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implementacao firmware direcional v9
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Diego Freitas da Costa
commit
37d865168c
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@ -574,8 +574,8 @@ namespace AgroBase.Models
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Valor = Sensor.Leituras[0],
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Maximo = Sensor.Leituras[0] > Sensor.LimiteMaximo,
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Minimo = Sensor.Leituras[0] < Sensor.LimiteMinimo,
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ParaMaximo = true,
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ParaMinimo = true
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ParaMaximo = false,
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ParaMinimo = false
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};
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bool Adicionado = false;
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@ -54,12 +54,19 @@ namespace AgroBase.Services
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public static void MarcarMensagemRecebida(int Id)
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{
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var Mensagem = MensagensFila.FirstOrDefault(x => x.Id == Id);
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if (Mensagem != null)
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try
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{
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Mensagem.Enviado = true;
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||||
Mensagem.Recebido = true;
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||||
Mensagem.RecebidoEm = DateTime.Now;
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||||
var Mensagem = MensagensFila.FirstOrDefault(x => x.Id == Id);
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||||
if (Mensagem != null)
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||||
{
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||||
Mensagem.Enviado = true;
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||||
Mensagem.Recebido = true;
|
||||
Mensagem.RecebidoEm = DateTime.Now;
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||||
}
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||||
}
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catch
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{
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MarcarMensagemRecebida(Id);
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}
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}
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|
||||
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File diff suppressed because it is too large
Load Diff
|
|
@ -25,7 +25,7 @@
|
|||
<meta name="viewport" content="width=device-width,
|
||||
initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
|
||||
<style>
|
||||
#map_f8872872d362397e346888da36799a6a {
|
||||
#map_235fa83d4b51d53b0df06fc71795e861 {
|
||||
position: relative;
|
||||
width: 100.0%;
|
||||
height: 100.0%;
|
||||
|
|
@ -39,14 +39,14 @@
|
|||
<body>
|
||||
|
||||
|
||||
<div class="folium-map" id="map_f8872872d362397e346888da36799a6a" ></div>
|
||||
<div class="folium-map" id="map_235fa83d4b51d53b0df06fc71795e861" ></div>
|
||||
|
||||
</body>
|
||||
<script>
|
||||
|
||||
|
||||
var map_f8872872d362397e346888da36799a6a = L.map(
|
||||
"map_f8872872d362397e346888da36799a6a",
|
||||
var map_235fa83d4b51d53b0df06fc71795e861 = L.map(
|
||||
"map_235fa83d4b51d53b0df06fc71795e861",
|
||||
{
|
||||
center: [0.0, 0.0],
|
||||
crs: L.CRS.EPSG3857,
|
||||
|
|
@ -60,13 +60,13 @@
|
|||
|
||||
|
||||
|
||||
var tile_layer_c686e407ed5ff252b28559436200f4ac = L.tileLayer(
|
||||
var tile_layer_248fb57e22960ed22012e87b50b24fca = L.tileLayer(
|
||||
"https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
|
||||
{"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
|
||||
);
|
||||
|
||||
|
||||
tile_layer_c686e407ed5ff252b28559436200f4ac.addTo(map_f8872872d362397e346888da36799a6a);
|
||||
tile_layer_248fb57e22960ed22012e87b50b24fca.addTo(map_235fa83d4b51d53b0df06fc71795e861);
|
||||
|
||||
</script>
|
||||
|
||||
|
|
@ -87,7 +87,7 @@
|
|||
}
|
||||
trajeto_json_add({"features": []});
|
||||
|
||||
trajeto_json.addTo(map_f8872872d362397e346888da36799a6a);
|
||||
trajeto_json.addTo(map_235fa83d4b51d53b0df06fc71795e861);
|
||||
|
||||
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
|
||||
trajeto_json.addData(novaGeometria);
|
||||
|
|
@ -145,7 +145,7 @@
|
|||
|
||||
var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
|
||||
icon: customIcon
|
||||
}).addTo(map_f8872872d362397e346888da36799a6a);
|
||||
}).addTo(map_235fa83d4b51d53b0df06fc71795e861);
|
||||
|
||||
// Conectar ao broker MQTT
|
||||
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
|
||||
|
|
@ -184,7 +184,7 @@
|
|||
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
|
||||
|
||||
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
|
||||
map_f8872872d362397e346888da36799a6a.setView(novaPosicao, map_f8872872d362397e346888da36799a6a.getZoom());
|
||||
map_235fa83d4b51d53b0df06fc71795e861.setView(novaPosicao, map_235fa83d4b51d53b0df06fc71795e861.getZoom());
|
||||
});
|
||||
|
||||
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {
|
||||
|
|
|
|||
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Binary file not shown.
