offset fixo no IMU, condição crítica ao perder conexão com DIR ou MOV, auditoria ao confirmar mapa, segurança ao tentar salvar parâmetros na IHM, apresentação de evento de trajetória no dock, desligar controle manual retira a pausa da operação,

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/Operacao/ucOperacaoParametros.cs

@@ -206,7 +206,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
                     ?? operacaoParametrizando.Mapa?.RuasPercorrer?.Count
                     ?? 0;
 
-                if (qtdRuas == 0)
+                if (qtdRuas < 2)
                 {
                     FuncoesIHM.MostrarAlerta(
                         "Trajetória não parametrizada",
@@ -217,13 +217,30 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM.Operacao
                 }
             }
 
+            try
+            {
                 if (operacaoIniciada)
+                {
                     op?.AtualizarParametrosParciais(operacaoParametrizando.Parametros, op);
+                }
                 else
+                {
                     OperacaoModel.CarregarParamerosOperacaoBase(operacaoParametrizando.Parametros);
+                }
 
                 ParametrosSalvos?.Invoke(this, EventArgs.Empty);
             }
+            catch (InvalidOperationException ex)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog("[ucOperacaoParametros.BtnSalvar] " + ex);
+                FuncoesIHM.MostrarAlerta("Não foi possível salvar a operação", ex.Message, MessageBoxIcon.Warning);
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Variaveis.MostrarLog("[ucOperacaoParametros.BtnSalvar][ERRO] " + ex);
+                FuncoesIHM.MostrarAlerta("Erro ao salvar parâmetros", "Não foi possível aplicar os parâmetros da operação. Consulte os logs para mais detalhes.", MessageBoxIcon.Error);
+            }
+        }
 
