ajuste de erro lateral no mpc
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Diego Freitas
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c3f72fc7df
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@ -203,7 +203,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
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tkbAnguloDirecional.Value = Math.Abs(Convert.ToInt32(_Sensoriamento.Controle.Angulo));
|
||||
}
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||||
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||||
txtDistanciasEsqDir.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " / " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita.ToString("0.00");
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||||
txtDistanciasEsqDir.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " / " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " (" + _Sensoriamento.Controle.ErroLateral.ToString("0.00" + ")");
|
||||
txtDentroCorredor.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Dentro ? "Sim" : "Não";
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||||
txtMargemCorredor.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.NaMargemDoCorredor ? "Sim" : "Não";
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||||
txtStatusCarro.Text = _Sensoriamento.Trajetoria.StatusCarro.ToString();
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||||
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@ -425,7 +425,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
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try
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{
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double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.OrientacaoReal;
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||||
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -90);
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||||
double angulo2 = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido;
|
||||
FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, -90, (float)angulo2);
|
||||
}
|
||||
catch { }
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||||
}
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||||
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@ -444,9 +444,9 @@
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this.label134 = new System.Windows.Forms.Label();
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||||
this.txtNaMargem = new System.Windows.Forms.TextBox();
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||||
this.label133 = new System.Windows.Forms.Label();
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||||
this.txtDistanciaDireita = new System.Windows.Forms.TextBox();
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||||
this.txtErroLateral = new System.Windows.Forms.TextBox();
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||||
this.label132 = new System.Windows.Forms.Label();
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||||
this.txtDistanciaEsquerda = new System.Windows.Forms.TextBox();
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||||
this.txtDistanciasLaterais = new System.Windows.Forms.TextBox();
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||||
this.label70 = new System.Windows.Forms.Label();
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||||
this.txtErvasIdentificadas = new System.Windows.Forms.TextBox();
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||||
this.lblPercentualRua = new System.Windows.Forms.Label();
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||||
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@ -4902,9 +4902,9 @@
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|||
this.pnlInformacoesOperacao.Controls.Add(this.label134);
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||||
this.pnlInformacoesOperacao.Controls.Add(this.txtNaMargem);
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||||
this.pnlInformacoesOperacao.Controls.Add(this.label133);
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||||
this.pnlInformacoesOperacao.Controls.Add(this.txtDistanciaDireita);
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||||
this.pnlInformacoesOperacao.Controls.Add(this.txtErroLateral);
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||||
this.pnlInformacoesOperacao.Controls.Add(this.label132);
|
||||
this.pnlInformacoesOperacao.Controls.Add(this.txtDistanciaEsquerda);
|
||||
this.pnlInformacoesOperacao.Controls.Add(this.txtDistanciasLaterais);
|
||||
this.pnlInformacoesOperacao.Controls.Add(this.label70);
|
||||
this.pnlInformacoesOperacao.Controls.Add(this.txtErvasIdentificadas);
|
||||
this.pnlInformacoesOperacao.Controls.Add(this.lblPercentualRua);
|
||||
|
|
@ -4984,19 +4984,19 @@
|
|||
this.label133.Location = new System.Drawing.Point(124, 120);
|
||||
this.label133.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.label133.Name = "label133";
|
||||
this.label133.Size = new System.Drawing.Size(99, 13);
|
||||
this.label133.Size = new System.Drawing.Size(57, 13);
|
||||
this.label133.TabIndex = 79;
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||||
this.label133.Text = "Distancia da Direita";
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||||
this.label133.Text = "Erro lateral";
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||||
//
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||||
// txtDistanciaDireita
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||||
// txtErroLateral
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||||
//
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||||
this.txtDistanciaDireita.Location = new System.Drawing.Point(126, 136);
|
||||
this.txtDistanciaDireita.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtDistanciaDireita.Name = "txtDistanciaDireita";
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||||
this.txtDistanciaDireita.ReadOnly = true;
|
||||
this.txtDistanciaDireita.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
|
||||
this.txtDistanciaDireita.TabIndex = 80;
|
||||
this.txtDistanciaDireita.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
this.txtErroLateral.Location = new System.Drawing.Point(126, 136);
|
||||
this.txtErroLateral.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtErroLateral.Name = "txtErroLateral";
|
||||
this.txtErroLateral.ReadOnly = true;
|
||||
this.txtErroLateral.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
|
||||
this.txtErroLateral.TabIndex = 80;
|
||||
this.txtErroLateral.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
//
|
||||
// label132
|
||||
//
|
||||
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|
@ -5004,19 +5004,19 @@
|
|||
this.label132.Location = new System.Drawing.Point(2, 120);
|
||||
this.label132.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.label132.Name = "label132";
|
||||
this.label132.Size = new System.Drawing.Size(114, 13);
|
||||
this.label132.Size = new System.Drawing.Size(97, 13);
|
||||
this.label132.TabIndex = 77;
|
||||
this.label132.Text = "Distancia da Esquerda";
|
||||
this.label132.Text = "Dist. Laterais (E/D)";
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||||
//
|
||||
// txtDistanciaEsquerda
|
||||
// txtDistanciasLaterais
|
||||
//
|
||||
this.txtDistanciaEsquerda.Location = new System.Drawing.Point(4, 136);
|
||||
this.txtDistanciaEsquerda.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtDistanciaEsquerda.Name = "txtDistanciaEsquerda";
|
||||
this.txtDistanciaEsquerda.ReadOnly = true;
|
||||
this.txtDistanciaEsquerda.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
|
||||
this.txtDistanciaEsquerda.TabIndex = 78;
|
||||
this.txtDistanciaEsquerda.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
this.txtDistanciasLaterais.Location = new System.Drawing.Point(4, 136);
|
||||
this.txtDistanciasLaterais.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2);
|
||||
