adicionado memoria espacial por bico no weed detector

AgroBase/AgroBase/bin/x64/Debug/Python/Scripts/workers/weed_worker/config.py

@@ -159,6 +159,78 @@ WEED_DEFAULT_CONFIG = {
     "k_roi_shift_px_per_vnorm": 24.0,
 
 
+    # ============================================================
+    # 7.1) Memória espacial por bico / predição até atuação
+    # ============================================================
+    # Estratégia nova:
+    # Cada bico mantém uma "esteira" normalizada da imagem.
+    # cell 0   = topo da imagem
+    # cell N-1 = pé da imagem
+    #
+    # A câmera alimenta a esteira.
+    # A velocidade do rover desloca a memória para baixo na imagem.
+    # O bico atua quando a evidência chega na zona de atuação.
+    "usar_memoria_espacial_bicos": True,
+
+    # ------------------------------------------------------------
+    # Campo / operação
+    # ------------------------------------------------------------
+    # Zona de atuação em percentual vertical da imagem, de cima para baixo.
+    #
+    # Exemplo:
+    # faixa_atuacao_bicos = 0.70
+    # area_atuacao_bicos  = 0.10
+    #
+    # Resultado:
+    # zona de atuação = 70% até 80% do frame
+    # predição antes  = 0% até 70%
+    # sobra depois    = 80% até 100%
+    "faixa_atuacao_bicos": 0.70,
+    "area_atuacao_bicos": 0.10,
+
+    # ------------------------------------------------------------
+    # Técnico / baseline
+    # ------------------------------------------------------------
+    # Quantidade de células verticais da esteira.
+    # 100 células = cada célula representa 1% da altura da imagem.
+    "memoria_num_cells": 100,
+
+    # Fração vertical da imagem percorrida por segundo a 1 m/s.
+    # Exemplo: 0.90 significa que, a 1 m/s, o chão percorre ~90%
+    # da imagem por segundo.
+    "k_shift_frame_por_mps": None,
+    "comprimento_visao_chao_cm": 110.0,
+
+    # Latência total estimada até o produto realmente atingir o alvo.
+    # Inclui worker + Redis/C# + CAN + solenoide + hidráulica.
+    "latencia_total_atuacao_ms": 120.0,
+
+    # Atualização da confiança espacial.
+    "min_frac_erva_predicao": 0.004,
+    "percent_ref_evidencia": 0.020,
+    "score_up_gain": 0.25,
+    "score_down_decay": 0.06,
+
+    # Histerese da memória no momento da atuação.
+    "score_ligar_bico": 0.55,
+    "score_desligar_bico": 0.25,
+
+    # Agregação das células dentro da zona de atuação.
+    # Opções: "max", "mean", "max_mean".
+    "atuacao_score_mode": "max_mean",
+
+    # Segurança contra saltos grandes de tempo entre frames.
+    "max_dt_shift_s": 0.50,
+
+    # Com a memória espacial, o radar global não deve matar bico pendente.
+    # False evita perder erva já vista que ainda está chegando na atuação.
+    "radar_global_bloqueia_bicos": False,
+
+    # Mantidos só para debug/telemetria aproximada, não como regulagem de campo.
+    "comprimento_visao_chao_cm": 110.0,
+    "largura_visao_chao_cm": 170.0,
+
+
     # ============================================================
     # 8) Filtros opcionais da máscara
     # ============================================================