offset fixo no IMU, condição crítica ao perder conexão com DIR ou MOV, auditoria ao confirmar mapa, segurança ao tentar salvar parâmetros na IHM, apresentação de evento de trajetória no dock, desligar controle manual retira a pausa da operação,
This commit is contained in:
Diego Freitas
parent
60c7468d55
commit
42b9058df1
|
|
@ -206,7 +206,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
|
|||
?? operacaoParametrizando.Mapa?.RuasPercorrer?.Count
|
||||
?? 0;
|
||||
|
||||
if (qtdRuas == 0)
|
||||
if (qtdRuas < 2)
|
||||
{
|
||||
FuncoesIHM.MostrarAlerta(
|
||||
"Trajetória não parametrizada",
|
||||
|
|
@ -217,12 +217,29 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
|
|||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (operacaoIniciada)
|
||||
op?.AtualizarParametrosParciais(operacaoParametrizando.Parametros, op);
|
||||
else
|
||||
OperacaoModel.CarregarParamerosOperacaoBase(operacaoParametrizando.Parametros);
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
if (operacaoIniciada)
|
||||
{
|
||||
op?.AtualizarParametrosParciais(operacaoParametrizando.Parametros, op);
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
OperacaoModel.CarregarParamerosOperacaoBase(operacaoParametrizando.Parametros);
|
||||
}
|
||||
|
||||
ParametrosSalvos?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
|
||||
ParametrosSalvos?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
|
||||
}
|
||||
catch (InvalidOperationException ex)
|
||||
{
|
||||
Variaveis.MostrarLog("[ucOperacaoParametros.BtnSalvar] " + ex);
|
||||
FuncoesIHM.MostrarAlerta("Não foi possível salvar a operação", ex.Message, MessageBoxIcon.Warning);
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
{
|
||||
Variaveis.MostrarLog("[ucOperacaoParametros.BtnSalvar][ERRO] " + ex);
|
||||
FuncoesIHM.MostrarAlerta("Erro ao salvar parâmetros", "Não foi possível aplicar os parâmetros da operação. Consulte os logs para mais detalhes.", MessageBoxIcon.Error);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
private async void BtnRedefinir_Click(object sender, EventArgs e)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -61,6 +61,10 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
|
|||
this.fldEntreEixos = new AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls.HmiCompactNumericField();
|
||||
this.fldAnguloFrontal = new AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls.HmiCompactNumericField();
|
||||
this.fldAnguloLateral = new AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls.HmiCompactNumericField();
|
||||
this.pnlReferenciaImu = new System.Windows.Forms.Panel();
|
||||
this.lblOffsetImuRoll = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.lblOffsetImuPitch = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
this.btnReferenciarImu = new AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiSidebarButton();
|
||||
this.pnlBateria = new AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiRoundedPanel();
|
||||
this.bateriaLayout = new System.Windows.Forms.TableLayoutPanel();
|
||||
this.lblBateria = new System.Windows.Forms.Label();
|
||||
|
|
@ -94,6 +98,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
|
|||
this.rightLayout.SuspendLayout();
|
||||
this.pnlGeometria.SuspendLayout();
|
||||
this.geometriaLayout.SuspendLayout();
|
||||
this.pnlReferenciaImu.SuspendLayout();
|
||||
this.pnlBateria.SuspendLayout();
|
||||
this.bateriaLayout.SuspendLayout();
|
||||
this.pnlReservatorio.SuspendLayout();
|
||||
|
|
@ -524,6 +529,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
|
|||
this.geometriaLayout.Controls.Add(this.fldEntreEixos, 2, 1);
|
||||
this.geometriaLayout.Controls.Add(this.fldAnguloFrontal, 0, 2);
|
||||
this.geometriaLayout.Controls.Add(this.fldAnguloLateral, 1, 2);
|
||||
this.geometriaLayout.Controls.Add(this.pnlReferenciaImu, 2, 2);
|
||||
this.geometriaLayout.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
|
||||
this.geometriaLayout.Location = new System.Drawing.Point(10, 6);
|
||||
this.geometriaLayout.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(0);
|
||||
|
|
@ -660,6 +666,58 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
|
|||
this.fldAnguloLateral.Titulo = "Ângulo máx. lateral";
|
||||
this.fldAnguloLateral.Unidade = "°";
|
||||
//
|
||||
// pnlReferenciaImu
|
||||
//
|
||||
this.pnlReferenciaImu.BackColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(30)))), ((int)(((byte)(36)))), ((int)(((byte)(41)))));
|
||||
this.pnlReferenciaImu.Controls.Add(this.lblOffsetImuRoll);
|
||||
this.pnlReferenciaImu.Controls.Add(this.lblOffsetImuPitch);
|
||||
this.pnlReferenciaImu.Controls.Add(this.btnReferenciarImu);
|
||||
this.pnlReferenciaImu.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
|
||||
this.pnlReferenciaImu.Location = new System.Drawing.Point(247, 84);
|
||||
this.pnlReferenciaImu.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 2, 2);
|
||||
this.pnlReferenciaImu.Name = "pnlReferenciaImu";
|
||||
this.pnlReferenciaImu.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(4, 2, 4, 3);
|
||||
this.pnlReferenciaImu.Size = new System.Drawing.Size(119, 54);
|
||||
this.pnlReferenciaImu.TabIndex = 5;
|
||||
