Windows.Forms.Label();
             this.nudQtdBicos = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
@@ -65,12 +71,18 @@
             this.btnCarregar = new System.Windows.Forms.Button();
             this.btnSalvar = new System.Windows.Forms.Button();
             this.chbSalvar = new System.Windows.Forms.CheckBox();
-            this.nudTemposalvarlog = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
+            this.gpbConfiguracoesgerais = new System.Windows.Forms.GroupBox();
-            this.lblTemposalvarlog = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtDensidadeherbicida = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.lblTemposalvarlogU = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblUnDensidadeherbicida = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.label2 = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.nudCapacidadereservatorio = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
+            this.lblUnCapcaidadereservatorio = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblCapacidadereservatorio = new System.Windows.Forms.Label();
             this.gpbModulos.SuspendLayout();
             this.gpbP_Sen.SuspendLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudTemposalvarlog)).BeginInit();
             this.gpbP_Atu.SuspendLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAtuarem)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudQtdCameras)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudQtdBicos)).BeginInit();
             this.gpbP_Dir.SuspendLayout();
@@ -80,7 +92,8 @@
             this.gpbP_Mov.SuspendLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidadeComErvas)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidadeSemErvas)).BeginInit();
-            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudTemposalvarlog)).BeginInit();
+            this.gpbConfiguracoesgerais.SuspendLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudCapacidadereservatorio)).BeginInit();
             this.SuspendLayout();
             // 
             // cmbOperacao
@@ -154,8 +167,48 @@
             this.gpbP_Sen.TabStop = false;
             this.gpbP_Sen.Text = "Ajustes";
             // 
+            // lblTemposalvarlogU
+            // 
+            this.lblTemposalvarlogU.AutoSize = true;
+            this.lblTemposalvarlogU.Location = new System.Drawing.Point(136, 69);
+            this.lblTemposalvarlogU.Name = "lblTemposalvarlogU";
+            this.lblTemposalvarlogU.Size = new System.Drawing.Size(41, 24);
+            this.lblTemposalvarlogU.TabIndex = 13;
+            this.lblTemposalvarlogU.Text = "seg";
+            // 
+            // nudTemposalvarlog
+            // 
+            this.nudTemposalvarlog.Location = new System.Drawing.Point(10, 67);
+            this.nudTemposalvarlog.Minimum = new decimal(new int[] {
+            1,
+            0,
+            0,
+            0});
+            this.nudTemposalvarlog.Name = "nudTemposalvarlog";
+            this.nudTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(120, 29);
+            this.nudTemposalvarlog.TabIndex = 10;
+            this.nudTemposalvarlog.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.nudTemposalvarlog.Value = new decimal(new int[] {
+            1,
+            0,
+            0,
+            0});
+            // 
+            // lblTemposalvarlog
+            // 
+            this.lblTemposalvarlog.AutoSize = true;
+            this.lblTemposalvarlog.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblTemposalvarlog.Location = new System.Drawing.Point(6, 40);
+            this.lblTemposalvarlog.Name = "lblTemposalvarlog";
+            this.lblTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(145, 20);
+            this.lblTemposalvarlog.TabIndex = 9;
+            this.lblTemposalvarlog.Text = "Tempo Salvar Log";
+            // 
             // gpbP_Atu
             // 
+            this.gpbP_Atu.Controls.Add(this.cmbScriptErvas);
+            this.gpbP_Atu.Controls.Add(this.nudAtuarem);
+            this.gpbP_Atu.Controls.Add(this.lblAtuarem);
             this.gpbP_Atu.Controls.Add(this.nudQtdCameras);
             this.gpbP_Atu.Controls.Add(this.lblQtdCameras);
             this.gpbP_Atu.Controls.Add(this.nudQtdBicos);
@@ -167,11 +220,38 @@
             this.gpbP_Atu.TabStop = false;
             this.gpbP_Atu.Text = "Ajustes";
             // 
+            // cmbScriptErvas
+            // 
+            this.cmbScriptErvas.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
+            this.cmbScriptErvas.FormattingEnabled = true;
+            this.cmbScriptErvas.Location = new System.Drawing.Point(10, 129);
+            this.cmbScriptErvas.Name = "cmbScriptErvas";
+            this.cmbScriptErvas.Size = new System.Drawing.Size(174, 32);
+            this.cmbScriptErvas.TabIndex = 15;
+            // 
+            // nudAtuarem
+            // 
+            this.nudAtuarem.Location = new System.Drawing.Point(130, 94);
+            this.nudAtuarem.Name = "nudAtuarem";
+            this.nudAtuarem.Size = new System.Drawing.Size(54, 29);
+            this.nudAtuarem.TabIndex = 13;
+            this.nudAtuarem.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // lblAtuarem
+            // 
+            this.lblAtuarem.AutoSize = true;
+            this.lblAtuarem.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblAtuarem.Location = new System.Drawing.Point(6, 99);
+            this.lblAtuarem.Name = "lblAtuarem";
+            this.lblAtuarem.Size = new System.Drawing.Size(109, 20);
+            this.lblAtuarem.TabIndex = 12;
+            this.lblAtuarem.Text = "Atuar em (%)";
+            // 
             // nudQtdCameras
             // 
-            this.nudQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(10, 126);
+            this.nudQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(130, 59);
             this.nudQtdCameras.Name = "nudQtdCameras";
-            this.nudQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(120, 29);
+            this.nudQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(54, 29);
             this.nudQtdCameras.TabIndex = 11;
             this.nudQtdCameras.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
@@ -179,17 +259,17 @@
             // 
             this.lblQtdCameras.AutoSize = true;
             this.lblQtdCameras.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(6, 99);
+            this.lblQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(6, 64);
             this.lblQtdCameras.Name = "lblQtdCameras";
-            this.lblQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(174, 20);
+            this.lblQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(77, 20);
             this.lblQtdCameras.TabIndex = 9;
-            this.lblQtdCameras.Text = "Qtde de câmeras solo";
+            this.lblQtdCameras.Text = "Câmeras";
             // 
             // nudQtdBicos
             // 
-            this.nudQtdBicos.Location = new System.Drawing.Point(10, 67);
+            this.nudQtdBicos.Location = new System.Drawing.Point(130, 24);
             this.nudQtdBicos.Name = "nudQtdBicos";
-            this.nudQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(120, 29);
+            this.nudQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(54, 29);
             this.nudQtdBicos.TabIndex = 8;
             this.nudQtdBicos.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
@@ -197,11 +277,11 @@
             // 
             this.lblQtdBicos.AutoSize = true;
             this.lblQtdBicos.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblQtdBicos.Location = new System.Drawing.Point(6, 40);
+            this.lblQtdBicos.Location = new System.Drawing.Point(6, 29);
             this.lblQtdBicos.Name = "lblQtdBicos";
