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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/45108461-dde3-4e80-96c8-036a2b6e1ae3.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/9a77f35b-f32f-42c2-aa26-199964dda7a9.vsidx Normal file
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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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212
AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCamera.cs
View File

@ -4,35 +4,19 @@ using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Diagnostics;
using System.Drawing;
using System.IO;
using System.Linq;
using System.Management;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Services;
using CefSharp.WinForms;
using Emgu.CV;
using Emgu.CV.CvEnum;
using Emgu.CV.Structure;
using Newtonsoft.Json;
using static MqttService;
namespace AgroBase.Forms
{
public partial class frmAtuCamera : Form
{
private CameraService cameraService = new CameraService();
private ChromiumWebBrowser chromiumWebBrowser = null;
private CameraSoloModel cameraSolo = new CameraSoloModel();
private Timer tmrLeitura;
private int MaxLeituras = 10;
private string VideoPorta = VariaveisPortas.CameraSolo.ToString();
private string VideoUrl = "green_objects";
private string SocketPorta = VariaveisPortas.SocketSolo.ToString();
private string ArquivoLeitura = "objetos.json";
public frmAtuCamera()
{
InitializeComponent();
@ -40,6 +24,21 @@ namespace AgroBase.Forms
private void frmCamera_Load(object sender, EventArgs e)
{
cameraSolo = new CameraSoloModel()
{
Nome = "T",
Posicao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count(),
ArquivoLeitura = "ervas_T.json",
browser = null,
camera = new CameraService(),
CameraSelecionada = "",
combo = cmbCameras,
MaxLeituras = 10,
VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraSolo + Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count()).ToString(),
VideoUrl = "green_objects_T",
MqttTopico = "green_objects_T",
panel = pnlCamera,
};
AtualizaListaCameras();
}
@ -47,8 +46,8 @@ namespace AgroBase.Forms
{
try
{
cameraService.pythonProcess.Kill();
Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(cameraService._mqttTopico).GetAwaiter().GetResult();
cameraSolo.camera.pythonProcess.Kill();
Variaveis.MqttService.UnsubscribeAsync(cameraSolo.camera._mqttTopico).ConfigureAwait(false);
}
catch (Exception ex)
{
@ -77,7 +76,7 @@ namespace AgroBase.Forms
else
{
btnSalvar.Text = "Editar";
cameraService.selectedCamera = cmbCameras.SelectedIndex;
cameraSolo.camera.selectedCamera = cmbCameras.SelectedIndex;
}
btnIniciar.Enabled = btnSalvar.Text == "Editar" && cmbCameras.SelectedIndex > 0;
cmbCameras.Enabled = btnSalvar.Text == "Salvar";
@ -85,21 +84,20 @@ namespace AgroBase.Forms
private void btnIniciar_Click(object sender, EventArgs e)
{
cameraService.ArquivoLeitura = ArquivoLeitura;
cameraService.IniciarCamera(
cameraSolo.camera.IniciarCamera(
PythonService.ScriptWeedDetector,
new string[] {
MaxLeituras.ToString(),
VideoPorta,
VideoUrl,
ArquivoLeitura,
cameraSolo.MaxLeituras.ToString(),
cameraSolo.VideoPorta,
cameraSolo.VideoUrl,
cameraSolo.ArquivoLeitura,
"1",
VideoUrl
cameraSolo.MqttTopico
},
VideoPorta,
VideoUrl,
VideoUrl,
new Timer()
cameraSolo.VideoPorta,
cameraSolo.VideoUrl,
cameraSolo.MqttTopico,
cameraSolo.tmrProcesso
);
tmrLeitura = new Timer() { Interval = 200 };
@ -110,32 +108,25 @@ namespace AgroBase.Forms
private void AtualizaListaCameras()
{
cameraService.selectedCamera = cmbCameras.SelectedIndex > 0 ? cmbCameras.SelectedIndex : 0;
cameraSolo.camera.selectedCamera = cmbCameras.SelectedIndex > 0 ? cmbCameras.SelectedIndex : 0;
cmbCameras.Items.Clear();
cmbCameras.Items.AddRange(CameraService.AtualizaListaCameras().Keys.ToArray());
if (cmbCameras.Items.Count == 1)
{
cameraService.selectedCamera = 0;
cameraSolo.camera.selectedCamera = 0;
}
cmbCameras.SelectedIndex = cameraService.selectedCamera;
cmbCameras.SelectedIndex = cameraSolo.camera.selectedCamera;
}
private void ListarObjetosDetectados()
{
if (chromiumWebBrowser == null)
{
chromiumWebBrowser = new ChromiumWebBrowser(cameraService.URLcamera);
this.pnlCamera.Controls.Add(chromiumWebBrowser);
chromiumWebBrowser.Dock = DockStyle.Fill;
}
this.pnlLeituras.Controls.Clear();
int i = 0;
//var coordenadas = cameraService.AferirDadosCamera<CameraCoordenadasModel>();
var MqttTopico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VideoUrl);
var MqttTopico = Variaveis.MqttService.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == cameraSolo.MqttTopico);
CameraCoordenadasFrameModel leitura = null;
var Mensagem = MqttTopico.Mensagens.LastOrDefault(x => x.Momento > cameraService.IniciadoEm);
var Mensagem = MqttTopico.Mensagens.LastOrDefault(x => x.Momento > cameraSolo.camera.IniciadoEm);
if (Mensagem != null)
{
try
@ -148,77 +139,82 @@ namespace AgroBase.Forms
}
}
foreach (var objeto in leitura.objetos)
if (leitura != null)
{
GroupBox gpb = new GroupBox()
foreach (var objeto in leitura.objetos)
{
Name = "gpbLeitura" + i,
Size = new Size(120, 170),
Text = "Leitura " + (i + 1),
Location = new Point(3, 3 + (i * 190))
};
Label _lblID = new Label()
{
Name = "lblLeitura" + i + "ID",
Size = new Size(100, 20),
Text = "ID: " + objeto.id,
Location = new Point(6, 20)
};
Label _lblDescricao = new Label()
{
Name = "lblLeitura" + i + "Descricao",
Size = new Size(100, 20),
Text = "Descrição: " + objeto.descricao,
Location = new Point(6, 40)
};
Label _lblConfianca = new Label()
{
Name = "lblLeitura" + i + "Confianca",
Size = new Size(100, 20),
Text = "Confiança: " + (objeto.confianca * 100).ToString("0.00") + "%",
Location = new Point(6, 60)
};
Label _lblX = new Label()
{
Name = "lblLeitura" + i + "X",
Size = new Size(100, 20),
Text = "X: " + objeto.x,
Location = new Point(6, 80)
};
Label _lblY = new Label()
{
Name = "lblLeitura" + i + "Y",
Size = new Size(100, 20),
Text = "Y: " + objeto.y,
Location = new Point(6, 100)
};
Label _lblAltura = new Label()
{
Name = "lblLeitura" + i + "Altura",
Size = new Size(100, 20),
Text = "Altura: " + objeto.altura,
Location = new Point(6, 120)
};
Label _lblLargura = new Label()
{
Name = "lblLeitura" + i + "Largura",
Size = new Size(100, 20),
Text = "Largura: " + objeto.largura,
Location = new Point(6, 140)
};
gpb.Controls.Add(_lblID);
gpb.Controls.Add(_lblDescricao);
gpb.Controls.Add(_lblConfianca);
gpb.Controls.Add(_lblX);
gpb.Controls.Add(_lblY);
gpb.Controls.Add(_lblAltura);
gpb.Controls.Add(_lblLargura);
GroupBox gpb = new GroupBox()
{
Name = "gpbLeitura" + i,
Size = new Size(120, 170),
Text = "Leitura " + (i + 1),
Location = new Point(3, 3 + (i * 190))
};
Label _lblID = new Label()
{
Name = "lblLeitura" + i + "ID",
Size = new Size(100, 20),
Text = "ID: " + objeto.id,
Location = new Point(6, 20)
};
Label _lblDescricao = new Label()
{
Name = "lblLeitura" + i + "Descricao",
Size = new Size(100, 20),
Text = "Descrição: " + objeto.descricao,
Location = new Point(6, 40)
};
Label _lblConfianca = new Label()
{
Name = "lblLeitura" + i + "Confianca",
Size = new Size(100, 20),
Text = "Confiança: " + (objeto.confianca * 100).ToString("0.00") + "%",
Location = new Point(6, 60)
};
Label _lblX = new Label()
{
Name = "lblLeitura" + i + "X",
Size = new Size(100, 20),
Text = "X: " + objeto.x,
Location = new Point(6, 80)
};
Label _lblY = new Label()
{
Name = "lblLeitura" + i + "Y",
Size = new Size(100, 20),
Text = "Y: " + objeto.y,
Location = new Point(6, 100)
};
Label _lblAltura = new Label()
{
Name = "lblLeitura" + i + "Altura",
Size = new Size(100, 20),
Text = "Altura: " + objeto.altura,
Location = new Point(6, 120)
};
Label _lblLargura = new Label()
{
Name = "lblLeitura" + i + "Largura",
Size = new Size(100, 20),
Text = "Largura: " + objeto.largura,
Location = new Point(6, 140)
};
gpb.Controls.Add(_lblID);
gpb.Controls.Add(_lblDescricao);
gpb.Controls.Add(_lblConfianca);
gpb.Controls.Add(_lblX);
gpb.Controls.Add(_lblY);
gpb.Controls.Add(_lblAltura);
gpb.Controls.Add(_lblLargura);
pnlLeituras.Controls.Add(gpb);
pnlLeituras.Controls.Add(gpb);
i++;
i++;
}
}
}
}

