Zendion/agrobot_base
Zendion
/
agrobot_base
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ajustes na operacao manual para controle do modulo unificado

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Diego Freitas 2024-06-07 22:20:23 -03:00
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commit 1b6dee73b5
80 changed files with 2037 additions and 903 deletions
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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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141
AgroBase/.vs/AgroBase/v17/DocumentLayout.json
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@ -3,8 +3,36 @@
"WorkspaceRootPath": "C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\",
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"AbsoluteMoniker": "D:0:0:{C54B41C0-1D21-4E3E-949E-0F86BBC86A33}|AgroBase\\AgroBase.csproj|C:\\ZendionINC\\agrobot_base\\AgroBase\\agrobase\\forms\\operacoes\\frmoperacaomanual.cs||{A6C744A8-0E4A-4FC6-886A-064283054674}",
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@ -14,19 +42,110 @@
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{
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"DocumentIndex": 6,
"Title": "DispositivosService.cs",
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}
]

1
AgroBase/AgroBase/AgroBase.csproj
View File

@ -359,6 +359,7 @@
<Compile Include="Models\Enuns.cs" />
<Compile Include="Models\GeneralJoystick.cs" />
<Compile Include="Models\Modules\MovimentacaoModel.cs" />
<Compile Include="Models\Modules\MovimentacaoUnificadoModel.cs" />
<Compile Include="Models\Modules\PinoutModel.cs" />
<Compile Include="Models\Modules\SensoriamentoModel.cs" />
<Compile Include="Models\Modules\WT901C485\WitSdk\Device\Connector\Entity\SerialPortConfig.cs" />

6
AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCalibragem.cs
View File

@ -155,7 +155,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
private void EnviarProtocoloComandoBomba()
{
string Protocolo = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ProtocoloComando();
DispAtu.AdicionarMensagemFila(Protocolo);
DispAtu.AdicionarMensagemFila(DispAtu.Dados.Modulo_ID, Protocolo);
}
private void nudPressaoSP_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
@ -202,7 +202,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
{
Bico.Atuado = !DispAtu.Dados.AtuacaoNivelAlto;
string Protocolo = Bico.ProtocoloComando();
DispAtu.AdicionarMensagemFila(Protocolo);
DispAtu.AdicionarMensagemFila(DispAtu.Dados.Modulo_ID, Protocolo);
pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Invalidate();
pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: Desligado";
@ -218,7 +218,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
{
Bico.Atuado = DispAtu.Dados.AtuacaoNivelAlto;
string Protocolo = Bico.ProtocoloComando();
DispAtu.AdicionarMensagemFila(Protocolo);
DispAtu.AdicionarMensagemFila(DispAtu.Dados.Modulo_ID, Protocolo);
pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Invalidate();
pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: Ligado";

2
AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirPlot.cs
View File

@ -194,7 +194,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Direcional
{
var Motor = ((DirecionalModel)Dispositivo.Dados).Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
string Comando = Motor.ProtocoloComando(Direcao.Parado, true);
Dispositivo.AdicionarMensagemFila(Comando);
Dispositivo.AdicionarMensagemFila(((DirecionalModel)Dispositivo.Dados).Modulo_ID, Comando);
}
}

4
AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs
View File

@ -21,7 +21,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
private void frmMovConfig_Load(object sender, EventArgs e)
{
nudDiametroRoda.Value = Convert.ToInt32(MovimentacaoModel.DiametroRoda * 1000);
nudDiametroRoda.Value = Convert.ToInt32(VariaveisEquipamento.DiametroRoda * 1000);
if (Disp == null)
{
@ -130,7 +130,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
private void nudDiametroRoda_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
{
MovimentacaoModel.DiametroRoda = Convert.ToInt32(nudDiametroRoda.Value) / 1000;
VariaveisEquipamento.DiametroRoda = Convert.ToInt32(nudDiametroRoda.Value) / 1000;
}
}
}

2
AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovDiagnosticos.cs
View File

@ -81,7 +81,7 @@ namespace AgroBase.Forms
foreach (var Motor in DispMov.Dados.Motores)
{
string ProtocoloMotor = Motor.ProtocoloTeste();
DispMov.AdicionarMensagemFila(ProtocoloMotor);
DispMov.AdicionarMensagemFila(DispMov.Dados.Modulo_ID, ProtocoloMotor);
System.Threading.Thread.Sleep(10);
}

369
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.Designer.cs generated
View File