this.txtDistanciasLaterais.Name = "txtDistanciasLaterais";
|
||||
this.txtDistanciasLaterais.ReadOnly = true;
|
||||
this.txtDistanciasLaterais.Size = new System.Drawing.Size(117, 20);
|
||||
this.txtDistanciasLaterais.TabIndex = 78;
|
||||
this.txtDistanciasLaterais.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
|
||||
//
|
||||
// label70
|
||||
//
|
||||
|
|
@ -6092,9 +6092,9 @@
|
|||
private System.Windows.Forms.Label label134;
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||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtNaMargem;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label label133;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtDistanciaDireita;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtErroLateral;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label label132;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtDistanciaEsquerda;
|
||||
private System.Windows.Forms.TextBox txtDistanciasLaterais;
|
||||
private System.Windows.Forms.CheckBox chbMOV_Alimentacao_Mediana;
|
||||
private System.Windows.Forms.CheckBox chbMOV_Alimentacao_Moda;
|
||||
private System.Windows.Forms.CheckBox chbMOV_Alimentacao_Media;
|
||||
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|||
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|
@ -1106,8 +1106,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
|
|||
txtVelocidadeControle.Text = ((Log.Controle?.PercentualVelocidadeSP ?? 0) / VariaveisEquipamento.RPM_Max_Roda * 100).ToString() + " rpm";
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||||
txtErvasIdentificadas.Text = $"{totalAtuacoes}";
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||||
|
||||
txtDistanciaEsquerda.Text = Log.Trajetoria.DistanciaEsquerda.ToString("0.00");
|
||||
txtDistanciaDireita.Text = Log.Trajetoria.DistanciaDireita.ToString("0.00");
|
||||
txtDistanciasLaterais.Text = Log.Trajetoria.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " m / " + Log.Trajetoria.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " m";
|
||||
txtErroLateral.Text = Log.Controle.ErroLateral.ToString("0.00") + " m";
|
||||
txtNaMargem.Text = Log.Trajetoria.NaMargemDoCorredor ? "Sim" : "Não";
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||||
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||||
lblPercentualOperacao.Text = $"Operação {Log.Trajetoria.ProgressoTrajeto.ToString("0.00")}%";
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||||
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|||
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@ -711,9 +711,9 @@
|
|||
this.lblDistanciaLateral.Location = new System.Drawing.Point(11, 477);
|
||||
this.lblDistanciaLateral.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
|
||||
this.lblDistanciaLateral.Name = "lblDistanciaLateral";
|
||||
this.lblDistanciaLateral.Size = new System.Drawing.Size(117, 13);
|
||||
this.lblDistanciaLateral.Size = new System.Drawing.Size(171, 13);
|
||||
this.lblDistanciaLateral.TabIndex = 23;
|
||||
this.lblDistanciaLateral.Text = "Esq: 0,00 m Dir: 0,00 m";
|
||||
this.lblDistanciaLateral.Text = "Esq: 0,00 m Dir: 0,00 m Err: 0,00 m";
|
||||
//
|
||||
// lblDistanciaFinal
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||||
//
|
||||
|
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|||
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|
@ -132,7 +132,7 @@ namespace AgroBase.Forms
|
|||
lblDirecao.Text = "Direção: " + Enum.GetName(typeof(DirecaoCarroRua), _Sensoriamento.Trajetoria.DirecaoCaminho);
|
||||
lblDistanciaOperacao.Text = "Distância Operação: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaPercorrida.ToString("0.00") + " m de " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaTotal.ToString("0.00") + " m";
|
||||
lblDistanciaFinal.Text = "Distância Restante: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaRestante.ToString("0.00") + " m";
|
||||
lblDistanciaLateral.Text = "Esq: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " m - Dir: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " m";
|
||||
lblDistanciaLateral.Text = "Esq: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaEsquerda.ToString("0.00") + " m - Dir: " + _Sensoriamento.Trajetoria.DistanciaDireita.ToString("0.00") + " m " + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.ErroLateral.ToString("0.00") + " m";
|
||||
lblRua.Text = "Corredor: " + (_Sensoriamento.Trajetoria.CorredorAtual.Dentro ? "Dentro" : "Fora");
|
||||
lblMargem.Text = "Margem: " + (_Sensoriamento.Trajetoria.NaMargemDoCorredor ? "Sim" : "Não");
|
||||
lblProximoPonto.Text = "Próximo Ponto: " + (_Sensoriamento.Trajetoria.ProximoPonto.idxPonto);
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -101,13 +101,15 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
|
||||
private async void _timer_Elapsed(object sender, System.Timers.ElapsedEventArgs e)
|
||||
{
|
||||
((System.Timers.Timer)sender).Stop();
|
||||
System.Timers.Timer tmr = sender as System.Timers.Timer;
|
||||
if (VerificaDisposed()) return;
|
||||
tmr.Stop();
|
||||
|
||||
if (_Ticking)
|
||||
{
|
||||
if (_state == TimerState.Running)
|
||||
{
|
||||
((System.Timers.Timer)sender).Start();
|
||||
tmr.Start();
|
||||
}
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -155,9 +157,9 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
finally
|
||||
{
|
||||
_Ticking = false;
|
||||
if (_state == TimerState.Running)
|
||||
if (!VerificaDisposed() && _state == TimerState.Running)
|
||||
{
|
||||
((System.Timers.Timer)sender).Start();
|
||||
tmr.Start();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1634,6 +1634,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
|
||||
public List<MPCSimulacaoModel> SimulacaoMPC { get; set; } = new List<MPCSimulacaoModel>();
|
||||
public double Latencia { get; set; }
|
||||
public double ErroLateral { get; set; } = 0.0;
|
||||
|
||||
public OperacaoControleModel Clone()
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -1664,6 +1665,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
ticks_sem_resposta = ticks_sem_resposta,
|
||||
Latencia = Latencia,
|
||||
EmFreio = EmFreio,
|
||||
ErroLateral = ErroLateral
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -54,6 +54,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operadores
|
|||
public List<double[]> simulacao { get; set; }
|
||||
public int heartbeat { get; set; }
|
||||
public double latencia { get; set; }
|
||||
public double erro_lateral { get; set; }
|
||||
}
|
||||
|
||||
public class ManagerWorkerMessageResponseModulosPendentesModel
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -770,6 +770,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
dictParams.TryGetValue("simulacao", out var _simulacao);
|
||||
dictParams.TryGetValue("heartbeat", out var _heartbeat);
|
||||
dictParams.TryGetValue("latencia", out var _latencia);
|
||||
dictParams.TryGetValue("erro_lateral", out var _erro_lateral);
|
||||
novoComando = new ManagerWorkerMessageResponseComandoModel()
|
||||
{
|
||||
angulo = Convert.ToDouble(_angulo),
|
||||
|
|
@ -779,6 +780,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
simulacao = JsonConvert.DeserializeObject<List<double[]>>((_simulacao ?? "").ToString()),
|
||||
heartbeat = Convert.ToInt32(_heartbeat),
|
||||
latencia = Convert.ToDouble(_latencia.ToString().Replace(".", ",")),
|
||||
erro_lateral = Convert.ToDouble(_erro_lateral.ToString().Replace(".", ",")),
|
||||
};
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
|
|
@ -789,7 +791,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
DateTime agora = DateTime.Now;
|
||||
|
||||
var _Controle = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle;
|
||||
bool comandoMudou = (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento || _Controle.EmFreio != novoComando.em_freio);
|
||||
bool comandoMudou = novoComando != null && (_Controle.Angulo != novoComando.angulo || _Controle.PercentualVelocidadeSP != novoComando.percentual_velocidade || _Controle.TipoMovimento != novoComando.tipo_movimento || _Controle.EmFreio != novoComando.em_freio);