-            this.lblQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(113, 20);
+            this.lblQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(52, 20);
             this.lblQtdBicos.TabIndex = 6;
-            this.lblQtdBicos.Text = "Qtde de bicos";
+            this.lblQtdBicos.Text = "Bicos";
             // 
             // gpbP_Dir
             // 
@@ -520,48 +600,82 @@
             this.chbSalvar.Text = "Personalizado";
             this.chbSalvar.UseVisualStyleBackColor = true;
             // 
-            // nudTemposalvarlog
+            // gpbConfiguracoesgerais
             // 
-            this.nudTemposalvarlog.Location = new System.Drawing.Point(10, 67);
+            this.gpbConfiguracoesgerais.Controls.Add(this.txtDensidadeherbicida);
-            this.nudTemposalvarlog.Minimum = new decimal(new int[] {
+            this.gpbConfiguracoesgerais.Controls.Add(this.lblUnDensidadeherbicida);
-            1,
+            this.gpbConfiguracoesgerais.Controls.Add(this.label2);
-            0,
+            this.gpbConfiguracoesgerais.Controls.Add(this.nudCapacidadereservatorio);
-            0,
+            this.gpbConfiguracoesgerais.Controls.Add(this.lblUnCapcaidadereservatorio);
-            0});
+            this.gpbConfiguracoesgerais.Controls.Add(this.lblCapacidadereservatorio);
-            this.nudTemposalvarlog.Name = "nudTemposalvarlog";
+            this.gpbConfiguracoesgerais.Location = new System.Drawing.Point(15, 381);
-            this.nudTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(120, 29);
+            this.gpbConfiguracoesgerais.Name = "gpbConfiguracoesgerais";
-            this.nudTemposalvarlog.TabIndex = 10;
+            this.gpbConfiguracoesgerais.Size = new System.Drawing.Size(990, 286);
-            this.nudTemposalvarlog.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.gpbConfiguracoesgerais.TabIndex = 8;
-            this.nudTemposalvarlog.Value = new decimal(new int[] {
+            this.gpbConfiguracoesgerais.TabStop = false;
-            1,
+            this.gpbConfiguracoesgerais.Text = "Gerais";
-            0,
-            0,
-            0});
             // 
-            // lblTemposalvarlog
+            // txtDensidadeherbicida
             // 
-            this.lblTemposalvarlog.AutoSize = true;
+            this.txtDensidadeherbicida.Location = new System.Drawing.Point(18, 118);
-            this.lblTemposalvarlog.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.txtDensidadeherbicida.Name = "txtDensidadeherbicida";
-            this.lblTemposalvarlog.Location = new System.Drawing.Point(6, 40);
+            this.txtDensidadeherbicida.Size = new System.Drawing.Size(73, 29);
-            this.lblTemposalvarlog.Name = "lblTemposalvarlog";
+            this.txtDensidadeherbicida.TabIndex = 15;
-            this.lblTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(145, 20);
+            this.txtDensidadeherbicida.Text = "1,1";
-            this.lblTemposalvarlog.TabIndex = 9;
+            this.txtDensidadeherbicida.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            this.lblTemposalvarlog.Text = "Tempo Salvar Log";
             // 
-            // lblTemposalvarlogU
+            // lblUnDensidadeherbicida
             // 
-            this.lblTemposalvarlogU.AutoSize = true;
+            this.lblUnDensidadeherbicida.AutoSize = true;
-            this.lblTemposalvarlogU.Location = new System.Drawing.Point(136, 69);
+            this.lblUnDensidadeherbicida.Location = new System.Drawing.Point(97, 121);
-            this.lblTemposalvarlogU.Name = "lblTemposalvarlogU";
+            this.lblUnDensidadeherbicida.Name = "lblUnDensidadeherbicida";
-            this.lblTemposalvarlogU.Size = new System.Drawing.Size(41, 24);
+            this.lblUnDensidadeherbicida.Size = new System.Drawing.Size(57, 24);
-            this.lblTemposalvarlogU.TabIndex = 13;
+            this.lblUnDensidadeherbicida.TabIndex = 13;
-            this.lblTemposalvarlogU.Text = "seg";
+            this.lblUnDensidadeherbicida.Text = "g/cm³";
+            // 
+            // label2
+            // 
+            this.label2.AutoSize = true;
+            this.label2.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.label2.Location = new System.Drawing.Point(14, 92);
+            this.label2.Name = "label2";
+            this.label2.Size = new System.Drawing.Size(162, 20);
+            this.label2.TabIndex = 12;
+            this.label2.Text = "Densidade herbicida";
+            // 
+            // nudCapacidadereservatorio
+            // 
+            this.nudCapacidadereservatorio.Location = new System.Drawing.Point(18, 55);
+            this.nudCapacidadereservatorio.Name = "nudCapacidadereservatorio";
+            this.nudCapacidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(73, 29);
+            this.nudCapacidadereservatorio.TabIndex = 11;
+            this.nudCapacidadereservatorio.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            // 
+            // lblUnCapcaidadereservatorio
+            // 
+            this.lblUnCapcaidadereservatorio.AutoSize = true;
+            this.lblUnCapcaidadereservatorio.Location = new System.Drawing.Point(97, 57);
+            this.lblUnCapcaidadereservatorio.Name = "lblUnCapcaidadereservatorio";
+            this.lblUnCapcaidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(48, 24);
+            this.lblUnCapcaidadereservatorio.TabIndex = 10;
+            this.lblUnCapcaidadereservatorio.Text = "litros";
+            // 
+            // lblCapacidadereservatorio
+            // 
+            this.lblCapacidadereservatorio.AutoSize = true;
+            this.lblCapacidadereservatorio.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblCapacidadereservatorio.Location = new System.Drawing.Point(14, 28);
+            this.lblCapacidadereservatorio.Name = "lblCapacidadereservatorio";
+            this.lblCapacidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(191, 20);
+            this.lblCapacidadereservatorio.TabIndex = 9;
+            this.lblCapacidadereservatorio.Text = "Capacidade reservatório";
             // 
             // frmParametrizacaoOperacao
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(11F, 24F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
-            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1020, 697);
+            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1020, 673);
+            this.Controls.Add(this.gpbConfiguracoesgerais);
             this.Controls.Add(this.chbSalvar);
             this.Controls.Add(this.btnSalvar);
             this.Controls.Add(this.btnCarregar);
@@ -578,8 +692,10 @@
             this.gpbModulos.PerformLayout();
             this.gpbP_Sen.ResumeLayout(false);
             this.gpbP_Sen.PerformLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudTemposalvarlog)).EndInit();
             this.gpbP_Atu.ResumeLayout(false);
             this.gpbP_Atu.PerformLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAtuarem)).EndInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudQtdCameras)).EndInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudQtdBicos)).EndInit();
             this.gpbP_Dir.ResumeLayout(false);
@@ -591,7 +707,9 @@
             this.gpbP_Mov.PerformLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidadeComErvas)).EndInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidadeSemErvas)).EndInit();
-            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudTemposalvarlog)).EndInit();
+            this.gpbConfiguracoesgerais.ResumeLayout(false);
+            this.gpbConfiguracoesgerais.PerformLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudCapacidadereservatorio)).EndInit();
             this.ResumeLayout(false);
             this.PerformLayout();
 
