ajustes no fluxo do direcional e diagnosticos

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs

@@ -597,6 +597,12 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             var grid = Diagnostico.grid;
             var Testes = Diagnostico.Testes;
 
+            TipoMovimentoDirecional _oldTipoMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;
+            int _oldRPM = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_SP;
+
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_SP = 20;
+
             DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel> Dispositivo = (DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Mvd);
             
             if (Dispositivo == null)
@@ -652,20 +658,21 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
                 var ServoFreio = Modulo_Sen.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo.Modulo_ID) && x.Inicializado);
                 bool AtivarFreio = SenIniciado && ServoFreio != null ? await EnviarComandoMovFreio(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen, ServoFreio, AcaoFreio.Ativar, Testes[idx], 2000) : false;
-                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? Testes[idx].ValorAferido : -1);
+                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, ServoFreio != null ? Testes[idx].ValorAferido : -1);
 
                 bool DesativarFreio = SenIniciado && ServoFreio != null ? await EnviarComandoMovFreio(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen, ServoFreio, AcaoFreio.Desativar, Testes[idx], 2000) : false;
-                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? Testes[idx].ValorAferido : -1);
+                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, ServoFreio != null ? Testes[idx].ValorAferido : -1);
 
             }
 
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = _oldTipoMovimento;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_SP = _oldRPM;
+
             return true;
         }
 
         private async Task<bool> EnviarComandoMov(ModuloMvdModel Modulo, Direcao Sentido, ColunasDiagnosticoModel Teste, int Timeout)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_SP = 20;
-
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(x => x.MovMotor.Comandar = false);
             Modulo.MovMotor.Comandar = true;
 
@@ -785,6 +792,12 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             var grid = Diagnostico.grid;
             var Testes = Diagnostico.Testes;
 
+            TipoMovimentoDirecional _oldTipoMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;
+            double _oldAngulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo;
+
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = 25;
+
             DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel> Dispositivo = (DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Mvd);
 
             if (Dispositivo == null)
@@ -805,28 +818,39 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 int.TryParse(Leitura?.Mensagem ?? "", out int CodigoErro);
                 idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Inicializado ? CodigoErro : -1);
 
-                bool ParaEsquerda = Inicializado ? await EnviarComandoDir(Modulo, Enums.Direcao.Esquerda, Testes[idx], 5000) : false;
-                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, ParaEsquerda ? 1 : 0);
+                //MKS057DService.AddrRef = Convert.ToByte(Modulo.DirMotor.Endereco, 16);
 
-                bool ParaDireita = Inicializado ? await EnviarComandoDir(Modulo, Enums.Direcao.Direita, Testes[idx], 5000) : false;
-                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, ParaDireita ? 1 : 0);
+                if (Inicializado)
+                {
+                    await EnviarComandoDir(Modulo, Enums.Direcao.Esquerda, Testes[idx], 5000);
+                }
+                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Testes[idx].ValorAferido);
 
-                bool Parado = Inicializado ? await EnviarComandoDir(Modulo, Enums.Direcao.Parado, Testes[idx], 5000) : true;
-                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Parado ? 0 : 1);
+                if (Inicializado)
+                {
+                    await EnviarComandoDir(Modulo, Enums.Direcao.Direita, Testes[idx], 5000);
+                }
+                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Testes[idx].ValorAferido);
+
+                if (Inicializado)
+                {
+                    await EnviarComandoDir(Modulo, Enums.Direcao.Parado, Testes[idx], 5000);
+                }
+                idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Testes[idx].ValorAferido);
+
+                //MKS057DService.AddrRef = 0x00;
 
             }
 
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = _oldTipoMovimento;
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = _oldAngulo;
+
             return true;
         }
 
-        private async Task<bool> EnviarComandoDir(ModuloMvdModel Modulo, Enums.Direcao Sentido, ColunasDiagnosticoModel Teste, int Timeout)
+        private async Task EnviarComandoDir(ModuloMvdModel Modulo, Enums.Direcao Sentido, ColunasDiagnosticoModel Teste, int Timeout)
         {
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo = 25;
-
-            bool oldCmd = Modulo.DirMotor.Comandar;
-            Modulo.DirMotor.Comandar = true;
-
-            GeneralJoystick.EnviaComandoMotor(Sentido == Direcao.Esquerda ? Keys.Left : Sentido == Direcao.Direita ? Keys.Right : Keys.Escape, T_Code.Dir);
+            await Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(Sentido);
 
             DateTime Inicio = DateTime.Now;
             bool Sucesso = false;
@@ -834,22 +858,20 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             {
                 await Task.Delay(200);
 
-                bool sentidoCorreto = Modulo.DirMotor.Sentido ==
+                /*bool sentidoCorreto = Modulo.DirMotor.Sentido ==
                     (Sentido == Enums.Direcao.Esquerda ? Modulo.DirMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Esquerda :
                     Sentido == Enums.Direcao.Direita ? Modulo.DirMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Direita :
-                    Enums.Sentido.Parado);
+                    Enums.Sentido.Parado);*/
 
                 bool anguloCorreto =
                     Teste.ComplementoValorPadrao == "<" ? Modulo.DirMotor.Angulo < Teste.ValorPadrao :
                     Teste.ComplementoValorPadrao == ">" ? Modulo.DirMotor.Angulo > Teste.ValorPadrao :
                     Modulo.DirMotor.Angulo == Teste.ValorPadrao;
 
-                Sucesso = sentidoCorreto && anguloCorreto;
+                Sucesso = anguloCorreto;
             }
 
-            Modulo.DirMotor.Comandar = oldCmd;
-
-            return Sucesso;
+            Teste.ValorAferido = Modulo.DirMotor.Angulo;
         }
 
 

AgroBase/AgroBase/Forms/frmMKS.Designer.cs

@@ -37,6 +37,8 @@
             this.lblEndereco = new System.Windows.Forms.Label();
             this.cmbEndereco = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this.groupBox1 = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.btnPararTodos = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.btnIniciarTodos = new System.Windows.Forms.Button();
             this.txtValor = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.label12 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.cmbModo = new System.Windows.Forms.ComboBox();
@@ -123,8 +125,7 @@
             this.label23 = new System.Windows.Forms.Label();
             this.txtDirecao = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.label22 = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.btnIniciarTodos = new System.Windows.Forms.Button();
-            this.btnPararTodos = new System.Windows.Forms.Button();
+            this.btnGoHome = new System.Windows.Forms.Button();
             this.groupBox1.SuspendLayout();
             this.groupBox2.SuspendLayout();
             this.groupBox3.SuspendLayout();
@@ -230,6 +231,26 @@
             this.groupBox1.TabStop = false;
             this.groupBox1.Text = "Controlar posição do motor";
             // 
+            // btnPararTodos
+            // 
+            this.btnPararTodos.Location = new System.Drawing.Point(132, 234);
+            this.btnPararTodos.Name = "btnPararTodos";
+            this.btnPararTodos.Size = new System.Drawing.Size(84, 23);
+            this.btnPararTodos.TabIndex = 24;
+            this.btnPararTodos.Text = "Parar Todos";
+            this.btnPararTodos.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnPararTodos.Click += new System.EventHandler(this.btnPararTodos_Click);
+            // 
+            // btnIniciarTodos
+            // 
+            this.btnIniciarTodos.Location = new System.Drawing.Point(21, 234);
+            this.btnIniciarTodos.Name = "btnIniciarTodos";
+            this.btnIniciarTodos.Size = new System.Drawing.Size(84, 23);
+            this.btnIniciarTodos.TabIndex = 23;
+            this.btnIniciarTodos.Text = "Iniciar Todos";
+            this.btnIniciarTodos.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnIniciarTodos.Click += new System.EventHandler(this.btnIniciarTodos_Click);
+            // 
             // txtValor
             // 
             this.txtValor.Location = new System.Drawing.Point(89, 111);
@@ -649,6 +670,7 @@
             // 
             // groupBox4
             // 
+            this.groupBox4.Controls.Add(this.btnGoHome);
             this.groupBox4.Controls.Add(this.btnGravarRetorno);
             this.groupBox4.Controls.Add(this.btnIrParaZero);
             this.groupBox4.Controls.Add(this.btnZero);
@@ -1083,25 +1105,15 @@
             this.label22.TabIndex = 10;
             this.label22.Text = "Direção";
             // 
-            // btnIniciarTodos
+            // btnGoHome
             // 
-            this.btnIniciarTodos.Location = new System.Drawing.Point(21, 234);
-            this.btnIniciarTodos.Name = "btnIniciarTodos";
-            this.btnIniciarTodos.Size = new System.Drawing.Size(84, 23);
-            this.btnIniciarTodos.TabIndex = 23;
-            this.btnIniciarTodos.Text = "Iniciar Todos";
-            this.btnIniciarTodos.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.btnIniciarTodos.Click += new System.EventHandler(this.btnIniciarTodos_Click);
-            // 
-            // btnPararTodos
-            // 
-            this.btnPararTodos.Location = new System.Drawing.Point(132, 234);
-            this.btnPararTodos.Name = "btnPararTodos";
-            this.btnPararTodos.Size = new System.Drawing.Size(84, 23);
-            this.btnPararTodos.TabIndex = 24;
-            this.btnPararTodos.Text = "Parar Todos";
-            this.btnPararTodos.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.btnPararTodos.Click += new System.EventHandler(this.btnPararTodos_Click);
+            this.btnGoHome.Location = new System.Drawing.Point(279, 103);
+            this.btnGoHome.Name = "btnGoHome";
+            this.btnGoHome.Size = new System.Drawing.Size(84, 23);
+            this.btnGoHome.TabIndex = 29;
+            this.btnGoHome.Text = "Go Home";
+            this.btnGoHome.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnGoHome.Click += new System.EventHandler(this.btnGoHome_Click);
             // 
             // frmMKS
             // 
@@ -1232,5 +1244,6 @@
         private System.Windows.Forms.Button btnGravarRetorno;
         private System.Windows.Forms.Button btnPararTodos;
         private System.Windows.Forms.Button btnIniciarTodos;
+        private System.Windows.Forms.Button btnGoHome;
     }
 }