|
||||
bool mangerDestravou = (_Controle.ticks_sem_resposta.AddMilliseconds(min_ticks_sem_resposta) < agora && novoComando.heartbeat != _Controle.heartbeat);
|
||||
if (novoComando != null && (comandoMudou || mangerDestravou))
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -799,6 +801,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
_Controle.EmFreio = novoComando.em_freio;
|
||||
_Controle.SimulacaoMPC = novoComando.simulacao?.Select(x => new MPCSimulacaoModel() { latitude = x[0], longitude = x[1], orientacao = x[2] }).ToList() ?? new List<MPCSimulacaoModel>();
|
||||
_Controle.Latencia = novoComando.latencia;
|
||||
_Controle.ErroLateral = novoComando.erro_lateral;
|
||||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.AtualizaInformacoesControleOperacao();
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
|
@ -1224,7 +1227,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
anguloProjetar2 += anguloAcrescentar;
|
||||
anguloAcrescentar *= -1;
|
||||
}
|
||||
double percentualAcrescimoPontoAberturaCurva = 1.1;
|
||||
double percentualAcrescimoPontoAberturaCurva = 0.8;
|
||||
GPSModel UltimoPonto = GPSUtils.ProjetarPontoDeslocado(CorredorAtual.Last(), !ultimoCorredor ? (DistanciaProjecaoRua * percentualAcrescimoPontoAberturaCurva) : (DistanciaProjecaoRua * 2.0), anguloProjetar2);
|
||||
|
||||
PontoTrajetoriaModel PontoFinal = new PontoTrajetoriaModel(TipoPontoRua.LigacaoSaida)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -150,7 +150,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
// heading 2 antenas
|
||||
$"config heading fixlength\r\n",
|
||||
$"config heading tractor\r\n",
|
||||
//$"config heading tractor\r\n",
|
||||
$"config heading length {comprimento_antena} {tolerancia_antena}\r\n",
|
||||
// (se precisar, existe 'config heading offset <azim_off> <pitch_off>')
|
||||
|
||||
|
|
@ -626,7 +626,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
|
||||
UltimaLeitura.TimestampOri.valor = Stopwatch.GetTimestamp() / (double)Stopwatch.Frequency;
|
||||
UltimaLeitura.Momento = DateTime.Now;
|
||||
UltimaLeitura.OrientacaoReal = InverterHeading ? GPSUtils.NormalizarAngulo(headingTrue + 180.0) : headingTrue;
|
||||
UltimaLeitura.OrientacaoReal = InverterHeading ? GPSUtils.NormalizarAngulo(headingTrue - 180.0) : headingTrue;
|
||||
UltimaLeitura.TipoOrientacao = status;
|
||||
|
||||
// ✅ Atualiza o ângulo unificado no GPSService
|
||||
|
|
@ -950,7 +950,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
UltimasLeituras.Add(UltimaLeitura);
|
||||
UltimasLeituras.Add(UltimaLeitura.Clone());
|
||||
if (UltimasLeituras.Count > TaxaAmostragemHz) UltimasLeituras.Remove(UltimasLeituras.First());
|
||||
|
||||
DefinirOrientacaoMovimento();
|
||||
|
|
@ -1163,9 +1163,9 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
bool rtkFix = UltimaLeitura.QualidadeFix == TiposCorrecaoGPS.RTKFixo;
|
||||
double angAnterior = UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido;
|
||||
|
||||
//anguloFinal = GPSUtils.MisturarAngulosPorDistancia(anguloGPS, anguloGPSMovimento, distAnguloGPS, TrajetoriaMapaOperacaoModel.DistanciaMaximaEntreLeituras, 0.03, 0.3);
|
||||
//anguloFinal = FundirHeadingComMovimento(heading, angMov, distJan, velPercent, rtkFix, angFundidoAnterior: angAnterior, alfaLowPass: 0.25);
|
||||
|
||||
anguloFinal = FundirHeadingComMovimento(heading, angMov, distJan, velPercent, rtkFix, angFundidoAnterior: angAnterior, alfaLowPass: 0.25);
|
||||
anguloFinal = heading;
|
||||
}
|
||||
else if (imuIniciado)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -1178,7 +1178,7 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
}
|
||||
|
||||
// Atualiza o ângulo final
|
||||
UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido = GPSUtils.NormalizarAngulo(anguloFinal + HeadingOffsetSimulador + HeadingOffsetCorrecao);
|
||||
UltimaLeitura.AnguloCarroDefinido = anguloFinal; // GPSUtils.NormalizarAngulo(anguloFinal + HeadingOffsetSimulador + HeadingOffsetCorrecao);
|
||||
}
|
||||
|
||||
public static double FundirHeadingComMovimento(
|
||||
|
|
@ -1214,9 +1214,11 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
double angMisto = MisturarAngulosCircular(headingDeg, angMovDeg, pesoHeading);
|
||||
|
||||
if (!double.IsNaN(angFundidoAnterior) && alfaLowPass > 0)
|
||||
angMisto = LowPassAngle(angFundidoAnterior, angMisto, alfaLowPass);
|
||||
angMisto = LowPassAngle0to360(angFundidoAnterior, angMisto, alfaLowPass);
|
||||
else
|
||||
angMisto = Normalize0To360(angMisto);
|
||||
|
||||
return GPSUtils.NormalizarAngulo(angMisto);
|
||||
return angMisto;
|
||||
|
||||
// ---------- helpers locais ----------
|
||||
double Norm(double v, double lo, double hi)
|
||||
|
|
@ -1245,6 +1247,23 @@ namespace AgroBase.Services
|
|||
double diff = GPSUtils.NormalizarAngulo(novoDeg - atualDeg);
|
||||
return GPSUtils.NormalizarAngulo(atualDeg + alfa * diff);
|
||||
}
|
||||
double LowPassAngle0to360(double atualDeg, double novoDeg, double alfa)
|
||||
{
|
||||
double diff = NormalizeSigned180(novoDeg - atualDeg); // delta curto
|
||||
return Normalize0To360(atualDeg + alfa * diff);
|
||||
}
|
||||
double NormalizeSigned180(double angDeg)
|
||||
{
|
||||
angDeg = (angDeg + 180.0) % 360.0;
|
||||
if (angDeg < 0) angDeg += 360.0;
|
||||
return angDeg - 180.0; // [-180, +180)
|
||||
}
|
||||
double Normalize0To360(double angDeg)
|
||||
{
|
||||
angDeg %= 360.0;
|
||||
if (angDeg < 0) angDeg += 360.0;
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return angDeg; // [0, 360)
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}
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||||
}
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public static void AtualizaDadosRedis()
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@ -477,12 +477,12 @@ namespace AgroBase.Services
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}
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case DadosLoRaParse.DadosPulverizador:
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{
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int _percentual_reservatorio = (int)dados[2];
|
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int _pressao_linha = (int)dados[3];
|
||||
int _ervas_identificadas = (int)dados[4];
|
||||
int _herbicida_consumido = (int)dados[5];
|
||||
int _herbicida_por_erva = (int)dados[6];
|
||||
int _percentual_ervas_terreno = (int)dados[7];
|
||||
int _percentual_reservatorio = dados.Length < 3 ? 0 : (int)dados[2];
|
||||
int _pressao_linha = dados.Length < 4 ? 0 : (int)dados[3];
|
||||
int _ervas_identificadas = dados.Length < 5 ? 0 : (int)dados[4];
|
||||
int _herbicida_consumido = dados.Length < 6 ? 0 : (int)dados[5];
|
||||
int _herbicida_por_erva = dados.Length < 7 ? 0 : (int)dados[6];
|
||||
int _percentual_ervas_terreno = dados.Length < 8 ? 0 : (int)dados[7];
|
||||
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||||
equipamento.Sensores.PercentualReservatorio = _percentual_reservatorio;
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||||
equipamento.Sensores.PressaoLinha = _pressao_linha;
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Binary file not shown.
Binary file not shown.
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@ -29,5 +29,5 @@
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"top_topics_and_observing_domains": [ ]
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} ],
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"hex_encoded_hmac_key": "40F346D3248C3AFDF2BEE1FE496DBD32F7CED6E5AE98B881ABC421AA7E7B5642",
|
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"next_scheduled_calculation_time": "13403636820469509"
|
||||
"next_scheduled_calculation_time": "13403636820469815"
|
||||
}
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||||
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Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
Binary file not shown.