@@ -639,5 +757,15 @@
         private System.Windows.Forms.Label lblTemposalvarlogU;
         private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudTemposalvarlog;
         private System.Windows.Forms.Label lblTemposalvarlog;
+        private System.Windows.Forms.GroupBox gpbConfiguracoesgerais;
+        private System.Windows.Forms.TextBox txtDensidadeherbicida;
+        private System.Windows.Forms.Label lblUnDensidadeherbicida;
+        private System.Windows.Forms.Label label2;
+        private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudCapacidadereservatorio;
+        private System.Windows.Forms.Label lblUnCapcaidadereservatorio;
+        private System.Windows.Forms.Label lblCapacidadereservatorio;
+        private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudAtuarem;
+        private System.Windows.Forms.Label lblAtuarem;
+        private System.Windows.Forms.ComboBox cmbScriptErvas;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
 using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Services;
 using CefSharp.WinForms;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
@@ -21,6 +22,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private void frmParametrizacaoOperacao_Load(object sender, EventArgs e)
         {
+            cmbScriptErvas.Items.Clear();
+            cmbScriptErvas.Items.AddRange(new string[] { "weed-detector", "green-detector" });
             CarregarParametros();
         }
 
@@ -60,6 +63,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             nudTemposalvarlog.Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.tmrLogs.Interval / 1000;
             nudQtdBicos.Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.QuantidadeBicos;
             nudQtdCameras.Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo;
+            nudCapacidadereservatorio.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.CapacidadeReservatorio);
+            txtDensidadeherbicida.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DensidadeHerbicida.ToString("0.00");
+            nudAtuarem.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualInicioPulverizacao * 100);
+            cmbScriptErvas.SelectedIndex = cmbScriptErvas.Items.IndexOf(PythonService.ScriptWeedDetector.Replace(".py", ""));
         }
 
