ajustado pesos do MPC
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@ -439,6 +439,13 @@
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this.cmbCameras_Filtro = new System.Windows.Forms.ComboBox();
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||||
this.label131 = new System.Windows.Forms.Label();
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||||
this.chartCameras = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Chart();
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this.tabComandos = new System.Windows.Forms.TabPage();
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this.label138 = new System.Windows.Forms.Label();
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this.dtComandosAtu = new System.Windows.Forms.DataGridView();
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this.label137 = new System.Windows.Forms.Label();
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this.dtComandosDir = new System.Windows.Forms.DataGridView();
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this.label100 = new System.Windows.Forms.Label();
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this.dtComandosMov = new System.Windows.Forms.DataGridView();
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this.panel6 = new System.Windows.Forms.Panel();
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this.pnlInformacoesOperacao = new System.Windows.Forms.Panel();
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this.label134 = new System.Windows.Forms.Label();
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@ -500,6 +507,8 @@
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this.label36 = new System.Windows.Forms.Label();
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this.txtMomento = new System.Windows.Forms.TextBox();
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||||
this.btnPlay = new System.Windows.Forms.Button();
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||||
this.tabMPC = new System.Windows.Forms.TabPage();
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this.tvwMPC = new System.Windows.Forms.TreeView();
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((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.trbMomento)).BeginInit();
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this.panel1.SuspendLayout();
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||||
this.tabControl4.SuspendLayout();
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@ -567,9 +576,14 @@
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|||
this.gpbCameras_Analise.SuspendLayout();
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this.gpbCameras_Filtro.SuspendLayout();
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((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartCameras)).BeginInit();
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this.tabComandos.SuspendLayout();
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((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.dtComandosAtu)).BeginInit();
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||||
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.dtComandosDir)).BeginInit();
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||||
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.dtComandosMov)).BeginInit();
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this.panel6.SuspendLayout();
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this.pnlInformacoesOperacao.SuspendLayout();
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||||
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraCaminho)).BeginInit();
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||||
this.tabMPC.SuspendLayout();
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||||
this.SuspendLayout();
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||||
//
|
||||
// trbMomento
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||||
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@ -960,6 +974,8 @@
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|||
this.tabControl1.Controls.Add(this.tabSegmentacao);
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||||
this.tabControl1.Controls.Add(this.tabCPU);
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||||
this.tabControl1.Controls.Add(this.tabCameras);
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||||
this.tabControl1.Controls.Add(this.tabComandos);
|
||||
this.tabControl1.Controls.Add(this.tabMPC);
|
||||
this.tabControl1.Location = new System.Drawing.Point(2, 2);
|
||||
this.tabControl1.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.tabControl1.Name = "tabControl1";
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||||
|
|
@ -4886,6 +4902,74 @@
|
|||
this.chartCameras.TabIndex = 137;
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||||
this.chartCameras.Text = "chart1";
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||||
//
|
||||
// tabComandos
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||||
//
|
||||
this.tabComandos.AutoScroll = true;
|
||||
this.tabComandos.Controls.Add(this.label138);
|
||||
this.tabComandos.Controls.Add(this.dtComandosAtu);
|
||||
this.tabComandos.Controls.Add(this.label137);
|
||||
this.tabComandos.Controls.Add(this.dtComandosDir);
|
||||
this.tabComandos.Controls.Add(this.label100);
|
||||
this.tabComandos.Controls.Add(this.dtComandosMov);
|
||||
this.tabComandos.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
|
||||
this.tabComandos.Name = "tabComandos";
|
||||
this.tabComandos.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
|
||||
this.tabComandos.Size = new System.Drawing.Size(496, 522);
|
||||
this.tabComandos.TabIndex = 12;
|
||||
this.tabComandos.Text = "Comandos";
|
||||
this.tabComandos.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
//
|
||||
// label138
|
||||
//
|
||||
this.label138.AutoSize = true;
|
||||
this.label138.Location = new System.Drawing.Point(6, 341);
|
||||
this.label138.Name = "label138";
|
||||
this.label138.Size = new System.Drawing.Size(44, 13);
|
||||
this.label138.TabIndex = 5;
|
||||
this.label138.Text = "Atuador";
|
||||
//
|
||||
// dtComandosAtu
|
||||
//
|
||||
this.dtComandosAtu.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
|
||||
this.dtComandosAtu.Location = new System.Drawing.Point(6, 357);
|
||||
this.dtComandosAtu.Name = "dtComandosAtu";
|
||||
this.dtComandosAtu.Size = new System.Drawing.Size(465, 150);
|
||||
this.dtComandosAtu.TabIndex = 4;
|
||||
//
|
||||
// label137
|
||||
//
|
||||
this.label137.AutoSize = true;
|
||||
this.label137.Location = new System.Drawing.Point(6, 172);
|
||||
this.label137.Name = "label137";
|
||||
this.label137.Size = new System.Drawing.Size(54, 13);
|
||||
this.label137.TabIndex = 3;
|
||||
this.label137.Text = "Direcional";
|
||||
//
|
||||
// dtComandosDir
|
||||
//
|
||||
this.dtComandosDir.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
|
||||
this.dtComandosDir.Location = new System.Drawing.Point(6, 188);
|
||||
this.dtComandosDir.Name = "dtComandosDir";
|
||||
this.dtComandosDir.Size = new System.Drawing.Size(465, 150);
|
||||
this.dtComandosDir.TabIndex = 2;
|
||||
//
|
||||
// label100
|
||||
//
|
||||
this.label100.AutoSize = true;
|
||||
this.label100.Location = new System.Drawing.Point(6, 3);
|
||||
this.label100.Name = "label100";
|
||||
this.label100.Size = new System.Drawing.Size(77, 13);
|
||||
this.label100.TabIndex = 1;
|
||||
this.label100.Text = "Movimentação";
|
||||
//
|
||||
// dtComandosMov
|
||||
//
|
||||
this.dtComandosMov.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
|
||||
this.dtComandosMov.Location = new System.Drawing.Point(6, 19);
|
||||
this.dtComandosMov.Name = "dtComandosMov";
|
||||
this.dtComandosMov.Size = new System.Drawing.Size(465, 150);
|
||||
this.dtComandosMov.TabIndex = 0;
|
||||
//
|
||||
// panel6
|
||||
//
|
||||
this.panel6.Controls.Add(this.pnlInformacoesOperacao);
|
||||
|
|
@ -5539,6 +5623,25 @@
|
|||
this.btnPlay.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
this.btnPlay.Click += new System.EventHandler(this.btnPlay_Click);
|
||||
//
|
||||
// tabMPC
|
||||
//
|
||||
this.tabMPC.Controls.Add(this.tvwMPC);
|
||||
this.tabMPC.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
|
||||
this.tabMPC.Name = "tabMPC";
|
||||
this.tabMPC.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3);
|
||||
this.tabMPC.Size = new System.Drawing.Size(496, 522);
|
||||
this.tabMPC.TabIndex = 13;
|
||||
this.tabMPC.Text = "MPC";
|
||||
this.tabMPC.UseVisualStyleBackColor = true;
|
||||
//
|
||||
// tvwMPC
|
||||
//
|
||||