AgroBase/AgroBase/Forms/frmMKS.cs

@@ -225,6 +225,8 @@ namespace AgroBase.Forms
             cmbDirecaoLimite.Items.AddRange(LimiteDirecoes);
             cmbVelocidadePosicao.Items.AddRange(VelocidadesPosicao);
             cmbLimiteRetorno.Items.AddRange(LimiteRetornos);
+
+            btnAtualizar_Click(sender, e);
         }
 
         private void btnAtualizar_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -272,6 +274,8 @@ namespace AgroBase.Forms
                     cmbPorta.Enabled = false;
                     cmbBaud.Enabled = false;
                     btnConectar.Text = "Desconectar";
+
+                    btnSobre_Click(btnSobre, e);
                 }
                 catch
                 {
@@ -282,12 +286,20 @@ namespace AgroBase.Forms
 
         #region Acoes Botoes
 
+        private void btnGoHome_Click(object sender, EventArgs e)
+        {
+            Button MyButton = (Button)sender;
+            MyButton.Tag = "32";
+            DataSended = Convert.ToByte(MyButton.Tag);
+            SendRelevantData(QueryCommand[DataSended]).ConfigureAwait(false);
+        }
+
         private void btnCalibrar_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             Button MyButton = (Button)sender;
-            MyButton.Tag = "13";
+            MyButton.Tag = "14";
             DataSended = Convert.ToByte(MyButton.Tag);
-            SendRelevantData(QueryCommand[DataSended]);
+            SendRelevantData(QueryCommand[DataSended]).ConfigureAwait(false);
         }
 
         private void btnRestaurar_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -521,11 +533,11 @@ namespace AgroBase.Forms
                 await SendRelevantData(QueryCommand[DataSended]);
                 await Task.Delay(100);*/
 
-                await MKS057DService.EnviarComandoControle(new Models.MKS057ComandoModel()
+                MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(new Models.MKS057ComandoModel()
                 {
-                    Comando = data, 
-                    Endereco = addr, 
-                    Angulo = int.Parse(txtValor.Text), 
+                    Comando = data,
+                    Endereco = Convert.ToByte(addr, 16),
+                    Angulo = int.Parse(txtValor.Text),
                     Velocidade = int.Parse(cmbVelocidadePosicao.Text),
                 });
             }
@@ -1510,6 +1522,14 @@ namespace AgroBase.Forms
                     }
                 }
 
+                if (DataSended == 91) //(91 Go Home)
+                {
+                    tCHK = 0xFA + Addr + data;
+                    Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, (byte)tCHK };
+                    WriteByteToSerialPort(Buffer, 0, 4);
+                }
+
+
             }
             else
                 MessageBox.Show("Endereço selecionado é inválido");
@@ -2139,7 +2159,8 @@ namespace AgroBase.Forms
                     case 0x40:// 43 Informação de Versão
                         try
                         {
-                            HV = HardVersion[SerialBuffer_RX[3]];
+                            int idx = SerialBuffer_RX[3] < 9 ? SerialBuffer_RX[3] : 22 - SerialBuffer_RX[3];
+                            HV = HardVersion[idx];
                             FV = "V" + SerialBuffer_RX[4] + "." + SerialBuffer_RX[5] + "." + SerialBuffer_RX[6];
                             for (int a = 0; a < 3; a++)
                             {

AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs

@@ -147,7 +147,11 @@ namespace AgroBase
             {
                 Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x.Dados.GetStatusConexao()).ToList().ForEach(x => x.AcaoDesconectar());
             }
-            SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB().ConfigureAwait(false);
+
+            if (chbConexaoautomatica.Checked)
+            {
+                SerialService.RealizarVarreduraPortasUSB().ConfigureAwait(false);
+            }
 
             if (
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu) ||

AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs

@@ -28,7 +28,8 @@ namespace AgroBase.Models
             EsquerdaCima,
             DireitaBaixo,
             DireitaCima,
-            EmFreio
+            EmFreio,
+            Referenciar
         }
 
         public enum Sentido
@@ -204,6 +205,7 @@ namespace AgroBase.Models
             MovimentoArco = 3, 
             MovimentoLateral = 4, 
             MovimentoDiagonal = 5, 
+            Diagnostico = 6, 
         }
 
         public enum TipoObstaculo

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -30,6 +30,7 @@ namespace AgroBase
             new DeParaComandos() { key = Keys.Left, Dispositivo = T_Code.Dir, botaoJoy = BotoesJoystick.AEEsquerda, PararAoSoltar = true },
             new DeParaComandos() { key = Keys.Right, Dispositivo = T_Code.Dir, botaoJoy = BotoesJoystick.SDireita, PararAoSoltar = true },
             new DeParaComandos() { key = Keys.Right, Dispositivo = T_Code.Dir, botaoJoy = BotoesJoystick.AEDireita, PararAoSoltar = true },
+            new DeParaComandos() { key = Keys.R, Dispositivo = T_Code.Dir, botaoJoy = BotoesJoystick.R3, PararAoSoltar = false },
             new DeParaComandos() { key = Keys.Up, Dispositivo = T_Code.Mov, botaoJoy = BotoesJoystick.A, PararAoSoltar = true },
             new DeParaComandos() { key = Keys.Down, Dispositivo = T_Code.Mov, botaoJoy = BotoesJoystick.X, PararAoSoltar = true },
             new DeParaComandos() { key = Keys.Space, Dispositivo = T_Code.Mov, botaoJoy = BotoesJoystick.B, PararAoSoltar = true },
@@ -550,6 +551,12 @@ namespace AgroBase
                 DirecaoAtual = Direcao.Direita;
                 Pressionado = true;
             }
+            else if (Comando.Comando == Keys.R)
+            {
+                Comando.Dispositivo = T_Code.Dir;
+                DirecaoAtual = Direcao.Referenciar;
+                Pressionado = true;
+            }
             // Controle dos Bicos Pulverizadores (ATU)
             else if ((Comando.Comando == Keys.D1 || Comando.Comando == Keys.D2 || Comando.Comando == Keys.D3 || Comando.Comando == Keys.D4) && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Any(x => x.ID == Comando.IDcontrolar && !x.Atuado))
             {
@@ -605,8 +612,13 @@ namespace AgroBase
                                 }
                                 else
                                 {
-                                    Protocolos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ToDictionary(x => x.Modulo_ID, x => x.DirMotor.ProtocoloComando(DirecaoAtual));
-                                    Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
+                                    Task.Run(async () =>
+                                    {
+                                        foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos)
+                                        {
+                                            await Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(DirecaoAtual);
+                                        }
+                                    });
                                 }
                                 break;
                             }

