ajustes para nao deixar a saude do atuador falhar por incoerencia

AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCalibragem.cs

@@ -150,21 +150,36 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
 
         private void nudPressaoSP_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
         {
-            var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
+            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.AtuPressaoLinha = Convert.ToInt32(((NumericUpDown)sender).Value);
+            var Bomba = op.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
-            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, Bomba.ID, Status: Bomba.ComandoAtuar, Comando: Services.CanMessagePosicaoDados.Command1);
+            op.Parametros.Controle.AtuPressaoLinha = Convert.ToInt32(((NumericUpDown)sender).Value);
+            op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
+                Bomba, 
+                Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                Bomba.ComandoAtuar
+            );
         }
 
         private void btnLigarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
+            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
-            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, Bomba.ID, Status: true, Comando: Services.CanMessagePosicaoDados.Command1, Forcar: true);
+            var Bomba = op.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
+            op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
+                Bomba,
+                Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                true
+            );
         }
 
         private void btnDesligarBomba_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
+            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
-            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, Bomba.ID, Status: false, Comando: Services.CanMessagePosicaoDados.Command1, Forcar: true);
+            var Bomba = op.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
+            op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
+                Bomba,
+                Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                false
+            );
         }
 
         private void pnlBico_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
@@ -188,7 +203,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
         {
             Button btn = (Button)sender;
             string ID = btn.Name.Replace("btn0_", "");
-            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, ID, Status: false, Forcar: true);
+            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+            var Bico = op?.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
+                Bico,
+                Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                false
+            );
             pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Invalidate();
             pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: Desligado";
         }
@@ -197,7 +218,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
         {
             Button btn = (Button)sender;
             string ID = btn.Name.Replace("btn1_", "");
-            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, ID, Status: true, Forcar: true);
+            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+            var Bico = op?.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
+                Bico,
+                Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                true
+            );
             pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Invalidate();
             pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: Ligado";
         }

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs

@@ -525,9 +525,15 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
         private async Task EnviarComandoBomba(bool Ligar, double Pressao, int Timeout, AtuadorModel disp = null)
         {
-            var Bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
+            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.AtuPressaoLinha = Pressao + 10;
+            var Bomba = op.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
-            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBMB, Bomba.ID, Status: Ligar, Comando: CanMessagePosicaoDados.Command1);
+            op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
+                Bomba, 
+                CanMessagePosicaoDados.Command1, 
+                Ligar,
+                potencia: 100, 
+                pressao: Pressao + 10
+            );
 
             DateTime inicio = DateTime.Now;
             while (DateTime.Now < inicio.AddMilliseconds(Timeout))
@@ -544,7 +550,11 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
 
         private async Task EnviarComandoBico(AtuadorBicoModel Bico, bool Ligar, int Timeout, double ValorComparar = 0, AtuadorModel disp = null)
         {
-            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sBIC, Bico.ID, Status: Ligar);
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
+                Bico,
+                CanMessagePosicaoDados.Command1, 
+                Ligar
+            );
             DateTime inicio = DateTime.Now;
             while (DateTime.Now < inicio.AddMilliseconds(Timeout))
             {

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -672,7 +672,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             if (Bico != null)
             {
                 bool comando = !Bico.ComandoAtuar;
-                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bico.Componente, Bico.ID, Status: comando, Forcar: true);
+                op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
+                    Bico,
+                    CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                    comando
+                );
 
                 pnlAtuadores.Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: " + (comando ? "Ligado" : "Desligado");
                 btn.Text = comando ? "Desligar" : "Ligar";
@@ -692,8 +696,25 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 double Kp = Convert.ToDouble(txtKp.Text);
                 double Ki = Convert.ToDouble(txtKi.Text);
                 double Kd = Convert.ToDouble(txtKd.Text);
-                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bomba.Componente, Bomba.ID, Status: true, Valores: new System.Collections.Generic.List<double?>() { cmbModoBomba.SelectedIndex, potMin, Kp, Ki, Kd }, Comando: CanMessagePosicaoDados.Command2, Forcar: true);
+
-                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bomba.Componente, Bomba.ID, Status: true, Valores: new System.Collections.Generic.List<double?>() { potMax, pressao }, Comando: CanMessagePosicaoDados.Command1, Forcar: true);
+                op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
+                    Bomba,
+                    CanMessagePosicaoDados.Command2,
+                    true,
+                    modo: (ModoControleBomba)cmbModoBomba.SelectedIndex,
+                    potenciaMinPid: potMin,
+                    Kp: Kp, 
+                    Ki: Ki, 
+                    Kd: Kd
+                );
+
+                op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
+                    Bomba,
+                    CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                    true,
+                    potencia: potMax, 
+                    pressao: pressao
+                );
             }
         }
 
