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Ajuste no contrato de dados transmitido entre rover e base

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10
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
View File

@ -1227,7 +1227,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
bool PzmConectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.Pzm);
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, PzmConectado ? 1 : 0);
var S36V = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Bateria;
var S36V = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Bateria;
bool S36VInicializado = S36V.Iniciado;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, S36VInicializado ? 1 : 0);
@ -1264,7 +1264,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
double Corrente12V = S12V.ValoresLeituras.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Corrente).atual.valor;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Corrente12V);
var SImu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.IMU;
var SImu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU;
double Orientacao = SImu.Iniciado ? SImu.Rotacao : -1;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Orientacao);
@ -1274,13 +1274,13 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
bool GpsInicializado = GPSService.Iniciado;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, GpsInicializado ? 1 : 0);
double Precisao = GpsInicializado ? (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps.QualidadeFix : -1;
double Precisao = GpsInicializado ? (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.QualidadeFix : -1;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Precisao);
double Satelites = GpsInicializado ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps.NumeroSatelites : -1;
double Satelites = GpsInicializado ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.NumeroSatelites : -1;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, Satelites);
double OrientacaoGPS = GpsInicializado ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps.OrientacaoReal : -1;
double OrientacaoGPS = GpsInicializado ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.OrientacaoReal : -1;
idx = PreencheDadosLinha(grid, Testes, idx, OrientacaoGPS);
bool A05Conectado = SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Enums.T_Code.A05);

8
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDialogoMapa.cs
View File

@ -136,7 +136,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
public void AtualizarMapaDinamico()
{
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura;
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
var _Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
if (_Trajetoria != null && _Trajetoria.CorredorAtual != null)
@ -160,7 +160,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
pnlOrientacao.Invalidate();
pnlInclinacao.Invalidate();
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura;
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
lblUltimaLeituraSolo.Text = "Última Leitura Solo: " + _Sensoriamento.OperadorErvas.UltimaMensagem.ToString("HH:mm:ss.fff");
lblUltimaLeituraCaminho.Text = "Última Leitura Caminho: " + _Sensoriamento.OperadorVisual.UltimaMensagem.ToString("HH:mm:ss.fff");
@ -293,8 +293,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
{
try
{
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.DadosLeitura?.Gps?.AnguloCarroDefinido ?? 0;
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, 90, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.DadosLeitura?.Trajetoria?.AnguloCaminho ?? 0));
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.Gps?.AnguloCarroDefinido ?? 0;
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, 90, (float)(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.Trajetoria?.AnguloCaminho ?? 0));
}
catch { }
}

29
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
View File

@ -151,7 +151,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
AtualizarInformacoesGerais();
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura;
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia Esq: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " cm";
lblDistanciaDireita.Text = "Distancia Dir: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " cm";
@ -173,7 +173,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
chbPulverizador.Checked = false;
}
bool sonarAtivado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.OperadorVisual.Status == StatusModulo.Operante;
bool sonarAtivado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual.Status == StatusModulo.Operante;
chbSonarAtivado.Enabled = sonarAtivado;
if (!sonarAtivado)
{
@ -425,8 +425,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
try
{
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps.OrientacaoReal;
double angulo2 = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps.AnguloCarroDefinido;
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.OrientacaoReal;
double angulo2 = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido;
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -90, (float)angulo2);
}
catch { }
@ -434,7 +434,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void pnlAnguloMagnetometro_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
{
var imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.IMU;
var imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU;
try
{
double angulo = imu.Rotacao;
@ -515,7 +515,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void AtualizarInformacoesGerais()
{
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura;
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
var _Barramentos = _Sensoriamento.Bateria.Barramentos;
gridDados.Rows[0].Cells[1].Value = _Sensoriamento.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss");
@ -548,8 +548,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
gridDados.Rows[27].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.DistanciaEstimadaRestanteMetros.ToString("0.00");
gridDados.Rows[28].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.PressaoLinha.ToString("0.00");
gridDados.Rows[29].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.LeituraPotenciaBomba.ToString("0.00");
gridDados.Rows[30].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VazaoInstantanea.ToString("0.00");
gridDados.Rows[31].Cells[1].Value = $"{_Sensoriamento.Atuador.VazaoMedia:0.000} ({Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.VazaoFluxoMLpSInstantaneaCalc:0.000})";
gridDados.Rows[30].Cells[1].Value = $"{_Sensoriamento.Atuador.VazaoInstantanea:0.000} ({Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.VazaoFluxoMLpSInstantaneaCalc:0.000})";
gridDados.Rows[31].Cells[1].Value = $"{_Sensoriamento.Atuador.VazaoMedia:0.000}";
gridDados.Rows[32].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.VolumeVazaoMl.ToString("0.00");
gridDados.Rows[33].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.AnguloBarraEsquerda.ToString("0.00");
gridDados.Rows[34].Cells[1].Value = _Sensoriamento.Atuador.AnguloBarraDireita.ToString("0.00");
@ -629,8 +629,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
if (Bico != null)
{
bool comando = !Bico.ComandoAtuar;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BicosAtuados.FirstOrDefault(x => x.ID == Bico.ID).ComandoAtuar = comando;
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, Bico.ID, Status: comando);
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bico.Componente, Bico.ID, Status: comando, Forcar: true);
pnlAtuadores.Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: " + (comando ? "Ligado" : "Desligado");
btn.Text = comando ? "Desligar" : "Ligar";
@ -640,29 +639,25 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void btnLigarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
{
var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BombaAtuada = true;
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, Bomba.ID, Status: true);
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bomba.Componente, Bomba.ID, Status: true, Valor: Convert.ToInt32(nudPressaoSP.Value), Forcar: true);
}
private void btnDesligarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
{
var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BombaAtuada = false;
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, Bomba.ID, Status: false);
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bomba.Componente, Bomba.ID, Status: false, Valor: Convert.ToInt32(nudPressaoSP.Value), Forcar: true);
}
private void nudPressaoSP_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
{
var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.AtuPressaoLinha = Convert.ToInt32(((NumericUpDown)sender).Value);
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, Bomba.ID, Status: Bomba.ComandoAtuar);
}
private void pnlAtuadores_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
{
var Atuador = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados;
bool ligado = Atuador.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault()?._Potencia > 0;
bool ligado = Atuador.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault()?._BombaLigada ?? false;
AtuadorFuncoesGerais.DesenharAtuadores(
pnlAtuadores,
e,

6
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoMapaGPS.cs
View File

@ -68,7 +68,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
pnlCaminho.Invalidate();
pnlAnguloCamera.Invalidate();
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura;
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
/*var ultimaLeitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.CamerasSolo.OrderByDescending(x => x.Leitura.timestamp).FirstOrDefault();
if (ultimaLeitura != null)
@ -180,7 +180,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
Posicao = x.Posicao,
StatusBico = x._EstadoLeitura == Enums.Estado.Ligado,
TempoAtuado = x.TempoAtuado,
}).ToList(), Atuador.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault()._Potencia > 0, Atuador.PressaoLinha, Atuador.TempoAtuado);
}).ToList(), Atuador.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault()?._BombaLigada ?? false, Atuador.PressaoLinha, Atuador.TempoAtuado);
}
private void pnlCaminho_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
@ -282,7 +282,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
try
{
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps.AnguloCarroDefinido;
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido;
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -90);
}
catch { }

5
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmResultadosOperacao.cs
View File

@ -1274,7 +1274,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void AtualizarInformacoesMotorDirecional(string ID)
{
var Log = LogsDirecional.Where(x => x.Modulo_ID == ID).FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
//var Log = LogsDirecional.Where(x => x.Mod_ID == ID).FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
var Log = LogsDirecional.Where(x => x.Mod_ID == ID).FirstOrDefault();
var LogSen = LogsSensoriamento.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
double Angulo = Log?.AnguloLeitura ?? 0;
@ -1295,7 +1296,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
pic.Image = FuncoesGlobais.RotacionarImagem(img, Angulo * Multiplicador);
Label lbl = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<Label>(tabDirecional, "lblDIR_" + ID);
lbl.ForeColor = Log.Inicializado ? Color.Green : Color.Red;
lbl.ForeColor = Log.Iniciado ? Color.Green : Color.Red;
TextBox txtAnguloSP = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(tabDirecional, "txtDIR_AnguloSP_" + ID);
txtAnguloSP.Text = (Log?.Angulo_SP ?? 0).ToString();

10
AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapaGPS.cs
View File

@ -116,7 +116,7 @@ namespace AgroBase.Forms
return;
AtualizandoTela = true;
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura;
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
var _Trajetoria = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria;
if (_Trajetoria == null)
@ -265,7 +265,7 @@ namespace AgroBase.Forms
// Obtém os parâmetros
double anguloAtual = double.Parse(txtAnguloGPS.Text);
var _Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps;
var _Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
double anguloControle = 0.0;
TipoMovimentoDirecional tipoMovimento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;
@ -327,7 +327,7 @@ namespace AgroBase.Forms
AtualizarPosicaoGPS();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.AtualizarDados();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtualizarDados();
if (!chbAutomatico.Checked)
{
@ -453,7 +453,7 @@ namespace AgroBase.Forms
{
try
{
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura?.Gps?.AnguloCarroDefinido ?? 0;
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.Gps?.AnguloCarroDefinido ?? 0;
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, 90);
}
catch { }
@ -464,7 +464,7 @@ namespace AgroBase.Forms
try
{
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.SimulacaoAnguloControle;
double dif = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura?.Trajetoria?.ErroOrientacaoAngularProximoPonto ?? 0;
double dif = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.Trajetoria?.ErroOrientacaoAngularProximoPonto ?? 0;
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, 90, (float)dif);
}
catch { }

2
AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmSimulacaoMapeamentoVisual.cs
View File

@ -69,7 +69,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Simuladores
Task.Run(async () =>
{
OAKCameraFrameModel frame = await VisualWorkerService.GetCameraFrame(CameraFrameType.Segmentacao);
var dadosSeg = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.OperadorVisual.Analises.segmentacao;
var dadosSeg = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual.Analises.segmentacao;
DesenharCorredor(frame?.image(), dadosSeg.centros_corredor, dadosSeg.width, dadosSeg.height, 80);
this.Invoke((MethodInvoker)(() =>

4
AgroBase/AgroBase/Forms/Simuladores/frmTreinamentoIA.cs
View File

@ -214,7 +214,7 @@ namespace AgroBase.Forms
{
try
{
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps.AnguloCarroDefinido;
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido;
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, 90);
}
catch { }
@ -476,7 +476,7 @@ namespace AgroBase.Forms
{
Latitude = GPSService.UltimaLeitura.Latitude,
Longitude = GPSService.UltimaLeitura.Longitude,
Orientation = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps.AnguloCarroDefinido
Orientation = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido
});
_robotState.UpdateCurrentRobotState();

8
AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
View File

@ -69,9 +69,9 @@ namespace AgroBase.Forms
AtualizarDadosSensorCorrente("AB36V", lblB36V);
}
lblMagnetometro.ForeColor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.IMU.Iniciado ? Color.Green : Color.Red;
lblMagnetometro.ForeColor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU.Iniciado ? Color.Green : Color.Red;
var Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps;
var Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
lblGPS.ForeColor = Gps.Inicializado ? Color.Green : Color.Red;
if (Gps.Inicializado)
{
@ -395,7 +395,7 @@ namespace AgroBase.Forms
private void pnlOrientacaoGPS_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
{
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura;
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
double Angulo = _Sensoriamento.Gps.OrientacaoReal;
double AnguloMovimento = _Sensoriamento.Gps.OrientacaoMovimento;
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)Angulo, -90, (float)AnguloMovimento);
@ -403,7 +403,7 @@ namespace AgroBase.Forms
private void pnlOrientacaoMagnetometro_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
{
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura;
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
double Angulo = _Sensoriamento.IMU.Rotacao;
double AnguloCorrigido = _Sensoriamento.IMU.RotacaoCorrigida;
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)Angulo, -90, (float)AnguloCorrigido);

2
AgroBase/AgroBase/Forms/frmGPS.cs
View File

@ -41,7 +41,7 @@ namespace AgroBase.Forms
private async Task tmrLeitura_Tick()
{
var Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps;
var Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
lblAltitude.Text = "Altitude: " + Gps.Altitude.ToString("0.0") + " m";
lblDatahora.Text = "Ultima Leitura: " + Gps.DataHora.ToString("HH:mm:ss");

8
AgroBase/AgroBase/Forms/frmMapa.cs
View File

@ -62,7 +62,7 @@ namespace AgroBase.Forms
private void btnRegistrarPontos_Click(object sender, EventArgs e)
{
GPSModel P1 = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps.Clone();
GPSModel P1 = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Clone();
if (Pontos[idxRua].Count == 0)
{
@ -127,8 +127,8 @@ namespace AgroBase.Forms
{
try
{
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps.AnguloCarroDefinido;
double anguloCorredor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps.OrientacaoMovimento;
double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido;
double anguloCorredor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.OrientacaoMovimento;
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, 90, (float)anguloCorredor);
}
catch { }
@ -180,7 +180,7 @@ namespace AgroBase.Forms
ultimoPonto = Pontos[Pontos.Count - 2][Pontos[Pontos.Count - 2].Count - 1];
}
var Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps;
var Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
pnlOrientacaoGps.Invalidate();
lblStatusGPS.Text = $"GPS - Precisão: {Gps.PrecisaoCm} cm, " +

2
AgroBase/AgroBase/Forms/frmWT901C.cs
View File

@ -59,7 +59,7 @@ namespace AgroBase.Forms
private async Task tmrLeitura_Tick()
{
var Imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.IMU;
var Imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU;
AnguloX = Imu.InclinacaoFrontal;
AnguloY = Imu.InclinacaoLateral;
AnguloZ = Imu.Rotacao;

28
AgroBase/AgroBase/Models/GPSModel.cs
View File

@ -1,4 +1,5 @@
using AgroBase.Services;
using AgroBase.Models.Operacoes;
using AgroBase.Services;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Globalization;
@ -113,6 +114,31 @@ namespace AgroBase.Models
Y = Y
};
}
public OperacaoParametrosDadosGNSSModel ToGnssModel()
{
return new OperacaoParametrosDadosGNSSModel()
{
Altitude = Altitude,
Distancia = Distancia,
IdadeCorrecao = IdadeCorrecao,
Iniciado = Inicializado,
Latitude = Latitude,
LeverArmFrontal = LeverArmFrontal,
LeverArmLateral= LeverArmLateral,
Longitude = Longitude,
NtripAtivado = Ntrip_ativado,
NumeroSatelites = NumeroSatelites,
OrientacaoMovimento = OrientacaoMovimento,
OrientacaoReal = OrientacaoReal,
PrecisaoCm = PrecisaoCm,
PrecisaoHorizontal = PrecisaoHorizontal,
QualidadeFix = QualidadeFix,
UltimoComandoRespondido = UltimoComandoRespondido,
Velocidade = Velocidade
};
}
}
public class GPSSatelitesEmVistaModel

13
AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
View File

@ -759,6 +759,7 @@ namespace AgroBase
if (Bomba != null)
{
if (Status != null) Bomba.ComandoAtuar = (bool)Status;
if (Valor != null) Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.AtuPressaoLinha = (double)Valor;
(id_num, posicao, data) = Bomba.ProtocoloComando();
}
break;
@ -766,14 +767,8 @@ namespace AgroBase
var Bico = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
if (Bico != null)
{
//Console.WriteLine($"Bico {Bico.Posicao} atualizado de {Bico.ComandoAtuar} para {Status}");
if (Status != null) Bico.ComandoAtuar = (bool)Status;
if (Valor != null) Bico.AnguloControle = (int)Valor;
if (Status != null)
{
Bico.ComandoAtuar = (bool)Status;
if (Bico.ComandoAtuar) Bico.Atuacoes++;
Bico.AnguloControle = (int)Valor;
}
(id_num, posicao, data) = Bico.ProtocoloComando();
}
break;
@ -781,7 +776,7 @@ namespace AgroBase
var Servo = DispAtu?.Dados?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID && x.Inicializado);
if (Servo != null)
{
Servo._AnguloControle = (int)Valor;
if (Valor != null) Servo._AnguloControle = (int)Valor;
(id_num, posicao, data) = Servo.ProtocoloComando();
}
break;
@ -859,7 +854,7 @@ namespace AgroBase
private static bool VerificaComandoValidoSonar(Keys Comando)
{
List<Keys> ComandosImpedidos = new List<Keys>();
var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.OperadorVisual;
var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
Sonar?.Resumo?.AtualizarStatusBloqueio(false);
var DeveParar = Sonar?.Resumo?.DeveParar ?? false;
if (DeveParar)

2
AgroBase/AgroBase/Models/MPCController.cs
View File

@ -101,7 +101,7 @@ public class MPCController
_dt = (EnviadoEm - _ultimaAtualizacao).TotalSeconds;
double dtCalc = Math.Max(tempoMinimo, Math.Min(tempoMaximo, _dt));
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura;
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
var dadosEnvio = new
{