this.tvwMPC.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
|
||||
this.tvwMPC.Location = new System.Drawing.Point(3, 3);
|
||||
this.tvwMPC.Name = "tvwMPC";
|
||||
this.tvwMPC.Size = new System.Drawing.Size(490, 516);
|
||||
this.tvwMPC.TabIndex = 0;
|
||||
//
|
||||
// frmResultadosOperacao
|
||||
//
|
||||
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
|
||||
|
|
@ -5655,10 +5758,16 @@
|
|||
this.gpbCameras_Filtro.ResumeLayout(false);
|
||||
this.gpbCameras_Filtro.PerformLayout();
|
||||
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.chartCameras)).EndInit();
|
||||
this.tabComandos.ResumeLayout(false);
|
||||
this.tabComandos.PerformLayout();
|
||||
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.dtComandosAtu)).EndInit();
|
||||
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.dtComandosDir)).EndInit();
|
||||
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.dtComandosMov)).EndInit();
|
||||
this.panel6.ResumeLayout(false);
|
||||
this.pnlInformacoesOperacao.ResumeLayout(false);
|
||||
this.pnlInformacoesOperacao.PerformLayout();
|
||||
((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.picCameraCaminho)).EndInit();
|
||||
this.tabMPC.ResumeLayout(false);
|
||||
this.ResumeLayout(false);
|
||||
this.PerformLayout();
|
||||
|
||||
|
|
@ -6113,5 +6222,14 @@
|
|||
private System.Windows.Forms.TabPage tabSonarDeteccoes;
|
||||
private System.Windows.Forms.Panel pnlSonarDeteccoes;
|
||||
private System.Windows.Forms.CheckBox chbSonarDeteccoes;
|
||||
private System.Windows.Forms.TabPage tabComandos;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label label137;
|
||||
private System.Windows.Forms.DataGridView dtComandosDir;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label label100;
|
||||
private System.Windows.Forms.DataGridView dtComandosMov;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label label138;
|
||||
private System.Windows.Forms.DataGridView dtComandosAtu;
|
||||
private System.Windows.Forms.TabPage tabMPC;
|
||||
private System.Windows.Forms.TreeView tvwMPC;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -9,10 +9,13 @@ using System.Collections.Generic;
|
|||
using System.Data;
|
||||
using System.Drawing;
|
||||
using System.Drawing.Drawing2D;
|
||||
using System.Globalization;
|
||||
using System.IO;
|
||||
using System.Linq;
|
||||
using System.Security.Cryptography;
|
||||
using System.Threading.Tasks;
|
||||
using System.Windows.Forms;
|
||||
using static AgroBase.Models.Enums;
|
||||
|
||||
namespace AgroBase.Forms.Operacoes
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -201,6 +204,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
|
|||
|
||||
InicializarGraficos();
|
||||
InicializarCombosBusca();
|
||||
InicializarGridsComandos();
|
||||
|
||||
|
||||
AtualizarDadosMomento();
|
||||
|
|
@ -857,6 +861,24 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
|
|||
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void InicializarGridsComandos()
|
||||
{
|
||||
dtComandosMov.Columns.Clear();
|
||||
dtComandosMov.Columns.Add("clDirecao", "Direção");
|
||||
dtComandosMov.Columns.Add("clRPMSP", "RPM SP");
|
||||
|
||||
dtComandosDir.Columns.Clear();
|
||||
dtComandosDir.Columns.Add("clDirecao", "Direção");
|
||||
dtComandosDir.Columns.Add("clAnguloSP", "Angulo SP");
|
||||
dtComandosDir.Columns.Add("clTipoMovimento", "Tipo Movimento");
|
||||
|
||||
dtComandosAtu.Columns.Clear();
|
||||
dtComandosAtu.Columns.Add("clB0", "B0");
|
||||
dtComandosAtu.Columns.Add("clB1", "B1");
|
||||
dtComandosAtu.Columns.Add("clB2", "B2");
|
||||
dtComandosAtu.Columns.Add("clB3", "B3");
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void InicializarCombosBusca()
|
||||
{
|
||||
CarregarInformacoesBusca(gpbMOV_Alimentacao_Filtro, graficoMovAlimentacao.Series.Select(x => x.Titulo).ToArray());
|
||||
|
|
@ -1072,6 +1094,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
|
|||
AtualizarInformacoesSonar();
|
||||
|
||||
AtualizarInformacoesCPU();
|
||||
|
||||
AtualizarInformacoesComandos();
|
||||
|
||||
AtualizarInformacoesMPC();
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void AtualizarInformacoesOperacao()
|
||||
|
|
@ -1106,8 +1132,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
|
|||
txtVelocidadeControle.Text = ((Log.Controle?.PercentualVelocidadeSP ?? 0) / VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda * 100).ToString() + " rpm";
|
||||
txtErvasIdentificadas.Text = $"{totalAtuacoes}";
|
||||
|
||||
txtDistanciasLaterais.Text = Log.Trajetoria.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " m / " + Log.Trajetoria.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " m";
|
||||
txtErroLateral.Text = Log.Controle.ErroLateral.ToString("0.00") + " m";
|
||||
txtDistanciasLaterais.Text = (Log.Trajetoria.DistanciaEsquerda * 100.0).ToString("0.00") + " cm / " + (Log.Trajetoria.DistanciaDireita * 100.0).ToString("0.00") + " cm";
|
||||
txtErroLateral.Text = (Log.Controle.ErroLateral * 100.0).ToString("0.00") + " cm";
|
||||
txtNaMargem.Text = Log.Trajetoria.NaMargemDoCorredor ? "Sim" : "Não";
|
||||
|
||||
lblPercentualOperacao.Text = $"Operação {Log.Trajetoria.ProgressoTrajeto.ToString("0.00")}%";
|
||||
|
|
@ -1528,6 +1554,115 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void AtualizarInformacoesComandos()
|
||||
{
|
||||
var Log = LogsOperacao[idxMomentoAtual].Controle;
|
||||
|
||||
foreach (var controle in Log.TiposControle)
|
||||
{
|
||||
DataGridView dt = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<DataGridView>(tabComandos, "dtComandos" + controle.Tipo.ToString());
|
||||
dt.Rows.Clear();
|
||||
foreach (var comando in controle.Comandos)
|
||||
{
|
||||
dt.Rows.Add(comando.Split(';'));
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void AtualizarInformacoesMPC()
|
||||
{
|
||||
bool ordenarPorCustoTotal = true;
|
||||
Dictionary<string, ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel> dict = LogsOperacao[idxMomentoAtual].Controle.DebugCustoMpc;
|
||||
TreeView tv = tvwMPC;
|
||||
|
||||
tv.BeginUpdate();
|
||||
tv.Nodes.Clear();
|
||||
|
||||
// rank global e margem (diferença p/ o próximo)
|
||||
var ordered = dict
|
||||
.Select(kv => new {
|
||||
kv.Key,
|
||||
Cost = ordenarPorCustoTotal ? kv.Value.custo_total : kv.Value.custo_map
|
||||
})
|
||||
.OrderBy(x => x.Cost)
|
||||
.ToList();
|
||||
|
||||
var rank = new Dictionary<string, (int rank, double cost, double margin)>();
|
||||
for (int i = 0; i < ordered.Count; i++)
|
||||
{
|
||||
double margin = (i < ordered.Count - 1) ? (ordered[i + 1].Cost - ordered[i].Cost) : 0.0;
|
||||
rank[ordered[i].Key] = (i + 1, ordered[i].Cost, margin);
|
||||
}
|
||||
|
||||
// agrupar por tipo
|
||||
var porTipo = dict.GroupBy(kv => CandMpcKey.ParseKey(kv.Key).Tipo);
|
||||
foreach (var g in porTipo.OrderBy(gr => gr.Key.ToString()))
|
||||
{
|
||||
var tipoNode = tv.Nodes.Add(g.Key.ToString());
|
||||
|
||||
// ordenar ângulos
|
||||
foreach (var kv in g.OrderBy(kv => CandMpcKey.ParseKey(kv.Key).AngDeg))
|
||||
{
|
||||
var k = CandMpcKey.ParseKey(kv.Key);
|
||||
var m = kv.Value;
|
||||
var r = rank[kv.Key];
|
||||
|
||||
string angleTxt = k.AngDeg.ToString("+0.00;-0.00;0.00", CultureInfo.InvariantCulture);
|
||||
string yLabel = ordenarPorCustoTotal ? "ctot" : "cmap";
|
||||
double yVal = ordenarPorCustoTotal ? m.custo_total : m.custo_map;
|
||||
|
||||
// nó do ângulo (resumo compacto)
|
||||
var angNode = tipoNode.Nodes.Add(
|
||||
$"ang {angleTxt}° #{r.rank} Δ={r.margin:0.000} {yLabel}={yVal:0.0000}");
|
||||
|
||||
angNode.Tag = kv.Key;
|
||||
|
||||
// destaque visual
|
||||
if (r.rank == 1)
|
||||
{
|
||||
angNode.NodeFont = new Font(tv.Font, FontStyle.Bold);
|
||||
angNode.ForeColor = Color.ForestGreen;
|
||||
}
|
||||
else if (r.rank == 2)
|
||||
{
|
||||
angNode.ForeColor = Color.DarkOrange;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ---- Subgrupos
|
||||
var pose = angNode.Nodes.Add("Pose/Alvo");
|
||||
pose.Nodes.Add($"x={m.x_sim:0.3} y={m.y_sim:0.3} θ={m.theta_sim:0.00}");
|
||||
pose.Nodes.Add($"alvo: x={m.x_alvo:0.3} y={m.y_alvo:0.3}");
|
||||
|
||||
var errs = angNode.Nodes.Add("Erros");
|
||||
errs.Nodes.Add($"epos={m.erro_posicao:0.3} eposn={m.erro_posicao_n:0.3}");
|
||||
errs.Nodes.Add($"eori={m.erro_orientacao:0.3} eorin={m.erro_orientacao_n:0.4}");
|
||||
errs.Nodes.Add($"elat={m.erro_lateral:0.3} elatn={m.erro_lateral_n:0.4}");
|
||||
errs.Nodes.Add($"ere={m.erro_re:0.3}");
|
||||
|
||||
var costs = angNode.Nodes.Add("Custos");
|
||||
costs.Nodes.Add($"cpos={m.custo_posicao:0.4} cori={m.custo_orientacao:0.4}");
|
||||
costs.Nodes.Add($"csua={m.custo_suavizacao:0.4} cre={m.custo_re:0.4}");
|
||||
