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Diego Freitas 2025-05-08 17:21:42 -03:00
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/57ddc087-206b-4a8b-8a18-7c1c31afa7c2.vsidx → AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/efd2c32e-da06-46bc-a5ed-cbcb6045c42b.vsidx
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BIN
AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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2
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
View File

@ -429,7 +429,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
string Mod_ID = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.MovMotor._EnderecoCAN_Tx == _EnderecoCAN_Tx)?.Modulo_ID ?? "";
var ServoFreio = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Mod_ID) && x.Inicializado && x.Controlar);
if (ServoFreio != null)
if (ServoFreio != null && ServoFreio.LeituraAngulo != AnguloFreio)
{
GeneralJoystick.EnviarComandoSensoriamento(S_Code.sFRO, ServoFreio.ID, AnguloFreio);
}

13
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -2049,7 +2049,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
_sensor.BusVoltage = Parametros.Count > 0 ? Parametros[0] : -1;
_sensor.Current = Parametros.Count > 1 ? Parametros[1] : -1;
_sensor.Power = Parametros.Count > 2 ? (Parametros[2] / 100.0) : -1;
_sensor.Power = Parametros.Count > 2 ? Parametros[2] : -1;
break;
}
case CanMessagePosicaoDados.Dados2:
@ -2324,9 +2324,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
case S_Code.sCOR:
{
double busVoltage = ConverterByteParaDouble(data, 2);
double current = ConverterByteParaDouble(data, 4);
double power = ConverterByteParaDouble(data, 6);
double busVoltage = ConverterByteParaDouble(data, 2); // continua igual
double current = ConverterByteParaDouble(data, 4) * 1000.0; // volts / 100, amps * 10 (volta para mA)
double power = ConverterByteParaDouble(data, 6) * 1000.0; // volta para mW
Console.WriteLine($"[AB36V] Tensao {busVoltage}, Corrente: {current}, Power: {power}");
DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { busVoltage, current, power });
break;
}
@ -2399,8 +2400,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
case S_Code.sCOR:
{
double energia = ConverterByteParaDouble(data, 2);
double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 4);
double energia = ConverterByteParaDouble(data, 2) * 1000.0; // volta para mWh
double temperatura = ConverterByteParaDouble(data, 4); // volta para °C
DefinirOuCriar(ID_Num, posicao, componente, new List<dynamic>() { energia, temperatura });
break;
}