@@ -701,7 +722,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         {
             var Bomba = op.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora;
             if (Bomba != null)
-                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bomba.Componente, Bomba.ID, Status: false, Comando: CanMessagePosicaoDados.Command1, Forcar: true);
+                op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
+                    Bomba,
+                    CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                    false
+                );
         }
 
         private void btnLigarAgitador_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -710,9 +735,25 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
             if (Agitador != null)
             {
                 op.Parametros.Controle.AtuAgitadorModo = (ModoAgitadorCalda)cmbModoAgitador.SelectedIndex;
-
                 double potencia = Convert.ToInt32(nudPotenciaAgitador.Value);
-                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Agitador.Componente, Agitador.ID, Status: true, Valores: new System.Collections.Generic.List<double?>() { potencia }, Comando: CanMessagePosicaoDados.Command1, Forcar: true);
+
+                op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
+                    Agitador,
+                    CanMessagePosicaoDados.Command2,
+                    true,
+                    modo: Agitador.Controle.Modo,
+                    potenciaMinPid: Agitador.Controle.PotenciaMinPID,
+                    Kp: Agitador.Controle.Kp,
+                    Ki: Agitador.Controle.Ki,
+                    Kd: Agitador.Controle.Kd
+                );
+
+                op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
+                    Agitador,
+                    CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                    true,
+                    potencia: potencia
+                );
             }
         }
 
@@ -720,7 +761,11 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
         {
             var Agitador = op.DispAtu.Dados.AgitadorDeCalda;
             if (Agitador != null)
-                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Agitador.Componente, Agitador.ID, Status: false, Comando: CanMessagePosicaoDados.Command1, Forcar: true);
+                op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
+                    Agitador,
+                    CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                    false
+                );
         }
 
         private void nudPressaoSP_ValueChanged(object sender, EventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Forms/Sensoriamento/frmSenConfig.cs

@@ -279,7 +279,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Sensoriamento
             if (MessageBox.Show($"Tem certeza que deseja reiniciar o módulo {Dispositivo}?", "Confirmação", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question) == DialogResult.Yes)
             {
                 if (Dispositivo == T_Code.Atu)
-                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sMOD, "", true);
+                    (Disp as AtuadorModel).EnviarComandoFisicoReset();
                 if (Dispositivo == T_Code.Sen)
                     GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sMOD, "", true);
             }

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -625,75 +625,24 @@ namespace AgroBase
             var bomba = op.DispAtu?.Dados?.BombasPressurizadoras?.FirstOrDefault(x => x.ID == Comando.IDcontrolar);
             S_Code comp = bico?.Componente ?? bomba?.Componente ?? S_Code.sVZO;
 
-            for (int i = 0; i < 1; i++)
+            switch (comp)
             {
-                EnviarComandoAtuador(comp, Comando.IDcontrolar, Status: Comando.EstadoAplicar, Comando: Comando.Comando);
-            }
-        }
-
-        public static void EnviarComandoAtuador(S_Code Componente, string ID, bool? Status = null, List<double?> Valores = null, CanMessagePosicaoDados Comando = CanMessagePosicaoDados.Command1, bool Forcar = false)
-        {
-            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
-
-            var DispAtu = op.DispAtu;
-            if (!DispAtu.Dados.Conectado)
-                return;
-
-            if (!Forcar)
-            {
-                if (!op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada) return;
-                bool componente_em_uso = op.Parametros.ModulosMandatorios.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu && (x.ComponentesEmUso?.ContainsKey(ID) ?? false) && x.ComponentesEmUso[ID].Item2);
-                if (!componente_em_uso && (Status ?? false)) return; // Impede execucao de comandos que liguem componentes quando estiver marcado para nao utilizar
-            }
-            
-            int id_num = -1;
-            CanMessagePosicaoDados comando = Comando;
-            byte[] data = null;
-
-            switch (Componente)
-            {
-                case S_Code.sMOD:
-                    if (DispAtu?.Dados != null && Status == true)
-                    {
-                        (id_num, comando, data) = DispAtu.Dados.ProtocoloComandoReset();
-                    }
-                    break;
-                case S_Code.sBMB:
-                    var Bomba = DispAtu?.Dados?.BombasPressurizadoras?.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
-                    if (Bomba != null)
-                    {
-                        switch (comando)
-                        {
-                            case CanMessagePosicaoDados.Command1:
-                                if (Status != null) Bomba.ComandoAtuar = (bool)Status;
-                                if (Valores?.Count() > 0 && Valores[0] is double) Bomba.PotenciaSP = (double)Valores[0];
-                                if (Valores?.Count() > 1 && Valores[1] is double) Bomba.PressaoSP = (double)Valores[1];
-                                (id_num, comando, data) = Bomba.ProtocoloComando(comando);
-                                break;
-                            case CanMessagePosicaoDados.Command2:
-                                if (Valores?.Count() > 0 && Valores[0] is double) Bomba.Controle.Modo = (ModoControleBomba)((int)Valores[0]);
-                                if (Valores?.Count() > 1 && Valores[1] is double) Bomba.Controle.PotenciaMinPID = (double)Valores[1];
-                                if (Valores?.Count() > 2 && Valores[2] is double) Bomba.Controle.Kp = (double)Valores[2];
-                                if (Valores?.Count() > 3 && Valores[3] is double) Bomba.Controle.Ki = (double)Valores[3];
-                                if (Valores?.Count() > 4 && Valores[4] is double) Bomba.Controle.Kd = (double)Valores[4];
-                                (id_num, comando, data) = Bomba.ProtocoloComando(comando);
-                                break;
-                        }
-                    }
-                    break;
                 case S_Code.sBIC:
-                    var Bico = DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
+                    op?.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
-                    if (Bico != null)
+                        bico,
-                    {
+                        Comando.Comando,
-                        if (Status != null) Bico.ComandoAtuar = (bool)Status;
+                        Comando.EstadoAplicar
-                        if (Valores?.Count() > 0) Bico.AnguloControle = (int)Valores[0];
+                    );
-                        (id_num, comando, data) = Bico.ProtocoloComando();
+                    return;
-                    }
+
-                    break;
+                case S_Code.sBMB:
+                    op?.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
+                        bomba,
+                        Comando.Comando,
+                        Comando.EstadoAplicar
+                    );
+                    return;
             }
-
-            DispAtu.AdicionarMensagemFila(id_num, comando, comando, data, false);
-
         }
 