costs.Nodes.Add($"clat={m.custo_lateral:0.4} clatd={m.custo_lateral_d:0.4}");
|
||||
costs.Nodes.Add($"cvw={m.custo_visual_worker:0.4}");
|
||||
costs.Nodes.Add($"cmap={m.custo_map:0.4} ctot={m.custo_total:0.4}");
|
||||
|
||||
var pesos = angNode.Nodes.Add("Pesos");
|
||||
pesos.Nodes.Add($"pos={m.peso_posicao:0.2} ori={m.peso_orientacao:0.2}");
|
||||
pesos.Nodes.Add($"suav={m.peso_suavizacao:0.2} re={m.peso_re:0.2} ideal={m.peso_ideal:0.2}");
|
||||
pesos.Nodes.Add($"lat={m.peso_lateral:0.2}");
|
||||
if (m.peso_tipo_movimento != null)
|
||||
{
|
||||
var ptip = pesos.Nodes.Add("tipo_mov");
|
||||
foreach (var kvp in m.peso_tipo_movimento)
|
||||
ptip.Nodes.Add($"{kvp.Key}: {kvp.Value:0.2}");
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
tv.ExpandAll(); // ou deixe colapsado se preferir
|
||||
tv.EndUpdate();
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
private void pnlOrientacaoDirecional_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
|
||||
|
|
@ -1535,10 +1670,10 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
|
|||
var LogOp = LogsOperacao.FirstOrDefault(x => x.Momento == MomentoAtual);
|
||||
double Angulo = LogOp?.Controle?.Angulo ?? 0;
|
||||
Enums.Direcao direcaoControle = (LogOp?.Controle.TiposControle?.FirstOrDefault(x => x.Tipo == Enums.T_Code.Dir).UltimaDirecao ?? Enums.Direcao.Parado);
|
||||
Angulo *=
|
||||
direcaoControle == Enums.Direcao.Esquerda ? -1 :
|
||||
direcaoControle == Enums.Direcao.Direita ? 1 :
|
||||
0;
|
||||
//Angulo *=
|
||||
// direcaoControle == Enums.Direcao.Esquerda ? -1 :
|
||||
// direcaoControle == Enums.Direcao.Direita ? 1 :
|
||||
// 0;
|
||||
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)Angulo, 90);
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -41,6 +41,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
/// Verifica se o timer foi criado, mas ainda não foi iniciado.
|
||||
/// </summary>
|
||||
public bool IsCreated => _state == TimerState.Created;
|
||||
public bool IsDisposed => _state == TimerState.Disposed;
|
||||
|
||||
private CancellationTokenSource _cancellationTokenSource;
|
||||
private Func<Task> _taskToExecute;
|
||||
|
|
@ -92,6 +93,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
_timer.Interval = interval;
|
||||
_timer.AutoReset = false;
|
||||
_timer.Elapsed += _timer_Elapsed;
|
||||
_timer.Disposed += _timer_Disposed;
|
||||
|
||||
lock (_timersLock)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -99,10 +101,15 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private void _timer_Disposed(object sender, EventArgs e)
|
||||
{
|
||||
_state = TimerState.Disposed;
|
||||
}
|
||||
|
||||
private async void _timer_Elapsed(object sender, System.Timers.ElapsedEventArgs e)
|
||||
{
|
||||
System.Timers.Timer tmr = sender as System.Timers.Timer;
|
||||
if (VerificaDisposed()) return;
|
||||
if (IsDisposed) return;
|
||||
tmr.Stop();
|
||||
|
||||
if (_Ticking)
|
||||
|
|
@ -157,9 +164,9 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
finally
|
||||
{
|
||||
_Ticking = false;
|
||||
if (!VerificaDisposed() && _state == TimerState.Running)
|
||||
if (_state == TimerState.Running)
|
||||
{
|
||||
tmr.Start();
|
||||
if (!IsDisposed) tmr.Start();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1056,7 +1056,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
|
||||
Protocolos = new List<string>()
|
||||
{
|
||||
_Controle.Direcao.ToString() + ";" + _Controle.Angulo.ToString()
|
||||
_Controle.Direcao.ToString() + ";" + _Controle.Angulo.ToString() + ";" + _Controle.TipoMovimento.ToString()
|
||||
};
|
||||
break;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -1635,6 +1635,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
public List<MPCSimulacaoModel> SimulacaoMPC { get; set; } = new List<MPCSimulacaoModel>();
|
||||
public double Latencia { get; set; }
|
||||
public double ErroLateral { get; set; } = 0.0;
|
||||
public Dictionary<string, ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel> DebugCustoMpc { get; set; } = new Dictionary<string, ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel>();
|
||||
|
||||
public OperacaoControleModel Clone()
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -1665,7 +1666,8 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
ticks_sem_resposta = ticks_sem_resposta,
|
||||
Latencia = Latencia,
|
||||
EmFreio = EmFreio,
|
||||
ErroLateral = ErroLateral
|
||||
ErroLateral = ErroLateral,
|
||||
DebugCustoMpc = new Dictionary<string, ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel>(DebugCustoMpc ?? new Dictionary<string, ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel>()),
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,5 +1,6 @@
|
|||
using System;
|
||||
using System.Collections.Generic;
|
||||
using System.Globalization;
|
||||
using static AgroBase.Models.Enums;
|
||||
|
||||
namespace AgroBase.Models.Operadores
|
||||
|
|
@ -55,6 +56,59 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
|
|||
public int heartbeat { get; set; }
|
||||
public double latencia { get; set; }
|
||||
public double erro_lateral { get; set; }
|
||||
public Dictionary<string, ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel> debug_custo { get; set; }
|
||||
}
|
||||
|
||||
public class ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel
|
||||
{
|
||||
public double angulo { get; set; }
|
||||
public TipoMovimentoDirecional tipo { get; set; }
|
||||
public double omega { get; set; }
|
||||
public double x_sim { get; set; }
|
||||
public double y_sim { get; set; }
|
||||
public double theta_sim { get; set; }
|
||||
public double x_alvo { get; set; }
|
||||
public double y_alvo { get; set; }
|
||||
public double peso_posicao { get; set; }
|
||||
public double peso_orientacao { get; set; }
|
||||
public double peso_suavizacao { get; set; }
|
||||
public double peso_re { get; set; }
|
||||
public double peso_ideal { get; set; }
|
||||
public double peso_lateral { get; set; }
|
||||
public Dictionary<TipoMovimentoDirecional, double> peso_tipo_movimento { get; set; }
|
||||
public double erro_posicao { get; set; }
|
||||
public double erro_posicao_n { get; set; }
|
||||
public double erro_orientacao { get; set; }
|
||||
public double erro_orientacao_n { get; set; }
|
||||
public double erro_suavizacao { get; set; }
|
||||
public double erro_re { get; set; }
|
||||
public double erro_lateral { get; set; }
|
||||
public double erro_lateral_n { get; set; }
|
||||
public double custo_posicao { get; set; }
|
||||
public double custo_orientacao { get; set; }
|
||||
public double custo_suavizacao { get; set; }
|
||||
public double custo_tipo_movimento { get; set; }
|
||||
public double custo_re { get; set; }
|
||||
public double custo_lateral { get; set; }
|
||||
public double custo_lateral_d { get; set; }
|
||||
public double custo_flip { get; set; }
|
||||
public double custo_visual_worker { get; set; }
|
||||
public double custo_map { get; set; }
|
||||
public double custo_total { get; set; }
|
||||
}
|
||||
|
||||
public class CandMpcKey
|
||||
{
|
||||
public TipoMovimentoDirecional Tipo { get; set; }
|
||||
public double AngDeg { get; set; }
|
||||
|
||||
public static CandMpcKey ParseKey(string k)
|
||||
{
|
||||
var partes = k.Split('_');
|
||||
TipoMovimentoDirecional tipo = (TipoMovimentoDirecional)(Convert.ToInt32(partes[0]));
|
||||
double ang = (Convert.ToDouble(partes[1].Replace(".", ",")));
|
||||
return new CandMpcKey() { Tipo = tipo, AngDeg = ang };
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
public class ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -771,6 +771,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
dictParams.TryGetValue("heartbeat", out var _heartbeat);
|
||||
dictParams.TryGetValue("latencia", out var _latencia);
|
||||
dictParams.TryGetValue("erro_lateral", out var _erro_lateral);
|
||||
dictParams.TryGetValue("debug_custo", out var _debug_custo);
|
||||
novoComando = new ManagerWorkerMessageResponseComandoModel()
|
||||
{
|
||||
angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
|
||||
|
|
@ -781,6 +782,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
heartbeat = Convert.ToInt32(_heartbeat),
|
||||
latencia = Convert.ToDouble(_latencia.ToString().Replace(".", ",")),
|
||||
erro_lateral = Convert.ToDouble(_erro_lateral.ToString().Replace(".", ",")),
|
||||
debug_custo = JsonConvert.DeserializeObject<Dictionary<string, ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel>>(_debug_custo.ToString()),
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
|
|
@ -792,7 +794,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
|
||||
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