73
Firmware/Modulos/I2CService.h
View File

@ -44,7 +44,7 @@ class I2CService {
}
I2CIniciado = Wire.begin(_pinoSDA, _pinoSCL);
//Wire.setTimeout(50);
PrintTela("[I2C] I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(_pinoSDA) + " e SCL=" + String(_pinoSCL) + " - Res " + I2CIniciado);
MostrarLog("I2C", "I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(_pinoSDA) + " e SCL=" + String(_pinoSCL) + " - Res " + I2CIniciado);
if (i2cMutex == nullptr) {
i2cMutex = xSemaphoreCreateMutex();
}
@ -68,7 +68,7 @@ class I2CService {
byte error = Wire.endTransmission();
if ((millis() - t0) > timeoutMs) {
PrintTela("[I2C] Timeout verificando endereco " + String(_Endereco));
MostrarLog("I2C", "Timeout verificando endereco " + String(_Endereco));
return false;
}
@ -77,13 +77,13 @@ class I2CService {
static bool SolicitarAcessoI2C(int idSensor = 0, int canalMux = -1, uint32_t timeoutMs = 200) {
if (!I2CIniciado) {
PrintTela("[I2C] Solicitacao de acesso negada para o sensor " + String(idSensor) + " - I2C Nao inicializado");
MostrarLog("I2C", "Solicitacao de acesso negada para o sensor " + String(idSensor) + " - I2C Nao inicializado");
return false;
}
TickType_t timeoutTicks = pdMS_TO_TICKS(timeoutMs);
if (xSemaphoreTake(i2cMutex, timeoutTicks) != pdTRUE) {
PrintTela("[I2C] Timeout ao tentar acessar o I2C - ID: " + String(idSensor));
MostrarLog("I2C", "Timeout ao tentar acessar o I2C - ID: " + String(idSensor));
return false;
}
@ -124,7 +124,7 @@ class I2CService {
Wire.beginTransmission(addr);
Wire.write(reg);
if (Wire.endTransmission(false) != 0) {
PrintTela("[I2C] Falha ao endTransmission (leitura)");
MostrarLog("I2C", "Falha ao endTransmission (leitura)");
return false;
}
delay(1); // <----- ADICIONAR este delay aqui
@ -132,7 +132,7 @@ class I2CService {
size_t received = Wire.requestFrom((int)addr, (int)qtd);
if (received != qtd || (millis() - t0) > timeoutMs) {
PrintTela("[I2C] Timeout ou leitura incompleta");
MostrarLog("I2C", "Timeout ou leitura incompleta");
return false;
}
@ -140,7 +140,7 @@ class I2CService {
if (Wire.available()) {
buffer[i] = Wire.read();
} else {
PrintTela("[I2C] Dados insuficientes disponíveis");
MostrarLog("I2C", "Dados insuficientes disponíveis");
return false;
}
}
@ -159,7 +159,7 @@ class I2CService {
int resultado = Wire.endTransmission();
if ((millis() - t0) > timeoutMs || resultado != 0) {
PrintTela("[I2C] Falha na escrita ou timeout");
MostrarLog("I2C", "Falha na escrita ou timeout");
return false;
}
@ -179,112 +179,120 @@ class I2CService {
Wire.beginTransmission(endereco);
Wire.write(1 << canalMux);
Wire.endTransmission();
PrintTela("[MUX] 0x" + String(endereco) + " - Canal alterado de " + String(canalAtivo) + " para " + String(canalMux));
MostrarLog("MUX", "0x" + String(endereco) + " - Canal alterado de " + String(canalAtivo) + " para " + String(canalMux));
canalAtivo = canalMux;
}
return true;
}
PrintTela("[MUX] Nao foi possivel trocar o canal para " + String(canalMux));
MostrarLog("MUX", "Nao foi possivel trocar o canal para " + String(canalMux));
return false;
}
static void IniciarMUX(byte endereco = enderecoMux, bool Mandatorio = false) {
if (!I2CIniciado) {
PrintTela("[MUX] Impossivel iniciar TCA9548A, I2C nao iniciado!");
MostrarLog("MUX", "Impossivel iniciar TCA9548A, I2C nao iniciado!");
return;
}
PrintTela("[MUX] Iniciando TCA9548A...");
MostrarLog("MUX", "Iniciando TCA9548A...");
if (!MuxIniciado) {
SolicitarAcessoI2C();
MuxIniciado = VerificaEnderecoBarramento(endereco);
if (!MuxIniciado) {
PrintTela("[MUX] TCA9548A nao Iniciado, endereco " + String(endereco) + " nao encontrado no barramento");
MostrarLog("MUX", "TCA9548A nao Iniciado, endereco " + String(endereco) + " nao encontrado no barramento");