1
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmIHM.cs
View File

@ -122,6 +122,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosConectados)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao = (Form)Activator.CreateInstance(Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.GetType());
Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.ShowDialog();
}
else

23
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs
View File

@ -85,11 +85,25 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Where(x => x.Iniciada).ToList().ForEach(CameraSolo =>
{
AtualizaLeituraCameraSolo(CameraSolo);
try
{
AtualizaLeituraCameraSolo(CameraSolo);
}
catch
{
}
});
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ErvasNoRadar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Sum(x => x.ErvasNoRadar);
AtualizaLeituraCameraCaminho();
try
{
AtualizaLeituraCameraCaminho();
}
catch
{
}
}
else
{
@ -382,16 +396,17 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
browser = null,
camera = new CameraService(),
CameraSelecionada = "",
combo = cmb,
MaxLeituras = 10,
VideoPorta = (VariaveisPortas.CameraSolo + Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Count()).ToString(),
VideoUrl = "green_objects_" + CamNome,
MqttTopico = "green_objects_" + CamNome,
panel = pnlCameraSolo.Controls.OfType<Panel>().Where(x => x.Name.Replace("pnl", "cmb") == cmb.Name).FirstOrDefault(),
};
Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.Add(CameraSolo);
}
CameraSolo.combo = cmb;
CameraSolo.panel = pnlCameraSolo.Controls.OfType<Panel>().Where(x => x.Name.Replace("pnl", "cmb") == cmb.Name).FirstOrDefault();
CameraSolo.combo.Items.Clear();
CameraSolo.combo.Items.AddRange(listaCameras);
CameraSolo.combo.SelectedIndex = CameraSolo.camera.selectedCamera;

222
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.Designer.cs generated
View File