@ -28,9 +28,9 @@
/// </summary>
private void InitializeComponent()
{
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series1 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea chartArea3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.ChartArea();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend legend3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Legend();
System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series series3 = new System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting.Series();
this.pnlCamerasSolo = new System.Windows.Forms.Panel();
this.pnlCameraSoloE = new System.Windows.Forms.Panel();
this.picCameraSoloE = new System.Windows.Forms.PictureBox();
@ -89,7 +89,6 @@
this.lblCorrente = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblRPM = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblVelocidade = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblPotencia = new System.Windows.Forms.Label();
this.lblKmh = new System.Windows.Forms.Label();
this.pnlCamerasSolo.SuspendLayout();
this.pnlCameraSoloE.SuspendLayout();
@ -119,19 +118,19 @@
this.pnlCamerasSolo.BackColor = System.Drawing.Color.White;
this.pnlCamerasSolo.Controls.Add(this.pnlCameraSoloE);
this.pnlCamerasSolo.Controls.Add(this.pnlCameraSoloD);
this.pnlCamerasSolo.Location = new System.Drawing.Point(31, 404);
this.pnlCamerasSolo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.pnlCamerasSolo.Location = new System.Drawing.Point(23, 328);
this.pnlCamerasSolo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.pnlCamerasSolo.Name = "pnlCamerasSolo";
this.pnlCamerasSolo.Size = new System.Drawing.Size(784, 226);
this.pnlCamerasSolo.Size = new System.Drawing.Size(588, 184);
this.pnlCamerasSolo.TabIndex = 0;
//
// pnlCameraSoloE
//
this.pnlCameraSoloE.Controls.Add(this.picCameraSoloE);
this.pnlCameraSoloE.Location = new System.Drawing.Point(3, 2);
this.pnlCameraSoloE.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.pnlCameraSoloE.Location = new System.Drawing.Point(2, 2);
this.pnlCameraSoloE.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.pnlCameraSoloE.Name = "pnlCameraSoloE";
this.pnlCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(385, 219);
this.pnlCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(289, 178);
this.pnlCameraSoloE.TabIndex = 24;
//
// picCameraSoloE
@ -139,9 +138,9 @@
this.picCameraSoloE.BackColor = System.Drawing.SystemColors.ButtonFace;
this.picCameraSoloE.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
this.picCameraSoloE.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
this.picCameraSoloE.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.picCameraSoloE.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.picCameraSoloE.Name = "picCameraSoloE";
this.picCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(385, 219);
this.picCameraSoloE.Size = new System.Drawing.Size(289, 178);
this.picCameraSoloE.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.StretchImage;
this.picCameraSoloE.TabIndex = 1;
this.picCameraSoloE.TabStop = false;
@ -149,10 +148,10 @@
// pnlCameraSoloD
//
this.pnlCameraSoloD.Controls.Add(this.picCameraSoloD);
this.pnlCameraSoloD.Location = new System.Drawing.Point(395, 2);
this.pnlCameraSoloD.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.pnlCameraSoloD.Location = new System.Drawing.Point(296, 2);
this.pnlCameraSoloD.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.pnlCameraSoloD.Name = "pnlCameraSoloD";
this.pnlCameraSoloD.Size = new System.Drawing.Size(385, 219);
this.pnlCameraSoloD.Size = new System.Drawing.Size(289, 178);
this.pnlCameraSoloD.TabIndex = 23;
//
// picCameraSoloD
@ -160,9 +159,9 @@
this.picCameraSoloD.BackColor = System.Drawing.SystemColors.ButtonFace;
this.picCameraSoloD.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
this.picCameraSoloD.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
this.picCameraSoloD.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.picCameraSoloD.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.picCameraSoloD.Name = "picCameraSoloD";
this.picCameraSoloD.Size = new System.Drawing.Size(385, 219);
this.picCameraSoloD.Size = new System.Drawing.Size(289, 178);
this.picCameraSoloD.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.StretchImage;
this.picCameraSoloD.TabIndex = 1;
this.picCameraSoloD.TabStop = false;
@ -171,10 +170,10 @@
//
this.pnlAtuadores.BackColor = System.Drawing.Color.White;
this.pnlAtuadores.BorderStyle = System.Windows.Forms.BorderStyle.Fixed3D;
this.pnlAtuadores.Location = new System.Drawing.Point(31, 638);
this.pnlAtuadores.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.pnlAtuadores.Location = new System.Drawing.Point(23, 518);
this.pnlAtuadores.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.pnlAtuadores.Name = "pnlAtuadores";
this.pnlAtuadores.Size = new System.Drawing.Size(784, 155);
this.pnlAtuadores.Size = new System.Drawing.Size(589, 127);
this.pnlAtuadores.TabIndex = 1;
this.pnlAtuadores.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(this.pnlAtuadores_Paint);
//
@ -182,10 +181,10 @@
//
this.btnIniciarOperacao.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Bottom | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
this.btnIniciarOperacao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.btnIniciarOperacao.Location = new System.Drawing.Point(1492, 720);
this.btnIniciarOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.btnIniciarOperacao.Location = new System.Drawing.Point(1119, 585);
this.btnIniciarOperacao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.btnIniciarOperacao.Name = "btnIniciarOperacao";
this.btnIniciarOperacao.Size = new System.Drawing.Size(151, 65);
this.btnIniciarOperacao.Size = new System.Drawing.Size(113, 53);
this.btnIniciarOperacao.TabIndex = 25;
this.btnIniciarOperacao.Text = "Iniciar Operação";
this.btnIniciarOperacao.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -195,18 +194,18 @@
//
this.chartGraficos.Anchor = ((System.Windows.Forms.AnchorStyles)(((System.Windows.Forms.AnchorStyles.Top | System.Windows.Forms.AnchorStyles.Left)
| System.Windows.Forms.AnchorStyles.Right)));
chartArea1.Name = "ChartArea1";
this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea1);
legend1.Name = "Legend1";
this.chartGraficos.Legends.Add(legend1);
this.chartGraficos.Location = new System.Drawing.Point(853, 9);
this.chartGraficos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
chartArea3.Name = "ChartArea1";
this.chartGraficos.ChartAreas.Add(chartArea3);
legend3.Name = "Legend1";
this.chartGraficos.Legends.Add(legend3);
this.chartGraficos.Location = new System.Drawing.Point(640, 7);
this.chartGraficos.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chartGraficos.Name = "chartGraficos";
series1.ChartArea = "ChartArea1";
series1.Legend = "Legend1";
series1.Name = "Series1";
this.chartGraficos.Series.Add(series1);
this.chartGraficos.Size = new System.Drawing.Size(788, 391);
series3.ChartArea = "ChartArea1";
series3.Legend = "Legend1";
series3.Name = "Series1";
this.chartGraficos.Series.Add(series3);
this.chartGraficos.Size = new System.Drawing.Size(591, 318);
this.chartGraficos.TabIndex = 2;
this.chartGraficos.Text = "chart1";
//
@ -214,8 +213,9 @@
//
this.lblDir_EF.AutoSize = true;
this.lblDir_EF.Location = new System.Drawing.Point(1, 1);
this.lblDir_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblDir_EF.Name = "lblDir_EF";
this.lblDir_EF.Size = new System.Drawing.Size(53, 16);
this.lblDir_EF.Size = new System.Drawing.Size(45, 13);
this.lblDir_EF.TabIndex = 9;
this.lblDir_EF.Text = "EF 000º";
//
@ -223,8 +223,9 @@
//
this.lblDir_DF.AutoSize = true;
this.lblDir_DF.Location = new System.Drawing.Point(1, 1);
this.lblDir_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblDir_DF.Name = "lblDir_DF";
this.lblDir_DF.Size = new System.Drawing.Size(54, 16);
this.lblDir_DF.Size = new System.Drawing.Size(46, 13);
this.lblDir_DF.TabIndex = 10;
this.lblDir_DF.Text = "DF 000º";
//
@ -232,8 +233,9 @@
//
this.lblDir_DT.AutoSize = true;
this.lblDir_DT.Location = new System.Drawing.Point(1, 2);
this.lblDir_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblDir_DT.Name = "lblDir_DT";
this.lblDir_DT.Size = new System.Drawing.Size(55, 16);
this.lblDir_DT.Size = new System.Drawing.Size(47, 13);
this.lblDir_DT.TabIndex = 11;
this.lblDir_DT.Text = "DT 000º";
//
@ -241,8 +243,9 @@
//
this.lblDir_ET.AutoSize = true;
this.lblDir_ET.Location = new System.Drawing.Point(1, 2);
this.lblDir_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblDir_ET.Name = "lblDir_ET";
this.lblDir_ET.Size = new System.Drawing.Size(54, 16);
this.lblDir_ET.Size = new System.Drawing.Size(46, 13);
this.lblDir_ET.TabIndex = 12;
this.lblDir_ET.Text = "ET 000º";
//
@ -255,11 +258,11 @@
this.tabControl1.Controls.Add(this.tabInformacoes);
this.tabControl1.Controls.Add(this.tabDeteccoes);
this.tabControl1.Controls.Add(this.tabPulverizador);
this.tabControl1.Location = new System.Drawing.Point(853, 407);
this.tabControl1.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.tabControl1.Location = new System.Drawing.Point(640, 331);
this.tabControl1.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.tabControl1.Name = "tabControl1";
this.tabControl1.SelectedIndex = 0;
this.tabControl1.Size = new System.Drawing.Size(628, 386);
this.tabControl1.Size = new System.Drawing.Size(471, 314);
this.tabControl1.TabIndex = 17;
//
// tabMapa
@ -274,64 +277,69 @@
this.tabMapa.Controls.Add(this.pnlAnguloGPS);
this.tabMapa.Controls.Add(this.pnlAnguloMagnetometro);
this.tabMapa.Controls.Add(this.lblMagnetometro);
this.tabMapa.Location = new System.Drawing.Point(4, 25);
this.tabMapa.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.tabMapa.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
this.tabMapa.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.tabMapa.Name = "tabMapa";
this.tabMapa.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.tabMapa.Size = new System.Drawing.Size(620, 357);
this.tabMapa.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.tabMapa.Size = new System.Drawing.Size(463, 288);
this.tabMapa.TabIndex = 0;
this.tabMapa.Text = "Mapa";
//
// lblGPSprecisao
//
this.lblGPSprecisao.AutoSize = true;
this.lblGPSprecisao.Location = new System.Drawing.Point(5, 143);
this.lblGPSprecisao.Location = new System.Drawing.Point(4, 116);
this.lblGPSprecisao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblGPSprecisao.Name = "lblGPSprecisao";
this.lblGPSprecisao.Size = new System.Drawing.Size(105, 16);
this.lblGPSprecisao.Size = new System.Drawing.Size(86, 13);
this.lblGPSprecisao.TabIndex = 31;
this.lblGPSprecisao.Text = "Precisão: 0,00 m";
//
// lblGPSaltitude
//
this.lblGPSaltitude.AutoSize = true;
this.lblGPSaltitude.Location = new System.Drawing.Point(5, 175);
this.lblGPSaltitude.Location = new System.Drawing.Point(4, 142);
this.lblGPSaltitude.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblGPSaltitude.Name = "lblGPSaltitude";
this.lblGPSaltitude.Size = new System.Drawing.Size(88, 16);
this.lblGPSaltitude.Size = new System.Drawing.Size(74, 13);
this.lblGPSaltitude.TabIndex = 30;
this.lblGPSaltitude.Text = "Altitude: 0,0 m";
//
// lblGPSvelocidade
//
this.lblGPSvelocidade.AutoSize = true;
this.lblGPSvelocidade.Location = new System.Drawing.Point(5, 159);
this.lblGPSvelocidade.Location = new System.Drawing.Point(4, 129);
this.lblGPSvelocidade.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblGPSvelocidade.Name = "lblGPSvelocidade";
this.lblGPSvelocidade.Size = new System.Drawing.Size(92, 16);
this.lblGPSvelocidade.Size = new System.Drawing.Size(80, 13);
this.lblGPSvelocidade.TabIndex = 29;
this.lblGPSvelocidade.Text = "Vel.: 0,00 km/h";
//
// lblGPSsatelites
//
this.lblGPSsatelites.AutoSize = true;
this.lblGPSsatelites.Location = new System.Drawing.Point(5, 127);
this.lblGPSsatelites.Location = new System.Drawing.Point(4, 103);
this.lblGPSsatelites.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblGPSsatelites.Name = "lblGPSsatelites";
this.lblGPSsatelites.Size = new System.Drawing.Size(67, 16);
this.lblGPSsatelites.Size = new System.Drawing.Size(54, 13);
this.lblGPSsatelites.TabIndex = 28;
this.lblGPSsatelites.Text = "0 satélites";
//
// pnlMapa
//
this.pnlMapa.Location = new System.Drawing.Point(139, 2);
this.pnlMapa.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.pnlMapa.Location = new System.Drawing.Point(104, 2);
this.pnlMapa.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.pnlMapa.Name = "pnlMapa";
this.pnlMapa.Size = new System.Drawing.Size(479, 352);
this.pnlMapa.Size = new System.Drawing.Size(359, 286);
this.pnlMapa.TabIndex = 0;
//
// lblGPS
//
this.lblGPS.AutoSize = true;
this.lblGPS.Location = new System.Drawing.Point(5, 2);
this.lblGPS.Location = new System.Drawing.Point(4, 2);
this.lblGPS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblGPS.Name = "lblGPS";
this.lblGPS.Size = new System.Drawing.Size(35, 16);
this.lblGPS.Size = new System.Drawing.Size(29, 13);
this.lblGPS.TabIndex = 19;
this.lblGPS.Text = "GPS";
//
@ -340,10 +348,10 @@
this.pnlAnguloGPS.BackColor = System.Drawing.Color.White;
this.pnlAnguloGPS.BackgroundImage = global::AgroBase.Properties.Resources.rosa_dos_ventos;
this.pnlAnguloGPS.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
this.pnlAnguloGPS.Location = new System.Drawing.Point(9, 22);
this.pnlAnguloGPS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.pnlAnguloGPS.Location = new System.Drawing.Point(7, 18);
this.pnlAnguloGPS.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.pnlAnguloGPS.Name = "pnlAnguloGPS";
this.pnlAnguloGPS.Size = new System.Drawing.Size(104, 103);
this.pnlAnguloGPS.Size = new System.Drawing.Size(78, 84);
this.pnlAnguloGPS.TabIndex = 18;
this.pnlAnguloGPS.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(this.pnlAnguloGPS_Paint);
//
@ -352,30 +360,31 @@
this.pnlAnguloMagnetometro.BackColor = System.Drawing.Color.White;
this.pnlAnguloMagnetometro.BackgroundImage = global::AgroBase.Properties.Resources.rosa_dos_ventos;
this.pnlAnguloMagnetometro.BackgroundImageLayout = System.Windows.Forms.ImageLayout.Zoom;
this.pnlAnguloMagnetometro.Location = new System.Drawing.Point(9, 250);
this.pnlAnguloMagnetometro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.pnlAnguloMagnetometro.Location = new System.Drawing.Point(7, 203);
this.pnlAnguloMagnetometro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.pnlAnguloMagnetometro.Name = "pnlAnguloMagnetometro";
this.pnlAnguloMagnetometro.Size = new System.Drawing.Size(104, 103);
this.pnlAnguloMagnetometro.Size = new System.Drawing.Size(78, 84);
this.pnlAnguloMagnetometro.TabIndex = 20;
this.pnlAnguloMagnetometro.Paint += new System.Windows.Forms.PaintEventHandler(this.pnlAnguloMagnetometro_Paint);
//
// lblMagnetometro
//
this.lblMagnetometro.AutoSize = true;
this.lblMagnetometro.Location = new System.Drawing.Point(5, 231);
this.lblMagnetometro.Location = new System.Drawing.Point(4, 188);
this.lblMagnetometro.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblMagnetometro.Name = "lblMagnetometro";
this.lblMagnetometro.Size = new System.Drawing.Size(94, 16);
this.lblMagnetometro.Size = new System.Drawing.Size(75, 13);
this.lblMagnetometro.TabIndex = 21;
this.lblMagnetometro.Text = "Magnetômetro";
//
// tabInformacoes
//
this.tabInformacoes.Controls.Add(this.gridDados);
this.tabInformacoes.Location = new System.Drawing.Point(4, 25);
this.tabInformacoes.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.tabInformacoes.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
this.tabInformacoes.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.tabInformacoes.Name = "tabInformacoes";
this.tabInformacoes.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.tabInformacoes.Size = new System.Drawing.Size(620, 357);
this.tabInformacoes.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.tabInformacoes.Size = new System.Drawing.Size(463, 288);
this.tabInformacoes.TabIndex = 1;
this.tabInformacoes.Text = "Informações";
this.tabInformacoes.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -384,22 +393,22 @@
//
this.gridDados.ColumnHeadersHeightSizeMode = System.Windows.Forms.DataGridViewColumnHeadersHeightSizeMode.AutoSize;
this.gridDados.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
this.gridDados.Location = new System.Drawing.Point(3, 2);
this.gridDados.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.gridDados.Location = new System.Drawing.Point(2, 2);
this.gridDados.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.gridDados.Name = "gridDados";
this.gridDados.RowHeadersWidth = 51;
this.gridDados.RowTemplate.Height = 24;
this.gridDados.Size = new System.Drawing.Size(614, 353);
this.gridDados.Size = new System.Drawing.Size(459, 284);
this.gridDados.TabIndex = 0;
//
// tabDeteccoes
//
this.tabDeteccoes.Controls.Add(this.pnlDeteccoesRua);
this.tabDeteccoes.Location = new System.Drawing.Point(4, 25);
this.tabDeteccoes.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.tabDeteccoes.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
this.tabDeteccoes.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.tabDeteccoes.Name = "tabDeteccoes";
this.tabDeteccoes.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.tabDeteccoes.Size = new System.Drawing.Size(620, 357);
this.tabDeteccoes.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.tabDeteccoes.Size = new System.Drawing.Size(463, 288);
this.tabDeteccoes.TabIndex = 2;
this.tabDeteccoes.Text = "Detecção rua";
this.tabDeteccoes.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -408,18 +417,18 @@
//
this.pnlDeteccoesRua.Controls.Add(this.picSonar);
this.pnlDeteccoesRua.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
this.pnlDeteccoesRua.Location = new System.Drawing.Point(3, 2);
this.pnlDeteccoesRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.pnlDeteccoesRua.Location = new System.Drawing.Point(2, 2);
this.pnlDeteccoesRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.pnlDeteccoesRua.Name = "pnlDeteccoesRua";
this.pnlDeteccoesRua.Size = new System.Drawing.Size(614, 353);
this.pnlDeteccoesRua.Size = new System.Drawing.Size(459, 284);
this.pnlDeteccoesRua.TabIndex = 0;
//
// picSonar
//
this.picSonar.Location = new System.Drawing.Point(17, 16);
this.picSonar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.picSonar.Location = new System.Drawing.Point(13, 13);
this.picSonar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.picSonar.Name = "picSonar";
this.picSonar.Size = new System.Drawing.Size(579, 320);
this.picSonar.Size = new System.Drawing.Size(434, 260);
this.picSonar.TabIndex = 0;
this.picSonar.TabStop = false;
//
@ -429,11 +438,11 @@
this.tabPulverizador.Controls.Add(this.nudPressaoSP);
this.tabPulverizador.Controls.Add(this.btnDesligarBomba);
this.tabPulverizador.Controls.Add(this.btnLigarBomba);
this.tabPulverizador.Location = new System.Drawing.Point(4, 25);
this.tabPulverizador.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.tabPulverizador.Location = new System.Drawing.Point(4, 22);
this.tabPulverizador.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.tabPulverizador.Name = "tabPulverizador";
this.tabPulverizador.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.tabPulverizador.Size = new System.Drawing.Size(620, 357);
this.tabPulverizador.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.tabPulverizador.Size = new System.Drawing.Size(463, 288);
this.tabPulverizador.TabIndex = 3;
this.tabPulverizador.Text = "Pulverizador";