         private async void BtnRedefinir_Click(object sender, EventArgs e)
         {

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmAjustes.Designer.cs

@@ -61,6 +61,10 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             this.fldEntreEixos = new AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls.HmiCompactNumericField();
             this.fldAnguloFrontal = new AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls.HmiCompactNumericField();
             this.fldAnguloLateral = new AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls.HmiCompactNumericField();
+            this.pnlReferenciaImu = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.lblOffsetImuRoll = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblOffsetImuPitch = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.btnReferenciarImu = new AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiSidebarButton();
             this.pnlBateria = new AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiRoundedPanel();
             this.bateriaLayout = new System.Windows.Forms.TableLayoutPanel();
             this.lblBateria = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -94,6 +98,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             this.rightLayout.SuspendLayout();
             this.pnlGeometria.SuspendLayout();
             this.geometriaLayout.SuspendLayout();
+            this.pnlReferenciaImu.SuspendLayout();
             this.pnlBateria.SuspendLayout();
             this.bateriaLayout.SuspendLayout();
             this.pnlReservatorio.SuspendLayout();
@@ -524,6 +529,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             this.geometriaLayout.Controls.Add(this.fldEntreEixos, 2, 1);
             this.geometriaLayout.Controls.Add(this.fldAnguloFrontal, 0, 2);
             this.geometriaLayout.Controls.Add(this.fldAnguloLateral, 1, 2);
+            this.geometriaLayout.Controls.Add(this.pnlReferenciaImu, 2, 2);
             this.geometriaLayout.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             this.geometriaLayout.Location = new System.Drawing.Point(10, 6);
             this.geometriaLayout.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(0);
@@ -660,6 +666,58 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             this.fldAnguloLateral.Titulo = "Ângulo máx. lateral";
             this.fldAnguloLateral.Unidade = "°";
             // 
+            // pnlReferenciaImu
+            // 
+            this.pnlReferenciaImu.BackColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(30)))), ((int)(((byte)(36)))), ((int)(((byte)(41)))));
+            this.pnlReferenciaImu.Controls.Add(this.lblOffsetImuRoll);
+            this.pnlReferenciaImu.Controls.Add(this.lblOffsetImuPitch);
+            this.pnlReferenciaImu.Controls.Add(this.btnReferenciarImu);
+            this.pnlReferenciaImu.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
+            this.pnlReferenciaImu.Location = new System.Drawing.Point(247, 84);
+            this.pnlReferenciaImu.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 2, 2);
+            this.pnlReferenciaImu.Name = "pnlReferenciaImu";
+            this.pnlReferenciaImu.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(4, 2, 4, 3);
+            this.pnlReferenciaImu.Size = new System.Drawing.Size(119, 54);
+            this.pnlReferenciaImu.TabIndex = 5;
+            // 
+            // lblOffsetImuRoll
+            // 
+            this.lblOffsetImuRoll.Font = new System.Drawing.Font("Segoe UI", 7F);
+            this.lblOffsetImuRoll.ForeColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(204)))), ((int)(((byte)(218)))), ((int)(((byte)(211)))));
+            this.lblOffsetImuRoll.Location = new System.Drawing.Point(5, 2);
+            this.lblOffsetImuRoll.Name = "lblOffsetImuRoll";
+            this.lblOffsetImuRoll.Size = new System.Drawing.Size(54, 15);
+            this.lblOffsetImuRoll.TabIndex = 0;
+            this.lblOffsetImuRoll.Text = "Roll: 0.00°";
+            this.lblOffsetImuRoll.TextAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleLeft;
+            // 
+            // lblOffsetImuPitch
+            // 
+            this.lblOffsetImuPitch.Font = new System.Drawing.Font("Segoe UI", 7F);
+            this.lblOffsetImuPitch.ForeColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(204)))), ((int)(((byte)(218)))), ((int)(((byte)(211)))));
+            this.lblOffsetImuPitch.Location = new System.Drawing.Point(59, 2);
+            this.lblOffsetImuPitch.Name = "lblOffsetImuPitch";
+            this.lblOffsetImuPitch.Size = new System.Drawing.Size(56, 15);
+            this.lblOffsetImuPitch.TabIndex = 1;
+            this.lblOffsetImuPitch.Text = "Pitch: 0.00°";
+            this.lblOffsetImuPitch.TextAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleLeft;
+            // 
+            // btnReferenciarImu
+            // 
+            this.btnReferenciarImu.AccentColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(155)))), ((int)(((byte)(106)))), ((int)(((byte)(222)))));
+            this.btnReferenciarImu.BackColor = System.Drawing.Color.Transparent;
+            this.btnReferenciarImu.BorderColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(120)))), ((int)(((byte)(86)))), ((int)(((byte)(170)))));
+            this.btnReferenciarImu.Cursor = System.Windows.Forms.Cursors.Hand;
+            this.btnReferenciarImu.FillColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(30)))), ((int)(((byte)(36)))), ((int)(((byte)(41)))));
+            this.btnReferenciarImu.IconText = "↻";
+            this.btnReferenciarImu.Location = new System.Drawing.Point(4, 18);
+            this.btnReferenciarImu.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(0);
+            this.btnReferenciarImu.MinimumSize = new System.Drawing.Size(60, 34);
+            this.btnReferenciarImu.Name = "btnReferenciarImu";
+            this.btnReferenciarImu.Size = new System.Drawing.Size(111, 34);
+            this.btnReferenciarImu.TabIndex = 2;
+            this.btnReferenciarImu.Text = "ZERAR";
+            // 
             // pnlBateria
             // 
             this.pnlBateria.AccentColor = System.Drawing.Color.FromArgb(((int)(((byte)(72)))), ((int)(((byte)(210)))), ((int)(((byte)(122)))));
@@ -1019,6 +1077,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             this.rightLayout.ResumeLayout(false);
             this.pnlGeometria.ResumeLayout(false);
             this.geometriaLayout.ResumeLayout(false);
+            this.pnlReferenciaImu.ResumeLayout(false);
             this.pnlBateria.ResumeLayout(false);
             this.bateriaLayout.ResumeLayout(false);
             this.pnlReservatorio.ResumeLayout(false);
@@ -1065,6 +1124,10 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
         private AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls.HmiCompactNumericField fldEntreEixos;
         private AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls.HmiCompactNumericField fldAnguloFrontal;
         private AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls.HmiCompactNumericField fldAnguloLateral;
+        private System.Windows.Forms.Panel pnlReferenciaImu;
+        private System.Windows.Forms.Label lblOffsetImuRoll;
+        private System.Windows.Forms.Label lblOffsetImuPitch;
+        private AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiSidebarButton btnReferenciarImu;
 
         private AgroBase.Forms.IHM.Controls.HmiRoundedPanel pnlBateria;
         private System.Windows.Forms.TableLayoutPanel bateriaLayout;

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmAjustes.cs

@@ -1,6 +1,7 @@
 using AgroBase.Forms.IHM.Controls;
 using AgroBase.Forms.IHM.Operacao.Parametros.Controls;
 using AgroBase.Models;
+using AgroBase.Models.Components;
 using AgroBase.Services.Operadores;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
@@ -56,6 +57,7 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
         public void AtualizarDadosTela()
         {
             lblRover.Text = $"ROVER {VariaveisEquipamento.Parametros.serial_number}\r\nConfiguração local";
+            AtualizarReferenciaImuTela();
         }
 
 
@@ -102,6 +104,11 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
                 await ExecutarSeguroAsync("Erro ao testar comunicação!", TestarComunicacaoAsync);
             };
 
+            btnReferenciarImu.Click += async delegate
+            {
+                await ExecutarSeguroAsync("Erro ao referenciar IMU!", ReferenciarImuAsync);
+            };
+
             cameraFrontal.CameraChanged += cameraFrontal_CameraChanged;
 
             cameraErvas.CameraChanged += cameraErvas_CameraChanged;
@@ -179,6 +186,94 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             campo.DecimalPlaces = casas;
         }
 