@ -33,7 +33,13 @@
this.gpbModulos = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.gpbP_Gps = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.gpbP_Sen = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.lblTemposalvarlogU = new System.Windows.Forms.Label();
this.nudTemposalvarlog = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
this.lblTemposalvarlog = new System.Windows.Forms.Label();
this.gpbP_Atu = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.cmbScriptErvas = new System.Windows.Forms.ComboBox();
this.nudAtuarem = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
this.lblAtuarem = new System.Windows.Forms.Label();
this.nudQtdCameras = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
this.lblQtdCameras = new System.Windows.Forms.Label();
this.nudQtdBicos = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
@ -65,12 +71,18 @@
this.btnCarregar = new System.Windows.Forms.Button();
this.btnSalvar = new System.Windows.Forms.Button();
this.chbSalvar = new System.Windows.Forms.CheckBox();
this.nudTemposalvarlog = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
this.lblTemposalvarlog = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblTemposalvarlogU = new System.Windows.Forms.Label();
this.gpbConfiguracoesgerais = new System.Windows.Forms.GroupBox();
this.txtDensidadeherbicida = new System.Windows.Forms.TextBox();
this.lblUnDensidadeherbicida = new System.Windows.Forms.Label();
this.label2 = new System.Windows.Forms.Label();
this.nudCapacidadereservatorio = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
this.lblUnCapcaidadereservatorio = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblCapacidadereservatorio = new System.Windows.Forms.Label();
this.gpbModulos.SuspendLayout();
this.gpbP_Sen.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudTemposalvarlog)).BeginInit();
this.gpbP_Atu.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAtuarem)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudQtdCameras)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudQtdBicos)).BeginInit();
this.gpbP_Dir.SuspendLayout();
@ -80,7 +92,8 @@
this.gpbP_Mov.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidadeComErvas)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidadeSemErvas)).BeginInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudTemposalvarlog)).BeginInit();
this.gpbConfiguracoesgerais.SuspendLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudCapacidadereservatorio)).BeginInit();
this.SuspendLayout();
//
// cmbOperacao
@ -154,8 +167,48 @@
this.gpbP_Sen.TabStop = false;
this.gpbP_Sen.Text = "Ajustes";
//
// lblTemposalvarlogU
//
this.lblTemposalvarlogU.AutoSize = true;
this.lblTemposalvarlogU.Location = new System.Drawing.Point(136, 69);
this.lblTemposalvarlogU.Name = "lblTemposalvarlogU";
this.lblTemposalvarlogU.Size = new System.Drawing.Size(41, 24);
this.lblTemposalvarlogU.TabIndex = 13;
this.lblTemposalvarlogU.Text = "seg";
//
// nudTemposalvarlog
//
this.nudTemposalvarlog.Location = new System.Drawing.Point(10, 67);
this.nudTemposalvarlog.Minimum = new decimal(new int[] {
1,
0,
0,
0});
this.nudTemposalvarlog.Name = "nudTemposalvarlog";
this.nudTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(120, 29);
this.nudTemposalvarlog.TabIndex = 10;
this.nudTemposalvarlog.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
this.nudTemposalvarlog.Value = new decimal(new int[] {
1,
0,
0,
0});
//
// lblTemposalvarlog
//
this.lblTemposalvarlog.AutoSize = true;
this.lblTemposalvarlog.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblTemposalvarlog.Location = new System.Drawing.Point(6, 40);
this.lblTemposalvarlog.Name = "lblTemposalvarlog";
this.lblTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(145, 20);
this.lblTemposalvarlog.TabIndex = 9;
this.lblTemposalvarlog.Text = "Tempo Salvar Log";
//
// gpbP_Atu
//
this.gpbP_Atu.Controls.Add(this.cmbScriptErvas);
this.gpbP_Atu.Controls.Add(this.nudAtuarem);
this.gpbP_Atu.Controls.Add(this.lblAtuarem);
this.gpbP_Atu.Controls.Add(this.nudQtdCameras);
this.gpbP_Atu.Controls.Add(this.lblQtdCameras);
this.gpbP_Atu.Controls.Add(this.nudQtdBicos);
@ -167,11 +220,38 @@
this.gpbP_Atu.TabStop = false;
this.gpbP_Atu.Text = "Ajustes";
//
// cmbScriptErvas
//
this.cmbScriptErvas.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
this.cmbScriptErvas.FormattingEnabled = true;
this.cmbScriptErvas.Location = new System.Drawing.Point(10, 129);
this.cmbScriptErvas.Name = "cmbScriptErvas";
this.cmbScriptErvas.Size = new System.Drawing.Size(174, 32);
this.cmbScriptErvas.TabIndex = 15;
//
// nudAtuarem
//
this.nudAtuarem.Location = new System.Drawing.Point(130, 94);
this.nudAtuarem.Name = "nudAtuarem";
this.nudAtuarem.Size = new System.Drawing.Size(54, 29);
this.nudAtuarem.TabIndex = 13;
this.nudAtuarem.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// lblAtuarem
//
this.lblAtuarem.AutoSize = true;
this.lblAtuarem.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblAtuarem.Location = new System.Drawing.Point(6, 99);
this.lblAtuarem.Name = "lblAtuarem";
this.lblAtuarem.Size = new System.Drawing.Size(109, 20);
this.lblAtuarem.TabIndex = 12;
this.lblAtuarem.Text = "Atuar em (%)";
//
// nudQtdCameras
//
this.nudQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(10, 126);
this.nudQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(130, 59);
this.nudQtdCameras.Name = "nudQtdCameras";
this.nudQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(120, 29);
this.nudQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(54, 29);
this.nudQtdCameras.TabIndex = 11;
this.nudQtdCameras.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
@ -179,17 +259,17 @@
//
this.lblQtdCameras.AutoSize = true;
this.lblQtdCameras.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(6, 99);
this.lblQtdCameras.Location = new System.Drawing.Point(6, 64);
this.lblQtdCameras.Name = "lblQtdCameras";
this.lblQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(174, 20);
this.lblQtdCameras.Size = new System.Drawing.Size(77, 20);
this.lblQtdCameras.TabIndex = 9;
this.lblQtdCameras.Text = "Qtde de câmeras solo";
this.lblQtdCameras.Text = "Câmeras";
//
// nudQtdBicos
//
this.nudQtdBicos.Location = new System.Drawing.Point(10, 67);
this.nudQtdBicos.Location = new System.Drawing.Point(130, 24);
this.nudQtdBicos.Name = "nudQtdBicos";
this.nudQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(120, 29);
this.nudQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(54, 29);
this.nudQtdBicos.TabIndex = 8;
this.nudQtdBicos.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
@ -197,11 +277,11 @@
//
this.lblQtdBicos.AutoSize = true;
this.lblQtdBicos.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblQtdBicos.Location = new System.Drawing.Point(6, 40);
this.lblQtdBicos.Location = new System.Drawing.Point(6, 29);
this.lblQtdBicos.Name = "lblQtdBicos";
this.lblQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(113, 20);
this.lblQtdBicos.Size = new System.Drawing.Size(52, 20);
this.lblQtdBicos.TabIndex = 6;
this.lblQtdBicos.Text = "Qtde de bicos";
this.lblQtdBicos.Text = "Bicos";
//
// gpbP_Dir
//
@ -520,48 +600,82 @@
this.chbSalvar.Text = "Personalizado";
this.chbSalvar.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// nudTemposalvarlog
// gpbConfiguracoesgerais
//
this.nudTemposalvarlog.Location = new System.Drawing.Point(10, 67);
this.nudTemposalvarlog.Minimum = new decimal(new int[] {
1,
0,
0,
0});
this.nudTemposalvarlog.Name = "nudTemposalvarlog";
this.nudTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(120, 29);
this.nudTemposalvarlog.TabIndex = 10;
this.nudTemposalvarlog.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
this.nudTemposalvarlog.Value = new decimal(new int[] {
1,
0,
0,
0});
this.gpbConfiguracoesgerais.Controls.Add(this.txtDensidadeherbicida);
this.gpbConfiguracoesgerais.Controls.Add(this.lblUnDensidadeherbicida);
this.gpbConfiguracoesgerais.Controls.Add(this.label2);
this.gpbConfiguracoesgerais.Controls.Add(this.nudCapacidadereservatorio);
this.gpbConfiguracoesgerais.Controls.Add(this.lblUnCapcaidadereservatorio);
this.gpbConfiguracoesgerais.Controls.Add(this.lblCapacidadereservatorio);
this.gpbConfiguracoesgerais.Location = new System.Drawing.Point(15, 381);
this.gpbConfiguracoesgerais.Name = "gpbConfiguracoesgerais";
this.gpbConfiguracoesgerais.Size = new System.Drawing.Size(990, 286);
this.gpbConfiguracoesgerais.TabIndex = 8;
this.gpbConfiguracoesgerais.TabStop = false;
this.gpbConfiguracoesgerais.Text = "Gerais";
//
// lblTemposalvarlog
// txtDensidadeherbicida
//
this.lblTemposalvarlog.AutoSize = true;
this.lblTemposalvarlog.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblTemposalvarlog.Location = new System.Drawing.Point(6, 40);
this.lblTemposalvarlog.Name = "lblTemposalvarlog";
this.lblTemposalvarlog.Size = new System.Drawing.Size(145, 20);
this.lblTemposalvarlog.TabIndex = 9;
this.lblTemposalvarlog.Text = "Tempo Salvar Log";
this.txtDensidadeherbicida.Location = new System.Drawing.Point(18, 118);
this.txtDensidadeherbicida.Name = "txtDensidadeherbicida";
this.txtDensidadeherbicida.Size = new System.Drawing.Size(73, 29);
this.txtDensidadeherbicida.TabIndex = 15;
this.txtDensidadeherbicida.Text = "1,1";
this.txtDensidadeherbicida.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// lblTemposalvarlogU
// lblUnDensidadeherbicida
//
this.lblTemposalvarlogU.AutoSize = true;
this.lblTemposalvarlogU.Location = new System.Drawing.Point(136, 69);
this.lblTemposalvarlogU.Name = "lblTemposalvarlogU";
this.lblTemposalvarlogU.Size = new System.Drawing.Size(41, 24);
this.lblTemposalvarlogU.TabIndex = 13;
this.lblTemposalvarlogU.Text = "seg";
this.lblUnDensidadeherbicida.AutoSize = true;
this.lblUnDensidadeherbicida.Location = new System.Drawing.Point(97, 121);
this.lblUnDensidadeherbicida.Name = "lblUnDensidadeherbicida";
this.lblUnDensidadeherbicida.Size = new System.Drawing.Size(57, 24);
this.lblUnDensidadeherbicida.TabIndex = 13;
this.lblUnDensidadeherbicida.Text = "g/cm³";
//
// label2
//
this.label2.AutoSize = true;
this.label2.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.label2.Location = new System.Drawing.Point(14, 92);
this.label2.Name = "label2";
this.label2.Size = new System.Drawing.Size(162, 20);
this.label2.TabIndex = 12;
this.label2.Text = "Densidade herbicida";
//
// nudCapacidadereservatorio
//
this.nudCapacidadereservatorio.Location = new System.Drawing.Point(18, 55);
this.nudCapacidadereservatorio.Name = "nudCapacidadereservatorio";
this.nudCapacidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(73, 29);
this.nudCapacidadereservatorio.TabIndex = 11;
this.nudCapacidadereservatorio.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
//
// lblUnCapcaidadereservatorio
//
this.lblUnCapcaidadereservatorio.AutoSize = true;
this.lblUnCapcaidadereservatorio.Location = new System.Drawing.Point(97, 57);
this.lblUnCapcaidadereservatorio.Name = "lblUnCapcaidadereservatorio";
this.lblUnCapcaidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(48, 24);
this.lblUnCapcaidadereservatorio.TabIndex = 10;
this.lblUnCapcaidadereservatorio.Text = "litros";
//
// lblCapacidadereservatorio
//
this.lblCapacidadereservatorio.AutoSize = true;
this.lblCapacidadereservatorio.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12.75F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblCapacidadereservatorio.Location = new System.Drawing.Point(14, 28);
this.lblCapacidadereservatorio.Name = "lblCapacidadereservatorio";
this.lblCapacidadereservatorio.Size = new System.Drawing.Size(191, 20);
this.lblCapacidadereservatorio.TabIndex = 9;
this.lblCapacidadereservatorio.Text = "Capacidade reservatório";
//
// frmParametrizacaoOperacao
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(11F, 24F);
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1020, 697);
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1020, 673);
this.Controls.Add(this.gpbConfiguracoesgerais);
this.Controls.Add(this.chbSalvar);
this.Controls.Add(this.btnSalvar);
this.Controls.Add(this.btnCarregar);
@ -578,8 +692,10 @@
this.gpbModulos.PerformLayout();
this.gpbP_Sen.ResumeLayout(false);
this.gpbP_Sen.PerformLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudTemposalvarlog)).EndInit();
this.gpbP_Atu.ResumeLayout(false);
this.gpbP_Atu.PerformLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAtuarem)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudQtdCameras)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudQtdBicos)).EndInit();
this.gpbP_Dir.ResumeLayout(false);
@ -591,7 +707,9 @@
this.gpbP_Mov.PerformLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidadeComErvas)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudVelocidadeSemErvas)).EndInit();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudTemposalvarlog)).EndInit();
this.gpbConfiguracoesgerais.ResumeLayout(false);
this.gpbConfiguracoesgerais.PerformLayout();
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudCapacidadereservatorio)).EndInit();
this.ResumeLayout(false);
this.PerformLayout();
@ -639,5 +757,15 @@
private System.Windows.Forms.Label lblTemposalvarlogU;
private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudTemposalvarlog;
private System.Windows.Forms.Label lblTemposalvarlog;
private System.Windows.Forms.GroupBox gpbConfiguracoesgerais;
private System.Windows.Forms.TextBox txtDensidadeherbicida;
private System.Windows.Forms.Label lblUnDensidadeherbicida;
private System.Windows.Forms.Label label2;
private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudCapacidadereservatorio;
private System.Windows.Forms.Label lblUnCapcaidadereservatorio;
private System.Windows.Forms.Label lblCapacidadereservatorio;
private System.Windows.Forms.NumericUpDown nudAtuarem;
private System.Windows.Forms.Label lblAtuarem;
private System.Windows.Forms.ComboBox cmbScriptErvas;
}
}