this.tabPulverizador.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -442,24 +451,25 @@
//
this.lblPressaoSP.AutoSize = true;
this.lblPressaoSP.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblPressaoSP.Location = new System.Drawing.Point(24, 14);
this.lblPressaoSP.Location = new System.Drawing.Point(18, 11);
this.lblPressaoSP.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblPressaoSP.Name = "lblPressaoSP";
this.lblPressaoSP.Size = new System.Drawing.Size(89, 16);
this.lblPressaoSP.Size = new System.Drawing.Size(72, 13);
this.lblPressaoSP.TabIndex = 29;
this.lblPressaoSP.Text = "Pressão SP";
//
// nudPressaoSP
//
this.nudPressaoSP.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.nudPressaoSP.Location = new System.Drawing.Point(24, 33);
this.nudPressaoSP.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.nudPressaoSP.Location = new System.Drawing.Point(18, 27);
this.nudPressaoSP.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.nudPressaoSP.Maximum = new decimal(new int[] {
200,
0,
0,
0});
this.nudPressaoSP.Name = "nudPressaoSP";
this.nudPressaoSP.Size = new System.Drawing.Size(105, 22);
this.nudPressaoSP.Size = new System.Drawing.Size(79, 19);
this.nudPressaoSP.TabIndex = 28;
this.nudPressaoSP.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
this.nudPressaoSP.ValueChanged += new System.EventHandler(this.nudPressaoSP_ValueChanged);
@ -467,10 +477,10 @@
// btnDesligarBomba
//
this.btnDesligarBomba.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.btnDesligarBomba.Location = new System.Drawing.Point(325, 21);
this.btnDesligarBomba.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.btnDesligarBomba.Location = new System.Drawing.Point(244, 17);
this.btnDesligarBomba.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.btnDesligarBomba.Name = "btnDesligarBomba";
this.btnDesligarBomba.Size = new System.Drawing.Size(139, 34);
this.btnDesligarBomba.Size = new System.Drawing.Size(104, 28);
this.btnDesligarBomba.TabIndex = 27;
this.btnDesligarBomba.Text = "Desligar Bomba";
this.btnDesligarBomba.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -479,10 +489,10 @@
// btnLigarBomba
//
this.btnLigarBomba.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.btnLigarBomba.Location = new System.Drawing.Point(157, 21);
this.btnLigarBomba.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.btnLigarBomba.Location = new System.Drawing.Point(118, 17);
this.btnLigarBomba.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.btnLigarBomba.Name = "btnLigarBomba";
this.btnLigarBomba.Size = new System.Drawing.Size(139, 34);
this.btnLigarBomba.Size = new System.Drawing.Size(104, 28);
this.btnLigarBomba.TabIndex = 26;
this.btnLigarBomba.Text = "Ligar Bomba";
this.btnLigarBomba.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -491,10 +501,10 @@
// pnlCameraRua
//
this.pnlCameraRua.Controls.Add(this.picCameraRua);
this.pnlCameraRua.Location = new System.Drawing.Point(187, 28);
this.pnlCameraRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.pnlCameraRua.Location = new System.Drawing.Point(140, 23);
this.pnlCameraRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.pnlCameraRua.Name = "pnlCameraRua";
this.pnlCameraRua.Size = new System.Drawing.Size(476, 352);
this.pnlCameraRua.Size = new System.Drawing.Size(357, 286);
this.pnlCameraRua.TabIndex = 22;
//
// picCameraRua
@ -502,9 +512,9 @@
this.picCameraRua.BackColor = System.Drawing.SystemColors.ButtonFace;
this.picCameraRua.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
this.picCameraRua.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
this.picCameraRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.picCameraRua.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.picCameraRua.Name = "picCameraRua";
this.picCameraRua.Size = new System.Drawing.Size(476, 352);
this.picCameraRua.Size = new System.Drawing.Size(357, 286);
this.picCameraRua.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.Zoom;
this.picCameraRua.TabIndex = 0;
this.picCameraRua.TabStop = false;
@ -516,19 +526,19 @@
this.pnlDir_EF.Controls.Add(this.btnRef_EF);
this.pnlDir_EF.Controls.Add(this.lblDir_EF);
this.pnlDir_EF.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
this.pnlDir_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.pnlDir_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.pnlDir_EF.Name = "pnlDir_EF";
this.pnlDir_EF.Size = new System.Drawing.Size(200, 199);
this.pnlDir_EF.Size = new System.Drawing.Size(150, 162);
this.pnlDir_EF.TabIndex = 23;
//
// chbLivre_EF
//
this.chbLivre_EF.AutoSize = true;
this.chbLivre_EF.CheckAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleRight;
this.chbLivre_EF.Location = new System.Drawing.Point(135, 177);
this.chbLivre_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.chbLivre_EF.Location = new System.Drawing.Point(101, 144);
this.chbLivre_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chbLivre_EF.Name = "chbLivre_EF";
this.chbLivre_EF.Size = new System.Drawing.Size(58, 20);
this.chbLivre_EF.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
this.chbLivre_EF.TabIndex = 17;
this.chbLivre_EF.Text = "Livre";
this.chbLivre_EF.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -536,20 +546,20 @@
// chbCmd_EF
//
this.chbCmd_EF.AutoSize = true;
this.chbCmd_EF.Location = new System.Drawing.Point(4, 177);
this.chbCmd_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.chbCmd_EF.Location = new System.Drawing.Point(3, 144);
this.chbCmd_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chbCmd_EF.Name = "chbCmd_EF";
this.chbCmd_EF.Size = new System.Drawing.Size(83, 20);
this.chbCmd_EF.Size = new System.Drawing.Size(68, 17);
this.chbCmd_EF.TabIndex = 15;
this.chbCmd_EF.Text = "Controlar";
this.chbCmd_EF.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// btnRef_EF
//
this.btnRef_EF.Location = new System.Drawing.Point(148, 2);
this.btnRef_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.btnRef_EF.Location = new System.Drawing.Point(111, 2);
this.btnRef_EF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.btnRef_EF.Name = "btnRef_EF";
this.btnRef_EF.Size = new System.Drawing.Size(49, 23);
this.btnRef_EF.Size = new System.Drawing.Size(37, 19);
this.btnRef_EF.TabIndex = 13;
this.btnRef_EF.Text = "REF";
this.btnRef_EF.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -560,20 +570,20 @@
this.pnlDir_ET.Controls.Add(this.chbCmd_ET);
this.pnlDir_ET.Controls.Add(this.btnRef_ET);
this.pnlDir_ET.Controls.Add(this.lblDir_ET);
this.pnlDir_ET.Location = new System.Drawing.Point(0, 199);
this.pnlDir_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.pnlDir_ET.Location = new System.Drawing.Point(0, 162);
this.pnlDir_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.pnlDir_ET.Name = "pnlDir_ET";
this.pnlDir_ET.Size = new System.Drawing.Size(200, 199);
this.pnlDir_ET.Size = new System.Drawing.Size(150, 162);
this.pnlDir_ET.TabIndex = 24;
//
// chbLivre_ET
//
this.chbLivre_ET.AutoSize = true;
this.chbLivre_ET.CheckAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleRight;
this.chbLivre_ET.Location = new System.Drawing.Point(135, 177);
this.chbLivre_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.chbLivre_ET.Location = new System.Drawing.Point(101, 144);
this.chbLivre_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chbLivre_ET.Name = "chbLivre_ET";
this.chbLivre_ET.Size = new System.Drawing.Size(58, 20);
this.chbLivre_ET.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
this.chbLivre_ET.TabIndex = 16;
this.chbLivre_ET.Text = "Livre";
this.chbLivre_ET.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -581,20 +591,20 @@
// chbCmd_ET
//
this.chbCmd_ET.AutoSize = true;
this.chbCmd_ET.Location = new System.Drawing.Point(4, 177);
this.chbCmd_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.chbCmd_ET.Location = new System.Drawing.Point(3, 144);
this.chbCmd_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chbCmd_ET.Name = "chbCmd_ET";
this.chbCmd_ET.Size = new System.Drawing.Size(83, 20);
this.chbCmd_ET.Size = new System.Drawing.Size(68, 17);
this.chbCmd_ET.TabIndex = 15;
this.chbCmd_ET.Text = "Controlar";
this.chbCmd_ET.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// btnRef_ET
//
this.btnRef_ET.Location = new System.Drawing.Point(148, 2);
this.btnRef_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.btnRef_ET.Location = new System.Drawing.Point(111, 2);
this.btnRef_ET.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.btnRef_ET.Name = "btnRef_ET";
this.btnRef_ET.Size = new System.Drawing.Size(49, 23);
this.btnRef_ET.Size = new System.Drawing.Size(37, 19);
this.btnRef_ET.TabIndex = 13;
this.btnRef_ET.Text = "REF";
this.btnRef_ET.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -605,20 +615,20 @@
this.pnlDir_DT.Controls.Add(this.chbCmd_DT);
this.pnlDir_DT.Controls.Add(this.btnRef_DT);
this.pnlDir_DT.Controls.Add(this.lblDir_DT);
this.pnlDir_DT.Location = new System.Drawing.Point(648, 199);
this.pnlDir_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.pnlDir_DT.Location = new System.Drawing.Point(486, 162);
this.pnlDir_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.pnlDir_DT.Name = "pnlDir_DT";
this.pnlDir_DT.Size = new System.Drawing.Size(200, 199);
this.pnlDir_DT.Size = new System.Drawing.Size(150, 162);
this.pnlDir_DT.TabIndex = 24;
//
// chbLivre_DT
//
this.chbLivre_DT.AutoSize = true;
this.chbLivre_DT.CheckAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleRight;
this.chbLivre_DT.Location = new System.Drawing.Point(135, 177);
this.chbLivre_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.chbLivre_DT.Location = new System.Drawing.Point(101, 144);
this.chbLivre_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chbLivre_DT.Name = "chbLivre_DT";
this.chbLivre_DT.Size = new System.Drawing.Size(58, 20);
this.chbLivre_DT.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
this.chbLivre_DT.TabIndex = 19;
this.chbLivre_DT.Text = "Livre";
this.chbLivre_DT.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -626,20 +636,20 @@
// chbCmd_DT
//
this.chbCmd_DT.AutoSize = true;
this.chbCmd_DT.Location = new System.Drawing.Point(4, 177);
this.chbCmd_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.chbCmd_DT.Location = new System.Drawing.Point(3, 144);
this.chbCmd_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chbCmd_DT.Name = "chbCmd_DT";
this.chbCmd_DT.Size = new System.Drawing.Size(83, 20);
this.chbCmd_DT.Size = new System.Drawing.Size(68, 17);
this.chbCmd_DT.TabIndex = 13;
this.chbCmd_DT.Text = "Controlar";
this.chbCmd_DT.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// btnRef_DT
//
this.btnRef_DT.Location = new System.Drawing.Point(148, 2);
this.btnRef_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.btnRef_DT.Location = new System.Drawing.Point(111, 2);
this.btnRef_DT.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.btnRef_DT.Name = "btnRef_DT";
this.btnRef_DT.Size = new System.Drawing.Size(49, 23);
this.btnRef_DT.Size = new System.Drawing.Size(37, 19);
this.btnRef_DT.TabIndex = 12;
this.btnRef_DT.Text = "REF";
this.btnRef_DT.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -650,20 +660,20 @@
this.pnlDir_DF.Controls.Add(this.chbCmd_DF);
this.pnlDir_DF.Controls.Add(this.btnRef_DF);
this.pnlDir_DF.Controls.Add(this.lblDir_DF);
this.pnlDir_DF.Location = new System.Drawing.Point(648, 0);
this.pnlDir_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.pnlDir_DF.Location = new System.Drawing.Point(486, 0);
this.pnlDir_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.pnlDir_DF.Name = "pnlDir_DF";
this.pnlDir_DF.Size = new System.Drawing.Size(200, 199);
this.pnlDir_DF.Size = new System.Drawing.Size(150, 162);
this.pnlDir_DF.TabIndex = 24;
//
// chbLivre_DF
//
this.chbLivre_DF.AutoSize = true;
this.chbLivre_DF.CheckAlign = System.Drawing.ContentAlignment.MiddleRight;
this.chbLivre_DF.Location = new System.Drawing.Point(135, 177);
this.chbLivre_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.chbLivre_DF.Location = new System.Drawing.Point(101, 144);
this.chbLivre_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chbLivre_DF.Name = "chbLivre_DF";
this.chbLivre_DF.Size = new System.Drawing.Size(58, 20);
this.chbLivre_DF.Size = new System.Drawing.Size(49, 17);
this.chbLivre_DF.TabIndex = 18;
this.chbLivre_DF.Text = "Livre";
this.chbLivre_DF.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -671,20 +681,20 @@
// chbCmd_DF
//
this.chbCmd_DF.AutoSize = true;
this.chbCmd_DF.Location = new System.Drawing.Point(4, 177);
this.chbCmd_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.chbCmd_DF.Location = new System.Drawing.Point(3, 144);
this.chbCmd_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chbCmd_DF.Name = "chbCmd_DF";
this.chbCmd_DF.Size = new System.Drawing.Size(83, 20);
this.chbCmd_DF.Size = new System.Drawing.Size(68, 17);
this.chbCmd_DF.TabIndex = 14;
this.chbCmd_DF.Text = "Controlar";
this.chbCmd_DF.UseVisualStyleBackColor = true;
//
// btnRef_DF
//
this.btnRef_DF.Location = new System.Drawing.Point(148, 2);
this.btnRef_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.btnRef_DF.Location = new System.Drawing.Point(111, 2);
this.btnRef_DF.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.btnRef_DF.Name = "btnRef_DF";
this.btnRef_DF.Size = new System.Drawing.Size(49, 23);
this.btnRef_DF.Size = new System.Drawing.Size(37, 19);
this.btnRef_DF.TabIndex = 13;
this.btnRef_DF.Text = "REF";
this.btnRef_DF.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -693,9 +703,10 @@
//
this.lblDistanciaEsquerda.AutoSize = true;
this.lblDistanciaEsquerda.Font = new System.Drawing.Font("Mongolian Baiti", 9.25F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
this.lblDistanciaEsquerda.Location = new System.Drawing.Point(205, 9);
this.lblDistanciaEsquerda.Location = new System.Drawing.Point(154, 7);
this.lblDistanciaEsquerda.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblDistanciaEsquerda.Name = "lblDistanciaEsquerda";
this.lblDistanciaEsquerda.Size = new System.Drawing.Size(184, 16);
this.lblDistanciaEsquerda.Size = new System.Drawing.Size(161, 14);
this.lblDistanciaEsquerda.TabIndex = 26;
this.lblDistanciaEsquerda.Text = "Distancia Esq: 00.00 cm";
//
@ -703,19 +714,20 @@
//
this.lblDistanciaDireita.AutoSize = true;
this.lblDistanciaDireita.Font = new System.Drawing.Font("Mongolian Baiti", 9F, System.Drawing.FontStyle.Bold);
this.lblDistanciaDireita.Location = new System.Drawing.Point(452, 9);
this.lblDistanciaDireita.Location = new System.Drawing.Point(339, 7);
this.lblDistanciaDireita.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblDistanciaDireita.Name = "lblDistanciaDireita";
this.lblDistanciaDireita.Size = new System.Drawing.Size(179, 16);
this.lblDistanciaDireita.Size = new System.Drawing.Size(143, 13);
this.lblDistanciaDireita.TabIndex = 27;
this.lblDistanciaDireita.Text = "Distancia Dir: 00.00 cm";
//
// chbSonar
//
this.chbSonar.AutoSize = true;
this.chbSonar.Location = new System.Drawing.Point(303, 383);
this.chbSonar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.chbSonar.Location = new System.Drawing.Point(227, 311);
this.chbSonar.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.chbSonar.Name = "chbSonar";
this.chbSonar.Size = new System.Drawing.Size(229, 20);
this.chbSonar.Size = new System.Drawing.Size(183, 17);
this.chbSonar.TabIndex = 28;
this.chbSonar.Text = "Desvio de obstáculos automático";
this.chbSonar.UseVisualStyleBackColor = true;
@ -724,9 +736,10 @@
//
this.lblTensao.AutoSize = true;
this.lblTensao.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblTensao.Location = new System.Drawing.Point(1481, 432);
this.lblTensao.Location = new System.Drawing.Point(1111, 351);
this.lblTensao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblTensao.Name = "lblTensao";
this.lblTensao.Size = new System.Drawing.Size(164, 46);
this.lblTensao.Size = new System.Drawing.Size(136, 37);
this.lblTensao.TabIndex = 29;
this.lblTensao.Text = "42,00 V";
//
@ -734,9 +747,10 @@
//
this.lblCorrente.AutoSize = true;
this.lblCorrente.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblCorrente.Location = new System.Drawing.Point(1481, 478);
this.lblCorrente.Location = new System.Drawing.Point(1111, 388);
this.lblCorrente.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblCorrente.Name = "lblCorrente";
this.lblCorrente.Size = new System.Drawing.Size(164, 46);
this.lblCorrente.Size = new System.Drawing.Size(134, 37);
this.lblCorrente.TabIndex = 30;
this.lblCorrente.Text = "10,00 A";
//
@ -744,9 +758,10 @@
//
this.lblRPM.AutoSize = true;
this.lblRPM.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblRPM.Location = new System.Drawing.Point(1481, 524);
this.lblRPM.Location = new System.Drawing.Point(1111, 426);
this.lblRPM.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblRPM.Name = "lblRPM";
this.lblRPM.Size = new System.Drawing.Size(170, 46);
this.lblRPM.Size = new System.Drawing.Size(137, 37);
this.lblRPM.TabIndex = 31;
this.lblRPM.Text = "45 RPM";
//
@ -754,39 +769,30 @@
//
this.lblVelocidade.AutoSize = true;
this.lblVelocidade.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblVelocidade.Location = new System.Drawing.Point(1481, 570);
this.lblVelocidade.Location = new System.Drawing.Point(1111, 463);
this.lblVelocidade.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblVelocidade.Name = "lblVelocidade";
this.lblVelocidade.Size = new System.Drawing.Size(124, 46);
this.lblVelocidade.Size = new System.Drawing.Size(101, 37);
this.lblVelocidade.TabIndex = 32;
this.lblVelocidade.Text = "10,00";
//
// lblPotencia
//
this.lblPotencia.AutoSize = true;
this.lblPotencia.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 24F, System.Drawing.FontStyle.Bold, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
this.lblPotencia.Location = new System.Drawing.Point(1481, 616);
this.lblPotencia.Name = "lblPotencia";
this.lblPotencia.Size = new System.Drawing.Size(125, 46);
this.lblPotencia.TabIndex = 33;
this.lblPotencia.Text = "100%";
//
// lblKmh
//
this.lblKmh.AutoSize = true;
this.lblKmh.Location = new System.Drawing.Point(1611, 591);
this.lblKmh.Location = new System.Drawing.Point(1208, 480);
this.lblKmh.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 0, 2, 0);
this.lblKmh.Name = "lblKmh";
this.lblKmh.Size = new System.Drawing.Size(36, 16);
this.lblKmh.Size = new System.Drawing.Size(32, 13);
this.lblKmh.TabIndex = 20;
this.lblKmh.Text = "km/h";
//
// frmOperacaoManual
//
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(8F, 16F);
this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
this.BackColor = System.Drawing.Color.White;
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1657, 799);
this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1243, 649);
this.Controls.Add(this.lblKmh);
this.Controls.Add(this.lblPotencia);
this.Controls.Add(this.lblVelocidade);
this.Controls.Add(this.lblRPM);
this.Controls.Add(this.lblCorrente);
@ -804,7 +810,7 @@
this.Controls.Add(this.chartGraficos);
this.Controls.Add(this.pnlAtuadores);
this.Controls.Add(this.pnlCamerasSolo);
this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 2, 3, 2);
this.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(2, 2, 2, 2);
this.Name = "frmOperacaoManual";
this.StartPosition = System.Windows.Forms.FormStartPosition.CenterScreen;
this.Text = "Operação Manual";
@ -902,7 +908,6 @@
private System.Windows.Forms.Label lblCorrente;
private System.Windows.Forms.Label lblRPM;
private System.Windows.Forms.Label lblVelocidade;
private System.Windows.Forms.Label lblPotencia;
private System.Windows.Forms.Label lblKmh;
}
}