//
|
||||
// lblOffsetImuRoll
|
||||
//
|
||||
this.lblOffsetImuRoll.Font = new System.Drawing.Font("Segoe UI", 7F);
|
||||
this.lblOffsetImuRoll.ForeColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(204)))), ((int)(((byte)(218)))), ((int)(((byte)(211)))));
|
||||
this.lblOffsetImuRoll.Location = new System.Drawing.Point(5, 2);
|
||||
this.lblOffsetImuRoll.Name = "lblOffsetImuRoll";
|
||||
this.lblOffsetImuRoll.Size = new System.Drawing.Size(54, 15);
|
||||
this.lblOffsetImuRoll.TabIndex = 0;
|
||||
this.lblOffsetImuRoll.Text = "Roll: 0.00°";
|
||||
this.lblOffsetImuRoll.TextAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleLeft;
|
||||
//
|
||||
// lblOffsetImuPitch
|
||||
//
|
||||
this.lblOffsetImuPitch.Font = new System.Drawing.Font("Segoe UI", 7F);
|
||||
this.lblOffsetImuPitch.ForeColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(204)))), ((int)(((byte)(218)))), ((int)(((byte)(211)))));
|
||||
this.lblOffsetImuPitch.Location = new System.Drawing.Point(59, 2);
|
||||
this.lblOffsetImuPitch.Name = "lblOffsetImuPitch";
|
||||
this.lblOffsetImuPitch.Size = new System.Drawing.Size(56, 15);
|
||||
this.lblOffsetImuPitch.TabIndex = 1;
|
||||
this.lblOffsetImuPitch.Text = "Pitch: 0.00°";
|
||||
this.lblOffsetImuPitch.TextAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleLeft;
|
||||
//
|
||||
// btnReferenciarImu
|
||||
//
|
||||
this.btnReferenciarImu.AccentColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(155)))), ((int)(((byte)(106)))), ((int)(((byte)(222)))));
|
||||
this.btnReferenciarImu.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
|
||||
this.btnReferenciarImu.BorderColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(120)))), ((int)(((byte)(86)))), ((int)(((byte)(170)))));
|
||||
this.btnReferenciarImu.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
|
||||
this.btnReferenciarImu.FillColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(30)))), ((int)(((byte)(36)))), ((int)(((byte)(41)))));
|
||||
this.btnReferenciarImu.IconText = "↻";
|
||||
this.btnReferenciarImu.Location = new System.Drawing.Point(4, 18);
|
||||
this.btnReferenciarImu.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(0);
|
||||
this.btnReferenciarImu.MinimumSize = new System.Drawing.Size(60, 34);
|
||||
this.btnReferenciarImu.Name = "btnReferenciarImu";
|
||||
this.btnReferenciarImu.Size = new System.Drawing.Size(111, 34);
|
||||
this.btnReferenciarImu.TabIndex = 2;
|
||||
this.btnReferenciarImu.Text = "ZERAR";
|
||||
//
|
||||
// pnlBateria
|
||||
//
|
||||
this.pnlBateria.AccentColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(72)))), ((int)(((byte)(210)))), ((int)(((byte)(122)))));
|
||||
|
|
@ -1019,6 +1077,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
|
|||
this.rightLayout.ResumeLayout(false);
|
||||
this.pnlGeometria.ResumeLayout(false);
|
||||
this.geometriaLayout.ResumeLayout(false);
|
||||
this.pnlReferenciaImu.ResumeLayout(false);
|
||||
this.pnlBateria.ResumeLayout(false);
|
||||
this.bateriaLayout.ResumeLayout(false);
|
||||
this.pnlReservatorio.ResumeLayout(false);
|
||||
|
|
@ -1065,6 +1124,10 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
|
|||
private AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls.HmiCompactNumericField fldEntreEixos;
|
||||
private AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls.HmiCompactNumericField fldAnguloFrontal;
|
||||
private AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls.HmiCompactNumericField fldAnguloLateral;
|
||||
private System.Windows.Forms.Panel pnlReferenciaImu;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label lblOffsetImuRoll;
|
||||
private System.Windows.Forms.Label lblOffsetImuPitch;
|
||||
private AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiSidebarButton btnReferenciarImu;
|
||||
|
||||
private AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiRoundedPanel pnlBateria;
|
||||
private System.Windows.Forms.TableLayoutPanel bateriaLayout;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1,6 +1,7 @@
|
|||
using AgroBase.Forms.IHM.Controls;
|
||||
using AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls;
|
||||
using AgroBase.Models;
|
||||
using AgroBase.Models.Components;
|
||||
using AgroBase.Services.Operadores;
|
||||
using System;
|
||||
using System.Collections.Generic;
|
||||
|
|
@ -56,6 +57,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
|
|||
public void AtualizarDadosTela()
|
||||
{
|
||||
lblRover.Text = $"ROVER {VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number}\r\nConfiguração local";
|
||||
AtualizarReferenciaImuTela();
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
|
@ -102,6 +104,11 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
|
|||
await ExecutarSeguroAsync("Erro ao testar comunicação!", TestarComunicacaoAsync);
|
||||
};
|
||||
|
||||
btnReferenciarImu.Click += async delegate
|
||||
{
|
||||
await ExecutarSeguroAsync("Erro ao referenciar IMU!", ReferenciarImuAsync);
|
||||
};
|
||||
|
||||
cameraFrontal.CameraChanged += cameraFrontal_CameraChanged;
|
||||
|
||||
cameraErvas.CameraChanged += cameraErvas_CameraChanged;
|
||||
|
|
@ -179,6 +186,94 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