         private void chbD_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
@@ -115,14 +122,18 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         void SalvarOperacao()
         {
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios = ModulosMandatorios.Where(x => x.Utilizar).ToList();
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Max = Convert.ToInt32(nudVelocidadeSemErvas.Value);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Max = (int)(nudVelocidadeSemErvas.Value);
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min = Convert.ToInt32(nudVelocidadeComErvas.Value);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min = (int)(nudVelocidadeComErvas.Value);
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max = Convert.ToInt32(nudAnguloMaximo.Value);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max = (int)(nudAnguloMaximo.Value);
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Min = Convert.ToInt32(nudAnguloMinimo.Value);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Min = (int)(nudAnguloMinimo.Value);
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP = Convert.ToInt32(nudVelocidadeMP.Value);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP = (int)(nudVelocidadeMP.Value);
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.tmrLogs.Interval = Convert.ToInt32(nudTemposalvarlog.Value * 1000);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.tmrLogs.Interval = (int)(nudTemposalvarlog.Value * 1000);
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.QuantidadeBicos = Convert.ToInt32(nudQtdBicos.Value);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.QuantidadeBicos = (int)nudQtdBicos.Value;
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo = Convert.ToInt32(nudQtdCameras.Value);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo = (int)nudQtdCameras.Value;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.CapacidadeReservatorio = (double)nudCapacidadereservatorio.Value;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DensidadeHerbicida = Convert.ToDouble(txtDensidadeherbicida.Text.Replace(".", ","));
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualInicioPulverizacao = (double)(nudAtuarem.Value / 100);
+            PythonService.ScriptWeedDetector = cmbScriptErvas.Text + ".py";
 
             if (chbSalvar.Checked)
             {

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

@@ -266,6 +266,7 @@ namespace AgroBase
             {
                 if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
                 {
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao = (Form)Activator.CreateInstance(Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.GetType());
                     Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.Show();
                 }
                 else

AgroBase/AgroBase/Models/CameraSoloModel.cs

@@ -64,7 +64,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public string Nome { get; set; }
         public int Posicao { get; set; }
         public bool Iniciada { get; set; } = false;
-        public CameraService camera { get; set; }
+        public CameraService camera { get; set; } = new CameraService();
         public ChromiumWebBrowser browser { get; set; }
         public Panel panel { get;set; }
         public ComboBox combo { get;set; }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -121,11 +121,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             List<string> Config = BicosPulverizadores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoBico(Conectar)).ToList();
             Config.AddRange(Sensores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, Conectar)).ToList());
             string ProtocoloMOD = ((int)F_Code.Cfg).ToString() +
-                "MD".PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 2
+                "MD".PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4
-                (Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 4
+                (Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 6
-                _TaxaAmostragem.ToString("00000") + ";" + // 6 ~ 10
+                _TaxaAmostragem.ToString("00000") + ";" + // 8 ~ 12
-                (Pinout.Any(x => x.Funcao == FuncoesPinout.Geral) ? Pinout.FirstOrDefault(x => x.Funcao == FuncoesPinout.Geral).Pino.ToString("00") : "-1") + ";" + // 12 ~ 13
+                (Pinout.Any(x => x.Funcao == FuncoesPinout.Geral) ? Pinout.FirstOrDefault(x => x.Funcao == FuncoesPinout.Geral).Pino.ToString("00") : "-1") + ";" + // 14 ~ 15
-                (AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0"); // 15
+                (AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0"); // 17
             Config.Add(ProtocoloMOD);
             return Config;
         }
@@ -356,5 +356,23 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             return "";
         }
 
+
+        public AtuadorBicoModel Clone()
+        {
+            AtuadorBicoModel clone = new AtuadorBicoModel()
+            {
+                ID = this.ID, 
+                Posicao = this.Posicao, 
+                Atuado = this.Atuado,
+                Comandar = this.Comandar,
+                Inicializado = this.Inicializado,
+                Testando = this.Testando,
+                Funcoes = this.Funcoes,
+                StatusBico = this.StatusBico,
+                MediaNivelFluxo = this.MediaNivelFluxo,
+            };
+
+            return clone;
+        }
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -4,6 +4,7 @@ using AgroBase.Forms.Operacoes;
 using AgroBase.Models.Modules;
 using AgroBase.Services;
 using CefSharp.DevTools.Network;
+using Emgu.CV.CvEnum;
 using Newtonsoft.Json;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
@@ -270,7 +271,7 @@ namespace AgroBase.Models
                             new OperacaoControleTipoModel()
                             {
                                 Tipo = T_Code.Atu,
-                                DelayEnvioComando = 100,
+                                DelayEnvioComando = 500,
                                 Comandos = new List<string>(),
                                 UltimoComando = DateTime.Now
                             },
@@ -468,14 +469,18 @@ namespace AgroBase.Models
 
                 ControleAnterior.Angulo = Controle.Angulo;
             }
-            if (ControleAtu != null && Controle.BicosAtuados.Select(x => x.Atuado).ToList() != ControleAnterior.BicosAtuados.Select(x => x.Atuado).ToList() && (Agora - ControleAtu.UltimoComando).TotalMilliseconds > ControleAtu.DelayEnvioComando)
+            if (ControleAtu != null && !Controle.BicosAtuados.Select(x => x.Atuado).SequenceEqual(ControleAnterior.BicosAtuados.Select(x => x.Atuado)) && (Agora - ControleAtu.UltimoComando).TotalMilliseconds > ControleAtu.DelayEnvioComando)
             {
                 // Enviar comando ATU
                 var Protocolos = EnviarProtocoloComando(DispAtu);
                 ControleAtu.UltimoComando = Agora;
                 ControleAtu.Comandos.AddRange(Protocolos);
 