2
AgroBase/AgroBase/Models/MPCControllerSimple.cs
View File

@ -52,7 +52,7 @@ public class MPCControllerSimple
List<(double steering, Enums.TipoMovimentoDirecional mode)> candidates = GenerateControlCandidates();
double bestCost = double.MaxValue;
(double steeringAngle, Enums.TipoMovimentoDirecional mode) bestControl = (0, Enums.TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras);
bool insideStreet = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Trajetoria.CorredorAtual.Dentro;
bool insideStreet = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Dentro;
double velocity = FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadeMsPercentual(currentVelocity);
double distanciaPasso = dt * velocity;

2
AgroBase/AgroBase/Models/MapaDinamicoModel.cs
View File

@ -666,7 +666,7 @@ namespace AgroBase.Models
private void DrawObstacle(Graphics g, float xRobot, float yRobot, Color pointColor, Color borderColor, float angle, Obstaculo obstaculo, float PxToCm)
{
GPSModel posicaoRobo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps;
GPSModel posicaoRobo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
GPSModel posicaoObstaculo = GPSUtils.GerarPontoDeslocado(posicaoRobo, angle, obstaculo.DistanciaMedia_mm / 1000);
float x = xRobot + (float)((posicaoObstaculo.Longitude - posicaoRobo.Longitude) * _zoom);

144
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
View File

@ -155,8 +155,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
public void AtualizaPercentualErvas()
{
//double tempoTotalOperacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.TempoDecorridoSeg * 1000.0;
double tempoTotalOperacao = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.DadosLeitura?.Movimentacao?.TempoMovimentoSegs ?? 0) * 1000.0;
//double tempoTotalOperacao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.TempoDecorridoSeg * 1000.0;
double tempoTotalOperacao = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.Movimentacao?.TempoMovimentoSegs ?? 0) * 1000.0;
if (tempoTotalOperacao > 0)
{
@ -193,7 +193,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
_contadorLeituras++;
}
VazaoFluxoMLpSMedia = _contadorLeituras > 0 ? _somaVazao / _contadorLeituras : 0;
VazaoFluxoMLpSMedia = TempoAtuado == 0 ? 0 : VolumeVazaoML / TempoAtuado;
var BicosAtuados = BicosPulverizadores.Where(x => x.Inicializado && x.ComandoAtuar).ToList();
double vazaoInstantaneaBico = vazaoInstantanea / ((double)BicosAtuados.Count());
@ -736,9 +736,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Servo_ID_Num = 90 + posicao,
Componente = S_Code.sBIC,
Posicao = posicao,
Atuacoes = 0,
Inicializado = false,
TempoAtuado = 0,
AnguloControle = 0,
AnguloAbertura = 110,
Comandar = true,
@ -801,9 +799,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Dados.BicosPulverizadores.ForEach(x =>
{
x.ComandoAtuar = false;
x.Atuacoes = 0;
x.TempoAtuado = 0;
x.InicioAtuacao = DateTime.MinValue;
x.ReiniciarDados();
x.ValoresLeituras.ForEach(l =>
{
l.atual = new CanCommandFreqModel<dynamic>();
@ -1057,45 +1053,49 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
private void VerificaControleLeitura()
{
if (true) // !frmDiagnosticos.Diagnosticando
foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado))
{
foreach (var bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado))
Estado comandoEstado = bico.ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;
if (comandoEstado != bico._EstadoLeitura || bico.AnguloControle != bico._AnguloBicoLeitura)
{
Estado comandoEstado = bico.ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;
if (bico._EstadoLeitura != comandoEstado || bico.AnguloControle != bico._AnguloBicoLeitura)
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(bico.Componente, bico.ID, Status: bico.ComandoAtuar, Valor: bico.AnguloControle);
}
}
foreach (var bomba in BombasPressurizadoras.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado))
{
// Desligar a bomba caso nao tenha herbicida suficiente no recipiente
if (!ContadorCarga.PulverizadorLiberado)
{
if (bomba._EstadoLeitura == Estado.Ligado)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(bico.Componente, bico.ID, Status: bico.ComandoAtuar, Valor: bico.AnguloControle);
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(bomba.Componente, bomba.ID, Status: false);
}
}
var bomba = BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.Comandar && x.Inicializado);
if (bomba != null)
else
{
bool leituraEstado = bomba._Potencia > 0;
// Desliga a bomba caso esteja ligada e o nivel de herbicida caiu
if (ContadorCarga.PercentualAtual < VariaveisEquipamento.PercentualReservatorioMin && leituraEstado == true)
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.PulverizadorAutomatico)
{
bomba.ComandoAtuar = false;
}
// Religa a bomba caso esteja desligada, o nivel de herbicida esta estavel e o pulverizador automatico esta ligado
else if (ContadorCarga.PercentualAtual >= VariaveisEquipamento.PercentualReservatorioMin && leituraEstado == false && Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.PulverizadorAutomatico)
{
bomba.ComandoAtuar = true;
if (bomba._EstadoLeitura == Estado.Desligado)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(bomba.Componente, bomba.ID, Status: true);
}
}
if (bomba.ComandoAtuar != leituraEstado)
Estado comandoEstado = bomba.ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;
double pressaoSp = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.AtuPressaoLinha;
if (comandoEstado != bomba._EstadoLeitura || pressaoSp != bomba._PressaoSP)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(bomba.Componente, bomba.ID, Status: bomba.ComandoAtuar);
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(bomba.Componente, bomba.ID, Status: bomba.ComandoAtuar, Valor: pressaoSp);
}
}
}
foreach (var servo in Servos.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
foreach (var servo in Servos.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
{
if (servo._AnguloControle != servo._AnguloLeiutra)
{
if (servo._AnguloLeiutra != servo._AnguloControle)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(servo.Componente, servo.ID, Valor: servo._AnguloControle);
}
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(servo.Componente, servo.ID, Valor: servo._AnguloControle);
}
}
}
@ -1145,7 +1145,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
break;
}
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BombaAtuada = true;
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bomba.Componente, Bomba.ID, Status: true);
await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(Bomba.AtingiuPressao, 3000, 200);
@ -1246,6 +1245,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
case S_Code.sMAG:
{
var sensor = Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == id_num);
if (sensor == null) return;
double angulo = sensor.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.LeituraAngulo)?.atual?.valor ?? double.NaN;
if (sensor.ID_Num == SensorAnguloBarraEsquerda.ID_Num)
AnguloBarraEsquerda = angulo;
@ -1255,6 +1256,17 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
AnguloBarraAltura = angulo;
}
break;
case S_Code.sBIC:
{
var bico = BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == id_num);
if (bico == null) return;
if (bico._estadoLeituraAnterior != bico._EstadoLeitura)
{
bico.AtualizaTempoAtuado();
}
}
break;
}
}
@ -1270,20 +1282,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public int Servo_ID_Num { get; set; }
public double AnguloControle { get; set; }
public double AnguloAbertura { get; set; }
private bool _atuado;
public bool ComandoAtuar
{
get
{
return _atuado;
}
set
{
_atuado = value;
AtualizaTempoAtuado();
}
}
public bool ComandoAtuar { get; set; }
public bool Comandar { get; set; }
public bool Mandatorio { get; set; }
public bool Liberado
@ -1304,7 +1303,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
}
public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; }
public Estado _EstadoLeitura => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor ?? Estado.Desligado;
public Estado _estadoLeituraAnterior { get; private set; } = Estado.Desligado;
public Estado _EstadoLeitura => (Estado)(ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor ?? 0);
public int _AnguloBicoLeitura => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.LeituraAngulo)?.atual?.valor ?? 0;
@ -1339,35 +1339,43 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
public int Atuacoes { get; set; } = 0;
public DateTime InicioAtuacao { get; set; } = DateTime.MinValue;
public double TempoAtuado { get; set; } = 0;
private void AtualizaTempoAtuado()
public List<List<double[]>> TrechosAtuado { get; set; } = new List<List<double[]>>();
public int Atuacoes { get; private set; } = 0;
private DateTime InicioAtuacao { get; set; } = DateTime.MinValue;
public double TempoAtuado { get; private set; } = 0;
public void ReiniciarDados()
{
if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) return;
Atuacoes = 0;
InicioAtuacao = DateTime.MinValue;
TempoAtuado = 0;
}
public void AtualizaTempoAtuado()
{
//if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Iniciado) return;
Estado estado_atual = _EstadoLeitura;
DateTime agora = DateTime.Now;
if (_atuado)
if (estado_atual == Estado.Ligado)
{
if (InicioAtuacao == DateTime.MinValue)
{
InicioAtuacao = DateTime.Now;
}
else
{
TempoAtuado += (DateTime.Now - InicioAtuacao).TotalMilliseconds;
InicioAtuacao = DateTime.Now;
}
InicioAtuacao = agora;
TrechosAtuado.Add(new List<double[]>());
Atuacoes++;
}
else if (InicioAtuacao != DateTime.MinValue)
else if (estado_atual == Estado.Desligado)
{
TempoAtuado += (DateTime.Now - InicioAtuacao).TotalMilliseconds;
InicioAtuacao = DateTime.MinValue;
if (InicioAtuacao != DateTime.MinValue)
{
TempoAtuado += (agora - InicioAtuacao).TotalMilliseconds;
InicioAtuacao = DateTime.MinValue;
}
}
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.AtualizaTempoAtuadoGeral();
}
_estadoLeituraAnterior = estado_atual;
}
@ -1426,6 +1434,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public List<SensorValoresLeituraModel> ValoresLeituras { get; set; }
public Estado _EstadoLeitura => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.EstadoLeitura)?.atual?.valor ?? Estado.Desligado;
public double _Potencia => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Potencia)?.atual?.valor ?? 0;
public bool _BombaLigada => _Potencia > 0;
public double _PressaoSP => ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.PressaoSP)?.atual?.valor ?? 0;

15
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
View File

@ -512,7 +512,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
private double VelocidadeAtual =>
FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadePercentualMs(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura?.Movimentacao?.VelocidadeMedia ?? 0);
FuncoesMatematicas.CalculaVelocidadePercentualMs(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.Movimentacao?.VelocidadeMedia ?? 0);
private bool StatusControleEmFreio =>
(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle?.TiposControle?
@ -637,9 +637,22 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
EnviarComando = transicao || alvoMudou || !atingiu;
UltimoControle = emFreio;
EnviarComandoModulo();
}
private static int Clamp(int v, int lo, int hi) => (v < lo) ? lo : (v > hi ? hi : v);
private void EnviarComandoModulo()
{
if (EnviarComando && UltimoEnvio.AddMilliseconds(DelayEnvio) < DateTime.Now)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sSRV, Servo.ID, AnguloControle);
UltimoEnvio = DateTime.Now;
}
}
}
public class MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico

8
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs
View File

@ -481,13 +481,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
foreach (var Mod in Modulos)
{
var Freio = Mod.MovMotor.ConfigFreio;
Freio.AtualizarDados();
if (Freio.EnviarComando && Freio.UltimoEnvio.AddMilliseconds(Freio.DelayEnvio) < DateTime.Now)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sSRV, Freio.Servo.ID, Freio.AnguloControle);
Freio.UltimoEnvio = DateTime.Now;
}
Mod.MovMotor?.ConfigFreio?.AtualizarDados();
}
}

4
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -2320,7 +2320,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
{
if (rele._EstadoLeitura != rele.StatusControle)
if (rele.StatusControle != rele._EstadoLeitura)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(rele.Componente, rele.ID, rele.StatusControle);
}
@ -2328,7 +2328,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
foreach (var servo in Servos.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado))
{
if (servo._AnguloLeiutra != servo._AnguloControle)
if (servo._AnguloControle != servo._AnguloLeiutra)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(servo.Componente, servo.ID, servo._AnguloControle);
}