|
|||
campo.DecimalPlaces = casas;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
private void AtualizarReferenciaImuTela()
|
||||
{
|
||||
lblOffsetImuRoll.Text = $"L: {VariaveisEquipamento.Parametros.imu_roll_offset_deg:+0.00;-0.00;0.00}°";
|
||||
lblOffsetImuPitch.Text = $"F: {VariaveisEquipamento.Parametros.imu_pitch_offset_deg:+0.00;-0.00;0.00}°";
|
||||
}
|
||||
|
||||
private async Task ReferenciarImuAsync()
|
||||
{
|
||||
var resposta = CustomDialog.ShowDialog(
|
||||
"Referenciar IMU",
|
||||
"Posicione o rover em uma superfície nivelada e mantenha-o imóvel.\r\n\r\n" +
|
||||
"A referência atual de inclinação será recalculada.",
|
||||
MessageBoxIcon.Information,
|
||||
new Dictionary<(string, DialogResult?), Action>()
|
||||
{
|
||||
{ ("OK", DialogResult.OK), () => { } },
|
||||
{ ("Cancelar", DialogResult.Cancel), () => { } },
|
||||
}
|
||||
);
|
||||
|
||||
if (resposta != DialogResult.OK)
|
||||
return;
|
||||
|
||||
btnReferenciarImu.Enabled = false;
|
||||
btnReferenciarImu.Text = "LENDO...";
|
||||
|
||||
try
|
||||
{
|
||||
const int quantidadeAmostras = 12;
|
||||
const int intervaloMs = 100;
|
||||
var rolls = new List<double>();
|
||||
var pitches = new List<double>();
|
||||
|
||||
for (int i = 0; i < quantidadeAmostras; i++)
|
||||
{
|
||||
var imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.IMU;
|
||||
|
||||
if (imu != null && imu.valido && imu.IdadeSegundos <= 1.0)
|
||||
{
|
||||
rolls.Add(imu.roll);
|
||||
pitches.Add(imu.pitch);
|
||||
}
|
||||
|
||||
await Task.Delay(intervaloMs);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (rolls.Count < 8)
|
||||
throw new InvalidOperationException("Não há amostras válidas e recentes suficientes do IMU para realizar a referência.");
|
||||
|
||||
double mediaRoll = rolls.Average();
|
||||
double mediaPitch = pitches.Average();
|
||||
|
||||
double desvioRoll = Math.Sqrt(rolls.Average(x => Math.Pow(x - mediaRoll, 2)));
|
||||
double desvioPitch = Math.Sqrt(pitches.Average(x => Math.Pow(x - mediaPitch, 2)));
|
||||
|
||||
if (desvioRoll > 0.50 || desvioPitch > 0.50)
|
||||
throw new InvalidOperationException(
|
||||
$"O rover parece estar em movimento. Estabilidade insuficiente (σ roll {desvioRoll:0.00}°, σ pitch {desvioPitch:0.00}°). Mantenha-o imóvel e tente novamente.");
|
||||
|
||||
double novoRoll = VariaveisEquipamento.Parametros.imu_roll_offset_deg + mediaRoll;
|
||||
double novoPitch = VariaveisEquipamento.Parametros.imu_pitch_offset_deg + mediaPitch;
|
||||
|
||||
var parametros = VariaveisEquipamento.Parametros;
|
||||
DefinirParametroGlobal(parametros, novoRoll, "imu_roll_offset_deg");
|
||||
DefinirParametroGlobal(parametros, novoPitch, "imu_pitch_offset_deg");
|
||||
|
||||
if (!parametros.SalvarParametros())
|
||||
throw new InvalidOperationException("Não foi possível salvar os novos offsets do IMU.");
|
||||
|
||||
parametros.AtualizarParametros();
|
||||
HealthWorkerService.AtualizarDadosOperacao();
|
||||
AtualizarReferenciaImuTela();
|
||||
|
||||
FuncoesIHM.MostrarAlerta(
|
||||
"IMU referenciado",
|
||||
$"Referência atualizada com sucesso.\r\n\r\n" +
|
||||
$"Roll: {novoRoll:+0.00;-0.00;0.00}°\r\n" +
|
||||
$"Pitch: {novoPitch:+0.00;-0.00;0.00}°",
|
||||
MessageBoxIcon.Information);
|
||||
}
|
||||
finally
|
||||
{
|
||||
btnReferenciarImu.Text = "ZERAR";
|
||||
btnReferenciarImu.Enabled = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
#region Câmeras
|
||||
|
||||
private async Task AtualizarCameras()
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -3197,15 +3197,55 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
|
||||
private void ExecutarComandoMovDirGenerico(OperacaoComandoBaseModel controleBase, OperacaoModel op)
|
||||
{
|
||||
op.DefinirEmergencia(controleBase.Emergencia);
|
||||
if (op == null)
|
||||
return;
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* ============================================================
|
||||
* COMANDO OPERACIONAL DE PARADA
|
||||
* ============================================================
|
||||
*
|
||||
* Pausa/Emergência só podem ser alteradas por um comando
|
||||
* explicitamente destinado a isso.
|
||||
*
|
||||
* MOV/DIR nunca devem limpar esses estados.
|
||||
*/
|
||||
if (controleBase.Dispositivo == T_Code.Vzo)
|
||||
{
|
||||
op.DefinirEmergencia(controleBase.Emergencia);
|
||||
|
||||
if (op.Sensoriamento.Operacao.Emergencia)
|
||||
return;
|
||||
|
||||
op.DefinirPausa(controleBase.Pausa);
|
||||
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* Emergência sempre possui autoridade máxima.
|
||||
*/
|
||||
if (op.Sensoriamento.Operacao.Emergencia)
|
||||
return;
|
||||
|
||||
op.DefinirPausa(controleBase.Pausa);
|
||||
bool controleManualAcionado =
|
||||
op.Parametros?.Controle?.ControleManualAcionado == true;
|
||||
|
||||
if (op.Sensoriamento.Operacao.Pausa)
|
||||
/*
|
||||
* ============================================================
|
||||
* PAUSA OPERACIONAL
|
||||
* ============================================================
|
||||
*
|
||||
* Pausa impede o AUTOMÁTICO, mas não impede uma intervenção
|
||||
* manual explicitamente assumida pelo operador.