146
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
View File

@ -15,6 +15,7 @@ using AForge.Video;
using System.Drawing.Drawing2D;
using System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting;
using AgroBase.Services;
using Emgu.CV;
namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
@ -22,6 +23,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
Timer tmrLeitura;
DateTime UltimoComandoDir = DateTime.Now;
GraficoInterativoModel graficoMovGeral;
public frmOperacaoManual()
{
@ -49,6 +51,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
PopularInformacoesGerais();
InicializarMapa();
PopularBicos();
InicializarGraficos();
tmrLeitura = new Timer() { Interval = 500 };
tmrLeitura.Tick += tmrLeitura_Tick;
@ -124,8 +127,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
lblTensao.Text = PZEMService.UltimaLeitura.Tensao.ToString("0.00") + " v";
lblCorrente.Text = PZEMService.UltimaLeitura.Corrente.ToString("0.00") + " A";
lblRPM.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.RPM).ToString("0") + " rpm";
lblVelocidade.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.VelocidadeInstantanea).ToString("0.00");
lblRPM.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.RPM).ToString("0") + " rpm";
lblVelocidade.Text = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.VelocidadeInstantanea).ToString("0.00");
chbSonar.Enabled = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Sensores.Any(x => x.Componente == S_Code.sSNR && x.Inicializado);
if (!chbSonar.Enabled)
@ -142,9 +145,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
GeneralJoystick.Angulo *= -1;
direcaoDesvio = Direcao.Baixo;
}
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir.Dados.Motores.ForEach(Motor =>
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(Modulo =>
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir.AdicionarMensagemFila(Motor.ProtocoloComando(direcaoDesvio));
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(Modulo.Modulo_ID, Modulo.DirMotor.ProtocoloComando(direcaoDesvio));
});
UltimoComandoDir = DateTime.Now;
}
@ -184,9 +187,9 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void DefinirStatusInicialChb(CheckBox chbCmd, CheckBox chbLivre)
{
string ID = chbCmd.Name.Split('_')[1];
var Motor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
chbCmd.Checked = Motor.Controlar;
chbLivre.Checked = Motor.Livre;
var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == ID);
chbCmd.Checked = Modulo.DirMotor.Controlar;
chbLivre.Checked = Modulo.DirMotor.Livre;
}
private void pnlDir_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
@ -196,17 +199,12 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void DesenharGraficos(object sender, PaintEventArgs e)
{
if (!Variaveis.DispositivosConectados.Any(d => d.Dispositivo == T_Code.Dir))
{
return;
}
Panel pnl = (Panel)sender;
string ID = pnl.Name.Replace("pnlDir_", "");
var Motor = ((DirecionalModel)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(d => d.Dispositivo == T_Code.Dir).Dados).Motores.FirstOrDefault(m => m.ID == ID);
var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(m => m.Modulo_ID == ID);
Label lblAngulo = pnl.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblDir_" + ID);
lblAngulo.Text = ID + " " + ((Motor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * Motor.Angulo).ToString("000") + "º";
lblAngulo.Text = ID + " " + ((Modulo.DirMotor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * Modulo.DirMotor.Angulo).ToString("000") + "º";
// Use o objeto Graphics para desenhar a representação do motor
Graphics g = e.Graphics;
@ -221,7 +219,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
// Desenhe a linha externa (set point)
double setPointAngleInRadians = (Motor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * ((Motor.Angulo_SP * Math.PI) / 180);
double setPointAngleInRadians = (Modulo.DirMotor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * ((Modulo.DirMotor.Angulo_SP * Math.PI) / 180);
int setPointX = centerX + (int)((radius + 10) * Math.Sin(setPointAngleInRadians));
int setPointY = centerY - (int)((radius + 10) * Math.Cos(setPointAngleInRadians));
g.DrawLine(Pens.Green, centerX, centerY, setPointX, setPointY);
@ -229,7 +227,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
// Desenhe a seta que indica o sentido
int arrowLength = 15; // Comprimento da seta
if (Motor.Sentido_SP == Sentido.Horario)
if (Modulo.DirMotor.Sentido_SP == Sentido.Horario)
{
// Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
Point arrowStart = new Point(setPointX, setPointY);
@ -259,13 +257,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
// Desenhe uma linha para representar a posição do eixo do motor
double angleInRadians = (Motor.Angulo * Math.PI) / 180;
double angleInRadians = (Modulo.DirMotor.Angulo * Math.PI) / 180;
int x = centerX + (int)(radius * Math.Sin(angleInRadians));
int y = centerY - (int)(radius * Math.Cos(angleInRadians));
g.DrawLine(Pens.Red, centerX, centerY, x, y);
// Desenhe a seta que indica o sentido
if (Motor.Sentido == Sentido.Horario)
if (Modulo.DirMotor.Sentido == Sentido.Horario)
{
// Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
Point arrowStart = new Point(x, y);
@ -304,11 +302,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
int yA = centerY - (int)((radius) * Math.Cos(angle)); // Adicione 20 para afastar do círculo principal
Rectangle rect = new Rectangle(xA - radiusCircle, yA - radiusCircle, 2 * radiusCircle, 2 * radiusCircle);
bool Acionado =
Motor.Ref000 && i == 0 ||
Motor.Ref090 && i == 1 ||
Motor.Ref180 && i == 2 ||
Motor.Ref270 && i == 3;
bool Acionado = false;
using (SolidBrush brush = new SolidBrush(Acionado ? Color.Red : Color.DarkRed))
{
g.FillEllipse(brush, rect);
@ -351,26 +345,26 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void btnRef_Click(object sender, EventArgs e)
{
string ID = ((Button)sender).Name.Replace("btnRef_", "");
var Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir;
var Motor = Dispositivo.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
string Comando = Motor.ProtocoloComando(Direcao.Parado, true);
Dispositivo.AdicionarMensagemFila(Comando);
var Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
var Modulo = Dispositivo.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == ID);
var Comando = Modulo.DirMotor.ProtocoloComando(Direcao.Parado);
Dispositivo.AdicionarMensagemFila(Modulo.Modulo_ID, Comando);
}
private void chbCmd_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
string ID = ((CheckBox)sender).Name.Replace("chbCmd_", "");
var Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir;
var Motor = Dispositivo.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
Motor.Controlar = ((CheckBox)sender).Checked;
var Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
var Modulo = Dispositivo.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == ID);
Modulo.DirMotor.Controlar = ((CheckBox)sender).Checked;
}
private void chbLivre_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
string ID = ((CheckBox)sender).Name.Replace("chbLivre_", "");
var Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir;
var Motor = Dispositivo.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
Motor.Livre = ((CheckBox)sender).Checked;
var Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
var Modulo = Dispositivo.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == ID);
Modulo.DirMotor.Livre = ((CheckBox)sender).Checked;
}
#endregion
@ -461,15 +455,71 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
#region Graficos
private void InicializarGraficos()
{
//var Logs = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.SelectMany(x => x.MovMotor.LogGrafico).ToList();
var Logs = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == "ET").MovMotor.LogGrafico.ToList();
var Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList();
graficoMovGeral = new GraficoInterativoModel(chartGraficos, Momentos, new List<GraficoInterativoSerieModel>()
{
new GraficoInterativoSerieModel()
{
Titulo = "RPM SP",
Valores = Logs.Select(x => Convert.ToDouble(x.RPM_SP)).ToList(),
Visivel = true,
MostrarValor = true
},
new GraficoInterativoSerieModel()
{
Titulo = "RPM",
Valores = Logs.Select(x => x.RPM).ToList(),
Visivel = true,
MostrarValor = true
},
new GraficoInterativoSerieModel()
{
Titulo = "Temperatura",
Valores = Logs.Select(x => x.Temperatura).ToList(),
Visivel = true,
MostrarValor = true
},
/*new GraficoInterativoSerieModel()
{
Titulo = "EF",
Valores = Logs.Where(x => x.Modulo_ID == "EF").Select(x => x.RPM).ToList(),
Visivel = true,
MostrarValor = true
},
new GraficoInterativoSerieModel()
{
Titulo = "DT",
Valores = Logs.Where(x => x.Modulo_ID == "DT").Select(x => x.RPM).ToList(),
Visivel = true,
MostrarValor = true
},
new GraficoInterativoSerieModel()
{
Titulo = "DF",
Valores = Logs.Where(x => x.Modulo_ID == "DF").Select(x => x.RPM).ToList(),
Visivel = true,
MostrarValor = true
},*/
});
}
private void AtualizarGrafico()
{
MovSensorimanetoGrafico Log = null;
var Logs = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.SelectMany(x => x.MovMotor.LogGrafico);
int idx = Logs.Count() > 59 ? 60 : Logs.Count() - 1;
graficoMovGeral.AtualizarDados(idx);
var Motor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == "ET" && x.LogGrafico.Any());
/*MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico Log = null;
if (Motor.LogGrafico.Count > 0)
var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == "ET" && x.MovMotor.LogGrafico.Any());
if (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > 0)
{
Log = Motor.LogGrafico.Last();
Log = Modulo.MovMotor.LogGrafico.Last();
}
double Minimo = 0;
@ -478,7 +528,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
Chart chart = chartGraficos;
chart.Titles.Clear();
//chart.Titles.Add("Acompanhamento");
var Logs = (Motor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Motor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Motor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Motor.LogGrafico).Where(log => log.ComponenteID == Motor.ID).ToList();
var Logs = (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Modulo.MovMotor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Modulo.MovMotor.LogGrafico).Where(log => log.Modulo_ID == Modulo.Modulo_ID).ToList();
chart.Series.Clear();
List<string> Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList();
@ -496,6 +546,13 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
Minimo = Logs.Min(x => x.RPM_SP) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM_SP) : Minimo;
Maximo = Logs.Max(x => x.RPM_SP) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM_SP) : Maximo;
var serieRPM = new Series("RPM: " + (Log != null ? Log.RPM : 0));
serieRPM.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.RPM).ToList());
serieRPM.ChartType = SeriesChartType.Spline;
chart.Series.Add(serieRPM);
Minimo = Logs.Min(x => x.RPM) < Minimo ? Logs.Min(x => x.RPM) : Minimo;
Maximo = Logs.Max(x => x.RPM) > Maximo ? Logs.Max(x => x.RPM) : Maximo;
var serieTemperatura = new Series("Temperatura: " + (Log != null ? Log.Temperatura : 0));
serieTemperatura.Points.DataBindXY(Momentos, Logs.Select(x => x.Temperatura).ToList());
serieTemperatura.ChartType = SeriesChartType.Line;
@ -509,7 +566,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
}
chart.ChartAreas[0].AxisY.Minimum = Minimo - 5;
chart.ChartAreas[0].AxisY.Maximum = Maximo + 5;
chart.ChartAreas[0].AxisY.Maximum = Maximo + 5;*/
}
#endregion
@ -550,7 +607,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void AtualizarInformacoesGerais()
{
gridDados.Rows[0].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Hours.ToString("00") + ":" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Minutes.ToString("00") + ":" + Variaveis.OperacaoEmAndamento.Tempo.Seconds.ToString("00");
gridDados.Rows[1].Cells[1].Value = TimeSpan.FromSeconds(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.TempoEmAtividade).ToString(@"hh\:mm\:ss");
gridDados.Rows[1].Cells[1].Value = TimeSpan.FromSeconds(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.TempoEmAtividade).ToString(@"hh\:mm\:ss");
gridDados.Rows[2].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.VelocidadeMedia.ToString("0.00");
gridDados.Rows[3].Cells[1].Value = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.DistanciaPercorrida.Sum().ToString("0.00");
gridDados.Rows[4].Cells[1].Value = (PZEMService.Iniciado && PZEMService.UltimaLeitura != null ? Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.PorcentagemBateria.ToString("00.00") : "");
@ -637,7 +694,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
{
Bico.Atuado = Bico.Atuado ? !Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.AtuacaoNivelAlto : Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.AtuacaoNivelAlto;
string Protocolo = Bico.ProtocoloComando();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.AdicionarMensagemFila(Protocolo);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.AdicionarMensagemFila(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Modulo_ID, Protocolo);
pnlAtuadores.Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: " + (Bico.Atuado ? "Ligado" : "Desligado");
btn.Text = Bico.Atuado ? "Desligar" : "Ligar";
@ -665,7 +722,7 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
private void EnviarProtocoloComandoBomba()
{
string Protocolo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ProtocoloComando();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.AdicionarMensagemFila(Protocolo);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.AdicionarMensagemFila(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Modulo_ID, Protocolo);
}
private void pnlAtuadores_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
@ -740,9 +797,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
}
}
#endregion
#endregion
}
}

145
AgroBase/AgroBase/Forms/frmAcompanhamento.cs
View File

@ -8,6 +8,7 @@ using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using System.Windows.Forms.DataVisualization.Charting;
@ -60,18 +61,13 @@ namespace AgroBase.Forms
private void PreencherOpcoes()
{
var DispCon = Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir).ToList();
foreach (var Dispositivo in DispCon)
foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos)
{
foreach (var Motor in ((DirecionalModel)Dispositivo.Dados).Motores)
{
CheckBox chbControlar = pnlFundo.Controls.OfType<CheckBox>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "chb" + Motor.ID + "Controlar");
chbControlar.Checked = Motor.Controlar;
CheckBox chbLivre = pnlFundo.Controls.OfType<CheckBox>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "chb" + Motor.ID + "Livre");
chbLivre.Checked = Motor.Livre;
}
CheckBox chbControlar = pnlFundo.Controls.OfType<CheckBox>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "chb" + Modulo.Modulo_ID + "Controlar");
chbControlar.Checked = Modulo.DirMotor.Controlar;
CheckBox chbLivre = pnlFundo.Controls.OfType<CheckBox>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "chb" + Modulo.Modulo_ID + "Livre");
chbLivre.Checked = Modulo.DirMotor.Livre;
}
}
public void AtualizaGrafico()
@ -94,50 +90,46 @@ namespace AgroBase.Forms
private void AtualzarDadosMovimentacao()
{
var DispMov = (DispositivosService<MovimentacaoModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x._Porta.IsOpen && x.Dispositivo == T_Code.Mov);
if (DispMov == null)
{
return;
}
if (chartEF.InvokeRequired)
{
chartEF.Invoke(new Action(AtualizaGrafico));
}
else
{
lblTempoConectado.Text = "Tempo conectado: " + TimeSpan.FromSeconds(DispMov.TempoConectado).ToString(@"hh\:mm\:ss") + " hrs";
lblTempoEmMovimento.Text = "Tempo em movimento: " + TimeSpan.FromSeconds(DispMov.Dados.TempoEmAtividade).ToString(@"hh\:mm\:ss") + " hrs";
lblDistanciaTotal.Text = "Distancia percorrida total: " + DispMov.Dados.DistanciaPercorridaTotal.ToString("0.00") + " m";
lblDistanciaParcial.Text = "Distancia percorrida parcial: " + DispMov.Dados.DistanciaPercorridaParcial.ToString("0.00") + " m";
foreach (var Motor in DispMov.Dados.Motores.Where(x => x.Comandar))
{
Label lblTitulo = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblM_" + Motor.ID);
lblTitulo.ForeColor = Motor.Comandar ? Motor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red : Color.Black;
lblTitulo.Text = lblTitulo.Text.Split(' ')[0] + " (" + Motor.ID + ") - Alm: " + Motor.CodigoAlarme;
Label lblM_RPMSP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Motor.ID + "M_RPMSP");
lblM_RPMSP.Text = "RPM SP: " + Motor.RPM_SP.ToString("0.00");
Label lblM_RPM = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Motor.ID + "M_RPM");
lblM_RPM.Text = "RPM: " + Motor.RPM.ToString("0.00");
Label lblM_Velocidade = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Motor.ID + "M_Velocidade");
lblM_Velocidade.Text = "Velocidade: " + Motor.VelocidadeInstantanea.ToString("0.00") + " Km/h";
Label lblM_SentidoSP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Motor.ID + "M_SentidoSP");
lblM_SentidoSP.Text = "Sentido SP: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Motor.Sentido_SP);
Label lblM_Sentido = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Motor.ID + "M_Sentido");
lblM_Sentido.Text = "Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Motor.Sentido);
Label lblM_Temperatura = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Motor.ID + "M_Temperatura");
lblM_Temperatura.Text = "Temperatura: " + Motor.Temperatura.ToString("0.00") + "ºC";
lblM_Temperatura.ForeColor = Motor.Alarmes.Any(x => x.Tipo == S_Code.sTMP && (x.Maximo || x.Minimo)) ? Color.Red : Color.Black;
Label lblM_Corrente = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Motor.ID + "M_Corrente");
lblM_Corrente.Text = "Corrente: " + Motor.Corrente_Max.ToString("0.00") + "A";
Label lblM_Tensao = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Motor.ID + "M_Tensao");
lblTensao.Text = "Tensão: " + Motor.Tensao.ToString("0.00") + "V";
var DispMvd = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
MovSensorimanetoGrafico Log = null;
if (Motor.LogGrafico.Count > 0)
lblTempoConectado.Text = "Tempo conectado: " + TimeSpan.FromSeconds(DispMvd.TempoConectado).ToString(@"hh\:mm\:ss") + " hrs";
lblTempoEmMovimento.Text = "Tempo em movimento: " + TimeSpan.FromSeconds(DispMvd.Dados.TempoEmAtividade).ToString(@"hh\:mm\:ss") + " hrs";
lblDistanciaTotal.Text = "Distancia percorrida total: " + DispMvd.Dados.DistanciaPercorridaTotal.ToString("0.00") + " m";
lblDistanciaParcial.Text = "Distancia percorrida parcial: " + DispMvd.Dados.DistanciaPercorridaParcial.ToString("0.00") + " m";
foreach (var Modulo in DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => x.MovMotor.Comandar))
{
Label lblTitulo = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lblM_" + Modulo.MovMotor.ID);
lblTitulo.ForeColor = Modulo.MovMotor.Comandar ? Modulo.MovMotor.Inicializado ? Color.Green : Color.Red : Color.Black;
lblTitulo.Text = lblTitulo.Text.Split(' ')[0] + " (" + Modulo.MovMotor.ID + ") - Alm: " + Modulo.MovMotor.CodigoAlarme;
Label lblM_RPMSP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.MovMotor.ID + "M_RPMSP");
lblM_RPMSP.Text = "RPM SP: " + Modulo.MovMotor.RPM_SP.ToString("0.00");
Label lblM_RPM = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.MovMotor.ID + "M_RPM");
lblM_RPM.Text = "RPM: " + Modulo.MovMotor.RPM.ToString("0.00");
Label lblM_Velocidade = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.MovMotor.ID + "M_Velocidade");
lblM_Velocidade.Text = "Velocidade: " + Modulo.MovMotor.VelocidadeInstantanea.ToString("0.00") + " Km/h";
Label lblM_SentidoSP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.MovMotor.ID + "M_SentidoSP");
lblM_SentidoSP.Text = "Sentido SP: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.MovMotor.Sentido_SP);
Label lblM_Sentido = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.MovMotor.ID + "M_Sentido");
lblM_Sentido.Text = "Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.MovMotor.Sentido);
Label lblM_Temperatura = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.MovMotor.ID + "M_Temperatura");
lblM_Temperatura.Text = "Temperatura: " + Modulo.MovMotor.Temperatura.ToString("0.00") + "ºC";
lblM_Temperatura.ForeColor = Modulo.MovMotor.CodigoAlarme > 0 ? Color.Red : Color.Black;
Label lblM_Corrente = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.MovMotor.ID + "M_Corrente");
lblM_Corrente.Text = "Corrente: " + Modulo.MovMotor.Corrente_Max.ToString("0.00") + "A";
Label lblM_Tensao = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + Modulo.MovMotor.ID + "M_Tensao");
lblTensao.Text = "Tensão: " + Modulo.MovMotor.Tensao.ToString("0.00") + "V";
MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico Log = null;
if (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > 0)
{
Log = Motor.LogGrafico[Motor.LogGrafico.Count - 1];
Log = Modulo.MovMotor.LogGrafico[Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count - 1];
}
double Minimo = 0;
@ -146,10 +138,10 @@ namespace AgroBase.Forms
try
{
Chart chart = (Chart)(pnlFundo.Controls.Find("chart" + Motor.ID, false).First());
Chart chart = (Chart)(pnlFundo.Controls.Find("chart" + Modulo.Modulo_ID, false).First());
chart.Titles.Clear();
chart.Titles.Add(Motor.Descricao);
var Logs = (Motor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Motor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Motor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Motor.LogGrafico).Where(log => log.ComponenteID == Motor.ID).ToList();
chart.Titles.Add(Modulo.MovMotor.ID);
var Logs = (Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count > MovimentacaoModel.LogsManter ? Modulo.MovMotor.LogGrafico.Skip(Math.Max(0, Modulo.MovMotor.LogGrafico.Count - MovimentacaoModel.LogsManter)).Take(MovimentacaoModel.LogsManter).ToList() : Modulo.MovMotor.LogGrafico).Where(log => log.Modulo_ID == Modulo.Modulo_ID).ToList();
chart.Series.Clear();
List<string> Momentos = Logs.Select(x => x.Momento.ToString("mm:ss:fff")).ToList();
@ -200,23 +192,18 @@ namespace AgroBase.Forms
private void DesenharGraficos(object sender, PaintEventArgs e)
{
if (!Variaveis.DispositivosConectados.Any(d => d.Dispositivo == T_Code.Dir))
{
return;
}
PictureBox pic = (PictureBox)sender;
string ID = pic.Name.Replace("pic", "");
var Motor = ((DirecionalModel)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(d => d.Dispositivo == T_Code.Dir).Dados).Motores.FirstOrDefault(m => m.ID == ID);
var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(m => m.Modulo_ID == ID);
Label lblA_SP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A_SP");
lblA_SP.Text = "Angulo SP: " + ((Motor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * Motor.Angulo_SP).ToString("000") + "º";
lblA_SP.Text = "Angulo SP: " + ((Modulo.DirMotor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * Modulo.DirMotor.Angulo_SP).ToString("000") + "º";
Label lblA = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A");
lblA.Text = "Angulo: " + Motor.Angulo.ToString("000") + "º";
lblA.Text = "Angulo: " + Modulo.DirMotor.Angulo.ToString("000") + "º";
Label lblA_SentidoSP = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A_SentidoSP");
lblA_SentidoSP.Text = "Sentido SP: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Motor.Sentido_SP);
lblA_SentidoSP.Text = "Sentido SP: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.DirMotor.Sentido_SP);
Label lblA_Sentido = pnlFundo.Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == "lbl" + ID + "A_Sentido");
lblA_Sentido.Text = "Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Motor.Sentido);
lblA_Sentido.Text = "Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Modulo.DirMotor.Sentido);
// Use o objeto Graphics para desenhar a representação do motor
Graphics g = e.Graphics;
@ -231,7 +218,7 @@ namespace AgroBase.Forms
// Desenhe a linha externa (set point)
double setPointAngleInRadians = (Motor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * ((Motor.Angulo_SP * Math.PI) / 180);
double setPointAngleInRadians = (Modulo.DirMotor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * ((Modulo.DirMotor.Angulo_SP * Math.PI) / 180);
int setPointX = centerX + (int)((radius + 10) * Math.Sin(setPointAngleInRadians));
int setPointY = centerY - (int)((radius + 10) * Math.Cos(setPointAngleInRadians));
g.DrawLine(Pens.Green, centerX, centerY, setPointX, setPointY);
@ -239,7 +226,7 @@ namespace AgroBase.Forms
// Desenhe a seta que indica o sentido
int arrowLength = 15; // Comprimento da seta
if (Motor.Sentido_SP == Sentido.Horario)
if (Modulo.DirMotor.Sentido_SP == Sentido.Horario)
{
// Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
Point arrowStart = new Point(setPointX, setPointY);
@ -269,13 +256,13 @@ namespace AgroBase.Forms
// Desenhe uma linha para representar a posição do eixo do motor
double angleInRadians = (Motor.Angulo * Math.PI) / 180;
double angleInRadians = (Modulo.DirMotor.Angulo * Math.PI) / 180;
int x = centerX + (int)(radius * Math.Sin(angleInRadians));
int y = centerY - (int)(radius * Math.Cos(angleInRadians));
g.DrawLine(Pens.Red, centerX, centerY, x, y);
// Desenhe a seta que indica o sentido
if (Motor.Sentido == Sentido.Horario)
if (Modulo.DirMotor.Sentido == Sentido.Horario)
{
// Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
Point arrowStart = new Point(x, y);
@ -313,11 +300,7 @@ namespace AgroBase.Forms
int yA = centerY - (int)((radius) * Math.Cos(angle)); // Adicione 20 para afastar do círculo principal
Rectangle rect = new Rectangle(xA - radiusCircle, yA - radiusCircle, 2 * radiusCircle, 2 * radiusCircle);
bool Acionado =
Motor.Ref000 && i == 0 ||
Motor.Ref090 && i == 1 ||
Motor.Ref180 && i == 2 ||
Motor.Ref270 && i == 3;
bool Acionado = false;
using (SolidBrush brush = new SolidBrush(Acionado ? Color.Red : Color.DarkRed))
{
g.FillEllipse(brush, rect);
@ -360,13 +343,9 @@ namespace AgroBase.Forms
private void btnReferenciar_Click(object sender, EventArgs e)
{
string ID = ((Button)sender).Name.Substring(3, 2);
var DispCon = Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x._Porta.IsOpen && x.Dispositivo == T_Code.Dir).ToList();
foreach (var Dispositivo in DispCon)
{
var Motor = ((DirecionalModel)Dispositivo.Dados).Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
string Comando = Motor.ProtocoloComando(Direcao.Parado, true);
Dispositivo.AdicionarMensagemFila(Comando);
}
var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == ID);
string Comando = Modulo.DirMotor.ProtocoloComando(Direcao.Parado);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(Modulo.Modulo_ID, Comando);
}
private void btnReverter_Click(object sender, EventArgs e)
@ -384,23 +363,15 @@ namespace AgroBase.Forms
private void ChbLivre_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
string ID = ((CheckBox)sender).Name.Substring(3, 2);
var DispCon = Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x._Porta.IsOpen && x.Dispositivo == T_Code.Dir).ToList();
foreach (var Dispositivo in DispCon)
{
var Motor = ((DirecionalModel)Dispositivo.Dados).Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
Motor.Livre = ((CheckBox)sender).Checked;
}
var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == ID);
Modulo.DirMotor.Livre = ((CheckBox)sender).Checked;
}
private void ChbControlar_CheckedChanged(object sender, EventArgs e)
{
string ID = ((CheckBox)sender).Name.Substring(3, 2);
var DispCon = Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x._Porta.IsOpen && x.Dispositivo == T_Code.Dir).ToList();
foreach (var Dispositivo in DispCon)
{
var Motor = ((DirecionalModel)Dispositivo.Dados).Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
Motor.Controlar = ((CheckBox)sender).Checked;
}
var Modulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == ID);
Modulo.DirMotor.Controlar = ((CheckBox)sender).Checked;
}