-                ControleAnterior.BicosAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(Controle.BicosAtuados);
+                ControleAnterior.BicosAtuados = new List<AtuadorBicoModel>();
+                foreach (var bico in Controle.BicosAtuados)
+                {
+                    ControleAnterior.BicosAtuados.Add(bico.Clone());
+                }
             }
 
             AtualizarDadosOperacao();
@@ -704,6 +709,7 @@ namespace AgroBase.Models
             if (StatusOperacoesPararCarro.Contains(statusAtual))
             {
                 var BicosNaoAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(DispAtu.Dados.BicosPulverizadores);
+                BicosNaoAtuados.ForEach(x => x.Atuado = false);
                 Controle.BicosAtuados = BicosNaoAtuados.ToList();
                 Controle.RPM = 0;
                 Controle.Angulo = 0;

AgroBase/AgroBase/Python/Scripts/green-detector.py

@@ -3,18 +3,22 @@ import numpy as np
 from flask import Flask, Response, request
 import json
 import time
-import socket
 import threading
 import sys
 import os
 
+import uuid
+import paho.mqtt.client as mqtt
+mqtt_client = mqtt.Client(f"client_weed_detector_{uuid.uuid4()}")
+mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
+
 
 max_readings = int(sys.argv[1])
 porta = sys.argv[2]
 url = sys.argv[3]
 arquivoSaida = sys.argv[4]
 mostrar_linhas = sys.argv[5] == "1"
-socket_porta = int(sys.argv[6])
+mqtt_topic = sys.argv[6]
 
 app = Flask(__name__)
 
@@ -45,7 +49,6 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
 
         # Encontrar os contornos na máscara
         contours, _ = cv2.findContours(mask, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
-
         current_readings = []
         idx = 0  # Índice de detecção
         for contour in contours:
@@ -75,6 +78,7 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
         json_data = {'timestamp': timestamp, 'x_max': width, 'y_max': height, 'objetos': current_readings}
         readings.append(json_data)
 
+        mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
 
         if not os.path.exists(output_folder):
             os.makedirs(output_folder)
@@ -92,44 +96,9 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
         yield (b'--frame\r\n'
                b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
 
-# Função para lidar com a conexão de cada cliente
+# Esta função é para confirmar que script está pronto para execução
-def handle_client_connection(client_socket):
+def send_script_ready():
-    try:
+    mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
-        while True:
-            # Enviar o dicionário serializado em JSON
-            client_socket.send(json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
-
-            # Aguardar um pouco antes de enviar os próximos dados
-            time.sleep(0.2)
-    except socket.error:
-        print(f"Cliente desconectado.")
-    finally:
-        # Fechar a conexão do socket ao sair do loop
-        client_socket.close()
-
-# Configuração inicial do servidor de socket
-def start_server(address='localhost', port=socket_porta):
-    server = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
-    server.bind((address, port))
-    server.listen()
-    print(f"Servidor iniciado. Aguardando conexões em {address}:{port}...")
-    
-    try:
-        while True:
-            client_sock, address = server.accept()
-            print(f"Aceitando conexão de {address[0]}:{address[1]}")
-            client_handler = threading.Thread(
-                target=handle_client_connection,
-                args=(client_sock,)
-            )
-            client_handler.start()
-    finally:
-        server.close()
-
-
-# Esta função é para iniciar o servidor de socket em uma thread separada
-def run_socket_server():
-    start_server()
 
 # Iniciar o servidor Flask em uma thread separada
 def run_flask_server():
@@ -145,9 +114,9 @@ def video_feed():
 
 # Iniciar o servidor
 if __name__ == '__main__':
-    # Inicia o servidor de socket em uma thread separada
+    # Cria trhead separada para informar que o script iniciou com sucesso
-    socket_server_thread = threading.Thread(target=run_socket_server)
+    mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
-    socket_server_thread.start()
+    mqtt_thread.start()
 
     # Inicia o servidor Flask na thread principal
     run_flask_server()

AgroBase/AgroBase/Python/Scripts/weed-detector.py

@@ -47,6 +47,7 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
 
     while True:
         ret, frame = cap.read()
+        #frame = cv2.flip(frame, 1)
         if not ret:
             break
 

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/11_03_2024_10_18_08/trajetoria.json

@@ -0,0 +1 @@
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/ervas_E.json

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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/ervas_T.json

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+        ]
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+]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/objetos.json

@@ -1,42 +1,62 @@
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+        "x_max": 640.0,
+        "y_max": 480.0,
         "objetos": []
     },
     {
-        "timestamp": 1702497316.4783282,
+        "timestamp": 1710172558.1226008,
+        "x_max": 640.0,
+        "y_max": 480.0,
         "objetos": []
     },
     {
-        "timestamp": 1702497316.5099552,
+        "timestamp": 1710172558.1546042,
+        "x_max": 640.0,
+        "y_max": 480.0,
         "objetos": []
     }
 ]

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Scripts/green-detector.py

@@ -3,18 +3,22 @@ import numpy as np
 from flask import Flask, Response, request
 import json
 import time
-import socket
 import threading
 import sys
 import os
 