         public static void EnviarComandoSensoriamento(S_Code Componente, string ID, dynamic Status) //, bool Forcar = false

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -1331,6 +1331,17 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 bomba.PotenciaSP = 100;
                 bomba.PressaoSP = controle.AtuPressaoLinha;
                 bomba.Controle.Modo = controle.AtuModoControle;
+
+                EnviarComandoFisicoBomba(
+                    bomba,
+                    CanMessagePosicaoDados.Command2,
+                    true,
+                    modo: bomba.Controle.Modo,
+                    potenciaMinPid: bomba.Controle.PotenciaMinPID,
+                    Kp: bomba.Controle.Kp,
+                    Ki: bomba.Controle.Ki,
+                    Kd: bomba.Controle.Kd
+                );
             }
 
             var agitador = dadosAtuador.AgitadorDeCalda;
@@ -1346,6 +1357,17 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                  */
                 agitador.PotenciaSP = 0;
                 agitador.PressaoSP = -1;
+
+                EnviarComandoFisicoBomba(
+                    agitador,
+                    CanMessagePosicaoDados.Command2,
+                    true,
+                    modo: agitador.Controle.Modo,
+                    potenciaMinPid: agitador.Controle.PotenciaMinPID,
+                    Kp: agitador.Controle.Kp,
+                    Ki: agitador.Controle.Ki,
+                    Kd: agitador.Controle.Kd
+                );
             }
         }
 
@@ -1408,9 +1430,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             {
                 EnviarComandoFisicoBomba(
                     bomba,
+                    CanMessagePosicaoDados.Command1,
                     statusDesejado,
-                    potenciaEfetiva,
+                    potencia: potenciaEfetiva,
-                    pressaoEfetiva
+                    pressao: pressaoEfetiva
                 );
             }
         }
@@ -1714,8 +1737,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 {
                     EnviarComandoFisicoBico(
                         bico,
+                        CanMessagePosicaoDados.Command1,
                         statusDesejado,
-                        anguloDesejado
+                        angulo: anguloDesejado
                     );
                 }
             }
@@ -1806,65 +1830,84 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 {
                     EnviarComandoFisicoBomba(
                         bomba,
+                        CanMessagePosicaoDados.Command1,
                         statusDesejado,
-                        potenciaEfetiva,
+                        potencia: potenciaEfetiva,
-                        pressaoEfetiva
+                        pressao: pressaoEfetiva
                     );
                 }
             }
         }
 
-        private void EnviarComandoFisicoBico(AtuadorBicoModel bico, bool status, double angulo)
+        public void EnviarComandoFisicoReset()
+        {
+            var dispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispAtu;
+
+            if (dispAtu?.Dados?.Conectado != true)
+                return;
+
+            (int id_num, CanMessagePosicaoDados dado, byte[] data) = dispAtu.Dados.ProtocoloComandoReset();
+            dispAtu.AdicionarMensagemFila(id_num, dado, dado, data, false);
+        }
+
+        public void EnviarComandoFisicoBico(
+            AtuadorBicoModel bico, 
+            CanMessagePosicaoDados dado,
+            bool status, 
+            double? angulo = null
+        )
         {
             var dispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispAtu;
 
             if (dispAtu?.Dados?.Conectado != true || bico == null)
                 return;
 
-            byte anguloByte = (byte)Math.Round(FuncoesMatematicas.Clamp(angulo, 0, 255));
+            bico.ComandoAtuar = status;
+            if (angulo.HasValue) bico.AnguloControle = angulo.Value;
 
-            byte[] data =
+            (_, _, byte[] data) = bico.ProtocoloComando();
-            {
-                (byte)(status ? Estado.Ligado : Estado.Desligado), 
-                anguloByte
-            };
 
