agrobot_base/Firmware/Modulos/SinaleiroModel.h

#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"

#ifndef SinaleiroModel
#define SinaleiroModel

class Sinaleiro {
  public:

    Sinaleiro(String _modID, String _id, int _taxaAmostragem = 2000) {
      Mod_ID = _modID;
      _ID = _id;
    }

    String Mod_ID;
    String _ID;
    int ID_Num;
    PinoModel _pino;
    bool Iniciado = false;

    StatusLED _Status = Apagado;
    StatusLED _StatusLeitura = Apagado;
    int _Qtd = 0;
    int _TempoMs = 0;
    int _PausaMs = 0;

    void Inicializar() {
      if (Iniciado) {
        MostrarLog("Sinaleiro ja inicializado");
        return;
      }
      
      _pino.Conectar(false);

      Iniciado = _pino.Definido();

      if (Iniciado) {
        xTaskCreatePinnedToCore(&Sinaleiro::LEDTaskWrapper, "LEDTask", 5000, this, 1, &LEDTaskHandle, tskNO_AFFINITY);

        MostrarLog("Sinaleiro Iniciado");
      }
      else {
        MostrarLog("Sinaleiro nao Iniciado");
      }
    }

    void Desligar() {
      if (!Iniciado) {
        MostrarLog("Sinaleiro nao esta inicializado");
        return;
      }

      // Parar a execução das tarefas
      vTaskDelete(LEDTaskHandle);

      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
      _pino.Desconectar();

      MostrarLog("Sinaleiro Desligado");

      Iniciado = false;
    }

    void AtualizarLeitura() {
      if (Iniciado) {
        _StatusLeitura = (StatusLED)_pino.get();
      }
    }

    void RequisitarDados() {
      AtualizarLeitura();
    }

    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
      std::vector<uint8_t> data;
      data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
      data.push_back(ID_Num);
      switch (posicao) {
        case CanMessagePosicaoDados::Status: {
          data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
          break;
        }
        case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
          data.push_back(static_cast<uint8_t>(_StatusLeitura));
          data.push_back(static_cast<uint8_t>(_Status));
          break;
        }
      }
      return data;
    }

    static std::vector<uint8_t> ConfigurarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
      std::vector<uint8_t> status;
      if (data.size() < 2) return status;
      CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
      uint8_t idNum = data[1];
      auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](Sinaleiro* s) { return s->ID_Num == idNum; });
      bool jaExiste = it != lista.end();
      Sinaleiro* sensor;
      switch (posicao) {
        case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
          if (data.size() < 6) return status;
          bool conectar = data[3] == 1;
          TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[4];
          int pino = data[5];
          if (conectar) {
            if (!jaExiste) {
              sensor = new Sinaleiro(Mod_ID, "sLED_" + String(idNum));
            }
            else {
              sensor = *it;
            }
            if (!sensor->Iniciado) {
              sensor->ID_Num = idNum;
              sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
              sensor->Inicializar();
              if (!jaExiste) {
                lista.push_back(sensor);
                sensor->MostrarLog("Sinaleiro adicionado via CAN: sLED_" + String(idNum));
              }
            }
            status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
          } else {
            if (jaExiste) {
              sensor = *it;
              sensor->Desligar();
              status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
              sensor->MostrarLog("Sinaleiro removido via CAN: sLED_" + String(idNum));
              delete sensor;
              lista.erase(it);
            }
          }
          break;
        }
      }
      return status;
    }

    static void ComandarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data) {
      if (data.size() < 6) return;
      CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[0];
      uint8_t idNum = data[1];
      for (auto* _led : lista) {
        if (_led->ID_Num == idNum) {
          switch (posicao) {
            case CanMessagePosicaoDados::Command1: {
              StatusLED novoStatus = (StatusLED)data[2];
              int novaQtd = data[3];
              uint16_t novoTempo = (uint16_t)data[4] * 10;
              uint16_t novaPausa = (uint16_t)data[5] * 10;
              _led->_Status = novoStatus;
              _led->_Qtd = novaQtd;
              _led->_TempoMs = novoTempo;
              _led->_PausaMs = novaPausa;
              break;
            }
          }
          return;
        }
      }
    }


  private:
    bool DebugMode = false;
    void MostrarLog(String mensagem) {
      if (DebugMode) {
        PrintTela("[LED " + _ID + "]" + mensagem);
      }
    }

    TaskHandle_t LEDTaskHandle = NULL;
    static void LEDTaskWrapper(void *pvParameters) {
      Sinaleiro *led = static_cast<Sinaleiro*>(pvParameters);
      led->LEDTask();
    }

    void LEDTask() {
      unsigned long lastMillis = millis();
      bool ledState = false;
      int piscadasAtual = 0;
      bool emPausa = false;

      while (1) {
        unsigned long currentMillis = millis();

        if (_Status != Piscando) {
          _pino.set(_Status == Aceso);
          //_StatusLeitura = (StatusLED)_pino.get();
        }
        else if (_Status == Piscando && piscadasAtual < _Qtd) {
          if (!emPausa && (currentMillis - lastMillis >= _TempoMs)) {
            ledState = !ledState;
            _pino.set(ledState);
            lastMillis = currentMillis;
            if (!ledState) { // Se o LED acabou de ser desligado, incrementa o contador de piscadas
              piscadasAtual++;
            }
          } else if (emPausa && (currentMillis - lastMillis >= _PausaMs)) {
            emPausa = false;
            lastMillis = currentMillis;
          }
        } else if (piscadasAtual >= _Qtd) {
          // Se alcançou a quantidade desejada de piscadas, entra em pausa
          if (!emPausa) {
            ledState = false;
            _pino.set(false); // Garante que o LED está desligado
            emPausa = true;
            piscadasAtual = 0; // Reseta o contador de piscadas
            lastMillis = currentMillis;
          }
        }

        vTaskDelay(1); // Pequena pausa para liberar o CPU
      }
    }

};



#endif