|
|
@ -17,7 +17,7 @@ bool Conectado = false;
|
|||
|
||||
int _TaxaAmostragem;
|
||||
int FrequenciaMaxima = 10000;
|
||||
double _Margem = 2.0;
|
||||
double _Margem = 1.0;
|
||||
|
||||
int dutyCycle = 512;
|
||||
double _frequencia = 4000;
|
||||
|
|
@ -76,7 +76,7 @@ class Motor {
|
|||
_pinoDIR.Conectar(false);
|
||||
_pinoEncoder.Conectar();
|
||||
|
||||
encoderKalman = new SimpleKalmanFilter(1, 2, 0.01);
|
||||
encoderKalman = new SimpleKalmanFilter(0.5, 2, 0.01);
|
||||
|
||||
xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::RampaTaskWrapper, "RampaTask", 5000, this, 20 - _canal, &RampaTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
|
||||
|
||||
|
|
@ -183,7 +183,7 @@ class Motor {
|
|||
}
|
||||
|
||||
double _ultimaLeituraValida = 0; // Armazena a última leitura válida do ângulo
|
||||
double _limiarPico = 5; // Define o limiar máximo aceitável para a mudança de ângulo entre leituras
|
||||
double _limiarPico = 3; // Define o limiar máximo aceitável para a mudança de ângulo entre leituras
|
||||
int _vezesPico = 0;
|
||||
|
||||
void AferirPosicao() {
|
||||
|
|
|
|||
|
|
@ -0,0 +1,8 @@
|
|||
{
|
||||
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
|
||||
// Hover to view descriptions of existing attributes.
|
||||
"version": "0.2.0",
|
||||
"configurations": [
|
||||
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,406 @@
|
|||
// Dispositivo: Direcional
|
||||
// Versão Firmware: 9
|
||||
// Ultima atualização: 14/05/2024
|
||||
// Atualização: Inclusão do potenciometro para aferição do angulo
|
||||
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
|
||||
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
|
||||
#include <SimpleKalmanFilter.h>
|
||||
#define D_Code Dir
|
||||
#define VERSION 9
|
||||
|
||||
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
|
||||
|
||||
long _baudRate = 115200;
|
||||
|
||||
bool Conectado = false;
|
||||
|
||||
int _TaxaAmostragem;
|
||||
int FrequenciaMaxima = 10000;
|
||||
double _Margem = 0.5;
|
||||
double _AgMin = 380;
|
||||
double _AgMax = 3430;
|
||||
int RefMin = -90;
|
||||
int RefMax = 90;
|
||||
|
||||
int dutyCycle = 512;
|
||||
double _frequencia = 4000;
|
||||
|
||||
PinoModel _pinoGeral;
|
||||
|
||||
class Motor {
|
||||
public:
|
||||
// Construtor
|
||||
Motor(String desc) {
|
||||
_ID = desc;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Definições
|
||||
String _ID;
|
||||
int _canal;
|
||||
PinoModel _pinoENA;
|
||||
PinoModel _pinoDIR;
|
||||
PinoModel _pinoPUL;
|
||||
PinoModel _pinoEncoder;
|
||||
|
||||
SimpleKalmanFilter* encoderKalman;
|
||||
|
||||
bool Iniciado = false;
|
||||
bool Testando = false;
|
||||
bool Referenciando = false;
|
||||
|
||||
// Consumo
|
||||
double _Angulo;
|
||||
Sentido _Sentido;
|
||||
|
||||
// Entrada de dados
|
||||
double _Angulo_SP;
|
||||
int _Angulo_Offset = 0;
|
||||
Sentido _Sentido_SP = Parado;
|
||||
bool _MotorLigado = false;
|
||||
bool _Estabilizar = true;
|
||||
bool _Referenciar = true;
|
||||
|
||||
bool Referenciado = false;
|
||||
|
||||
|
||||
void Inicializar() {
|
||||
if (Iniciado) {
|
||||
EnviarDadosSerial(_ID + " ja inicializado");
|
||||
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
if (_pinoPUL.Definido()) {
|
||||
AtualizarPWM();
|
||||
}
|
||||
_pinoENA.Conectar(true);
|
||||
_pinoDIR.Conectar(false);
|
||||
_pinoEncoder.Conectar();
|
||||
|
||||
encoderKalman = new SimpleKalmanFilter(1, 2, 0.01);
|
||||
|
||||
xTaskCreatePinnedToCore(&Motor::RampaTaskWrapper, "RampaTask", 5000, this, 20 - _canal, &RampaTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
|
||||
|
||||
ResetRef(_Referenciar);
|
||||
|
||||
EnviarDadosSerial(_ID + " Iniciado");
|
||||
|
||||
Iniciado = true;
|
||||
|
||||
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ResetRef(bool _Ref) {
|
||||
_Sentido_SP = Parado;
|
||||
_Sentido = Parado;
|
||||
Referenciado = !_Ref;
|
||||
Referenciando = _Ref;
|
||||
_MotorLigado = _Ref;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void AtualizarPWM() {
|
||||
ledcSetup(_canal, _frequencia, 10);
|
||||
ledcAttachPin(_pinoPUL.num, _canal);
|
||||
ledcWrite(_canal, dutyCycle);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Desligar() {
|
||||
if (!Iniciado) {
|
||||
EnviarDadosSerial(_ID + " nao esta inicializado");
|
||||
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
|
||||
return;
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Parar a execução das tarefas
|
||||
vTaskDelete(RampaTaskHandle);
|
||||
|
||||
delete encoderKalman;
|
||||
|
||||
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
|
||||
_pinoENA.Desconectar();
|
||||
_pinoDIR.Desconectar();
|
||||
_pinoPUL.Desconectar();
|
||||
_pinoEncoder.Desconectar();
|
||||
|
||||
|
||||
EnviarDadosSerial(_ID + " Desligado");
|
||||
|
||||
Iniciado = false;
|
||||
|
||||
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Testar() {
|
||||
Testando = true;
|
||||
|
||||
Testando = false;
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
private:
|
||||
|
||||
TaskHandle_t RampaTaskHandle = NULL;
|
||||
static void RampaTaskWrapper(void *pvParameters) {
|
||||
Motor* motor = static_cast<Motor*>(pvParameters);
|
||||
motor->RampaTask();
|
||||
}
|
||||
|
||||
void RampaTask() {
|
||||
unsigned long previousMillisRampa = millis();
|
||||
|
||||
while (true) { // Loop infinito mais claro
|
||||
// Verifica a conexão antes de prosseguir
|
||||
if (!Conectado) {
|
||||
// Espera por 1 segundo para reduzir o uso da CPU se não estiver conectado
|
||||
vTaskDelay(1000 / portTICK_PERIOD_MS);
|
||||
continue; // Pula para a próxima iteração do loop
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Executa as funções de controle e monitoramento do motor
|
||||
AferirPosicao();
|
||||
if (Referenciando) {
|
||||
ReferenciarMotor();
|
||||
} else {
|
||||
VerificarAnguloSP();
|
||||
}
|
||||
|
||||
Atualizar();
|
||||
|
||||
// Envia dados via serial em intervalos definidos por _TaxaAmostragem
|
||||
if (millis() - previousMillisRampa >= _TaxaAmostragem) {
|
||||
previousMillisRampa = millis(); // Atualiza o tempo para o próximo envio
|
||||
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sENC, _ID, MontarDadosProtocoloEncoderAbsoluto(_Sentido, _Angulo, Referenciando, Referenciado)));
|
||||
}
|
||||
|
||||
// Libera a CPU para outras tarefas por um curto período
|
||||
vTaskDelay(1 / portTICK_PERIOD_MS); // Torna o delay mais explícito e ajustado ao tick do sistema
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void Atualizar() {
|
||||
_pinoENA.set(!_MotorLigado);
|
||||
_pinoDIR.set(_Sentido_SP != Antihorario);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void AferirPosicao() {
|
||||
if (_pinoEncoder.Definido()) {
|
||||
int leitura = _pinoEncoder.get();
|
||||
float leituraNormalizada = encoderKalman->updateEstimate(leitura);
|
||||
double _angulo = fmap(leituraNormalizada, _AgMin, _AgMax, RefMin, RefMax);
|
||||
|
||||
double angulo_com_offset = _angulo - _Angulo_Offset;
|
||||
|
||||
// Normaliza o ângulo para o intervalo de -90 a 90 graus
|
||||
while (angulo_com_offset > 90) angulo_com_offset -= 180;
|
||||
while (angulo_com_offset < -90) angulo_com_offset += 180;
|
||||
|
||||
_Angulo = angulo_com_offset;
|
||||
|
||||
DefinirSentidoDeGiro();
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
double _anguloAnterior = 0;
|
||||
int leituras = 0;
|
||||
void DefinirSentidoDeGiro() {
|
||||
double _anguloAtual = _Angulo;
|
||||
|
||||
if (leituras > 100) {
|
||||
if (_MotorLigado) {
|
||||
if (_anguloAtual > _anguloAnterior) {
|
||||
_Sentido = Horario;
|
||||
}
|
||||
else if (_anguloAtual < _anguloAnterior) {
|
||||
_Sentido = Antihorario;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
_Sentido = Parado;
|
||||
}
|
||||
|
||||
_anguloAnterior = _anguloAtual;
|
||||
|
||||
leituras = 0;
|
||||
}
|
||||
leituras++;
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
unsigned long previousMillisCorrecao = millis();
|
||||
void VerificarAnguloSP() {
|
||||
bool ModoSP = (_Angulo_SP > -1);
|
||||
if (_MotorLigado) {
|
||||
double AnguloComparar = ModoSP ? _Angulo_SP : RefMax;
|
||||
if (_Sentido_SP == Horario && _Angulo >= AnguloComparar) {
|
||||
_MotorLigado = false;
|
||||
}
|
||||
else if (_Sentido_SP == Antihorario && _Angulo <= (AnguloComparar * -1)) {
|
||||
_MotorLigado = false;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (ModoSP) {
|
||||
if (millis() - previousMillisCorrecao >= 1500) {
|
||||
previousMillisCorrecao = millis();
|
||||
|
||||
bool NoRangeZero = (_Angulo >= -_Margem && _Angulo <= _Margem);
|
||||
bool NoRangeSP = (_Angulo >= (_Angulo_SP - _Margem) && _Angulo <= (_Angulo_SP + _Margem));
|
||||
if (_Angulo_SP == 0 && !NoRangeZero && _Estabilizar) {
|
||||
_Sentido_SP = _Angulo > 0 ? Antihorario : Horario;
|
||||
_MotorLigado = true;
|
||||
}
|
||||
else if (!NoRangeSP) {
|
||||
_MotorLigado = true;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ReferenciarMotor() {
|
||||
_Angulo_SP = 0;
|
||||
Referenciado = false;
|
||||
|
||||
if (Referenciando && (_Angulo >= -_Margem && _Angulo <= _Margem)) {
|
||||
Referenciando = false;
|
||||
Referenciado = true;
|
||||
_MotorLigado = false;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
_Sentido_SP = (_Angulo > 0) ? Antihorario : Horario;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
|
||||
|
||||
};
|
||||
|
||||
Motor M1("ET");
|
||||
Motor M2("EF");
|
||||
Motor M3("DT");
|
||||
Motor M4("DF");
|
||||
|
||||
Motor* MotorPorID(String ID) {
|
||||
Motor* _motor =
|
||||
ID == "ET" ? &M1 :
|
||||
ID == "EF" ? &M2 :
|
||||
ID == "DT" ? &M3 :
|
||||
ID == "DF" ? &M4 :
|
||||
nullptr;
|
||||
return _motor;
|
||||
}
|
||||
|
||||
void setup() {
|
||||
Serial.begin(_baudRate);
|
||||
//iniciarMCP(D_Code, 8, 18, 0x20, false);
|
||||
}
|
||||
|
||||
void loop() {
|
||||
std::vector<ProtocoloSerial> protocolos = LerBufferSerialFila();
|
||||
|
||||
for (int i = 0; i < protocolos.size(); i++) {
|
||||
ProcessarProtocolo(protocolos[i].protocolo, protocolos[i].funcao, protocolos[i].idMensagem);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
|
||||
void ProcessarProtocolo(String Protocolo, F_Code _funcao, int idMensagem) {
|
||||
|
||||
if (_funcao == Chk) {
|
||||
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION));
|
||||
}
|
||||
else if (_funcao == Cfg) {
|
||||
std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
|
||||
String ID = Partes[0];
|
||||
bool Conectar = Partes[1] == "1";
|
||||
if (ID == "MD") {
|
||||
_TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
|
||||
|
||||
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectar ? "1" : "0"));
|
||||
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
|
||||
Conectado = Conectar;
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
Motor* _motor = MotorPorID(ID);
|
||||
|
||||
int canal = Partes[2].toInt();
|
||||
bool motor_ativado = Partes[3] == "1";
|
||||
bool estabilizar = Partes[4] == "1";
|
||||
bool referenciar = Partes[5] == "1";
|
||||
int _offset = Partes[6].toInt();
|
||||
TiposBarramentos pulB = (TiposBarramentos)Partes[7].toInt();
|
||||
int pul = Partes[8].toInt();
|
||||
TiposBarramentos dirB = (TiposBarramentos)Partes[9].toInt();
|
||||
int dir = Partes[10].toInt();
|
||||
TiposBarramentos enaB = (TiposBarramentos)Partes[11].toInt();
|
||||
int ena = Partes[12].toInt();
|
||||
TiposBarramentos encB = (TiposBarramentos)Partes[13].toInt();
|
||||
int encoder = Partes[14].toInt();
|
||||
|
||||
if (motor_ativado) {
|
||||
if (Conectar) {
|
||||
_motor->_canal = canal;
|
||||
_motor->_Estabilizar = estabilizar;
|
||||
_motor->_Referenciar = referenciar;
|
||||
_motor->_Angulo_Offset = _offset;
|
||||
_motor->_pinoPUL = PinoModel(pul, pulB, _PWM);
|
||||
_motor->_pinoDIR = PinoModel(dir, dirB, _OUTPUT);
|
||||
_motor->_pinoENA = PinoModel(ena, enaB, _OUTPUT);
|
||||
_motor->_pinoEncoder = PinoModel(encoder, encB, _INPUT, ANALOGICO);
|
||||
_motor->Inicializar();
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
_motor->Desligar();
|
||||
}
|
||||
vTaskDelay(500);
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (_funcao == Cmd) {
|
||||
std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
|
||||
String ID = Partes[0];
|
||||
|
||||
Motor* _motor = MotorPorID(ID);
|
||||
|
||||
Sentido sentido = (Sentido)Partes[1].toInt();
|
||||
int angulo = Partes[2].toInt();
|
||||
int porcentagem = Partes[3].toInt();
|
||||
double frequencia = (porcentagem / 100.0) * FrequenciaMaxima;
|
||||
bool referenciar = Partes[4] == "1";
|
||||
int offset = Partes[5].toInt();
|
||||
|
||||
_frequencia = frequencia;
|
||||
|
||||
_motor->_Sentido_SP = sentido;
|
||||
_motor->_Angulo_SP = angulo;
|
||||
_motor->_Angulo_Offset = offset;
|
||||
|
||||
_motor->AtualizarPWM();
|
||||
|
||||
if (referenciar) {
|
||||
_motor->ResetRef(referenciar);
|
||||
}
|
||||
else {
|
||||
_motor->_MotorLigado = sentido != Parado;
|
||||
}
|
||||
}
|
||||
else if (_funcao == Tst) {
|
||||
std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
|
||||
String ID = Partes[0];
|
||||
|
||||
Motor* _motor = MotorPorID(ID);
|
||||
|
||||
bool EmTeste = _motor->Testando;
|
||||
if (!EmTeste) {
|
||||
_motor->Testar();
|
||||
}
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
||||
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloMensagemRecebida(idMensagem));
|
||||
|
||||
}
|
||||
|
|
@ -0,0 +1,8 @@
|
|||
{
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||||
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
|
||||
// Hover to view descriptions of existing attributes.
|
||||
"version": "0.2.0",
|
||||
"configurations": [
|
||||
|
||||
]
|
||||
}
|
||||
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