|
||||
*
|
||||
* Também permitimos comandos de soltura/neutro mesmo após
|
||||
* retirar o controle manual, para nunca deixar comando preso.
|
||||
*/
|
||||
if (op.Sensoriamento.Operacao.Pausa && !controleManualAcionado && !controleBase.Solto)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (controleBase.Controle == null)
|
||||
return;
|
||||
|
|
@ -3215,12 +3255,20 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
if (cmdRover == null)
|
||||
return;
|
||||
|
||||
if (cmdRover.Dispositivo == T_Code.Mov && (op.Parametros?.Controle?.MovimentoAutomatico ?? false) && op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada)
|
||||
if (
|
||||
cmdRover.Dispositivo == T_Code.Mov &&
|
||||
(op.Parametros?.Controle?.MovimentoAutomatico ?? false) &&
|
||||
op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada
|
||||
)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (cmdRover.Dispositivo == T_Code.Dir && (op.Parametros?.Controle?.DirecionalAutomatico ?? false) && op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada)
|
||||
if (
|
||||
cmdRover.Dispositivo == T_Code.Dir &&
|
||||
(op.Parametros?.Controle?.DirecionalAutomatico ?? false) &&
|
||||
op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada
|
||||
)
|
||||
{
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -3231,16 +3279,24 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
return;
|
||||
|
||||
if (controleBase.Controle.PercentualVelocidadeSP != null)
|
||||
controle.PercentualVelocidadeSP = (double)controleBase .Controle.PercentualVelocidadeSP;
|
||||
controle.PercentualVelocidadeSP =
|
||||
(double)controleBase.Controle.PercentualVelocidadeSP;
|
||||
|
||||
if (controleBase.Controle.AnguloSP != null)
|
||||
controle.Angulo = (double)controleBase.Controle.AnguloSP;
|
||||
controle.Angulo =
|
||||
(double)controleBase.Controle.AnguloSP;
|
||||
|
||||
if (controleBase.Controle.TipoMovimentoDirecional != null)
|
||||
op.DefinirTipoMovimentoControle((TipoMovimentoDirecional)controleBase.Controle.TipoMovimentoDirecional);
|
||||
{
|
||||
op.DefinirTipoMovimentoControle(
|
||||
(TipoMovimentoDirecional)
|
||||
controleBase.Controle.TipoMovimentoDirecional
|
||||
);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (controleBase.Controle.EmFreio != null)
|
||||
controle.EmFreio = (bool)controleBase.Controle.EmFreio;
|
||||
controle.EmFreio =
|
||||
(bool)controleBase.Controle.EmFreio;
|
||||
|
||||
switch (cmdRover.Dispositivo)
|
||||
{
|
||||
|
|
@ -3248,7 +3304,8 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(
|
||||
cmdRover.botaoJoy,
|
||||
controleBase.Solto,
|
||||
valorDesejado: controle.PercentualVelocidadeSP,
|
||||
valorDesejado:
|
||||
controle.PercentualVelocidadeSP,
|
||||
ForcarComando: true
|
||||
);
|
||||
break;
|
||||
|
|
@ -3257,7 +3314,8 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(
|
||||
cmdRover.botaoJoy,
|
||||
controleBase.Solto,
|
||||
valorDesejado: controle.Angulo,
|
||||
valorDesejado:
|
||||
controle.Angulo,
|
||||
ForcarComando: true
|
||||
);
|
||||
break;
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1123,7 +1123,7 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
{ TipoMovimentoDirecional.Diagnostico, 25 },
|
||||
};
|
||||
public static double AnguloInclinacaoRollMax { get; set; } = 22.0; // Lateral
|
||||
public static double AnguloInclinacaoPitchMax { get; set; } = 30.0; // Frontal 40 graus max
|
||||
public static double AnguloInclinacaoPitchMax { get; set; } = 30.0; // Frontal
|
||||
public static string VozAlerta { get; set; } = "Microsoft Maria Desktop";
|
||||
public static bool Pronto => Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Parametros?.Controle != null;
|
||||
|
||||
|
|
@ -1527,6 +1527,9 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
public string can_gateway { get; set; }
|
||||
public string can_submask { get; set; }
|
||||
|
||||
public double imu_roll_offset_deg { get; set; } = 0.0; // Lateral
|
||||
public double imu_pitch_offset_deg { get; set; } = 0.0; // Frontal
|
||||
|
||||
public void AtualizarParametros()
|
||||
{
|
||||
string config_path = Path.Combine(Variaveis.CaminhoSistema, Variaveis.CaminhoParametros, "config.json");
|
||||
|
|
@ -1558,6 +1561,9 @@ namespace AgroBase.Models
|
|||
camera_caminhho_id = par.camera_caminhho_id;
|
||||
camera_ervas_id = par.camera_ervas_id;
|
||||
|
||||
imu_pitch_offset_deg = par.imu_pitch_offset_deg;
|
||||
imu_roll_offset_deg = par.imu_roll_offset_deg;
|
||||
|
||||
Carregado = true;
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -429,7 +429,9 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