27
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmParametrizacaoOperacao.cs
View File

@ -1,4 +1,5 @@
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Services;
using CefSharp.WinForms;
using System;
using System.Collections.Generic;
@ -21,6 +22,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void frmParametrizacaoOperacao_Load(object sender, EventArgs e)
{
cmbScriptErvas.Items.Clear();
cmbScriptErvas.Items.AddRange(new string[] { "weed-detector", "green-detector" });
CarregarParametros();
}
@ -60,6 +63,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
nudTemposalvarlog.Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.tmrLogs.Interval / 1000;
nudQtdBicos.Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.QuantidadeBicos;
nudQtdCameras.Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo;
nudCapacidadereservatorio.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.CapacidadeReservatorio);
txtDensidadeherbicida.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DensidadeHerbicida.ToString("0.00");
nudAtuarem.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualInicioPulverizacao * 100);
cmbScriptErvas.SelectedIndex = cmbScriptErvas.Items.IndexOf(PythonService.ScriptWeedDetector.Replace(".py", ""));
}
private void chbD_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
@ -115,14 +122,18 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
void SalvarOperacao()
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.ModulosMandatorios = ModulosMandatorios.Where(x => x.Utilizar).ToList();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Max = Convert.ToInt32(nudVelocidadeSemErvas.Value);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min = Convert.ToInt32(nudVelocidadeComErvas.Value);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max = Convert.ToInt32(nudAnguloMaximo.Value);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Min = Convert.ToInt32(nudAnguloMinimo.Value);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP = Convert.ToInt32(nudVelocidadeMP.Value);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.tmrLogs.Interval = Convert.ToInt32(nudTemposalvarlog.Value * 1000);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.QuantidadeBicos = Convert.ToInt32(nudQtdBicos.Value);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo = Convert.ToInt32(nudQtdCameras.Value);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Max = (int)(nudVelocidadeSemErvas.Value);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_Min = (int)(nudVelocidadeComErvas.Value);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Max = (int)(nudAnguloMaximo.Value);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo_Min = (int)(nudAnguloMinimo.Value);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP = (int)(nudVelocidadeMP.Value);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.tmrLogs.Interval = (int)(nudTemposalvarlog.Value * 1000);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.QuantidadeBicos = (int)nudQtdBicos.Value;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.QuantidadeCamerasSolo = (int)nudQtdCameras.Value;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.CapacidadeReservatorio = (double)nudCapacidadereservatorio.Value;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.DensidadeHerbicida = Convert.ToDouble(txtDensidadeherbicida.Text.Replace(".", ","));
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.PercentualInicioPulverizacao = (double)(nudAtuarem.Value / 100);
PythonService.ScriptWeedDetector = cmbScriptErvas.Text + ".py";
if (chbSalvar.Checked)
{