183
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -58,7 +58,7 @@ namespace AgroBase.Models
public TrajetoriaMapaOperacaoModel Trajetoria { get; set; }
public List<GPSModel> GPSTrajetoria { get; set; } = new List<GPSModel>();
public OperacaoParametrosModel Parametros { get; set; } = new OperacaoParametrosModel();
//public OperacaoSensoriamentoLogModel Sensoriamento { get; set; } = new OperacaoSensoriamentoLogModel();
public OperacaoSensoriamentoLogModel Sensoriamento { get; set; } = new OperacaoSensoriamentoLogModel();
public PerformanceModel DadosPerformance { get; set; } = new PerformanceModel();
public Form frmOperacao { get; set; }
@ -114,7 +114,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
string msg = mod.motivos.Any() ? string.Join("; ", mod.motivos) : $"{mod.status} ({mod.saude:0}%)";
string msg2 = mod.condicoes_operacionais.Any() ? string.Join("; ", mod.condicoes_operacionais.Select(x => x.descricao)) : null;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.InserirLog(mod.modulo, mod.status, mod.saude, msg, condicoes: msg2);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.InserirLog(mod.modulo, mod.status, mod.saude, msg, condicoes: msg2);
}
if (mod.saude_individual.Any())
{
@ -125,7 +125,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
string msg = ind.motivos.Any() ? string.Join("; ", ind.motivos) : $"{ind.status} ({ind.saude:0}%)";
string msg2 = ind.condicoes_operacionais.Any() ? string.Join("; ", ind.condicoes_operacionais.Select(x => x.descricao)) : null;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.InserirLog(mod.modulo, ind.status, ind.saude, msg, condicoes: msg2, id: ind.label);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.InserirLog(mod.modulo, ind.status, ind.saude, msg, condicoes: msg2, id: ind.label);
}
}
}
@ -355,7 +355,6 @@ namespace AgroBase.Models
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros = new OperacaoParametrosModel()
{
Modo = Modo,
DadosLeitura = new OperacaoSensoriamentoLogModel(),
QtdCamerasSolo = VariaveisEquipamento.QuantidadeCamerasSolo,
QtdBicos = VariaveisEquipamento.QuantidadeBicosPulverizadores,
CapacidadeReservatorio = VariaveisEquipamento.CapacidadeReservatorio,
@ -424,12 +423,10 @@ namespace AgroBase.Models
{
TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
Angulo = 25,
BicosAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(),
Direcao = Direcao.Parado,
EmFreio = false,
PercentualVelocidadeSP = 20,
AlturaBarra = 50,
BombaAtuada = false,
TiposControle = new List<OperacaoControleTipoModel>()
{
new OperacaoControleTipoModel()
@ -466,7 +463,6 @@ namespace AgroBase.Models
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros = new OperacaoParametrosModel()
{
Modo = Modo,
DadosLeitura = new OperacaoSensoriamentoLogModel(),
QtdCamerasSolo = VariaveisEquipamento.QuantidadeCamerasSolo,
QtdBicos = VariaveisEquipamento.QuantidadeBicosPulverizadores,
CapacidadeReservatorio = VariaveisEquipamento.CapacidadeReservatorio,
@ -577,12 +573,10 @@ namespace AgroBase.Models
{
TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
Angulo = 0,
BicosAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(),
Direcao = Direcao.Parado,
EmFreio = false,
PercentualVelocidadeSP = 0,
AlturaBarra = 50,
BombaAtuada = true,
TiposControle = new List<OperacaoControleTipoModel>()
{
new OperacaoControleTipoModel()
@ -619,7 +613,6 @@ namespace AgroBase.Models
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros = new OperacaoParametrosModel()
{
Modo = Modo,
DadosLeitura = new OperacaoSensoriamentoLogModel(),
QtdCamerasSolo = VariaveisEquipamento.QuantidadeCamerasSolo,
QtdBicos = VariaveisEquipamento.QuantidadeBicosPulverizadores,
CapacidadeReservatorio = VariaveisEquipamento.CapacidadeReservatorio,
@ -712,7 +705,6 @@ namespace AgroBase.Models
{
TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
Angulo = 0,
BicosAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(),
Direcao = Direcao.Parado,
EmFreio = false,
PercentualVelocidadeSP = 0,
@ -752,7 +744,6 @@ namespace AgroBase.Models
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros = new OperacaoParametrosModel()
{
Modo = Modo,
DadosLeitura = new OperacaoSensoriamentoLogModel(),
QtdCamerasSolo = VariaveisEquipamento.QuantidadeCamerasSolo,
QtdBicos = VariaveisEquipamento.QuantidadeBicosPulverizadores,
CapacidadeReservatorio = VariaveisEquipamento.CapacidadeReservatorio,
@ -808,7 +799,6 @@ namespace AgroBase.Models
{
TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras,
Angulo = 0,
BicosAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(),
Direcao = Direcao.Parado,
EmFreio = false,
PercentualVelocidadeSP = 0,
@ -846,7 +836,8 @@ namespace AgroBase.Models
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.ModulosMandatorios.ForEach(m => m.ComponentesEmUso = Variaveis.OperacaoEmAndamento.PreencherComponentesEmUso(m.Dispositivo));
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria = new TrajetoriaMapaOperacaoModel(new List<List<GPSModel>>());
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura = new OperacaoSensoriamentoLogModel();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura = new OperacaoParametrosDadosModel();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento = new OperacaoSensoriamentoLogModel();
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen != null)
{
@ -865,19 +856,14 @@ namespace AgroBase.Models
//OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => OperacaoCarregar.DispSen.AdicionarMensagemFila(OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Modulo_ID, x.ProtocoloComando(), true, false));
foreach (var Sinaleiro in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sinaleiros)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sLED, Sinaleiro.ID, Sinaleiro.Comportamento);
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(Sinaleiro.Componente, Sinaleiro.ID, Sinaleiro.Comportamento);
}
}
}
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BicosAtuados = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores?.Select(x => x.Clone())?.ToList() ?? new List<AtuadorBicoModel>();
}
RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.AtualizarDados();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtualizarDados();
}
private Dictionary<string, bool> PreencherComponentesEmUso(T_Code Modulo)
@ -903,6 +889,7 @@ namespace AgroBase.Models
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.ForEach(s => d.Add(s.ID, s.Aferir));
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.ForEach(b => d.Add(b.ID, b.Comandar));
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.ForEach(b => d.Add(b.ID, b.Comandar));
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Servos.ForEach(s => d.Add(s.ID, s.Controlar));
}
break;
case T_Code.Sen:
@ -994,8 +981,8 @@ namespace AgroBase.Models
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros = Parametros;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.RoverId = VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura = new OperacaoSensoriamentoLogModel();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.AtualizarDados();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura = new OperacaoParametrosDadosModel();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtualizarDados();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DefinirComponentesEmUso();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Descricao = Parametros.Descricao;
@ -1032,7 +1019,7 @@ namespace AgroBase.Models
SalvarOperacao();
Parametros.DadosLeitura.AtualizarDados();
Sensoriamento.AtualizarDados();
DispMvd?.Dados?.ReiniciarLeituras(DispMvd?.Dados);
DispAtu?.Dados?.ReiniciarLeituras(DispAtu?.Dados);
@ -1049,22 +1036,8 @@ namespace AgroBase.Models
WeedWorkerService.ReiniciarLeituraAnalise();
VisualWorkerService.ReiniciarLeituraAnalise();
if (Parametros.Controle.MovimentoAutomatico)
{
Controle.Angulo = 0;
Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
}
else
{
Controle.Angulo = Parametros.Controle.DirAnguloMaximo;
Controle.PercentualVelocidadeSP = Parametros.Controle.MovVelocidadeCErvasPercent;
}
ControleAnterior.Angulo = 0;
ControleAnterior.PercentualVelocidadeSP = 0;
Controle.TiposControle.ForEach(x => x.UltimaDirecao = Direcao.Parado);
Controle.BicosAtuados = DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.Select(x => x.Clone())?.ToList() ?? new List<AtuadorBicoModel>();
Controle.BicosAtuados.ForEach(x => x.ComandoAtuar = false);
ControleAnterior.BicosAtuados = Controle.BicosAtuados.Select(x => x.Clone()).ToList();
Controle.Reiniciar();
ControleAnterior.Reiniciar();
GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
@ -1083,9 +1056,6 @@ namespace AgroBase.Models
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Finalizando = true;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BombaAtuada = false;
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault()?.ID ?? "", Status: false, Forcar: true);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.LoopAtualizaDados();
await Task.Delay(2000);
@ -1181,7 +1151,7 @@ namespace AgroBase.Models
ID = "";
Parametros.DadosLeitura.AtualizarDados();
Sensoriamento.AtualizarDados();
DispMvd?.Dados?.ReiniciarLeituras(DispMvd.Dados);
DispAtu?.Dados?.ReiniciarLeituras(DispAtu.Dados);
@ -1191,19 +1161,13 @@ namespace AgroBase.Models
WeedWorkerService.ReiniciarLeituraAnalise();
VisualWorkerService.ReiniciarLeituraAnalise();
Controle.Angulo = 0;
Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
Controle.BicosAtuados = DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.Select(x => x.Clone())?.ToList() ?? new List<AtuadorBicoModel>();
Controle.BicosAtuados.ForEach(x => x.ComandoAtuar = false);
ControleAnterior.BicosAtuados = Controle.BicosAtuados.Select(x => x.Clone()).ToList();
Controle.Reiniciar();
ControleAnterior.Reiniciar();
GPSTrajetoria = new List<GPSModel>();
Trajetoria?.ProjetarTrajetoriaFixa();
RedisService.Publish(CmdKey.ManagerWorkerRx, JsonConvert.SerializeObject(new { cmd = ManagerWorkerCommandType.IniciarMPC }));
Controle.BicosAtuados = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(x => x.Clone()).ToList();
ControleAnterior.BicosAtuados = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.Select(x => x.Clone()).ToList();
}
public void ReiniciarSimulacao()
@ -1442,37 +1406,32 @@ namespace AgroBase.Models
}
case T_Code.Atu:
{
if (ControleAnterior.BicosAtuados.Count != Controle.BicosAtuados.Count)
{
ControleAnterior.BicosAtuados = Controle.BicosAtuados.Select(x => x.Clone()).ToList();
}
bool enviarComando = false;
for (int i = 0; i < _Controle.BicosAtuados.Count; i++)
for (int i = 0; i < _Controle.Bicos.Count; i++)
{
if (ForcarEnvio || _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar != _ControleAnterior.BicosAtuados[i].ComandoAtuar)
Estado comandoEstado = _Controle.Bicos[i].ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;
if (ForcarEnvio || comandoEstado != _Controle.Bicos[i]._EstadoLeitura)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, _Controle.BicosAtuados[i].ID, Status: _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar);
_ControleAnterior.BicosAtuados[i].ComandoAtuar = _Controle.BicosAtuados[i].ComandoAtuar;
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(_Controle.Bicos[i].Componente, _Controle.Bicos[i].ID, Status: _Controle.Bicos[i].ComandoAtuar);
enviarComando = true;
}
}
if (enviarComando)
// Ligar a bomba caso esteja desligada e tenha herbicida suficiente no reservatorio
if ((Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.ContadorCarga?.PulverizadorLiberado ?? false) && enviarComando)
{
foreach (var Bomba in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras)
{
bool Ligado = Bomba._Potencia > 0;
if (!Ligado)
if (Bomba._EstadoLeitura == Estado.Desligado)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BombaAtuada = true;
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, Bomba.ID, Status: true);
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bomba.Componente, Bomba.ID, Status: true);
}
}
}
Protocolos = new List<string>()
{
string.Join(";", _Controle.BicosAtuados.Select(x => x.ComandoAtuar ? "1" : "0")) + ";" + (ForcarEnvio ? "1": "0")
string.Join(";", _Controle.Bicos.Select(x => x.ComandoAtuar ? "1" : "0")) + ";" + (ForcarEnvio ? "1": "0")
};
break;
}
@ -1488,12 +1447,12 @@ namespace AgroBase.Models
return;
}
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.AtualizarDados();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.AtualizarDados();
//Variaveis.LoraService?.EnviarDadosParaBase();
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Modo == ModoOperacao.Manual)
{
var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.OperadorVisual;
var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
Sonar?.Resumo?.AtualizarStatusBloqueio(true);
if (Sonar?.Resumo?.EnviarComandoParada ?? false)
{
@ -1606,6 +1565,8 @@ namespace AgroBase.Models
if (controleBase.Dispositivo == T_Code.Atu && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null)
{
if (controleBase.Controle == null) return;
S_Code get_comp(string id)
{
if (id == "") return S_Code.sMOD;
@ -1618,34 +1579,25 @@ namespace AgroBase.Models
}
S_Code comp = get_comp(controleBase._comp_id);
switch (comp)
{
case S_Code.sMOD:
if (controleBase.Controle == null) return;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.AlturaBarra = (double)controleBase.Controle.Altura;
if (controleBase.Controle.Altura != null) Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.AlturaBarra = (double)controleBase.Controle.Altura;
break;
case S_Code.sBIC:
var bico = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BicosAtuados.FirstOrDefault(x => x.ID == controleBase._comp_id);
if (bico != null)
if (controleBase._comp_value != null)
{
if (controleBase._comp_value != null) bico.AnguloAbertura = (int)controleBase._comp_value;
if (controleBase.Controle == null) return;
if (controleBase.Controle.Estado != null) bico.ComandoAtuar = (bool)controleBase.Controle.Estado;
if (controleBase.Controle.AnguloSP != null) bico.AnguloControle = (int)controleBase.Controle.AnguloSP;
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(comp, controleBase._comp_id, Status: controleBase.Controle.Estado, Valor: controleBase.Controle.AnguloSP, Forcar: true);
var bico = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.Bicos.FirstOrDefault(x => x.ID == controleBase._comp_id);
if (bico != null)
{
bico.AnguloAbertura = (int)controleBase._comp_value;
}
}
break;
case S_Code.sBMB:
if (controleBase.Controle == null) return;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.BombaAtuada = (bool)controleBase.Controle.Estado;
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(comp, controleBase._comp_id, Status: controleBase.Controle.Estado, Forcar: true);
break;
case S_Code.sSRV:
if (controleBase.Controle == null) return;
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(comp, controleBase._comp_id, Valor: controleBase.Controle.AnguloSP, Forcar: true);
break;
}
GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(comp, controleBase._comp_id, Status: controleBase.Controle.Estado, Valor: controleBase.Controle.AnguloSP, Forcar: true);
return;
}
@ -1720,6 +1672,7 @@ namespace AgroBase.Models
else
{
topico = Variaveis.MqttServiceBase.Topicos.FirstOrDefault(x => x.Topico == VariaveisEquipamento.TopicoMqttTelemetria.Replace("<id>", VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number));
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Atualizar();
var data = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Clone();
msg = JsonConvert.SerializeObject(data);
}
@ -1761,7 +1714,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
DateTime Agora = DateTime.Now;
OperacaoSensoriamentoLogModel logGeral = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Clone();
OperacaoSensoriamentoLogModel logGeral = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Clone();
logGeral.Momento = Agora;
SalvarLog("operacao", logGeral, Fim);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.ForEach(x => x.Comandos.Clear());
@ -1797,9 +1750,8 @@ namespace AgroBase.Models
DirSensoriamentoLogModel logDir = new DirSensoriamentoLogModel()
{
Momento = Agora,
Modulo_ID = Modulo.Modulo_ID,
Inicializado = Modulo.DirMotor.Inicializado,
Mod_ID = Modulo.Modulo_ID,
Iniciado = Modulo.DirMotor.Inicializado,
AnguloDriver = Modulo.DirMotor.AnguloDriver,
Angulo_SP = Modulo.DirMotor.Angulo_SP,
Controlar = Modulo.DirMotor.Comandar,
@ -2126,7 +2078,7 @@ namespace AgroBase.Models
}
public bool EmFreio { get; set; } = false;
public Direcao Direcao { get; set; } = Direcao.Parado;
public bool BombaAtuada { get; set; }
public List<AtuadorBicoModel> Bicos => Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores;
public double AlturaBarra { get; set; }
private TipoMovimentoDirecional _tipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.Diagnostico;
public TipoMovimentoDirecional TipoMovimento
@ -2175,26 +2127,43 @@ namespace AgroBase.Models
_tipoMovimento = value;
}
}
public List<AtuadorBicoModel> BicosAtuados { get; set; } = new List<AtuadorBicoModel>();
public List<OperacaoControleTipoModel> TiposControle { get; set; } = new List<OperacaoControleTipoModel>();
public List<MPCSimulacaoModel> SimulacaoMPC { get; set; } = new List<MPCSimulacaoModel>();
public double Latencia { get; set; }
public double ErroLateral { get; set; } = 0.0;
public Dictionary<string, ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel> DebugCustoMpc { get; set; } = new Dictionary<string, ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel>();
public void Reiniciar()
{
var _Parametros = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
if (_Parametros.MovimentoAutomatico)
{
Angulo = 0;
PercentualVelocidadeSP = 0;
}
else
{
Angulo = _Parametros.DirAnguloMaximo;
PercentualVelocidadeSP = _Parametros.MovVelocidadeCErvasPercent;
}
EmFreio = false;
Direcao = Direcao.Parado;
TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras;
TiposControle.ForEach(x => x.UltimaDirecao = Direcao.Parado);
}
public OperacaoControleModel Clone()
{
return new OperacaoControleModel()
{
Angulo = Angulo,
BicosAtuados = new List<AtuadorBicoModel>(BicosAtuados ?? new List<AtuadorBicoModel>()),
Direcao = Direcao,
PercentualVelocidadeSP = PercentualVelocidadeSP,
_tipoMovimento = _tipoMovimento,
TipoMovimento = TipoMovimento,
TiposControle = new List<OperacaoControleTipoModel>(TiposControle),
SimulacaoMPC = new List<MPCSimulacaoModel>(SimulacaoMPC),
BombaAtuada = BombaAtuada,
AlturaBarra = AlturaBarra,
heartbeat = heartbeat,
ticks_sem_resposta = ticks_sem_resposta,
@ -2432,7 +2401,8 @@ namespace AgroBase.Models
Dir_Status = _DispMvd.Dados.StatusModulosMOV(Direcao.Direita),
Dados = _DispMvd.Dados.Modulos.Select(x => new OperacaoSensoriamentoLogMovDadosModel()
{
ID = x.MovMotor.Mod_ID,
Mod_ID = x.MovMotor.Mod_ID,
ID = byte.Parse(x.MovMotor.ID),
Iniciado = x.MovMotor.Inicializado,
Tensao = x.MovMotor.Tensao,
Corrente_Barramento = x.MovMotor.Corrente_Barramento,
@ -2442,7 +2412,7 @@ namespace AgroBase.Models
TemperaturaDriver = x.MovMotor.TemperaturaDriver,
RPM_Motor = x.MovMotor.RPM_Motor,
RPM_Roda = x.MovMotor.RPM_Roda,
VelocidadeInstantanea = x.MovMotor.VelocidadeInstantanea,
VelocidadeInstantaneaMs = x.MovMotor.VelocidadeInstantanea,
UltimoComandoRespondido = x.MovMotor.Leitura?.UltimoComandoRecebido ?? DateTime.MinValue,
}).ToList(),
} : new OperacaoSensoriamentoLogMovModel();
@ -2453,8 +2423,9 @@ namespace AgroBase.Models
Status = _DispMvd.Dados.StatusModulosDIR(_Controle.TipoMovimento),
Dados = _DispMvd.Dados.Modulos.Select(x => new DirSensoriamentoLogModel()
{
Modulo_ID = x.DirMotor.Mod_ID,
Inicializado = x.DirMotor.Inicializado,
Mod_ID = x.DirMotor.Mod_ID,
ID = byte.Parse(x.DirMotor.ID),
Iniciado = x.DirMotor.Inicializado,
AnguloDriver = x.DirMotor.AnguloDriver,
AnguloReal = x.DirMotor.AnguloReal,
Angulo_SP = x.DirMotor.Angulo_SP,
@ -2596,7 +2567,7 @@ namespace AgroBase.Models
UltimoComandoRespondido = _DispSen?.Dados?.DadosLeitura?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue
};
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura = dadosAtualizados;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento = dadosAtualizados;
}
public OperacaoSensoriamentoLogModel Clone(bool comSonar = false)
@ -2792,8 +2763,10 @@ namespace AgroBase.Models
public class OperacaoSensoriamentoLogMovDadosModel
{
public string ID { get; set; }
public string Mod_ID { get; set; }
public byte ID { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; }
public bool Controlar { get; set; }
public double RPM_Roda { get; set; }
public double TemperaturaDriver { get; set; }
public double Tensao { get; set; }
@ -2802,7 +2775,7 @@ namespace AgroBase.Models
public double Potencia { get; set; }
public double CicloTrabalho { get; set; }
public double RPM_Motor { get; set; }
public double VelocidadeInstantanea { get; set; }
public double VelocidadeInstantaneaMs { get; set; }
public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
}
@ -2951,9 +2924,9 @@ namespace AgroBase.Models
public class DirSensoriamentoLogModel
{
public DateTime Momento { get; set; }
public string Modulo_ID { get; set; }
public bool Inicializado { get; set; }
public string Mod_ID { get; set; }
public byte ID { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; }
public bool Controlar { get; set; }
public double Angulo_SP { get; set; }
public double AnguloDriver { get; set; }

493
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoParametrosModel.cs
View File

