implementado recuperacao de barramento i2c
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Diego Freitas
parent
9a0e3cbb6b
commit
c9b96c7861
File diff suppressed because it is too large
Load Diff
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@ -0,0 +1,419 @@
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// Dispositivo: Sensoriamento
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// Versão Firmware: 23
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// Ultima atualização: 15/06/2026
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// Atualização: Implementado melhoria na recuperação do barramento I2C
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#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
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#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\CanService.h"
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#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
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#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\I2CService.h"
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#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
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#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
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#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ServoAgroModel_v2.h"
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#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ReleModel_v2.h"
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#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SinaleiroModel_v2.h"
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#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorTemperaturaNtcModel.h"
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||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorCorrenteModel_v2.h"
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#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorMagneticoModel_v2.h"
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// Configurações do CAN
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uint8_t CanID = 0x11;
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CanService canService(CanID);
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//LoRaService loraService(&canService);
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#define D_Code Sen
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int VERSION = 23;
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String Mod_ID = "Sen";
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#define _pinoLED RGB_BUILTIN
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bool Conectado = false;
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bool Conectar = false;
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int _TaxaAmostragem = 1000;
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volatile bool RequisitarDados = false;
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int latenciaLoop = 0;
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int qtdEnviosStatus = 0;
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int maxEnviosStatus = 5;
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#pragma region SINALEIROS
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Sinaleiro_v2 sLED_Manual("LEDMN", 21, 37, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
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Sinaleiro_v2 sLED_Automatico("LEDAT", 22, 35, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
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||||
Sinaleiro_v2 sLED_Operacao("LEDOP", 23, 36, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
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||||
Sinaleiro_v2* ObterSinaleiroPorId(uint8_t idNum) {
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switch (idNum) {
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case 21: return &sLED_Manual;
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||||
case 22: return &sLED_Automatico;
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case 23: return &sLED_Operacao;
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default: return nullptr;
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}
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}
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LedManager ledManager;
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void LedTask(void* pv) {
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while (true) {
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ledManager.Atualizar();
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vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10)); // 100 Hz
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}
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}
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#pragma endregion
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#pragma region SERVOS
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ServoAgro_v2 sSRV_FreioET("FROET", 41, true, 45, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
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||||
ServoAgro_v2 sSRV_FreioDT("FRODT", 43, false, 47, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
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||||
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||||
ServoAgro_v2* ObterServoPorId(uint8_t idNum) {
|
||||
switch (idNum) {
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||||