1
AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs
View File

@ -266,6 +266,7 @@ namespace AgroBase
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.OperacaoLiberada)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao = (Form)Activator.CreateInstance(Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.GetType());
Variaveis.OperacaoEmAndamento.frmOperacao.Show();
}
else

2
AgroBase/AgroBase/Models/CameraSoloModel.cs
View File

@ -64,7 +64,7 @@ namespace AgroBase.Models
public string Nome { get; set; }
public int Posicao { get; set; }
public bool Iniciada { get; set; } = false;
public CameraService camera { get; set; }
public CameraService camera { get; set; } = new CameraService();
public ChromiumWebBrowser browser { get; set; }
public Panel panel { get;set; }
public ComboBox combo { get;set; }

28
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
View File

@ -121,11 +121,11 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
List<string> Config = BicosPulverizadores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoBico(Conectar)).ToList();
Config.AddRange(Sensores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, Conectar)).ToList());
string ProtocoloMOD = ((int)F_Code.Cfg).ToString() +
"MD".PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 2
(Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 4
_TaxaAmostragem.ToString("00000") + ";" + // 6 ~ 10
(Pinout.Any(x => x.Funcao == FuncoesPinout.Geral) ? Pinout.FirstOrDefault(x => x.Funcao == FuncoesPinout.Geral).Pino.ToString("00") : "-1") + ";" + // 12 ~ 13
(AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0"); // 15
"MD".PadRight(5, ' ') + ";" + // 0 ~ 4
(Conectar ? "1" : "0") + ";" + // 6
_TaxaAmostragem.ToString("00000") + ";" + // 8 ~ 12
(Pinout.Any(x => x.Funcao == FuncoesPinout.Geral) ? Pinout.FirstOrDefault(x => x.Funcao == FuncoesPinout.Geral).Pino.ToString("00") : "-1") + ";" + // 14 ~ 15
(AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0"); // 17
Config.Add(ProtocoloMOD);
return Config;
}
@ -356,5 +356,23 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return "";
}
public AtuadorBicoModel Clone()
{
AtuadorBicoModel clone = new AtuadorBicoModel()
{
ID = this.ID,
Posicao = this.Posicao,
Atuado = this.Atuado,
Comandar = this.Comandar,
Inicializado = this.Inicializado,
Testando = this.Testando,
Funcoes = this.Funcoes,
StatusBico = this.StatusBico,
MediaNivelFluxo = this.MediaNivelFluxo,
};
return clone;
}
}
}

12
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -4,6 +4,7 @@ using AgroBase.Forms.Operacoes;
using AgroBase.Models.Modules;
using AgroBase.Services;
using CefSharp.DevTools.Network;
using Emgu.CV.CvEnum;
using Newtonsoft.Json;
using System;
using System.Collections.Generic;
@ -270,7 +271,7 @@ namespace AgroBase.Models
new OperacaoControleTipoModel()
{
Tipo = T_Code.Atu,
DelayEnvioComando = 100,
DelayEnvioComando = 500,
Comandos = new List<string>(),
UltimoComando = DateTime.Now
},
@ -468,14 +469,18 @@ namespace AgroBase.Models
ControleAnterior.Angulo = Controle.Angulo;
}
if (ControleAtu != null && Controle.BicosAtuados.Select(x => x.Atuado).ToList() != ControleAnterior.BicosAtuados.Select(x => x.Atuado).ToList() && (Agora - ControleAtu.UltimoComando).TotalMilliseconds > ControleAtu.DelayEnvioComando)
if (ControleAtu != null && !Controle.BicosAtuados.Select(x => x.Atuado).SequenceEqual(ControleAnterior.BicosAtuados.Select(x => x.Atuado)) && (Agora - ControleAtu.UltimoComando).TotalMilliseconds > ControleAtu.DelayEnvioComando)
{
// Enviar comando ATU
var Protocolos = EnviarProtocoloComando(DispAtu);
ControleAtu.UltimoComando = Agora;
ControleAtu.Comandos.AddRange(Protocolos);
ControleAnterior.BicosAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(Controle.BicosAtuados);
ControleAnterior.BicosAtuados = new List<AtuadorBicoModel>();
foreach (var bico in Controle.BicosAtuados)
{
ControleAnterior.BicosAtuados.Add(bico.Clone());
}
}
AtualizarDadosOperacao();
@ -704,6 +709,7 @@ namespace AgroBase.Models
if (StatusOperacoesPararCarro.Contains(statusAtual))
{
var BicosNaoAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(DispAtu.Dados.BicosPulverizadores);
BicosNaoAtuados.ForEach(x => x.Atuado = false);
Controle.BicosAtuados = BicosNaoAtuados.ToList();
Controle.RPM = 0;
Controle.Angulo = 0;

57
AgroBase/AgroBase/Python/Scripts/green-detector.py
View File

@ -3,18 +3,22 @@ import numpy as np
from flask import Flask, Response, request
import json
import time
import socket
import threading
import sys
import os
import uuid
import paho.mqtt.client as mqtt
mqtt_client = mqtt.Client(f"client_weed_detector_{uuid.uuid4()}")
mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
max_readings = int(sys.argv[1])
porta = sys.argv[2]
url = sys.argv[3]
arquivoSaida = sys.argv[4]
mostrar_linhas = sys.argv[5] == "1"
socket_porta = int(sys.argv[6])
mqtt_topic = sys.argv[6]
app = Flask(__name__)
@ -45,7 +49,6 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
# Encontrar os contornos na máscara
contours, _ = cv2.findContours(mask, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
current_readings = []
idx = 0 # Índice de detecção
for contour in contours:
@ -75,6 +78,7 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
json_data = {'timestamp': timestamp, 'x_max': width, 'y_max': height, 'objetos': current_readings}
readings.append(json_data)
mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
if not os.path.exists(output_folder):
os.makedirs(output_folder)
@ -92,44 +96,9 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
yield (b'--frame\r\n'
b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
# Função para lidar com a conexão de cada cliente
def handle_client_connection(client_socket):
try:
while True:
# Enviar o dicionário serializado em JSON
client_socket.send(json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
# Aguardar um pouco antes de enviar os próximos dados
time.sleep(0.2)
except socket.error:
print(f"Cliente desconectado.")
finally:
# Fechar a conexão do socket ao sair do loop
client_socket.close()
# Configuração inicial do servidor de socket
def start_server(address='localhost', port=socket_porta):
server = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
server.bind((address, port))
server.listen()
print(f"Servidor iniciado. Aguardando conexões em {address}:{port}...")
try:
while True:
client_sock, address = server.accept()
print(f"Aceitando conexão de {address[0]}:{address[1]}")
client_handler = threading.Thread(
target=handle_client_connection,
args=(client_sock,)
)
client_handler.start()
finally:
server.close()
# Esta função é para iniciar o servidor de socket em uma thread separada
def run_socket_server():
start_server()
# Esta função é para confirmar que script está pronto para execução
def send_script_ready():
mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
# Iniciar o servidor Flask em uma thread separada
def run_flask_server():
@ -145,9 +114,9 @@ def video_feed():
# Iniciar o servidor
if __name__ == '__main__':
# Inicia o servidor de socket em uma thread separada
socket_server_thread = threading.Thread(target=run_socket_server)
socket_server_thread.start()
# Cria trhead separada para informar que o script iniciou com sucesso
mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
mqtt_thread.start()
# Inicia o servidor Flask na thread principal
run_flask_server()

1
AgroBase/AgroBase/Python/Scripts/weed-detector.py
View File

@ -47,6 +47,7 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
while True:
ret, frame = cap.read()
#frame = cv2.flip(frame, 1)
if not ret:
break

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_0
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_3
View File

Binary file not shown.