2
AgroBase/AgroBase/Forms/frmInstancial.cs
View File

@ -21,7 +21,7 @@ namespace AgroBase.Forms
public frmInstancial()
{
InitializeComponent();
FilaService.Inicializar(true);
FilaService.Inicializar();
}
private void frmInstancial_Shown(object sender, EventArgs e)

33
AgroBase/AgroBase/Forms/frmPinout.cs
View File

@ -155,12 +155,38 @@ namespace AgroBase.Forms
}).ToList());
break;
}
case T_Code.Mvd:
{
DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel> Disp = (DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == TipoDisp);
if (Disp == null)
{
return;
}
this.Text = "Pinout - Movimentação Unificado";
Funcoes = ModuloMvdModel.Funcoes.ToList();
Pinout = ModuloMvdModel.Pinout;
Dispositivos = new List<DispositivoDataModel>();
Dispositivos.Add(new DispositivoDataModel()
{
ID = Disp.Dados.Modulos.First().MovMotor.ID,
Funcoes = Disp.Dados.Modulos.First().MovMotor.Funcoes
});
Dispositivos.Add(new DispositivoDataModel()
{
ID = Disp.Dados.Modulos.First().DirMotor.ID,
Funcoes = Disp.Dados.Modulos.First().DirMotor.Funcoes
});
break;
}
}
chbMCP1.Checked = Pinout.ExpansorGPIO;
txtMCP1.Text = Pinout.EnderecoExpansor;
Funcoes.ForEach(x => Pinos.Add(Enum.GetName(typeof(FuncoesPinout), x)));
Funcoes.ForEach(x => Pinos.Add(TipoDisp.ToString() + " " + Enum.GetName(typeof(FuncoesPinout), x)));
foreach (var Dispositivo in Dispositivos)
{
@ -183,7 +209,7 @@ namespace AgroBase.Forms
cmb.Enabled = (Selecionado.Barramento == TiposBarramentos.CONTROLADOR && Selecionado.Habilitado) || (Selecionado.Barramento == TiposBarramentos.EXPANSORI2C && chbMCP1.Checked);
if (Selecionado.Habilitado)
{
cmb.SelectedItem = (Selecionado.Funcao != FuncoesPinout.Geral ? Selecionado.ComponenteID + " " : "") + Enum.GetName(typeof(FuncoesPinout), Selecionado.Funcao);
cmb.SelectedItem = Selecionado.ComponenteID + " " + Enum.GetName(typeof(FuncoesPinout), Selecionado.Funcao);
}
}
}
@ -243,6 +269,9 @@ namespace AgroBase.Forms
case T_Code.Atu:
AtuadorModel.Pinout = Pinout;
break;
case T_Code.Mvd:
ModuloMvdModel.Pinout = Pinout;
break;
}
}

14
AgroBase/AgroBase/Forms/frmPrincipal.cs
View File

@ -31,6 +31,9 @@ namespace AgroBase
public partial class frmPrincipal : Form
{
public static bool Fechando = false;
public frmPrincipal()
{
InitializeComponent();
@ -54,6 +57,8 @@ namespace AgroBase
private async Task EncerrarProcessos()
{
Fechando = true;
foreach (var Disp in Variaveis.DispositivosConectados)
{
if (Disp._Porta.IsOpen)
@ -69,7 +74,7 @@ namespace AgroBase
Disp.SalvarParametros(Disp.Dados);
}
while (!FilaService.Liberado && FilaService.FeatureAtivada)
while (!FilaService.Liberado)
{
await Task.Delay(500);
}
@ -166,7 +171,7 @@ namespace AgroBase
SerialService.DispositivosMapeados
.Select(x => new ListViewItem()
{
Text = x.PortaCOM + " - " + Enum.GetName(typeof(T_Code), x.Dispositivo) + " v" + x.Versao + " - " +
Text = x.PortaCOM + " - " + Enum.GetName(typeof(T_Code), x.Dispositivo) + " v" + x.Versao + " (" + x.Mod_ID + ") - " +
(x.Dispositivo == T_Code.Gps ? (GPSService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") :
x.Dispositivo == T_Code.Pzm ? (PZEMService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") :
x.Dispositivo == T_Code.Lra ? (LoRaService.Iniciado ? "Conectado" : "Desconectado") :
@ -185,15 +190,16 @@ namespace AgroBase
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu) ||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir) ||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov) ||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd) ||
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen == null && Variaveis.DispositivosConectados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen)
)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento = OperacaoModel.CarregarParametrosOperacaoPadrao((ModoOperacao)cmbModoOperacao.SelectedIndex);
}
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov != null && Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.RPM_Max)) != trkRPM.Maximum)
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd != null && Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.RPM_Max)) != trkRPM.Maximum)
{
trkRPM.Maximum = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.RPM_Max));
trkRPM.Maximum = Convert.ToInt32(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.RPM_Max));
trkKmh.Maximum = Convert.ToInt32(MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(trkRPM.Maximum));
}
}

2
AgroBase/AgroBase/Models/Enuns.cs
View File

@ -56,6 +56,7 @@ namespace AgroBase.Models
Lra = 106,
Wit = 107,
Bld = 108,
Mvd = 109,
}
public enum F_Code
@ -67,6 +68,7 @@ namespace AgroBase.Models
Cmd = 293,
Err = 404,
Msg = 655,
Req = 887,
}
public enum S_Code

21
AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
View File

@ -43,7 +43,7 @@ namespace AgroBase
public static bool Pressionado = false;
public static List<IDispositivosService> DispCon;
public static int RPM { get; set; } = 30;
public static int RPM { get; set; } = 60;
public static double Angulo { get; set; } = 20;
public static int Velocidade { get; set; } = 50;
@ -490,14 +490,14 @@ namespace AgroBase
else if (Comando.Comando == Keys.Add)
{
Comando.Dispositivo = T_Code.Mov;
DirecaoAtual = MovimentacaoModel.UltimaDirecao;
DirecaoAtual = MovimentacaoUnificadaModel.UltimaDirecao;
frmInstancial.frmPrincipal.AtualizaRPM(frmInstancial.frmPrincipal.trkRPM.Value + 1);
Pressionado = true;
}
else if (Comando.Comando == Keys.Subtract)
{
Comando.Dispositivo = T_Code.Mov;
DirecaoAtual = MovimentacaoModel.UltimaDirecao;
DirecaoAtual = MovimentacaoUnificadaModel.UltimaDirecao;
frmInstancial.frmPrincipal.AtualizaRPM(frmInstancial.frmPrincipal.trkRPM.Value - 1);
Pressionado = true;
}
@ -576,34 +576,35 @@ namespace AgroBase
for (int i = 0; i < 1; i++)
{
List<string> Protocolos = new List<string>();
var Protocolos = new Dictionary<string, string>();
IDispositivosService Dispositivo = default(IDispositivosService);
switch (Comando.Dispositivo)
{
case T_Code.Mov:
{
Protocolos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores.Select(x => x.ProtocoloComando(DirecaoAtual)).ToList();
Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov;
Protocolos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ToDictionary(x => x.Modulo_ID, x => x.MovMotor.ProtocoloComando(DirecaoAtual));
Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
break;
}
case T_Code.Dir:
{
Protocolos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir.Dados.Motores.Select(x => x.ProtocoloComando(DirecaoAtual)).ToList();
Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispDir;
Protocolos = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.ToDictionary(x => x.Modulo_ID, x => x.DirMotor.ProtocoloComando(DirecaoAtual));
Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd;
break;
}
case T_Code.Atu:
{
var Bico = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == Comando.IDcontrolar);
/*var Bico = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == Comando.IDcontrolar);
Bico.Atuado = Comando.Comando == Keys.Escape ? false : true;
Protocolos.Add(Bico.ProtocoloComando());
Dispositivo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu;
ModuloID = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Modulo_ID;*/
break;
}
}
foreach (var ProtocoloMotor in Protocolos)
{
Dispositivo.AdicionarMensagemFila(ProtocoloMotor);
Dispositivo.AdicionarMensagemFila(ProtocoloMotor.Key, ProtocoloMotor.Value);
Task.Delay(10);
Console.WriteLine(ProtocoloMotor);
}

1
AgroBase/AgroBase/Models/MensagemFilaModel.cs
View File

@ -11,6 +11,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
public int Id { get; set; }
public T_Code Dispositivo { get; set; }
public string ID_Modulo { get; set; }
public string Mensagem { get;set; }
public DateTime AdicionadoEm { get; set; }
public bool Enviado { get; set; }

31
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
View File

@ -12,6 +12,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
public class AtuadorModel : DispositivoBaseModel
{
public string Modulo_ID { get; set; } = T_Code.Atu.ToString();
private bool _MensagemConexaoRecebida { get; set; } = false;
public bool MensagemConexaoRecebida(bool Reset = false)
{
@ -239,19 +241,34 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
return Atuador;
}
public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
public Dictionary<string, List<string>> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
{
List<string> Config = BicosPulverizadores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoBico(Conectar)).ToList();
Config.Add(BombaPressurizadora.ProtocoloConfiguracaoBomba(Conectar));
Config.AddRange(Sensores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, Conectar)).ToList());
string ProtocoloMOD =
// Inicializar o dicionário
var configDictionary = new Dictionary<string, List<string>>();
// Adicionar configurações dos Bicos Pulverizadores
var bicosConfig = BicosPulverizadores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoBico(Conectar)).ToList();
configDictionary.Add(Modulo_ID, bicosConfig);
// Adicionar configuração da Bomba Pressurizadora
var bombaConfig = new List<string> { BombaPressurizadora.ProtocoloConfiguracaoBomba(Conectar) };
configDictionary.Add(Modulo_ID, bombaConfig);
// Adicionar configurações dos Sensores
var sensoresConfig = Sensores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, Conectar)).ToList();
configDictionary.Add(Modulo_ID, sensoresConfig);
// Adicionar configuração do ProtocoloMOD
string protocoloMOD =
((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
"MD" + SerialService.SplitParams +
(Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
_TaxaAmostragem.ToString() + SerialService.SplitParams +
(AtuacaoNivelAlto ? "1" : "0");
Config.Add(ProtocoloMOD);
return Config;
var protocoloMODConfig = new List<string> { protocoloMOD };
configDictionary.Add(Modulo_ID, protocoloMODConfig);
return configDictionary;
}
public void RecebeProtocoloSerial(string Protocolo)