+
+        private void AtualizarReferenciaImuTela()
+        {
+            lblOffsetImuRoll.Text = $"L: {VariaveisEquipamento.Parametros.imu_roll_offset_deg:+0.00;-0.00;0.00}°";
+            lblOffsetImuPitch.Text = $"F: {VariaveisEquipamento.Parametros.imu_pitch_offset_deg:+0.00;-0.00;0.00}°";
+        }
+
+        private async Task ReferenciarImuAsync()
+        {
+            var resposta = CustomDialog.ShowDialog(
+                "Referenciar IMU",
+                "Posicione o rover em uma superfície nivelada e mantenha-o imóvel.\r\n\r\n" +
+                "A referência atual de inclinação será recalculada.",
+                MessageBoxIcon.Information,
+                new Dictionary<(string, DialogResult?), Action>()
+                    {
+                        { ("OK", DialogResult.OK), () => { } },
+                        { ("Cancelar", DialogResult.Cancel), () => { } },
+                    }
+                );
+
+            if (resposta != DialogResult.OK)
+                return;
+
+            btnReferenciarImu.Enabled = false;
+            btnReferenciarImu.Text = "LENDO...";
+
+            try
+            {
+                const int quantidadeAmostras = 12;
+                const int intervaloMs = 100;
+                var rolls = new List<double>();
+                var pitches = new List<double>();
+
+                for (int i = 0; i < quantidadeAmostras; i++)
+                {
+                    var imu = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Sensoriamento?.IMU;
+
+                    if (imu != null && imu.valido && imu.IdadeSegundos <= 1.0)
+                    {
+                        rolls.Add(imu.roll);
+                        pitches.Add(imu.pitch);
+                    }
+
+                    await Task.Delay(intervaloMs);
+                }
+
+                if (rolls.Count < 8)
+                    throw new InvalidOperationException("Não há amostras válidas e recentes suficientes do IMU para realizar a referência.");
+
+                double mediaRoll = rolls.Average();
+                double mediaPitch = pitches.Average();
+
+                double desvioRoll = Math.Sqrt(rolls.Average(x => Math.Pow(x - mediaRoll, 2)));
+                double desvioPitch = Math.Sqrt(pitches.Average(x => Math.Pow(x - mediaPitch, 2)));
+
+                if (desvioRoll > 0.50 || desvioPitch > 0.50)
+                    throw new InvalidOperationException(
+                        $"O rover parece estar em movimento. Estabilidade insuficiente (σ roll {desvioRoll:0.00}°, σ pitch {desvioPitch:0.00}°). Mantenha-o imóvel e tente novamente.");
+
+                double novoRoll = VariaveisEquipamento.Parametros.imu_roll_offset_deg + mediaRoll;
+                double novoPitch = VariaveisEquipamento.Parametros.imu_pitch_offset_deg + mediaPitch;
+
+                var parametros = VariaveisEquipamento.Parametros;
+                DefinirParametroGlobal(parametros, novoRoll, "imu_roll_offset_deg");
+                DefinirParametroGlobal(parametros, novoPitch, "imu_pitch_offset_deg");
+
+                if (!parametros.SalvarParametros())
+                    throw new InvalidOperationException("Não foi possível salvar os novos offsets do IMU.");
+
+                parametros.AtualizarParametros();
+                HealthWorkerService.AtualizarDadosOperacao();
+                AtualizarReferenciaImuTela();
+
+                FuncoesIHM.MostrarAlerta(
+                    "IMU referenciado",
+                    $"Referência atualizada com sucesso.\r\n\r\n" +
+                    $"Roll: {novoRoll:+0.00;-0.00;0.00}°\r\n" +
+                    $"Pitch: {novoPitch:+0.00;-0.00;0.00}°",
+                    MessageBoxIcon.Information);
+            }
+            finally
+            {
+                btnReferenciarImu.Text = "ZERAR";
+                btnReferenciarImu.Enabled = true;
+            }
+        }
+
         #region Câmeras
 
         private async Task AtualizarCameras()

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -3196,6 +3196,21 @@ namespace AgroBase.Models
         // ============================================================================
 
         private void ExecutarComandoMovDirGenerico(OperacaoComandoBaseModel controleBase, OperacaoModel op)
+        {
+            if (op == null)
+                return;
+
+            /*
+             * ============================================================
+             * COMANDO OPERACIONAL DE PARADA
+             * ============================================================
+             *
+             * Pausa/Emergência só podem ser alteradas por um comando
+             * explicitamente destinado a isso.
+             *
+             * MOV/DIR nunca devem limpar esses estados.
+             */
+            if (controleBase.Dispositivo == T_Code.Vzo)
             {
                 op.DefinirEmergencia(controleBase.Emergencia);
 
@@ -3204,8 +3219,33 @@ namespace AgroBase.Models
 
                 op.DefinirPausa(controleBase.Pausa);
 