+import uuid
+import paho.mqtt.client as mqtt
+mqtt_client = mqtt.Client(f"client_weed_detector_{uuid.uuid4()}")
+mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
+
 
 max_readings = int(sys.argv[1])
 porta = sys.argv[2]
 url = sys.argv[3]
 arquivoSaida = sys.argv[4]
 mostrar_linhas = sys.argv[5] == "1"
-socket_porta = int(sys.argv[6])
+mqtt_topic = sys.argv[6]
 
 app = Flask(__name__)
 
@@ -45,7 +49,6 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
 
         # Encontrar os contornos na máscara
         contours, _ = cv2.findContours(mask, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
-
         current_readings = []
         idx = 0  # Índice de detecção
         for contour in contours:
@@ -75,6 +78,7 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
         json_data = {'timestamp': timestamp, 'x_max': width, 'y_max': height, 'objetos': current_readings}
         readings.append(json_data)
 
+        mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
 
         if not os.path.exists(output_folder):
             os.makedirs(output_folder)
@@ -92,44 +96,9 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
         yield (b'--frame\r\n'
                b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
 
-# Função para lidar com a conexão de cada cliente
+# Esta função é para confirmar que script está pronto para execução
-def handle_client_connection(client_socket):
+def send_script_ready():
-    try:
+    mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
-        while True:
-            # Enviar o dicionário serializado em JSON
-            client_socket.send(json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
-
-            # Aguardar um pouco antes de enviar os próximos dados
-            time.sleep(0.2)
-    except socket.error:
-        print(f"Cliente desconectado.")
-    finally:
-        # Fechar a conexão do socket ao sair do loop
-        client_socket.close()
-
-# Configuração inicial do servidor de socket
-def start_server(address='localhost', port=socket_porta):
-    server = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
-    server.bind((address, port))
-    server.listen()
-    print(f"Servidor iniciado. Aguardando conexões em {address}:{port}...")
-    
-    try:
-        while True:
-            client_sock, address = server.accept()
-            print(f"Aceitando conexão de {address[0]}:{address[1]}")
-            client_handler = threading.Thread(
-                target=handle_client_connection,
-                args=(client_sock,)
-            )
-            client_handler.start()
-    finally:
-        server.close()
-
-
-# Esta função é para iniciar o servidor de socket em uma thread separada
-def run_socket_server():
-    start_server()
 
 # Iniciar o servidor Flask em uma thread separada
 def run_flask_server():
@@ -145,9 +114,9 @@ def video_feed():
 
 # Iniciar o servidor
 if __name__ == '__main__':
-    # Inicia o servidor de socket em uma thread separada
+    # Cria trhead separada para informar que o script iniciou com sucesso
-    socket_server_thread = threading.Thread(target=run_socket_server)
+    mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
-    socket_server_thread.start()
+    mqtt_thread.start()
 
     # Inicia o servidor Flask na thread principal
     run_flask_server()

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Scripts/weed-detector.py

@@ -47,6 +47,7 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
 
     while True:
         ret, frame = cap.read()
+        #frame = cv2.flip(frame, 1)
         if not ret:
             break
 

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersAtu.par

@@ -1 +1 @@
-{"Conectado":true,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.1,"CapacidadeReservatorio":30.0,"AtuacaoNivelAlto":false,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B05","Posicao":5,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B06","Posicao":6,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B07","Posicao":7,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B08","Posicao":8,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B09","Posicao":9,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B10","Posicao":10,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":10,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":true,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[["Calibragem","00450"]],"UnidadeMedida":"L/m","Leituras":[0.0,0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":26.67,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":true,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[1.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":1.0,"LimiteMaximo":25.0,"LimiteMinimo":3.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":true,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[0.32,277.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.77,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0}],"PercentualInicioPulverizacao":0.3,"MassaReservatorio":1.0,"VolumeReservatorio":0.90909090909090906,"PercentualReservatorio":3.03030303030303,"MediaNivelFluxo":0.02,"PressaoLinha":0.32}
+{"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.1,"CapacidadeReservatorio":30.0,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B05","Posicao":5,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B06","Posicao":6,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B07","Posicao":7,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B08","Posicao":8,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B09","Posicao":9,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B10","Posicao":10,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":10,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":false,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[["Calibragem","00450"]],"UnidadeMedida":"L/m","Leituras":[0.0,0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":26.67,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":false,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":1.0,"LimiteMaximo":25.0,"LimiteMinimo":3.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":false,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[0.22,190.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.77,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0}],"PercentualInicioPulverizacao":0.35,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"MediaNivelFluxo":0.01,"PressaoLinha":0.22}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/pinoutAtu.pin