28
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DirecionalModel.cs
View File

@ -15,6 +15,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
public class DirecionalModel : DispositivoBaseModel
{
public string Modulo_ID { get; set; } = T_Code.Dir.ToString();
private bool _MensagemConexaoRecebida { get; set; } = false;
public bool MensagemConexaoRecebida(bool Reset = false)
{
@ -138,20 +140,26 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
};
}
public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
public Dictionary<string, List<string>> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
{
List<string> Config = Motores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoMotor(Conectar)).ToList();
string ProtocoloMOD =
// Inicializar o dicionário
var configDictionary = new Dictionary<string, List<string>>();
// Adicionar configurações dos Motores
var motoresConfig = Motores.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoMotor(Conectar)).ToList();
configDictionary.Add(Modulo_ID, motoresConfig);
// Adicionar configuração do ProtocoloMOD
string protocoloMOD =
((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
"MD" + SerialService.SplitParams +
(Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
_TaxaAmostragem.ToString("00000"); // + SerialService.SplitParams +
//(AA_Ref000 ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
//(AA_Ref090 ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
//(AA_Ref270 ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
//PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes);
Config.Add(ProtocoloMOD);
return Config;
_TaxaAmostragem.ToString("00000");
var protocoloMODConfig = new List<string> { protocoloMOD };
configDictionary.Add(Modulo_ID, protocoloMODConfig);
return configDictionary;
}
public void RecebeProtocoloSerial(string Protocolo)

3
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/DispositivoBaseModel.cs
View File

@ -10,12 +10,11 @@ namespace AgroBase.Models
{
public interface DispositivoBaseModel
{
bool MensagemConexaoRecebida(bool Reset = false);
void RecebeProtocoloSerial(string Protocolo);
string GetTaxaAmostragem();
void SetTaxaAmostragem(int TaxaAmostragem);
bool GetStatusConexao();
List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar);
Dictionary<string, List<string>> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar);
void IniciarRegistrador();
}

35
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoModel.cs
View File

@ -15,6 +15,8 @@ namespace AgroBase.Models
{
public class MovimentacaoModel : DispositivoBaseModel
{
public string Modulo_ID { get; set; } = T_Code.Mov.ToString();
private bool _MensagemConexaoRecebida { get; set; } = false;
public bool MensagemConexaoRecebida(bool Reset = false)
{
@ -31,7 +33,6 @@ namespace AgroBase.Models
public static int NumPolos { get; set; } = 0;
public static int Rampa { get; set; } = 0;
public static int RPM_Max { get; set; } = 0;
public static double DiametroRoda { get; set; } = 0.3556;
public static int LogsManter { get; set; } = 60;
public static PinoutDataModel Pinout { get; set; }
@ -116,16 +117,28 @@ namespace AgroBase.Models
};
}
public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
public Dictionary<string, List<string>> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
{
List<string> Config = Motores.Where(x => x.Comandar).Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoMotor(Conectar)).ToList();
string ProtocoloMOD =
// Inicializar o dicionário
var configDictionary = new Dictionary<string, List<string>>();
// Adicionar configurações dos Motores que devem ser comandados
var motoresConfig = Motores
.Where(x => x.Comandar)
.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoMotor(Conectar))
.ToList();
configDictionary.Add(Modulo_ID, motoresConfig);
// Adicionar configuração do ProtocoloMOD
string protocoloMOD =
((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
"MD" + SerialService.SplitParams +
(Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
"MD" + SerialService.SplitParams +
(Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
_TaxaAmostragem.ToString();
Config.Add(ProtocoloMOD);
return Config;
var protocoloMODConfig = new List<string> { protocoloMOD };
configDictionary.Add(Modulo_ID, protocoloMODConfig);
return configDictionary;
}
public void RecebeProtocoloSerial(string Protocolo)
@ -296,13 +309,13 @@ namespace AgroBase.Models
public static double CalculaVelocidadeRPM(double RPM)
{
double VelocidadeInstantanea = Math.Round((Math.PI * DiametroRoda * 60 * RPM) / 1000, 2); // Km/h
double VelocidadeInstantanea = Math.Round((Math.PI * VariaveisEquipamento.DiametroRoda * 60 * RPM) / 1000, 2); // Km/h
return VelocidadeInstantanea;
}
public static double CalculaRPMVelocidade(double Velocidade)
{
double RPM = Math.Round((Velocidade * 1000) / (Math.PI * DiametroRoda * 60), 2);
double RPM = Math.Round((Velocidade * 1000) / (Math.PI * VariaveisEquipamento.DiametroRoda * 60), 2);
return RPM;
}
@ -484,7 +497,7 @@ namespace AgroBase.Models
if (Inicializado && (!AlarmeAnterior || Adicionado) && AlarmeAtual) // Motor iniciado, Não estava em alarme anteriormente ou foi adicionado agora, alarme atual
{
Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov).AdicionarMensagemFila(ProtocoloComando(Direcao.Frente, true));
Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mov).AdicionarMensagemFila(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Modulo_ID, ProtocoloComando(Direcao.Frente, true));
}
Alm.Valor = _Alarme.Valor;

606
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/MovimentacaoUnificadoModel.cs Normal file
View File

@ -0,0 +1,606 @@
using AgroBase.Comum;
using AgroBase.Services;
using Newtonsoft.Json;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using static AgroBase.Models.Enuns;
namespace AgroBase.Models.Modules
{
public class MovimentacaoUnificadaModel : DispositivoBaseModel
{
private bool _conectado = false;
public bool Conectado
{
get
{
return Modulos.Any(x => x.Conectado);
}
set
{
_conectado = value;
}
}
public static int _TaxaAmostragem { get; set; } = 1000;
public List<ModuloMvdModel> Modulos { get; set; } = new List<ModuloMvdModel>();
public static Direcao UltimaDirecao { get; set; } = Direcao.Parado;
public double DistanciaPercorridaOperacao { get; set; } = 0;
public int TempoEmAtividade { get; set; } = 0;
public double DistanciaPercorridaTotal { get; set; } = 0;
public double DistanciaPercorridaParcial { get; set; } = 0;
public static MovimentacaoUnificadaModel CarregarParametrosIniciais()
{
return new MovimentacaoUnificadaModel()
{
Modulos = new List<ModuloMvdModel>()
{
new ModuloMvdModel()
{
Modulo_ID = "ET",
MovMotor = MvdMotorBLDC.CarregarParametrosIniciais(),
DirMotor = MvdMotorPasso.CarregarParametrosIniciais(),
},
new ModuloMvdModel()
{
Modulo_ID = "EF",
MovMotor = MvdMotorBLDC.CarregarParametrosIniciais(),
DirMotor = MvdMotorPasso.CarregarParametrosIniciais()
},
new ModuloMvdModel()
{
Modulo_ID = "DT",
MovMotor = MvdMotorBLDC.CarregarParametrosIniciais(),
DirMotor = MvdMotorPasso.CarregarParametrosIniciais()
},
new ModuloMvdModel()
{
Modulo_ID = "DF",
MovMotor = MvdMotorBLDC.CarregarParametrosIniciais(),
DirMotor = MvdMotorPasso.CarregarParametrosIniciais()
},
},
};
}
public Dictionary<string, List<string>> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
{
var Config = Modulos.Where(x => x.MovMotor.Comandar || x.DirMotor.Comandar).ToDictionary(x => x.Modulo_ID, x => x.ProtocoloConfiguracao(Conectar).ToList());
return Config;
}
public void RecebeProtocoloSerial(string Protocolo)
{
string Mod_ID = Protocolo.Split(SerialService.SplitMessage[0])[0];
string mensagem = Protocolo.Substring(Mod_ID.Length + 1, Protocolo.Length - Mod_ID.Length - 1);
if (!string.IsNullOrEmpty(Protocolo) && mensagem[0].ToString() == SerialService.BeginSensor)
{
try
{
string[] Dados = mensagem.Replace(SerialService.BeginSensor, "").Split(SerialService.EndLine[0])[0].Split(';');
S_Code TipoSensor = (S_Code)(int.Parse(Dados[0]));
string _IDcomponente = Dados[1];
ModuloMvdModel Modulo = Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
if (Modulo == null)
{
Console.WriteLine("Módulo " + Mod_ID + " não encontrado!");
return;
}
if (_IDcomponente == Modulo.Modulo_ID)
{
Modulo.Conectado = Dados[2] == "1";
DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel> Disp = (DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd);
Disp.AcaoConexao().ConfigureAwait(false);
if (Modulo.Conectado)
{
LoopAquisicaoDados().ConfigureAwait(false);
}
return;
}
try
{
switch (TipoSensor)
{
case S_Code.sBLD:
{
double rpm = 0;
double.TryParse(Dados[2].Replace(".", ","), out rpm);
Modulo.MovMotor.RPM = rpm;
double temperatura = 0;
double.TryParse(Dados[3].Replace(".", ","), out temperatura);
temperatura = FuncoesMatematicas.CalcularTemperatura(temperatura, -1.038);
Modulo.MovMotor.Temperatura = temperatura;
double tensao = 0;
double.TryParse(Dados[4].Replace(".", ","), out tensao);
Modulo.MovMotor.Tensao = tensao;
double corrente_max = 0;
double.TryParse(Dados[5].Replace(".", ","), out corrente_max);
corrente_max = FuncoesMatematicas.Map(corrente_max, 15780, 16799, 0, 20.6);
Modulo.MovMotor.Corrente_Max = corrente_max;
bool ligado = Dados[6] == "1";
Modulo.MovMotor.Ligado = ligado;
int sentido = 0;
int.TryParse(Dados[7], out sentido);
Modulo.MovMotor.Sentido = (Sentido)sentido;
bool freio = Dados[8] == "1";
Modulo.MovMotor.Freio = freio;
int codAlarme = 0;
int.TryParse(Dados[9], out codAlarme);
Modulo.MovMotor.CodigoAlarme = codAlarme;
double tempDriver = 0;
double.TryParse(Dados[10].Replace(".", ","), out tempDriver);
tempDriver = FuncoesMatematicas.CalcularTemperatura(tempDriver, 0);
Modulo.MovMotor.TemperaturaDriver = tempDriver;
Modulo.MovMotor.LogGrafico.Add(new MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico()
{
Momento = DateTime.Now,
Modulo_ID = Modulo.Modulo_ID,
RPM_SP = Modulo.MovMotor.RPM_SP,
RPM = Modulo.MovMotor.RPM,
Corrente = Modulo.MovMotor.Corrente,
Sentido = Modulo.MovMotor.Sentido,
Temperatura = Modulo.MovMotor.Temperatura,
TemperaturaDriver = Modulo.MovMotor.TemperaturaDriver,
Tensao = Modulo.MovMotor.Tensao,
Velocidade = Modulo.MovMotor.VelocidadeInstantanea
});
break;
}
case S_Code.sENC:
{
int _sentido = 0;
int.TryParse(Dados[2].ToString(), out _sentido);
Modulo.DirMotor.Sentido = (Sentido)_sentido;
int _angulo = 0;
int.TryParse(Dados[3].ToString(), out _angulo);
Modulo.DirMotor.Angulo = _angulo;
break;
}
case S_Code.sCFG:
{
bool Inicializado = Dados[2] == "1";
if (_IDcomponente == Modulo.MovMotor.ID)
{
Modulo.MovMotor.Inicializado = Inicializado;
}
else if (_IDcomponente == Modulo.DirMotor.ID)
{
Modulo.DirMotor.Inicializado = Inicializado;
}
break;
}
}
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine(ex.Message);
}
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine(ex.Message);
}
}
}
public string GetTaxaAmostragem()
{
return _TaxaAmostragem.ToString("00000");
}
public void SetTaxaAmostragem(int TaxaAmostragem)
{
_TaxaAmostragem = TaxaAmostragem;
}
public bool GetStatusConexao()
{
return Modulos.Any(x => x.Conectado);
}
public void IniciarRegistrador()
{
}
private async Task LoopAquisicaoDados()
{
if (Conectado)
{
await Task.Delay(_TaxaAmostragem);
Modulos.ForEach(x =>
{
if (x.MovMotor.Inicializado)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(x.Modulo_ID, x.MovMotor.ProtocoloAquisicaoDados());
}
if (x.DirMotor.Inicializado)
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.AdicionarMensagemFila(x.Modulo_ID, x.DirMotor.ProtocoloAquisicaoDados());
}
});
if (UltimaDirecao != Direcao.Parado)
{
TempoEmAtividade++;
double VelocidadeMedia = Modulos.Average(x => x.MovMotor.VelocidadeInstantanea * 1000 / 3600);
DistanciaPercorridaTotal += 1 * VelocidadeMedia;
DistanciaPercorridaParcial += (UltimaDirecao == Direcao.Frente ? 1 : UltimaDirecao == Direcao.Tras ? -1 : 0) * VelocidadeMedia;
DistanciaPercorridaOperacao += 1 * VelocidadeMedia;
}
await LoopAquisicaoDados();
}
}
}
public class ModuloMvdModel
{
public string Modulo_ID { get; set; }
public bool Disponivel { get; set; }
public bool Conectado { get; set; } = false;
public MvdMotorBLDC MovMotor { get; set; }
public MvdMotorPasso DirMotor { get; set; }
public static PinoutDataModel Pinout { get; set; }
public static List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; } = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.TX,
FuncoesPinout.RX,
FuncoesPinout.ModbusDI,
FuncoesPinout.ModbusRO,
FuncoesPinout.ModbusDE_RE
};
public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
{
List<string> Config = new List<string>();
var _pinout = new PinoutDataModel()
{
ExpansorGPIO = Pinout.ExpansorGPIO,
EnderecoExpansor = Pinout.EnderecoExpansor,
Pinos = Pinout.Pinos.ToList(),
};
_pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == T_Code.Mvd.ToString()).ToList();
string ProtocoloMOD =
((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
Modulo_ID + SerialService.SplitParams +
(Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
MovimentacaoUnificadaModel._TaxaAmostragem.ToString() + SerialService.SplitParams +
PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
if (Conectar)
{
Config.Add(ProtocoloMOD);
}
if (MovMotor.Comandar)
{
Config.Add(MovMotor.ProtocoloConfiguracao(Conectar));
}
if (DirMotor.Comandar)
{
Config.Add(DirMotor.ProtocoloConfiguracao(Conectar));
}
if (!Conectar)
{
Config.Add(ProtocoloMOD);
}
return Config;
}
}
public class MvdMotorBLDC
{
public string ID { get; set; } = T_Code.Mov.ToString();
// SETs
public string Endereco { get; set; } = "0x01";
public bool Ligado { get; set; } = false;
public bool Freio { get; set; } = false;
public int CodigoAlarme { get; set; } = 0;
public int RPM_SP { get; set; } = 0;
public Sentido Sentido_SP { get; set; } = Sentido.Parado;
public int NumeroPolos { get; set; } = 2;
public int Rampa { get; set; } = 0;
public int RPM_Max { get; set; } = 800;
// GETs
public double RPM { get; set; } = 0;
public Sentido Sentido { get; set; } = Sentido.Parado;
public double Temperatura { get; set; } = 0;
public double TemperaturaDriver { get; set; } = 0;
public double Tensao { get; set; } = 0;
public double Corrente_Max { get; set; } = 0;
public double Corrente { get; set; } = 0;
public double VelocidadeInstantanea
{
get
{
return MovimentacaoModel.CalculaVelocidadeRPM(RPM);
}
}
public bool Comandar { get; set; } = false;
public bool Alarme { get; set; } = false;
public bool Inicializado { get; set; } = false;
public ConfiguracaoSentidoMotor ConfigSentidos { get; set; }
public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
public List<MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico> LogGrafico { get; set; } = new List<MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico>();
public static MvdMotorBLDC CarregarParametrosIniciais()
{
return new MvdMotorBLDC()
{
ID = T_Code.Mov.ToString(),
Endereco = "0x01",
ConfigSentidos = new ConfiguracaoSentidoMotor()
{
Direita = Sentido.Antihorario,
Esquerda = Sentido.Horario,
Frente = Sentido.Horario,
Tras = Sentido.Antihorario
},
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.TMP
}
};
}
public string ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
{
var _pinout = new PinoutDataModel()
{
ExpansorGPIO = ModuloMvdModel.Pinout.ExpansorGPIO,
EnderecoExpansor = ModuloMvdModel.Pinout.EnderecoExpansor,
Pinos = ModuloMvdModel.Pinout.Pinos.ToList(),
};
_pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
string Protocolo =
((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID + SerialService.SplitParams +
(Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
Endereco + SerialService.SplitParams +
NumeroPolos + SerialService.SplitParams +
Rampa + SerialService.SplitParams +
RPM_Max + SerialService.SplitParams +
PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
return Protocolo;
}
public string ProtocoloComando(Direcao DirecaoAtual, bool CmdAlarme = false)
{
if (Inicializado && Comandar && (!Alarme || CmdAlarme))
{
if (!CmdAlarme)
{
MovimentacaoUnificadaModel.UltimaDirecao = DirecaoAtual;
}
RPM_SP =
DirecaoAtual == Direcao.Parado || CmdAlarme ? 0 :
GeneralJoystick.RPM;
switch (DirecaoAtual)
{
case Direcao.Frente:
Sentido_SP = ConfigSentidos.Frente;
break;
case Direcao.Tras:
Sentido_SP = ConfigSentidos.Tras;
break;
case Direcao.Esquerda:
Sentido_SP = ConfigSentidos.Esquerda;
break;
case Direcao.Direita:
Sentido_SP = ConfigSentidos.Direita;
break;
case Direcao.Parado:
default:
Sentido_SP = ConfigSentidos.Parado;
break;
}
string ProtocoloMotor = "";
ProtocoloMotor =
((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID + SerialService.SplitParams +
((int)Sentido_SP).ToString() + SerialService.SplitParams +
RPM_SP.ToString() + SerialService.SplitParams +
(Freio ? "1" : "0");
return ProtocoloMotor;
}
return "";
}
public string ProtocoloAquisicaoDados()
{
if (Inicializado)
{
string ProtocoloMotor =
((int)F_Code.Req).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID + SerialService.SplitParams +
"";
return ProtocoloMotor;
}
return "";
}
}
public class MvdMotorPasso
{
public string ID { get; set; } = T_Code.Dir.ToString();
// SETs
public Sentido Sentido_SP { get; set; } = Sentido.Parado;
public double Angulo_SP { get; set; } = 0;
public int Velocidade { get; set; } = 50;
public double Angulo_Offset { get; set; } = 0;
public bool Estabilizar { get; set; } = false;
public bool Livre { get; set; } = false;
// GETs
public Sentido Sentido { get; set; } = Sentido.Parado;
public double Angulo { get; set; } = 0;
public bool Comandar { get; set; } = false;
public bool Controlar { get; set; } = false;
public bool Inicializado { get; set; } = false;
public ConfiguracaoSentidoMotor ConfigSentidos { get; set; }
public List<FuncoesPinout> Funcoes { get; set; }
public static MvdMotorPasso CarregarParametrosIniciais()
{
return new MvdMotorPasso()
{
ID = T_Code.Dir.ToString(),
ConfigSentidos = new ConfiguracaoSentidoMotor()
{
Direita = Sentido.Antihorario,
Esquerda = Sentido.Horario,
Frente = Sentido.Parado,
Tras = Sentido.Parado
},
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.PUL,
FuncoesPinout.DIR,
FuncoesPinout.ENA,
FuncoesPinout.EncoderAbsoluto
}
};
}
public string ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
{
var _pinout = new PinoutDataModel()
{
ExpansorGPIO = ModuloMvdModel.Pinout.ExpansorGPIO,
EnderecoExpansor = ModuloMvdModel.Pinout.EnderecoExpansor,
Pinos = ModuloMvdModel.Pinout.Pinos.ToList(),
};
_pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
string Protocolo =
((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID + SerialService.SplitParams +
(Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
(Estabilizar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
Angulo_Offset.ToString() + SerialService.SplitParams +
PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes);
return Protocolo;
}
public string ProtocoloComando(Direcao Direcao)
{
if (Inicializado && Comandar && (Controlar))
{
Sentido_SP =
Direcao == Direcao.Cima ? ConfigSentidos.Direita :
Direcao == Direcao.Baixo ? ConfigSentidos.Esquerda :
!Livre && Sentido_SP == Sentido.Horario ? Sentido.Antihorario :
!Livre && Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? Sentido.Horario :
Sentido.Parado;
Angulo_SP = Livre ? -1 : (Direcao != Direcao.Cima && Direcao != Direcao.Baixo) ? 0 : GeneralJoystick.Angulo;
Velocidade = GeneralJoystick.Velocidade;
string ProtocoloMotor =
((int)F_Code.Cmd).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID + SerialService.SplitParams +
((int)Sentido_SP).ToString() + SerialService.SplitParams +
Angulo_SP.ToString() + SerialService.SplitParams +
Velocidade.ToString();
return ProtocoloMotor;
}
return "";
}
public string ProtocoloAquisicaoDados()
{
if (Inicializado)
{
string ProtocoloMotor =
((int)F_Code.Req).ToString() + SerialService.SplitMessage +
ID + SerialService.SplitParams +
"";
return ProtocoloMotor;
}
return "";
}
}
public class MvdMotorMOVSensorimanetoGrafico
{
public DateTime Momento { get; set; }
public string Modulo_ID { get; set; }
public int RPM_SP { get; set; }
public double RPM { get; set; }
public double Temperatura { get; set; }
public double TemperaturaDriver { get; set; }
public Sentido Sentido { get; set; }
public double Velocidade { get; set; }
public double Tensao { get; set; }
public double Corrente { get; set; }
}
}