|
|||
("dir_angulo_direita_sinal", 1),
|
||||
("imu_dir_roll_min_aux", 6.0),
|
||||
("imu_dir_bias_attention_deg", 4.0),
|
||||
("imu_dir_bias_risk_deg", 9.0)
|
||||
("imu_dir_bias_risk_deg", 9.0),
|
||||
("imu_roll_offset_deg", VariaveisEquipamento.Parametros.imu_roll_offset_deg),
|
||||
("imu_pitch_offset_deg", VariaveisEquipamento.Parametros.imu_pitch_offset_deg)
|
||||
);
|
||||
}
|
||||
catch (Exception ex)
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -1 +1 @@
|
|||
{"Carregado":true,"serial_number":"01","base_ip":"20.1.0.2","base_porta_caminho":5000,"base_porta_ervas":5002,"comunicacao_interface":"AG_Hallow","rover_ip":"20.1.0.10","rover_gateway":"20.1.0.1","rover_submask":"255.255.255.0","camera_caminhho_id":"14442C10C143E2D600","camera_ervas_id":["194430108133AC2F00"],"can_interface":"AG_Can","can_ip_pc":"192.168.0.5","can_ip_modulo":"192.168.0.7","can_porta":8235,"can_gateway":"192.168.0.1","can_submask":"255.255.255.0"}
|
||||
{"Carregado":true,"serial_number":"01","base_ip":"20.1.0.2","base_porta_caminho":5000,"base_porta_ervas":5002,"comunicacao_interface":"AG_Hallow","rover_ip":"20.1.0.10","rover_gateway":"20.1.0.1","rover_submask":"255.255.255.0","camera_caminhho_id":"14442C10C143E2D600","camera_ervas_id":["194430108133AC2F00"],"can_interface":"AG_Can","can_ip_pc":"192.168.0.5","can_ip_modulo":"192.168.0.7","can_porta":8235,"can_gateway":"192.168.0.1","can_submask":"255.255.255.0","imu_roll_offset_deg":0.0,"imu_pitch_offset_deg":0.0}
|
||||
|
|
@ -159,14 +159,27 @@ class ModuloDirecional(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
condicoes = []
|
||||
|
||||
if not conectado:
|
||||
condicoes = []
|
||||
|
||||
if comandar:
|
||||
condicoes.append({
|
||||
"valor": 0,
|
||||
"severidade": 100,
|
||||
"descricao": (
|
||||
f"Driver direcional {endereco_str} desconectado "
|
||||
"enquanto está em uso"
|
||||
),
|
||||
})
|
||||
|
||||
return {
|
||||
"id": endereco_str,
|
||||
"label": mod_id,
|
||||
"status": StatusModulo.DESCONECTADO.value,
|
||||
"saude": 0,
|
||||
"motivos": ["Desconectado"],
|
||||
"condicoes_operacionais": [],
|
||||
"condicoes_operacionais": condicoes,
|
||||
"em_uso": comandar,
|
||||
"referenciando": referenciando,
|
||||
"componentes": {
|
||||
"conectividade": 0,
|
||||
"feedback": 0,
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -49,6 +49,7 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
angulo_risk_factor=0.75,
|
||||
angulo_emergency_factor=1.20,
|
||||
limites_refresh_s=1.0,
|
||||
offsets_refresh_s=1.0,
|
||||
|
||||
# Taxas continuam independentes do ângulo máximo.
|
||||
roll_rate_attention_dps=25.0,
|
||||
|
|
@ -87,6 +88,13 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
self.limites_refresh_s = max(float(limites_refresh_s), 0.25)
|
||||
self._ultimo_refresh_limites = 0.0
|
||||
|
||||
# Offsets persistentes de atitude, definidos no equipamento.
|
||||
# Convenção: valor corrigido = valor medido - offset.
|
||||
self.offsets_refresh_s = max(float(offsets_refresh_s), 0.25)
|
||||
self._ultimo_refresh_offsets = 0.0
|
||||
self.roll_offset_deg = 0.0
|
||||
self.pitch_offset_deg = 0.0
|
||||
|
||||
# Valores iniciais seguros. Serão substituídos pelos dados do Redis.
|
||||
self.roll_max_deg = self.roll_max_default_deg
|
||||
self.pitch_max_deg = self.pitch_max_default_deg
|
||||
|
|
@ -154,6 +162,10 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
|
||||
self.max_skew_imu_s = float(max_skew_imu_s)
|
||||
|
||||
# Carrega configuração persistente antes da primeira atitude publicada.
|
||||
self._atualizar_limites_equipamento(forcar=True)
|
||||
self._atualizar_offsets_equipamento(forcar=True)
|
||||
|
||||
self.thread = threading.Thread(
|
||||
target=self.imu_task_loop,
|
||||
name="CameraIMUFinalWorker",
|
||||
|
|
@ -789,6 +801,77 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
f"{self.pitch_emergency_deg:.1f}°)"
|
||||
)
|
||||
|
||||
def _validar_offset_angulo(self, valor, valor_atual):
|
||||
"""Valida offset persistente de roll/pitch vindo do equipamento."""
|
||||
try:
|
||||
valor = float(valor)
|
||||
if not math.isfinite(valor):
|
||||
return float(valor_atual)
|
||||
# Guard rail: offset mecânico maior que isso indica configuração errada.
|
||||
if valor < -45.0 or valor > 45.0:
|
||||
return float(valor_atual)
|
||||
return valor
|
||||
except Exception:
|
||||
return float(valor_atual)
|
||||
|
||||
def _atualizar_offsets_equipamento(self, forcar=False):
|
||||
"""
|
||||
Atualiza os offsets persistentes da referência mecânica do rover.