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@ -1,3 +1,3 @@
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|||
2025/09/23-09:38:49.956 4b78 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
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2025/09/23-09:38:49.966 4b78 Recovering log #3
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||||
2025/09/23-09:38:49.969 4b78 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
2025/09/24-10:46:59.725 4b24 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
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||||
2025/09/24-10:46:59.737 4b24 Recovering log #3
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||||
2025/09/24-10:46:59.741 4b24 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
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@ -1,3 +1,3 @@
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2025/09/23-09:33:56.629 19b0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/23-09:33:56.643 19b0 Recovering log #3
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||||
2025/09/23-09:33:56.647 19b0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
|
||||
2025/09/24-10:35:30.569 5054 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/MANIFEST-000001
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||||
2025/09/24-10:35:30.580 5054 Recovering log #3
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2025/09/24-10:35:30.583 5054 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Local Storage\leveldb/000003.log
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File diff suppressed because one or more lines are too long
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@ -1,3 +1,3 @@
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2025/09/23-09:42:46.689 4b78 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
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2025/09/23-09:42:46.694 4b78 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
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2025/09/24-10:48:23.768 4b24 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
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2025/09/24-10:48:23.769 4b24 Recovering log #3
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2025/09/24-10:48:23.773 4b24 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
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@ -1,3 +1,3 @@
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2025/09/23-09:38:42.409 19b0 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
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2025/09/23-09:38:42.410 19b0 Recovering log #3
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2025/09/23-09:38:42.413 19b0 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
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||||
2025/09/24-10:43:41.339 5054 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/24-10:43:41.340 5054 Recovering log #3
|
||||
2025/09/24-10:43:41.343 5054 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Session Storage/000003.log
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@ -1,3 +1,3 @@
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2025/09/23-09:38:49.884 2874 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
||||
2025/09/23-09:38:49.887 2874 Recovering log #7
|
||||
2025/09/23-09:38:49.887 2874 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
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2025/09/24-10:46:59.643 5da4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
|
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2025/09/24-10:46:59.646 5da4 Recovering log #7
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2025/09/24-10:46:59.647 5da4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
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@ -1,3 +1,3 @@
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2025/09/23-09:33:56.549 1c98 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
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2025/09/23-09:33:56.551 1c98 Recovering log #7
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2025/09/23-09:33:56.551 1c98 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
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2025/09/24-10:35:30.498 35a4 Reusing MANIFEST C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/MANIFEST-000001
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2025/09/24-10:35:30.500 35a4 Recovering log #7
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2025/09/24-10:35:30.500 35a4 Reusing old log C:\ZendionInc\agrobot_base\AgroBase\AgroBase\bin\x64\Debug\AgroBase.exe.WebView2\EBWebView\Default\Site Characteristics Database/000007.log
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Binary file not shown.
File diff suppressed because one or more lines are too long
File diff suppressed because one or more lines are too long
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{"type":"FeatureCollection","features":[{"type":"Feature","properties":{"Id":"1","Name":"CidadeJardimCerto","Length":18.438211678884382,"Dist1":18.438211678884382,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[-47.3952092235,-22.172566764333332],[-47.395214685166664,-22.172591648666668],[-47.395217691333336,-22.1726149115],[-47.39522120783333,-22.172638106166666],[-47.395224592333335,-22.172662264666666],[-47.395227536833332,-22.172683503833333],[-47.395231278833336,-22.172709659],[-47.3952341445,-22.1727307235]]}},{"type":"Feature","properties":{"Id":"2","Name":"CidadeJardimCerto","Length":18.304756653641313,"Dist1":18.438211678884382,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[-47.395219567666665,-22.172731676],[-47.3952166705,-22.172709694166667],[-47.395212956833333,-22.1726860135],[-47.395209649833333,-22.172662382166667],[-47.3952061285,-22.172638539666668],[-47.395203071333334,-22.172615091],[-47.395199642,-22.172589946333332],[-47.39519637716667,-22.172568656333333]]}},{"type":"Feature","properties":{"Id":"3","Name":"CidadeJardimCerto","Length":18.204085527823089,"Dist1":18.438211678884382,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[-47.395182856666665,-22.172571987333335],[-47.395186353666666,-22.172596904666666],[-47.3951894365,-22.1726195275],[-47.395192361833331,-22.172642871333334],[-47.3951957415,-22.1726662635],[-47.3951991415,-22.1726895815],[-47.395202583833331,-22.172713842],[-47.395205228833333,-22.172734196333334]]}},{"type":"Feature","properties":{"Id":"4","Name":"CidadeJardimCerto","Length":18.206275148810604,"Dist1":18.438211678884382,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[-47.3951911205,-22.172735722833334],[-47.395187572,-22.172712241833334],[-47.3951841675,-22.1726893895],[-47.395179907166664,-22.1726651245],[-47.3951765075,-22.172642284833334],[-47.395173248666666,-22.1726180985],[-47.395169798666664,-22.172594096166666],[-47.395167092166666,-22.172573705666668]]}},{"type":"Feature","properties":{"Id":"5","Name":"CidadeJardimCerto","Length":18.067139082589541,"Dist1":18.438211678884382,"Dist2":0.0},"geometry":{"id":null,"type":"LineString","coordinates":[[-47.395153470333334,-22.172576570833332],[-47.395156353166669,-22.172600550333332],[-47.395159992333333,-22.172624829333333],[-47.395162920833336,-22.172647923333333],[-47.39516644,-22.172671954333332],[-47.395169917833336,-22.1726952245],[-47.3951736845,-22.172721525666667],[-47.395175992333336,-22.172737516833333]]}}]}