1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/11_03_2024_10_18_08/logs.json Normal file
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/11_03_2024_10_18_08/trajetoria.json Normal file
View File

@ -0,0 +1 @@
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/11_03_2024_15_14_32/trajetoria.json Normal file
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2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/logs.json
View File

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2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Operacoes/trajetoria.json
View File

@ -1 +1 @@
[{"Latitude":-22.339797742622608,"Longitude":-47.263905810772087,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":99.99,"Orientacao":0.0}]
[{"Latitude":0.0,"Longitude":0.0,"DataHora":"0001-01-01T00:00:00","Altitude":0.0,"Velocidade":0.0,"NumeroSatelites":0,"PrecisaoHorizontal":0.0,"Orientacao":0.0}]

20
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/ervas_D.json
View File

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20
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/ervas_E.json
View File

@ -1,60 +1,60 @@
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215
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/ervas_T.json Normal file
View File

@ -0,0 +1,215 @@
[
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{
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{
"id": 0,
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{
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"y_max": 480.0,
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{
"id": 0,
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{
"id": 0,
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"y": 125,
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},
{
"id": 0,
"descricao": "crop",
"x": 161,
"y": 125,
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}
]
},
{
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},
{
"id": 0,
"descricao": "crop",
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"y": 126,
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"altura": 174,
"confianca": 0.5805694460868835
}
]
},
{
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{
"id": 0,
"descricao": "crop",
"x": 159,
"y": 126,
"largura": 240,
"altura": 176,
"confianca": 0.5590407848358154
},
{
"id": 0,
"descricao": "crop",
"x": 161,
"y": 124,
"largura": 235,
"altura": 177,
"confianca": 0.5433248281478882
}
]
},
{
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{
"id": 0,
"descricao": "crop",
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"confianca": 0.6474350690841675
},
{
"id": 0,
"descricao": "crop",
"x": 159,
"y": 125,
"largura": 238,
"altura": 176,
"confianca": 0.6344596743583679
}
]
},
{
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"x_max": 640.0,
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"objetos": [
{
"id": 0,
"descricao": "crop",
"x": 156,
"y": 125,
"largura": 244,
"altura": 176,
"confianca": 0.6592578291893005
},
{
"id": 0,
"descricao": "crop",
"x": 159,
"y": 124,
"largura": 237,
"altura": 177,
"confianca": 0.6482002139091492
}
]
}
]

32
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_interativo.html
View File

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40
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/objetos.json
View File

@ -1,42 +1,62 @@
[
{
"timestamp": 1702497316.221366,
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{
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},
{
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"timestamp": 1710172557.9136014,
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{
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{
"timestamp": 1702497316.3489544,
"timestamp": 1710172557.9776018,
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},
{
"timestamp": 1702497316.3819983,
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},
{
"timestamp": 1702497316.4131682,
"timestamp": 1710172558.0416012,
"x_max": 640.0,
"y_max": 480.0,
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},
{
"timestamp": 1702497316.4452527,
"timestamp": 1710172558.0896037,
"x_max": 640.0,
"y_max": 480.0,
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},
{
"timestamp": 1702497316.4783282,
"timestamp": 1710172558.1226008,
"x_max": 640.0,
"y_max": 480.0,
"objetos": []
},
{
"timestamp": 1702497316.5099552,
"timestamp": 1710172558.1546042,
"x_max": 640.0,
"y_max": 480.0,
"objetos": []
}
]

57
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Scripts/green-detector.py
View File

@ -3,18 +3,22 @@ import numpy as np
from flask import Flask, Response, request
import json
import time
import socket
import threading
import sys
import os
import uuid
import paho.mqtt.client as mqtt
mqtt_client = mqtt.Client(f"client_weed_detector_{uuid.uuid4()}")
mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
max_readings = int(sys.argv[1])
porta = sys.argv[2]
url = sys.argv[3]
arquivoSaida = sys.argv[4]
mostrar_linhas = sys.argv[5] == "1"
socket_porta = int(sys.argv[6])
mqtt_topic = sys.argv[6]
app = Flask(__name__)
@ -45,7 +49,6 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
# Encontrar os contornos na máscara
contours, _ = cv2.findContours(mask, cv2.RETR_EXTERNAL, cv2.CHAIN_APPROX_SIMPLE)
current_readings = []
idx = 0 # Índice de detecção
for contour in contours:
@ -75,6 +78,7 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
json_data = {'timestamp': timestamp, 'x_max': width, 'y_max': height, 'objetos': current_readings}
readings.append(json_data)
mqtt_client.publish(mqtt_topic, json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
if not os.path.exists(output_folder):
os.makedirs(output_folder)
@ -92,44 +96,9 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
yield (b'--frame\r\n'
b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
# Função para lidar com a conexão de cada cliente
def handle_client_connection(client_socket):
try:
while True:
# Enviar o dicionário serializado em JSON
client_socket.send(json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
# Aguardar um pouco antes de enviar os próximos dados
time.sleep(0.2)
except socket.error:
print(f"Cliente desconectado.")
finally:
# Fechar a conexão do socket ao sair do loop
client_socket.close()
# Configuração inicial do servidor de socket
def start_server(address='localhost', port=socket_porta):
server = socket.socket(socket.AF_INET, socket.SOCK_STREAM)
server.bind((address, port))
server.listen()
print(f"Servidor iniciado. Aguardando conexões em {address}:{port}...")
try:
while True:
client_sock, address = server.accept()
print(f"Aceitando conexão de {address[0]}:{address[1]}")
client_handler = threading.Thread(
target=handle_client_connection,
args=(client_sock,)
)
client_handler.start()
finally:
server.close()
# Esta função é para iniciar o servidor de socket em uma thread separada
def run_socket_server():
start_server()
# Esta função é para confirmar que script está pronto para execução
def send_script_ready():
mqtt_client.publish(mqtt_topic, "OK")
# Iniciar o servidor Flask em uma thread separada
def run_flask_server():
@ -145,9 +114,9 @@ def video_feed():
# Iniciar o servidor
if __name__ == '__main__':
# Inicia o servidor de socket em uma thread separada
socket_server_thread = threading.Thread(target=run_socket_server)
socket_server_thread.start()
# Cria trhead separada para informar que o script iniciou com sucesso
mqtt_thread = threading.Thread(target=send_script_ready)
mqtt_thread.start()
# Inicia o servidor Flask na thread principal
run_flask_server()

1
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Scripts/weed-detector.py
View File