-            dispAtu.AdicionarMensagemFila(bico.ID_Num, CanMessagePosicaoDados.Command1, CanMessagePosicaoDados.Command1, data, false);
+            dispAtu.AdicionarMensagemFila(bico.ID_Num, dado, dado, data, false);
             bico.UltimoComandoEnviado = DateTime.Now;
             bico.UltimoStatusDesejado = status;
-            bico.UltimoAnguloDesejado = angulo;
+            if (angulo.HasValue) bico.UltimoAnguloDesejado = angulo.Value;
         }
 
-        private void EnviarComandoFisicoBomba(AtuadorBombaModel bomba, bool status, double potencia, double pressao)
+        public void EnviarComandoFisicoBomba(
+            AtuadorBombaModel bomba, 
+            CanMessagePosicaoDados dado, 
+            bool status, 
+            double? potencia = null, 
+            double? pressao = null, 
+            ModoControleBomba? modo = null, 
+            double? potenciaMinPid = null, 
+            double? Kp = null,
+            double? Ki = null,
+            double? Kd = null
+        )
         {
             var dispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispAtu;
 
             if (dispAtu?.Dados?.Conectado != true || bomba == null)
                 return;
 
-            byte potenciaByte = (byte)Math.Round(FuncoesMatematicas.Clamp(potencia, 0, 100));
+            bomba.ComandoAtuar = status;
+            if (potencia.HasValue) bomba.PotenciaSP = potencia.Value;
+            if (pressao.HasValue) bomba.PressaoSP = pressao.Value;
+            if (modo.HasValue) bomba.Controle.Modo = modo.Value;
+            if (potenciaMinPid.HasValue) bomba.Controle.PotenciaMinPID = potenciaMinPid.Value;
+            if (Kp.HasValue) bomba.Controle.Kp = Kp.Value;
+            if (Ki.HasValue) bomba.Controle.Ki = Ki.Value;
+            if (Kd.HasValue) bomba.Controle.Kd = Kd.Value;
 
-            /*
+            (_, _, byte[] data) = bomba.ProtocoloComando(dado);
-             * -1 é usado para indicar ausência de sensor
-             * de pressão. No protocolo atual, representa 255.
-             */
-            byte pressaoByte = pressao < 0 ? byte.MaxValue : (byte)Math.Round(FuncoesMatematicas.Clamp(pressao, 0, 255));
 
-            byte[] data =
+            dispAtu.AdicionarMensagemFila(bomba.ID_Num, dado, dado, data, false);
-            {
-                (byte)(status ? Estado.Ligado : Estado.Desligado),
-                potenciaByte,
-                pressaoByte
-            };
-
-            dispAtu.AdicionarMensagemFila(bomba.ID_Num, CanMessagePosicaoDados.Command1, CanMessagePosicaoDados.Command1, data, false);
-
-            Variaveis.MostrarLog($"Enviando comando para a bomba {bomba.ID}: potencia={potencia}, pressao={pressao}");
 
             bomba.UltimoComandoEnviado = DateTime.Now;
             bomba.UltimoStatusDesejado = status;
-            bomba.UltimaPotenciaDesejada = potencia;
+            if (potencia.HasValue) bomba.UltimaPotenciaDesejada = potencia.Value;
-            bomba.UltimaPressaoDesejada = pressao;
+            if (pressao.HasValue) bomba.UltimaPressaoDesejada = pressao.Value;
         }
 
 
@@ -1917,19 +1960,37 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     continue;
                 }
 
-                Bomba.PotenciaSP = 100;
                 if (Bomba.ID == BombaPressurizadora.ID)
                 {
-                    Bomba.Controle.Modo = op.Parametros.Controle.AtuModoControle;
+                    EnviarComandoFisicoBomba(
-                    Bomba.PressaoSP = op.Parametros.Controle.AtuPressaoLinha;
+                        Bomba,
-                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bomba.Componente, Bomba.ID, Status: true, Valores: new List<double?>() { (int)Bomba.Controle.Modo, Bomba.Controle.PotenciaMinPID, Bomba.Controle.Kp, Bomba.Controle.Ki, Bomba.Controle.Kd }, Comando: CanMessagePosicaoDados.Command2, Forcar: true);
+                        CanMessagePosicaoDados.Command2,
-                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bomba.Componente, Bomba.ID, Status: true, Valores: new List<double?>() { Bomba.PotenciaSP, Bomba.PressaoSP }, Comando: CanMessagePosicaoDados.Command1, Forcar: true);
+                        true,
+                        modo: op.Parametros.Controle.AtuModoControle,
+                        potenciaMinPid: Bomba.Controle.PotenciaMinPID,
+                        Kp: Bomba.Controle.Kp,
+                        Ki: Bomba.Controle.Ki,
+                        Kd: Bomba.Controle.Kd
+                    );
+
+                    EnviarComandoFisicoBomba(
+                        Bomba, 
+                        CanMessagePosicaoDados.Command1, 
+                        true, 
+                        potencia: 100, 
+                        pressao: op.Parametros.Controle.AtuPressaoLinha
+                    );
                 }
                 else
                 {
-                    Bomba.PressaoSP = -1;
                     bool ligar = op.Parametros.Controle.AtuAgitadorModo != ModoAgitadorCalda.SemAgitacao;
-                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bomba.Componente, Bomba.ID, Status: ligar, Valores: new List<double?>() { Bomba.PotenciaSP, Bomba.PressaoSP }, Comando: CanMessagePosicaoDados.Command1, Forcar: true);
+                    EnviarComandoFisicoBomba(
+                        Bomba, 
+                        CanMessagePosicaoDados.Command1, 
+                        ligar, 
+                        potencia: 100, 
+                        pressao: -1
+                    );
                 }
 