AgroBase/AgroBase/Models/KinectModel.cs

@@ -742,7 +742,7 @@ namespace AgroBase.Models
         public int toleranciaDeteccaoSuperior { get; set; }
         public int subdivisoesX { get; set; }
         public int subdivisoesY { get; set; }
-        public List<Subdivisao> Subdivisoes { get; set; }
+        public List<Subdivisao> Subdivisoes { get; set; } = new List<Subdivisao>();
         public List<Subdivisao> SubdivisoesTrajetoria
         {
             get

AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs

@@ -41,19 +41,23 @@ namespace AgroBase.Models
         public string Mensagem { get; set; }
         public string HV { get; set; }
         public string FV { get; set; }
+        public List<bool> Entradas { get; set; }
+        public List<bool> Saidas { get; set; }
     }
 
     public class MKS057ComandoModel
     {
+        public DateTime Momento { get; set; } = DateTime.Now;
         public bool Get { get; set; }
         public byte Comando { get; set; }
-        public string Endereco { get; set; }
+        public byte Endereco { get; set; }
         public double Angulo { get; set; }
         public double Velocidade { get; set; }
         public ModosControle ModoControle { get; set; } = ModosControle.AnguloAbsoluto;
         public Sentido _Sentido { get; set; } = Sentido.Parado;
         public bool AguardaResposta { get; set; } = false;
         public int TimeoutResposta { get; set; } = 1000;
+        public bool Enviado { get; set; } = false;
     }
 
     public enum ModosOperacao

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs

@@ -10,7 +10,6 @@ using System.Text;
 using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 using static AgroBase.Models.Enums;
-using static AgroBase.Services.BLD300RService;
 
 namespace AgroBase.Models.Modules
 {
@@ -388,26 +387,37 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public async Task ExecutarMovimentoDirecionalCombinado(Direcao DirecaoAtual)
         {
+            if (DirecaoAtual == Direcao.Parado)
+            {
+                foreach (var Modulo in Modulos)
+                {
+                    Modulo.MovMotor.ProtocoloComando(Direcao.Parado);
+                }
+
+                await Task.Delay(1000);
+            }
+
             switch (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento)
             {
                 case TipoMovimentoDirecional.RotacionarNoEixo:
                 case TipoMovimentoDirecional.MovimentoLateral:
 
-                    foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => !x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido))
+                    foreach (var Modulo in Modulos.Where(x => x.DirMotor.MKS_Inicializado && !x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido(DirecaoAtual)))
                     {
-                        Modulo.DirMotor.ProtocoloComando(DirecaoAtual);
+                        await Modulo.DirMotor.EnviarComandoControle(DirecaoAtual);
                     }
                     
                     DateTime Agora = DateTime.Now;
-                    bool Sucesso = Modulos.All(x => x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido);
+                    bool Sucesso = Modulos.All(x => x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido(DirecaoAtual));
                     while (Agora.AddMilliseconds(5000) > DateTime.Now && !Sucesso)
                     {
                         await Task.Delay(100);
-                        Sucesso = Modulos.All(x => x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido);
+                        Sucesso = Modulos.All(x => x.DirMotor.PosicaoTipoMovimentoConcluido(DirecaoAtual));
                     }
 
-                    if (Sucesso)
+                    if (Sucesso && DirecaoAtual != Direcao.Parado)
                     {
+                        Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_SP = 20;
                         foreach (var Modulo in Modulos)
                         {
                             Modulo.MovMotor.ProtocoloComando(
@@ -422,6 +432,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             }
         }
+    
     }
 
     public class ModuloMvdModel
@@ -728,6 +739,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             Tras = Mod_ID.Contains("T") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario
                         }
                     },
+                    {
+                        TipoMovimentoDirecional.Diagnostico,
+                        new ConfiguracaoSentidoMotor()
+                        {
+                            Direita = Sentido.Parado,
+                            Esquerda = Sentido.Parado,
+                            Frente = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
+                            Tras = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario
+                        }
+                    },
                 },
             };
         }
@@ -796,7 +817,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                     if (Leitura == null || Leitura.Direcao != Sentido_SP)
                     {
-                        BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLDComandoModel()
+                        BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
                         {
                             Endereco = Addr,
                             Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "Direction"),
@@ -808,7 +829,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     }
                     if (Ligado && (Leitura == null || Leitura.RPM_SP != RPM_SP_C))
                     {
-                        BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLDComandoModel()
+                        BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
                         {
                             Endereco = Addr,
                             Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "RPM_SP"),
@@ -820,7 +841,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     }
                     if (Leitura == null || Leitura.Freado != Freio)
                     {
-                        BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLDComandoModel()
+                        BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
                         {
                             Endereco = Addr,
                             Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "Breaked"),
@@ -834,7 +855,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     }
                     if (Leitura == null || Leitura.Ativado != Ligado)
                     {
-                        BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLDComandoModel()
+                        BLD300RService.AdicionarComandoNaFila(new BLD300RService.BLDComandoModel()
                         {
                             Endereco = Addr,
                             Parametro = BLD300RService.Parametros.First(x => x.Chave == "Enabled"),
@@ -856,6 +877,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 }
             }
 
+            // Linha duvidosa kkk
+            AcaoDoFreio = Freio ? AcaoFreio.Ativar : AcaoFreio.Desativar;
+
             if (AcaoDoFreio != AcaoFreio.SemAcao)
             {
                 string Mod_ID = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor.Endereco == Endereco)?.Modulo_ID ?? "";
@@ -881,6 +905,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         public Sentido Sentido_SP { get; set; } = Sentido.Parado;
         public double Angulo_SP { get; set; } = 0;
         public double Angulo_Offset { get; set; } = 0;
+        public double Velocidade_Max { get; set; } = 600;
 
         // GETs
         public Sentido Sentido { get; set; } = Sentido.Parado;
@@ -896,19 +921,30 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 return MKS057DService.DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado && Convert.ToByte(Endereco.Replace("0x", ""), 16) == x.Endereco);
             }
         }
-        public bool PosicaoTipoMovimentoConcluido
+        
+        public bool PosicaoTipoMovimentoConcluido(Direcao DirecaoAtual)
         {
-            get 
+            var TipoMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;
+            switch (TipoMovimento)
             {
-                var TipoMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;
-                switch (TipoMovimento)
-                {
-                    case TipoMovimentoDirecional.RotacionarNoEixo:
-                    case TipoMovimentoDirecional.MovimentoLateral:
-                        return !Comandar || VariaveisEquipamento.AnguloMovimento[TipoMovimento] == Angulo;
-                    default:
-                        return !Comandar || Angulo_SP == Angulo;
-                }
+                case TipoMovimentoDirecional.RotacionarNoEixo:
+                case TipoMovimentoDirecional.MovimentoLateral:
+                    int agSP = DirecaoAtual != Direcao.Parado ? VariaveisEquipamento.AnguloMovimento[TipoMovimento] : 0;
+                    bool anguloCorreto = agSP == Angulo;
+                    if (!anguloCorreto && agSP != 0)
+                    {
+                        if (agSP > 0)
+                        {
+                            anguloCorreto = Angulo >= agSP;
+                        }
+                        else
+                        {
+                            anguloCorreto = Angulo <= agSP;
+                        }
+                    }
+                    return !Comandar || anguloCorreto;
+                default:
+                    return !Comandar || Angulo_SP == Angulo;
             }
         }
 