@ -1,5 +1,9 @@
using System;
using AgroBase.Models.Modules;
using AgroBase.Models.Operadores;
using AgroBase.Services;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using static AgroBase.Models.Enums;
namespace AgroBase.Models.Operacoes
@ -22,7 +26,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
public MapaFeatureCollectionModel Mapa { get; set; }
public List<string> RuasPercorrer { get; set; }
public OperacaoSensoriamentoLogModel DadosLeitura { get; set; }
public OperacaoParametrosDadosModel DadosLeitura { get; set; }
}
public class OperacaoParametrosControleModel
@ -58,4 +62,489 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
public double AtuPercentualErvasBicoOn { get; set; }
public double AtuPercentualErvasBicoOff { get; set; }
}
public class OperacaoParametrosDadosModel
{
public DateTime Momento { get; set; }
public StatusModulo StatusRover { get; set; }
public bool CanSerial { get; set; }
public OperacaoParametrosDadosOperacaoModel Operacao { get; set; }
public OperacaoSensoriamentoLogTrajetoriaModel Trajetoria { get; set; }
public OperacaoControleModel Controle { get; set; }
public List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel> ModulosSaude { get; set; }
public List<DispositivoDetalhesModel> DispositivosMapeados { get; set; }
public OperacaoSensoriamentoLogImuModel Imu { get; set; }
public OperacaoParametrosDadosAtuadorModel Atuador { get; set; }
public OperacaoParametrosDadosSensoriamentoModel Sensoriamento { get; set; }
public OperacaoParametrosDadosMovimentacaoModel Movimentacao { get; set; }
public OperacaoParametrosDadosDirecionalModel Direcional { get; set; }
public OperacaoSensoriamentoLogBateriaModel Bateria { get; set; }
public CoolerControlDataModel Refrigeracao { get; set; }
public OperacaoParametrosDadosGNSSModel Gnss { get; set; }
public PerformanceModel PerformanceNcp { get; set; }
public LivoxModel LivoxLidar { get; set; }
public List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel> Logs { get; set; }
public void Atualizar()
{
var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
var sen = op.Sensoriamento;
var dAtu = op.DispAtu?.Dados;
var dSen = op.DispSen?.Dados;
var dMvd = op.DispMvd?.Dados;
Momento = DateTime.Now;
StatusRover = op.Status;
CanSerial = CanManager.UseCanSerial;
Operacao = new OperacaoParametrosDadosOperacaoModel()
{
Iniciada = op.Iniciado,
Liberada = op.OperacaoLiberada,
Status = op.StatusAtual,
Modo = op.Modo,
ImpedimentoErro = op.ErroOperacaoLiberada,
TempoAguardandoSegs = op.TempoAguardandoSegs,
TempoDecorridoSegs = op.TempoDecorridoSegs,
Emergencia = op.Emergencia,
Pausa = op.Pausa,
IniciadoEm = op.DataInicio,
FinalizadoEm = op.DataFim,
ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>(op.Parametros.ModulosMandatorios ?? new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()),
ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>(op.Parametros.ParametrosMandatorios ?? new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>())
};
Trajetoria = sen?.Trajetoria?.Clone();
Controle = op.Controle?.Clone();
ModulosSaude = new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>(sen?.ModulosSaude ?? new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>());
DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>(sen?.DispositivosMapeados ?? new List<DispositivoDetalhesModel>());
Imu = sen?.IMU?.Clone();
Atuador = new OperacaoParametrosDadosAtuadorModel()
{
Iniciado = dAtu?.Conectado ?? false,
AnguloBarraAltura = sen?.Atuador?.AnguloBarraAltura ?? 0,
AnguloBarraDireita = sen?.Atuador?.AnguloBarraDireita ?? 0,
AnguloBarraEsquerda = sen?.Atuador?.AnguloBarraEsquerda ?? 0,
CapacidadeReservatorio = sen?.Atuador?.CapacidadeReservatorio ?? 0,
ErvasNoRadar = sen?.Atuador?.ErvasNoRadar ?? false,
DistanciaEstimadaRestanteMetros = sen?.Atuador?.DistanciaEstimadaRestanteMetros ?? 0,
HerbicidaConsumidoMl = sen?.Atuador?.HerbicidaConsumido ?? 0,
HerbicidaPorAtuacaoMl = sen?.Atuador?.HerbicidaPorErva ?? 0,
LPorMetro = sen?.Atuador?.LPorMetro ?? 0,
LPorMinuto = sen?.Atuador?.LPorMinuto ?? 0,
MassaReservatorioKg = sen?.Atuador?.MassaReservatorio ?? 0,
VolumeReservatorioL = sen?.Atuador?.VolumeReservatorio ?? 0,
VolumeVazaoMl = sen?.Atuador?.VolumeVazaoMl ?? 0,
VazaoMediaMLs = sen?.Atuador?.VazaoMedia ?? 0,
VazaoInstantaneaMLs = sen?.Atuador?.VazaoInstantanea ?? 0,
TempoEstimadoRestanteMinutos = sen?.Atuador?.TempoEstimadoRestanteMinutos ?? 0,
QtdCamerasSolo = sen?.Atuador?.QtdCamerasSolo ?? 0,
PercentualErvasNoRadar = sen?.Atuador?.PercentualErvasNoRadar ?? 0,
PercentualErvasTerreno = sen?.Atuador?.PercentualErvasTerreno ?? 0,
PercentualReservatorio = sen?.Atuador?.PercentualReservatorio ?? 0,
PressaoLinhaPsi = sen?.Atuador?.PressaoLinha ?? 0,
Bicos = dAtu?.BicosPulverizadores?.Select(x => new OperacaoParametrosDadosBicoModel()
{
ID = x.ID,
ID_Num = x.ID_Num,
Servo_ID_Num = x.Servo_ID_Num,
Inicializado = x.Inicializado,
Posicao = x.Posicao,
AnguloAbertura = x.AnguloAbertura,
ComandoAngulo = (int)x.AnguloControle,
LeituraAngulo = x._AnguloBicoLeitura,
ComandoEstado = x.ComandoAtuar,
LeituraEstado = x._EstadoLeitura == Estado.Ligado,
MediaVazaoMLs = x.MediaNivelFluxo,
QtdAtuacoes = x.Atuacoes,
TempoAtuado = x.TempoAtuado,
TrechosPulverizando = new List<List<double[]>>(x.TrechosAtuado ?? new List<List<double[]>>()),
UltimoComandoRespondido = x.UltimaLeitura
}).ToList(),
Bombas = dAtu?.BombasPressurizadoras?.Select(x => new OperacaoParametrosDadosBombaModel()
{
ID = x.ID,
ID_Num = x.ID_Num,
Sensor_ID_Num = x.Sensor_ID_Num,
Inicializado = x.Inicializado,
ComandoEstado = x.ComandoAtuar,
LeituraEstado = x._EstadoLeitura == Estado.Ligado,
Potencia = x._Potencia,
TempoAtuado = dAtu?.TempoAtuado ?? 0,
UltimoComandoRespondido = x.UltimaLeitura,
}).ToList(),
Servos = dAtu?.Servos?.Select(x => new OperacaoParametrosDadosServoModel()
{
ID = x.ID,
ID_Num = x.ID_Num,
Inicializado = x.Inicializado,
Incremental = x.Incremental,
ComandoAngulo = x._AnguloControle,
LeituraAngulo = x._AnguloLeiutra,
UltimoComandoRespondido = x.UltimaLeitura,
}).ToList(),
Sensores = dAtu?.Sensores?.Select(x => new OperacaoParametrosDadosSensorModel()
{
Componente = x.Componente,
ID = x.ID,
ID_Num = x.ID_Num,
Inicializado = x.Inicializado,
Valores = x.ValoresLeituras?.Where(y => y.funcao != FuncoesPinout.Iniciado)?.Select(y => y.atual?.valor).ToList(),
UltimoComandoRespondido = x.UltimaLeitura,
}).ToList(),
UltimoComandoRespondido = dAtu.DadosLeitura.UltimoComandoRespondido,
};
Sensoriamento = new OperacaoParametrosDadosSensoriamentoModel()
{
Iniciado = dSen?.Conectado ?? false,
Sensores = dSen?.Sensores?.Select(x => new OperacaoParametrosDadosSensorModel()
{
Componente = x.Componente,
ID = x.ID,
ID_Num = x.ID_Num,
Inicializado = x.Inicializado,
Valores = x.ValoresLeituras?.Where(y => y.funcao != FuncoesPinout.Iniciado)?.Select(y => y.atual?.valor).ToList(),
UltimoComandoRespondido = x.UltimaLeitura,
}).ToList(),
Servos = dSen?.Servos?.Select(x => new OperacaoParametrosDadosServoModel()
{
ID = x.ID,
ID_Num = x.ID_Num,
Inicializado = x.Inicializado,
Incremental = x.Incremental,
ComandoAngulo = x._AnguloControle,
LeituraAngulo = x._AnguloLeiutra,
UltimoComandoRespondido = x.UltimaLeitura,
}).ToList(),
Reles = dSen?.Reles?.Select(x => new OperacaoParametrosDadosReleModel()
{
ID = x.ID,
ID_Num = x.ID_Num,
Inicializado = x.Inicializado,
ComandoEstado = x.StatusControle == Estado.Ligado,
LeituraEstado = x._EstadoLeitura == Estado.Ligado,
UltimoComandoRespondido = x.UltimaLeitura,
}).ToList(),
Sinaleiros = dSen?.Sinaleiros?.Select(x => new OperacaoParametrosDadosSinaleiroModel()
{
ID = x.ID,
ID_Num = x.ID_Num,
Inicializado = x.Inicializado,
Comportamento = x.Comportamento,
UltimoComandoRespondido = x.UltimaLeitura
}).ToList(),
UltimoComandoRespondido = dSen.DadosLeitura.UltimoComandoRespondido
};
Movimentacao = new OperacaoParametrosDadosMovimentacaoModel()
{
VelocidadeMediaMs = sen?.Movimentacao?.VelocidadeMedia ?? 0,
RPMMedio = sen?.Movimentacao?.RPMMedio ?? 0,
TemperaturaMedia = sen?.Movimentacao?.TemperaturaMedia ?? 0,
TempoMovimentoSegs = sen?.Movimentacao?.TempoMovimentoSegs ?? 0,
DistanciaPercorridaParcial = sen?.Movimentacao?.DistanciaPercorridaParcial ?? 0,
DistanciaPercorridaTotal = sen?.Movimentacao?.DistanciaPercorridaTotal ?? 0,
Modulos = dMvd?.Modulos?.Select(x => new OperacaoSensoriamentoLogMovDadosModel()
{
Mod_ID = x.MovMotor.Mod_ID,
ID = byte.Parse(x.MovMotor.ID),
Iniciado = x.MovMotor.Inicializado,
Controlar = x.MovMotor.Comandar,
CicloTrabalho = x.MovMotor.CicloTrabalho,
Corrente_Barramento = x.MovMotor.Corrente_Barramento,
Corrente_Motor = x.MovMotor.Corrente_Motor,
Potencia = x.MovMotor.Potencia,
RPM_Motor = x.MovMotor.RPM_Motor,
RPM_Roda = x.MovMotor.RPM_Roda,
TemperaturaDriver = x.MovMotor.TemperaturaDriver,
Tensao = x.MovMotor.Tensao,
VelocidadeInstantaneaMs = x.MovMotor.VelocidadeInstantanea,
UltimoComandoRespondido = x.MovMotor.Leitura?.UltimoComandoRecebido ?? DateTime.MinValue,
}).ToList(),
UltimoComandoRespondido = dMvd.Modulos.Max(x => x.MovMotor.Leitura?.UltimoComandoRecebido ?? DateTime.MinValue)
};
Direcional = new OperacaoParametrosDadosDirecionalModel()
{
AnguloMedio = sen?.Direcional?.AnguloMedio ?? 0,
Modulos = dMvd.Modulos.Select(x => new DirSensoriamentoLogModel()
{
Mod_ID = x.DirMotor.Mod_ID,
ID = byte.Parse(x.DirMotor.ID),
Iniciado = x.DirMotor.Inicializado,
Controlar = x.DirMotor.Comandar,
AnguloDriver = x.DirMotor.AnguloDriver,
AnguloFolgaCompensar = x.DirMotor.AnguloFolgaCompensar,
AnguloLeitura = x.DirMotor.AnguloLeitura,
AnguloReal = x.DirMotor.AnguloReal,
Angulo_SP = x.DirMotor.Angulo_SP,
FolgaMecanica = x.DirMotor.FolgaMecanica,
Sentido = x.DirMotor.Sentido,
SentidoReal = x.DirMotor.SentidoReal,
Sentido_SP = x.DirMotor.Sentido_SP,
Velocidade = x.DirMotor.Velocidade,
UltimoComandoRespondido = x.DirMotor.Leitura?.UltimoComandoRecebido ?? DateTime.MinValue,
}).ToList(),
UltimoComandoRespondido = dMvd.Modulos.Max(x => x.DirMotor.Leitura?.UltimoComandoRecebido ?? DateTime.MinValue)
};
Bateria = sen?.Bateria?.Clone();
Refrigeracao = sen?.CoolerControl?.Clone();
Gnss = new OperacaoParametrosDadosGNSSModel()
{
Iniciado = sen?.Gps?.Inicializado ?? false,
Altitude = sen?.Gps?.Altitude ?? 0,
Distancia = sen?.Gps?.Distancia ?? 0,
IdadeCorrecao = sen?.Gps?.IdadeCorrecao ?? 0,
Latitude = sen?.Gps?.Latitude ?? 0,
Longitude = sen?.Gps?.Longitude ?? 0,
LeverArmFrontal = sen?.Gps?.LeverArmFrontal ?? 0,
LeverArmLateral = sen?.Gps?.LeverArmLateral ?? 0,
NtripAtivado = sen?.Gps?.Ntrip_ativado ?? false,
NumeroSatelites = sen?.Gps?.NumeroSatelites ?? 0,
OrientacaoMovimento = sen?.Gps?.OrientacaoMovimento ?? 0,
OrientacaoReal = sen?.Gps?.OrientacaoReal ?? 0,
PrecisaoCm = sen?.Gps?.PrecisaoCm ?? 0,
PrecisaoHorizontal = sen?.Gps?.PrecisaoHorizontal ?? 0,
QualidadeFix = sen?.Gps?.QualidadeFix ?? TiposCorrecaoGPS.SemCorrecao,
Velocidade = sen?.Gps?.Velocidade ?? 0,
UltimoComandoRespondido = sen?.Gps?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue,
};
PerformanceNcp = sen?.DadosPerformance?.Clone();
LivoxLidar = sen?.LivoxLidar?.Clone();
Logs = new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>(sen?.Logs ?? new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>());
}
public OperacaoParametrosDadosModel Clone()
{
return new OperacaoParametrosDadosModel()
{
Momento = Momento,
StatusRover = StatusRover,
CanSerial = CanSerial,
Operacao = Operacao,
Trajetoria = Trajetoria?.Clone(),
Controle = Controle?.Clone(),
ModulosSaude = new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>(ModulosSaude ?? new List<ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel>()),
DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>(DispositivosMapeados ?? new List<DispositivoDetalhesModel>()),
Imu = Imu?.Clone(),
Atuador = Atuador,
Sensoriamento = Sensoriamento,
Movimentacao = Movimentacao,
Direcional = Direcional,
Bateria = Bateria?.Clone(),
Refrigeracao = Refrigeracao?.Clone(),
Gnss = Gnss,
PerformanceNcp = PerformanceNcp?.Clone(),
LivoxLidar = LivoxLidar?.Clone(),
Logs = new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>(Logs ?? new List<OperacaoSensoriamentoLogErrosModel>())
};
}
}
public class OperacaoParametrosDadosOperacaoModel
{
public ModoOperacao Modo { get; set; }
public StatusOperacao Status { get; set; }
public string ImpedimentoErro { get; set; }
public bool Liberada { get; set; }
public bool Iniciada { get; set; }
public bool Emergencia { get; set; }
public bool Pausa { get; set; }
public DateTime IniciadoEm { get; set; }
public DateTime FinalizadoEm { get; set; }
public double TempoAguardandoSegs { get; set; }
public double TempoDecorridoSegs { get; set; }
public List<OperacaoModulosMandatoriosModel> ModulosMandatorios { get; set; }
public List<OperacaoParametrosMandatoriosModel> ParametrosMandatorios { get; set; }
}
public class OperacaoParametrosDadosAtuadorModel
{
public bool Iniciado { get; set; }
public double CapacidadeReservatorio { get; set; }
public int QtdCamerasSolo { get; set; }
public bool ErvasNoRadar { get; set; }
public double PercentualErvasNoRadar { get; set; }
public double PercentualErvasTerreno { get; set; }
public double HerbicidaConsumidoMl { get; set; }
public double HerbicidaPorAtuacaoMl { get; set; }
public double MassaReservatorioKg { get; set; }
public double VolumeReservatorioL { get; set; }
public double PercentualReservatorio { get; set; }
public double PressaoLinhaPsi { get; set; }
public double VazaoInstantaneaMLs { get; set; }
public double VazaoMediaMLs { get; set; }
public double VolumeVazaoMl { get; set; }
public double LPorMetro { get; set; }
public double LPorMinuto { get; set; }
public double TempoEstimadoRestanteMinutos { get; set; }
public double DistanciaEstimadaRestanteMetros { get; set; }
public double AnguloBarraEsquerda { get; set; }
public double AnguloBarraDireita { get; set; }
public double AnguloBarraAltura { get; set; }
public List<OperacaoParametrosDadosBicoModel> Bicos { get; set; }
public List<OperacaoParametrosDadosBombaModel> Bombas { get; set; }
public List<OperacaoParametrosDadosServoModel> Servos{ get; set; }
public List<OperacaoParametrosDadosSensorModel> Sensores { get; set; }
public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
}
public class OperacaoParametrosDadosBombaModel
{
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public int Sensor_ID_Num { get; set; }
public bool Inicializado { get; set; }
public bool ComandoEstado { get; set; }
public bool LeituraEstado { get; set; }
public double TempoAtuado { get; set; }
public double Potencia { get; set; }
public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
}
public class OperacaoParametrosDadosBicoModel
{
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public int Servo_ID_Num { get; set; }
public bool Inicializado { get; set; }
public int Posicao { get; set; }
public bool ComandoEstado { get; set; }
public bool LeituraEstado { get; set; }
public int ComandoAngulo { get; set; }
public int LeituraAngulo { get; set; }
public int QtdAtuacoes { get; set; }
public double TempoAtuado { get; set; }
public double MediaVazaoMLs { get; set; }
public double AnguloAbertura { get; set; }
public List<List<double[]>> TrechosPulverizando { get; set; }
public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
}
public class OperacaoParametrosDadosServoModel
{
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public bool Inicializado { get; set; }
public bool Incremental { get; set; }
public int ComandoAngulo { get; set; }
public int LeituraAngulo { get; set; }
public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
}
public class OperacaoParametrosDadosReleModel
{
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public bool Inicializado { get; set; }
public bool ComandoEstado { get; set; }
public bool LeituraEstado { get; set; }
public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
}
public class OperacaoParametrosDadosSensorModel
{
public S_Code Componente { get; set; }
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public bool Inicializado { get; set; }
public List<dynamic> Valores { get; set; }
public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
}
public class OperacaoParametrosDadosSinaleiroModel
{
public string ID { get; set; }
public int ID_Num { get; set; }
public bool Inicializado { get; set; }
public SensorSinaleiroComportamentoModel Comportamento { get; set; }
public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
}
public class OperacaoParametrosDadosMovimentacaoModel
{
public double VelocidadeMediaMs { get; set; }
public double RPMMedio { get; set; }
public double TempoMovimentoSegs { get; set; }
public double DistanciaPercorridaTotal { get; set; }
public double DistanciaPercorridaParcial { get; set; }
public double TemperaturaMedia { get; set; }
public List<OperacaoSensoriamentoLogMovDadosModel> Modulos { get; set; }
public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
}
public class OperacaoParametrosDadosDirecionalModel
{
public double AnguloMedio { get; set; }
public List<DirSensoriamentoLogModel> Modulos { get; set; }
public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
}
public class OperacaoParametrosDadosSensoriamentoModel
{
public bool Iniciado { get; set; }
public List<OperacaoParametrosDadosSinaleiroModel> Sinaleiros { get; set; }
public List<OperacaoParametrosDadosSensorModel> Sensores { get; set; }
public List<OperacaoParametrosDadosServoModel> Servos { get; set; }
public List<OperacaoParametrosDadosReleModel> Reles { get; set; }
public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
}
public class OperacaoParametrosDadosGNSSModel
{
public bool Iniciado { get; set; }
public double Latitude { get; set; }
public double Longitude { get; set; }
public double Altitude { get; set; }
public double Velocidade { get; set; }
public double Distancia { get; set; }
public double OrientacaoMovimento { get; set; }
public double OrientacaoReal { get; set; }
public int NumeroSatelites { get; set; }
public double PrecisaoHorizontal { get; set; }
public double PrecisaoCm { get; set; }
public TiposCorrecaoGPS QualidadeFix { get; set; }
public bool NtripAtivado { get; set; }
public double IdadeCorrecao { get; set; }
public double LeverArmLateral { get; set; }
public double LeverArmFrontal { get; set; }
public DateTime UltimoComandoRespondido { get; set; }
public GPSModel ToGpsModel()
{
return new GPSModel()
{
Inicializado = Iniciado,
Latitude = Latitude,
Longitude = Longitude,
Altitude = Altitude,
Velocidade = Velocidade,
Distancia = Distancia,
OrientacaoMovimento = OrientacaoMovimento,
OrientacaoReal = OrientacaoReal,
NumeroSatelites = NumeroSatelites,
PrecisaoHorizontal = PrecisaoHorizontal,
QualidadeFix = QualidadeFix,
Ntrip_ativado = NtripAtivado,
IdadeCorrecao = IdadeCorrecao,
LeverArmFrontal = LeverArmFrontal,
LeverArmLateral = LeverArmLateral,
UltimoComandoRespondido = UltimoComandoRespondido
};
}
}
}