@@ -1 +1 @@
-[{"Tipo":1,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":36,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":39,"Descricao":"4","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":34,"Descricao":"5","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":35,"Descricao":"6","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":32,"Descricao":"7","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B01"},{"Tipo":1,"Pino":33,"Descricao":"8","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B02"},{"Tipo":1,"Pino":25,"Descricao":"9","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B03"},{"Tipo":1,"Pino":26,"Descricao":"10","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B04"},{"Tipo":1,"Pino":27,"Descricao":"11","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":14,"Descricao":"12","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":12,"Descricao":"13","Funcao":24,"Habilitado":true,"ComponenteID":"PRSLN"},{"Tipo":1,"Pino":97,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":13,"Descricao":"15","Funcao":25,"Habilitado":true,"ComponenteID":"FLXLN"},{"Tipo":1,"Pino":9,"Descricao":"16","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":10,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":11,"Descricao":"18","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":96,"Descricao":"19","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":6,"Descricao":"26","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":7,"Descricao":"27","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":8,"Descricao":"28","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":15,"Descricao":"29","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":2,"Descricao":"30","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":4,"Descricao":"32","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":16,"Descricao":"33","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":17,"Descricao":"34","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":5,"Descricao":"35","Funcao":22,"Habilitado":true,"ComponenteID":"MASRS"},{"Tipo":1,"Pino":18,"Descricao":"36","Funcao":23,"Habilitado":true,"ComponenteID":"MASRS"},{"Tipo":1,"Pino":19,"Descricao":"37","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":95,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":21,"Descricao":"39","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":3,"Descricao":"40","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":22,"Descricao":"42","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":23,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":94,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""}]
+[{"Tipo":0,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":97,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":4,"Descricao":"4","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B01"},{"Tipo":0,"Pino":5,"Descricao":"5","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B02"},{"Tipo":0,"Pino":6,"Descricao":"6","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B03"},{"Tipo":0,"Pino":7,"Descricao":"7","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B04"},{"Tipo":0,"Pino":15,"Descricao":"8","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":16,"Descricao":"9","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":17,"Descricao":"10","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":18,"Descricao":"11","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":8,"Descricao":"12","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":3,"Descricao":"13","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":46,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":9,"Descricao":"15","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":10,"Descricao":"16","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":11,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":12,"Descricao":"18","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":13,"Descricao":"19","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":14,"Descricao":"20","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":96,"Descricao":"21","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":95,"Descricao":"22","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":94,"Descricao":"23","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":93,"Descricao":"24","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":19,"Descricao":"25","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":20,"Descricao":"26","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":21,"Descricao":"27","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":47,"Descricao":"28","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":48,"Descricao":"29","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":45,"Descricao":"30","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":35,"Descricao":"32","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":36,"Descricao":"33","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":37,"Descricao":"34","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":38,"Descricao":"35","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":39,"Descricao":"36","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":40,"Descricao":"37","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":41,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":42,"Descricao":"39","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":2,"Descricao":"40","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":44,"Descricao":"42","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":43,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":92,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""}]

Firmware/Atuador/Atuador_v2/.theia/launch.json

@@ -0,0 +1,8 @@
+{
+  // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
+  // Hover to view descriptions of existing attributes.
+  "version": "0.2.0",
+  "configurations": [
+  
+  ]
+}

Firmware/Atuador/Atuador_v2/Atuador_v2.ino

@@ -15,7 +15,7 @@ bool Conectado = false;
 
 int _TaxaAmostragem = 500;
 int BicosAtivos = 10;
-bool AtuacaoNivelAlto = false;
+bool AtuacaoNivelAlto = true;
 
 class BicoPulverizador {
   public:
@@ -44,7 +44,7 @@ class BicoPulverizador {
         EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
         return;
       }
-
+      
       if (_pinoSolenoide > -1) {
         pinMode(_pinoSolenoide, OUTPUT);
         _BicoAtuado = !AtuacaoNivelAlto;
@@ -498,7 +498,8 @@ SensorPressao* SPPorID(String ID) {
 }
 
 void ZerarPinos() {
-  const int gpios[] = {2, 4, 5, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 27, 32, 33};
+  //const int gpios[] = {2, 4, 5, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 27, 32, 33};
+  const int gpios[] = {4, 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18, 8, 3, 46, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 19, 20, 21, 47, 48, 45, 0, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 2, 1};
 
   for (int i = 0; i < sizeof(gpios) / sizeof(gpios[0]); i++) {
     pinMode(gpios[i], OUTPUT);
@@ -546,6 +547,9 @@ void loop() {
       if (ID == "MD   ") {
         _TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toInt();
         int pinoReleGeral = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15]).toInt();
+        bool _AtuaNivelAlto = (String)Protocolo[17] == "1";
+
+        AtuacaoNivelAlto = _AtuaNivelAlto;
 
         if (pinoReleGeral > -1) {
           pinMode(_pinoReleGeral, INPUT);
@@ -565,7 +569,6 @@ void loop() {
           bool bico_ativado = (String)Protocolo[8] == "1";
           int posicao = ((String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11]).toInt();
           int solenoide = ((String)Protocolo[13] + (String)Protocolo[14]).toInt();
-          
           if (bico_ativado) {
             if (Conectar) {
               _bico->_posicao = posicao;
@@ -648,7 +651,7 @@ void loop() {
     else if (_funcao == Cmd) {
       //canal;potencia;sentido;rampa;precisao;rpm
       //0;000;0;000;000;000
-      String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]);
+      String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + "  ");
 
       BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);
 

Python/weed-detector/Python/Output/ervas_D.json

@@ -0,0 +1,62 @@
+[
+    {
+        "timestamp": 1710156769.1417994,
+        "x_max": 640.0,
+        "y_max": 480.0,
+        "objetos": []
+    },
+    {
+        "timestamp": 1710156769.591801,
+        "x_max": 640.0,
+        "y_max": 480.0,
+        "objetos": []
+    },
+    {
+        "timestamp": 1710156770.0317986,
+        "x_max": 640.0,
+        "y_max": 480.0,
+        "objetos": []
+    },
+    {
+        "timestamp": 1710156770.4707983,
+        "x_max": 640.0,
+        "y_max": 480.0,
+        "objetos": []
+    },
+    {
+        "timestamp": 1710156770.9117987,
+        "x_max": 640.0,
+        "y_max": 480.0,
+        "objetos": []
+    },
+    {
+        "timestamp": 1710156771.3448024,
+        "x_max": 640.0,
+        "y_max": 480.0,
+        "objetos": []
+    },
+    {
+        "timestamp": 1710156771.7877994,
+        "x_max": 640.0,
+        "y_max": 480.0,
+        "objetos": []
+    },
+    {
+        "timestamp": 1710156772.2297986,
+        "x_max": 640.0,
+        "y_max": 480.0,
+        "objetos": []
+    },
+    {
+        "timestamp": 1710156772.6668015,
+        "x_max": 640.0,
+        "y_max": 480.0,
+        "objetos": []
+    },
+    {
+        "timestamp": 1710156773.124801,
+        "x_max": 640.0,
+        "y_max": 480.0,
+        "objetos": []
+    }
+]