if (Mandatorio) {
PrintTela("[MUX] Conexão obrigatória, tentando novamente em 5 segundos...");
MostrarLog("MUX", "Conexão obrigatória, tentando novamente em 5 segundos...");
delay(5000);
IniciarMUX(endereco, Mandatorio);
}
else {
PrintTela("[MUX] TCA9548A nao mandatorio, continuando o fluxo...");
MostrarLog("MUX", "TCA9548A nao mandatorio, continuando o fluxo...");
}
}
else {
canalAtivo = -1; // Nenhum canal ativo ainda
idAtualUsandoI2C = -1;
i2cMutex = xSemaphoreCreateMutex();
PrintTela("[MUX] TCA9548A Iniciado");
MostrarLog("MUX", "TCA9548A Iniciado");
}
LiberarAcessoI2C();
}
else {
PrintTela("[MUX] TCA9548A ja Iniciado");
MostrarLog("MUX", "TCA9548A ja Iniciado");
}
}
static void IniciarMCP(byte endereco = enderecoMcp, bool Mandatorio = false) {
if (!I2CIniciado) {
PrintTela("[MCP] Impossivel iniciar MCP23X17, I2C nao iniciado!");
MostrarLog("MCP", "Impossivel iniciar MCP23X17, I2C nao iniciado!");
return;
}
PrintTela("[MCP] Iniciando MCP23X17...");
MostrarLog("MCP", "Iniciando MCP23X17...");
if (!McpIniciado) {
SolicitarAcessoI2C();
McpIniciado = mcp.begin_I2C(endereco, &Wire);
if (!McpIniciado) {
PrintTela("[MCP] Erro ao iniciar MCP23X17!");
MostrarLog("MCP", "Erro ao iniciar MCP23X17!");
if (Mandatorio) {
PrintTela("[MCP] Conexão obrigatória, tentando novamente em 5 segundos...");
MostrarLog("MCP", "Conexão obrigatória, tentando novamente em 5 segundos...");
delay(5000);
IniciarMCP(endereco, Mandatorio);
}
else {
PrintTela("[MCP] MCP23X17 nao mandatorio, continuando o fluxo...");
MostrarLog("MCP", "MCP23X17 nao mandatorio, continuando o fluxo...");
}
}
else {
PrintTela("[MCP] MCP23X17 Iniciado");
MostrarLog("MCP", "MCP23X17 Iniciado");
}
LiberarAcessoI2C();
}
else {
PrintTela("[MCP] MCP23X17 ja Iniciado");
MostrarLog("MCP", "MCP23X17 ja Iniciado");
}
}
static void IniciarADS(byte endereco = enderecoAds, bool Mandatorio = false) {
if (!I2CIniciado) {
PrintTela("[ADS] Impossivel iniciar ADS1115, I2C nao iniciado!");
MostrarLog("ADS", "Impossivel iniciar ADS1115, I2C nao iniciado!");
return;
}
PrintTela("[ADS] Iniciando ADS1115...");
MostrarLog("ADS", "Iniciando ADS1115...");
if (!AdsIniciado) {
SolicitarAcessoI2C();
AdsIniciado = ads.begin(endereco, &Wire);
if (!AdsIniciado) {
PrintTela("[ADS] Erro ao iniciar ADS1115!");
MostrarLog("ADS", "Erro ao iniciar ADS1115!");
if (Mandatorio) {
PrintTela("[ADS] Conexão obrigatória, tentando novamente em 5 segundos...");
MostrarLog("ADS", "Conexão obrigatória, tentando novamente em 5 segundos...");
delay(5000);
IniciarADS(endereco, Mandatorio);
}
else {
PrintTela("[ADS] ADS1115 nao mandatorio, continuando o fluxo...");
MostrarLog("ADS", "ADS1115 nao mandatorio, continuando o fluxo...");
}
}
else {
ads.setGain(GAIN_ONE);
PrintTela("[ADS] ADS1115 Iniciado");
MostrarLog("ADS", "ADS1115 Iniciado");
}
LiberarAcessoI2C();
}
else {
PrintTela("[ADS] ADS1115 ja Iniciado");
MostrarLog("ADS", "ADS1115 ja Iniciado");
}
}
private:
static bool DebugMode;
static void MostrarLog(String Componente, String mensagem) {
if (DebugMode) {
PrintTela("[" + Componente + "] " + mensagem);
}
}
static int _pinoSDA;
static int _pinoSCL;
static unsigned long tempoEntradaI2C;
@ -304,7 +312,7 @@ class I2CService {
static void VerificarI2CPreso() {
if (idAtualUsandoI2C >= 0 && (millis() - tempoEntradaI2C > LimiteTempoI2C)) {
PrintTela("[I2C] Semáforo preso pelo ID " + String(idAtualUsandoI2C) + " — forçando liberação!");
MostrarLog("I2C", "Semáforo preso pelo ID " + String(idAtualUsandoI2C) + " — forçando liberação!");
RecriarMutex();
IniciarI2C();
}
@ -312,6 +320,7 @@ class I2CService {
};
bool I2CService::DebugMode = false;
int I2CService::_pinoSDA = 1;
int I2CService::_pinoSCL = 2;
unsigned long I2CService::LimiteTempoI2C = 200;