                 if (Bomba.Sensor_ID_Num == -1)
@@ -1951,14 +2012,22 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 {
                     foreach (var Bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado))
                     {
-                        GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bico.Componente, Bico.ID, Status: true, Forcar: true);
+                        EnviarComandoFisicoBico(
+                            Bico,
+                            CanMessagePosicaoDados.Command1, 
+                            true
+                        );
                     }
 
                     await Task.Delay(3000);
 
                     foreach (var Bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado))
                     {
-                        GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bico.Componente, Bico.ID, Status: false, Forcar: true);
+                        EnviarComandoFisicoBico(
+                            Bico,
+                            CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                            false
+                        );
                     }
 
                     await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(Bomba.AtingiuPressao, 4000, 200);
@@ -1978,11 +2047,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                 if (Bico.Inicializado)
                 {
-                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bico.Componente, Bico.ID, Status: true, Forcar: true);
+                    EnviarComandoFisicoBico(
+                        Bico,
+                        CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                        true
+                    );
 
                     await Task.Delay(200);
 
-                    GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(Bico.Componente, Bico.ID, Status: false, Forcar: true);
+                    EnviarComandoFisicoBico(
+                        Bico,
+                        CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                        false
+                    );
 
                     await Task.Delay(200);
 

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -1152,6 +1152,12 @@ namespace AgroBase.Models
             if (op.Sensoriamento.Operacao.Finalizando)
                 return;
 
+            if (op.Sensoriamento?.Operacao?.OperacaoIniciada != true)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog("[OperacaoModel.FinalizarOperacao] Ignorado: operação não iniciada.");
+                return;
+            }
+
             op.Sensoriamento.Operacao.Finalizando = true;
 
             op.Trajetoria?.LoopAtualizaDados();
@@ -1785,7 +1791,11 @@ namespace AgroBase.Models
                             Estado comandoEstado = bicos[i].ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado;
                             if (ForcarEnvio || comandoEstado != bicos[i]._EstadoLeitura)
                             {
-                                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(bicos[i].Componente, bicos[i].ID, Status: bicos[i].ComandoAtuar);
+                                op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
+                                    bicos[i],
+                                    CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                                    bicos[i].ComandoAtuar
+                                );
                             }
                         }
 
@@ -2360,8 +2370,6 @@ namespace AgroBase.Models
                 return;
             }
 
-            List<double?> valores = null;
-
             switch (comp)
             {
                 case S_Code.sMOD:
@@ -2369,39 +2377,37 @@ namespace AgroBase.Models
                     {
                         op.Controle.AlturaBarra = (double)controleBase.Controle.Altura;
                     }
-                    break;
+
+                    dadosAtu?.EnviarComandoFisicoReset();
+                    return;
 
                 case S_Code.sBIC:
+                    var bico = dadosAtu.BicosPulverizadores?.FirstOrDefault(x => x.ID == controleBase._comp_id);
+
                     if (controleBase._comp_value != null)
                     {
                         int angulo;
 
                         if (TryDeserializeValue(controleBase._comp_value, out angulo))
                         {
-                            var bico = dadosAtu.BicosPulverizadores?.FirstOrDefault(x => x.ID == controleBase._comp_id);
-
                             if (bico != null)
                                 bico.AnguloAbertura = angulo;
                         }
-
-                        valores = new List<double?>
-                        {
-                            controleBase.Controle.AnguloSP
-                        };
                     }
-                    break;
+
+                    dadosAtu?.EnviarComandoFisicoBico(
+                        bico,
+                        CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                        controleBase.Controle.Estado == true,
+                        angulo: controleBase.Controle.AnguloSP
+                    );
+                    return;
 
                 case S_Code.sBMB:
+                    var bomba = dadosAtu.BombasPressurizadoras?.FirstOrDefault(x => x.ID == controleBase._comp_id);
+
                     switch (controleBase.Controle.Comando)
                     {
-                        case CanMessagePosicaoDados.Command1:
-                            valores = new List<double?>
-                            {
-                                controleBase.Controle.Potencia,
-                                controleBase.Controle.Pressao
-                            };
-                            break;
-
                         case CanMessagePosicaoDados.Command2:
                             ModoControleBomba modo;
 