13
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/PinoutModel.cs
View File

@ -186,8 +186,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 99, ComponenteID = "", Descricao = "1", Funcao = FuncoesPinout.Desabilitado, Habilitado = false },
new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 98, ComponenteID = "", Descricao = "2", Funcao = FuncoesPinout.Desabilitado, Habilitado = false },
new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 36, ComponenteID = "", Descricao = "3", Funcao = FuncoesPinout.NaoConectado, Habilitado = true },
new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 39, ComponenteID = "", Descricao = "4", Funcao = FuncoesPinout.NaoConectado, Habilitado = true },
new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 36, ComponenteID = "", Descricao = "3", Funcao = FuncoesPinout.NaoConectado, Habilitado = false },
new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 39, ComponenteID = "", Descricao = "4", Funcao = FuncoesPinout.NaoConectado, Habilitado = false },
new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 34, ComponenteID = "", Descricao = "5", Funcao = FuncoesPinout.NaoConectado, Habilitado = true },
new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 35, ComponenteID = "", Descricao = "6", Funcao = FuncoesPinout.NaoConectado, Habilitado = true },
new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 32, ComponenteID = "", Descricao = "7", Funcao = FuncoesPinout.NaoConectado, Habilitado = true },
@ -217,8 +217,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 19, ComponenteID = "", Descricao = "37", Funcao = FuncoesPinout.NaoConectado, Habilitado = true },
new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 95, ComponenteID = "", Descricao = "38", Funcao = FuncoesPinout.Desabilitado, Habilitado = false },
new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 21, ComponenteID = "", Descricao = "39", Funcao = FuncoesPinout.NaoConectado, Habilitado = true },
new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 3, ComponenteID = "", Descricao = "40", Funcao = FuncoesPinout.RX, Habilitado = false },
new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 1, ComponenteID = "", Descricao = "41", Funcao = FuncoesPinout.TX, Habilitado = false },
new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 3, ComponenteID = "", Descricao = "40", Funcao = FuncoesPinout.RX, Habilitado = true },
new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 1, ComponenteID = "", Descricao = "41", Funcao = FuncoesPinout.TX, Habilitado = true },
new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 22, ComponenteID = "", Descricao = "42", Funcao = FuncoesPinout.Desabilitado, Habilitado = true },
new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 23, ComponenteID = "", Descricao = "43", Funcao = FuncoesPinout.Desabilitado, Habilitado = true },
new PinoutModel() { Controlador = TiposControladores.ESP32_WROVER, Barramento = TiposBarramentos.CONTROLADOR, Pino = 94, ComponenteID = "", Descricao = "44", Funcao = FuncoesPinout.Desabilitado, Habilitado = false },
@ -357,7 +357,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Sinaleiro,
ServoX,
ServoY,
EncoderAbsoluto
EncoderAbsoluto,
ModbusDI,
ModbusRO,
ModbusDE_RE
}
public static class PinoutUtils

33
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -17,6 +17,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
public class SensoriamentoModel : DispositivoBaseModel
{
public string Modulo_ID { get; set; } = T_Code.Sen.ToString();
private bool _MensagemConexaoRecebida { get; set; } = false;
public bool MensagemConexaoRecebida(bool Reset = false)
{
@ -359,18 +361,35 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
};
}
public List<string> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
public Dictionary<string, List<string>> ProtocoloConfiguracao(bool Conectar)
{
List<string> Config = Sensores.Where(x => x.Aferir).Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, Conectar)).ToList();
Config.AddRange(Sinaleiros.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSinaleiro(Pinout, Conectar)).ToList());
string ProtocoloMOD =
// Inicializar o dicionário
var configDictionary = new Dictionary<string, List<string>>();
// Adicionar configurações dos Sensores que devem ser aferidos
var sensoresConfig = Sensores
.Where(x => x.Aferir)
.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSensor(Pinout, Conectar))
.ToList();
configDictionary.Add(Modulo_ID, sensoresConfig);
// Adicionar configurações dos Sinaleiros
var sinaleirosConfig = Sinaleiros
.Select(x => x.ProtocoloConfiguracaoSinaleiro(Pinout, Conectar))
.ToList();
configDictionary.Add(Modulo_ID, sinaleirosConfig);
// Adicionar configuração do ProtocoloMOD
string protocoloMOD =
((int)F_Code.Cfg).ToString() + SerialService.SplitMessage +
"MD" + SerialService.SplitParams +
(Conectar ? "1" : "0") + SerialService.SplitParams +
_TaxaAmostragem.ToString() + SerialService.SplitParams +
PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes);
Config.Add(ProtocoloMOD);
return Config;
var protocoloMODConfig = new List<string> { protocoloMOD };
configDictionary.Add(Modulo_ID, protocoloMODConfig);
return configDictionary;
}
public void RecebeProtocoloSerial(string Protocolo)
@ -621,7 +640,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
foreach (var _motor in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores)
{
string ProtocoloParada = _motor.ProtocoloComando(Direcao.Frente, true);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.AdicionarMensagemFila(ProtocoloParada);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.AdicionarMensagemFila(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Modulo_ID, ProtocoloParada);
}
}
}

2
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoMapaGPSModel.cs
View File

@ -143,7 +143,7 @@ namespace AgroBase.Models.Operacoes
null;
foreach (var ProtocoloMotor in Protocolos)
{
Dispositivo.AdicionarMensagemFila(ProtocoloMotor);
//Dispositivo.AdicionarMensagemFila(ProtocoloMotor);
System.Threading.Thread.Sleep(10);
}

121
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -89,6 +89,7 @@ namespace AgroBase.Models
public ModoOperacao Modo { get; set; }
public OperacaoMapaGPSModel OpMapaGPS { get; set; } = new OperacaoMapaGPSModel();
public OperacaoManualModel OpManual { get; set; } = new OperacaoManualModel();
public DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel> DispMvd { get; set; }
public DispositivosService<SensoriamentoModel> DispSen { get; set; }
public DispositivosService<MovimentacaoModel> DispMov { get; set; }
public DispositivosService<DirecionalModel> DispDir { get; set; }
@ -257,6 +258,8 @@ namespace AgroBase.Models
var DirConectado = (DispositivosService<DirecionalModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Dir);
var AtuConectado = (DispositivosService<AtuadorModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Atu);
var MvdConectado = (DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd);
Variaveis.OperacaoEmAndamento.tmrLogs.Stop();
OperacaoModel OperacaoCarregar = new OperacaoModel(Modo)
@ -268,6 +271,7 @@ namespace AgroBase.Models
DispDir = DirConectado,
DispMov = MovConectado,
DispSen = SenConectado,
DispMvd = MvdConectado,
Sensoriamento = new OperacaoSensoriamentoLogModel(),
};
@ -300,13 +304,8 @@ namespace AgroBase.Models
{
new OperacaoModulosMandatoriosModel()
{
Dispositivo = T_Code.Mov,
Mandatorio = false,
},
new OperacaoModulosMandatoriosModel()
{
Dispositivo = T_Code.Dir,
Mandatorio = false,
Dispositivo = T_Code.Mvd,
Mandatorio = true,
},
};
OperacaoCarregar.ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()
@ -419,7 +418,7 @@ namespace AgroBase.Models
OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.First(x => x.ID == "LEDOP").Comportamento = Variaveis.ComportamentoPorStatus();
OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => OperacaoCarregar.DispSen.AdicionarMensagemFila(x.ProtocoloComando()));
OperacaoCarregar.DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => OperacaoCarregar.DispSen.AdicionarMensagemFila(Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Modulo_ID, x.ProtocoloComando()));
}
@ -474,18 +473,10 @@ namespace AgroBase.Models
TempoAguardando = DateTime.Now;
TimestampFim = 0;
Mapa.IdxRuaAtual = 0;
if (DispMov != null)
if (DispMvd != null)
{
DispMov.Dados.DistanciaPercorridaOperacao = 0;
DispMov.Dados.TempoEmAtividade = 0;
}
if (DispDir != null)
{
DispDir.Dados.Motores.ForEach(x =>
{
x.Referenciado = false;
x.Referenciando = false;
});
DispMvd.Dados.DistanciaPercorridaOperacao = 0;
DispMvd.Dados.TempoEmAtividade = 0;
}
Sensoriamento.DistanciaPercorrida = new List<double>();
if (Modo == ModoOperacao.MapaGPS)
@ -543,7 +534,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = false;
string Protocolo = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ProtocoloComando();
DispAtu.AdicionarMensagemFila(Protocolo);
DispAtu.AdicionarMensagemFila(DispAtu.Dados.Modulo_ID, Protocolo);
}
Iniciado = false;
@ -566,7 +557,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.BombaAtuada = true;
string Protocolo = DispAtu.Dados.BombaPressurizadora.ProtocoloComando();
DispAtu.AdicionarMensagemFila(Protocolo);
DispAtu.AdicionarMensagemFila(DispAtu.Dados.Modulo_ID, Protocolo);
}
await Task.Delay(5000);
@ -578,31 +569,17 @@ namespace AgroBase.Models
if (Bico.Inicializado)
{
Bico.Atuado = true;
DispAtu.AdicionarMensagemFila(Bico.ProtocoloComando());
DispAtu.AdicionarMensagemFila(DispAtu.Dados.Modulo_ID, Bico.ProtocoloComando());
await Task.Delay(1000);
Bico.Atuado = false;
DispAtu.AdicionarMensagemFila(Bico.ProtocoloComando());
DispAtu.AdicionarMensagemFila(DispAtu.Dados.Modulo_ID, Bico.ProtocoloComando());
}
}
await Task.Delay(1000);
}
// Referenciar o direcional
if (DispDir != null)
{
foreach (var Motor in DispDir.Dados.Motores)
{
DispDir.AdicionarMensagemFila(Motor.ProtocoloComando(Direcao.Parado, true));
while (Motor.Referenciando)
{
await Task.Delay(500);
}
}
}
}
@ -635,7 +612,7 @@ namespace AgroBase.Models
DistanciaPercorrida = new List<double>(Sensoriamento.DistanciaPercorrida),
PorcentagemBateria = Sensoriamento.PorcentagemBateria,
AnguloCarroBussola = Sensoriamento.AnguloCarroBussola,
TempoMovimento = DispMov.Dados.TempoEmAtividade,
TempoMovimento = DispMvd.Dados.TempoEmAtividade,
StatusOperacao = _EtapaAtual,
StatusCarro = OpMapaGPS.ReferencialRuaGPS.StatusAtual,
ErvasIdentificadas = OpMapaGPS.Sensoriamento.AtuacoesPorBico.Sum(),
@ -669,41 +646,23 @@ namespace AgroBase.Models
};
SalvarLog(T_Code.Gps.ToString(), logGps, Fim);
DispDir.Dados.Motores.ForEach(Motor =>
DispMvd.Dados.Modulos.ForEach(Modulo =>
{
DirSensoriamentoLogModel log = new DirSensoriamentoLogModel()
{
Momento = Agora,
ComponenteID = Motor.ID,
Inicializado = Motor.Inicializado,
Controlar = Motor.Controlar,
Angulo_SP = Motor.Angulo_SP,
Angulo = Motor.Angulo,
Sentido_SP = Motor.Sentido_SP,
Sentido = Motor.Sentido,
Velocidade = Motor.Velocidade,
};
SalvarLog(DispDir.Dispositivo.ToString(), log, false);
});
DispMov.Dados.Motores.ForEach(Motor =>
{
MovSensoriamentoLogModel log = new MovSensoriamentoLogModel()
MvdSensoriamentoLogModel log = new MvdSensoriamentoLogModel()
{
Momento = Agora,
ComponenteID = Motor.ID,
Inicializado = Motor.Inicializado,
Alarme = Motor.Alarme,
RPM_SP = Motor.RPM_SP,
RPM = Motor.RPM,
Corrente = Motor.Corrente,
Temperatura = Motor.Temperatura,
Tensao = Motor.Tensao,
Sentido_SP = Motor.Sentido_SP,
Sentido = Motor.Sentido,
Velocidade = Motor.VelocidadeInstantanea,
Modulo_ID = Modulo.MovMotor.ID,
Inicializado = Modulo.MovMotor.Inicializado,
RPM_SP = Modulo.MovMotor.RPM_SP,
RPM = Modulo.MovMotor.RPM,
Corrente = Modulo.MovMotor.Corrente,
Temperatura = Modulo.MovMotor.Temperatura,
Tensao = Modulo.MovMotor.Tensao,
Sentido_SP = Modulo.MovMotor.Sentido_SP,
Sentido = Modulo.MovMotor.Sentido,
Velocidade = Modulo.MovMotor.VelocidadeInstantanea,
};
SalvarLog(DispMov.Dispositivo.ToString(), log, false);
SalvarLog(DispMvd.Dispositivo.ToString(), log, false);
});
AtuSensoriamentoLogModel logAtu = new AtuSensoriamentoLogModel()
@ -817,8 +776,8 @@ namespace AgroBase.Models
PercentualBateria = Math.Round(Sensoriamento.PorcentagemBateria, 2),
PercentualReservatorio = Math.Round(DispAtu.Dados.PercentualReservatorio, 2),
PressaoLinha = Math.Round(DispAtu.Dados.PressaoLinha, 2),
Temperatura = Math.Round(DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.Temperatura), 2),
Velocidade = Math.Round(DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.VelocidadeInstantanea), 2),
Temperatura = Math.Round(DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.Temperatura), 2),
Velocidade = Math.Round(DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.VelocidadeInstantanea), 2),
}
};
@ -913,7 +872,7 @@ namespace AgroBase.Models
DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDAT").Comportamento.statusLED = Modo == ModoOperacao.MapaGPS ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
DispSen.Dados.Sinaleiros.FirstOrDefault(x => x.ID == "LEDMN").Comportamento.statusLED = Modo == ModoOperacao.Manual ? StatusLED.Aceso : StatusLED.Apagado;
DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => DispSen.AdicionarMensagemFila(x.ProtocoloComando()));
DispSen.Dados.Sinaleiros.ForEach(x => DispSen.AdicionarMensagemFila(DispSen.Dados.Modulo_ID, x.ProtocoloComando()));
}
}
@ -1029,7 +988,7 @@ namespace AgroBase.Models
{
get
{
return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMov.Dados.Motores.Average(x => x.VelocidadeInstantanea);
return Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Average(x => x.MovMotor.VelocidadeInstantanea);
}
}
public double PorcentagemBateria { get; set; } = 0;
@ -1197,4 +1156,20 @@ namespace AgroBase.Models
}
public class MvdSensoriamentoLogModel
{
public DateTime Momento { get; set; }
public string Modulo_ID { get; set; }
public bool Inicializado { get; set; }
public double RPM_SP { get; set; }
public double RPM { get; set; }
public double Velocidade { get; set; }
public Sentido Sentido_SP { get; set; }
public Sentido Sentido { get; set; }
public double Temperatura { get; set; }
public double Corrente { get; set; }
public double Tensao { get; set; }
public int CodAlarme { get; set; }
}
}