158
Firmware/Modulos/ReleModel.h
View File

@ -8,9 +8,6 @@
class Rele {
public:
static std::vector<uint8_t> ConfigurarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
static void ComandarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data);
Rele(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID;
_ID = _id;
@ -28,7 +25,7 @@ class Rele {
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
PrintTela(_ID + " ja inicializado");
MostrarLog("Rele ja inicializado");
return;
}
@ -37,25 +34,25 @@ class Rele {
Iniciado = _pino.Definido();
if (Iniciado) {
PrintTela(_ID + " iniciado");
MostrarLog("Rele iniciado");
}
else
{
PrintTela(_ID + " nao iniciado");
MostrarLog("Rele nao iniciado");
}
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
MostrarLog("Rele nao esta inicializado");
return;
}
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
_pino.Desconectar();
PrintTela(_ID + " Desligado");
MostrarLog("Rele Desligado");
Iniciado = false;
}
@ -67,10 +64,8 @@ class Rele {
status = !status;
}
PrintTela("Atualizando status do rele de ", false);
PrintTela(String(_Status), false);
PrintTela(" para ", false);
PrintTela(String(novoEstado));
MostrarLog("Atualizando status do rele de " + String(_Status) + " para " + String(novoEstado));
_pino.set(status);
_Status = (Estado)_pino.get();
}
@ -103,74 +98,85 @@ class Rele {
return data;
}
};
std::vector<uint8_t> Rele::ConfigurarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
std::vector<uint8_t> status;
if (data.size() < 2) return status;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t idNum = data[1];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](Rele* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
Rele* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 7) return status;
bool conectar = data[3] == 1;
bool atuacaoNivelAlto = data[4] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
int pino = data[6];
if (conectar) {
if (!jaExiste) {
sensor = new Rele(Mod_ID, "sRLE_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
sensor->AtuacaoNivelAlto = atuacaoNivelAlto;
sensor->Inicializar();
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Rele adicionado via CAN: sRLE_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
delete sensor;
lista.erase(it);
PrintTela("Rele removido via CAN: sRLE_" + String(idNum));
}
}
break;
}
}
return status;
}
void Rele::ComandarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data) {
if (data.size() < 3) return;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t idNum = data[1];
for (auto* _rele : lista) {
if (_rele->ID_Num == idNum) {
static std::vector<uint8_t> ConfigurarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
std::vector<uint8_t> status;
if (data.size() < 2) return status;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t idNum = data[1];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](Rele* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
Rele* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
Estado novoEstado = (Estado)data[2];
_rele->AtualizarStatus(novoEstado);
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 7) return status;
bool conectar = data[3] == 1;
bool atuacaoNivelAlto = data[4] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
int pino = data[6];
if (conectar) {
if (!jaExiste) {
sensor = new Rele(Mod_ID, "sRLE_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
sensor->AtuacaoNivelAlto = atuacaoNivelAlto;
sensor->Inicializar();
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
sensor->MostrarLog("Rele adicionado via CAN: sRLE_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
sensor->MostrarLog("Rele removido via CAN: sRLE_" + String(idNum));
delete sensor;
lista.erase(it);
}
}
break;
}
}
return;
return status;
}
}
}
static void ComandarRele(std::vector<Rele*>& lista, std::vector<uint8_t>& data) {
if (data.size() < 3) return;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t idNum = data[1];
for (auto* _rele : lista) {
if (_rele->ID_Num == idNum) {
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
Estado novoEstado = (Estado)data[2];
_rele->AtualizarStatus(novoEstado);
break;
}
}
return;
}
}
}
private:
bool DebugMode = false;
void MostrarLog(String mensagem) {
if (DebugMode) {
PrintTela("[RLE " + _ID + "] " + mensagem);
}
}
};
#endif

