guards e ajuste na bomba pressurizadora

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -231,6 +231,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
 
         private async Task AtualizarCameraSolo()
         {
+            if (CameraWorkerService.CamerasSolo.Count == 0)
+                return;
+
             ReqFrameCam = true;
             try
             {

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -1802,7 +1802,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                 bool pressaoDivergente = bomba.Sensor_ID_Num > -1 && Math.Abs(bomba._PressaoSP - pressaoEfetiva) > 0.05;
 
-                if (estadoDivergente || potenciaDivergente || pressaoDivergente)
+                if (potenciaDivergente || pressaoDivergente) // estadoDivergente || 
                 {
                     EnviarComandoFisicoBomba(
                         bomba,
@@ -1859,6 +1859,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             dispAtu.AdicionarMensagemFila(bomba.ID_Num, CanMessagePosicaoDados.Command1, CanMessagePosicaoDados.Command1, data, false);
 
+            Variaveis.MostrarLog($"Enviando comando para a bomba {bomba.ID}: potencia={potencia}, pressao={pressao}");
+
             bomba.UltimoComandoEnviado = DateTime.Now;
             bomba.UltimoStatusDesejado = status;
             bomba.UltimaPotenciaDesejada = potencia;

Firmware/Modulos/BombaPressurizadoraModel_v2.h

@@ -69,6 +69,12 @@ class BombaPressurizadora_v2 : public ComponenteCAN {
       sensorFluxo(sensorFluxoLinha),
       _bicos(bicos),
       _qtdBicos(qtdBicos) {
+        if (_bicos == nullptr || _qtdBicos == 0) {
+          DesligarSemBicosAbertos = false;
+          HabilitarSupervisorFluxo = false;
+          HabilitarKickInicial = false;
+          HabilitarDetectorCavitacao = false;
+        }
     }
 
     String _ID;
@@ -584,7 +590,7 @@ class BombaPressurizadora_v2 : public ComponenteCAN {
         static_cast<uint8_t>(ModoControle) != 0
       );
 
-      if (QtdBicosLigados == 0 && DesligarSemBicosAbertos) {
+      if (TemBicosConfigurados() && QtdBicosLigados == 0 && DesligarSemBicosAbertos) {
         AplicarSaida(false, 0);
         ResetarEstadosDeBicosFechados();
         AtualizarLeitura();
@@ -1607,6 +1613,10 @@ class BombaPressurizadora_v2 : public ComponenteCAN {
       return flags;
     }
 
+    bool TemBicosConfigurados() {
+      return _bicos != nullptr && _qtdBicos > 0;
+    }
+
     void MostrarLog(String mensagem) {
       if (DebugMode) {
         PrintTela("[BMB " + _ID + "] " + mensagem);