|
||||
|
||||
Campos esperados em equipamento:
|
||||
imu_roll_offset_deg
|
||||
imu_pitch_offset_deg
|
||||
|
||||
Convenção:
|
||||
roll_corrigido = roll_fundido - imu_roll_offset_deg
|
||||
pitch_corrigido = pitch_fundido - imu_pitch_offset_deg
|
||||
"""
|
||||
agora = time.perf_counter()
|
||||
if (
|
||||
not forcar
|
||||
and (agora - self._ultimo_refresh_offsets) < self.offsets_refresh_s
|
||||
):
|
||||
return
|
||||
|
||||
self._ultimo_refresh_offsets = agora
|
||||
equipamento = ContextoGlobalRedis.get_equipamento() or {}
|
||||
|
||||
roll_anterior = self.roll_offset_deg
|
||||
pitch_anterior = self.pitch_offset_deg
|
||||
|
||||
self.roll_offset_deg = self._validar_offset_angulo(
|
||||
equipamento.get("imu_roll_offset_deg", 0.0),
|
||||
self.roll_offset_deg,
|
||||
)
|
||||
self.pitch_offset_deg = self._validar_offset_angulo(
|
||||
equipamento.get("imu_pitch_offset_deg", 0.0),
|
||||
self.pitch_offset_deg,
|
||||
)
|
||||
|
||||
mudou = (
|
||||
abs(self.roll_offset_deg - roll_anterior) > 1e-6
|
||||
or abs(self.pitch_offset_deg - pitch_anterior) > 1e-6
|
||||
)
|
||||
if mudou:
|
||||
# Não deixa o EMA carregar a referência antiga depois de recalibrar.
|
||||
self._resetar_filtro_fusao()
|
||||
self.mostrar_log(
|
||||
"Offsets IMU atualizados | "
|
||||
f"roll={roll_anterior:.3f}°→{self.roll_offset_deg:.3f}° | "
|
||||
f"pitch={pitch_anterior:.3f}°→{self.pitch_offset_deg:.3f}°"
|
||||
)
|
||||
|
||||
def _aplicar_offsets_fusao(self, fusao):
|
||||
"""Aplica a referência mecânica depois da fusão e antes do filtro/risco."""
|
||||
if fusao is None:
|
||||
return None
|
||||
|
||||
corrigida = dict(fusao)
|
||||
corrigida["roll"] = float(fusao.get("roll", 0.0)) - self.roll_offset_deg
|
||||
corrigida["pitch"] = float(fusao.get("pitch", 0.0)) - self.pitch_offset_deg
|
||||
# Offset constante não altera taxas angulares nem yaw.
|
||||
return corrigida
|
||||
|
||||
# ============================================================
|
||||
# Fusão
|
||||
# ============================================================
|
||||
|
|
@ -1384,6 +1467,16 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
"roll_max_configurado_deg": round(self.roll_max_deg, 3),
|
||||
"pitch_max_configurado_deg": round(self.pitch_max_deg, 3),
|
||||
|
||||
# Referência mecânica persistente aplicada à atitude final.
|
||||
"offsets_imu": {
|
||||
"roll_deg": round(self.roll_offset_deg, 4),
|
||||
"pitch_deg": round(self.pitch_offset_deg, 4),
|
||||
"convencao": "corrigido=medido-offset",
|
||||
"origem": "equipamento",
|
||||
},
|
||||
"roll_offset_deg": round(self.roll_offset_deg, 4),
|
||||
"pitch_offset_deg": round(self.pitch_offset_deg, 4),
|
||||
|
||||
"roll_attention_deg": round(self.roll_attention_deg, 3),
|
||||
"roll_risk_deg": round(self.roll_risk_deg, 3),
|
||||
"roll_critical_deg": round(self.roll_critical_deg, 3),
|
||||
|
|
@ -1487,6 +1580,7 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
agora = time.time()
|
||||
|
||||
self._atualizar_limites_equipamento()
|
||||
self._atualizar_offsets_equipamento()
|
||||
|
||||
fontes, ignoradas, desabilitadas = self._ler_fontes_imu()
|
||||
|
||||
|
|
@ -1520,6 +1614,11 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
|
||||
fusao = self._fundir_fontes(fontes, sensores_agree=divergencia["sensors_agree"])
|
||||
|
||||
# Corrige a atitude final pela referência mecânica persistente do rover.
|
||||
# A divergência entre sensores continua sendo avaliada antes do offset,
|
||||
# pois um offset global não deve mascarar desacordo entre IMUs.
|
||||
fusao = self._aplicar_offsets_fusao(fusao)