-            if (op.Sensoriamento.Operacao.Pausa)
                 return;
+            }
+
+            /*
+             * Emergência sempre possui autoridade máxima.
+             */
+            if (op.Sensoriamento.Operacao.Emergencia)
+                return;
+
+            bool controleManualAcionado =
+                op.Parametros?.Controle?.ControleManualAcionado == true;
+
+            /*
+             * ============================================================
+             * PAUSA OPERACIONAL
+             * ============================================================
+             *
+             * Pausa impede o AUTOMÁTICO, mas não impede uma intervenção
+             * manual explicitamente assumida pelo operador.
+             *
+             * Também permitimos comandos de soltura/neutro mesmo após
+             * retirar o controle manual, para nunca deixar comando preso.
+             */
+            if (op.Sensoriamento.Operacao.Pausa && !controleManualAcionado && !controleBase.Solto)
+            {
+                return;
+            }
 
             if (controleBase.Controle == null)
                 return;
@@ -3215,12 +3255,20 @@ namespace AgroBase.Models
             if (cmdRover == null)
                 return;
 
-            if (cmdRover.Dispositivo == T_Code.Mov && (op.Parametros?.Controle?.MovimentoAutomatico ?? false) && op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada)
+            if (
+                cmdRover.Dispositivo == T_Code.Mov &&
+                (op.Parametros?.Controle?.MovimentoAutomatico ?? false) &&
+                op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada
+            )
             {
                 return;
             }
 
-            if (cmdRover.Dispositivo == T_Code.Dir && (op.Parametros?.Controle?.DirecionalAutomatico ?? false) && op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada)
+            if (
+                cmdRover.Dispositivo == T_Code.Dir &&
+                (op.Parametros?.Controle?.DirecionalAutomatico ?? false) &&
+                op.Sensoriamento.Operacao.OperacaoIniciada
+            )
             {
                 return;
             }
@@ -3231,16 +3279,24 @@ namespace AgroBase.Models
                 return;
 
             if (controleBase.Controle.PercentualVelocidadeSP != null)
-                controle.PercentualVelocidadeSP = (double)controleBase .Controle.PercentualVelocidadeSP;
+                controle.PercentualVelocidadeSP =
+                    (double)controleBase.Controle.PercentualVelocidadeSP;
 
             if (controleBase.Controle.AnguloSP != null)
-                controle.Angulo = (double)controleBase.Controle.AnguloSP;
+                controle.Angulo =
+                    (double)controleBase.Controle.AnguloSP;
 
             if (controleBase.Controle.TipoMovimentoDirecional != null)
-                op.DefinirTipoMovimentoControle((TipoMovimentoDirecional)controleBase.Controle.TipoMovimentoDirecional);
+            {
+                op.DefinirTipoMovimentoControle(
+                    (TipoMovimentoDirecional)
+                    controleBase.Controle.TipoMovimentoDirecional
+                );
+            }
 
             if (controleBase.Controle.EmFreio != null)
-                controle.EmFreio = (bool)controleBase.Controle.EmFreio;
+                controle.EmFreio =
+                    (bool)controleBase.Controle.EmFreio;
 
             switch (cmdRover.Dispositivo)
             {
@@ -3248,7 +3304,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(
                         cmdRover.botaoJoy,
                         controleBase.Solto,
-                        valorDesejado: controle.PercentualVelocidadeSP,
+                        valorDesejado:
+                            controle.PercentualVelocidadeSP,
                         ForcarComando: true
                     );
                     break;
@@ -3257,7 +3314,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     GeneralJoystick.ProcessarDadosControle(
                         cmdRover.botaoJoy,
                         controleBase.Solto,
-                        valorDesejado: controle.Angulo,
+                        valorDesejado:
+                            controle.Angulo,
                         ForcarComando: true
                     );
                     break;

AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs

@@ -1123,7 +1123,7 @@ namespace AgroBase.Models
             { TipoMovimentoDirecional.Diagnostico, 25 },
         };
         public static double AnguloInclinacaoRollMax { get; set; } = 22.0; // Lateral
-        public static double AnguloInclinacaoPitchMax { get; set; } = 30.0; // Frontal 40 graus max
+        public static double AnguloInclinacaoPitchMax { get; set; } = 30.0; // Frontal
         public static string VozAlerta { get; set; } = "Microsoft Maria Desktop";
         public static bool Pronto => Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Parametros?.Controle != null;
 
@@ -1527,6 +1527,9 @@ namespace AgroBase.Models
             public string can_gateway { get; set; }
             public string can_submask { get; set; }
 
+            public double imu_roll_offset_deg { get; set; } = 0.0; // Lateral
+            public double imu_pitch_offset_deg { get; set; } = 0.0; // Frontal
+
             public void AtualizarParametros()
             {
                 string config_path = Path.Combine(Variaveis.CaminhoSistema, Variaveis.CaminhoParametros, "config.json");
@@ -1558,6 +1561,9 @@ namespace AgroBase.Models
                     camera_caminhho_id = par.camera_caminhho_id;
                     camera_ervas_id = par.camera_ervas_id;
 
+                    imu_pitch_offset_deg = par.imu_pitch_offset_deg;
+                    imu_roll_offset_deg = par.imu_roll_offset_deg;
+
                     Carregado = true;
                 }
                 catch (Exception ex)