|
||||
|
|
@ -17,7 +17,7 @@
|
|||
<meta name="viewport" content="width=device-width,
|
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initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
|
||||
<style>
|
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#map_b5c20ec1e6bf396924dc4485751b4881 {
|
||||
#map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e {
|
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position: relative;
|
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width: 100.0%;
|
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height: 100.0%;
|
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|
|
@ -54,14 +54,14 @@
|
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<body>
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<div class="folium-map" id="map_b5c20ec1e6bf396924dc4485751b4881" ></div>
|
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<div class="folium-map" id="map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e" ></div>
|
||||
|
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</body>
|
||||
<script>
|
||||
|
||||
|
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var map_b5c20ec1e6bf396924dc4485751b4881 = L.map(
|
||||
"map_b5c20ec1e6bf396924dc4485751b4881",
|
||||
var map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e = L.map(
|
||||
"map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e",
|
||||
{
|
||||
center: [0.0, 0.0],
|
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crs: L.CRS.EPSG3857,
|
||||
|
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@ -77,6 +77,26 @@
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
var tile_layer_ae18c2d43f153eef1ccf5ccb4165855e = L.tileLayer(
|
||||
"https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
|
||||
{
|
||||
"minZoom": 0,
|
||||
"maxZoom": 19,
|
||||
"maxNativeZoom": 19,
|
||||
"noWrap": false,
|
||||
"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors",
|
||||
"subdomains": "abc",
|
||||
"detectRetina": false,
|
||||
"tms": false,
|
||||
"opacity": 1,
|
||||
}
|
||||
|
||||
);
|
||||
|
||||
|
||||
tile_layer_ae18c2d43f153eef1ccf5ccb4165855e.addTo(map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e);
|
||||
|
||||
</script>
|
||||
|
||||
<script>
|
||||
|
|
@ -96,7 +116,7 @@
|
|||
}
|
||||
trajeto_json_add({"features": []});
|
||||
|
||||
trajeto_json.addTo(map_b5c20ec1e6bf396924dc4485751b4881);
|
||||
trajeto_json.addTo(map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e);
|
||||
|
||||
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
|
||||
trajeto_json.addData(novaGeometria);
|
||||
|
|
@ -159,9 +179,9 @@
|
|||
|
||||
var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
|
||||
icon: customIcon
|
||||
}).addTo(map_b5c20ec1e6bf396924dc4485751b4881);
|
||||
}).addTo(map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e);
|
||||
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_b5c20ec1e6bf396924dc4485751b4881);
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e);
|
||||
var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
|
||||
{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
|
||||
);
|
||||
|
|
@ -226,7 +246,7 @@
|
|||
}
|
||||
|
||||
if (foco) {
|
||||
map_b5c20ec1e6bf396924dc4485751b4881.setView(novaPosicao, map_b5c20ec1e6bf396924dc4485751b4881.getZoom());
|
||||
map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e.setView(novaPosicao, map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e.getZoom());
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -248,7 +268,7 @@
|
|||
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
|
||||
|
||||
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
|
||||
map_b5c20ec1e6bf396924dc4485751b4881.setView(novaPosicao, map_b5c20ec1e6bf396924dc4485751b4881.getZoom());*/
|
||||
map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e.setView(novaPosicao, map_8ba568814c3b3735ef0f7d202c8c9f5e.getZoom());*/
|
||||
});
|
||||
|
||||
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -17,7 +17,7 @@
|
|||
<meta name="viewport" content="width=device-width,
|
||||
initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
|
||||
<style>
|
||||
#map_4d8eed9407dc7769ca15b0f680376c9e {
|
||||
#map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1 {
|
||||
position: relative;
|
||||
width: 100.0%;
|
||||
height: 100.0%;
|
||||
|
|
@ -54,14 +54,14 @@
|
|||
<body>
|
||||
|
||||
|
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<div class="folium-map" id="map_4d8eed9407dc7769ca15b0f680376c9e" ></div>
|
||||
<div class="folium-map" id="map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1" ></div>
|
||||
|
||||
</body>
|
||||
<script>
|
||||
|
||||
|
||||
var map_4d8eed9407dc7769ca15b0f680376c9e = L.map(
|
||||
"map_4d8eed9407dc7769ca15b0f680376c9e",
|
||||
var map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1 = L.map(
|
||||
"map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1",
|
||||
{
|
||||
center: [-22.17265214058333, -47.39519380741667],
|
||||
crs: L.CRS.EPSG3857,
|
||||
|
|
@ -78,6 +78,26 @@
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
var tile_layer_507a582c5bc0aa807282907c2bc3275c = L.tileLayer(
|
||||
"https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
|
||||
{
|
||||
"minZoom": 0,
|
||||
"maxZoom": 19,
|
||||
"maxNativeZoom": 19,
|
||||
"noWrap": false,
|
||||
"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors",
|
||||
"subdomains": "abc",
|
||||
"detectRetina": false,
|
||||
"tms": false,
|
||||
"opacity": 1,
|
||||
}
|
||||
|
||||
);
|
||||
|
||||
|
||||
tile_layer_507a582c5bc0aa807282907c2bc3275c.addTo(map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1);
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
var trajetosSelecionados = {};
|
||||
|
|
@ -91,7 +111,7 @@
|
|||
}*/
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
function geo_json_cdfc1fc555c70965b47aeaab833de403_onEachFeature(feature, layer) {
|
||||
function geo_json_b7203db4da92fe2236826b29ddbfaf68_onEachFeature(feature, layer) {
|
||||
|
||||
layer.on({
|
||||
|
||||
|
|
@ -128,23 +148,23 @@
|
|||
}*/
|
||||
});
|
||||
};
|
||||
var geo_json_cdfc1fc555c70965b47aeaab833de403 = L.geoJson(null, {
|
||||
onEachFeature: geo_json_cdfc1fc555c70965b47aeaab833de403_onEachFeature,
|
||||
var geo_json_b7203db4da92fe2236826b29ddbfaf68 = L.geoJson(null, {
|
||||
onEachFeature: geo_json_b7203db4da92fe2236826b29ddbfaf68_onEachFeature,
|
||||
|
||||
...{
|
||||
}
|
||||
});
|
||||
|
||||
function geo_json_cdfc1fc555c70965b47aeaab833de403_add (data) {
|
||||
geo_json_cdfc1fc555c70965b47aeaab833de403
|
||||
function geo_json_b7203db4da92fe2236826b29ddbfaf68_add (data) {
|
||||
geo_json_b7203db4da92fe2236826b29ddbfaf68
|
||||
.addData(data);
|
||||
}
|
||||