36
Firmware/Modulos/SensorCorrenteModel.h
View File

@ -7,6 +7,7 @@
#include <Wire.h>
#include <vector>
#include <Adafruit_INA219.h>
#include <SimpleKalmanFilter.h>
class SensorCorrente {
public:
@ -113,8 +114,8 @@ class SensorCorrente {
}
case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
uint16_t volts = busVoltage * 100;
uint16_t amps = current * 100;
uint16_t watts = power * 10;
uint16_t amps = current / 10;
uint16_t watts = power / 10;
data.push_back(volts >> 8); data.push_back(volts & 0xFF);
data.push_back(amps >> 8); data.push_back(amps & 0xFF);
data.push_back(watts >> 8); data.push_back(watts & 0xFF);
@ -122,7 +123,7 @@ class SensorCorrente {
}
case CanMessagePosicaoDados::Dados2: {
if (isINA219) break;
uint16_t wh = energy * 10;
uint16_t wh = energy / 10;
uint16_t temp = temperature * 100;
data.push_back(wh >> 8); data.push_back(wh & 0xFF);
data.push_back(temp >> 8); data.push_back(temp & 0xFF);
@ -172,9 +173,9 @@ class SensorCorrente {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
sensor->MostrarLog("Sensor de corrente removido via CAN: sCOR_" + String(idNum));
delete sensor;
lista.erase(it);
sensor->MostrarLog("Sensor de corrente removido via CAN: sCOR_" + String(idNum));
}
}
break;
@ -185,17 +186,18 @@ class SensorCorrente {
private:
bool DebugMode = true;
bool DebugMode = false;
void MostrarLog(String mensagem) {
if (DebugMode) {
PrintTela("[COR " + _ID + "] " + mensagem);
}
}
SimpleKalmanFilter filtro = SimpleKalmanFilter(10, 10, 0.05);
Adafruit_INA219 sINA219;
static constexpr float currentLSB_10A = 0.0001;
static constexpr float currentLSB_50A = 0.00119;
static constexpr float currentLSB_100A = 0.00243;
static constexpr float currentLSB_50A = 0.01367;
static constexpr float currentLSB_100A = 0.0243;
static constexpr float shuntLSB = 1.0e-6;
static constexpr float vBusLSB = 1.23e-5;
float currentLSB = 0.0001;
@ -236,9 +238,10 @@ class SensorCorrente {
if (!I2CService::SolicitarAcessoI2C(ID_Num, _CanalMUX)) return;
if (isINA219) {
busVoltage = sINA219.getBusVoltage_V();
current = sINA219.getCurrent_mA();
power = sINA219.getPower_mW();
busVoltage = sINA219.getBusVoltage_V(); // V
float _current = sINA219.getCurrent_mA(); // mA
current = filtro.updateEstimate(_current); // mA
power = sINA219.getPower_mW(); //mW
MostrarLog("BusVoltage: " + String(busVoltage) + ", Current: " + String(current) + ", Power: " + String(power));
}
@ -249,11 +252,14 @@ class SensorCorrente {
uint64_t rawEnergy = ((uint64_t)LerRegistradorINA(0x0A, 3) << 16) | LerRegistradorINA(0x0B, 2);
uint16_t rawTemp = LerRegistradorINA(0x0F, 2);
busVoltage = rawBus * vBusLSB;
power = rawPower * currentLSB * 3.125;
current = rawCurrent * currentLSB;
energy = rawEnergy * currentLSB * 3.125 * 16 / 3600.0;
temperature = ((int16_t)rawTemp) * 0.0078125;
float K = 50.58;
busVoltage = rawBus * vBusLSB; // V
power = rawPower * currentLSB * K; // mW
float _current = rawCurrent * currentLSB; // mA
current = filtro.updateEstimate(_current); // mA
energy = rawEnergy * currentLSB * K * 16 / 3600.0 / 1000.0; // Wh
temperature = ((int16_t)rawTemp) * 0.0078125; // C
MostrarLog("BusVoltage: " + String(busVoltage) + ", Current: " + String(current) + ", Power: " + String(power) + ", Energy: " + String(energy) + ", Temperature: " + String(temperature));
}