AgroBase/AgroBase/Services/Operadores/HealthWorkerService.cs

@@ -429,7 +429,9 @@ namespace AgroBase.Services.Operadores
                     ("dir_angulo_direita_sinal", 1),
                     ("imu_dir_roll_min_aux", 6.0),
                     ("imu_dir_bias_attention_deg", 4.0),
-                    ("imu_dir_bias_risk_deg", 9.0)
+                    ("imu_dir_bias_risk_deg", 9.0),
+                    ("imu_roll_offset_deg", VariaveisEquipamento.Parametros.imu_roll_offset_deg),
+                    ("imu_pitch_offset_deg", VariaveisEquipamento.Parametros.imu_pitch_offset_deg)
                 );
             }
             catch (Exception ex)

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Parametros/config.json

@@ -1 +1 @@
-{"Carregado":true,"serial_number":"01","base_ip":"20.1.0.2","base_porta_caminho":5000,"base_porta_ervas":5002,"comunicacao_interface":"AG_Hallow","rover_ip":"20.1.0.10","rover_gateway":"20.1.0.1","rover_submask":"255.255.255.0","camera_caminhho_id":"14442C10C143E2D600","camera_ervas_id":["194430108133AC2F00"],"can_interface":"AG_Can","can_ip_pc":"192.168.0.5","can_ip_modulo":"192.168.0.7","can_porta":8235,"can_gateway":"192.168.0.1","can_submask":"255.255.255.0"}
+{"Carregado":true,"serial_number":"01","base_ip":"20.1.0.2","base_porta_caminho":5000,"base_porta_ervas":5002,"comunicacao_interface":"AG_Hallow","rover_ip":"20.1.0.10","rover_gateway":"20.1.0.1","rover_submask":"255.255.255.0","camera_caminhho_id":"14442C10C143E2D600","camera_ervas_id":["194430108133AC2F00"],"can_interface":"AG_Can","can_ip_pc":"192.168.0.5","can_ip_modulo":"192.168.0.7","can_porta":8235,"can_gateway":"192.168.0.1","can_submask":"255.255.255.0","imu_roll_offset_deg":0.0,"imu_pitch_offset_deg":0.0}

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/direcional.py

@@ -159,14 +159,27 @@ class ModuloDirecional(ModuloDiagnosticoBase):
         condicoes = []
 
         if not conectado:
+            condicoes = []
+
+            if comandar:
+                condicoes.append({
+                    "valor": 0,
+                    "severidade": 100,
+                    "descricao": (
+                        f"Driver direcional {endereco_str} desconectado "
+                        "enquanto está em uso"
+                    ),
+                })
+
             return {
                 "id": endereco_str,
                 "label": mod_id,
                 "status": StatusModulo.DESCONECTADO.value,
                 "saude": 0,
                 "motivos": ["Desconectado"],
-                "condicoes_operacionais": [],
+                "condicoes_operacionais": condicoes,
                 "em_uso": comandar,
+                "referenciando": referenciando,
                 "componentes": {
                     "conectividade": 0,
                     "feedback": 0,

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/imu.py

@@ -49,6 +49,7 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
         angulo_risk_factor=0.75,
         angulo_emergency_factor=1.20,
         limites_refresh_s=1.0,
+        offsets_refresh_s=1.0,
 
         # Taxas continuam independentes do ângulo máximo.
         roll_rate_attention_dps=25.0,
@@ -87,6 +88,13 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
         self.limites_refresh_s = max(float(limites_refresh_s), 0.25)
         self._ultimo_refresh_limites = 0.0
 
+        # Offsets persistentes de atitude, definidos no equipamento.
+        # Convenção: valor corrigido = valor medido - offset.
+        self.offsets_refresh_s = max(float(offsets_refresh_s), 0.25)
+        self._ultimo_refresh_offsets = 0.0
+        self.roll_offset_deg = 0.0
+        self.pitch_offset_deg = 0.0
+
         # Valores iniciais seguros. Serão substituídos pelos dados do Redis.
         self.roll_max_deg = self.roll_max_default_deg
         self.pitch_max_deg = self.pitch_max_default_deg
@@ -154,6 +162,10 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
 
         self.max_skew_imu_s = float(max_skew_imu_s)
 
+        # Carrega configuração persistente antes da primeira atitude publicada.
+        self._atualizar_limites_equipamento(forcar=True)
+        self._atualizar_offsets_equipamento(forcar=True)
+
         self.thread = threading.Thread(
             target=self.imu_task_loop,
             name="CameraIMUFinalWorker",
@@ -789,6 +801,77 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
                 f"{self.pitch_emergency_deg:.1f}°)"
             )
 