2
AgroBase/AgroBase/Models/Operadores/VisualWorkerModel.cs
View File

@ -61,7 +61,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
public void AtualizarStatusBloqueio(bool consideraEmMovimento)
{
var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.OperadorVisual;
var Sonar = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.OperadorVisual;
ObstaculoDetectado = (Sonar.Analises?.matriz_confianca?.block?.decision?.parar ?? false);
if (!Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.SonarAtivado)

10
AgroBase/AgroBase/Models/SonarModel.cs
View File

@ -601,7 +601,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
get
{
return DistanciaMedia / FuncoesMatematicas.ConverteKmhParaMs(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Movimentacao.VelocidadeMedia);
return DistanciaMedia / FuncoesMatematicas.ConverteKmhParaMs(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Movimentacao.VelocidadeMedia);
}
}
public double DeslocamentoNecessarioDesvio
@ -769,18 +769,18 @@ namespace AgroBase.Models
{
get
{
double anguloAbsolutoObstaculo = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps.AnguloCarroDefinido + AnguloInicial + AnguloFinal) / 2.0;
double anguloAbsolutoObstaculo = (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido + AnguloInicial + AnguloFinal) / 2.0;
double anguloRad = anguloAbsolutoObstaculo * (Math.PI / 180.0);
// Supondo que a distância seja em metros e utilizando uma aproximação simples da Terra como esfera
// para converter distância e ângulo em mudança de latitude/longitude.
double deltaLatitude = (DistanciaMedia * Math.Cos(anguloRad)) / 111111; // Dividindo por 111111 para converter metros em graus
double deltaLongitude = (DistanciaMedia * Math.Sin(anguloRad)) / (111111 * Math.Cos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps.Latitude * (Math.PI / 180.0)));
double deltaLongitude = (DistanciaMedia * Math.Sin(anguloRad)) / (111111 * Math.Cos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Latitude * (Math.PI / 180.0)));
return new GPSModel
{
Latitude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps.Latitude + deltaLatitude,
Longitude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps.Longitude + deltaLongitude
Latitude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Latitude + deltaLatitude,
Longitude = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Longitude + deltaLongitude
};
}
}

60
AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs
View File

@ -40,7 +40,7 @@ namespace AgroBase.Models
public double TempoEntreLeituras { get; private set; }
private void AtualizarTempoEntreLeituras()
{
DateTime leitura_gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps?.Momento ?? DateTime.MinValue;
DateTime leitura_gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps?.Momento ?? DateTime.MinValue;
double t_min = (1.0 / GPSService.TaxaAmostragemHz);
double dt = (leitura_gps - UltimaAtualizacaoDados).TotalSeconds;
TempoEntreLeituras = Math.Min(t_min, dt);
@ -87,8 +87,8 @@ namespace AgroBase.Models
{
get
{
double distPP = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps, PrimeiroPontoRuaMapa);
double distUP = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps, UltimoPontoRuaMapa);
double distPP = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, PrimeiroPontoRuaMapa);
double distUP = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, UltimoPontoRuaMapa);
// 0 para mais próximo do primeiro ponto da rua (ENTRANDO)
// 1 para mais próximo do último ponto da rua (SAINDO)
@ -128,7 +128,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
new PontoTrajetoriaModel(TipoPontoRua.PosicaoRobo)
{
Posicao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps,
Posicao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps,
LarguraCorredor = 1.0,
idxCorredor = CorredorAtual?.Idx ?? 0,
Visitado = true
@ -225,7 +225,7 @@ namespace AgroBase.Models
private void AtualizarAnguloCaminho()
{
PontoTrajetoriaModel pontoComparar = PontoAtual.Aproximando ? PontoAtual : ProximoPonto != null ? ProximoPonto : PontoAtual;
AnguloCaminho = GPSUtils.CalcularOrientacao(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps, pontoComparar.Posicao);
AnguloCaminho = GPSUtils.CalcularOrientacao(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, pontoComparar.Posicao);
}
[JsonProperty]
public double DistanciaEsquerda { get; private set; }
@ -233,8 +233,8 @@ namespace AgroBase.Models
public double DistanciaDireita { get; private set; }
private void AtualizarDistanciasLaterais()
{
DistanciaEsquerda = CalcularDistanciaLateral(true, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps, CorredorAtual?.idxRuaEsquerda ?? 0, PontoAtual?.Direcao ?? DirecaoCarroRua.Ida);
DistanciaDireita = CalcularDistanciaLateral(false, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps, CorredorAtual?.idxRuaDireita ?? 0, PontoAtual?.Direcao ?? DirecaoCarroRua.Ida);
DistanciaEsquerda = CalcularDistanciaLateral(true, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, CorredorAtual?.idxRuaEsquerda ?? 0, PontoAtual?.Direcao ?? DirecaoCarroRua.Ida);
DistanciaDireita = CalcularDistanciaLateral(false, Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, CorredorAtual?.idxRuaDireita ?? 0, PontoAtual?.Direcao ?? DirecaoCarroRua.Ida);
}
public double CalcularDistanciaLateral(bool ladoEsquerdo, GPSModel posicaoAtual, int idxRua, DirecaoCarroRua direcaoAtual)
@ -554,12 +554,12 @@ namespace AgroBase.Models
if (CorredorAtual.Idx > 0) return;
if (!CorredorAtual.Dentro) return;
GPSModel posicaoAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps.Clone();
GPSModel posicaoAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Clone();
if (PrimeiroPontoDentroMapa == null) PrimeiroPontoDentroMapa = posicaoAtual;
var OpVisual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura?.OperadorVisual ?? new VisualWorkerModel();
StatusModulo OpVisualStatus = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Snr)?.status ?? StatusModulo.Desconectado;
var OpVisual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.OperadorVisual ?? new VisualWorkerModel();
StatusModulo OpVisualStatus = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Snr)?.status ?? StatusModulo.Desconectado;
if (OpVisualStatus != StatusModulo.Operante) return;
@ -591,7 +591,7 @@ namespace AgroBase.Models
private void AtualizarErroCombinado()
{
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura;
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
//double anguloCamera = _Sensoriamento.OperadorVisual.Leitura.obj?.segmentacao?.angulo_rua ?? 0;
double anguloCorredor = AnguloMedioCorredor;
@ -775,9 +775,9 @@ namespace AgroBase.Models
double limiarDistanciaMargem = DistanciaErroMapaPlantacao > -1 ? DistanciaErroMapaPlantacao : 5.0;
double distanciaCorredor = CorredorAtual.DistanciaTotal;
double distanciaRestanteCorredor = CorredorAtual.DistanciaRestante;
double distanciaUltimoPontoCorredor = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps, CorredorAtual.Pontos.LastOrDefault().Posicao);
var OpVisual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura?.OperadorVisual ?? new VisualWorkerModel();
StatusModulo OpVisualStatus = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Snr)?.status ?? StatusModulo.Desconectado;
double distanciaUltimoPontoCorredor = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, CorredorAtual.Pontos.LastOrDefault().Posicao);
var OpVisual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.OperadorVisual ?? new VisualWorkerModel();
StatusModulo OpVisualStatus = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.ModulosSaude.FirstOrDefault(x => x.modulo == T_Code.Snr)?.status ?? StatusModulo.Desconectado;
var DadosSegmentacao = OpVisual.Analises?.segmentacao ?? new VisualWorkerMessageSegmentacaoSemanticaModel();
if (OpVisualStatus == StatusModulo.Operante || Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando) //OpVisual.Iniciado &&
@ -855,7 +855,12 @@ namespace AgroBase.Models
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento = TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Dir).DelayEnvioComandoExtra = 1500;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TiposControle.FirstOrDefault(x => x.Tipo == T_Code.Mov).DelayEnvioComandoExtra = 2000;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(true, new List<T_Code>() { T_Code.Mov, T_Code.Dir });
var pControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
if (pControle.MovimentoAutomatico)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(false, new List<T_Code>() { T_Code.Mov, T_Code.Dir });
}
}
}
}
@ -949,7 +954,12 @@ namespace AgroBase.Models
_Controle.Latencia = novoComando.latencia;
_Controle.ErroLateral = novoComando.erro_lateral;
_Controle.DebugCustoMpc = novoComando.debug_custo;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
var pControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
if (pControle.MovimentoAutomatico)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(false, new List<T_Code>() { T_Code.Mov, T_Code.Dir });
}
}
if (novoComando != null && novoComando.heartbeat == _Controle.heartbeat)
@ -1226,7 +1236,7 @@ namespace AgroBase.Models
idxCorredor = 0,
idxPonto = 0,
idxPontoCorredor = 0,
Posicao = posicaoRobo ?? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps,
Posicao = posicaoRobo ?? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps,
Orientacao = 0,
Direcao = direcaoAtual,
Visitado = true,
@ -1527,7 +1537,7 @@ namespace AgroBase.Models
public void AjustarTrajetoriaParaDesvio(Obstaculo obstaculo)
{
GPSModel posicaoAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps;
GPSModel posicaoAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
double distanciaObstaculo = ((double)obstaculo.DistanciaMedia_mm / 1000);
double larguraObstaculo = ((double)obstaculo.Largura_mm / 1000);
@ -1643,7 +1653,7 @@ namespace AgroBase.Models
}
if (!valido || pontosRetorno == null || pontosRetorno.Count < 1)
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.DadosLeitura?.InserirLog(T_Code.Trj, StatusModulo.Falha, 0, "Trajetória de retorno inválida.");
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Trj, StatusModulo.Falha, 0, "Trajetória de retorno inválida.");
else
AplicarTrajetoriaFixaRetorno(pontosRetorno, "RetornoBase");
}
@ -1658,7 +1668,7 @@ namespace AgroBase.Models
idxCorredor = 0,
idxPonto = 0,
idxPontoCorredor = 0,
Posicao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps,
Posicao = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps,
Visitado = true,
LarguraCorredor = 1.0
});
@ -1691,7 +1701,7 @@ namespace AgroBase.Models
_TrajetoriaFixa = traj;
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.DadosLeitura?.InserirLog(T_Code.Trj, StatusModulo.Operante, 100, $"[RETORNO] Trajetória aplicada ({motivo}) - Pontos: {traj.Count}");
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Trj, StatusModulo.Operante, 100, $"[RETORNO] Trajetória aplicada ({motivo}) - Pontos: {traj.Count}");
AutonomiaCorredor.Parar();
@ -1706,7 +1716,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
var pontos = new List<GPSModel>();
GPSModel posicaoAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps;
GPSModel posicaoAtual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;
// =========================
// REGRA 0 – Está dentro de corredor?
@ -2379,7 +2389,7 @@ namespace AgroBase.Models
private void AtualizarOrientacaoAtual()
{
OrientacaoAtual = GPSUtils.CalcularOrientacao(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps, Posicao);
OrientacaoAtual = GPSUtils.CalcularOrientacao(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, Posicao);
}
private void AtualizarOrientacaoAnterior()
@ -2434,7 +2444,7 @@ namespace AgroBase.Models
private void AtualizarDistanciaAtual()
{
DistanciaAtual = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Gps, Posicao);
DistanciaAtual = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps, Posicao);
}
private void AtualizarDistanciaAnterior()
@ -2615,7 +2625,7 @@ namespace AgroBase.Models
if (addLog)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.InserirLog(T_Code.Trj, _liberado ? StatusModulo.Operante : StatusModulo.Alerta, _liberado ? 100 : 0, res.Motivo);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.InserirLog(T_Code.Trj, _liberado ? StatusModulo.Operante : StatusModulo.Alerta, _liberado ? 100 : 0, res.Motivo);
}
Liberado = CorredoresLiberados[idxCorredor].Liberado;

5
AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
View File

@ -226,6 +226,7 @@ namespace AgroBase.Models
public static double CorrenteMaximaBateria { get; set; } = 20.0;
public static double PercentualTensaoBateriaMin { get; set; } = 25.0;
public static double PercentualReservatorioMin { get; set; } = 8.0;
public static double PercentualReservatorioMinCritio { get; set; } = 5.0;
public static double PercentualToleranciaPressaoLinha { get; set; } = 0.15;
public static int QuantidadeCamerasSolo { get; set; } = 1;
public static int QuantidadeBicosPulverizadores { get; set; } = 3;
@ -609,7 +610,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
if (!Variaveis.IsAgroMonitor && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null)
{
return (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Atuador?.PercentualErvasTerreno ?? 0) / 100.0;
return (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Atuador?.PercentualErvasTerreno ?? 0) / 100.0;
}
return 0.3;
}
@ -620,7 +621,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
if (!Variaveis.IsAgroMonitor && Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null)
{
return (100.0 - (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.Atuador?.PercentualErvasTerreno ?? 0)) / 100.0;
return (100.0 - (Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Atuador?.PercentualErvasTerreno ?? 0)) / 100.0;
}
return 0.7;
}

2
AgroBase/AgroBase/Services/CoolerControlService.cs
View File

@ -101,7 +101,7 @@ namespace AgroBase.Services
AlertaTemperaturaCritica = temp >= TempCritical;
if (!_alertaAnterior && AlertaTemperaturaCritica)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros?.DadosLeitura?.InserirLog(T_Code.Npc, StatusModulo.Alerta, 50, "Temperatura limite excedida no NPC");
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.InserirLog(T_Code.Npc, StatusModulo.Alerta, 50, "Temperatura limite excedida no NPC");
}
if (ModoAtual == CoolerMode.Manual)