bool comandoMudou = novoComando != null && (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento || _Controle.EmFreio != novoComando.em_freio);
|
||||
bool mangerDestravou = (_Controle.ticks_sem_resposta.AddMilliseconds(min_ticks_sem_resposta) < agora && novoComando.heartbeat != _Controle.heartbeat);
|
||||
bool mangerDestravou = novoComando != null && (_Controle.ticks_sem_resposta.AddMilliseconds(min_ticks_sem_resposta) < agora && novoComando.heartbeat != _Controle.heartbeat);
|
||||
if (novoComando != null && (comandoMudou || mangerDestravou))
|
||||
{
|
||||
_Controle.Angulo = novoComando.angulo;
|
||||
|
|
@ -802,10 +804,11 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
_Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao?.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList() ?? new List<MPCSimulacaoModel>();
|
||||
_Controle.Latencia = novoComando.latencia;
|
||||
_Controle.ErroLateral = novoComando.erro_lateral;
|
||||
_Controle.DebugCustoMpc = novoComando.debug_custo;
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (novoComando.heartbeat == _Controle.heartbeat)
|
||||
if (novoComando != null && novoComando.heartbeat == _Controle.heartbeat)
|
||||
{
|
||||
if (_Controle.ticks_sem_resposta == DateTime.MinValue)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -816,7 +819,8 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{
|
||||
_Controle.ticks_sem_resposta = DateTime.MinValue;
|
||||
}
|
||||
_Controle.heartbeat = novoComando.heartbeat;
|
||||
if (novoComando != null)
|
||||
_Controle.heartbeat = novoComando.heartbeat;
|
||||
if (_Controle.ticks_sem_resposta != DateTime.MinValue)
|
||||
{
|
||||
if (_Controle.ticks_sem_resposta.AddMilliseconds(max_ticks_sem_resposta) < agora)
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
|
|
@ -1 +0,0 @@
|
|||
1.A99D66CFCE8CA170740CE0403956F4DFAF4683829A89F4B7AD9C95303871E284
|
||||
|
|
@ -1,5 +0,0 @@
|
|||
{
|
||||
"description" : "AutoLaunch Protocols Preregistration",
|
||||
"name" : "Protocol Preregistration",
|
||||
"version" : "1.0.0.9"
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -1,118 +0,0 @@
|
|||
{
|
||||
"allow": [
|
||||
{
|
||||
"origins": [
|
||||
"https://.get.microsoft.com",
|
||||
"https://.apps.microsoft.com"
|
||||
],
|
||||
"protocol": "ms-windows-store"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"origins": [
|
||||
"https://.onedrive.com",
|
||||
"https://.onedrive.live.com",
|
||||
"https://sharepoint.com"
|
||||
],
|
||||
"protocol": "ms-word"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"origins": [
|
||||
"https://[a-z1-9-]*word-edit.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*word-view.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*onenote.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*eap.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*shared.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*afhs.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*vhs.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*optin.online.office.com"
|
||||
],
|
||||
"use_regex": true,
|
||||
"protocol": "ms-word"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"origins": [
|
||||
"https://.onedrive.com",
|
||||
"https://.onedrive.live.com",
|
||||
"https://sharepoint.com"
|
||||
],
|
||||
"protocol": "ms-excel"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"origins": [
|
||||
"https://[a-z1-9-]*excel.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*onenote.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*eap.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*shared.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*afhs.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*vhs.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*optin.online.office.com"
|
||||
],
|
||||
"use_regex": true,
|
||||
"protocol": "ms-excel"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"origins": [
|
||||
"https://.onedrive.com",
|
||||
"https://.onedrive.live.com",
|
||||
"https://sharepoint.com"
|
||||
],
|
||||
"protocol": "ms-powerpoint"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"origins": [
|
||||
"https://[a-z1-9-]*powerpoint.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*onenote.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*eap.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*shared.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*afhs.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*vhs.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*optin.online.office.com"
|
||||
],
|
||||
"use_regex": true,
|
||||
"protocol": "ms-powerpoint"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"origins": [
|
||||
"https://.onedrive.com",
|
||||
"https://.onedrive.live.com",
|
||||
"https://sharepoint.com"
|
||||
],
|
||||
"protocol": "ms-visio"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"origins": [
|
||||
"https://[a-z1-9-]*visio.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*onenote.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*eap.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*shared.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*afhs.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*vhs.officeapps.live.com",
|
||||
"https://[a-z1-9-]*optin.online.office.com"
|
||||
],
|
||||
"use_regex": true,
|
||||
"protocol": "ms-visio"
|
||||
},
|
||||
{
|
||||
"origins": [
|
||||
"https://www.microsoft.com"
|
||||
],
|
||||
"protocol": "ms-copilot"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"warn": [
|
||||
{
|
||||
"origins": [
|
||||
"*"
|
||||
],
|
||||
"protocol": "ms-test-warn"
|
||||
}
|
||||
],
|
||||
"block": [
|
||||
{
|
||||
"origins": [
|
||||
"*"
|
||||
],
|
||||
"protocol": "ms-test-block"
|
||||
}
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
Binary file not shown.
|
|
@ -29,5 +29,5 @@
|
|||
"top_topics_and_observing_domains": [ ]
|
||||
} ],
|
||||
"hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642",
|
||||
"next_scheduled_calculation_time": "13403636820469815"
|
||||
"next_scheduled_calculation_time": "13403636820470311"
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/24-10:46:59.725 4b24 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/24-10:46:59.737 4b24 Recovering log #3
|
||||
2025/09/24-10:46:59.741 4b24 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
2025/09/25-16:03:01.465 6fbc Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/25-16:03:01.473 6fbc Recovering log #3
|
||||
2025/09/25-16:03:01.476 6fbc Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/24-10:35:30.569 5054 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/24-10:35:30.580 5054 Recovering log #3
|
||||
2025/09/24-10:35:30.583 5054 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
2025/09/25-15:43:45.802 6e20 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/25-15:43:45.810 6e20 Recovering log #3
|
||||
2025/09/25-15:43:45.813 6e20 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13403281624997146","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":16178},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:67d:1400:d0b1:309d:2180:66eb","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
|
||||
{"net":{"http_server_properties":{"servers":[{"alternative_service":[{"advertised_alpns":["h3"],"expiration":"13403386981816386","port":443,"protocol_str":"quic"}],"anonymization":["DAAAAAcAAABmaWxlOi8vAA==",false,0],"network_stats":{"srtt":16615},"server":"https://tile.openstreetmap.org","supports_spdy":true}],"supports_quic":{"address":"2804:d78:67d:1400:b1d8:f114:3804:472c","used_quic":true},"version":5},"network_qualities":{"CAASABiAgICA+P////8B":"4G","CAESABiAgICA+P////8B":"4G","CAISABiAgICA+P////8B":"4G","CAYSABiAgICA+P////8B":"Offline"}}}
|
||||
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
{"sts":[{"expiry":1790250106.627238,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1758714106.62724}],"version":2}
|
||||
{"sts":[{"expiry":1790355489.322402,"host":"bWGAftl61rqoc0YzqPncsLvQQh/iC2Bdp3ejUeGC83w=","mode":"force-https","sts_include_subdomains":true,"sts_observed":1758819489.322412}],"version":2}
|
||||
File diff suppressed because one or more lines are too long
|
|
@ -1,3 +1,3 @@
|
|||
2025/09/24-10:48:23.768 4b24 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
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||||
|
|
@ -54,14 +54,14 @@
|
|||
<body>
|
||||
|
||||
|
||||
<div class="folium-map" id="map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e" ></div>
|
||||
<div class="folium-map" id="map_f63c9a42b387b7620b9c3dbf34b83eee" ></div>
|
||||
|
||||
</body>
|
||||
<script>
|
||||
|
||||
|
||||