+    def _validar_offset_angulo(self, valor, valor_atual):
+        """Valida offset persistente de roll/pitch vindo do equipamento."""
+        try:
+            valor = float(valor)
+            if not math.isfinite(valor):
+                return float(valor_atual)
+            # Guard rail: offset mecânico maior que isso indica configuração errada.
+            if valor < -45.0 or valor > 45.0:
+                return float(valor_atual)
+            return valor
+        except Exception:
+            return float(valor_atual)
+
+    def _atualizar_offsets_equipamento(self, forcar=False):
+        """
+        Atualiza os offsets persistentes da referência mecânica do rover.
+
+        Campos esperados em equipamento:
+            imu_roll_offset_deg
+            imu_pitch_offset_deg
+
+        Convenção:
+            roll_corrigido  = roll_fundido  - imu_roll_offset_deg
+            pitch_corrigido = pitch_fundido - imu_pitch_offset_deg
+        """
+        agora = time.perf_counter()
+        if (
+            not forcar
+            and (agora - self._ultimo_refresh_offsets) < self.offsets_refresh_s
+        ):
+            return
+
+        self._ultimo_refresh_offsets = agora
+        equipamento = ContextoGlobalRedis.get_equipamento() or {}
+
+        roll_anterior = self.roll_offset_deg
+        pitch_anterior = self.pitch_offset_deg
+
+        self.roll_offset_deg = self._validar_offset_angulo(
+            equipamento.get("imu_roll_offset_deg", 0.0),
+            self.roll_offset_deg,
+        )
+        self.pitch_offset_deg = self._validar_offset_angulo(
+            equipamento.get("imu_pitch_offset_deg", 0.0),
+            self.pitch_offset_deg,
+        )
+
+        mudou = (
+            abs(self.roll_offset_deg - roll_anterior) > 1e-6
+            or abs(self.pitch_offset_deg - pitch_anterior) > 1e-6
+        )
+        if mudou:
+            # Não deixa o EMA carregar a referência antiga depois de recalibrar.
+            self._resetar_filtro_fusao()
+            self.mostrar_log(
+                "Offsets IMU atualizados | "
+                f"roll={roll_anterior:.3f}°→{self.roll_offset_deg:.3f}° | "
+                f"pitch={pitch_anterior:.3f}°→{self.pitch_offset_deg:.3f}°"
+            )
+
+    def _aplicar_offsets_fusao(self, fusao):
+        """Aplica a referência mecânica depois da fusão e antes do filtro/risco."""
+        if fusao is None:
+            return None
+
+        corrigida = dict(fusao)
+        corrigida["roll"] = float(fusao.get("roll", 0.0)) - self.roll_offset_deg
+        corrigida["pitch"] = float(fusao.get("pitch", 0.0)) - self.pitch_offset_deg
+        # Offset constante não altera taxas angulares nem yaw.
+        return corrigida
+
     # ============================================================
     # Fusão
     # ============================================================
@@ -1384,6 +1467,16 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
             "roll_max_configurado_deg": round(self.roll_max_deg, 3),
             "pitch_max_configurado_deg": round(self.pitch_max_deg, 3),
 
+            # Referência mecânica persistente aplicada à atitude final.
+            "offsets_imu": {
+                "roll_deg": round(self.roll_offset_deg, 4),
+                "pitch_deg": round(self.pitch_offset_deg, 4),
+                "convencao": "corrigido=medido-offset",
+                "origem": "equipamento",
+            },
+            "roll_offset_deg": round(self.roll_offset_deg, 4),
+            "pitch_offset_deg": round(self.pitch_offset_deg, 4),
+
             "roll_attention_deg": round(self.roll_attention_deg, 3),
             "roll_risk_deg": round(self.roll_risk_deg, 3),
             "roll_critical_deg": round(self.roll_critical_deg, 3),
@@ -1487,6 +1580,7 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
                 agora = time.time()
 
                 self._atualizar_limites_equipamento()
+                self._atualizar_offsets_equipamento()
 
                 fontes, ignoradas, desabilitadas = self._ler_fontes_imu()
 
@@ -1520,6 +1614,11 @@ class CameraIMU(ModuloDiagnosticoBase):
 
                     fusao = self._fundir_fontes(fontes, sensores_agree=divergencia["sensors_agree"])
 
+                    # Corrige a atitude final pela referência mecânica persistente do rover.
+                    # A divergência entre sensores continua sendo avaliada antes do offset,
+                    # pois um offset global não deve mascarar desacordo entre IMUs.
+                    fusao = self._aplicar_offsets_fusao(fusao)
+
                     # Atualiza o filtro antes de avaliar o risco.
                     atitude_filtrada = self._atualizar_filtro_fusao(fusao)
 

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/health_worker/modulos/movimentacao.py

@@ -318,13 +318,31 @@ class ModuloMovimentacao(ModuloDiagnosticoBase):
         )
 
         if not conectado and estado_desconectado["nivel"] == "confirmado":
+            condicoes_desconectado = []
+
+            if comandar:
+                condicoes_desconectado.append({
+                    "label": "Conexão OID",
+                    "valor": estado_desconectado["duracao_s"],
+                    "severidade": 100,
+                    "descricao": (
+                        f"Driver de movimentação {mod_id} desconectado "
+                        "enquanto está em uso"
+                    ),
+                    "acoes": [
+                        "Verificar comunicação CAN com o OID.",
+                        "Verificar alimentação do driver.",
+                        "Inspecionar conectores e cabeamento do motor.",
+                    ],
+                })
+
             return {
                 "id": endereco_str,
                 "label": mod_id,
                 "status": StatusModulo.DESCONECTADO.value,
                 "saude": 0,
                 "motivos": ["Desconectado"],
-                "condicoes_operacionais": [],
+                "condicoes_operacionais": condicoes_desconectado,
                 "em_uso": comandar,
                 "conectado_efetivo": False,
                 "componentes": self._componentes_zero(),