@@ -2411,26 +2417,20 @@ namespace AgroBase.Models
                                 {
                                     op.Parametros.Controle.AtuModoControle = modo;
                                 }
-
-                                valores = new List<double?>
-                                {
-                                    (int)modo,
-                                    controleBase.Controle.Potencia
-                                };
                             }
                             break;
                     }
-                    break;
-            }
 
-            GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(
+                    dadosAtu?.EnviarComandoFisicoBomba(
-                comp,
+                        bomba,
-                controleBase._comp_id,
+                        CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                Status: controleBase.Controle.Estado,
+                        controleBase.Controle.Estado == true,
-                Valores: valores,
+                        potencia: controleBase.Controle.Potencia,
-                Comando: controleBase.Controle.Comando,
+                        pressao: controleBase.Controle.Pressao,
-                Forcar: true
+                        modo: op.Parametros.Controle.AtuModoControle
-            );
+                    );
+                    return;
+            }
         }
 
         private void ExecutarComandoSensoriamento(OperacaoComandoBaseModel controleBase, OperacaoModel op)

AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs

@@ -298,7 +298,7 @@ namespace AgroBase.Comum
             if (Dispositivo == T_Code.Sen)
                 GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sMOD, "", Status: true);
             else if (Dispositivo == T_Code.Atu)
-                GeneralJoystick.EnviarComandoAtuador(S_Code.sMOD, "", Status: true);
+                (Dados as AtuadorModel)?.EnviarComandoFisicoReset();
         }
 
         private void btnPinout_Click(object sender, EventArgs e)

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -974,9 +974,6 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         angulo_controle = bico.AnguloControle,
                         angulo_abertura = bico.AnguloAbertura,
 
-                        ultimo_comando_ms = idadeUltimoComandoBicoMs,
-                        ultima_resposta_ms = idadeUltimaRespostaBicoMs,
-
                         atuacoes = bico.Atuacoes,
                         tempo_atuado = bico.TempoAtuado,
                         tempo_atuado_em_movimento = bico.TempoAtuadoEmMovimento,
@@ -984,6 +981,16 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         vazao_instantanea_mls = bico.VazaoInstantaneaMLs,
                         vazao_media_mls = bico.VazaoMediaMLs,
                         volume_vazado_ml = bico.VolumeVazadoML,
+
+                        comando_solicitado = bico.ComandoAtuar,
+                        status_desejado_fisico = bico.UltimoStatusDesejado,
+                        angulo_desejado_fisico = bico.UltimoAnguloDesejado,
+                        ultimo_comando_ms = idadeUltimoComandoBicoMs,
+                        ultima_resposta_ms = idadeUltimaRespostaBicoMs,
+                        telemetria_pos_comando =
+                            bico.UltimoComandoEnviado != DateTime.MinValue &&
+                            bico.UltimaLeitura != DateTime.MinValue &&
+                            bico.UltimaLeitura >= bico.UltimoComandoEnviado
                     };
 
                     atuBicosAtualizados.Add(($"{basePath}", bicoObj));
@@ -1056,13 +1063,21 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                         modo_controle = bomba.Controle?.Modo,
                         sensor_id_num = bomba.Sensor_ID_Num,
 
-                        ultimo_comando_ms = idadeUltimoComandoBombaMs,
-                        ultima_resposta_ms = idadeUltimaRespostaBombaMs,
-
                         atuacoes = bomba.Atuacoes,
                         tempo_atuado = bomba.TempoAtuado,
                         tempo_com_potencia = bomba.TempoComPotencia,
                         potencia_media_ativa = bomba.PotenciaMediaAtiva,
+
+                        comando_solicitado = bomba.ComandoAtuar,
+                        status_desejado_fisico = bomba.UltimoStatusDesejado,
+                        potencia_desejada_fisica = bomba.UltimaPotenciaDesejada,
+                        pressao_desejada_fisica = bomba.UltimaPressaoDesejada,
+                        ultimo_comando_ms = idadeUltimoComandoBombaMs,
+                        ultima_resposta_ms = idadeUltimaRespostaBombaMs,
+                        telemetria_pos_comando = 
+                            bomba.UltimoComandoEnviado != DateTime.MinValue &&
+                            bomba.UltimaLeitura != DateTime.MinValue &&
+                            bomba.UltimaLeitura >= bomba.UltimoComandoEnviado
                     };
 
                     atuBombasAtivos.Add($"{tipo}.{id}");

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/atuador.py

@@ -562,7 +562,7 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
             "ultimo_status_desejado" in dados
         )
 
-        comando = self._estado_desejado_ligado(dados)
+        comando = self._estado_fisico_desejado_ligado(dados)
         estado = self._get(dados, "estado_leitura", self._campo_atual(dados, "EstadoLeitura", 0))
         estado_on = self._estado_ligado(estado)
 