case 41: return &sSRV_FreioET;
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||||
case 43: return &sSRV_FreioDT;
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||||
default: return nullptr;
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}
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}
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#pragma endregion
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#pragma region RELES
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Rele_v2 sRLE_CoolerIn("RLCIN", 81, true, 19, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
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||||
Rele_v2 sRLE_CoolerOut("RLCOUT", 82, true, 20, TiposBarramentos::CONTROLADOR);
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||||
|
||||
Rele_v2* ObterRelePorId(uint8_t idNum) {
|
||||
switch (idNum) {
|
||||
case 81: return &sRLE_CoolerIn;
|
||||
case 82: return &sRLE_CoolerOut;
|
||||
default: return nullptr;
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||||
}
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||||
}
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#pragma endregion
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#pragma region TEMPERATURA NTC
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||||
SensorTemperaturaNtc sNTC_MotorET("TMVET", 1, 0, TiposBarramentos::EXPANSOR_ADS, -1, 0.0f);
|
||||
SensorTemperaturaNtc sNTC_MotorDT("TMVDT", 3, 1, TiposBarramentos::EXPANSOR_ADS, -1, 0.0f);
|
||||
SensorTemperaturaNtc sNTC_MotorEF("TMVEF", 2, 2, TiposBarramentos::EXPANSOR_ADS, -1, 0.0f);
|
||||
SensorTemperaturaNtc sNTC_MotorDF("TMVDF", 4, 3, TiposBarramentos::EXPANSOR_ADS, -1, 0.0f);
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||||
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||||
SensorTemperaturaNtc* ObterTempNtcPorId(uint8_t idNum) {
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||||
switch (idNum) {
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||||
case 1: return &sNTC_MotorET;
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||||
case 2: return &sNTC_MotorEF;
|
||||
case 3: return &sNTC_MotorDT;
|
||||
case 4: return &sNTC_MotorDF;
|
||||
default: return nullptr;
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||||
}
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||||
}
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||||
#pragma endregion
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||||
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||||
#pragma region CORRENTE
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||||
SensorCorrente_v2 sCOR_3V0 ("COR_AB3V", 11, 0x40, TiposShuntCorrente::INA219_3A2, 5);
|
||||
SensorCorrente_v2 sCOR_5V0 ("COR_AB5V", 12, 0x40, TiposShuntCorrente::INA219_3A2, 4);
|
||||
SensorCorrente_v2 sCOR_7V2 ("COR_AB7V2", 13, 0x40, TiposShuntCorrente::INA219_3A2, 2);
|
||||
SensorCorrente_v2 sCOR_12V ("COR_AB12V", 14, 0x40, TiposShuntCorrente::INA228_50A, 3);
|
||||
SensorCorrente_v2 sCOR_19V ("COR_AB19V", 15, 0x40, TiposShuntCorrente::INA228_10A, 1);
|
||||
SensorCorrente_v2 sCOR_24V ("COR_AB24V", 16, 0x40, TiposShuntCorrente::INA228_50A, 6);
|
||||
SensorCorrente_v2 sCOR_36V ("COR_AB36V", 17, 0x40, TiposShuntCorrente::INA228_100A, 7);
|
||||
|
||||
SensorCorrente_v2* ObterSensorCorrentePorId(uint8_t idNum) {
|
||||
switch (idNum) {
|
||||
case 11: return &sCOR_3V0;
|
||||
case 12: return &sCOR_5V0;
|
||||
case 13: return &sCOR_7V2;
|
||||
case 14: return &sCOR_12V;
|
||||
case 15: return &sCOR_19V;
|
||||
case 16: return &sCOR_24V;
|
||||
case 17: return &sCOR_36V;
|
||||
default: return nullptr;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#pragma endregion
|
||||
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||||
#pragma region MAGNETICOS
|
||||
SensorMagnetico_v2 sMAG_MotorET("MAG_ET", 91, 0x36, 1);
|
||||
SensorMagnetico_v2 sMAG_MotorDT("MAG_DT", 92, 0x36, 2);
|
||||
SensorMagnetico_v2 sMAG_MotorEF("MAG_EF", 93, 0x36, 3);
|
||||
SensorMagnetico_v2 sMAG_MotorDF("MAG_DF", 94, 0x36, 4);
|
||||
|
||||
SensorMagnetico_v2* ObterSensorMagneticoPorId(uint8_t idNum) {
|
||||
switch (idNum) {
|
||||
case 91: return &sMAG_MotorET;
|
||||
case 92: return &sMAG_MotorDT;
|
||||
case 93: return &sMAG_MotorEF;
|
||||
case 94: return &sMAG_MotorDF;
|
||||
default: return nullptr;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
#pragma endregion
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||||
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||||
void MostrarLog(String mensagem) {
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||||
bool _debugMode = false;
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||||
if (_debugMode) {
|
||||
PrintTela(String("[SEN] ") + mensagem);
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
void inicializarDependenciasI2C() {
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||||
I2CService::DefinirPinos(1, 2, 41, 42, 39, 40);
|
||||
I2CService::IniciarI2C();
|
||||
I2CService::IniciarADS();
|
||||
I2CService::IniciarMUX();
|
||||
I2CService::IniciarMCP();
|
||||
}
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||||
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||||
void setup() {
|
||||
delay(2000);
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||||
|
||||
inicializarDependenciasI2C();
|
||||
|
||||
sSRV_FreioET.Inicializar();
|
||||
sSRV_FreioDT.Inicializar();
|
||||
sRLE_CoolerIn.Inicializar();
|
||||
sRLE_CoolerOut.Inicializar();
|
||||
sLED_Manual.Inicializar();
|
||||
sLED_Automatico.Inicializar();
|
||||
sLED_Operacao.Inicializar();
|
||||
sNTC_MotorET.Inicializar();