|
||||
|
||||
# Atualiza o filtro antes de avaliar o risco.
|
||||
atitude_filtrada = self._atualizar_filtro_fusao(fusao)
|
||||
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -318,13 +318,31 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
|
|||
)
|
||||
|
||||
if not conectado and estado_desconectado["nivel"] == "confirmado":
|
||||
condicoes_desconectado = []
|
||||
|
||||
if comandar:
|
||||
condicoes_desconectado.append({
|
||||
"label": "Conexão OID",
|
||||
"valor": estado_desconectado["duracao_s"],
|
||||
"severidade": 100,
|
||||
"descricao": (
|
||||
f"Driver de movimentação {mod_id} desconectado "
|
||||
"enquanto está em uso"
|
||||
),
|
||||
"acoes": [
|
||||
"Verificar comunicação CAN com o OID.",
|
||||
"Verificar alimentação do driver.",
|
||||
"Inspecionar conectores e cabeamento do motor.",
|
||||
],
|
||||
})
|
||||
|
||||
return {
|
||||
"id": endereco_str,
|
||||
"label": mod_id,
|
||||
"status": StatusModulo.DESCONECTADO.value,
|
||||
"saude": 0,
|
||||
"motivos": ["Desconectado"],
|
||||
"condicoes_operacionais": [],
|
||||
"condicoes_operacionais": condicoes_desconectado,
|
||||
"em_uso": comandar,
|
||||
"conectado_efetivo": False,
|
||||
"componentes": self._componentes_zero(),
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -713,36 +713,62 @@ class ContextoGlobalRedis:
|
|||
ultimo_publicado == cls._int(ultimo_esperado, -999999)
|
||||
)
|
||||
|
||||
ack_mapa_exato = (
|
||||
status_mapa == "aplicado"
|
||||
and revisao_solicitada > 0
|
||||
and health_rev == revisao_solicitada
|
||||
and manager_rev == revisao_solicitada
|
||||
and command_solicitado != ""
|
||||
and health_cmd == command_solicitado
|
||||
and manager_cmd == command_solicitado
|
||||
and health_status == "aplicado"
|
||||
and manager_status == "aplicado"
|
||||
and qtd_esperada > 0
|
||||
and qtd_publicada == qtd_esperada
|
||||
and manager_qtd == qtd_esperada
|
||||
and indices_extremos_ok
|
||||
)
|
||||
|
||||
mapa_mpc_ok = (
|
||||
not requer_confirmacao_mapa_mpc
|
||||
or (
|
||||
not mapa_barreira_critica
|
||||
ack_mapa_exato
|
||||
and mapa_confirmado_flag
|
||||
and status_mapa == "aplicado"
|
||||
and revisao_solicitada > 0
|
||||
and health_rev == revisao_solicitada
|
||||
and manager_rev == revisao_solicitada
|
||||
and command_solicitado != ""
|
||||
and health_cmd == command_solicitado
|
||||
and manager_cmd == command_solicitado
|
||||
and health_status == "aplicado"
|
||||
and manager_status == "aplicado"
|
||||
and qtd_esperada > 0
|
||||
and qtd_publicada == qtd_esperada
|
||||
and manager_qtd == qtd_esperada
|
||||
and indices_extremos_ok
|
||||
and not mapa_barreira_critica
|
||||
)
|
||||
)
|
||||
|
||||
if not mapa_mpc_ok:
|
||||
motivos.append(
|
||||
"Mapa/MPC ainda não confirmado: "
|
||||
f"rev solicitada/health/manager={revisao_solicitada}/{health_rev}/{manager_rev}; "
|
||||
f"cmd solicitado/health/manager={command_solicitado}/{health_cmd}/{manager_cmd}; "
|
||||
f"pontos publicados/esperados/manager={qtd_publicada}/{qtd_esperada}/{manager_qtd}; "
|
||||
f"confirmado={mapa_confirmado_flag}; "
|
||||
f"barreira={mapa_barreira_critica}; "
|
||||
f"rev solicitada/health/manager="
|
||||
f"{revisao_solicitada}/{health_rev}/{manager_rev}; "
|
||||
f"cmd solicitado/health/manager="
|
||||
f"{command_solicitado}/{health_cmd}/{manager_cmd}; "
|
||||
f"pontos publicados/esperados/manager="
|
||||
f"{qtd_publicada}/{qtd_esperada}/{manager_qtd}; "
|
||||
f"indices publicado={primeiro_publicado}->{ultimo_publicado}, "
|
||||
f"esperado={primeiro_esperado}->{ultimo_esperado}, "
|
||||
f"ok={indices_extremos_ok}; "
|
||||
f"status={status_mapa}/{health_status}/{manager_status}"
|
||||
)
|
||||
|
||||
if ack_mapa_exato and not mapa_confirmado_flag:
|
||||
mostrar_log(
|
||||
"[MAPSYNC/INCONSISTENCIA] "
|
||||
f"ACK exato confirmado, mas mapa_confirmado=false. "
|
||||
f"rev={revisao_solicitada}; cmd={command_solicitado}"
|
||||
)
|
||||
|
||||
if ack_mapa_exato and mapa_barreira_critica:
|
||||
mostrar_log(
|
||||
"[MAPSYNC/INCONSISTENCIA] "
|
||||
f"ACK exato confirmado, mas mapa_barreira_critica permanece ativa. "
|
||||
f"rev={revisao_solicitada}; cmd={command_solicitado}"
|
||||
)
|
||||
|
||||
detalhes_regras["mapa_mpc"] = {
|
||||
"requer_confirmacao": requer_confirmacao_mapa_mpc,
|
||||
"ok": mapa_mpc_ok,
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -32,34 +32,60 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
|
|||
get => _habilitado;
|
||||
set
|
||||
{
|
||||
if (_habilitado != value)
|
||||
if (_habilitado == value)
|
||||
return;
|
||||
|
||||
var r =
|
||||
VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
|
||||
|
||||
/*
|
||||
* Ao abandonar o manual, primeiro neutralizamos tudo
|
||||
* enquanto o rover ainda reconhece autoridade manual.