14
AgroBase/AgroBase/Services/GPSService.cs
View File

@ -991,6 +991,14 @@ namespace AgroBase.Services
}
}
foreach (var bico in Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle?.Bicos?.Where(x => x.Inicializado && x.Comandar))
{
if (bico._EstadoLeitura == Estado.Ligado)
{
bico.TrechosAtuado[bico.TrechosAtuado.Count - 1].Add(new double[] { UltimaLeitura.Latitude, UltimaLeitura.Longitude });
}
}
Variaveis.OperacaoEmAndamento.Trajetoria?.LoopAtualizaDados();
AtualizarTrajetoriaDinamica();
@ -1139,7 +1147,7 @@ namespace AgroBase.Services
{
double anguloFinal = 0.0;
bool imuIniciado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura?.IMU?.Iniciado ?? false;
bool imuIniciado = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.IMU?.Iniciado ?? false;
bool gpsIniciado = Iniciado;
if (imuIniciado)
@ -1159,7 +1167,7 @@ namespace AgroBase.Services
double heading = UltimaLeitura.OrientacaoReal;
double angMov = UltimaLeitura.OrientacaoMovimento;
double distJan = UltimaLeitura.Distancia;
double velPercent = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_SP : Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura?.Movimentacao?.RPMMedio ?? 0;
double velPercent = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Simulando ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.RPM_SP : Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento?.Movimentacao?.RPMMedio ?? 0;
bool rtkFix = UltimaLeitura.QualidadeFix == TiposCorrecaoGPS.RTKFixo;
double angAnterior = UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido;
@ -1170,7 +1178,7 @@ namespace AgroBase.Services
else if (imuIniciado)
{
// Apenas o WT901C está disponível
anguloFinal = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura.IMU.RotacaoCorrigida;
anguloFinal = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.IMU.RotacaoCorrigida;
}
else
{

17
AgroBase/AgroBase/Services/HerbicideCounterService.cs
View File

@ -146,6 +146,9 @@ namespace AgroBase.Services
private bool _inicializado;
private SensorModel SensorMassaReservatorio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sMAS && x.ID == "MASRS");
public bool PulverizadorLiberado { get; set; }
/// <summary>
/// Atualiza o estado do sistema de herbicida.
///
@ -157,22 +160,20 @@ namespace AgroBase.Services
/// </summary>
public void AtualizarConsumo(double distanciaTotalMetrosAtual, double tempoTotalSegundosAtual)
{
var Sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.Componente == S_Code.sMAS && x.ID == "MASRS");
Iniciado = Sensor?.Inicializado ?? false;
Iniciado = SensorMassaReservatorio?.Inicializado ?? false;
if (!Iniciado)
return;
bool pulverizando = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.Any(x => x.Inicializado && x._EstadoLeitura == Estado.Ligado) ?? false;
double massaLida_Kg = Sensor?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Massa)?.atual?.valor ?? 0;
double massaLida_Kg_bruto = Sensor?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.LeituraBruta)?.atual?.valor ?? 0;
double massaLida_Kg = SensorMassaReservatorio?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.Massa)?.atual?.valor ?? 0;
double massaLida_Kg_bruto = SensorMassaReservatorio?.ValoresLeituras?.FirstOrDefault(x => x.funcao == FuncoesPinout.LeituraBruta)?.atual?.valor ?? 0;
double.TryParse(Sensor.Parametros.FirstOrDefault(x => x.Descricao == "Offset")?.Valor ?? "0", out double offset);
double.TryParse(SensorMassaReservatorio.Parametros.FirstOrDefault(x => x.Descricao == "Offset")?.Valor ?? "0", out double offset);
double massa_calc = (massaLida_Kg_bruto * -1) + offset;
double volumeMedido_L = massa_calc / DensidadeProduto;
int qtd_atuacoes = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle?.BicosAtuados?.Sum(x => x.Atuacoes) ?? 0;
int qtd_atuacoes = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle?.Bicos?.Sum(x => x.Atuacoes) ?? 0;
// Sanitiza volume
if (volumeMedido_L < 0) volumeMedido_L = 0;
@ -196,6 +197,8 @@ namespace AgroBase.Services
MassaAtual_Kg_Calc = massa_calc;
VolumeAtual_L = volumeMedido_L;
PulverizadorLiberado = PercentualAtual >= VariaveisEquipamento.PercentualReservatorioMinCritio;
// --- Cálculo de deltas básicos ---
double deltaVolume_L = 0.0;

2
AgroBase/AgroBase/Services/LoRaEspService.cs
View File

@ -137,7 +137,7 @@ namespace AgroBase.Services
if (ageRxMs > beaconPeriodoMs + 2000) return;
// --- ENVIO (ideal: agregue em 1-2 frames) ---
var s = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura;
var s = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
foreach (var dado in LoRaSerializer.SerializeGPS(s.Gps))
Variaveis.LoraService?.EnviarDadosLoRaViaCAN(dado);

4
AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs
View File

@ -108,7 +108,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
AtualizarDadosModulos();
AtualizarDadosControleOperacao();
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura;
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
if (_Sensoriamento == null)
{
@ -296,7 +296,7 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null) return;
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.DadosLeitura;
var _Sensoriamento = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento;
var agora = DateTimeOffset.UtcNow.ToUnixTimeSeconds();
//Console.WriteLine(RedisService.Get(RedisService.ModKey(Enums.T_Code.Gps)));

8
AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/ManagerWorkerService.cs
View File

@ -5,6 +5,7 @@ using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using static AgroBase.Models.Enums;
using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
namespace AgroBase.Services.Operadores
@ -83,7 +84,12 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
_Controle.PercentualVelocidadeSP = novoComando.percentual_velocidade;
_Controle.EmFreio = novoComando.em_freio;
_Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao?.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList() ?? new List<MPCSimulacaoModel>();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
var pControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
if (pControle.MovimentoAutomatico)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(false, new List<T_Code>() { T_Code.Mov, T_Code.Dir });
}
}
}

4
AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/OperadoresService.cs
View File

@ -92,12 +92,12 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
_Controle.Angulo = 0;
_Controle.PercentualVelocidadeSP = 0;
_Controle.BicosAtuados.ForEach(x => x.ComandoAtuar = false);
_Controle.Bicos.ForEach(x => x.ComandoAtuar = false);
RedisService.AtualizarCampos(
CtxKey.DadosControle,
("angulo_sp", _Controle.Angulo),
("velocidade_sp", _Controle.PercentualVelocidadeSP),
("controle_bicos", _Controle.BicosAtuados.ToDictionary(x => x.Posicao - 1, x => x.ComandoAtuar))
("controle_bicos", _Controle.Bicos.ToDictionary(x => x.Posicao - 1, x => x.ComandoAtuar))
);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();

10
AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/WeedWorkerService.cs
View File

@ -7,6 +7,7 @@ using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using static AgroBase.Models.Operadores.OperadoresModels;
using Newtonsoft.Json.Linq;
using static AgroBase.Models.Enums;
namespace AgroBase.Services.Operadores
{
@ -61,15 +62,20 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
bool comandoMudou = false;
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
foreach (var bico in _Controle.BicosAtuados)
foreach (var bico in _Controle.Bicos)
{
novoComando.TryGetValue(bico.Posicao, out bool atuado);
if (!(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.ContadorCarga?.PulverizadorLiberado ?? false)) atuado = false;
if (!comandoMudou) comandoMudou = atuado != bico.ComandoAtuar;
bico.ComandoAtuar = atuado;
}
if (comandoMudou)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
var pControle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle;
if (pControle.PulverizadorAutomatico)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizarDadosControle(false, new List<T_Code>() { T_Code.Atu });
}
}
}

2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersAtu-1_1.par
View File

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2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersMvd-2_0.par
View File

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2
AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/parametersSen-1_3.par
View File

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2
AgroBase/OperationControl/Controls/ManualControlPad.xaml.cs
View File

@ -300,7 +300,7 @@ namespace OperationControl.Controls
private void ManualControlPad_PauseClicked(object? sender, EventArgs e)
{
if (VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.OperacaoIniciada ?? false)
if (VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Operacao?.Iniciada ?? false)
{
//PauseActivated = !PauseActivated;
//VariaveisControleOperacao.EnviarComandoParada(pausa: PauseActivated);

2
AgroBase/OperationControl/Controls/MapViewControl.xaml.cs
View File

@ -487,7 +487,7 @@ namespace OperationControl.Controls
}
else if (info?.Layer == MapaPlantacao_Layer && feat is MIFeature roadFeature)
{
if (!(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.OperacaoIniciada ?? false))
if (!(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Operacao?.Iniciada ?? false))
HighlightRoad(roadFeature);
}
else

10
AgroBase/OperationControl/Models/Variaveis.cs
View File

@ -102,7 +102,7 @@ namespace OperationControl.Models
RoverId = device_id,
Configurado = false,
Alive = true,
DadosLeitura = new OperacaoSensoriamentoLogModel()
DadosLeitura = new OperacaoParametrosDadosModel()
{
Momento = DateTime.Now
}
@ -123,7 +123,7 @@ namespace OperationControl.Models
{
string json = message.Mensagem;
if (string.IsNullOrEmpty(json)) return;
var obj = JsonConvert.DeserializeObject<OperacaoSensoriamentoLogModel>(json);
var obj = JsonConvert.DeserializeObject<OperacaoParametrosDadosModel>(json);
if (obj == null) return;
lock (_RoversLock)
{
@ -205,9 +205,9 @@ namespace OperationControl.Models
if (!rover.Alive)
{
//((App)Application.Current).Shell.Main?.MAP?.markers?.UpdateMarkerInfo(rover.RoverId, status: AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Erro);
rover.DadosLeitura = new OperacaoSensoriamentoLogModel();
rover.DadosLeitura = new OperacaoParametrosDadosModel();
rover.DadosLeitura.Momento = DateTime.Now;
rover.DadosLeitura.StatusOperacao = AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Erro;
rover.DadosLeitura.Operacao.Status = AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Erro;
((App)Application.Current).Shell.Main?.AtualizarDadosTela_Telemetria(rover.RoverId);
((App)Application.Current).Shell.Main?.AdicionarAlerta(rover.RoverId, AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb, SeveridadeAlerta.Critical, "Perda de comunicação com o equipamento!");
}
@ -316,7 +316,7 @@ namespace OperationControl.Models
public static void EnviarParametrosOperacao(OperacaoParametrosModel parametros)
{
bool operacao_iniciada = (RoverEmFoco?.DadosLeitura?.OperacaoIniciada ?? false);
bool operacao_iniciada = (RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Operacao?.Iniciada ?? false);
bool parametros_parciais = parametros.Modo == null;
EnviarDadosControle(SelectedRoverId, new OperacaoComandoBaseModel()

2
AgroBase/OperationControl/Services/GpsService.cs
View File

@ -1098,7 +1098,7 @@ namespace OperationControl.Services
{
try
{
((App)Application.Current).Shell.Main.AtualizarDadosTela_GNSS(UltimaLeitura, marker_id: VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID, progresso: BaseFix.Progresso);
((App)Application.Current).Shell.Main.AtualizarDadosTela_GNSS(UltimaLeitura.ToGnssModel(), marker_id: VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID, progresso: BaseFix.Progresso);
((App)Application.Current).Shell.Main.AtualizarDadosTela_Heading(UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido);
}
catch (Exception exUi)

32
AgroBase/OperationControl/Windows/MainWindow.xaml
View File

@ -127,22 +127,22 @@
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_AB36V" Tag="sCOR" Content="🔒B36V" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="42" Canvas.Left="366" Canvas.Top="76" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_DIR_DF" Content="🔒DIR" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="300" Canvas.Top="102" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_MOV_DF" Content="🔒MOV" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="300" Canvas.Top="128" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_FRODF" Tag="sFRO" Content="🔒FRO" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="346" Canvas.Top="128" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_FRODF" Tag="sSRV" Content="🔒FRO" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="346" Canvas.Top="128" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_MAGDF" Tag="sMAG" Content="🔒MAG" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="346" Canvas.Top="154" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_TMVDF" Tag="sNTC" Content="🔒TMP" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="300" Canvas.Top="154" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_DIR_EF" Content="🔒DIR" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="99" Canvas.Top="102" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_MOV_EF" Content="🔒MOV" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="99" Canvas.Top="128" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_FROEF" Tag="sFRO" Content="🔒FRO" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="53" Canvas.Top="128" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_FROEF" Tag="sSRV" Content="🔒FRO" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="53" Canvas.Top="128" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_MAGEF" Tag="sMAG" Content="🔒MAG" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="53" Canvas.Top="154" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_TMVEF" Tag="sNTC" Content="🔒TMP" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="99" Canvas.Top="154" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_DIR_ET" Content="🔒DIR" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="99" Canvas.Top="280" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_MOV_ET" Content="🔒MOV" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="99" Canvas.Top="306" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_FROET" Tag="sFRO" Content="🔒FRO" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="53" Canvas.Top="306" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_FROET" Tag="sSRV" Content="🔒FRO" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="53" Canvas.Top="306" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_MAGET" Tag="sMAG" Content="🔒MAG" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="53" Canvas.Top="332" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_TMVET" Tag="sNTC" Content="🔒TMP" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="99" Canvas.Top="332" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_DIR_DT" Content="🔒DIR" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="300" Canvas.Top="280" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_MOV_DT" Content="🔒MOV" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="300" Canvas.Top="306" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_FRODT" Tag="sFRO" Content="🔒FRO" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="346" Canvas.Top="306" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_FRODT" Tag="sSRV" Content="🔒FRO" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="346" Canvas.Top="306" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_MAGDT" Tag="sMAG" Content="🔒MAG" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="346" Canvas.Top="332" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_TMVDT" Tag="sNTC" Content="🔒TMP" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="41" Canvas.Left="300" Canvas.Top="332" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SNR" Content="🔒SNR" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="202" Canvas.Top="102" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
@ -156,16 +156,20 @@
<Label x:Name="lblDiagnosticos_CAN" Content="🔒CAN" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="398" Canvas.Top="192" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Center"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_IPB" Content="🔒LAN" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="398" Canvas.Top="218" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Center"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_TRJ" Content="🔒TRAJ" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="398" Canvas.Top="244" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_BOMBA" Tag="sBMB" Content="🔒BMB" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="202" Canvas.Top="309" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU" Tag="sMOD" Content="🔒ATU" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="202" Canvas.Top="349" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_PRSLN" Tag="sPRS" Content="🔒PRS" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="202" Canvas.Top="386" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_FLXLN" Tag="sFLX" Content="🔒FLX" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="155" Canvas.Top="386" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_MASRS" Tag="sMAS" Content="🔒MAS" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="249" Canvas.Top="386" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_B01" Tag="sBIC" Content="🔒B01" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="75" Canvas.Top="411" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_B02" Tag="sBIC" Content="🔒B02" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="143" Canvas.Top="412" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_B03" Tag="sBIC" Content="🔒B03" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="254" Canvas.Top="412" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_B04" Tag="sBIC" Content="🔒B04" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="322" Canvas.Top="411" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_CAM" Content="🔒CAM" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="204" Canvas.Top="411" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_BOMBA" Tag="sBMB" Content="🔒BMB" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="157" Canvas.Top="360" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU" Tag="sMOD" Content="🔒ATU" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="22" Width="40" Canvas.Left="202" Canvas.Top="333" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_PRSLN" Tag="sPRS" Content="🔒PRS" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="22" Width="40" Canvas.Left="157" Canvas.Top="333" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_FLXLN" Tag="sFLX" Content="🔒FLX" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="247" Canvas.Top="334" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_MASRS" Tag="sMAS" Content="🔒MAS" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="247" Canvas.Top="360" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_B01" Tag="sBIC" Content="🔒B01" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="79" Canvas.Top="411" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Center"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_SRVB1" Tag="sSRV" Content="🔒SVB1" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="79" Canvas.Top="386" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_B02" Tag="sBIC" Content="🔒B02" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="202" Canvas.Top="411" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Center"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_B03" Tag="sBIC" Content="🔒B03" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="324" Canvas.Top="412" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Center"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_SRVB3" Tag="sSRV" Content="🔒SVB3" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="324" Canvas.Top="386" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_MAGESQ" Tag="sMAG" Content="🔒MAG" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="22" Width="40" Canvas.Left="140" Canvas.Top="400" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Center"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_MAGDIR" Tag="sMAG" Content="🔒MAG" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="22" Width="40" Canvas.Left="262" Canvas.Top="400" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_ATU_MAGALT" Tag="sMAG" Content="🔒MAG" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="22" Width="40" Canvas.Left="202" Canvas.Top="388" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_CAM" Content="🔒CAM" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="202" Canvas.Top="360" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_LEDOP" Tag="sLED" Content="🔒OP" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="10" Canvas.Top="192" HorizontalAlignment="Left" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_LEDMN" Tag="sLED" Content="🔒MN" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="10" Canvas.Top="218" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>
<Label x:Name="lblDiagnosticos_SEN_LEDAT" Tag="sLED" Content="🔒AT" Style="{StaticResource RoundedLabel}" Height="21" Width="40" Canvas.Left="10" Canvas.Top="244" HorizontalAlignment="Center" VerticalAlignment="Top"/>