@@ -583,7 +583,13 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
             angulo_controle = self._float(dados.get("angulo_controle", dados.get("angulo_sp", 90)), 90)
 
             angulo_desejado = self._float(
-                dados.get("angulo_desejado", angulo_controle if comando else angulo_neutro),
+                dados.get(
+                    "angulo_desejado_fisico",
+                    dados.get(
+                        "angulo_desejado",
+                        angulo_controle if comando else angulo_neutro
+                    )
+                ),
                 angulo_controle if comando else angulo_neutro,
             )
 
@@ -610,6 +616,21 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                 "angulo_desejado": angulo_desejado,
                 "ultimo_comando_ms": ultimo_comando_ms,
             }
+        
+        if self._aguardando_telemetria_pos_comando(dados):
+            return 94, {
+                "comando_disponivel": True,
+                "aguardando_telemetria_pos_comando": True,
+                "comando_fisico": comando,
+                "comando_logico": self._comando_logico_ligado(dados),
+                "estado_on": estado_on,
+                "usa_servo": usa_servo,
+                "angulo": angulo,
+                "angulo_desejado": angulo_desejado,
+                "ultimo_comando_ms": ultimo_comando_ms,
+                "ultima_resposta_ms": self._float(dados.get("ultima_resposta_ms", 999999), 999999),
+                "telemetria_pos_comando": self._telemetria_depois_do_comando(dados),
+            }
 
         if comando and not estado_on:
             severidade = 85 if tem_idade_comando and ultimo_comando_ms >= self.COMANDO_FALHA_MS else 70
@@ -631,14 +652,20 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
             score = min(score, 55 if severidade >= 85 else 75)
 
         if not comando and estado_on:
-            severidade = 95 if tem_idade_comando and ultimo_comando_ms >= self.COMANDO_FALHA_MS else 82
+            falha_confirmada = (
+                tem_idade_comando and
+                ultimo_comando_ms >= self.COMANDO_FALHA_MS and
+                self._telemetria_depois_do_comando(dados)
+            )
+
+            severidade = 95 if falha_confirmada else 82
 
             motivos.append(f"Bico ligado sem comando ({label})")
             condicoes.append({
                 "label": "Bico",
                 "valor": 1,
                 "severidade": severidade,
-                "classe": "falha_hardware" if severidade > 90 else "processo",
+                "classe": "falha_hardware" if falha_confirmada else "processo",
                 "descricao": f"Bico {label} aparenta estar ligado sem comando",
                 "acoes": [
                     "Verificar travamento da solenoide.",
@@ -646,7 +673,7 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                 ],
             })
 
-            score = min(score, 25 if severidade > 90 else 65)
+            score = min(score, 25 if falha_confirmada else 65)
 
         if usa_servo and angulo is not None and angulo_desejado is not None:
             erro_ang = abs(angulo - angulo_desejado)
@@ -734,7 +761,7 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
             "status_desejado_fisico" in dados or
             "ultimo_status_desejado" in dados
         )
-        comando = self._estado_desejado_ligado(dados)
+        comando = self._estado_fisico_desejado_ligado(dados)
         estado = self._get(dados, "estado_leitura", self._campo_atual(dados, "EstadoLeitura", 0))
         estado_on = self._estado_ligado(estado)
 
@@ -768,6 +795,23 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                 "pressao_sp": pressao_sp,
                 "ultimo_comando_ms": ultimo_comando_ms,
             }
+        
+        if self._aguardando_telemetria_pos_comando(dados):
+            return 94, {
+                "comando_disponivel": True,
+                "aguardando_telemetria_pos_comando": True,
+                "comando_fisico": comando,
+                "comando_logico": self._comando_logico_ligado(dados),
+                "estado_on": estado_on,
+                "bomba_ligada": bomba_ligada,
+                "potencia": potencia,
+                "potencia_sp": potencia_sp,
+                "pressao": pressao,
+                "pressao_sp": pressao_sp,
+                "ultimo_comando_ms": ultimo_comando_ms,
+                "ultima_resposta_ms": self._float(dados.get("ultima_resposta_ms", 999999), 999999),
+                "telemetria_pos_comando": self._telemetria_depois_do_comando(dados),
+            }
 
         if comando and not bomba_ligada:
             severidade = 85 if tem_idade_comando and ultimo_comando_ms >= self.COMANDO_FALHA_MS else 70
@@ -789,14 +833,25 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
             score = min(score, 55 if severidade >= 85 else 75)
 
         if not comando and bomba_ligada:
-            severidade = 95 if tem_idade_comando and ultimo_comando_ms >= self.COMANDO_FALHA_MS else 82
+            falha_confirmada = (
+                tem_idade_comando and
+                ultimo_comando_ms >= self.COMANDO_FALHA_MS and
+                self._telemetria_depois_do_comando(dados)
+            )
+
+            # O agitador não deve parar a operação por esse caso sozinho.
+            # Ele pode alertar, mas não virar falha crítica do ATU.
+            if eh_agitador:
+                falha_confirmada = False
+
+            severidade = 95 if falha_confirmada else 82
 
             motivos.append(f"Bomba {label} ligada sem comando")
             condicoes.append({
                 "label": "Bomba",
                 "valor": potencia,
                 "severidade": severidade,
-                "classe": "falha_hardware" if severidade > 90 else "processo",
+                "classe": "falha_hardware" if falha_confirmada else "processo",
                 "descricao": f"Bomba {label} aparenta ligada sem comando",
                 "acoes": [
                     "Verificar travamento de relé/saída.",
@@ -804,7 +859,7 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
                 ],
             })
 