@ -47,6 +47,7 @@ def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
while True:
ret, frame = cap.read()
#frame = cv2.flip(frame, 1)
if not ret:
break

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersAtu.par
View File

@ -1 +1 @@
{"Conectado":true,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.1,"CapacidadeReservatorio":30.0,"AtuacaoNivelAlto":false,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B05","Posicao":5,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B06","Posicao":6,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B07","Posicao":7,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B08","Posicao":8,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B09","Posicao":9,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B10","Posicao":10,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":10,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":true,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":true,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[["Calibragem","00450"]],"UnidadeMedida":"L/m","Leituras":[0.0,0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":26.67,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":true,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[1.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":1.0,"LimiteMaximo":25.0,"LimiteMinimo":3.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":true,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":true,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[0.32,277.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.77,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0}],"PercentualInicioPulverizacao":0.3,"MassaReservatorio":1.0,"VolumeReservatorio":0.90909090909090906,"PercentualReservatorio":3.03030303030303,"MediaNivelFluxo":0.02,"PressaoLinha":0.32}
{"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.1,"CapacidadeReservatorio":30.0,"AtuacaoNivelAlto":true,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","Posicao":1,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B02","Posicao":2,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B03","Posicao":3,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B04","Posicao":4,"Atuado":false,"Comandar":true,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B05","Posicao":5,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B06","Posicao":6,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B07","Posicao":7,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B08","Posicao":8,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B09","Posicao":9,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0},{"ID":"B10","Posicao":10,"Atuado":false,"Comandar":false,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[21],"StatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","Prioridade":10,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":198,"Aferir":false,"DelayAmostragem":200,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[["Calibragem","00450"]],"UnidadeMedida":"L/m","Leituras":[0.0,0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":26.67,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","Prioridade":3,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":532,"Aferir":false,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","Leituras":[0.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":1.0,"LimiteMaximo":25.0,"LimiteMinimo":3.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","Prioridade":3,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":333,"Aferir":false,"DelayAmostragem":1000,"Inicializado":false,"Testando":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"psi","Leituras":[0.22,190.0],"ValorMinimo":0.0,"ValorMaximo":0.77,"LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0}],"PercentualInicioPulverizacao":0.35,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"MediaNivelFluxo":0.01,"PressaoLinha":0.22}

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersDir.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/parametersMov.par
View File

File diff suppressed because one or more lines are too long

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/pinoutAtu.pin
View File

@ -1 +1 @@
[{"Tipo":1,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":36,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":39,"Descricao":"4","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":34,"Descricao":"5","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":35,"Descricao":"6","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":32,"Descricao":"7","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B01"},{"Tipo":1,"Pino":33,"Descricao":"8","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B02"},{"Tipo":1,"Pino":25,"Descricao":"9","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B03"},{"Tipo":1,"Pino":26,"Descricao":"10","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B04"},{"Tipo":1,"Pino":27,"Descricao":"11","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":14,"Descricao":"12","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":12,"Descricao":"13","Funcao":24,"Habilitado":true,"ComponenteID":"PRSLN"},{"Tipo":1,"Pino":97,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":13,"Descricao":"15","Funcao":25,"Habilitado":true,"ComponenteID":"FLXLN"},{"Tipo":1,"Pino":9,"Descricao":"16","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":10,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":11,"Descricao":"18","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":96,"Descricao":"19","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":6,"Descricao":"26","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":7,"Descricao":"27","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":8,"Descricao":"28","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":15,"Descricao":"29","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":2,"Descricao":"30","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":4,"Descricao":"32","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":16,"Descricao":"33","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":17,"Descricao":"34","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":5,"Descricao":"35","Funcao":22,"Habilitado":true,"ComponenteID":"MASRS"},{"Tipo":1,"Pino":18,"Descricao":"36","Funcao":23,"Habilitado":true,"ComponenteID":"MASRS"},{"Tipo":1,"Pino":19,"Descricao":"37","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":95,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":21,"Descricao":"39","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":3,"Descricao":"40","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":22,"Descricao":"42","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":23,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":1,"Pino":94,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""}]
[{"Tipo":0,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":97,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":4,"Descricao":"4","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B01"},{"Tipo":0,"Pino":5,"Descricao":"5","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B02"},{"Tipo":0,"Pino":6,"Descricao":"6","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B03"},{"Tipo":0,"Pino":7,"Descricao":"7","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B04"},{"Tipo":0,"Pino":15,"Descricao":"8","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":16,"Descricao":"9","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":17,"Descricao":"10","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":18,"Descricao":"11","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":8,"Descricao":"12","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":3,"Descricao":"13","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":46,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":9,"Descricao":"15","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":10,"Descricao":"16","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":11,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":12,"Descricao":"18","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":13,"Descricao":"19","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":14,"Descricao":"20","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":96,"Descricao":"21","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":95,"Descricao":"22","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":94,"Descricao":"23","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":93,"Descricao":"24","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":19,"Descricao":"25","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":20,"Descricao":"26","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":21,"Descricao":"27","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":47,"Descricao":"28","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":48,"Descricao":"29","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":45,"Descricao":"30","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":35,"Descricao":"32","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":36,"Descricao":"33","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":37,"Descricao":"34","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":38,"Descricao":"35","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":39,"Descricao":"36","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":40,"Descricao":"37","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":41,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":42,"Descricao":"39","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":2,"Descricao":"40","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":44,"Descricao":"42","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":43,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Tipo":0,"Pino":92,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""}]

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferences.cache
View File

Binary file not shown.

8
Firmware/Atuador/Atuador_v2/.theia/launch.json Normal file
View File

@ -0,0 +1,8 @@
{
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
// Hover to view descriptions of existing attributes.
"version": "0.2.0",
"configurations": [
]
}

13
Firmware/Atuador/Atuador_v2/Atuador_v2.ino
View File

@ -15,7 +15,7 @@ bool Conectado = false;
int _TaxaAmostragem = 500;
int BicosAtivos = 10;
bool AtuacaoNivelAlto = false;
bool AtuacaoNivelAlto = true;
class BicoPulverizador {
public:
@ -44,7 +44,7 @@ class BicoPulverizador {
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pinoSolenoide > -1) {
pinMode(_pinoSolenoide, OUTPUT);
_BicoAtuado = !AtuacaoNivelAlto;
@ -498,7 +498,8 @@ SensorPressao* SPPorID(String ID) {
}
void ZerarPinos() {
const int gpios[] = {2, 4, 5, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 27, 32, 33};
//const int gpios[] = {2, 4, 5, 13, 14, 15, 16, 17, 18, 19, 21, 22, 23, 25, 26, 27, 32, 33};
const int gpios[] = {4, 5, 6, 7, 15, 16, 17, 18, 8, 3, 46, 9, 10, 11, 12, 13, 14, 19, 20, 21, 47, 48, 45, 0, 35, 36, 37, 38, 39, 40, 41, 42, 2, 1};
for (int i = 0; i < sizeof(gpios) / sizeof(gpios[0]); i++) {
pinMode(gpios[i], OUTPUT);
@ -546,6 +547,9 @@ void loop() {
if (ID == "MD ") {
_TaxaAmostragem = ((String)Protocolo[8] + (String)Protocolo[9] + (String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11] + (String)Protocolo[12]).toInt();
int pinoReleGeral = ((String)Protocolo[14] + (String)Protocolo[15]).toInt();
bool _AtuaNivelAlto = (String)Protocolo[17] == "1";
AtuacaoNivelAlto = _AtuaNivelAlto;
if (pinoReleGeral > -1) {
pinMode(_pinoReleGeral, INPUT);
@ -565,7 +569,6 @@ void loop() {
bool bico_ativado = (String)Protocolo[8] == "1";
int posicao = ((String)Protocolo[10] + (String)Protocolo[11]).toInt();
int solenoide = ((String)Protocolo[13] + (String)Protocolo[14]).toInt();
if (bico_ativado) {
if (Conectar) {
_bico->_posicao = posicao;
@ -648,7 +651,7 @@ void loop() {
else if (_funcao == Cmd) {
//canal;potencia;sentido;rampa;precisao;rpm
//0;000;0;000;000;000
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2]);
String ID = ((String)Protocolo[0] + (String)Protocolo[1] + (String)Protocolo[2] + " ");
BicoPulverizador* _bico = BicoPorID(ID);