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/shared/contexto_global_redis.py

@@ -713,12 +713,8 @@ class ContextoGlobalRedis:
                     ultimo_publicado == cls._int(ultimo_esperado, -999999)
                 )
 
-        mapa_mpc_ok = (
+        ack_mapa_exato = (
-            not requer_confirmacao_mapa_mpc
+            status_mapa == "aplicado"
-            or (
-                not mapa_barreira_critica
-                and mapa_confirmado_flag
-                and status_mapa == "aplicado"
             and revisao_solicitada > 0
             and health_rev == revisao_solicitada
             and manager_rev == revisao_solicitada
@@ -732,17 +728,47 @@ class ContextoGlobalRedis:
             and manager_qtd == qtd_esperada
             and indices_extremos_ok
         )
+
+        mapa_mpc_ok = (
+            not requer_confirmacao_mapa_mpc
+            or (
+                ack_mapa_exato
+                and mapa_confirmado_flag
+                and not mapa_barreira_critica
+            )
         )
 
         if not mapa_mpc_ok:
             motivos.append(
                 "Mapa/MPC ainda não confirmado: "
-                f"rev solicitada/health/manager={revisao_solicitada}/{health_rev}/{manager_rev}; "
+                f"confirmado={mapa_confirmado_flag}; "
-                f"cmd solicitado/health/manager={command_solicitado}/{health_cmd}/{manager_cmd}; "
+                f"barreira={mapa_barreira_critica}; "
-                f"pontos publicados/esperados/manager={qtd_publicada}/{qtd_esperada}/{manager_qtd}; "
+                f"rev solicitada/health/manager="
+                f"{revisao_solicitada}/{health_rev}/{manager_rev}; "
+                f"cmd solicitado/health/manager="
+                f"{command_solicitado}/{health_cmd}/{manager_cmd}; "
+                f"pontos publicados/esperados/manager="
+                f"{qtd_publicada}/{qtd_esperada}/{manager_qtd}; "
+                f"indices publicado={primeiro_publicado}->{ultimo_publicado}, "
+                f"esperado={primeiro_esperado}->{ultimo_esperado}, "
+                f"ok={indices_extremos_ok}; "
                 f"status={status_mapa}/{health_status}/{manager_status}"
             )
 
+        if ack_mapa_exato and not mapa_confirmado_flag:
+            mostrar_log(
+                "[MAPSYNC/INCONSISTENCIA] "
+                f"ACK exato confirmado, mas mapa_confirmado=false. "
+                f"rev={revisao_solicitada}; cmd={command_solicitado}"
+            )
+
+        if ack_mapa_exato and mapa_barreira_critica:
+            mostrar_log(
+                "[MAPSYNC/INCONSISTENCIA] "
+                f"ACK exato confirmado, mas mapa_barreira_critica permanece ativa. "
+                f"rev={revisao_solicitada}; cmd={command_solicitado}"
+            )
+
         detalhes_regras["mapa_mpc"] = {
             "requer_confirmacao": requer_confirmacao_mapa_mpc,
             "ok": mapa_mpc_ok,

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Views/Operacao/Monitoramento/ControleManualViewModel.cs

@@ -32,34 +32,60 @@ namespace OperationControl.ViewModels.Views.Operacao.Monitoramento
             get => _habilitado;
             set
             {
-                if (_habilitado != value)
+                if (_habilitado == value)
-                {
+                    return;
-                    _habilitado = value;
-                    OnPropertyChanged(nameof(StatusTexto));
-                    OnPropertyChanged(nameof(TextoAjuda));
-                    OnPropertyChanged(nameof(StatusBrush));
 
-                    var r = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
+                var r =
-                    if (r != null)
+                    VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco;
-                    {
-                        r.Controle.ControleManualAcionado = value;
-                        r.Controle.MovimentoAutomatico = value ? false : r.ControleAutomatico;
-                        r.Controle.DirecionalAutomatico = value ? false : r.ControleAutomatico;
-                        VariaveisControleOperacao.EnviarParametrosOperacao(new AgroBase.Models.Operacoes.OperacaoParametrosModel()
-                        {
-                            Controle = VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco?.Controle
-                        });
-                    }
 