Python/weed-detector/d1.py

@@ -0,0 +1,117 @@
+import cv2
+import numpy as np
+from flask import Flask, Response, request
+import json
+import time
+import threading
+import sys
+import os
+import uuid
+import paho.mqtt.client as mqtt
+
+# Configurações iniciais
+mqtt_client = mqtt.Client(f"client_weed_detector_{uuid.uuid4()}")
+mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
+
+model_config = 'C:\\train\\models\\ervas\\ervas.cfg'
+model_weights = 'C:\\train\\models\\ervas\\backup\\ervas_final.weights'
+labels_path = 'C:\\train\\models\\ervas\\labels.txt'
+
+with open(labels_path, 'rt') as f:
+    classes = f.read().rstrip('\n').split('\n')
+
+# Utilizando a GPU com CUDA
+net = cv2.dnn.readNetFromDarknet(model_config, model_weights)
+net.setPreferableBackend(cv2.dnn.DNN_BACKEND_CUDA)
+net.setPreferableTarget(cv2.dnn.DNN_TARGET_CUDA)
+
+# Configurações adicionais
+output_folder = 'Python/Output/'
+max_readings = int(sys.argv[1])
+
+app = Flask(__name__)
+
+def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
+    cap = cv2.VideoCapture(_camera_index, cv2.CAP_DSHOW)
+    width = cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH)
+    height = cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT)
+    readings = []
+
+    while True:
+        ret, frame = cap.read()
+        if not ret:
+            break
+
+        blob = cv2.dnn.blobFromImage(frame, 0.00392, (416, 416), (0, 0, 0), True, crop=False)
+        net.setInput(blob)
+        outs = net.forward(net.getUnconnectedOutLayersNames())
+
+        current_readings = process_detections(outs, width, height, conf_threshold, frame)  # Passando 'frame' como argumento
+
+        global json_data
+        timestamp = time.time()
+        json_data = {'timestamp': timestamp, 'x_max': width, 'y_max': height, 'objetos': current_readings}
+        readings.append(json_data)
+        
+        mqtt_client.publish(sys.argv[6], json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
+
+        manage_output(readings, frame, max_readings)
+
+        ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', frame)
+        frame = buffer.tobytes()
+        yield (b'--frame\r\n'
+               b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
+
+def process_detections(outs, width, height, conf_threshold, frame):  # Recebendo 'frame' como argumento
+    current_readings = []
+    for out in outs:
+        for detection in out:
+            scores = detection[5:]
+            class_id = np.argmax(scores)
+            confidence = scores[class_id]
+            if confidence > conf_threshold:
+                x, y, w, h = calculate_box(detection, width, height)
+                detection_info = create_detection_info(class_id, x, y, w, h, confidence)
+                current_readings.append(detection_info)
+                if sys.argv[5] == "1":
+                    draw_predictions(frame, class_id, confidence, x, y, w, h)  # 'frame' já está disponível aqui
+    return current_readings
+
+def draw_predictions(frame, class_id, confidence, x, y, w, h):  # 'frame' é utilizado aqui
+    cv2.rectangle(frame, (x, y), (x + w, y + h), (0, 255, 0), 2)
+    cv2.putText(frame, f'{classes[class_id]} {confidence:.2f}', (x, y - 5), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)
+
+def calculate_box(detection, width, height):
+    center_x, center_y, w, h = detection[0:4] * np.array([width, height, width, height])
+    x, y = int(center_x - w / 2), int(center_y - h / 2)
+    return x, y, int(w), int(h)
+
+def create_detection_info(class_id, x, y, w, h, confidence):
+    return {
+        'id': int(class_id),
+        'descricao': classes[class_id],
+        'x': x,
+        'y': y,
+        'largura': w,
+        'altura': h,
+        'confianca': float(confidence)
+    }
+
+def manage_output(readings, frame, max_readings):
+    if len(readings) > max_readings:
+        readings.pop(0)
+    if not os.path.exists(output_folder):
+        os.makedirs(output_folder)
+    with open(output_folder + sys.argv[4], 'w') as file:
+        json.dump(readings, file, indent=4)
+
+@app.route('/' + sys.argv[3], methods=['GET'])
+def video_feed():
+    conf_threshold = float(request.args.get('conf_threshold'))
+    nms_threshold = float(request.args.get('nms_threshold'))
+    camera_index = int(request.args.get('camera_index'))
+    return Response(detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, camera_index), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
+
+if __name__ == '__main__':
+    threading.Thread(target=lambda: mqtt_client.publish(sys.argv[6], "OK")).start()
+    app.run(host='0.0.0.0', port=sys.argv[2], threaded=True, debug=False)