|
||||
sNTC_MotorDT.Inicializar();
|
||||
sNTC_MotorEF.Inicializar();
|
||||
sNTC_MotorDF.Inicializar();
|
||||
sCOR_3V0.Inicializar();
|
||||
sCOR_5V0.Inicializar();
|
||||
sCOR_7V2.Inicializar();
|
||||
sCOR_12V.Inicializar();
|
||||
sCOR_19V.Inicializar();
|
||||
sCOR_24V.Inicializar();
|
||||
sCOR_36V.Inicializar();
|
||||
//sMAG_MotorET.Inicializar();
|
||||
//sMAG_MotorDT.Inicializar();
|
||||
//sMAG_MotorEF.Inicializar();
|
||||
//sMAG_MotorDF.Inicializar();
|
||||
|
||||
ledManager.Adicionar(&sLED_Manual);
|
||||
ledManager.Adicionar(&sLED_Automatico);
|
||||
ledManager.Adicionar(&sLED_Operacao);
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||||
xTaskCreatePinnedToCore(LedTask, "LedTask", 3000, NULL, 1, NULL, tskNO_AFFINITY);
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||||
|
||||
// Registrar callback para processar mensagens CAN recebidas
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||||
canService.setReceiveCallback([](int packetSize, int senderId, CanMessagePosicaoDados posicao, byte* data, int dataLength) {
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||||
std::vector<uint8_t> fullData;
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||||
fullData.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao)); // Primeiro byte é sempre a posicao
|
||||
for (int i = 0; i < dataLength; i++) {
|
||||
fullData.push_back(data[i]);
|
||||
}
|
||||
|
||||
ProcessarFrameCAN(posicao, fullData);
|
||||
});
|
||||
|
||||
canService.begin();
|
||||
}
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||||
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||||
void loop() {
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||||
if (!RequisitarDados) {
|
||||
enviarLogsPeriodicamente();
|
||||
}
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||||
|
||||
delay(1);
|
||||
}
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||||
|
||||
// Função para enviar logs do sensor periodicamente
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||||
unsigned long ultimoEnvioLogs = 0;
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||||
const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000; // 1 segundo
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||||
void enviarLogsPeriodicamente() {
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||||
unsigned long tempoAtual = millis();
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||||
// Verifica se o intervalo de 5 segundos já passou
|
||||
if (tempoAtual - ultimoEnvioLogs >= _TaxaAmostragem) {
|
||||
ultimoEnvioLogs = tempoAtual; // Atualiza o tempo do último envio
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||||
enviarDadosSensores(canService.ID_Num_sTOD, CanMessagePosicaoDados::DadosAll);
|
||||
}
|
||||
}
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||||
|
||||
void enviarDadosSensores(uint8_t id_num, CanMessagePosicaoDados posicao) {
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||||
if (Conectado || posicao == CanMessagePosicaoDados::Status) {
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||||
unsigned long startLoop = millis();
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||||
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||||
bool enviarStatus = qtdEnviosStatus >= maxEnviosStatus && posicao != CanMessagePosicaoDados::Status;
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||||
bool todosDados = posicao == CanMessagePosicaoDados::DadosAll;
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||||
bool todosIDs = id_num == canService.ID_Num_sTOD;
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||||
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||||
if (id_num == canService.ID_Num_sMOD) {
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||||
EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION));
|
||||
return;
|
||||
}
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||||
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||||
if (todosIDs)
|
||||
MostrarLog("Atualizando dados dos sensores...");
|
||||
|
||||
if (todosIDs && enviarStatus) {
|
||||
EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION));
|
||||
}
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||||
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sSRV_FreioET, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sSRV_FreioDT, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sRLE_CoolerIn, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
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||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sRLE_CoolerOut, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sLED_Manual, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sLED_Automatico, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sLED_Operacao, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sNTC_MotorET, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sNTC_MotorDT, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sNTC_MotorEF, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sNTC_MotorDF, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sCOR_3V0, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sCOR_5V0, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sCOR_7V2, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sCOR_12V, {CanMessagePosicaoDados::Dados1, CanMessagePosicaoDados::Dados2}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sCOR_19V, {CanMessagePosicaoDados::Dados1, CanMessagePosicaoDados::Dados2}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sCOR_24V, {CanMessagePosicaoDados::Dados1, CanMessagePosicaoDados::Dados2}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sCOR_36V, {CanMessagePosicaoDados::Dados1, CanMessagePosicaoDados::Dados2}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