276
AgroBase/OperationControl/Windows/MainWindow.xaml.cs
View File

@ -145,9 +145,9 @@ namespace OperationControl.Windows
MAP.markers.AddMarker(
d,
false,
lat: rover.DadosLeitura?.Gps?.Latitude ?? 0,
lon: rover.DadosLeitura?.Gps?.Longitude ?? 0,
heading: rover.DadosLeitura?.Gps?.AnguloCarroDefinido ?? 0
lat: rover.DadosLeitura?.Gnss?.Latitude ?? 0,
lon: rover.DadosLeitura?.Gnss?.Longitude ?? 0,
heading: rover.DadosLeitura?.Gnss?.OrientacaoReal ?? 0
);
}
}
@ -227,8 +227,8 @@ namespace OperationControl.Windows
else if (dados_leitura != null)
{
var simulacao = dados_leitura.Controle?.SimulacaoMPC?.Select(x => new double[] { x.longitude, x.latitude })?.ToList();
MAP.markers.UpdateMarkerPosition(rover_id, lat: dados_leitura.Gps?.Latitude, lon: dados_leitura.Gps?.Longitude, heading: dados_leitura.Gps?.OrientacaoReal, predict: simulacao);
MAP.markers.UpdateMarkerInfo(rover_id, status: dados_leitura.StatusOperacao);
MAP.markers.UpdateMarkerPosition(rover_id, lat: dados_leitura.Gnss?.Latitude, lon: dados_leitura.Gnss?.Longitude, heading: dados_leitura.Gnss?.OrientacaoReal, predict: simulacao);
MAP.markers.UpdateMarkerInfo(rover_id, status: dados_leitura.Operacao.Status);
}
if (rover != null && dados_leitura?.ModulosSaude != null)
@ -294,7 +294,7 @@ namespace OperationControl.Windows
lblDispositivos_Status.Content = VariaveisControleOperacao.StatusBase.ToString();
AplicarStatusModuloNaLabel(lblDispositivos_Status, VariaveisControleOperacao.StatusBase, true, false);
AtualizarDadosTela_GNSS(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura ?? new AgroBase.Models.GPSModel(), marker_id: VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID);
AtualizarDadosTela_GNSS(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.ToGnssModel() ?? new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosGNSSModel(), marker_id: VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID);
AtualizarDadosTela_Heading(Variaveis.GpsService?.UltimaLeitura?.AnguloCarroDefinido ?? 0);
}
else
@ -302,24 +302,24 @@ namespace OperationControl.Windows
if (dados_leitura == null) return;
Variaveis.MostrarLog($"Atualizando dados da tela para o dispositivo {rover_id}");
lblDispositivos_Status.Content = (rover?.DadosLeitura?.Status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado).ToString();
AplicarStatusModuloNaLabel(lblDispositivos_Status, rover?.DadosLeitura?.Status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado, true, false);
lblDispositivos_Status.Content = (rover?.DadosLeitura?.StatusRover ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado).ToString();
AplicarStatusModuloNaLabel(lblDispositivos_Status, rover?.DadosLeitura?.StatusRover ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado, true, false);
AtualizarDadosTela_Diagnosticos(rover);
AtualizarDadosTela_Resumo_Conexao(dados_leitura);
if (dados_leitura.Trajetoria != null)
AtualizarDadosTela_Resumo(dados_leitura);
if (dados_leitura.Gps != null)
AtualizarDadosTela_GNSS(dados_leitura.Gps, marker_id: rover_id);
if (dados_leitura.Gnss != null)
AtualizarDadosTela_GNSS(dados_leitura.Gnss, marker_id: rover_id);
if (dados_leitura.Controle != null)
AtualizarDadosTela_Controle(dados_leitura.Controle, dados_leitura.Direcional.AnguloMedio, dados_leitura.Movimentacao.VelocidadeMedia, dados_leitura.Emergencia, !dados_leitura.OperacaoIniciada, dados_leitura.StatusOperacao == AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Calibrando);
AtualizarDadosTela_Controle(dados_leitura.Controle, dados_leitura.Direcional.AnguloMedio, dados_leitura.Movimentacao.VelocidadeMediaMs, dados_leitura.Operacao.Emergencia, !dados_leitura.Operacao.Iniciada, dados_leitura.Operacao.Status == AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Calibrando);
//if (rover.Value.Controle != null)
// AtualizarDadosTela_ParametrosOperacao(rover.Value.Controle);
if (dados_leitura.Trajetoria != null)
AtualizarDadosTela_Mapa(dados_leitura.Trajetoria);
if (dados_leitura.Gps != null)
AtualizarDadosTela_Heading(dados_leitura.Gps.AnguloCarroDefinido, dados_leitura.Modo == AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.Manual ? double.NaN : dados_leitura.Trajetoria.AnguloCaminho);
if (dados_leitura.IMU != null)
AtualizarDadosTela_IMU(dados_leitura.IMU.InclinacaoLateral, dados_leitura.IMU.InclinacaoFrontal);
if (dados_leitura.Gnss != null)
AtualizarDadosTela_Heading(dados_leitura.Gnss.OrientacaoReal, dados_leitura.Operacao.Modo == AgroBase.Models.Enums.ModoOperacao.Manual ? double.NaN : dados_leitura.Trajetoria.AnguloCaminho);
if (dados_leitura.Imu != null)
AtualizarDadosTela_IMU(dados_leitura.Imu.InclinacaoLateral, dados_leitura.Imu.InclinacaoFrontal);
if (rover.Controle != null)
AtualizarDadosTela_Pulverizador(dados_leitura);
if (dados_leitura.LivoxLidar != null)
@ -339,7 +339,7 @@ namespace OperationControl.Windows
#region RESUMO OPERACIONAL
public void AtualizarDadosTela_Resumo(AgroBase.Models.OperacaoSensoriamentoLogModel dados)
public void AtualizarDadosTela_Resumo(AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosModel dados)
{
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
{
@ -352,16 +352,16 @@ namespace OperationControl.Windows
pgbResumo_Bateria.Value = dados.Bateria.PercentualBateria;
lblResumo_Bateria.Content = $"{dados.Bateria.TensaoInstantanea:0.00} V ({TimeSpan.FromMinutes(dados.Bateria.TempoEstimadoRestanteMinutos).ToString(@"dd\.hh\:mm\:ss")} {dados.Bateria.DistanciaEstimadaRestanteMetros:0.00} m)";
pgbResumo_Herbicida.Value = dados.Atuador.PercentualReservatorio;
lblResumo_Herbicida.Content = $"{dados.Atuador.VolumeReservatorio:0.00} L ({TimeSpan.FromMinutes(dados.Atuador.TempoEstimadoRestanteMinutos).ToString(@"hh\:mm\:ss")} {dados.Atuador.DistanciaEstimadaRestanteMetros:0.00} m)";
lblResumo_Herbicida.Content = $"{dados.Atuador.VolumeReservatorioL:0.00} L ({TimeSpan.FromMinutes(dados.Atuador.TempoEstimadoRestanteMinutos).ToString(@"hh\:mm\:ss")} {dados.Atuador.DistanciaEstimadaRestanteMetros:0.00} m)";
pgbResumo_Infestacao.Value = dados.Atuador.PercentualErvasTerreno;
lblResumo_Infestacao.Content = $"{dados.Atuador.HerbicidaPorErva:0.00} mL/erva";
lblResumo_Infestacao.Content = $"{dados.Atuador.HerbicidaPorAtuacaoMl:0.00} mL/atuação";
lblResumo_OperacaoLiberada.Content = $"Operação " + (dados.OperacaoLiberada ? "🔓 Liberada" : "🔒 Bloqueada");
lblResumo_OperacaoModo.Content = $"Modo {dados.Modo}";
lblResumo_OperacaoStatus.Content = $"Status {dados.StatusOperacao}" + (dados.StatusOperacao == AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Aguardando ? $" ({dados.TempoAguardandoSeg:0})" : "");
lblResumo_OperacaoLiberada.Content = $"Operação " + (dados.Operacao.Liberada ? "🔓 Liberada" : "🔒 Bloqueada");
lblResumo_OperacaoModo.Content = $"Modo {dados.Operacao.Modo}";
lblResumo_OperacaoStatus.Content = $"Status {dados.Operacao.Status}" + (dados.Operacao.Status == AgroBase.Models.Enums.StatusOperacao.Aguardando ? $" ({dados.Operacao.TempoAguardandoSegs:0})" : "");
lblResumo_StatusCarro.Content = $"Carro {dados.Trajetoria.StatusCarro}";
lblResumo_TemperaturaGeral.Content = $"Temperatura {(dados.DadosPerformance.CPU_temp ?? 0):0.00} °C";
lblResumo_OperacaoDuracao.Content = $"Duração {dados.TempoDecorrido.ToString("HH:mm:ss")} / " + (string.IsNullOrEmpty(dados.Trajetoria.TempoEstimadoOperacao) ? "00:00:00" : dados.Trajetoria.TempoEstimadoOperacao);
lblResumo_TemperaturaGeral.Content = $"Temperatura {(dados.PerformanceNcp.CPU_temp ?? 0):0.00} °C";
lblResumo_OperacaoDuracao.Content = $"Duração {TimeSpan.FromSeconds(dados.Operacao.TempoDecorridoSegs).ToString(@"hh\:mm\:ss")} / " + (string.IsNullOrEmpty(dados.Trajetoria.TempoEstimadoOperacao) ? "00:00:00" : dados.Trajetoria.TempoEstimadoOperacao);
}
catch (Exception exUi)
{
@ -370,7 +370,7 @@ namespace OperationControl.Windows
}));
}
public void AtualizarDadosTela_Resumo_Conexao(AgroBase.Models.OperacaoSensoriamentoLogModel dados)
public void AtualizarDadosTela_Resumo_Conexao(AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosModel dados)
{
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
{
@ -400,7 +400,7 @@ namespace OperationControl.Windows
private void AtualizarDadosTela_Diagnosticos(AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosModel dados)
{
lblDiagnosticos_Impedimento.Text = "Impedimento: " + (string.IsNullOrEmpty(dados.DadosLeitura.ErroOperacaoLiberada) ? "Nenhum" : dados.DadosLeitura.ErroOperacaoLiberada.Replace("\n\n", "; "));
lblDiagnosticos_Impedimento.Text = "Impedimento: " + (string.IsNullOrEmpty(dados.DadosLeitura.Operacao.ImpedimentoErro) ? "Nenhum" : dados.DadosLeitura.Operacao.ImpedimentoErro.Replace("\n\n", "; "));
// Canvas que está dentro do Border
var canvas = brdDiagnostico.Child as Canvas;
@ -421,7 +421,7 @@ namespace OperationControl.Windows
var individual = _saude?.saude_individual?.FirstOrDefault(x => x.label == mod_label);
bool em_uso = mod_label != "" ? dados.DadosLeitura.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso?.Any(x => x.Key == mod_label && x.Value) ?? false : dados.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Utilizar) ?? false;
bool em_uso = mod_label != "" ? dados.DadosLeitura.Operacao.ModulosMandatorios?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.ComponentesEmUso?.Any(x => x.Key == mod_label && x.Value) ?? false : dados.ModulosMandatorios?.Any(x => x.Dispositivo == modulo && x.Utilizar) ?? false;
// Aplica cor de acordo com o status
AplicarStatusModuloNaLabel(lbl, individual?.status ?? _saude?.status ?? AgroBase.Models.Enums.StatusModulo.Desconectado, em_uso);
@ -524,25 +524,53 @@ namespace OperationControl.Windows
switch (modulo)
{
case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Mov:
iniciado = rover.DadosLeitura?.Movimentacao?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label)?.Iniciado ?? false;
iniciado = rover.DadosLeitura?.Movimentacao?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x.Mod_ID == mod_label)?.Iniciado ?? false;
break;
case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Dir:
iniciado = rover.DadosLeitura?.Direcional?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == mod_label)?.Inicializado ?? false;
iniciado = rover.DadosLeitura?.Direcional?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x.Mod_ID == mod_label)?.Iniciado ?? false;
break;
case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu:
if (string.IsNullOrEmpty(mod_label))
iniciado = rover.DadosLeitura?.DispositivosMapeados?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.Saude > 0;
iniciado = rover.DadosLeitura?.Atuador?.Iniciado ?? false;
else
rover.DadosLeitura?.Atuador?.Iniciados?.TryGetValue(mod_label, out iniciado);
switch (s_code)
{
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBIC:
iniciado = rover.DadosLeitura?.Atuador?.Bicos?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label)?.Inicializado ?? false;
break;
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBMB:
iniciado = rover.DadosLeitura?.Atuador?.Bombas?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label)?.Inicializado ?? false;
break;
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sSRV:
iniciado = rover.DadosLeitura?.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label)?.Inicializado ?? false;
break;
default:
iniciado = rover.DadosLeitura?.Atuador?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label && x.Componente == s_code)?.Inicializado ?? false;
break;
}
break;
case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Sen:
if (string.IsNullOrEmpty(mod_label))
iniciado = rover.DadosLeitura?.DispositivosMapeados?.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == modulo)?.Saude > 0;
iniciado = rover.DadosLeitura?.Sensoriamento?.Iniciado ?? false;
else
rover.DadosLeitura.Iniciados?.TryGetValue(mod_label, out iniciado);
switch (s_code)
{
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sLED:
iniciado = rover.DadosLeitura?.Sensoriamento?.Sinaleiros?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label)?.Inicializado ?? false;
break;
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sRLE:
iniciado = rover.DadosLeitura?.Sensoriamento?.Reles?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label)?.Inicializado ?? false;
break;
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sSRV:
iniciado = rover.DadosLeitura?.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label)?.Inicializado ?? false;
break;
default:
iniciado = rover.DadosLeitura?.Atuador?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == mod_label && x.Componente == s_code)?.Inicializado ?? false;
break;
}
break;
case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Imu:
iniciado = rover.DadosLeitura?.IMU?.Iniciado ?? false;
iniciado = rover.DadosLeitura?.Imu?.Iniciado ?? false;
break;
case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Npc:
case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Ipb:
@ -552,7 +580,7 @@ namespace OperationControl.Windows
iniciado = rover.DadosLeitura.DispositivosMapeados?.Any(x => x.Dispositivo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Can) ?? false;
break;
case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Lra:
iniciado = rover.DadosLeitura?.DadosLoRa?.Conectado ?? false;
//iniciado = rover.DadosLeitura?.DadosLoRa?.Conectado ?? false;
break;
case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Cam:
case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Snr:
@ -627,13 +655,13 @@ namespace OperationControl.Windows
DateTime ucr = DateTime.MinValue;
if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Sen)
ucr = rover?.DadosLeitura?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue;
ucr = rover?.DadosLeitura?.Sensoriamento?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue;
else if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu)
ucr = rover?.DadosLeitura?.Atuador?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue;
else if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Mov)
ucr = rover?.DadosLeitura?.Movimentacao?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.ID == label)?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue;
ucr = rover?.DadosLeitura?.Movimentacao?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x.Mod_ID == label)?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue;
else if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Dir)
ucr = rover?.DadosLeitura?.Direcional?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == label)?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue;
ucr = rover?.DadosLeitura?.Direcional?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x.Mod_ID == label)?.UltimoComandoRespondido ?? DateTime.MinValue;
else
ucr = rover.DadosLeitura?.Momento ?? DateTime.MinValue;
@ -734,7 +762,7 @@ namespace OperationControl.Windows
});
break;
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sNTC:
var ntc = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Temperaturas?.FirstOrDefault(x => x.Key == label).Value;
var ntc = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Sensoriamento?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == label && x.Componente == s_code)?.Valores[1];
graficoAcompanhamento.Atualizar(inicial, momento, new List<GraficoModel.GraficoParametrosModel>()
{
new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
@ -747,38 +775,38 @@ namespace OperationControl.Windows
break;
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sRLE:
//var (cmd, leitura) = ((JObject)controleBase._comp_value).ToObject<(double?, double?)>();
var rle = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Reles?.FirstOrDefault(x => x.Key == label).Value;
var rle = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Sensoriamento?.Reles?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
graficoAcompanhamento.Atualizar(inicial, momento, new List<GraficoModel.GraficoParametrosModel>()
{
new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
{
Label = "Comando",
Unidade = "",
Valor = rle.Value.Item1 == true ? 1 : 0,
Valor = rle?.ComandoEstado == true ? 1 : 0,
},
new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
{
Label = "Leitura",
Unidade = "",
Valor = rle.Value.Item2 == true ? 1 : 0,
Valor = rle?.LeituraEstado == true ? 1 : 0,
},
});
break;
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sFRO:
var fro = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.Key == label).Value;