-            score = min(score, 25 if severidade > 90 else 65)
+            score = min(score, 25 if falha_confirmada else 65)
 
         if eh_principal and comando and bomba_ligada:
             pressao_ref = pressao if pressao > 0 else ctx["pressao_linha"]
@@ -1328,8 +1383,27 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
 
     def _comando_em_transicao(self, dados, janela_ms=None):
         janela_ms = janela_ms if janela_ms is not None else self.PROCESSO_GRACE_MS
-        ultimo_comando_ms = self._float(dados.get("ultimo_comando_ms", 999999), 999999)
+
-        return ultimo_comando_ms < 900000 and ultimo_comando_ms < janela_ms
+        ultimo_comando_ms = self._float(
+            dados.get("ultimo_comando_ms", 999999),
+            999999
+        )
+
+        if ultimo_comando_ms >= 900000:
+            return False
+
+        if ultimo_comando_ms < janela_ms:
+            return True
+
+        # Mesmo fora da janela curta, se ainda não chegou telemetria
+        # posterior ao comando, não dá para julgar a atuação como falha real.
+        if (
+            ultimo_comando_ms < self.COMANDO_FALHA_MS and
+            not self._telemetria_depois_do_comando(dados)
+        ):
+            return True
+
+        return False
 
     def _pulverizacao_em_transicao(self, ctx):
         bomba = ctx.get("bomba_principal")
@@ -1413,22 +1487,85 @@ class ModuloAtuador(ModuloDiagnosticoBase):
         return texto in ["1", "ligado", "true", "on", "sim", "yes"]
 
     def _estado_desejado_ligado(self, dados):
+        """
+        Compatibilidade com código antigo.
+
+        A partir de agora, 'estado desejado' no health significa
+        último estado físico enviado ao ATU, não intenção lógica instantânea.
+        """
+        return self._estado_fisico_desejado_ligado(dados)
+
+    def _estado_fisico_desejado_ligado(self, dados):
         if not isinstance(dados, dict):
             return False
 
-        if "comando_atuar" in dados:
-            return self._bool(dados.get("comando_atuar", False))
-
         for key in [
-            "estado_desejado",
-            "status_desejado",
             "status_desejado_fisico",
+            "estado_desejado_fisico",
+            "estado_desejado",
             "ultimo_status_desejado",
+            "status_desejado",
         ]:
-            if key in dados:
+            if key in dados and dados.get(key) is not None:
                 return self._estado_ligado(dados.get(key))
 
-        return False
+        # Fallback para versões antigas do Redis.
+        return self._bool(
+            dados.get(
+                "comando_solicitado",
+                dados.get("comando_atuar", False)
+            )
+        )
+
+    def _comando_logico_ligado(self, dados):
+        if not isinstance(dados, dict):
+            return False
+
+        return self._bool(
+            dados.get(
+                "comando_solicitado",
+                dados.get("comando_atuar", False)
+            )
+        )
+
+    def _tem_comando_fisico_registrado(self, dados):
+        ultimo_comando_ms = self._float(
+            dados.get("ultimo_comando_ms", 999999),
+            999999
+        )
+
+        return ultimo_comando_ms < 900000
+
+    def _telemetria_depois_do_comando(self, dados, tolerancia_ms=150):
+        if not isinstance(dados, dict):
+            return True
+
+        if not self._tem_comando_fisico_registrado(dados):
+            return True
+
+        if "telemetria_pos_comando" in dados:
+            return self._bool(dados.get("telemetria_pos_comando", False))
+
+        ultimo_comando_ms = self._float(dados.get("ultimo_comando_ms", 999999), 999999)
+        ultima_resposta_ms = self._float(dados.get("ultima_resposta_ms", 999999), 999999)
+
+        if ultimo_comando_ms >= 900000 or ultima_resposta_ms >= 900000:
+            return False
+
+        # idade menor = evento mais recente
+        return ultima_resposta_ms <= ultimo_comando_ms + tolerancia_ms
+
+    def _aguardando_telemetria_pos_comando(self, dados):
+        ultimo_comando_ms = self._float(
+            dados.get("ultimo_comando_ms", 999999),
+            999999
+        )
+
+        return (
+            ultimo_comando_ms < 900000 and
+            ultimo_comando_ms < self.COMANDO_FALHA_MS and
+            not self._telemetria_depois_do_comando(dados)
+        )
 
 
     @staticmethod