var map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e = L.map(
|
||||
"map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e",
|
||||
var map_f63c9a42b387b7620b9c3dbf34b83eee = L.map(
|
||||
"map_f63c9a42b387b7620b9c3dbf34b83eee",
|
||||
{
|
||||
center: [0.0, 0.0],
|
||||
crs: L.CRS.EPSG3857,
|
||||
|
|
@ -77,26 +77,6 @@
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
var tile_layer_ae18c2d43f153eef1ccf5ccb4165855e = L.tileLayer(
|
||||
"https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
|
||||
{
|
||||
"minZoom": 0,
|
||||
"maxZoom": 19,
|
||||
"maxNativeZoom": 19,
|
||||
"noWrap": false,
|
||||
"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors",
|
||||
"subdomains": "abc",
|
||||
"detectRetina": false,
|
||||
"tms": false,
|
||||
"opacity": 1,
|
||||
}
|
||||
|
||||
);
|
||||
|
||||
|
||||
tile_layer_ae18c2d43f153eef1ccf5ccb4165855e.addTo(map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e);
|
||||
|
||||
</script>
|
||||
|
||||
<script>
|
||||
|
|
@ -116,7 +96,7 @@
|
|||
}
|
||||
trajeto_json_add({"features": []});
|
||||
|
||||
trajeto_json.addTo(map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e);
|
||||
trajeto_json.addTo(map_f63c9a42b387b7620b9c3dbf34b83eee);
|
||||
|
||||
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
|
||||
trajeto_json.addData(novaGeometria);
|
||||
|
|
@ -179,9 +159,9 @@
|
|||
|
||||
var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
|
||||
icon: customIcon
|
||||
}).addTo(map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e);
|
||||
}).addTo(map_f63c9a42b387b7620b9c3dbf34b83eee);
|
||||
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e);
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_f63c9a42b387b7620b9c3dbf34b83eee);
|
||||
var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
|
||||
{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
|
||||
);
|
||||
|
|
@ -246,7 +226,7 @@
|
|||
}
|
||||
|
||||
if (foco) {
|
||||
map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e.setView(novaPosicao, map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e.getZoom());
|
||||
map_f63c9a42b387b7620b9c3dbf34b83eee.setView(novaPosicao, map_f63c9a42b387b7620b9c3dbf34b83eee.getZoom());
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -268,7 +248,7 @@
|
|||
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
|
||||
|
||||
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
|
||||
map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e.setView(novaPosicao, map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e.getZoom());*/
|
||||
map_f63c9a42b387b7620b9c3dbf34b83eee.setView(novaPosicao, map_f63c9a42b387b7620b9c3dbf34b83eee.getZoom());*/
|
||||
});
|
||||
|
||||
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -17,7 +17,7 @@
|
|||
<meta name="viewport" content="width=device-width,
|
||||
initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
|
||||
<style>
|
||||
#map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1 {
|
||||
#map_c4ba79c1d98f5ccc1d268b643fbb7abb {
|
||||
position: relative;
|
||||
width: 100.0%;
|
||||
height: 100.0%;
|
||||
|
|
@ -54,14 +54,14 @@
|
|||
<body>
|
||||
|
||||
|
||||
<div class="folium-map" id="map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1" ></div>
|
||||
<div class="folium-map" id="map_c4ba79c1d98f5ccc1d268b643fbb7abb" ></div>
|
||||
|
||||
</body>
|
||||
<script>
|
||||
|
||||
|
||||
var map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1 = L.map(
|
||||
"map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1",
|
||||
var map_c4ba79c1d98f5ccc1d268b643fbb7abb = L.map(
|
||||
"map_c4ba79c1d98f5ccc1d268b643fbb7abb",
|
||||
{
|
||||
center: [-22.17265214058333, -47.39519380741667],
|
||||
crs: L.CRS.EPSG3857,
|
||||
|
|
@ -78,7 +78,7 @@
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
var tile_layer_507a582c5bc0aa807282907c2bc3275c = L.tileLayer(
|
||||
var tile_layer_4debaf03661fab35c7f05f9165d16413 = L.tileLayer(
|
||||
"https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
|
||||
{
|
||||
"minZoom": 0,
|
||||
|
|
@ -95,7 +95,7 @@
|
|||
);
|
||||
|
||||
|
||||
tile_layer_507a582c5bc0aa807282907c2bc3275c.addTo(map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1);
|
||||
tile_layer_4debaf03661fab35c7f05f9165d16413.addTo(map_c4ba79c1d98f5ccc1d268b643fbb7abb);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -111,7 +111,7 @@
|
|||
}*/
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
function geo_json_b7203db4da92fe2236826b29ddbfaf68_onEachFeature(feature, layer) {
|
||||
function geo_json_9f5502753d57522086d0216c6c3a7f99_onEachFeature(feature, layer) {
|
||||
|
||||
layer.on({
|
||||
|
||||
|
|
@ -148,23 +148,23 @@
|
|||
}*/
|
||||
});
|
||||
};
|
||||
var geo_json_b7203db4da92fe2236826b29ddbfaf68 = L.geoJson(null, {
|
||||
onEachFeature: geo_json_b7203db4da92fe2236826b29ddbfaf68_onEachFeature,
|
||||
var geo_json_9f5502753d57522086d0216c6c3a7f99 = L.geoJson(null, {
|
||||
onEachFeature: geo_json_9f5502753d57522086d0216c6c3a7f99_onEachFeature,
|
||||
|
||||
...{
|
||||
}
|
||||
});
|
||||
|
||||
function geo_json_b7203db4da92fe2236826b29ddbfaf68_add (data) {
|
||||
geo_json_b7203db4da92fe2236826b29ddbfaf68
|
||||
function geo_json_9f5502753d57522086d0216c6c3a7f99_add (data) {
|
||||
geo_json_9f5502753d57522086d0216c6c3a7f99
|
||||
.addData(data);
|
||||
}
|
||||
geo_json_b7203db4da92fe2236826b29ddbfaf68_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[-47.3952092235, -22.172566764333332], [-47.395214685166664, -22.172591648666668], [-47.395217691333336, -22.1726149115], [-47.39522120783333, -22.172638106166666], [-47.395224592333335, -22.172662264666666], [-47.39522753683333, -22.172683503833333], [-47.395231278833336, -22.172709659], [-47.3952341445, -22.1727307235]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 18.438211678884382, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395219567666665, -22.172731676], [-47.3952166705, -22.172709694166667], [-47.39521295683333, -22.1726860135], [-47.39520964983333, -22.172662382166667], [-47.3952061285, -22.172638539666668], [-47.395203071333334, -22.172615091], [-47.395199642, -22.172589946333332], [-47.39519637716667, -22.172568656333333]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 1, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "2", "Length": 18.304756653641313, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395182856666665, -22.172571987333335], [-47.395186353666666, -22.172596904666666], [-47.3951894365, -22.1726195275], [-47.39519236183333, -22.172642871333334], [-47.3951957415, -22.1726662635], [-47.3951991415, -22.1726895815], [-47.39520258383333, -22.172713842], [-47.39520522883333, -22.172734196333334]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 2, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "3", "Length": 18.20408552782309, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.3951911205, -22.172735722833334], [-47.395187572, -22.172712241833334], [-47.3951841675, -22.1726893895], [-47.395179907166664, -22.1726651245], [-47.3951765075, -22.172642284833334], [-47.395173248666666, -22.1726180985], [-47.395169798666664, -22.172594096166666], [-47.395167092166666, -22.172573705666668]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 3, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "4", "Length": 18.206275148810604, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395153470333334, -22.172576570833332], [-47.39515635316667, -22.172600550333332], [-47.39515999233333, -22.172624829333333], [-47.395162920833336, -22.172647923333333], [-47.39516644, -22.17267195433333], [-47.395169917833336, -22.1726952245], [-47.3951736845, -22.172721525666667], [-47.395175992333336, -22.172737516833333]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 4, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "5", "Length": 18.06713908258954, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
|
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geo_json_b7203db4da92fe2236826b29ddbfaf68.setStyle(function(feature) {return feature.properties.style;});
|