|
||||
*/
|
||||
if (!value)
|
||||
{
|
||||
_habilitado = value;
|
||||
OnPropertyChanged(nameof(StatusTexto));
|
||||
OnPropertyChanged(nameof(TextoAjuda));
|
||||
OnPropertyChanged(nameof(StatusBrush));
|
||||
LimparTeclas();
|
||||
EnviarNeutros();
|
||||
}
|
||||
|
||||
var r = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
|
||||
if (r != null)
|
||||
{
|
||||
r.Controle.ControleManualAcionado = value;
|
||||
r.Controle.MovimentoAutomatico = value ? false : r.ControleAutomatico;
|
||||
r.Controle.DirecionalAutomatico = value ? false : r.ControleAutomatico;
|
||||
VariaveisControleOperacao.EnviarParametrosOperacao(new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosModel()
|
||||
{
|
||||
Controle = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.Controle
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
_habilitado = value;
|
||||
|
||||
if (!value)
|
||||
{
|
||||
LimparTeclas();
|
||||
EnviarNeutros();
|
||||
}
|
||||
else
|
||||
{
|
||||
VariaveisControleOperacao.EnviarComandoIniciarUDP(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.IP, true);
|
||||
}
|
||||
OnPropertyChanged(nameof(StatusTexto));
|
||||
OnPropertyChanged(nameof(TextoAjuda));
|
||||
OnPropertyChanged(nameof(StatusBrush));
|
||||
|
||||
if (r != null)
|
||||
{
|
||||
r.Controle.ControleManualAcionado =
|
||||
value;
|
||||
|
||||
r.Controle.MovimentoAutomatico =
|
||||
value
|
||||
? false
|
||||
: r.ControleAutomatico;
|
||||
|
||||
r.Controle.DirecionalAutomatico =
|
||||
value
|
||||
? false
|
||||
: r.ControleAutomatico;
|
||||
|
||||
VariaveisControleOperacao
|
||||
.EnviarParametrosOperacao(
|
||||
new AgroBase.Models.Operacoes
|
||||
.OperacaoParametrosModel()
|
||||
{
|
||||
Controle = r.Controle
|
||||
}
|
||||
);
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (value && r != null)
|
||||
{
|
||||
VariaveisControleOperacao
|
||||
.EnviarComandoIniciarUDP(
|
||||
r.IP,
|
||||
true
|
||||
);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -605,6 +605,27 @@ namespace OperationControl.ViewModels
|
|||
return "A operação não foi liberada pelo rover.";
|
||||
}
|
||||
|
||||
void AdicionarEventoTrajetoria(
|
||||
string descricao,
|
||||
int prioridade = 700,
|
||||
StatusModulo status = StatusModulo.Alerta)
|
||||
{
|
||||
descricao = NormalizarTexto(descricao);
|
||||
|
||||
if (string.IsNullOrWhiteSpace(descricao))
|
||||
return;
|
||||
|
||||
eventos.Add(new MotivoTopBarModel
|
||||
{
|
||||
Prioridade = prioridade,
|
||||
Fonte = "Trajetoria",
|
||||
Titulo = "TRAJETÓRIA BLOQUEADA",
|
||||
Descricao = descricao,
|
||||
StatusVisual = status,
|
||||
Modulo = T_Code.Trj
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ============================================================
|
||||
// 0) Comunicação
|
||||
// ============================================================
|
||||
|
|
@ -704,22 +725,22 @@ namespace OperationControl.ViewModels
|
|||
// Parâmetro obrigatório ausente
|
||||
// ============================================================
|
||||
|
||||
if (
|
||||
obj.Operacao != null &&
|
||||
!obj.Operacao.Liberada &&
|
||||
obj.Operacao.Pausa != true &&
|
||||
obj.Operacao.Emergencia != true
|
||||
)
|
||||
{
|
||||
eventos.Add(new MotivoTopBarModel
|
||||
{
|
||||
Prioridade = 850,
|
||||
Fonte = "Operacao",
|
||||
Titulo = "OPERAÇÃO BLOQUEADA",
|
||||
Descricao = MotivoOperacaoAtual(),
|
||||
StatusVisual = StatusModulo.Falha
|
||||
});
|
||||
}
|
||||
//if (
|
||||
// obj.Operacao != null &&
|
||||
// !obj.Operacao.Liberada &&
|
||||
// obj.Operacao.Pausa != true &&
|
||||
// obj.Operacao.Emergencia != true
|
||||
//)
|
||||
//{
|
||||
// eventos.Add(new MotivoTopBarModel
|
||||
// {
|
||||
// Prioridade = 850,
|
||||
// Fonte = "Operacao",
|
||||
// Titulo = "OPERAÇÃO BLOQUEADA",
|
||||
// Descricao = MotivoOperacaoAtual(),
|
||||
// StatusVisual = StatusModulo.Falha
|
||||
// });
|
||||
//}
|
||||
|
||||
// ============================================================
|
||||
// 5) Controle
|
||||
|
|
@ -761,14 +782,42 @@ namespace OperationControl.ViewModels
|
|||
|
||||
foreach (var motivo in motivosTrajetoria)
|
||||
{
|
||||
eventos.Add(new MotivoTopBarModel
|
||||
AdicionarEventoTrajetoria(motivo);
|
||||
}
|
||||
|
||||
var impedimentoOperacao = obj.Operacao?.ImpedimentoErro ?? "";
|
||||
|
||||
var linhasImpedimento =
|
||||
impedimentoOperacao
|
||||
.Split(
|
||||
new[] { "\r\n", "\n", "\r" },
|
||||
StringSplitOptions.RemoveEmptyEntries)
|
||||
.Select(x => x.Trim())
|
||||
.Where(x => !string.IsNullOrWhiteSpace(x))
|
||||
.Distinct()
|
||||
.ToList();
|
||||
|
||||
foreach (var linha in linhasImpedimento)
|
||||
{
|
||||
bool relacionadoTrajetoria =
|
||||
linha.Contains(
|
||||
"Mapa/MPC",
|
||||
StringComparison.OrdinalIgnoreCase)
|
||||
||
|
||||
linha.Contains(
|
||||
"trajetória",
|
||||
StringComparison.OrdinalIgnoreCase)
|
||||
||
|
||||
linha.Contains(
|
||||
"trajetoria",
|
||||
StringComparison.OrdinalIgnoreCase);
|
||||
|
||||
if (relacionadoTrajetoria)
|
||||
{
|
||||
Prioridade = 700,
|
||||
Fonte = "Trajetoria",
|
||||
Titulo = "TRAJETÓRIA BLOQUEADA",
|
||||
Descricao = motivo,
|
||||
StatusVisual = StatusModulo.Alerta
|
||||
});
|
||||
AdicionarEventoTrajetoria(
|
||||
linha,
|
||||
prioridade: 710);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
// ============================================================
|
||||
|
|
|
|||
Loading…
Reference in New Issue