@@ -936,8 +972,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
                         new ConfiguracaoSentidoMotor()
                         {
-                            Direita = Mod_ID.Contains("F") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
-                            Esquerda = Mod_ID.Contains("F") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
+                            Direita = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
+                            Esquerda = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
                             Frente = Sentido.Parado,
                             Tras = Sentido.Parado
                         }
@@ -946,8 +982,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         TipoMovimentoDirecional.RodasTraseiras,
                         new ConfiguracaoSentidoMotor()
                         {
-                            Direita = Mod_ID.Contains("F") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
-                            Esquerda = Mod_ID.Contains("F") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
+                            Direita = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
+                            Esquerda = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
                             Frente = Sentido.Parado,
                             Tras = Sentido.Parado
                         }
@@ -956,8 +992,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         TipoMovimentoDirecional.MovimentoDiagonal,
                         new ConfiguracaoSentidoMotor()
                         {
-                            Direita = Sentido.Horario,
-                            Esquerda = Sentido.Antihorario,
+                            Direita = Mod_ID == "EF" || Mod_ID == "DT" ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
+                            Esquerda = Mod_ID == "EF" || Mod_ID == "DT" ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
                             Frente = Sentido.Parado,
                             Tras = Sentido.Parado
                         }
@@ -966,8 +1002,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco,
                         new ConfiguracaoSentidoMotor()
                         {
-                            Direita = Mod_ID.Contains("F") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
-                            Esquerda = Mod_ID.Contains("F") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
+                            Direita = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
+                            Esquerda = Mod_ID.Contains("E") ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
                             Frente = Sentido.Parado,
                             Tras = Sentido.Parado
                         }
@@ -976,8 +1012,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         TipoMovimentoDirecional.RotacionarNoEixo,
                         new ConfiguracaoSentidoMotor()
                         {
-                            Direita = Mod_ID == "EF" || Mod_ID == "DT" ? Sentido.Horario : Sentido.Antihorario,
-                            Esquerda = Mod_ID == "EF" || Mod_ID == "DT" ? Sentido.Antihorario : Sentido.Horario,
+                            Direita = Sentido.Horario,
+                            Esquerda = Sentido.Horario,
                             Frente = Sentido.Parado,
                             Tras = Sentido.Parado
                         }
@@ -992,6 +1028,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                             Tras = Sentido.Parado
                         }
                     },
+                    {
+                        TipoMovimentoDirecional.Diagnostico,
+                        new ConfiguracaoSentidoMotor()
+                        {
+                            Direita = Sentido.Horario,
+                            Esquerda = Sentido.Antihorario,
+                            Frente = Sentido.Parado,
+                            Tras = Sentido.Parado
+                        }
+                    },
                 }
             };
         }
@@ -1040,21 +1086,28 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                 if (MKS_Inicializado)
                 {
-                    int mx = Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1;
-
-                    int vel = Convert.ToInt32((Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP / 100.0) * (MKS057DService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Convert.ToByte(Endereco.Replace("0x", ""), 16))?.Velocidade ?? 600));
-
-                    MKS057DService.EnviarComandoControle(new MKS057ComandoModel()
+                    if (Direcao == Direcao.Referenciar)
                     {
-                        Get = false,
-                        Comando = Convert.ToByte("13"),
-                        Endereco = Endereco,
-                        Angulo = Angulo_SP * mx,
-                        Velocidade = vel,
-                        _Sentido = Sentido_SP,
-                        ModoControle = ModosControle.AnguloAbsoluto,
-                        AguardaResposta = false,
-                    }).ConfigureAwait(false);
+                        ReferenciaMotor().ConfigureAwait(false);
+                    }
+                    else
+                    {
+                        int mx = Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1;
+
+                        int vel = Convert.ToInt32((Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP / 100.0) * Velocidade_Max);
+
+                        MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(new MKS057ComandoModel()
+                        {
+                            Get = false,
+                            Comando = Convert.ToByte("13"),
+                            Endereco = Convert.ToByte(Endereco, 16),
+                            Angulo = Angulo_SP * mx,
+                            Velocidade = vel,
+                            _Sentido = Sentido_SP,
+                            ModoControle = ModosControle.AnguloAbsoluto,
+                            AguardaResposta = false,
+                        });
+                    }
                 }
                 else if (Inicializado)
                 {
@@ -1070,6 +1123,103 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             return ProtocoloMotor;
         }
 
+        public async Task EnviarComandoControle(Direcao Direcao)
+        {
+            if (Comandar)
+            {
+                int AnguloTipoMovimento = VariaveisEquipamento.AnguloMovimento[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento];
+
+                Sentido_SP =
+                    Direcao == Direcao.Direita ? ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Direita :
+                    Direcao == Direcao.Esquerda ? ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Esquerda :
+                    Sentido_SP == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario :
+                    Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? Sentido.Horario :
+                    Sentido.Parado;
+
+                Angulo_SP =
+                    (Direcao != Direcao.Esquerda && Direcao != Direcao.Direita) ? 0 :
+                    AnguloTipoMovimento != -1 ? AnguloTipoMovimento :
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Angulo;
+
+                int mx = Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1;
+
+                Angulo_SP =  Math.Abs(Angulo_SP) * mx;
+
+                if (MKS_Inicializado)
+                {
+                    if (Direcao == Direcao.Referenciar)
+                    {
+                        await ReferenciaMotor();
+                    }
+                    else
+                    {
+                        int vel = Convert.ToInt32((Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.VelocidadeMP / 100.0) * Velocidade_Max);
+
+                        MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Convert.ToByte(Endereco.Replace("0x", ""), 16), Angulo_SP, vel, Sentido_SP));
+                    }
+                }
+            }
+        }
+
+        private async Task ReferenciaMotor()
+        {
+            byte Addr = Convert.ToByte(Endereco, 16);
+
+            MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoIO(Addr));
+            MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoSetZero(Addr));
+            MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoRequisicaoPulsos(Addr));
+
+            await Task.Delay(500);
+
+            var Leitura = MKS057DService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr);
+            bool Sucesso = Leitura != null && Leitura.Entradas != null && Leitura.Entradas[0] == true;
+
+            int _angulo = 45;
+
+            if (!Sucesso)
+            {
+                MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, _angulo, 18, Sentido.Horario));
+
+                MKS057DService.AddrRef = Addr;
+
+                DateTime Inicio = DateTime.Now;
+                while (!Sucesso && Inicio.AddSeconds(30) > DateTime.Now)
+                {
+                    Leitura = MKS057DService.DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr);
+
+                    Sucesso = Leitura != null && Leitura.Entradas != null && Leitura.Entradas[0] == true;
+
+                    if (Sucesso)
+                    {
+                        MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, Angulo, 1, Sentido.Horario));
+
+                        MKS057DService.AddrRef = 0x00;
+
+                        MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoSetZero(Addr));
+
+                        await Task.Delay(500);
+
+                        MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, 0, 1, Sentido.Parado));
+                        break;
+                    }
+
+                    if (Angulo >= 45 || Angulo <= -45)
+                    {
+                        _angulo = Angulo >= 45 ? -45 : 45;
+                        MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, _angulo, 18, Sentido.Horario));
+                    }
+
+                    await Task.Delay(500);
+                }
+            }
+
+            if (!Sucesso)
+            {
+                MKS057DService.AddrRef = 0x00;
+                MKS057DService.AdicionarComandoNaFila(MKS057DService.MontarComandoMovimento(Addr, 0, 18, Sentido.Parado));
+            }
+        }
+
     }
 
     public class MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -88,6 +88,7 @@ namespace AgroBase.Models
             { TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco, -1 },
             { TipoMovimentoDirecional.RotacionarNoEixo, 45 },
             { TipoMovimentoDirecional.MovimentoLateral, 90 },
+            { TipoMovimentoDirecional.Diagnostico, 25 },
         };
 
         public static SensorSinaleiroComportamentoModel ComportamentoPorStatus(StatusOperacao? _status = null)

AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DService.cs

@@ -1,10 +1,13 @@
 using AgroBase.Forms;
+using AgroBase.Forms.IHM;
 using AgroBase.Models;
 using CefSharp.DevTools.Page;
 using OpenTK.Audio.OpenAL;
 using SharpDX.DirectInput;
 using System;
+using System.Collections;
 using System.Collections.Generic;
+using System.IO;
 using System.IO.Ports;
 using System.Linq;
 using System.Text;
@@ -30,9 +33,10 @@ namespace AgroBase.Services
                     {
                         _PortaMKS.Open();
                     }
-                    catch
+                    catch (Exception ex)
                     {
-                        _PortaMKS = null;
+                        RegisrarErrosComunicacao(0, $"Erro ao abrir porta {_PortaMKS.PortName}. Erro={ex.Message}");
+                        //_PortaMKS = null;
                     }
                 }
                 return _PortaMKS != null && _PortaMKS.IsOpen && DadosLeitura.Any(x => x.Iniciado);
@@ -50,7 +54,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 AtualizarPortaCOM(porta);
             }
-            
+
             string oldHV = "";
             string oldFV = "";
 
@@ -58,14 +62,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
             foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.DirMotor.MKS_Inicializado))
             {
-                try
-                {
-                    Addr = Convert.ToByte(Modulo.DirMotor.Endereco, 16);
-                }
-                catch
-                {
-                    Console.WriteLine("Erro ao definir endereco");
-                }
+                Addr = Convert.ToByte(Modulo.DirMotor.Endereco, 16);
 
                 DataSended = Convert.ToByte("43");
 
@@ -78,7 +75,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
             }
 
-            if (Iniciado)
+            if (Mod_IDs.Any() || Iniciado)
             {
                 DefinirDispositivo(Mod_IDs);
             }
@@ -105,22 +102,22 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static void DefinirDispositivo(List<string> Mod_IDs)
         {
-            if (Iniciado)
+            foreach (var Mod_ID in Mod_IDs)
             {
-                foreach (var Mod_ID in Mod_IDs)
-                {
-                    var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
-                    byte Addr = Convert.ToByte(Modulo.DirMotor.Endereco.Replace("0x", ""), 16);
+                var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
+                byte Addr = Convert.ToByte(Modulo.DirMotor.Endereco.Replace("0x", ""), 16);
 
-                    if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks && x.Mod_ID == Mod_ID))
+                if (!SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mks && x.Mod_ID == Mod_ID))
+                {
+                    var Leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr);
+                    if (Leitura != null)
                     {
-                        var Leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == Addr);
                         SerialService.DispositivosMapeados.Add(new SerialService.DispositivoDetalhesModel()
                         {
                             PortaCOM = _PortaMKS.PortName,
                             Dispositivo = T_Code.Mks,
-                            Erro = Leitura.Mensagem != "",
-                            Versao = Leitura.FV.ToString(),
+                            Erro = (Leitura.Mensagem ?? "") != "",
+                            Versao = (Leitura.FV ?? "").ToString(),
                             Mod_ID = Mod_ID,
                         });
                     }
@@ -130,23 +127,139 @@ namespace AgroBase.Services
 
         public static void IniciarRotinas()
         {
-            ReceberDados().ConfigureAwait(false);
+            //Task.Run(() => LoopEnvioComandos()); // Inicia o loop de comandos em segundo plano
+            Task.Run(() => ReceberDados()); // Inicia a recepção de dados em segundo plano
+            if (!tmrLoopComandos.Enabled)
+            {
+                tmrLoopComandos.Tick += TmrLoopComandos_Tick;
+                tmrLoopComandos.Start();
+            }
         }
 
-
-        public static void EnviarComando(SerialPort _Porta, byte[] Comando)
+        private static void TmrLoopComandos_Tick(object sender, EventArgs e)
         {
-            if (_Porta != null)
+            if (EnvioLiberado)
             {
-                if (!_Porta.IsOpen)
+                Task.Run(() => LoopEnvioComandos());
+            }
+        }
+
+        private static bool EnderecoValido(byte addr)
+        {
+            return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Any(x => Convert.ToByte(x.DirMotor.Endereco.Replace("0x", ""), 16) == addr);
+        }
+
+        public static void AdicionarComandoNaFila(MKS057ComandoModel Comando)
+        {
+            if (!EnderecoValido(Comando.Endereco))
+            {
+                return;
+            }
+
+            lock (FilaLock)
+            {
+                if (!FilaComandos.Any(x => x.Endereco == Comando.Endereco && x.Comando == Comando.Comando && x.Get == Comando.Get && !x.Enviado))
                 {
-                    _Porta.Open();
+                    FilaComandos.Add(Comando);
                 }
-                if (_Porta.IsOpen)
+            }
+        }
+
+        private static async Task LoopEnvioComandos()
+        {
+            EnvioLiberado = false;
+
+            try
+            {
+                await ProcessarFilaPrioridade();
+
+                List<MKS057ComandoModel> comandosParaEnviar;
+
+                lock (FilaLock)
                 {
-                    _Porta.Write(Comando, 0, Comando.Length);
-                    txDisplay();
+                    comandosParaEnviar = FilaComandos.Where(x => !x.Enviado && x.Get).OrderBy(x => x.Momento).ToList();
                 }
+
+                foreach (var Comando in comandosParaEnviar)
+                {
+                    await EnviarComandoControle(Comando);
+                    await ProcessarFilaPrioridade();
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                RegisrarErrosComunicacao(0, $"Erro ao processar fila de comandos. Erro={ex.Message}");
+            }
+            finally
+            {
+                EnvioLiberado = true;
+            }
+        }
+
+        private static async Task ProcessarFilaPrioridade()
+        {
+            var FilaPrioridade = new List<MKS057ComandoModel>();
+            lock (FilaLock)
+            {
+                FilaPrioridade = FilaComandos.Where(x => !x.Enviado && !x.Get).OrderBy(x => x.Momento).ToList();
+            }
+
+            while (FilaPrioridade.Count > 0)
+            {
+                foreach (var Comando in FilaPrioridade)
+                {
+                    await EnviarComandoControle(Comando);
+                }
+
+                lock (FilaLock)
+                {
+                    FilaPrioridade = FilaComandos.Where(x => !x.Enviado && !x.Get).OrderBy(x => x.Momento).ToList();
+                }
+            }
+        }
+
+        private static void RegisrarErrosComunicacao(byte addr, string mensagem)
+        {
+            var Caminho = Variaveis.CaminhoLogsDispositivos;
+            if (!Directory.Exists(Caminho))
+            {
+                Directory.CreateDirectory(Caminho);
+            }
+
+            var Arquivo = T_Code.Mks.ToString() + "_err.txt";
+            Caminho += "/" + Arquivo;
+
+            mensagem = DateTime.Now.ToString("dd/MM/yyyy HH:mm:ss:fff") + " - Porta " + (_PortaMKS?.PortName ?? "COM") + " - " + addr + ": " + mensagem + Environment.NewLine;
+
+            if (!File.Exists(Caminho))
+            {
+                File.WriteAllText(Caminho, mensagem);
+            }
+            else
+            {
+                File.AppendAllText(Caminho, mensagem);
+            }
+        }
+
+        private static void ReconectarPortaCOM()
+        {
+            RegisrarErrosComunicacao(0, $"Reiniciando conexão com a porta {_PortaMKS.PortName}...");
+            try
+            {
+                _PortaMKS.Close();
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                RegisrarErrosComunicacao(0, $"Erro ao reiniciar conexão. Erro={ex.Message}");
+            }
+
+            if (Iniciado)
+            {
+                RegisrarErrosComunicacao(0, $"Reconexão com a porta {_PortaMKS.PortName} reestabelecida");
+            }
+            else
+            {
+                RegisrarErrosComunicacao(0, $"Erro ao reestabelecer conexão com a porta {_PortaMKS.PortName}");
             }
         }
 
@@ -275,10 +388,8 @@ namespace AgroBase.Services
         public static string _addressSlave { get; set; } = "0x01";
         public static string _RampaPartida { get; set; } = "16";
         public static string _RampaParada { get; set; } = "16";
-        public static Estado _RetornoOrigem { get; set; } = Estado.Desligado;
+        public static Estado _RetornoOrigem { get; set; } = Estado.Ligado;
         public static ModosRetornoOrigem _ModoRetornoOrigem { get; set; } = ModosRetornoOrigem.Desativado;
-        public static Sentido _SentidoRetornoOrigem { get; set; } = Sentido.Parado;
-        public static string _VelocidadeRetornoOrigem { get; set; } = "2";
         public static string _TipoLimiteZero { get; set; } = "Definir";
 
         public static Dictionary<byte, string> _Velocidade { get; set; } = new Dictionary<byte, string>();
@@ -288,47 +399,80 @@ namespace AgroBase.Services
 