124
Firmware/Modulos/SensorIMUModel.h
View File

@ -11,8 +11,6 @@
class SensorIMU {
public:
static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorIMU*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
String Mod_ID;
String _ID;
int ID_Num;
@ -52,7 +50,7 @@ class SensorIMU {
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
PrintTela(_ID + " ja inicializado");
MostrarLog("Sensor ja inicializado");
return;
}
@ -64,9 +62,9 @@ class SensorIMU {
mpu.beginAccel();
mpu.beginGyro();
//mpu.beginMag();
PrintTela("MPU9250 iniciado");
MostrarLog("MPU9250 iniciado");
} else {
PrintTela("MPU9250 nao encontrado no endereco " + String(_EnderecoMPU));
MostrarLog("MPU9250 nao encontrado no endereco " + String(_EnderecoMPU));
}
bool BmpEncontrado = I2CService::VerificaEnderecoBarramento(_EnderecoBMP);
@ -78,21 +76,21 @@ class SensorIMU {
Adafruit_BMP280::SAMPLING_X16,
Adafruit_BMP280::FILTER_X16,
Adafruit_BMP280::STANDBY_MS_500);
PrintTela("BMP280 iniciado");
MostrarLog("BMP280 iniciado");
}
else {
PrintTela("Erro ao iniciar BMP280");
MostrarLog("Erro ao iniciar BMP280");
}
}
else {
PrintTela("BMP280 nao encontrado no endereco " + String(_EnderecoBMP));
MostrarLog("BMP280 nao encontrado no endereco " + String(_EnderecoBMP));
}
Iniciado = MpuIniciado || BmpIniciado;
if (Iniciado) {
filterDelay = 1000.0f / filterHz;
xTaskCreatePinnedToCore(&SensorIMU::IMUTaskWrapper, "IMUTask", 4096, this, 10, &IMUTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
PrintTela(_ID + " iniciado");
MostrarLog("Sensor iniciado");
}
I2CService::LiberarAcessoI2C(ID_Num);
@ -100,7 +98,7 @@ class SensorIMU {
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
MostrarLog("Sensor nao esta inicializado");
return;
}
@ -118,7 +116,7 @@ class SensorIMU {
IMUTaskHandle = NULL;
}
PrintTela(_ID + " Desligado");
MostrarLog("Sensor Desligado");
}
void RequisitarDados() {
@ -196,8 +194,64 @@ class SensorIMU {
return data;
}
static std::vector<uint8_t> ConfigurarSensor(std::vector<SensorIMU*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
std::vector<uint8_t> status;
if (data.size() < 2) return status;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t idNum = data[1];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorIMU* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
SensorIMU* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 6) return status;
bool conectar = data[3] == 1;
uint8_t enderecoMpu = data[4];
uint8_t enderecoBmp = data[5];
if (conectar) {
if (!jaExiste) {
sensor = new SensorIMU(Mod_ID, "sIMU_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_EnderecoMPU = enderecoMpu;
sensor->_EnderecoBMP = enderecoBmp;
sensor->Inicializar();
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
sensor->MostrarLog("Sensor IMU adicionado via CAN: sIMU_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
sensor->MostrarLog("Sensor IMU removido via CAN: sIMU_" + String(idNum));
delete sensor;
lista.erase(it);
}
}
break;
}
}
return status;
}
private:
bool DebugMode = true;
void MostrarLog(String mensagem) {
if (DebugMode) {
PrintTela("[IMU " + _ID + "]" + mensagem);
}
}
TaskHandle_t IMUTaskHandle = NULL;
static void IMUTaskWrapper(void *pvParameters) {
SensorIMU *sensor = static_cast<SensorIMU*>(pvParameters);
@ -272,55 +326,9 @@ class SensorIMU {
I2CService::LiberarAcessoI2C(ID_Num);
}
};
std::vector<uint8_t> SensorIMU::ConfigurarSensor(std::vector<SensorIMU*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
std::vector<uint8_t> status;
if (data.size() < 2) return status;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t idNum = data[1];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](SensorIMU* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
SensorIMU* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 6) return status;
bool conectar = data[3] == 1;
uint8_t enderecoMpu = data[4];
uint8_t enderecoBmp = data[5];
if (conectar) {
if (!jaExiste) {
sensor = new SensorIMU(Mod_ID, "sIMU_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_EnderecoMPU = enderecoMpu;
sensor->_EnderecoBMP = enderecoBmp;
sensor->Inicializar();
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor IMU adicionado via CAN: sIMU_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
delete sensor;
lista.erase(it);
PrintTela("Sensor IMU removido via CAN: sIMU_" + String(idNum));
}
}
break;
}
}
return status;
}
#endif

2
Firmware/Modulos/SensorTemperaturaModel.h
View File

@ -120,9 +120,9 @@ class SensorTemperatura {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
sensor->MostrarLog("Sensor de temperatura removido via CAN: sTMP_" + String(idNum));
delete sensor;
lista.erase(it);
sensor->MostrarLog("Sensor de temperatura removido via CAN: sTMP_" + String(idNum));
}
}
break;