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geo_json_9f5502753d57522086d0216c6c3a7f99_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[-47.3952092235, -22.172566764333332], [-47.395214685166664, -22.172591648666668], [-47.395217691333336, -22.1726149115], [-47.39522120783333, -22.172638106166666], [-47.395224592333335, -22.172662264666666], [-47.39522753683333, -22.172683503833333], [-47.395231278833336, -22.172709659], [-47.3952341445, -22.1727307235]], "id": "0", "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 18.438211678884382, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395219567666665, -22.172731676], [-47.3952166705, -22.172709694166667], [-47.39521295683333, -22.1726860135], [-47.39520964983333, -22.172662382166667], [-47.3952061285, -22.172638539666668], [-47.395203071333334, -22.172615091], [-47.395199642, -22.172589946333332], [-47.39519637716667, -22.172568656333333]], "id": "1", "type": "LineString"}, "id": 1, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "2", "Length": 18.304756653641313, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395182856666665, -22.172571987333335], [-47.395186353666666, -22.172596904666666], [-47.3951894365, -22.1726195275], [-47.39519236183333, -22.172642871333334], [-47.3951957415, -22.1726662635], [-47.3951991415, -22.1726895815], [-47.39520258383333, -22.172713842], [-47.39520522883333, -22.172734196333334]], "id": "2", "type": "LineString"}, "id": 2, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "3", "Length": 18.20408552782309, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.3951911205, -22.172735722833334], [-47.395187572, -22.172712241833334], [-47.3951841675, -22.1726893895], [-47.395179907166664, -22.1726651245], [-47.3951765075, -22.172642284833334], [-47.395173248666666, -22.1726180985], [-47.395169798666664, -22.172594096166666], [-47.395167092166666, -22.172573705666668]], "id": "3", "type": "LineString"}, "id": 3, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "4", "Length": 18.206275148810604, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395153470333334, -22.172576570833332], [-47.39515635316667, -22.172600550333332], [-47.39515999233333, -22.172624829333333], [-47.395162920833336, -22.172647923333333], [-47.39516644, -22.17267195433333], [-47.395169917833336, -22.1726952245], [-47.3951736845, -22.172721525666667], [-47.395175992333336, -22.172737516833333]], "id": "4", "type": "LineString"}, "id": 4, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "5", "Length": 18.06713908258954, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
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|
||||
geo_json_9f5502753d57522086d0216c6c3a7f99.addTo(map_c4ba79c1d98f5ccc1d268b643fbb7abb);
|
||||
|
||||
</script>
|
||||
|
||||
|
|
@ -185,7 +185,7 @@
|
|||
}
|
||||
trajeto_json_add({"features": []});
|
||||
|
||||
trajeto_json.addTo(map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1);
|
||||
trajeto_json.addTo(map_c4ba79c1d98f5ccc1d268b643fbb7abb);
|
||||
|
||||
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
|
||||
trajeto_json.addData(novaGeometria);
|
||||
|
|
@ -243,7 +243,7 @@
|
|||
}
|
||||
trajeto_dinamico_json_add({"features": []});
|
||||
|
||||
trajeto_dinamico_json.addTo(map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1);
|
||||
trajeto_dinamico_json.addTo(map_c4ba79c1d98f5ccc1d268b643fbb7abb);
|
||||
|
||||
function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {
|
||||
trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria);
|
||||
|
|
@ -296,9 +296,9 @@
|
|||
|
||||
var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
|
||||
icon: customIcon
|
||||
}).addTo(map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1);
|
||||
}).addTo(map_c4ba79c1d98f5ccc1d268b643fbb7abb);
|
||||
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1);
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_c4ba79c1d98f5ccc1d268b643fbb7abb);
|
||||
var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
|
||||
{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
|
||||
);
|
||||
|
|
@ -380,7 +380,7 @@
|
|||
}
|
||||
|
||||
if (foco) {
|
||||
map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1.setView(novaPosicao, map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1.getZoom());
|
||||
map_c4ba79c1d98f5ccc1d268b643fbb7abb.setView(novaPosicao, map_c4ba79c1d98f5ccc1d268b643fbb7abb.getZoom());
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -397,7 +397,7 @@
|
|||
function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
|
||||
selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
|
||||
RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
|
||||
geo_json_b7203db4da92fe2236826b29ddbfaf68.eachLayer(function (layer) {
|
||||
geo_json_9f5502753d57522086d0216c6c3a7f99.eachLayer(function (layer) {
|
||||
if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
|
||||
layer.setStyle({ color: 'blue' });
|
||||
} else {
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
|
|
@ -416,12 +416,12 @@ class ControladorMPC:
|
|||
manobrando = CARRO.get("ManobrandoEntreRuas", False)
|
||||
velocidade = CARRO.get("Velocidade", self.velocidade_min)
|
||||
|
||||
peso_erro_pos = 1.2 # 0
|
||||
peso_erro_ori = 1.0 # 1
|
||||
peso_suavidade = 1.5 # 2
|
||||
peso_fator_re = 0.2 # 3
|
||||
peso_ideal = 0.4 # 4
|
||||
peso_lateral = 1.8 if dentro else 0.0 # 5
|
||||
peso_erro_pos = 1.2 # 0
|
||||
peso_erro_ori = 4.5 # 1
|
||||
peso_suavidade = 0.2 # 2
|
||||
peso_fator_re = 0.05 # 3
|
||||
peso_ideal = 0.4 # 4
|
||||
peso_lateral = 3.8 if dentro else 0.0 # 5
|
||||
|
||||
# Penalidade proporcional à velocidade
|
||||
penalidade_por_velocidade = (velocidade / self.velocidade_max) / 10.0
|
||||
|
|
@ -1067,6 +1067,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
angulo_anterior = np.radians(comando_anterior.get("angulo", 0.0))
|
||||
tipo_anterior = TipoMovimentoDirecional(comando_anterior.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value))
|
||||
simulacao_latlon = []
|
||||
debug_custo = {}
|
||||
|
||||
ultimo_ponto = idx_proximo_ponto_real >= len(self.pontos_info)
|
||||
if ultimo_ponto:
|
||||
|
|
@ -1085,6 +1086,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
#mostrar_log(f"idx_proximo_ponto_C#: {idx_proximo_ponto_real}, idx_ponto_alvo_C#: {idx_ponto_alvo}, idx_proximo_ponto_Python: {idx_alvo_correcao}")
|
||||
|
||||
# Loop de K comandos (receding); cada comando simula dt_pred com v_sim
|
||||
#print("COMENCANDO")
|
||||
for passo in range(self.qtd_comandos_sucessivos):
|
||||
if ms_left() <= 0:
|
||||
break
|
||||
|
|
@ -1164,15 +1166,18 @@ class ControladorMPC:
|
|||
t_c_ini = now()
|
||||
try:
|
||||
# >>> CHANGED: passa dt_pred e v_sim para a simulação de um PASSO
|
||||
custo, sim, valido, visitados_sim = self._simular_passo(
|
||||
custo, sim, valido, visitados_sim, _debug_custo = self._simular_passo(
|
||||
x_atual, y_atual, theta_atual,
|
||||
tipo_k, ang_k,
|
||||
custos_candidatos,
|
||||
cmd_anterior_local, contexto,
|
||||
visitados,
|
||||
dt_pred=dt_pred, # <-- NOVO
|
||||
v_planejado=v_sim # <-- NOVO
|
||||
v_planejado=v_sim, # <-- NOVO
|
||||
passo=passo
|
||||
)
|
||||
if passo == 0:
|
||||
debug_custo[f"{tipo_k.value}_{np.degrees(ang_k):.2f}"] = _debug_custo
|
||||
if valido:
|
||||
x_f, y_f, theta_f = sim[-1]
|
||||
novo = {
|
||||
|
|
@ -1239,7 +1244,8 @@ class ControladorMPC:
|
|||
"angulo": float(round(np.degrees(angulo_final), 2)),
|
||||
"tipo": tipo_final.value,
|
||||
"simulacao": simulacao_latlon,
|
||||
"erro_lateral": erro_lateral
|
||||
"erro_lateral": erro_lateral,
|
||||
"debug_custo": debug_custo
|
||||
}
|
||||
|
||||
# -------------------- Debug opcional da matriz de custo --------------------
|
||||
|
|
@ -1553,6 +1559,9 @@ class ControladorMPC:
|
|||
if deadline is None:
|
||||
return 1e9
|
||||
return (deadline - now()) * 1000.0
|
||||
|
||||
def ang_err(a, b):
|
||||
return abs(self._wrap_pi(a - b)) # menor distância angular em rad
|
||||
|
||||
# estimadores adaptativos
|
||||
if not hasattr(self, "_t_est_candidato_ms"):
|
||||
|
|
@ -1576,7 +1585,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
# fallback sem matriz ou sem tempo
|
||||
if (not filtrar_matriz) or (custo_grid is None) or (np.size(custo_grid) == 0) or (ms_left() <= 0.0):
|
||||
custos_candidatos = {}
|
||||
erro = np.abs(angulos_rad - float(angulo_ideal_rad))
|
||||
erro = ang_err(angulos_rad, float(angulo_ideal_rad)) / np.pi
|
||||
custo_ideal = peso_angulo_ideal * erro
|
||||
for tipo in tipos:
|
||||
for g2, c in zip(graus_2c, custo_ideal):
|
||||
|
|
@ -2053,13 +2062,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
mostrar_log(f"❌ Erro ao filtrar por margem angular: {e}")
|
||||
return candidatos
|
||||
|
||||
def _simular_passo(
|
||||
self, x, y, theta,
|
||||
tipo, angulo_testado,
|
||||
custos_candidatos, comando_anterior,
|
||||
contexto, visitados,
|
||||
dt_pred, v_planejado
|
||||
):
|
||||
def _simular_passo_old(self, x, y, theta, tipo, angulo_testado, custos_candidatos, comando_anterior, contexto, visitados, dt_pred, v_planejado):
|
||||
"""
|
||||
Simula UM 'passo' do receding (um comando) cobrindo dt_pred de tempo,
|
||||
subdividido em passos menores (sub_dt) para estabilidade geométrica.