var fro = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Sensoriamento?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
graficoAcompanhamento.Atualizar(inicial, momento, new List<GraficoModel.GraficoParametrosModel>()
{
new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
{
Label = "Comando",
Unidade = "°",
Valor = fro.Value.Item1,
Valor = fro?.ComandoAngulo
},
new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
{
Label = "Leitura",
Unidade = "°",
Valor = fro.Value.Item2,
Valor = fro?.LeituraAngulo
},
});
break;
@ -789,43 +817,44 @@ namespace OperationControl.Windows
switch (s_code)
{
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBIC:
var b = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Controle?.BicosAtuados?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
var b = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.Bicos?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
graficoAcompanhamento.Atualizar(inicial, momento, new List<GraficoModel.GraficoParametrosModel>()
{
new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
{
Label = "Cmd",
Unidade = "",
Valor = (b?.ComandoAtuar ?? false) ? 100 : 0
Valor = (b?.ComandoEstado ?? false) ? 100 : 0
},
new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
{
Label = "Vazão",
Unidade = "mL/s",
Valor = b?.MediaNivelFluxo
Valor = b?.MediaVazaoMLs
},
});
break;
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sBMB:
var bb = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.Bombas?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
graficoAcompanhamento.Atualizar(inicial, momento, new List<GraficoModel.GraficoParametrosModel>()
{
new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
{
Label = "Cmd",
Unidade = "",
Valor = (atu?.ComandoBomba ?? false) ? 100 : 0
Valor = (bb?.ComandoEstado ?? false) ? 100 : 0
},
new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
{
Label = "Potência",
Unidade = "%",
Valor = atu?.LeituraPotenciaBomba
Valor = bb?.Potencia
},
new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
{
Label = "Pressão",
Unidade = "psi",
Valor = atu?.PressaoLinha
Valor = atu?.PressaoLinhaPsi
},
});
break;
@ -836,7 +865,7 @@ namespace OperationControl.Windows
{
Label = "Pressão",
Unidade = "psi",
Valor = atu ?.PressaoLinha
Valor = atu?.PressaoLinhaPsi
},
});
break;
@ -847,7 +876,13 @@ namespace OperationControl.Windows
{
Label = "Fluxo",
Unidade = "mL/s",
Valor = atu ?.VazaoInstantanea
Valor = atu?.VazaoInstantaneaMLs
},
new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
{
Label = "Media",
Unidade = "mL/s",
Valor = atu?.VazaoMediaMLs
},
});
break;
@ -858,20 +893,26 @@ namespace OperationControl.Windows
{
Label = "Volume",
Unidade = "L",
Valor = atu ?.VolumeReservatorio
Valor = atu?.VolumeReservatorioL
},
new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
{
Label = "Massa",
Unidade = "Kg",
Valor = atu?.MassaReservatorioKg
},
new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
{
Label = "Percentual",
Unidade = "%",
Valor = atu ?.PercentualReservatorio
Valor = atu?.PercentualReservatorio
},
});
break;
}
break;
case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Mov:
var mov = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Movimentacao?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
var mov = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Movimentacao?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x.Mod_ID == label);
graficoAcompanhamento.Atualizar(inicial, momento, new List<GraficoModel.GraficoParametrosModel>()
{
new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
@ -913,7 +954,7 @@ namespace OperationControl.Windows
});
break;
case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Npc:
var npc = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.DadosPerformance;
var npc = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.PerformanceNcp;
graficoAcompanhamento.Atualizar(inicial, momento, new List<GraficoModel.GraficoParametrosModel>()
{
new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
@ -998,32 +1039,32 @@ namespace OperationControl.Windows
});
break;
case AgroBase.Models.Enums.T_Code.Gps:
var gps = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Gps;
var gps = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Gnss;
graficoAcompanhamento.Atualizar(inicial, momento, new List<GraficoModel.GraficoParametrosModel>()
{
new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
{
Label = "Precisão",
Unidade = "cm",
Valor = gps?.PrecisaoCm ?? 0
Valor = gps?.PrecisaoCm
},
new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
{
Label = "Altitude",
Unidade = "m",
Valor = gps?.Altitude ?? 0
Valor = gps?.Altitude
},
new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
{
Label = "Idade",
Unidade = "s",
Valor = gps?.IdadeCorrecao ?? -1
Valor = gps?.IdadeCorrecao
},
new GraficoModel.GraficoParametrosModel()
{
Label = "Satelites",
Unidade = "%",
Valor = gps?.NumeroSatelites ?? 0
Valor = gps?.NumeroSatelites
},
});
break;
@ -1073,23 +1114,23 @@ namespace OperationControl.Windows
{
panelOpcoes_Bico.Visibility = Visibility.Visible;
var bico = rover?.Controle?.BicosAtuados?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
bool comando = bico?.ComandoAtuar ?? false;
var leitura = bico?._EstadoLeitura;
var bico = rover?.Atuador?.Bicos?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
bool comando = bico?.ComandoEstado ?? false;
bool leitura = bico?.LeituraEstado ?? false;
txtBico_Titulo.Text = $"Bico {label} - Testes";
txtBico_Comando.Text = comando ? "Ligado" : "Desligado";
txtBico_StatusReal.Text = leitura != null && (AgroBase.Models.Enums.Estado)Enum.Parse(typeof(AgroBase.Models.Enums.Estado), leitura.ToString(), true) == AgroBase.Models.Enums.Estado.Ligado ? "Ligado" : "Desligado";
txtBico_StatusReal.Text = leitura ? "Ligado" : "Desligado";
txtBico_TempoLigado.Text = (bico?.TempoAtuado ?? 0).ToString("0.00") + " ms";
txtBico_Vazao.Text = (bico?.MediaNivelFluxo ?? 0).ToString("0.00") + " L/min";
txtBico_Pressao.Text = (rover?.Atuador?.PressaoLinha ?? 0).ToString("0.00") + " psi";
txtBico_Atuacoes.Text = (bico?.Atuacoes ?? 0).ToString();
txtBico_Vazao.Text = (bico?.MediaVazaoMLs ?? 0).ToString("0.00") + " Ml/s";
txtBico_Pressao.Text = (rover?.Atuador?.PressaoLinhaPsi ?? 0).ToString("0.00") + " psi";
txtBico_Atuacoes.Text = (bico?.QtdAtuacoes ?? 0).ToString();
if (inicial)
{
txtBico_AnguloAbertura.Text = (bico?.AnguloAbertura ?? 0).ToString();
sldBico_Angular.Value = (bico?.AnguloControle ?? 0);
sldBico_Angular.Value = (bico?.ComandoAngulo ?? 0);
}
lblBico_Angulo.Foreground = new SolidColorBrush(Math.Round(sldBico_Angular.Value) == Math.Round(bico?.AnguloControle ?? 0, 0) ? System.Windows.Media.Colors.Black : System.Windows.Media.Colors.Red);
lblBico_Angulo.Foreground = new SolidColorBrush(Math.Round(sldBico_Angular.Value) == (bico?.ComandoAngulo ?? 0) ? System.Windows.Media.Colors.Black : System.Windows.Media.Colors.Red);
txtBico_AnguloAbertura.Foreground = new SolidColorBrush(Convert.ToInt32(txtBico_AnguloAbertura.Text) == Convert.ToInt32(bico?.AnguloAbertura ?? 0) ? System.Windows.Media.Colors.Black : System.Windows.Media.Colors.Red);
break;
}
@ -1097,15 +1138,29 @@ namespace OperationControl.Windows
{
panelOpcoes_Bomba.Visibility = Visibility.Visible;
bool comando = rover?.Atuador?.ComandoBomba ?? false;
bool leitura = rover?.Atuador?.LeituraComandoBomba ?? false;
var potencia = rover?.Atuador?.LeituraPotenciaBomba ?? 0;
var bomba = rover?.Atuador?.Bombas?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
bool comando = bomba?.ComandoEstado ?? false;
bool leitura = bomba?.LeituraEstado ?? false;
var potencia = bomba?.Potencia ?? 0;
txtBomba_Comando.Text = comando ? "Ligado" : "Desligado";
txtBomba_StatusReal.Text = leitura ? "Ligado" : "Desligado";
txtBomba_PressaoLinha.Text = (rover?.Atuador?.PressaoLinha ?? 0).ToString("0.00") + " psi";
txtBomba_PressaoLinha.Text = (rover?.Atuador?.PressaoLinhaPsi ?? 0).ToString("0.00") + " psi";
txtBomba_Potencia.Text = potencia.ToString("0") + " %";
break;
}
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sSRV:
{
panelOpcoes_Servo.Visibility = Visibility.Visible;
var servo = rover?.Sensoriamento?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
int comando = servo?.ComandoAngulo ?? 0;
int leitura = servo?.LeituraAngulo ?? 0;
bool inc = servo?.Incremental ?? false;
txtServo_Comando.Text = $"{comando}°";
txtServo_Leitura.Text = $"{leitura}°";
txtServo_Incremental.Text = inc ? "Incremental" : "Decremental";
break;
}
default:
txtOpcoes_SemDados.Visibility = Visibility.Visible;
break;
@ -1121,22 +1176,22 @@ namespace OperationControl.Windows
{
panelOpcoes_Rele.Visibility = Visibility.Visible;
var rele = rover?.Reles?.FirstOrDefault(x => x.Key == label).Value;
bool comando = rele?.Item1 ?? false;
bool leitura = rele?.Item2 ?? false;
var rele = rover?.Sensoriamento?.Reles?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
bool comando = rele?.ComandoEstado ?? false;
bool leitura = rele?.LeituraEstado ?? false;
txtRele_Titulo.Text = $"Relé {label} - Testes";
txtRele_Comando.Text = comando ? "Ligado" : "Desligado";
txtRele_StatusReal.Text = leitura ? "Ligado" : "Desligado";
break;
}
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sFRO:
case AgroBase.Models.Enums.S_Code.sSRV:
{
panelOpcoes_Servo.Visibility = Visibility.Visible;
var servo = rover?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.Key == label).Value;
int comando = servo?.Item1 ?? 0;
int leitura = servo?.Item2 ?? 0;
bool inc = servo?.Item3 ?? false;
var servo = rover?.Sensoriamento?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
int comando = servo?.ComandoAngulo ?? 0;
int leitura = servo?.LeituraAngulo ?? 0;
bool inc = servo?.Incremental ?? false;
txtServo_Comando.Text = $"{comando}°";
txtServo_Leitura.Text = $"{leitura}°";
txtServo_Incremental.Text = inc ? "Incremental" : "Decremental";
@ -1153,7 +1208,7 @@ namespace OperationControl.Windows
{
panelOpcoes_Direcional.Visibility = Visibility.Visible;
var mod = rover?.Direcional?.Dados?.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == label);
var mod = rover?.Direcional?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x.Mod_ID == label);
AgroBase.Models.Enums.Sentido sentido_sp = mod?.Sentido_SP ?? AgroBase.Models.Enums.Sentido.Parado;
AgroBase.Models.Enums.Sentido sentido = mod?.SentidoReal ?? AgroBase.Models.Enums.Sentido.Parado;
double angulo_sp = mod?.Angulo_SP ?? 0;
@ -1169,7 +1224,7 @@ namespace OperationControl.Windows
{
panelOpcoes_GPS.Visibility = Visibility.Visible;
var dados = rover?.Gps;
var dados = rover?.Gnss;
if (inicial)
{
sldGps_LeverArmLateral.Value = (dados?.LeverArmLateral ?? 0) / 10.0;
@ -1183,7 +1238,7 @@ namespace OperationControl.Windows
txtGps_Idade.Text = (dados?.IdadeCorrecao ?? -1).ToString();
txtGps_Precisao.Text = (dados?.PrecisaoCm ?? -1).ToString();
txtGps_NSatelites.Text = (dados?.NumeroSatelites ?? 0).ToString();
txtGps_DistBase.Text = (Variaveis.GpsService.IsConnected ? AgroBase.Models.GPSUtils.DistanciaEntrePontos(dados ?? new AgroBase.Models.GPSModel(), Variaveis.GpsService.UltimaLeitura) : 0).ToString();
txtGps_DistBase.Text = (Variaveis.GpsService.IsConnected ? AgroBase.Models.GPSUtils.DistanciaEntrePontos(dados?.ToGpsModel() ?? new AgroBase.Models.GPSModel(), Variaveis.GpsService.UltimaLeitura) : 0).ToString();
txtGps_Orientacao.Text = (dados?.OrientacaoReal ?? 0).ToString();
break;
@ -1207,7 +1262,7 @@ namespace OperationControl.Windows
{
panelOpcoes_NPC.Visibility = Visibility.Visible;
var dados = rover?.CoolerControl;
var dados = rover?.Refrigeracao;
var modo = dados?.Modo ?? AgroBase.Services.CoolerControlService.CoolerMode.Off;
double tmp = dados?.Temperatura ?? 0;
@ -1438,14 +1493,25 @@ namespace OperationControl.Windows
private void btnServo_Enviar_Click(object sender, RoutedEventArgs e)
{
(var modulo, var label, var s_code, var iniciado) = GetModuleData(_labelModuloSelecionado);
if (modulo != AgroBase.Models.Enums.T_Code.Sen && s_code != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sFRO)
if (s_code != AgroBase.Models.Enums.S_Code.sFRO)
return;
var servo = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.Key == label).Value;
double angulo = Convert.ToInt32(sldServo_Angulo.Value);
if (!(servo?.Item3 ?? false)) angulo = 180 - angulo;
if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Sen)
{
var servo = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Sensoriamento?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
double angulo = Convert.ToInt32(sldServo_Angulo.Value);
if (!(servo?.Incremental ?? false)) angulo = 180 - angulo;
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoSensoriamento(label, status: angulo);
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoSensoriamento(label, status: angulo);
}
else if (modulo == AgroBase.Models.Enums.T_Code.Atu)
{
var servo = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.DadosLeitura?.Atuador?.Servos?.FirstOrDefault(x => x.ID == label);
double angulo = Convert.ToInt32(sldServo_Angulo.Value);
if (!(servo?.Incremental ?? false)) angulo = 180 - angulo;
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoAtuador(label, angulo_controle: (int)angulo);
}
}
private void sldServo_Angulo_ValueChanged(object sender, RoutedPropertyChangedEventArgs<double> e)
@ -1541,7 +1607,7 @@ namespace OperationControl.Windows
#region POSICAO
public void AtualizarDadosTela_GNSS(AgroBase.Models.GPSModel dados, string? marker_id = null, double progresso = double.NaN)
public void AtualizarDadosTela_GNSS(AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosGNSSModel dados, string? marker_id = null, double progresso = double.NaN)
{
Application.Current.Dispatcher.BeginInvoke(new Action(() =>
{
@ -1549,11 +1615,11 @@ namespace OperationControl.Windows
{
bool dados_base = marker_id == VariaveisControleOperacao.BaseMarkerID;
lblGNSS_Posicao.Foreground = new SolidColorBrush(dados.Inicializado ? System.Windows.Media.Colors.Green : System.Windows.Media.Colors.Red);
lblGNSS_Posicao.Foreground = new SolidColorBrush(dados.Iniciado ? System.Windows.Media.Colors.Green : System.Windows.Media.Colors.Red);
lblGNSS_Correcao.Content = $"Correção {dados.QualidadeFix} " +
(dados.QualidadeFix == AgroBase.Models.Enums.TiposCorrecaoGPS.BaseFix ?
(dados.OrientacaoReal.ToString("0.00") + "°") :
((dados.Ntrip_ativado ? "N" : "B") + $" {dados.IdadeCorrecao.ToString("0.0")} s"));
((dados.NtripAtivado ? "N" : "B") + $" {dados.IdadeCorrecao.ToString("0.0")} s"));
lblGNSS_Satelites.Content = $"Satélites {dados.NumeroSatelites} ({dados.PrecisaoCm.ToString("0.00")} cm)";
lblGNSS_Altitude.Content = $"Altitude {dados.Altitude.ToString("0.00")} m";
@ -1902,15 +1968,17 @@ namespace OperationControl.Windows
#region PULVERIZADOR
private void AtualizarDadosTela_Pulverizador(AgroBase.Models.OperacaoSensoriamentoLogModel dados)
private void AtualizarDadosTela_Pulverizador(AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosDadosModel dados)
{
var bomba = dados.Atuador?.Bombas?.FirstOrDefault();
ATU.ComprimentoBarraCm = AgroBase.Models.VariaveisEquipamento.ComprimentoBarraPulverizadoraCm;
ATU.DistanciaEntreBicosCm = AgroBase.Models.VariaveisEquipamento.DistanciaEntreBicosCm;
ATU.AlturaBarra = dados?.Controle?.AlturaBarra ?? AgroBase.Models.VariaveisEquipamento.AlturaBarraPulverizadoraCm;
ATU.IsBombaOn = dados?.Atuador?.LeituraComandoBomba ?? false;
ATU.PressaoLinha = dados?.Atuador?.PressaoLinha ?? 0;
ATU.VazaoInstantanea = dados?.Atuador?.VazaoInstantanea ?? 0;
ATU.TempoAtuado = (dados?.Atuador?.TempoBombaAtuada ?? 0) / 1000.0;
ATU.IsBombaOn = bomba?.LeituraEstado ?? false;
ATU.PressaoLinha = dados?.Atuador?.PressaoLinhaPsi ?? 0;
ATU.VazaoInstantanea = dados?.Atuador?.VazaoInstantaneaMLs ?? 0;
ATU.TempoAtuado = (bomba?.TempoAtuado ?? 0) / 1000.0;
double erroLateral = ((dados?.Trajetoria?.DistanciaEsquerda ?? 0) - (dados?.Trajetoria?.DistanciaDireita ?? 0)) / 2.0 * 100.0;
ATU.LarguraRuaCm = 100.0;
@ -1927,11 +1995,11 @@ namespace OperationControl.Windows
if (_bc == null) continue;
bico.OpeningAngle = _bc.AnguloAbertura;
bico.AnguloControle = _bc.AnguloControle;
bico.IsCommandOn = _bc.Atuado;
bico.IsSpraying = _bc.StatusBico;
bico.Vazao = _bc.MediaNivelFluxo;
bico.Atuacoes = _bc.Atuacoes;
bico.AnguloControle = _bc.ComandoAngulo;
bico.IsCommandOn = _bc.ComandoEstado;
bico.IsSpraying = _bc.LeituraEstado;
bico.Vazao = _bc.MediaVazaoMLs;
bico.Atuacoes = _bc.QtdAtuacoes;
bico.TempoAtuado = _bc.TempoAtuado / 1000.0;
}
}