geo_json_cdfc1fc555c70965b47aeaab833de403_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[-47.3952092235, -22.172566764333332], [-47.395214685166664, -22.172591648666668], [-47.395217691333336, -22.1726149115], [-47.39522120783333, -22.172638106166666], [-47.395224592333335, -22.172662264666666], [-47.39522753683333, -22.172683503833333], [-47.395231278833336, -22.172709659], [-47.3952341445, -22.1727307235]], "id": "0", "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 18.438211678884382, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395219567666665, -22.172731676], [-47.3952166705, -22.172709694166667], [-47.39521295683333, -22.1726860135], [-47.39520964983333, -22.172662382166667], [-47.3952061285, -22.172638539666668], [-47.395203071333334, -22.172615091], [-47.395199642, -22.172589946333332], [-47.39519637716667, -22.172568656333333]], "id": "1", "type": "LineString"}, "id": 1, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "2", "Length": 18.304756653641313, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395182856666665, -22.172571987333335], [-47.395186353666666, -22.172596904666666], [-47.3951894365, -22.1726195275], [-47.39519236183333, -22.172642871333334], [-47.3951957415, -22.1726662635], [-47.3951991415, -22.1726895815], [-47.39520258383333, -22.172713842], [-47.39520522883333, -22.172734196333334]], "id": "2", "type": "LineString"}, "id": 2, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "3", "Length": 18.20408552782309, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.3951911205, -22.172735722833334], [-47.395187572, -22.172712241833334], [-47.3951841675, -22.1726893895], [-47.395179907166664, -22.1726651245], [-47.3951765075, -22.172642284833334], [-47.395173248666666, -22.1726180985], [-47.395169798666664, -22.172594096166666], [-47.395167092166666, -22.172573705666668]], "id": "3", "type": "LineString"}, "id": 3, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "4", "Length": 18.206275148810604, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395153470333334, -22.172576570833332], [-47.39515635316667, -22.172600550333332], [-47.39515999233333, -22.172624829333333], [-47.395162920833336, -22.172647923333333], [-47.39516644, -22.17267195433333], [-47.395169917833336, -22.1726952245], [-47.3951736845, -22.172721525666667], [-47.395175992333336, -22.172737516833333]], "id": "4", "type": "LineString"}, "id": 4, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "5", "Length": 18.06713908258954, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
|
||||
geo_json_cdfc1fc555c70965b47aeaab833de403.setStyle(function(feature) {return feature.properties.style;});
|
||||
geo_json_b7203db4da92fe2236826b29ddbfaf68_add({"features": [{"geometry": {"coordinates": [[-47.3952092235, -22.172566764333332], [-47.395214685166664, -22.172591648666668], [-47.395217691333336, -22.1726149115], [-47.39522120783333, -22.172638106166666], [-47.395224592333335, -22.172662264666666], [-47.39522753683333, -22.172683503833333], [-47.395231278833336, -22.172709659], [-47.3952341445, -22.1727307235]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 0, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "1", "Length": 18.438211678884382, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395219567666665, -22.172731676], [-47.3952166705, -22.172709694166667], [-47.39521295683333, -22.1726860135], [-47.39520964983333, -22.172662382166667], [-47.3952061285, -22.172638539666668], [-47.395203071333334, -22.172615091], [-47.395199642, -22.172589946333332], [-47.39519637716667, -22.172568656333333]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 1, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "2", "Length": 18.304756653641313, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395182856666665, -22.172571987333335], [-47.395186353666666, -22.172596904666666], [-47.3951894365, -22.1726195275], [-47.39519236183333, -22.172642871333334], [-47.3951957415, -22.1726662635], [-47.3951991415, -22.1726895815], [-47.39520258383333, -22.172713842], [-47.39520522883333, -22.172734196333334]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 2, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "3", "Length": 18.20408552782309, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.3951911205, -22.172735722833334], [-47.395187572, -22.172712241833334], [-47.3951841675, -22.1726893895], [-47.395179907166664, -22.1726651245], [-47.3951765075, -22.172642284833334], [-47.395173248666666, -22.1726180985], [-47.395169798666664, -22.172594096166666], [-47.395167092166666, -22.172573705666668]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 3, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "4", "Length": 18.206275148810604, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}, {"geometry": {"coordinates": [[-47.395153470333334, -22.172576570833332], [-47.39515635316667, -22.172600550333332], [-47.39515999233333, -22.172624829333333], [-47.395162920833336, -22.172647923333333], [-47.39516644, -22.17267195433333], [-47.395169917833336, -22.1726952245], [-47.3951736845, -22.172721525666667], [-47.395175992333336, -22.172737516833333]], "id": null, "type": "LineString"}, "id": 4, "properties": {"Dist1": 18.438211678884382, "Dist2": 0.0, "Id": "5", "Length": 18.06713908258954, "Name": "CidadeJardimCerto"}, "type": "Feature"}], "type": "FeatureCollection"});
|
||||
geo_json_b7203db4da92fe2236826b29ddbfaf68.setStyle(function(feature) {return feature.properties.style;});
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
geo_json_cdfc1fc555c70965b47aeaab833de403.addTo(map_4d8eed9407dc7769ca15b0f680376c9e);
|
||||
geo_json_b7203db4da92fe2236826b29ddbfaf68.addTo(map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1);
|
||||
|
||||
</script>
|
||||
|
||||
|
|
@ -165,7 +185,7 @@
|
|||
}
|
||||
trajeto_json_add({"features": []});
|
||||
|
||||
trajeto_json.addTo(map_4d8eed9407dc7769ca15b0f680376c9e);
|
||||
trajeto_json.addTo(map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1);
|
||||
|
||||
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
|
||||
trajeto_json.addData(novaGeometria);
|
||||
|
|
@ -223,7 +243,7 @@
|
|||
}
|
||||
trajeto_dinamico_json_add({"features": []});
|
||||
|
||||
trajeto_dinamico_json.addTo(map_4d8eed9407dc7769ca15b0f680376c9e);
|
||||
trajeto_dinamico_json.addTo(map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1);
|
||||
|
||||
function adicionarGeometriaDinamica(novaGeometria) {
|
||||
trajeto_dinamico_json.addData(novaGeometria);
|
||||
|
|
@ -276,9 +296,9 @@
|
|||
|
||||
var marcadorEquipamento = L.marker([0, 0], {
|
||||
icon: customIcon
|
||||
}).addTo(map_4d8eed9407dc7769ca15b0f680376c9e);
|
||||
}).addTo(map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1);
|
||||
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_4d8eed9407dc7769ca15b0f680376c9e);
|
||||
var marcadorBase = L.marker([0, 0], {}).addTo(map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1);
|
||||
var icon = L.AwesomeMarkers.icon(
|
||||
{"extraClasses": "fa-rotate-0", "icon": "info-sign", "iconColor": "white", "markerColor": "red", "prefix": "glyphicon"}
|
||||
);
|
||||
|
|
@ -360,7 +380,7 @@
|
|||
}
|
||||
|
||||
if (foco) {
|
||||
map_4d8eed9407dc7769ca15b0f680376c9e.setView(novaPosicao, map_4d8eed9407dc7769ca15b0f680376c9e.getZoom());
|
||||
map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1.setView(novaPosicao, map_e9b1b3ee64db174d6f4543ce38e0b5e1.getZoom());
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -377,7 +397,7 @@
|
|||
function atualizarSelecaoRuas(selecionadas) {
|
||||
selecionadas = JSON.parse(selecionadas);
|
||||
RuasSelecionadas = Array.isArray(selecionadas) ? [...selecionadas] : [];
|
||||
geo_json_cdfc1fc555c70965b47aeaab833de403.eachLayer(function (layer) {
|
||||
geo_json_b7203db4da92fe2236826b29ddbfaf68.eachLayer(function (layer) {
|
||||
if (RuasSelecionadas.includes(parseInt(layer.feature.id))) {
|
||||
layer.setStyle({ color: 'blue' });
|
||||
} else {
|
||||
|
|
|
|||
Binary file not shown.