157
Firmware/Modulos/ServoFreioModel.h
View File

@ -9,9 +9,6 @@
class ServoFreio {
public:
static std::vector<uint8_t> ConfigurarServo(std::vector<ServoFreio*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
static void ComandarServo(std::vector<ServoFreio*>& lista, std::vector<uint8_t>& data);
ServoFreio(String _modID, String _id) {
Mod_ID = _modID;
_ID = _id;
@ -32,7 +29,7 @@ class ServoFreio {
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
PrintTela(_ID + " ja inicializado");
MostrarLog("Servo ja inicializado");
return;
}
@ -42,16 +39,16 @@ class ServoFreio {
Iniciado = true;
PrintTela(_ID + " iniciado");
MostrarLog("Servo iniciado");
}
else {
PrintTela(_ID + " nao iniciado");
MostrarLog("Servo nao iniciado");
}
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
MostrarLog("Servo nao esta inicializado");
return;
}
@ -60,14 +57,14 @@ class ServoFreio {
_Servo.detach();
}
PrintTela(_ID + " Desligado");
MostrarLog("Servo Desligado");
Iniciado = false;
}
void AtualizarAngulo(int novoAngulo) {
if (Iniciado) {
PrintTela("Angulo do freio " + _ID + " atualizado de " + String(_Angulo) + " para " + String(novoAngulo));
MostrarLog("Angulo atualizado de " + String(_Angulo) + " para " + String(novoAngulo));
_Angulo = novoAngulo;
@ -96,74 +93,88 @@ class ServoFreio {
return data;
}
};
std::vector<uint8_t> ServoFreio::ConfigurarServo(std::vector<ServoFreio*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
std::vector<uint8_t> status;
if (data.size() < 2) return status;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t idNum = data[1];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](ServoFreio* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
ServoFreio* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 7) return status;
bool conectar = data[3] == 1;
bool incremental = data[4] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
int pino = data[6];
if (conectar) {
if (!jaExiste) {
sensor = new ServoFreio(Mod_ID, "sFRO_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->Incremental = incremental;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
sensor->Inicializar();
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Servo Freio adicionado via CAN: sFRO_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
delete sensor;
lista.erase(it);
PrintTela("Servo Freio removido via CAN: sFRO_" + String(idNum));
}
}
break;
}
}
return status;
}
void ServoFreio::ComandarServo(std::vector<ServoFreio*>& lista, std::vector<uint8_t>& data) {
if (data.size() < 3) return;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t idNum = data[1];
for (auto* _freio : lista) {
if (_freio->ID_Num == idNum) {
static std::vector<uint8_t> ConfigurarServo(std::vector<ServoFreio*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
std::vector<uint8_t> status;
if (data.size() < 2) return status;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t idNum = data[1];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](ServoFreio* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
ServoFreio* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
int novoAngulo = (int)data[2];
_freio->AtualizarAngulo(novoAngulo);
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 7) return status;
bool conectar = data[3] == 1;
bool incremental = data[4] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
int pino = data[6];
if (conectar) {
if (!jaExiste) {
sensor = new ServoFreio(Mod_ID, "sFRO_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->Incremental = incremental;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
sensor->Inicializar();
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
sensor->MostrarLog("Servo Freio adicionado via CAN: sFRO_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
sensor->MostrarLog("Servo Freio removido via CAN: sFRO_" + String(idNum));
delete sensor;
lista.erase(it);
}
}
break;
}
}
return;
return status;
}
}
}
static void ComandarServo(std::vector<ServoFreio*>& lista, std::vector<uint8_t>& data) {
if (data.size() < 3) return;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t idNum = data[1];
for (auto* _freio : lista) {
if (_freio->ID_Num == idNum) {
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
int novoAngulo = (int)data[2];
_freio->AtualizarAngulo(novoAngulo);
break;
}
}
return;
}
}
}
private:
bool DebugMode = true;
void MostrarLog(String mensagem) {
if (DebugMode) {
PrintTela("[FRO " + _ID + "] " + mensagem);
}
}
};
#endif