         #endregion
 
+        private static List<MKS057ComandoModel> FilaComandos = new List<MKS057ComandoModel>();
+        private static readonly object FilaLock = new object();
+        private static System.Windows.Forms.Timer tmrLoopComandos = new System.Windows.Forms.Timer() { Interval = 100 };
+        private static bool EnvioLiberado { get; set; } = true;
+
         public static List<MKS057DModel> DadosLeitura = new List<MKS057DModel>();
-        public static bool EnvioLiberado = true;
         public static bool FilaEmEspera = false;
         public static bool Respondido = false;
-
-
-
-        public static async Task EnviarComandoRequisicao(string Endereco)
+        public static byte AddrRef = 0x00;
+        public static bool Referenciando
         {
-            await EnviarComandoControle(
-                new MKS057ComandoModel()
-                {
-                    Get = true,
-                    Comando = Convert.ToByte("1"),
-                    Endereco = Endereco,
-                    Angulo = -1,
-                    AguardaResposta = true,
-                }
-            );
+            get
+            {
+                return AddrRef > 0x00;
+            }
+        }
+
+
+
+        public static MKS057ComandoModel MontarComandoRequisicaoPulsos(byte Endereco)
+        {
+            return new MKS057ComandoModel()
+            {
+                Get = true,
+                Comando = Convert.ToByte("1"),
+                Endereco = Endereco,
+                AguardaResposta = true,
+            };
+        }
+
+        public static MKS057ComandoModel MontarComandoRequisicaoIO(byte Endereco)
+        {
+            return new MKS057ComandoModel()
+            {
+                Get = true,
+                Comando = Convert.ToByte("46"),
+                Endereco = Endereco,
+                AguardaResposta = true,
+            };
+        }
+
+        public static MKS057ComandoModel MontarComandoSetZero(byte Endereco)
+        {
+            return new MKS057ComandoModel()
+            {
+                Get = false,
+                Comando = Convert.ToByte("33"),
+                Endereco = Endereco,
+                AguardaResposta = true,
+                Angulo = 0, 
+                _Sentido = Sentido.Parado,
+                Velocidade = 1,
+                ModoControle = ModosControle.AnguloAbsoluto
+            };
+        }
+
+        public static MKS057ComandoModel MontarComandoMovimento(byte Endereco, double Angulo_SP, int Velocidade, Sentido Sentido_SP, ModosControle Controle = ModosControle.AnguloAbsoluto)
+        {
+            return new MKS057ComandoModel()
+            {
+                Get = false,
+                Comando = Convert.ToByte("13"),
+                Endereco = Endereco,
+                Angulo = Angulo_SP,
+                Velocidade = Velocidade,
+                _Sentido = Sentido_SP,
+                ModoControle = Controle,
+                AguardaResposta = false,
+            };
         }
 
         public static async Task EnviarComandoControle(MKS057ComandoModel Comando)
         {
-            while (!EnvioLiberado)
-            {
-                await Task.Delay(FilaEmEspera ? 200 : 100);
-                FilaEmEspera = true;
-            }
-
-            EnvioLiberado = false;
-            FilaEmEspera = false;
-            Respondido = false;
-
-            try
-            {
-                Addr = Convert.ToByte(Comando.Endereco, 16);
-            }
-            catch
-            {
-                Console.WriteLine("Erro ao definir endereco");
-            }
+            Addr = Comando.Endereco;
 
             if (!Comando.Get)
             {
@@ -359,22 +503,109 @@ namespace AgroBase.Services
 
             await SendRelevantData(QueryCommand[DataSended]);
 
+            Comando.Enviado = true;
+            Respondido = !Comando.AguardaResposta;
+
             DateTime Inicio = DateTime.Now;
-
-            await Task.Delay(100);
-
             while (Comando.AguardaResposta && !Respondido && Inicio.AddMilliseconds(Comando.TimeoutResposta) > DateTime.Now)
             {
                 await Task.Delay(100);
             }
 
-            EnvioLiberado = true;
+            if (!Respondido)
+            {
+                RegisrarErrosComunicacao(Addr, $"Timeout ao receber resposta. GET={Comando.Get}, Parametro={Comando.Comando}");
+                Comando.Enviado = false;
+                Comando.Momento = DateTime.Now.AddMilliseconds(500);
+                //ReconectarPortaCOM();
+            }
         }
 
+        public static void AdicionaComandosGoHomeFila(byte Endereco)
+        {
+            // Configura o GoHome
+            AdicionarComandoNaFila(new MKS057ComandoModel()
+            {
+                Get = false,
+                Comando = Convert.ToByte("46"),
+                Endereco = Endereco,
+                Angulo = 0,
+                Velocidade = 1, // 0 ~ 4
+                _Sentido = Sentido.Horario,
+                ModoControle = ModosControle.AnguloAbsoluto,
+                AguardaResposta = false,
+            });
+            // Inicia o GoHome
+            AdicionarComandoNaFila(new MKS057ComandoModel()
+            {
+                Get = false,
+                Comando = Convert.ToByte("32"),
+                Endereco = Endereco,
+                Angulo = 0,
+                Velocidade = 1,
+                _Sentido = Sentido.Horario,
+                ModoControle = ModosControle.AnguloAbsoluto,
+                AguardaResposta = false,
+            });
+        }
+
+        
+        private static void DefinirDadosModulo(MKS057DModel leitura)
+        {
+            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null)
+            {
+                var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => Convert.ToByte(x.DirMotor.Endereco, 16) == Addr);
+                if (Modulo != null)
+                {
+                    Modulo.DirMotor.Angulo = PulsosParaAngulo(leitura.NumeroPulsos);
+                    Modulo.DirMotor.Sentido = leitura.Direcao;
+                }
+            }
+        }
+
+
+        private static async Task<bool> ReceberDados()
+        {
+            while (true)
+            {
+                await Task.Delay(TaxaAmostragem);
+
+                if (!Iniciado)
+                {
+                    foreach (var Leitura in DadosLeitura.Where(x => x.UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) < DateTime.Now))
+                    {
+                        AdicionarComandoNaFila(MontarComandoRequisicaoPulsos(Leitura.Endereco));
+                    }
+
+                    TaxaAmostragem = 3000;
+
+                    ReconectarPortaCOM();
+
+                    continue;
+                }
+
+                TaxaAmostragem = Referenciando ? 200 : 1000;
+
+                if (Referenciando)
+                {
+                    AdicionarComandoNaFila(MontarComandoRequisicaoPulsos(AddrRef));
+                    AdicionarComandoNaFila(MontarComandoRequisicaoIO(AddrRef));
+                }
+                else
+                {
+                    foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => x.DirMotor.MKS_Inicializado))
+                    {
+                        AdicionarComandoNaFila(MontarComandoRequisicaoPulsos(Convert.ToByte(Modulo.DirMotor.Endereco, 16)));
+                    }
+                }
+            }
+        }
+
+
         public static int ConverterAnguloParaValor(double _angulo)
         {
             int val = 0;
-            
+
 
             if (_ModoControle[Addr] == ModosControle.Pulsos)
             {
@@ -391,52 +622,28 @@ namespace AgroBase.Services
             return val;
         }
 
-        private static double ConverterPulsosParaAngulo(int pulsos)
+        public static double PulsosParaAngulo(int valor)
         {
-            double relacao = (pulsos * VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional) / 360.0;
-            double angulo = pulsos * relacao;
+            double reducao = VariaveisEquipamento.ReducaoDirecional;
+
+            int mstep = 16;
+            double pulsos = mstep * 200.0;
+            double relacao = (pulsos * reducao) / 360.0;
+            double angulo = valor / relacao;
 
             return angulo;
         }
 
-        private static void DefinirDadosModulo(MKS057DModel leitura)
-        {
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null)
-            {
-                var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => Convert.ToByte(x.DirMotor.Endereco, 16) == Addr);
-                if (Modulo != null)
-                {
-                    Modulo.DirMotor.Angulo = ConverterPulsosParaAngulo(leitura.NumeroPulsos);
-                    Modulo.DirMotor.Sentido = leitura.Direcao;
-                }
-            }
-        }
-
-
-        private static async Task<bool> ReceberDados()
-        {
-            while (true)
-            {
-                await Task.Delay(TaxaAmostragem);
-
-                if (!Iniciado)
-                {
-                    continue;
-                }
-
-                foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => x.DirMotor.MKS_Inicializado))
-                {
-                    await EnviarComandoRequisicao(Modulo.DirMotor.Endereco);
-                }
-            }
-        }
-
 