|
||||
|
|
@ -2156,6 +2159,228 @@ class ControladorMPC:
|
|||
mostrar_log(f"Erro ao simular passo para {tipo.name} | angulo: {np.degrees(angulo_testado):.2f}: {e}")
|
||||
return float('inf'), [(0.0, 0.0, 0.0)], False, visitados
|
||||
|
||||
def _simular_passo(self, x, y, theta, tipo, angulo_testado, custos_candidatos, comando_anterior, contexto, visitados, dt_pred, v_planejado, passo=-1):
|
||||
"""
|
||||
Simula UM 'passo' do receding cobrindo dt_pred, subdividido em subpassos.
|
||||
O custo é acumulado 'por metro' (multiplicando por v_planejado * sub_dt).
|
||||
"""
|
||||
try:
|
||||
arr_custos = []
|
||||
custo_total = 0.0
|
||||
x_sim, y_sim, theta_sim = x, y, theta
|
||||
self.x_ant, self.y_ant = 0.0, 0.0
|
||||
|
||||
# chave para custo heurístico vindo do VisualWorker (por ângulo/tipo)
|
||||
chave = (tipo.value, round(float(np.degrees(angulo_testado)), 2))
|
||||
custo_visual_worker = float(custos_candidatos.get(chave, 0.0))
|
||||
|
||||
simulacoes = []
|
||||
prev_ang = float(comando_anterior.get("angulo", 0.0))
|
||||
prev_tipo = comando_anterior.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value)
|
||||
pontos_visitados = visitados.copy()
|
||||
|
||||
# Contexto usado no custo (mantido)
|
||||
angulo_caminho = np.radians(contexto.get("Carro", {}).get("AnguloCaminho", 0.0))
|
||||
status_carro = StatusCarroMapa(contexto.get("Carro", {}).get("Status", StatusCarroMapa.Parado.value))
|
||||
dentro_corredor = bool(contexto.get("Carro", {}).get("DentroCorredor", False))
|
||||
|
||||
# omega e sub-stepping
|
||||
omega_const = self.gps_handler.calcular_omega(v_planejado, angulo_testado, tipo)
|
||||
|
||||
passos_local = max(1, int(getattr(self, "passos_horizonte_local", 1)))
|
||||
dt_total = float(dt_pred) * passos_local
|
||||
|
||||
SUB_MAX = float(getattr(self, "_dt_sub_max", 0.15)) # ~150 ms por subpasso (ajuste teu comentário)
|
||||
n_subs = max(1, int(math.ceil(dt_total / SUB_MAX)))
|
||||
sub_dt = dt_total / n_subs
|
||||
dist_sub = v_planejado * sub_dt # custo por metro
|
||||
|
||||
# --- PATCH: estado local p/ amortecimento e anti-chatter
|
||||
e_lat_prev_local = None
|
||||
side_mem_local = 0 # -1 direita, +1 esquerda, 0 centro
|
||||
|
||||
for n_sub in range(n_subs):
|
||||
# IMPORTANTE: _nova_posicao precisa aceitar dt opcional
|
||||
x_sim, y_sim, theta_sim = self._nova_posicao(
|
||||
x_sim, y_sim, theta_sim,
|
||||
omega_const, v_planejado, # (omega, v, tipo, angulo)
|
||||
tipo, angulo_testado,
|
||||
dt=sub_dt
|
||||
)
|
||||
|
||||
simulacoes.append((x_sim, y_sim, theta_sim))
|
||||
|
||||
# alvo mais próximo após avançar (mantido)
|
||||
idx_alvo_sim = self._corrigir_pontos_visitados(
|
||||
x_sim, y_sim, pontos_visitados,
|
||||
velocidade=v_planejado, dt=sub_dt
|
||||
)
|
||||
ponto_alvo_sim = self.pontos_info[idx_alvo_sim]["xy"]
|
||||
|
||||
# --------------------------
|
||||
# ERROS / CUSTOS
|
||||
# --------------------------
|
||||
# posição (mantido)
|
||||
D_sat = 10.0 # metros (ajuste)
|
||||
erro_pos = float(np.hypot(x_sim - ponto_alvo_sim[0], y_sim - ponto_alvo_sim[1]))
|
||||
d_norm = np.clip(erro_pos / D_sat, 0.0, 1.0)
|
||||
|
||||
# --- PATCH A: usa theta do CAMINHO (segmento projetado) como referência
|
||||
# e usa também margem local pra normalização do custo lateral
|
||||
e_lat, _, _, _, theta_path, margem = self.cross_track_error_point(x_sim, y_sim)
|
||||
|
||||
# erro de orientação: referência = theta_path (não o bearing ao alvo)
|
||||
# (manter 'peso_erro_orientacao_caminho' se você usa em pesos dinâmicos)
|
||||
peso_erro_orientacao_pp = 1.0 # 0.6 if (status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua and dentro_corredor) else 0.4
|
||||
orient_sim = self.gps_handler.calcular_orientacao((x_sim, y_sim), ponto_alvo_sim)
|
||||
orient_sim = (orient_sim + np.pi) % (2 * np.pi)
|
||||
|
||||
# erros
|
||||
#erro_ori_sim = self.gps_handler.erro_angular(orient_sim, theta_sim, theta_path, peso_erro_orientacao_pp)
|
||||
erro_ori_sim = abs(self._wrap_pi(orient_sim - theta_sim))
|
||||
o_norm = np.clip(abs(erro_ori_sim) / np.pi, 0.0, 1.0)
|
||||
#erro_ori_sim = self._wrap_pi(theta_path - theta_sim)
|
||||
|
||||
# pesos dinâmicos (mantido)
|
||||
pesos = self._calcular_pesos_movimento(contexto, erro_ori_sim)
|
||||
(peso_erro_pos, peso_erro_ori, peso_suavidade, peso_fator_re, peso_ideal, peso_lateral, peso_movimento) = pesos
|
||||
|
||||
# ângulo relativo ao alvo e suavidade (parcialmente mantido)
|
||||
vetor_alvo = np.array(ponto_alvo_sim) - np.array([x_sim, y_sim])
|
||||
vetor_alvo_norm = vetor_alvo / (np.linalg.norm(vetor_alvo) + 1e-9)
|
||||
vetor_movel = np.array([np.cos(theta_sim), np.sin(theta_sim)])
|
||||
cos_delta = float(np.dot(vetor_movel, vetor_alvo_norm))
|
||||
delta_angulo = abs(angulo_testado - prev_ang)
|
||||
|
||||
# --------------------------
|
||||
# COMPONENTES DE CUSTO
|
||||
# --------------------------
|
||||
# posição (mantido)
|
||||
#custo_pos = erro_pos * peso_erro_pos
|
||||
custo_pos = d_norm * peso_erro_pos
|
||||
|
||||
# --- PATCH B: custo de orientação desacoplado de erro_pos e quadrático
|
||||
#custo_ori = erro_ori_sim * peso_erro_ori
|
||||
custo_ori = o_norm * peso_erro_ori
|
||||
|
||||
# --- PATCH C: suavidade SEM depender de erro_pos + piso
|
||||
base_suav = 0.25 # piso de penalização (0.25–0.5)
|
||||
erro_suavidade = ((base_suav + 1.0) * (abs(delta_angulo) / np.pi) * erro_pos)
|
||||
custo_suavidade = erro_suavidade * peso_suavidade
|
||||
|
||||
# tipo de movimento (mantido)
|
||||
custo_tipo_movimento = float(peso_movimento[tipo])
|
||||
|
||||
# fator "re" (mantido como estava)
|
||||
erro_re = -cos_delta # já está em [-1, +1]
|
||||
custo_re = erro_re * peso_fator_re # aplica peso normalmente
|
||||
|
||||
# --- PATCH D: custo lateral com deadband + quadrático + normalização
|
||||
dead = 0.0 # 5–12 cm
|
||||
half = max(float(margem), 0.20) # meia-largura mínima
|
||||
e_eff = max(0.0, abs(e_lat) - dead)
|
||||
l_norm = np.clip(e_eff / half, 0.0, 1.0) ** 2
|
||||
#custo_lateral = (((e_eff / half) ** 2) * erro_pos) * peso_lateral
|
||||
custo_lateral = l_norm * peso_lateral
|
||||
|
||||
# --- PATCH E: amortecimento por derivada do erro lateral (m/s)
|
||||
if e_lat_prev_local is not None:
|
||||