162
Firmware/Modulos/SinaleiroModel.h
View File

@ -8,9 +8,6 @@
class Sinaleiro {
public:
static std::vector<uint8_t> ConfigurarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
static void ComandarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data);
Sinaleiro(String _modID, String _id, int _taxaAmostragem = 2000) {
Mod_ID = _modID;
_ID = _id;
@ -30,7 +27,7 @@ class Sinaleiro {
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
PrintTela(_ID + " ja inicializado");
MostrarLog("Sinaleiro ja inicializado");
return;
}
@ -41,16 +38,16 @@ class Sinaleiro {
if (Iniciado) {
xTaskCreatePinnedToCore(&Sinaleiro::LEDTaskWrapper, "LEDTask", 5000, this, 1, &LEDTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
PrintTela(_ID + " Iniciado");
MostrarLog("Sinaleiro Iniciado");
}
else {
PrintTela(_ID + " nao Iniciado");
MostrarLog("Sinaleiro nao Iniciado");
}
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
MostrarLog("Sinaleiro nao esta inicializado");
return;
}
@ -60,7 +57,7 @@ class Sinaleiro {
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
_pino.Desconectar();
PrintTela(_ID + " Desligado");
MostrarLog("Sinaleiro Desligado");
Iniciado = false;
}
@ -93,7 +90,86 @@ class Sinaleiro {
return data;
}
static std::vector<uint8_t> ConfigurarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
std::vector<uint8_t> status;
if (data.size() < 2) return status;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t idNum = data[1];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](Sinaleiro* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
Sinaleiro* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 6) return status;
bool conectar = data[3] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[4];
int pino = data[5];
if (conectar) {
if (!jaExiste) {
sensor = new Sinaleiro(Mod_ID, "sLED_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
sensor->Inicializar();
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
sensor->MostrarLog("Sinaleiro adicionado via CAN: sLED_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
sensor->MostrarLog("Sinaleiro removido via CAN: sLED_" + String(idNum));
delete sensor;
lista.erase(it);
}
}
break;
}
}
return status;
}
static void ComandarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data) {
if (data.size() < 6) return;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t idNum = data[1];
for (auto* _led : lista) {
if (_led->ID_Num == idNum) {
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
StatusLED novoStatus = (StatusLED)data[2];
int novaQtd = data[3];
uint16_t novoTempo = (uint16_t)data[4] * 10;
uint16_t novaPausa = (uint16_t)data[5] * 10;
_led->_Status = novoStatus;
_led->_Qtd = novaQtd;
_led->_TempoMs = novoTempo;
_led->_PausaMs = novaPausa;
break;
}
}
return;
}
}
}
private:
bool DebugMode = false;
void MostrarLog(String mensagem) {
if (DebugMode) {
PrintTela("[LED " + _ID + "]" + mensagem);
}
}
TaskHandle_t LEDTaskHandle = NULL;
static void LEDTaskWrapper(void *pvParameters) {
Sinaleiro *led = static_cast<Sinaleiro*>(pvParameters);
@ -143,75 +219,5 @@ class Sinaleiro {
};
std::vector<uint8_t> Sinaleiro::ConfigurarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
std::vector<uint8_t> status;
if (data.size() < 2) return status;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t idNum = data[1];
auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](Sinaleiro* s) { return s->ID_Num == idNum; });
bool jaExiste = it != lista.end();
Sinaleiro* sensor;
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
if (data.size() < 6) return status;
bool conectar = data[3] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[4];
int pino = data[5];
if (conectar) {
if (!jaExiste) {
sensor = new Sinaleiro(Mod_ID, "sLED_" + String(idNum));
}
else {
sensor = *it;
}
if (!sensor->Iniciado) {
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
sensor->Inicializar();
if (!jaExiste) {
lista.push_back(sensor);
PrintTela("Sinaleiro adicionado via CAN: sLED_" + String(idNum));
}
}
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
} else {
if (jaExiste) {
sensor = *it;
sensor->Desligar();
status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
delete sensor;
lista.erase(it);
PrintTela("Sinaleiro removido via CAN: sLED_" + String(idNum));
}
}
break;
}
}
return status;
}
void Sinaleiro::ComandarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data) {
if (data.size() < 6) return;
CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
uint8_t idNum = data[1];
for (auto* _led : lista) {
if (_led->ID_Num == idNum) {
switch (posicao) {
case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
StatusLED novoStatus = (StatusLED)data[2];
int novaQtd = data[3];
uint16_t novoTempo = (uint16_t)data[4] * 10;
uint16_t novaPausa = (uint16_t)data[5] * 10;
_led->_Status = novoStatus;
_led->_Qtd = novaQtd;
_led->_TempoMs = novoTempo;
_led->_PausaMs = novaPausa;
break;
}
}
return;
}
}
}
#endif