+                /*
+                 * Ao abandonar o manual, primeiro neutralizamos tudo
+                 * enquanto o rover ainda reconhece autoridade manual.
+                 */
                 if (!value)
                 {
                     LimparTeclas();
                     EnviarNeutros();
                 }
-                    else
+
+                _habilitado = value;
+
+                OnPropertyChanged(nameof(StatusTexto));
+                OnPropertyChanged(nameof(TextoAjuda));
+                OnPropertyChanged(nameof(StatusBrush));
+
+                if (r != null)
                 {
-                        VariaveisControleOperacao.EnviarComandoIniciarUDP(VariaveisControleOperacao.RoverEmFoco.IP, true);
+                    r.Controle.ControleManualAcionado =
+                        value;
+
+                    r.Controle.MovimentoAutomatico =
+                        value
+                            ? false
+                            : r.ControleAutomatico;
+
+                    r.Controle.DirecionalAutomatico =
+                        value
+                            ? false
+                            : r.ControleAutomatico;
+
+                    VariaveisControleOperacao
+                        .EnviarParametrosOperacao(
+                            new AgroBase.Models.Operacoes
+                                .OperacaoParametrosModel()
+                            {
+                                Controle = r.Controle
                             }
+                        );
+                }
+
+                if (value && r != null)
+                {
+                    VariaveisControleOperacao
+                        .EnviarComandoIniciarUDP(
+                            r.IP,
+                            true
+                        );
                 }
             }
         }

AgroBase/OperationControl/ViewModels/Windows/DockWindowViewModel.cs

@@ -605,6 +605,27 @@ namespace OperationControl.ViewModels
                 return "A operação não foi liberada pelo rover.";
             }
 
+            void AdicionarEventoTrajetoria(
+                string descricao,
+                int prioridade = 700,
+                StatusModulo status = StatusModulo.Alerta)
+            {
+                descricao = NormalizarTexto(descricao);
+
+                if (string.IsNullOrWhiteSpace(descricao))
+                    return;
+
+                eventos.Add(new MotivoTopBarModel
+                {
+                    Prioridade = prioridade,
+                    Fonte = "Trajetoria",
+                    Titulo = "TRAJETÓRIA BLOQUEADA",
+                    Descricao = descricao,
+                    StatusVisual = status,
+                    Modulo = T_Code.Trj
+                });
+            }
+
             // ============================================================
             // 0) Comunicação
             // ============================================================
@@ -704,22 +725,22 @@ namespace OperationControl.ViewModels
             //   Parâmetro obrigatório ausente
             // ============================================================
 
-            if (
+            //if (
-                obj.Operacao != null &&
+            //    obj.Operacao != null &&
-                !obj.Operacao.Liberada &&
+            //    !obj.Operacao.Liberada &&
-                obj.Operacao.Pausa != true &&
+            //    obj.Operacao.Pausa != true &&
-                obj.Operacao.Emergencia != true
+            //    obj.Operacao.Emergencia != true
-            )
+            //)
-            {
+            //{
-                eventos.Add(new MotivoTopBarModel
+            //    eventos.Add(new MotivoTopBarModel
-                {
+            //    {
-                    Prioridade = 850,
+            //        Prioridade = 850,
-                    Fonte = "Operacao",
+            //        Fonte = "Operacao",
-                    Titulo = "OPERAÇÃO BLOQUEADA",
+            //        Titulo = "OPERAÇÃO BLOQUEADA",
-                    Descricao = MotivoOperacaoAtual(),
+            //        Descricao = MotivoOperacaoAtual(),
-                    StatusVisual = StatusModulo.Falha
+            //        StatusVisual = StatusModulo.Falha
-                });
+            //    });
-            }
+            //}
 
             // ============================================================
             // 5) Controle
@@ -761,14 +782,42 @@ namespace OperationControl.ViewModels
 
             foreach (var motivo in motivosTrajetoria)
             {
-                eventos.Add(new MotivoTopBarModel
+                AdicionarEventoTrajetoria(motivo);
+            }
+
+            var impedimentoOperacao = obj.Operacao?.ImpedimentoErro ?? "";
+
+            var linhasImpedimento =
+                impedimentoOperacao
+                    .Split(
+                        new[] { "\r\n", "\n", "\r" },
+                        StringSplitOptions.RemoveEmptyEntries)
+                    .Select(x => x.Trim())
+                    .Where(x => !string.IsNullOrWhiteSpace(x))
+                    .Distinct()
+                    .ToList();
+
+            foreach (var linha in linhasImpedimento)
             {
-                    Prioridade = 700,
+                bool relacionadoTrajetoria =
-                    Fonte = "Trajetoria",
+                    linha.Contains(
-                    Titulo = "TRAJETÓRIA BLOQUEADA",
+                        "Mapa/MPC",
-                    Descricao = motivo,
+                        StringComparison.OrdinalIgnoreCase)
-                    StatusVisual = StatusModulo.Alerta
+                    ||
-                });
+                    linha.Contains(
+                        "trajetória",
+                        StringComparison.OrdinalIgnoreCase)
+                    ||
+                    linha.Contains(
+                        "trajetoria",
+                        StringComparison.OrdinalIgnoreCase);
+
+                if (relacionadoTrajetoria)
+                {
+                    AdicionarEventoTrajetoria(
+                        linha,
+                        prioridade: 710);
+                }
             }
 
             // ============================================================