|
||||
//ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sMAG_MotorET, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
//ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sMAG_MotorDT, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
//ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sMAG_MotorEF, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
//ComponenteCAN::ProcessarComponenteCAN(sMAG_MotorDF, {CanMessagePosicaoDados::Dados1}, todosIDs, id_num, enviarStatus, todosDados, posicao, EnviarDadosCAN);
|
||||
|
||||
if (enviarStatus) {
|
||||
qtdEnviosStatus = 0;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
qtdEnviosStatus++;
|
||||
}
|
||||
|
||||
latenciaLoop = millis() - startLoop;
|
||||
|
||||
if (posicao == CanMessagePosicaoDados::DadosAll) {
|
||||
EnviarDadosCAN(canService.MontarFrameReqDadosFim(latenciaLoop));
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (todosIDs)
|
||||
MostrarLog("Ciclo concluido, latencia de loop: " + String(latenciaLoop));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void EnviarDadosCAN(std::vector<uint8_t> data) {
|
||||
if (data.size() > 2) {
|
||||
canService.adicionarMensagemFila(data);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ProcessarFrameCAN(CanMessagePosicaoDados posicao, std::vector<uint8_t> data) {
|
||||
if (data.size() < 1) return;
|
||||
|
||||
F_Code funcao = canService.FuncaoPorPosicao(posicao);
|
||||
|
||||
switch (funcao) {
|
||||
case F_Code::ReqTx: ProcessarReq(data); break;
|
||||
case F_Code::CmdTx: ProcessarCmd(data); break;
|
||||
case F_Code::CfgTx: ProcessarCfg(data); break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ProcessarReq(std::vector<uint8_t> data) {
|
||||
if (data.size() < 2) return;
|
||||
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
|
||||
uint8_t id = data[1];
|
||||
enviarDadosSensores(id, posicao);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
|
||||
if (data.size() < 4) return;
|
||||
std::vector<uint8_t> _chkRx;
|
||||
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
|
||||
uint8_t id = data[1];
|
||||
S_Code componente = DetectarComponente(id);
|
||||
if (componente == S_Code::sMOD) {
|
||||
switch (posicao) {
|
||||
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
|
||||
if (data.size() < 8) return;
|
||||
bool conectar = data[2] == 1;
|
||||
int taxa = data[3] * 1000;
|
||||
bool requisitar = data[4] == 1;
|
||||
//loraService.AddressBase = data[5];
|
||||
int pinoSDA = data[6];
|
||||
int pinoSCL = data[7];
|
||||
|
||||
_TaxaAmostragem = taxa;
|
||||
RequisitarDados = requisitar;
|
||||
|
||||
//if (pinoSDA != PINO_INVALIDO && pinoSCL != PINO_INVALIDO) {
|
||||
// if (I2CService::DefinirPinos(pinoSDA, pinoSCL) || !I2CService::I2CIniciado) {
|
||||
// inicializarDependenciasI2C();
|
||||
// }
|
||||
//}
|
||||
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
|
||||
|
||||
Conectado = conectar;
|
||||
_chkRx = canService.MontarFrameReqStatusMod(D_Code, Conectado, VERSION);
|
||||
|
||||
MostrarLog("Configuracao do modulo concluida");
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
EnviarDadosCAN(_chkRx);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
|
||||
if (data.size() < 2) return;
|
||||
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
|
||||
uint8_t id = data[1];
|
||||
S_Code componente = DetectarComponente(id);
|
||||
switch (componente) {
|
||||
case sMOD: {
|
||||
if (data.size() < 3) return;
|
||||
switch (posicao) {
|
||||
case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
|
||||
Estado estado = (Estado)data[2];
|
||||
if (estado == Estado::Reset) {
|
||||
delay(100);
|
||||
esp_restart();
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case sSRV: {
|
||||
ServoAgro_v2* servo = ObterServoPorId(id);
|
||||
if (servo == nullptr)
|
||||
return;
|
||||
servo->ProcessarComando(data);
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
case sRLE: {
|
||||
Rele_v2* rele = ObterRelePorId(id);
|
||||
if (rele == nullptr)
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return;
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||||
rele->ProcessarComando(data);
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||||
break;
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||||
}
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||||
case sLED: {
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||||
Sinaleiro_v2* sinaleiro = ObterSinaleiroPorId(id);
|
||||
if (sinaleiro == nullptr)
|
||||
return;
|
||||
sinaleiro->ProcessarComando(data);
|
||||
break;
|
||||
}
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||||
default:
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
}
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||||
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||||
S_Code DetectarComponente(uint8_t idNum) {
|
||||
if (idNum == canService.ID_Num_sMOD) return S_Code::sMOD;
|
||||
if (idNum == canService.ID_Num_sTOD) return S_Code::sTOD;
|
||||
if (idNum == canService.ID_Num_sLRA) return S_Code::sLRA;
|
||||
if (idNum >= 01 && idNum <= 10) return S_Code::sNTC;
|
||||
if (idNum >= 11 && idNum <= 20) return S_Code::sCOR;
|
||||
if (idNum >= 21 && idNum <= 30) return S_Code::sLED;
|
||||
if (idNum >= 41 && idNum <= 50) return S_Code::sSRV;
|
||||
if (idNum >= 81 && idNum <= 90) return S_Code::sRLE;
|
||||
if (idNum >= 91 && idNum <= 100) return S_Code::sMAG;
|
||||
return S_Code::sVZO;
|
||||
}
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