|
|
@ -61,9 +61,85 @@ class ControladorMPC:
|
|||
self._mpc_headroom_ms = 25.0 # respiro p/ IO/log/atuadores
|
||||
self.debug_cost_vis = False
|
||||
|
||||
self._cl_xy = None # Nx2
|
||||
self._seg_p0 = None # (N-1)x2
|
||||
self._seg_v = None # (N-1)x2
|
||||
self._seg_L = None # (N-1,)
|
||||
self._seg_t_hat = None # (N-1)x2 unit tangent
|
||||
self._seg_n_hat = None # (N-1)x2 unit normal (esquerda)
|
||||
self._s_nodes = None # (N,)
|
||||
self._mg_nodes = None # (N,)
|
||||
self._precompute_centerline()
|
||||
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro ao inicializar MPC: {e}")
|
||||
|
||||
def _precompute_centerline(self):
|
||||
cl = np.array([p["xy"] for p in self.pontos_info], dtype=float) # N x 2
|
||||
if cl.shape[0] < 2:
|
||||
# linha degenerada
|
||||
self._cl_xy = cl
|
||||
self._seg_p0 = self._seg_v = self._seg_L = self._seg_t_hat = self._seg_n_hat = None
|
||||
self._s_nodes = np.zeros((cl.shape[0],), float)
|
||||
self._mg_nodes = np.array([p.get("distanciaMargem", 0.7) for p in self.pontos_info], float)
|
||||
return
|
||||
|
||||
p0 = cl[:-1]
|
||||
p1 = cl[1:]
|
||||
v = p1 - p0
|
||||
L = np.linalg.norm(v, axis=1) + 1e-12
|
||||
t_hat = v / L[:, None]
|
||||
n_hat = np.stack([-t_hat[:,1], t_hat[:,0]], axis=1) # normal à esquerda
|
||||
|
||||
# curvilinear abscissa s (acumulada por nó)
|
||||
s_nodes = np.zeros((cl.shape[0],), float)
|
||||
s_nodes[1:] = np.cumsum(L)
|
||||
|
||||
mg_nodes = np.array([p.get("distanciaMargem", 0.7) for p in self.pontos_info], float)
|
||||
|
||||
self._cl_xy = cl
|
||||
self._seg_p0 = p0
|
||||
self._seg_v = v
|
||||
self._seg_L = L
|
||||
self._seg_t_hat = t_hat
|
||||
self._seg_n_hat = n_hat
|
||||
self._s_nodes = s_nodes
|
||||
self._mg_nodes = mg_nodes
|
||||
|
||||
def cross_track_error_point(self, x, y):
|
||||
"""
|
||||
Retorna:
|
||||
e_lat -> erro lateral assinado (m; + à esquerda da tangente do segmento)
|
||||
s_proj -> coordenada curvilínea ao longo da linha (m)
|
||||
i_seg -> índice do segmento mais próximo usado na projeção
|
||||
proj -> ponto projetado (2,)
|
||||
theta_path -> orientação do caminho (rad) naquele segmento
|
||||
margem_interp -> margem interpolada (m) naquele s
|
||||
"""
|
||||
if self._seg_p0 is None or self._seg_p0.shape[0] == 0:
|
||||
return 0.0, 0.0, 0, np.array([x, y], float), 0.0, 0.7
|
||||
|
||||
P = np.array([x, y], float)
|
||||
w = P - self._seg_p0 # (M,2)
|
||||
L2 = (self._seg_L ** 2) # (M,)
|
||||
t = np.clip(np.sum(w * self._seg_v, axis=1) / L2, 0.0, 1.0) # (M,)
|
||||
proj = self._seg_p0 + t[:, None] * self._seg_v # (M,2)
|
||||
d2 = np.sum((proj - P)**2, axis=1) # (M,)
|
||||
i = int(np.argmin(d2))
|
||||
|
||||
# projeção escolhida
|
||||
proj_i = proj[i]
|
||||
e_lat = float(np.dot(P - proj_i, self._seg_n_hat[i])) # sinal pela normal esquerda
|
||||
s_proj = float(self._s_nodes[i] + t[i] * self._seg_L[i])
|
||||
theta_path = float(np.arctan2(self._seg_t_hat[i,0], self._seg_t_hat[i,1])) # 0=Norte se (x=E,y=N)
|
||||
|
||||
# margem interpolada entre nós i e i+1
|
||||
mg0 = self._mg_nodes[i]
|
||||
mg1 = self._mg_nodes[i+1] if (i+1) < self._mg_nodes.size else mg0
|
||||
margem = float((1.0 - t[i]) * mg0 + t[i] * mg1)
|
||||
|
||||
return e_lat, s_proj, i, proj_i, theta_path, margem
|
||||
|
||||
def _ensure_luts(self, dados_matriz_custo, largura_equip, L):
|
||||
if not dados_matriz_custo or dados_matriz_custo.get("Custo") is None:
|
||||
return
|
||||
|
|
@ -242,18 +318,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
|
||||
# UTILS
|
||||
|
||||
def _proximo_nao_visitado(self, visitados):
|
||||
try:
|
||||
for i, v in enumerate(visitados):
|
||||
if not v:
|
||||
return i
|
||||
return len(visitados) - 1
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro ao consultar proximo ponto nao visitado: {e}")
|
||||
|
||||
def _corrigir_pontos_visitados(self, x, y, pontos_visitados: np.ndarray, idx_atual: int = -1,
|
||||
limite_max_avanco: float = 5.0, # em METROS
|
||||
limite_max_pontos: int = 10, velocidade: float = -1, dt: float = -1, look_ahead: bool = True):
|
||||
def _corrigir_pontos_visitados_new(self, x, y, pontos_visitados: np.ndarray, idx_atual: int = -1, limite_max_avanco: float = 5.0, limite_max_pontos: int = 10, velocidade: float = -1, dt: float = -1, look_ahead: bool = True):
|
||||
try:
|
||||
p_xy, p_mg, p_s = self._p_xy, self._p_margem, self._p_s
|
||||
N = p_xy.shape[0]
|
||||
|
|
@ -285,7 +350,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
margem2 = p_mg[sl] * p_mg[sl]
|
||||
|
||||
# --- (2) Opcional para fidelidade ao antigo: usar '<' em vez de '<=' ---
|
||||
hits = dist2 <= margem2 # era <=
|
||||
hits = dist2 < margem2 # era <=
|
||||
|
||||
if np.any(hits):
|
||||
off = int(np.argmax(hits))
|
||||
|
|
@ -311,7 +376,16 @@ class ControladorMPC:
|
|||
except Exception:
|
||||
return -1
|
||||
|
||||
def _corrigir_pontos_visitados_old(self, x, y, pontos_visitados, idx_atual=-1, limite_max_avanço=5.0):
|
||||
def _proximo_nao_visitado(self, visitados):
|
||||
try:
|
||||
for i, v in enumerate(visitados):
|
||||
if not v:
|
||||
return i
|
||||
return len(visitados) - 1
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro ao consultar proximo ponto nao visitado: {e}")
|
||||
|
||||
def _corrigir_pontos_visitados(self, x, y, pontos_visitados, idx_atual=-1, limite_max_avanco=5.0, limite_max_pontos: int = 10, velocidade: float = -1, dt: float = -1, look_ahead: bool = True):
|
||||
if (idx_atual > -1):
|
||||
for idx, ponto in enumerate(self.pontos_info):
|
||||
if (idx < idx_atual):
|
||||
|
|
@ -330,24 +404,25 @@ class ControladorMPC:
|
|||
for i in range(idx + 1):
|
||||
pontos_visitados[i] = True
|
||||
return idx
|
||||
if idx > 0 and not pontos_visitados[idx - 1] and idx >= limite_max_avanço:
|
||||
if idx > 0 and not pontos_visitados[idx - 1] and idx >= limite_max_avanco:
|
||||
break
|
||||
return self._proximo_nao_visitado(pontos_visitados)
|
||||
|
||||
def _calcular_pesos_movimento(self, contexto, erro_ori_rad):
|
||||
try:
|
||||
peso_erro_pos = 1.2 # 0
|
||||
peso_erro_ori = 1.0 # 1
|
||||
peso_suavidade = 1.5 # 2
|
||||
peso_fator_re = 0.2 # 3
|
||||
peso_ideal = 0.4 # 4
|
||||
|
||||
CARRO = contexto.get("Carro", {})
|
||||
status = StatusCarroMapa(CARRO.get("Status", StatusCarroMapa.Parado.value))
|
||||
dentro = CARRO.get("DentroCorredor", False)
|
||||
manobrando = CARRO.get("ManobrandoEntreRuas", False)
|
||||
velocidade = CARRO.get("Velocidade", self.velocidade_min)
|
||||
|
||||
peso_erro_pos = 1.2 # 0
|
||||
peso_erro_ori = 1.0 # 1
|
||||
peso_suavidade = 1.5 # 2
|
||||
peso_fator_re = 0.2 # 3
|
||||
peso_ideal = 0.4 # 4
|
||||
peso_lateral = 1.8 if dentro else 0.0 # 5
|
||||
|
||||
# Penalidade proporcional à velocidade
|
||||
penalidade_por_velocidade = (velocidade / self.velocidade_max) / 10.0
|
||||
erro_ori_deg = np.degrees(erro_ori_rad)
|
||||
|
|
@ -366,7 +441,7 @@ class ControladorMPC:
|
|||
custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.MovimentoArco] += 0.0 if erro_ori_norm >= 0.4 else 1.0
|
||||
custo_movimento[TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras] += 1.2 if erro_ori_norm >= 0.4 else 0.0
|
||||
|
||||