         #region METODOS PRINCIPAIS
 
         private static void WriteByteToSerialPort(byte[] data, byte start, byte length)
         {
-            if (_PortaMKS.IsOpen)
+            if (_PortaMKS == null)
+            {
+                RegisrarErrosComunicacao(Addr, "Porta serial não está definida");
+            }
+            else if (_PortaMKS.IsOpen)
             {
                 try
                 {
@@ -445,11 +652,13 @@ namespace AgroBase.Services
                 }
                 catch
                 {
-                    Console.WriteLine("Erro ao enviar dados para a porta serial");
+                    RegisrarErrosComunicacao(Addr, "Erro ao enviar dados para a porta serial");
                 }
             }
             else
-                MessageBox.Show("Porta serial não está aberta");
+            {
+                RegisrarErrosComunicacao(Addr, "Porta serial não está aberta");
+            }
         }
 
         private static void port_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e) // Evento de recebimento de dados da porta serial
@@ -459,7 +668,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static void ProcessarDadosRecebidos()
         {
-            if (Iniciado)
+            if (_PortaMKS.IsOpen)
             {
                 SerialBuffer_RX = new byte[11] { 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0, 0 }; // SerialBuffer_RX[0] Cabeçalho do quadro [1] Endereço do escravo [2] Número da instrução
                 Data_Number = _PortaMKS.BytesToRead; // Número de bytes recebidos
@@ -1159,11 +1368,11 @@ namespace AgroBase.Services
                         }
 
                         //Direção de retorno à origem
-                        if (_SentidoRetornoOrigem == Sentido.Antihorario)
+                        if (_Sentido[Addr] == Sentido.Antihorario)
                         {
                             HomeDir = 0x00;
                         }
-                        else if (_SentidoRetornoOrigem == Sentido.Horario)
+                        else if (_Sentido[Addr] == Sentido.Horario)
                         {
                             HomeDir = 0x01;
                         }
@@ -1179,7 +1388,7 @@ namespace AgroBase.Services
                         }
 
                         //Velocidade de retorno à origem
-                        SpeedText = Convert.ToUInt16(_VelocidadeRetornoOrigem, 10);
+                        SpeedText = Convert.ToUInt16(_Velocidade[Addr], 10);
                         Speed_1 = BitConverter.GetBytes(SpeedText);
 
                         if (FV1[2] == 0x03)
@@ -1383,17 +1592,17 @@ namespace AgroBase.Services
                         }
 
                         //Direção de retorno à origem
-                        if (_SentidoRetornoOrigem == Sentido.Antihorario)
+                        if (_Sentido[Addr] == Sentido.Antihorario)
                         {
                             Dir_0 = 0x00;
                         }
-                        else if (_SentidoRetornoOrigem == Sentido.Horario)
+                        else if (_Sentido[Addr] == Sentido.Horario)
                         {
                             Dir_0 = 0x01;
                         }
 
                         //Velocidade de retorno à origem
-                        Speed_0 = Convert.ToByte(_VelocidadeRetornoOrigem, 10);
+                        Speed_0 = Convert.ToByte(_Velocidade[Addr], 10);
 
                         tCHK = 0xFA + Addr + data + Mode_0 + Set_0 + Speed_0 + Dir_0;
                         Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, Mode_0, Set_0, Speed_0, Dir_0, (byte)tCHK };
@@ -1406,6 +1615,13 @@ namespace AgroBase.Services
                     }
                 }
 
+                if (DataSended == 91) //(91 Go Home)
+                {
+                    tCHK = 0xFA + Addr + data;
+                    Buffer = new byte[] { 0xFA, Addr, (byte)data, (byte)tCHK };
+                    WriteByteToSerialPort(Buffer, 0, 4);
+                }
+
             }
             else
                 MessageBox.Show("Endereço selecionado é inválido");
@@ -1416,6 +1632,13 @@ namespace AgroBase.Services
             rxDisplay();  //计算rCHK
 
             byte addr = SerialBuffer_RX[1];
+
+            if (!EnderecoValido(addr))
+            {
+                RegisrarErrosComunicacao(addr, "Dados recebidos de um endereço inválido: [" + string.Join(" ", SerialBuffer_RX) + "]");
+                return;
+            }
+
             MKS057DModel leitura = DadosLeitura.FirstOrDefault(x => x.Endereco == addr);
             if (leitura == null)
             {
@@ -1982,7 +2205,8 @@ namespace AgroBase.Services
                     case 0x40:// 43 Informação de Versão
                         try
                         {
-                            leitura.HV = HardVersion[SerialBuffer_RX[3]];
+                            int idx = SerialBuffer_RX[3] < 9 ? SerialBuffer_RX[3] : 22 - SerialBuffer_RX[3];
+                            leitura.HV = HardVersion[idx];
                             leitura.FV = "V" + SerialBuffer_RX[4] + "." + SerialBuffer_RX[5] + "." + SerialBuffer_RX[6];
                             for (int a = 0; a < 3; a++)
                             {
@@ -2015,31 +2239,26 @@ namespace AgroBase.Services
                         }
                         break;
 
-                    /*case 0x34:// 46 Estado do Portão IO
-                        GB5_textBox_IN1.Clear();
-                        GB5_textBox_IN2.Clear();
-                        GB5_textBox_OUT1.Clear();
-                        GB5_textBox_OUT2.Clear();
+                    case 0x34:// 46 Estado do Portão IO
+                        leitura.Entradas = new List<bool>() { false, false };
+                        leitura.Saidas = new List<bool>() { false, false };
 
                         byte[] IO = new byte[1];
                         IO[0] = SerialBuffer_RX[3];
                         BitArray LimitIO = new BitArray(IO);
 
-                        if (HV == HardVersion[3] || HV == HardVersion[4])
+                        if (leitura.HV == HardVersion[3] || leitura.HV == HardVersion[4])
                         {
-                            GB5_textBox_IN1.AppendText(LimitIO.Get(0) ? "H" : "L");
-                            GB5_textBox_IN2.AppendText(LimitIO.Get(1) ? "H" : "L");
-                            GB5_textBox_OUT1.AppendText(LimitIO.Get(2) ? "H" : "L");
-                            GB5_textBox_OUT2.AppendText(LimitIO.Get(3) ? "H" : "L");
+                            leitura.Entradas[0] = LimitIO.Get(0) ? false : true;
+                            leitura.Entradas[1] = LimitIO.Get(1) ? false : true;
+                            leitura.Saidas[0] = LimitIO.Get(2) ? false : true;
+                            leitura.Saidas[1] = LimitIO.Get(3) ? false : true;
                         }
-                        else if (HV == HardVersion[1] || HV == HardVersion[2])
+                        else if (leitura.HV == HardVersion[1] || leitura.HV == HardVersion[2])
                         {
-                            GB5_textBox_IN1.AppendText(LimitIO.Get(0) ? "H" : "L");
-                            GB5_textBox_IN2.AppendText("NC");
-                            GB5_textBox_OUT1.AppendText("NC");
-                            GB5_textBox_OUT2.AppendText("NC");
+                            leitura.Entradas[0] = LimitIO.Get(0) ? false : true;
                         }
-                        break;*/
+                        break;
 
                     default:
                         MessageBox.Show("Erro ao decodificar resposta");

AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs

@@ -548,7 +548,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 return false;
             }
 
-            if (!MKS057DService.Iniciado || MKS057DService.DadosLeitura.Any(x => !x.Iniciado))
+            if (!MKS057DService.Referenciando && (!MKS057DService.Iniciado || MKS057DService.DadosLeitura.Any(x => !x.Iniciado)))
             {
                 AtualizarConsole("Procurando dispositivos MKS");
                 bool Encontrado = await MKS057DService.VerificaPortaMKS(porta);