62
Python/weed-detector/Python/Output/ervas_D.json Normal file
View File

@ -0,0 +1,62 @@
[
{
"timestamp": 1710156769.1417994,
"x_max": 640.0,
"y_max": 480.0,
"objetos": []
},
{
"timestamp": 1710156769.591801,
"x_max": 640.0,
"y_max": 480.0,
"objetos": []
},
{
"timestamp": 1710156770.0317986,
"x_max": 640.0,
"y_max": 480.0,
"objetos": []
},
{
"timestamp": 1710156770.4707983,
"x_max": 640.0,
"y_max": 480.0,
"objetos": []
},
{
"timestamp": 1710156770.9117987,
"x_max": 640.0,
"y_max": 480.0,
"objetos": []
},
{
"timestamp": 1710156771.3448024,
"x_max": 640.0,
"y_max": 480.0,
"objetos": []
},
{
"timestamp": 1710156771.7877994,
"x_max": 640.0,
"y_max": 480.0,
"objetos": []
},
{
"timestamp": 1710156772.2297986,
"x_max": 640.0,
"y_max": 480.0,
"objetos": []
},
{
"timestamp": 1710156772.6668015,
"x_max": 640.0,
"y_max": 480.0,
"objetos": []
},
{
"timestamp": 1710156773.124801,
"x_max": 640.0,
"y_max": 480.0,
"objetos": []
}
]

117
Python/weed-detector/d1.py Normal file
View File

@ -0,0 +1,117 @@
import cv2
import numpy as np
from flask import Flask, Response, request
import json
import time
import threading
import sys
import os
import uuid
import paho.mqtt.client as mqtt
# Configurações iniciais
mqtt_client = mqtt.Client(f"client_weed_detector_{uuid.uuid4()}")
mqtt_client.connect("localhost", port=1883)
model_config = 'C:\\train\\models\\ervas\\ervas.cfg'
model_weights = 'C:\\train\\models\\ervas\\backup\\ervas_final.weights'
labels_path = 'C:\\train\\models\\ervas\\labels.txt'
with open(labels_path, 'rt') as f:
classes = f.read().rstrip('\n').split('\n')
# Utilizando a GPU com CUDA
net = cv2.dnn.readNetFromDarknet(model_config, model_weights)
net.setPreferableBackend(cv2.dnn.DNN_BACKEND_CUDA)
net.setPreferableTarget(cv2.dnn.DNN_TARGET_CUDA)
# Configurações adicionais
output_folder = 'Python/Output/'
max_readings = int(sys.argv[1])
app = Flask(__name__)
def detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, _camera_index):
cap = cv2.VideoCapture(_camera_index, cv2.CAP_DSHOW)
width = cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_WIDTH)
height = cap.get(cv2.CAP_PROP_FRAME_HEIGHT)
readings = []
while True:
ret, frame = cap.read()
if not ret:
break
blob = cv2.dnn.blobFromImage(frame, 0.00392, (416, 416), (0, 0, 0), True, crop=False)
net.setInput(blob)
outs = net.forward(net.getUnconnectedOutLayersNames())
current_readings = process_detections(outs, width, height, conf_threshold, frame) # Passando 'frame' como argumento
global json_data
timestamp = time.time()
json_data = {'timestamp': timestamp, 'x_max': width, 'y_max': height, 'objetos': current_readings}
readings.append(json_data)
mqtt_client.publish(sys.argv[6], json.dumps(json_data).encode('utf-8'))
manage_output(readings, frame, max_readings)
ret, buffer = cv2.imencode('.jpg', frame)
frame = buffer.tobytes()
yield (b'--frame\r\n'
b'Content-Type: image/jpeg\r\n\r\n' + frame + b'\r\n')
def process_detections(outs, width, height, conf_threshold, frame): # Recebendo 'frame' como argumento
current_readings = []
for out in outs:
for detection in out:
scores = detection[5:]
class_id = np.argmax(scores)
confidence = scores[class_id]
if confidence > conf_threshold:
x, y, w, h = calculate_box(detection, width, height)
detection_info = create_detection_info(class_id, x, y, w, h, confidence)
current_readings.append(detection_info)
if sys.argv[5] == "1":
draw_predictions(frame, class_id, confidence, x, y, w, h) # 'frame' já está disponível aqui
return current_readings
def draw_predictions(frame, class_id, confidence, x, y, w, h): # 'frame' é utilizado aqui
cv2.rectangle(frame, (x, y), (x + w, y + h), (0, 255, 0), 2)
cv2.putText(frame, f'{classes[class_id]} {confidence:.2f}', (x, y - 5), cv2.FONT_HERSHEY_SIMPLEX, 0.5, (0, 255, 0), 2)
def calculate_box(detection, width, height):
center_x, center_y, w, h = detection[0:4] * np.array([width, height, width, height])
x, y = int(center_x - w / 2), int(center_y - h / 2)
return x, y, int(w), int(h)
def create_detection_info(class_id, x, y, w, h, confidence):
return {
'id': int(class_id),
'descricao': classes[class_id],
'x': x,
'y': y,
'largura': w,
'altura': h,
'confianca': float(confidence)
}
def manage_output(readings, frame, max_readings):
if len(readings) > max_readings:
readings.pop(0)
if not os.path.exists(output_folder):
os.makedirs(output_folder)
with open(output_folder + sys.argv[4], 'w') as file:
json.dump(readings, file, indent=4)
@app.route('/' + sys.argv[3], methods=['GET'])
def video_feed():
conf_threshold = float(request.args.get('conf_threshold'))
nms_threshold = float(request.args.get('nms_threshold'))
camera_index = int(request.args.get('camera_index'))
return Response(detect_objects(conf_threshold, nms_threshold, camera_index), mimetype='multipart/x-mixed-replace; boundary=frame')
if __name__ == '__main__':
threading.Thread(target=lambda: mqtt_client.publish(sys.argv[6], "OK")).start()
app.run(host='0.0.0.0', port=sys.argv[2], threaded=True, debug=False)