return (peso_erro_pos, peso_erro_ori, peso_suavidade, peso_fator_re, peso_ideal, custo_movimento)
|
||||
return (peso_erro_pos, peso_erro_ori, peso_suavidade, peso_fator_re, peso_ideal, peso_lateral, custo_movimento)
|
||||
except Exception as e:
|
||||
mostrar_log(f"Erro ao calcular pesos de movimento: {e}")
|
||||
|
||||
|
|
@ -1154,6 +1229,8 @@ class ControladorMPC:
|
|||
tipo_final = TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras
|
||||
simulacao_latlon = []
|
||||
|
||||
erro_lateral = self.cross_track_error_point(x, y)[0]
|
||||
|
||||
_cmd = {
|
||||
"enviar_comando": True,
|
||||
"parada_necessaria": parada_necessaria,
|
||||
|
|
@ -1161,7 +1238,8 @@ class ControladorMPC:
|
|||
"latencia": pos_latencia,
|
||||
"angulo": float(round(np.degrees(angulo_final), 2)),
|
||||
"tipo": tipo_final.value,
|
||||
"simulacao": simulacao_latlon
|
||||
"simulacao": simulacao_latlon,
|
||||
"erro_lateral": erro_lateral
|
||||
}
|
||||
|
||||
# -------------------- Debug opcional da matriz de custo --------------------
|
||||
|
|
@ -1210,7 +1288,8 @@ class ControladorMPC:
|
|||
"latencia": latencia,
|
||||
"angulo": comando_anterior.get("angulo", 0),
|
||||
"tipo": comando_anterior.get("tipo", TipoMovimentoDirecional.RodasDianteiras.value),
|
||||
"simulacao": []
|
||||
"simulacao": [],
|
||||
"erro_latreral": 0
|
||||
}
|
||||
return _cmd
|
||||
|
||||
|
|
@ -2040,10 +2119,11 @@ class ControladorMPC:
|
|||
erro_pos = float(np.linalg.norm([x_sim - ponto_alvo_sim[0], y_sim - ponto_alvo_sim[1]]))
|
||||
peso_erro_orientacao_caminho = 0.3 if (status_carro == StatusCarroMapa.CaminhandoRua and dentro_corredor) else 0.7
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||||
erro_ori_sim = self.gps_handler.erro_angular(orient_sim, theta_sim, angulo_caminho, peso_erro_orientacao_caminho)
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||||
erro_lateral = self.cross_track_error_point(x_sim, y_sim)[0]
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# pesos dinâmicos
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pesos = self._calcular_pesos_movimento(contexto, erro_ori_sim)
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peso_erro_pos, peso_erro_ori, peso_suavidade, peso_fator_re, peso_movimento = pesos[0], pesos[1], pesos[2], pesos[3], pesos[5]
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peso_erro_pos, peso_erro_ori, peso_suavidade, peso_fator_re, peso_ideal, peso_lateral, peso_movimento = pesos
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# ângulo relativo ao alvo e suavidade
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vetor_alvo = np.array(ponto_alvo_sim) - np.array([x_sim, y_sim])
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@ -2059,11 +2139,14 @@ class ControladorMPC:
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custo_tipo_movimento = float(peso_movimento[tipo])
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erro_re = (1.0 - cos_angulo) if cos_angulo > 0 else cos_angulo
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custo_re = -erro_re * erro_pos * peso_fator_re
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custo_lateral = abs(erro_lateral) * peso_lateral
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# soma local (heurística do visual + demais), e NORMALIZA por metro
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custo_mapa = (custo_pos + custo_ori + custo_suavidade + custo_tipo_movimento + custo_re + custo_visual_worker)
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||||
custo_mapa = (custo_pos + custo_ori + custo_suavidade + custo_tipo_movimento + custo_re + custo_lateral + custo_visual_worker)
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||||
custo_total += custo_mapa * dist_sub # <<< custo POR METRO
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#print(f"Angulo: {np.degrees(angulo_testado):.2f}, Tipo: {tipo.name}, Theta: {np.degrees(theta):.2f}, ep: {erro_pos:.4f}, eo: {erro_ori_sim:.4f}, er: {erro_re:.4f}, el: {erro_lateral:.4f}")
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prev_ang = angulo_testado
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prev_tipo = tipo
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@ -39,7 +39,8 @@ class ProcessadorEmAndamento(ProcessadorBase):
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tipo_movimento=comando_dir.get("tipo"),
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||||
simulacao=comando_dir.get("simulacao"),
|
||||
erro=comando_dir.get("erro", False),
|
||||
latencia=comando_dir.get("latencia", 0.0)
|
||||
latencia=comando_dir.get("latencia", 0.0),
|
||||
erro_lateral=comando_dir.get("erro_lateral", 0.0)
|
||||
)
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||||
except Exception as e:
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||||
print(f"Erro no processador EmAndamento: {e}")
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||||
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|||
Binary file not shown.
Binary file not shown.
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@ -3,7 +3,7 @@ from shared.enums import ModoOperacao, StatusOperacao
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|||
from manager_worker.config import mostrar_log
|
||||
from shared.contexto_global_redis import ContextoGlobalRedis, CtxKey
|
||||
|
||||
def comando_controle(percentual_velocidade: float, frear: bool, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = [], erro: bool = False, latencia: float = 0.0):
|
||||
def comando_controle(percentual_velocidade: float, frear: bool, angulo: float, tipo_movimento: int, simulacao = [], erro: bool = False, latencia: float = 0.0, erro_lateral: float = 0.0):
|
||||
hb_atual = ContextoGlobalRedis.get_controle().get("heartbeat", 0)
|
||||
if erro == False:
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||||
try:
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||||
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@ -20,7 +20,8 @@ def comando_controle(percentual_velocidade: float, frear: bool, angulo: float, t
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em_freio=frear,
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||||
simulacao=simulacao,
|
||||
heartbeat=hb_atual,
|
||||
latencia=latencia
|
||||
latencia=latencia,
|
||||
erro_lateral=erro_lateral
|
||||
)
|
||||
return {
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||||
"velocidade_sp": percentual_velocidade,
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||||
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@ -29,7 +30,8 @@ def comando_controle(percentual_velocidade: float, frear: bool, angulo: float, t
|
|||
"tipo_movimento_direcional": tipo_movimento,
|
||||
"simulacao": simulacao,
|
||||
"heartbeat": hb_atual,
|
||||
"latencia": latencia
|
||||
"latencia": latencia,
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||||
"erro_lateral": erro_lateral
|
||||
}
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||||
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||||
def comando_parado():
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||||
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