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Bld_err.txt

@@ -8773,3 +8773,393 @@
 01/08/2024 16:48:43:886 - Porta COM3 - 4: Resposta inválida ou código de função incorreto. 02-E1-49-FD-94-84-04-E2-A0-FF
 01/08/2024 16:48:44:389 - Porta COM3 - 2: Resposta inválida. 01-FF
 01/08/2024 16:48:44:390 - Porta COM3 - 2: Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=Direction, Valor=1
+16/08/2024 13:53:23:621 - Porta COM29 - 1: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:53:24:665 - Porta COM29 - 3: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:53:25:724 - Porta COM29 - 2: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:53:26:774 - Porta COM29 - 4: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:53:38:550 - Porta COM29 - 1: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:53:39:581 - Porta COM29 - 3: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:53:40:614 - Porta COM29 - 2: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:53:41:674 - Porta COM29 - 4: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:53:53:593 - Porta COM29 - 1: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:53:54:649 - Porta COM29 - 3: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:53:55:663 - Porta COM29 - 2: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:53:56:682 - Porta COM29 - 4: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:54:08:597 - Porta COM29 - 1: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:54:09:599 - Porta COM29 - 3: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:54:10:635 - Porta COM29 - 2: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:54:11:648 - Porta COM29 - 4: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:54:23:547 - Porta COM29 - 1: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:54:24:608 - Porta COM29 - 3: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:54:25:642 - Porta COM29 - 2: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:54:26:644 - Porta COM29 - 4: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:54:38:569 - Porta COM29 - 1: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:54:39:631 - Porta COM29 - 3: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:54:40:691 - Porta COM29 - 2: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:54:41:752 - Porta COM29 - 4: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:54:53:556 - Porta COM29 - 1: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:54:54:570 - Porta COM29 - 3: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:54:55:630 - Porta COM29 - 2: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:54:56:692 - Porta COM29 - 4: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:55:08:505 - Porta COM29 - 1: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:55:09:562 - Porta COM29 - 3: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:55:10:596 - Porta COM29 - 2: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:55:11:655 - Porta COM29 - 4: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:55:23:586 - Porta COM29 - 1: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:55:24:617 - Porta COM29 - 3: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:55:25:678 - Porta COM29 - 2: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:55:26:695 - Porta COM29 - 4: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:55:38:586 - Porta COM29 - 1: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:55:39:644 - Porta COM29 - 3: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:55:40:683 - Porta COM29 - 2: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:55:41:744 - Porta COM29 - 4: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:55:53:607 - Porta COM29 - 1: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:55:54:665 - Porta COM29 - 3: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:55:55:691 - Porta COM29 - 2: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:55:56:752 - Porta COM29 - 4: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:58:23:425 - Porta COM29 - 1: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:58:24:480 - Porta COM29 - 3: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:58:25:519 - Porta COM29 - 2: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:58:26:525 - Porta COM29 - 4: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:59:28:676 - Porta COM29 - 1: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:59:29:724 - Porta COM29 - 3: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:59:30:768 - Porta COM29 - 2: Resposta inválida. 
+16/08/2024 13:59:31:824 - Porta COM29 - 4: Resposta inválida. 
+16/08/2024 14:01:22:136 - Porta COM29 - 1: Resposta inválida. 
+16/08/2024 14:01:23:148 - Porta COM29 - 3: Resposta inválida. 
+16/08/2024 14:01:24:184 - Porta COM29 - 2: Resposta inválida. 
+16/08/2024 14:01:25:187 - Porta COM29 - 4: Resposta inválida. 
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+20/08/2024 09:22:09:793 - Porta COM3 - 2: Resposta inválida ou código de função incorreto. 81-A9-42-FF
+20/08/2024 09:22:10:044 - Porta COM3 - 2: Resposta inválida. 
+20/08/2024 09:22:10:044 - Porta COM3 - 2: Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=AlarmeCode, Valor=0
+20/08/2024 09:22:10:293 - Porta COM3 - 2: Resposta inválida. A9-E5
+20/08/2024 09:22:10:293 - Porta COM3 - 2: Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=NumPolos, Valor=16
+20/08/2024 09:22:10:543 - Porta COM3 - 2: Resposta inválida ou código de função incorreto. A5-FF-02-FF
+20/08/2024 09:22:10:792 - Porta COM3 - 2: Resposta inválida. 
+20/08/2024 09:22:10:794 - Porta COM3 - 2: Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=Rampa, Valor=0
+20/08/2024 09:22:11:042 - Porta COM3 - 2: Resposta inválida ou código de função incorreto. D5-82-FE-01-FF
+20/08/2024 09:22:11:292 - Porta COM3 - 4: Resposta inválida. 81-FF
+20/08/2024 09:22:11:293 - Porta COM3 - 4: Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=ControleRS485, Valor=1
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+20/08/2024 09:22:11:542 - Porta COM3 - 4: Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=AlarmeCode, Valor=0
+20/08/2024 09:22:11:793 - Porta COM3 - 4: Resposta inválida ou código de função incorreto. A9-D5-49-FC-A9
+20/08/2024 09:22:12:045 - Porta COM3 - 4: Resposta inválida. 
+20/08/2024 09:22:12:047 - Porta COM3 - 4: Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=RPM_Max, Valor=600
+20/08/2024 09:22:12:297 - Porta COM3 - 4: Resposta inválida. 
+20/08/2024 09:22:12:298 - Porta COM3 - 4: Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=Rampa, Valor=0
+20/08/2024 09:22:12:532 - Porta COM3 - 4: Resposta inválida ou código de função incorreto. C0-89-FF-A9-A1
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+20/08/2024 09:22:13:036 - Porta COM3 - 2: Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=Direction, Valor=1
+20/08/2024 09:22:13:222 - Porta COM3 - 4: Resposta inválida ou código de função incorreto. 49-FC-80-01-FF-A5-FF
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+20/08/2024 09:22:13:726 - Porta COM3 - 2: Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=Direction, Valor=1
+20/08/2024 09:22:13:975 - Porta COM3 - 1: Resposta inválida ou código de função incorreto. 82-65-D1-01-FF
+20/08/2024 09:22:14:228 - Porta COM3 - 1: Resposta inválida. 
+20/08/2024 09:22:14:229 - Porta COM3 - 1: Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=NumPolos, Valor=16
+20/08/2024 09:22:14:479 - Porta COM3 - 1: Resposta inválida. 
+20/08/2024 09:22:14:480 - Porta COM3 - 1: Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=Rampa, Valor=0
+20/08/2024 09:22:14:730 - Porta COM3 - 1: Resposta inválida ou código de função incorreto. E9-A5-FF-02-C9-FF
+20/08/2024 09:22:14:983 - Porta COM3 - 3: Resposta inválida. 
+20/08/2024 09:22:14:984 - Porta COM3 - 3: Timeout ao receber resposta. GET=False, Parametro=ControleRS485, Valor=1
+20/08/2024 09:22:15:234 - Porta COM3 - 3: Resposta inválida. 02
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+20/08/2024 09:22:15:487 - Porta COM3 - 3: Resposta inválida ou código de função incorreto. E5-FF-01-FF-40
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+20/08/2024 14:17:50:564 - Porta COM29 - 4: Resposta inválida. 

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

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         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_c9d0fd7197a4c32a12787b6a06e6f1c6);
+        trajeto_json.addTo(map_377c0681438bc9097c7f5a08b73bcaf5);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -145,7 +145,7 @@
         
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_c9d0fd7197a4c32a12787b6a06e6f1c6);
+        }).addTo(map_377c0681438bc9097c7f5a08b73bcaf5);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@@ -183,7 +183,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_c9d0fd7197a4c32a12787b6a06e6f1c6.setView(novaPosicao, map_c9d0fd7197a4c32a12787b6a06e6f1c6.getZoom());
+            map_377c0681438bc9097c7f5a08b73bcaf5.setView(novaPosicao, map_377c0681438bc9097c7f5a08b73bcaf5.getZoom());
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {