pequenos ajustes na instancia geral OperacaoEmAndamento

AgroBase/AgroBase/Models/LivoxModel.cs

@@ -12,6 +12,8 @@ namespace AgroBase.Models
 {
     public class LivoxModel
     {
+        public DateTime Momento { get; set; }
+
         public long timestamp { get; set; }
         public bool conectado { get; set; }
         public bool executando { get; set; }
@@ -31,6 +33,7 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             return new LivoxModel()
             {
+                Momento = Momento,
                 timestamp = timestamp, 
                 conectado = conectado,
                 executando = executando, 

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/ModuloIMUModel.cs

@@ -270,6 +270,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             return new ModuloIMUModel
             {
+                Momento = Momento,
+
                 valido = valido,
                 modo = modo,
 

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -61,39 +61,11 @@ namespace AgroBase.Models
         public OperacaoSensoriamentoConjuntoModel Sensoriamento { get; set; } = new OperacaoSensoriamentoConjuntoModel();
         public Form frmOperacao { get; set; }
 
-        #region STATUS DE CONTEXTO
-        //public StatusOperacao StatusAtual { get; private set; } = StatusOperacao.NaoIniciado;
-        //public StatusOperacao StatusAnterior { get; private set; } = StatusOperacao.NaoIniciado;
-        //public bool Emergencia { get; set; } = false;
-        //public bool Pausa { get; set; } = false;
-        //public bool OperacaoLiberada { get; private set; } = false;
-        //public bool OperacaoConfigurada { get; private set; } = false;
-        //public string ErroOperacaoLiberada { get; set; }
-        //public DateTime TempoAguardando { get; private set; } = DateTime.Now;
-        //public double TempoAguardandoSegs => (TempoAguardando.AddSeconds(TempoIniciarOperacao) - DateTime.Now).TotalSeconds;
-        //public bool Iniciado { get; set; }
-        //public bool Finalizando { get; set; } = false;
-        //public bool Calibrando { get; set; } = false;
-        //public DateTime DataInicio { get; set; } = DateTime.MinValue;
-        //public DateTime DataFim { get; set; } = DateTime.MinValue;
-        //public double TempoDecorridoSegs
-        //{
-        //    get
-        //    {
-        //        return (StatusAtual == StatusOperacao.Parametrizando ? 0 : ((Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataFim != DateTime.MinValue ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataFim : DateTime.Now) - Variaveis.OperacaoEmAndamento.DataInicio).TotalSeconds);
-        //    }
-        //}
-        #endregion
-
-
         public bool Treinando { get; set; } = false;
         public bool Simulando { get; set; } = false;
         public double SimulacaoAnguloControle { get; set; } = 0;
         public double SimulacaoRpmControle { get; set; } = 0;
 
-        //public Dictionary<T_Code, Dictionary<string, bool>> ModsCalibragem { get; set; } = new Dictionary<T_Code, Dictionary<string, bool>>();
-        //public List<OperacaoModulosMandatoriosModel> ModulosMandatorios { get; set; } = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>();
-        //public List<OperacaoParametrosMandatoriosModel> ParametrosMandatorios { get; set; } = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>();
         public int TempoIniciarOperacao { get; set; } = 10;
         public string ID { get; set; }
         public double tmrLogsInterval
@@ -233,8 +205,10 @@ namespace AgroBase.Models
                 if (Parametros.Modo == null) return (false, new List<string>());
 
                 CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)Parametros.Modo, true);
+                op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
 
                 op.Parametros = Parametros;
+                op.DefinirComponentesEmUso();
 
                 op.Descricao = Parametros.Descricao;
                 op.OprPath = opr_path;
@@ -955,44 +929,55 @@ namespace AgroBase.Models
             p.ModulosMandatorios.Add(new OperacaoModulosMandatoriosModel() { Dispositivo = T_Code.Npc, Mandatorio = true, Utilizar = true });
             p.ModulosMandatorios.Add(new OperacaoModulosMandatoriosModel() { Dispositivo = T_Code.Can, Mandatorio = true, Utilizar = true });
             p.ModulosMandatorios.Add(new OperacaoModulosMandatoriosModel() { Dispositivo = T_Code.Bat, Mandatorio = true, Utilizar = true });
-            p.ModulosMandatorios.ForEach(m => m.ComponentesEmUso = op?.PreencherComponentesEmUso(m.Dispositivo));
 
             if (isagrobase)
             {
                 op.Parametros = p;
+                Variaveis.OperacaoEmAndamento = op;
+                p.ModulosMandatorios.ForEach(m => m.ComponentesEmUso = op?.PreencherComponentesEmUso(m.Dispositivo));
                 op.DefinirComponentesEmUso();
                 RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
                 op.Sensoriamento.AtualizarDados();
-
-                Variaveis.OperacaoEmAndamento = op;
             }
-
+            else
+            {
+                p.ModulosMandatorios.ForEach(m => m.ComponentesEmUso = op?.PreencherComponentesEmUso(m.Dispositivo));
+            }
+            
             return p;
         }
 
         private Dictionary<string, (bool, bool)> PreencherComponentesEmUso(T_Code Modulo)
         {
-            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+            var op = this;
 
             Dictionary<string, (bool, bool)> d = new Dictionary<string, (bool, bool)>();
             switch (Modulo)
             {
                 case T_Code.Mov:
-                    op.DispMvd?.Dados?.Modulos?.ForEach(m => d.Add(m.MovMotor.Mod_ID, (true, m.MovMotor.Comandar)));
+                    if (op.DispMvd !=  null)
+                        op.DispMvd?.Dados?.Modulos?.ForEach(m => d.Add(m.MovMotor.Mod_ID, (true, m.MovMotor.Comandar)));
                     break;
                 case T_Code.Dir:
-                    op.DispMvd?.Dados?.Modulos?.ForEach(m => d.Add(m.DirMotor.Mod_ID, (true, m.DirMotor.Comandar)));
+                    if (op.DispMvd != null)
+                        op.DispMvd?.Dados?.Modulos?.ForEach(m => d.Add(m.DirMotor.Mod_ID, (true, m.DirMotor.Comandar)));
                     break;
                 case T_Code.Atu:
-                    op.DispAtu?.Dados?.Sensores?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir)));
+                    if (op.DispAtu != null)
-                    op.DispAtu?.Dados?.BombasPressurizadoras?.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
+                    {
-                    op.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
+                        op.DispAtu?.Dados?.Sensores?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir)));
+                        op.DispAtu?.Dados?.BombasPressurizadoras?.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
+                        op.DispAtu?.Dados?.BicosPulverizadores?.ForEach(b => d.Add(b.ID, (b.Mandatorio, b.Comandar)));
+                    }
                     break;
                 case T_Code.Sen:
-                    op.DispSen?.Dados?.Sensores?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir)));
+                    if (op.DispSen != null)
-                    op.DispSen?.Dados?.Sinaleiros?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
+                    {
-                    op.DispSen?.Dados?.Servos?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
+                        op.DispSen?.Dados?.Sensores?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Aferir)));
-                    op.DispSen?.Dados?.Reles?.ForEach(r => d.Add(r.ID, (r.Mandatorio, r.Controlar)));
+                        op.DispSen?.Dados?.Sinaleiros?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
+                        op.DispSen?.Dados?.Servos?.ForEach(s => d.Add(s.ID, (s.Mandatorio, s.Controlar)));
+                        op.DispSen?.Dados?.Reles?.ForEach(r => d.Add(r.ID, (r.Mandatorio, r.Controlar)));
+                    }
                     break;
             }
             return d;
@@ -1000,14 +985,15 @@ namespace AgroBase.Models
 
         private void DefinirComponentesEmUso()
         {
-            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+            var op = this;
 
             op.Parametros.ModulosMandatorios?.ForEach(m =>
             {
+                var comp = m.ComponentesEmUso ?? new Dictionary<string, (bool, bool)>();
                 switch (m.Dispositivo)
                 {
                     case T_Code.Mov:
-                        foreach (var c in m.ComponentesEmUso)
+                        foreach (var c in comp)
                         {
                             var d = op.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x?.MovMotor?.Mod_ID == c.Key)?.MovMotor;
                             if (d != null)
@@ -1015,7 +1001,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         }
                         break;
                     case T_Code.Dir:
-                        foreach (var c in m.ComponentesEmUso)
+                        foreach (var c in comp)
                         {
                             var d = op.DispMvd?.Dados?.Modulos?.FirstOrDefault(x => x?.DirMotor?.Mod_ID == c.Key)?.DirMotor;
                             if (d != null)
@@ -1024,7 +1010,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         break;
                     case T_Code.Atu:
                         var da = op.DispAtu?.Dados;
-                        foreach (var c in m.ComponentesEmUso)
+                        foreach (var c in comp)
                         {
                             var s = da?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
                             if (s != null)
@@ -1051,7 +1037,7 @@ namespace AgroBase.Models
                         break;
                     case T_Code.Sen:
                         var ds = op.DispSen?.Dados;
-                        foreach (var c in m.ComponentesEmUso)
+                        foreach (var c in comp)
                         {
                             var s = ds?.Sensores?.FirstOrDefault(x => x.ID == c.Key);
                             if (s != null)
@@ -1091,9 +1077,8 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             if (Parametros.Modo == null) return (false, new List<string>());
 
-            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
-
             CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)Parametros.Modo, true);
+            var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
 
             op.Descricao = Parametros.Descricao;
             op.OprPath = $"Base ({VariaveisEquipamento.Parametros.base_ip})";
@@ -1110,6 +1095,8 @@ namespace AgroBase.Models
             p.ModulosMandatorios = Parametros.ModulosMandatorios;
             p.ParametrosMandatorios = Parametros.ParametrosMandatorios;
 
+            op.DefinirComponentesEmUso();
+
             List<string> ruasSelecionadas = Parametros.RuasPercorrer ?? new List<string>();
             if (Parametros.Mapa != null)
             {
@@ -1243,8 +1230,30 @@ namespace AgroBase.Models
             if (op.Sensoriamento.Operacao.Calibrando) return;
 
             var modsCalibragem = op.Sensoriamento.Operacao.ModsCalibragem;
+            if (modsCalibragem == null)
+            {
+                modsCalibragem = new Dictionary<T_Code, Dictionary<string, bool>>();
+                op.Sensoriamento.Operacao.ModsCalibragem = modsCalibragem;
+            }
+
+            if (!modsCalibragem.ContainsKey(T_Code.Mov))
+                modsCalibragem[T_Code.Mov] = new Dictionary<string, bool>();
+
+            if (!modsCalibragem.ContainsKey(T_Code.Dir))
+                modsCalibragem[T_Code.Dir] = new Dictionary<string, bool>();
+
+            if (!modsCalibragem.ContainsKey(T_Code.Atu))
+                modsCalibragem[T_Code.Atu] = new Dictionary<string, bool>();
+
+            bool modsCalibrados =
+                modsCalibragem != null &&
+                modsCalibragem.Any() &&
+                modsCalibragem.All(x =>
+                    x.Value != null &&
+                    x.Value.Values.Count > 0 &&
+                    x.Value.Values.All(y => y == true)
+                );
 
-            bool modsCalibrados = modsCalibragem.All(x => x.Value.Values.Count > 0 && x.Value.Values.All(y => y == true));
             if (!forcar && modsCalibrados)
             {
                 op.Sensoriamento.InserirLog(T_Code.Mod, StatusModulo.Operante, 100, "Todos os módulos já foram calibrados anteriormente, não irá calibrar novamente.");
@@ -2827,27 +2836,6 @@ namespace AgroBase.Models
             );
         }
 
-        private void SalvarLog<T>(string Arquivo, T Objeto, bool Fim)
-        {
-            var Caminho = Variaveis.CaminhoOperacoes + Variaveis.OperacaoEmAndamento.ID;
-            if (!Directory.Exists(Caminho))
-            {
-                Directory.CreateDirectory(Caminho);
-            }
-
-            Caminho += "/" + Arquivo + ".json";
-            string jsonLog = JsonConvert.SerializeObject(Objeto, Formatting.None);
-
-            if (!File.Exists(Caminho))
-            {
-                File.WriteAllText(Caminho, "[" + jsonLog);
-            }
-            else
-            {
-                File.AppendAllText(Caminho, "," + jsonLog + (Fim ? "]" : ""));
-            }
-        }
-
         private void SalvarLogCameraSolo()
         {
             var cameras = CameraWorkerService.CamerasSolo.ToList();
@@ -3146,6 +3134,7 @@ namespace AgroBase.Models
 
     public class OperacaoControleModel
     {
+        public DateTime Momento { get; set; }
         public double Angulo { get; set; }
         public int heartbeat { get; set; } = 1;
         public DateTime ticks_sem_resposta { get; set; } = DateTime.MinValue;
@@ -3257,23 +3246,37 @@ namespace AgroBase.Models
 
         public OperacaoControleModel Clone()
         {
-            return new OperacaoControleModel()
+            var clone = new OperacaoControleModel()
             {
+                Momento = Momento,
+
                 Angulo = Angulo,
-                PercentualVelocidadeSP = PercentualVelocidadeSP, 
+                PercentualVelocidadeSP = PercentualVelocidadeSP,
-                _tipoMovimento = _tipoMovimento, 
-                TipoMovimento = TipoMovimento,
-                TiposControle = new List<OperacaoControleTipoModel>(TiposControle),
-                SimulacaoMPC = new List<MPCSimulacaoModel>(SimulacaoMPC),
                 AlturaBarra = AlturaBarra,
                 heartbeat = heartbeat,
                 ticks_sem_resposta = ticks_sem_resposta,
                 Latencia = Latencia,
                 EmFreio = EmFreio,
                 ErroLateral = ErroLateral,
+                TiposControle = TiposControle?.Select(x => new OperacaoControleTipoModel()
+                {
+                    Tipo = x.Tipo,
+                    DelayEnvioComandoBase = x.DelayEnvioComandoBase,
+                    DelayEnvioComando = x.DelayEnvioComando,
+                    DelayEnvioComandoExtra = x.DelayEnvioComandoExtra,
+                    UltimoComando = x.UltimoComando,
+                    Comandos = new List<string>(x.Comandos ?? new List<string>()),
+                    DirecaoAtual = x.DirecaoAtual,
+                    UltimaDirecao = x.UltimaDirecao
+                }).ToList() ?? new List<OperacaoControleTipoModel>(),
+                SimulacaoMPC = new List<MPCSimulacaoModel>(SimulacaoMPC ?? new List<MPCSimulacaoModel>()),
                 DebugCustoMpc = new Dictionary<string, ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel>(DebugCustoMpc ?? new Dictionary<string, ManagerWorkerMessageResponseDebugCustoModel>()),
                 Motivos = new List<string>(Motivos ?? new List<string>())
             };
+
+            clone._tipoMovimento = _tipoMovimento;
+
+            return clone;
         }
     }
 
@@ -3356,6 +3359,18 @@ namespace AgroBase.Models
             var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
             op.Controle.Motivos = RedisService.GetField<List<string>>(CtxKey.DadosControle, "motivos", new List<string>());
 
+            double tempoDecorridoSeg = 0;
+
+            if (Operacao.DataInicio != DateTime.MinValue)
+            {
+                DateTime fim =
+                    Operacao.DataFim != DateTime.MinValue
+                        ? Operacao.DataFim
+                        : agora;
+
+                tempoDecorridoSeg = Math.Max(0, (fim - Operacao.DataInicio).TotalSeconds);
+            }
+
             var operacaoAtualizada = new OperacaoSensoriamentoLogModel()
             {
                 Momento = agora,
@@ -3370,7 +3385,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 Finalizando = Operacao.Finalizando,
                 DataInicio = Operacao.DataInicio,
                 DataFim = Operacao.DataFim,
-                TempoDecorridoSeg = Operacao.TempoDecorridoSeg,
+                TempoDecorridoSeg = tempoDecorridoSeg,
                 TipoCanAtivo = CanManager.TipoServico,
 
                 OperacaoLiberada = RedisService.GetField(CtxKey.DadosOperacao, "liberado", false),
@@ -4292,24 +4307,40 @@ namespace AgroBase.Models
         public ModuloIMUModel IMU { get; set; } = new ModuloIMUModel();
         public void AtualizarImu(DateTime agora)
         {
-            string imu = RedisService.Get(RedisService.ModKey(T_Code.Imu)) ?? "";
+            try
-            var sIMU = JsonConvert.DeserializeObject<ModuloIMUModel>(imu);
+            {
-            sIMU.Momento = agora;
+                string imu = RedisService.Get(RedisService.ModKey(T_Code.Imu)) ?? "";
-            IMU = sIMU;
+                var sIMU = JsonConvert.DeserializeObject<ModuloIMUModel>(imu) ?? new ModuloIMUModel();
+
+                sIMU.Momento = agora;
+                IMU = sIMU;
+            }
+            catch
+            {
+                IMU = new ModuloIMUModel()
+                {
+                    Momento = agora
+                };
+            }
         }
 
         // Gps
         public GPSModel Gps { get; set; } = new GPSModel();
         public void AtualizarGps(DateTime agora)
         {
-            Gps = GPSService.GetSnapshot();
+            Gps = GPSService.GetSnapshot() ?? new GPSModel();
+            Gps.Momento = agora;
+
+            if (VariaveisOperacao.PosicaoBase != null)
+                VariaveisOperacao.PosicaoBase.Momento = agora;
         }
 
         // Lvx
         public LivoxModel LivoxLidar { get; set; } = new LivoxModel();
         public void AtualizarLivox(DateTime agora)
         {
-            LivoxLidar = LivoxManagerProcess.DadosLeitura?.Clone();
+            LivoxLidar = LivoxManagerProcess.DadosLeitura?.Clone() ?? new LivoxModel();
+            LivoxLidar.Momento = agora;
         }
 
         // Bat
@@ -4526,7 +4557,8 @@ namespace AgroBase.Models
             var dadosVisualWorker = OperadorVisual?.Clone();
             var dadosHealthWorker = OperadorSaude?.Clone();
             var dadosLivox = LivoxLidar?.Clone();
-            var dadosCooler = _Cooler?.GetResumo();
+            var dadosCooler = _Cooler?.GetResumo(agora);
+            op.Controle.Momento = agora;
 
             OperacaoSensoriamentoConjuntoModel dadosAtualizados = new OperacaoSensoriamentoConjuntoModel()
             {

AgroBase/AgroBase/Services/CoolerControlService.cs

@@ -163,10 +163,11 @@ namespace AgroBase.Services
             }
         }
 
-        public CoolerControlDataModel GetResumo()
+        public CoolerControlDataModel GetResumo(DateTime agora)
         {
             return new CoolerControlDataModel()
             {
+                Momento = agora,
                 Modo = ModoAtual,
                 UltimaMudanca = UltimaMudancaModo, 
                 TemperaturaLigar = TempOn, 
@@ -191,6 +192,7 @@ namespace AgroBase.Services
 
     public class CoolerControlDataModel
     {
+        public DateTime Momento { get; set; }
         public CoolerMode Modo { get; set; }
         public DateTime UltimaMudanca { get; set; }
         public double TemperaturaLigar { get; set; }
@@ -206,6 +208,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             return new CoolerControlDataModel()
             {
+                Momento = Momento,
                 Modo = Modo, 
                 UltimaMudanca = UltimaMudanca,
                 TemperaturaLigar = TemperaturaLigar,