de = (e_lat - e_lat_prev_local) / max(sub_dt, 1e-6) # m/s
|
||||
peso_lat_der = 0.1 * float(peso_lateral) # ganho pequeno
|
||||
custo_lat_der = (de ** 2) * peso_lat_der
|
||||
else:
|
||||
custo_lat_der = 0.0
|
||||
e_lat_prev_local = e_lat
|
||||
|
||||
# --- PATCH F: anti-chatter (histerese) perto do centro
|
||||
band = 0.10 # 8–12 cm
|
||||
side_now = 0 if abs(e_lat) < band else (1 if e_lat > 0 else -1)
|
||||
flip_pen = 0.0
|
||||
if abs(e_lat) < band and side_mem_local != 0 and side_now != side_mem_local:
|
||||
flip_pen = 0.12 * float(peso_suavidade) # 0.08–0.20
|
||||
side_mem_local = side_now
|
||||
|
||||
# soma local (heurística do visual + demais) e NORMALIZA por metro
|
||||
custo_mapa = (
|
||||
custo_pos + custo_ori + custo_suavidade +
|
||||
custo_tipo_movimento + custo_re + custo_lateral +
|
||||
custo_lat_der + flip_pen + custo_visual_worker
|
||||
)
|
||||
custo_total += custo_mapa * dist_sub # custo POR METRO
|
||||
|
||||
# debug opcional:
|
||||
arr_custos.append((x_sim, y_sim, theta_sim, ponto_alvo_sim[0], ponto_alvo_sim[1], erro_pos, d_norm, erro_ori_sim, o_norm, erro_suavidade, erro_re, abs(e_lat), l_norm, custo_pos, custo_ori, custo_suavidade, custo_tipo_movimento, custo_re, custo_lateral, custo_lat_der, flip_pen, custo_visual_worker, custo_mapa, custo_total))
|
||||
|
||||
prev_ang = angulo_testado
|
||||
prev_tipo = tipo
|
||||
|
||||
debug_custo = {}
|
||||
if passo == 0:
|
||||
arr_np = np.array(arr_custos) # shape = (n_subs, 23)
|
||||
somas = arr_np.sum(axis=0) # soma coluna a coluna
|
||||
medias = arr_np.mean(axis=0) # média coluna a coluna
|
||||
finais = arr_np[-1] # último subpasso (se quiser estado final)
|
||||
|
||||
print(
|
||||
f"ang:{np.degrees(angulo_testado):.2f} "
|
||||
f"tipo:{tipo.name} omg:{omega_const:.3f} "
|
||||
f"xsim:{finais[0]:.5f} ysim:{finais[1]:.5f} tsim:{finais[2]:.5f} "
|
||||
f"xalv:{finais[3]:.5f} yalv:{finais[4]:.5f} "
|
||||
f"epos:{somas[5]:.4f} eposn:{somas[6]:.4f} "
|
||||
f"eori:{np.degrees(somas[7]):.4f} eorin:{somas[8]:.4f} "
|
||||
f"esua:{somas[9]:.4f} ere:{somas[10]:.4f} "
|
||||
f"elat:{somas[11]:.4f} elatn:{somas[12]:.4f} "
|
||||
f"cpos:{somas[13]:.4f} cori:{somas[14]:.4f} "
|
||||
f"csua:{somas[15]:.4f} ctmv:{somas[16]:.4f} "
|
||||
f"cre:{somas[17]:.4f} clat:{somas[18]:.4f} "
|
||||
f"clatd:{somas[19]:.4f} flpp:{somas[20]:.4f} "
|
||||
f"cvw:{somas[21]:.4f} cmap:{somas[22]:.4f} "
|
||||
f"ctot:{finais[23]:.4f}"
|
||||
)
|
||||
debug_custo = {
|
||||
"angulo": np.degrees(angulo_testado),
|
||||
"tipo": tipo.value,
|
||||
"omega": omega_const,
|
||||
"x_sim": finais[0],
|
||||
"y_sim": finais[1],
|
||||
"theta_sim": finais[2],
|
||||
"x_alvo": finais[3],
|
||||
"y_alvo": finais[4],
|
||||
"peso_posicao": peso_erro_pos,
|
||||
"peso_orientacao": peso_erro_ori,
|
||||
"peso_suavizacao": peso_suavidade,
|
||||
"peso_re": peso_fator_re,
|
||||
"peso_ideal": peso_ideal,
|
||||
"peso_lateral": peso_lateral,
|
||||
"peso_tipo_movimento": peso_movimento,
|
||||
"erro_posicao": somas[5],
|
||||
"erro_posicao_n": somas[6],
|
||||
"erro_orientacao": somas[7],
|
||||
"erro_orientacao_n": somas[8],
|
||||
"erro_suavizacao": somas[9],
|
||||
"erro_re": somas[10],
|
||||
"erro_lateral": somas[11],
|
||||
"erro_lateral_n": somas[12],
|
||||
"custo_posicao": somas[13],
|
||||
"custo_orientacao": somas[14],
|
||||
"custo_suavizacao": somas[15],
|
||||
"custo_tipo_movimento": somas[16],
|
||||
"custo_re": somas[17],
|
||||
"custo_lateral": somas[18],
|
||||
"custo_lateral_d": somas[19],
|
||||
"custo_flip": somas[20],
|
||||
"custo_visual_worker": somas[21],
|
||||
"custo_map": somas[22],
|
||||
"custo_total": finais[23]
|
||||
}
|
||||
#print(custo_visual_worker)
|
||||
|
||||
return float(custo_total), simulacoes, True, pontos_visitados, debug_custo
|
||||
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro ao simular passo para {tipo.name} | angulo: {np.degrees(angulo_testado):.2f}: {e}")
|
||||
return float('inf'), [(0.0, 0.0, 0.0)], False, visitados
|
||||
|
||||
def _nova_posicao(self, x, y, theta, omega, velocidade, tipo, angulo_rad, dt=None):
|
||||
"""
|
||||
Atualiza a pose integrando por 'dt' (se None, cai em self.dt).
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -40,7 +40,8 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
|
|||
simulacao=comando_dir.get("simulacao"),
|
||||
erro=comando_dir.get("erro", False),
|
||||
latencia=comando_dir.get("latencia", 0.0),
|
||||
erro_lateral=comando_dir.get("erro_lateral", 0.0)
|
||||
erro_lateral=comando_dir.get("erro_lateral", 0.0),
|
||||
debug_custo=comando_dir.get("debug_custo", {})
|
||||
)
|
||||
except Exception as e:
|
||||
print(f"Erro no processador EmAndamento: {e}")
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
|
|
@ -3,7 +3,7 @@ from shared.enums import ModoOperacao, StatusOperacao
|
|||
from manager_worker.config import mostrar_log
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
|
||||
|
||||
def comando_controle(percentual_velocidade: float, frear: bool, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = [], erro: bool = False, latencia: float = 0.0, erro_lateral: float = 0.0):
|
||||
def comando_controle(percentual_velocidade: float, frear: bool, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = [], erro: bool = False, latencia: float = 0.0, erro_lateral: float = 0.0, debug_custo: dict = {}):
|
||||
hb_atual = ContextoGlobalRedis.get_controle().get("heartbeat", 0)
|
||||
if erro == False:
|
||||
try:
|
||||
|
|
@ -21,7 +21,8 @@ def comando_controle(percentual_velocidade: float, frear: bool, angulo: float, t
|
|||
simulacao=simulacao,
|
||||
heartbeat=hb_atual,
|
||||
latencia=latencia,
|
||||
erro_lateral=erro_lateral
|
||||
erro_lateral=erro_lateral,
|
||||
debug_custo=debug_custo
|
||||
)
|
||||
return {
|
||||
"velocidade_sp": percentual_velocidade,
|
||||
|
|
@ -31,7 +32,8 @@ def comando_controle(percentual_velocidade: float, frear: bool, angulo: float, t
|
|||
"simulacao": simulacao,
|
||||
"heartbeat": hb_atual,
|
||||
"latencia": latencia,
|
||||
"erro_lateral": erro_lateral
|
||||
"erro_lateral": erro_lateral,
|
||||
"debug_custo": debug_custo
|
||||
}
|
||||
|
||||
def comando_parado():
|
||||
|
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