3
AgroBase/AgroBase/Models/Variaveis.cs
View File

@ -25,7 +25,7 @@ namespace AgroBase.Models
public static List<IDispositivosService> DispositivosConectados { get; set; } = new List<IDispositivosService>();
public static OperacaoModel OperacaoEmAndamento { get; set; } = new OperacaoModel(ModoOperacao.Manual);
public static MqttService MqttService { get; set; } = new MqttService("localhost", 1883);
public static List<T_Code> DispositivosConexaoInicial = new List<T_Code>() { T_Code.Dir, T_Code.Mov, T_Code.Atu, T_Code.Sen };
public static List<T_Code> DispositivosConexaoInicial = new List<T_Code>() { T_Code.Mvd, T_Code.Atu, T_Code.Sen };
public static SensorSinaleiroComportamentoModel ComportamentoPorStatus(StatusOperacao? _status = null)
{
if (_status == null)
@ -120,6 +120,7 @@ namespace AgroBase.Models
public static class VariaveisEquipamento
{
public static double Largura { get; } = 80;
public static double DiametroRoda { get; set; } = 0.3556;
public static double BateriaMax { get; set; } = 20;
public static LoRaParametrosModel ComunicacaoLoRaBaseConfig { get; set; } = new LoRaParametrosModel()
{

184
AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosService.cs
View File

@ -12,6 +12,7 @@ using System.Collections.Generic;
using System.IO;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enuns;
@ -33,7 +34,6 @@ namespace AgroBase.Comum
public Button btnAtualizar { get; set; }
public TextBox txtEnvios { get; set; }
public RichTextBox txaConsole { get; set; }
public Timer tmrConexao { get; set; }
public int _index { get; set; }
public List<DispositivoLogModel> Logs { get; set; } = new List<DispositivoLogModel>();
public T Dados { get; set; } = new T();
@ -163,7 +163,18 @@ namespace AgroBase.Comum
LimparBufferSerial(false);
_Porta.Close();
Task.Run(() =>
{
try
{
_Porta.Close();
}
catch (Exception ex)
{
// Log ou trate a exceção conforme necessário
MessageBox.Show($"Erro ao fechar a porta serial: {ex.Message}");
}
});
lblStatus.Text = StatusPorta();
@ -180,15 +191,7 @@ namespace AgroBase.Comum
{
if (!_Porta.IsOpen || string.IsNullOrEmpty(Dados))
{
//Console.WriteLine("Dados não enviados: " + Dados + " - Porta " + _Porta.PortName + " aberta " + _Porta.IsOpen);
if (FilaService.FeatureAtivada)
{
throw new Exception("A porta " + _Porta.PortName + " não está aberta");
}
else
{
return;
}
throw new Exception("A porta " + _Porta.PortName + " não está aberta");
}
AtualizarConsole("> " + DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss:fff") + " - " + Dados);
@ -211,11 +214,11 @@ namespace AgroBase.Comum
}
}
public void AdicionarMensagemFila(string Dados)
public void AdicionarMensagemFila(string Mod_ID, string mensagem)
{
if (PortaCOM() != "")
{
FilaService.AdicionarMensagemFila(Dispositivo, Dados);
FilaService.AdicionarMensagemFila(Mod_ID, Dispositivo, mensagem);
}
}
@ -251,6 +254,11 @@ namespace AgroBase.Comum
AtuadorModel.Pinout = PinoutModel.CarregarPinout(Variaveis.CaminhoParametros + "pinout" + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo) + ".pin");
break;
case T_Code.Mvd:
Dados = CarregarParametros(MovimentacaoUnificadaModel.CarregarParametrosIniciais());
ModuloMvdModel.Pinout = PinoutModel.CarregarPinout(Variaveis.CaminhoParametros + "pinout" + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo) + ".pin");
break;
default:
Dados = default(T);
break;
@ -412,6 +420,17 @@ namespace AgroBase.Comum
clbDispositivos.SetItemChecked(clbDispositivos.Items.Count - 1, Sensor.Aferir);
}
}
else if (Dados is MovimentacaoUnificadaModel mvdModel && Dispositivo == T_Code.Mvd)
{
clbDispositivos.Items.Clear();
foreach (var modulo in mvdModel.Modulos)
{
clbDispositivos.Items.Add(modulo.Modulo_ID + " " + modulo.MovMotor.ID.ToString());
clbDispositivos.SetItemChecked(clbDispositivos.Items.Count - 1, modulo.MovMotor.Comandar);
clbDispositivos.Items.Add(modulo.Modulo_ID + " " + modulo.DirMotor.ID.ToString());
clbDispositivos.SetItemChecked(clbDispositivos.Items.Count - 1, modulo.DirMotor.Comandar);
}
}
clbDispositivos.ItemCheck -= clbDispositivos_ItemCheck;
clbDispositivos.ItemCheck += clbDispositivos_ItemCheck;
@ -456,13 +475,6 @@ namespace AgroBase.Comum
Size = new System.Drawing.Size() { Height = 141, Width = 300 },
ReadOnly = true
};
tmrConexao = new Timer()
{
Interval = 1000,
Enabled = false
};
tmrConexao.Tick -= TmrConexao_Tick;
tmrConexao.Tick += TmrConexao_Tick;
tmrLimpeza = new Timer()
{
Interval = 1000,
@ -549,16 +561,6 @@ namespace AgroBase.Comum
}
}
private void TmrConexao_Tick(object sender, EventArgs e)
{
if (!FilaService.ExistemMensagensPendentesEnvio(Dispositivo) && Dados.MensagemConexaoRecebida())
{
AcaoConexao();
Dados.MensagemConexaoRecebida(true);
tmrConexao.Enabled = false;
}
}
private void TmrLimpeza_Tick(object sender, EventArgs e)
{
if (Ticks % 5 == 0)
@ -669,10 +671,31 @@ namespace AgroBase.Comum
}
}
break;
case T_Code.Mvd:
if (Dados is MovimentacaoUnificadaModel mvdModel)
{
mvdModel.Modulos.ForEach(x =>
{
x.MovMotor.Comandar = false;
x.DirMotor.Comandar = false;
});
foreach (var Item in ((CheckedListBox)sender).CheckedItems)
{
if (mvdModel.Modulos.Any(x => (x.Modulo_ID + " " + x.MovMotor.ID) == Item.ToString()))
{
mvdModel.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Item.ToString().Split(' ')[0] && x.MovMotor.ID == Item.ToString().Split(' ')[1]).MovMotor.Comandar = true;
}
else if (mvdModel.Modulos.Any(x => (x.Modulo_ID + " " + x.DirMotor.ID) == Item.ToString()))
{
mvdModel.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Item.ToString().Split(' ')[0] && x.DirMotor.ID == Item.ToString().Split(' ')[1]).DirMotor.Comandar = true;
}
}
}
break;
}
var Config = Dados.ProtocoloConfiguracao(true);
frmInstancial.frmPrincipal.lblStripErro.Text = Config[Config.Count - 1];
frmInstancial.frmPrincipal.lblStripErro.Text = Config.Any() ? Config.FirstOrDefault().Value.FirstOrDefault() : "";
}
private void nudAmostragem_ValueChanged(object sender, EventArgs e)
@ -710,7 +733,9 @@ namespace AgroBase.Comum
{
if (e.KeyCode == Keys.Enter && txtEnvios.Text != "")
{
AdicionarMensagemFila(txtEnvios.Text);
string modId = txtEnvios.Text.Split('¬')[0];
string mensagem = txtEnvios.Text.Split('¬')[1];
AdicionarMensagemFila(modId, mensagem);
txtEnvios.Text = "";
txtEnvios.Focus();
}
@ -738,22 +763,21 @@ namespace AgroBase.Comum
return;
}
if (Dispositivo == T_Code.Vzo)
{
Dispositivo = (T_Code)(int.Parse(Recebido.Substring(0, 3)));
lblStatus.Invoke((Action)(() => lblStatus.Text = StatusPorta() + " - " + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo)));
}
string mensagem = "";
if (FilaService.FeatureAtivada)
if (Recebido.Contains(SerialService.SplitMessage))
{
if (Recebido.Length >= 3 && int.TryParse(Recebido.Substring(0, 3), out int val))
string Mod_ID = Recebido.Split(SerialService.SplitMessage[0])[0];
mensagem = Recebido.Substring(Mod_ID.Length + 1, Recebido.Length - Mod_ID.Length - 1);
if (mensagem.Length >= 3 && int.TryParse(mensagem.Substring(0, 3), out int val))
{
F_Code funcao = (F_Code)(val);
if (funcao == F_Code.Msg)
{
try
{
int _id = int.Parse(Recebido.Split(';')[1]);
int _id = int.Parse(mensagem.Split(SerialService.SplitParams[0])[1]);
FilaService.MarcarMensagemRecebida(_id);
}
catch
@ -773,7 +797,7 @@ namespace AgroBase.Comum
AtualizarConsole("< " + DateTime.Now.ToString("HH:mm:ss:fff") + " - " + Recebido);
if (Recebido[0].ToString() == SerialService.BeginSensor && !EqualityComparer<T>.Default.Equals(Dados, default(T)))
if (mensagem != "" && mensagem[0].ToString() == SerialService.BeginSensor && !EqualityComparer<T>.Default.Equals(Dados, default(T)))
{
Dados.RecebeProtocoloSerial(Recebido);
}
@ -781,7 +805,7 @@ namespace AgroBase.Comum
public void btnConectar_Click(object sender, EventArgs e)
{
List<string> Config = new List<string>();
var Config = new Dictionary<string, List<string>>();
if (_Porta.IsOpen)
{
@ -790,10 +814,9 @@ namespace AgroBase.Comum
Config = Dados.ProtocoloConfiguracao(false);
foreach (var ProtocoloConfiguracao in Config)
{
if (ProtocoloConfiguracao != "")
if (ProtocoloConfiguracao.Key != "" && ProtocoloConfiguracao.Value.Any())
{
AdicionarMensagemFila(ProtocoloConfiguracao);
//System.Threading.Thread.Sleep(100);
ProtocoloConfiguracao.Value.ForEach(x => AdicionarMensagemFila(ProtocoloConfiguracao.Key, x));
}
}
}
@ -806,20 +829,24 @@ namespace AgroBase.Comum
Config = Dados.ProtocoloConfiguracao(true);
foreach (var ProtocoloConfiguracao in Config)
{
if (ProtocoloConfiguracao != "")
if (ProtocoloConfiguracao.Key != "" && ProtocoloConfiguracao.Value.Any())
{
AdicionarMensagemFila(ProtocoloConfiguracao);
//System.Threading.Thread.Sleep(100);
ProtocoloConfiguracao.Value.ForEach(x => AdicionarMensagemFila(ProtocoloConfiguracao.Key, x));
}
}
}
}
GeneralJoystick.AtualizaDispositivo();
tmrConexao.Enabled = true;
//tmrConexao.Enabled = true;
}
public void AcaoConexao()
public async Task AcaoConexao()
{
while (FilaService.ExistemMensagensPendentesEnvio(Dispositivo) || FilaService.ExistemMensagensPendentesResposta(Dispositivo))
{
await Task.Delay(300);
}
if (!Dados.GetStatusConexao())
{
if (DesconectarPortaSerial())
@ -835,30 +862,49 @@ namespace AgroBase.Comum
public void AcaoDesconectar()
{
cmbPorta.Enabled = true;
cmbBaudRate.Enabled = true;
btnAtualizar.Enabled = true;
nudAmostragem.Enabled = true;
txtEnvios.ReadOnly = true;
txtEnvios.Text = "";
btnConectar.Text = "Conectar";
// Verifica se a invocação é necessária
if (cmbPorta.InvokeRequired)
{
// Invoca a ação na thread de UI
cmbPorta.Invoke(new Action(AcaoDesconectar));
}
else
{
// Código que altera as propriedades dos componentes
cmbPorta.Enabled = true;
cmbBaudRate.Enabled = true;
btnAtualizar.Enabled = true;
nudAmostragem.Enabled = true;
txtEnvios.ReadOnly = true;
txtEnvios.Text = "";
btnConectar.Text = "Conectar";
tmrLimpeza.Enabled = false;
tmrLimpeza.Enabled = false;
SalvarLog();
SalvarLog();
}
}
public void AcaoConectar()
{
cmbPorta.Enabled = false;
cmbBaudRate.Enabled = false;
btnAtualizar.Enabled = false;
nudAmostragem.Enabled = false;
txtEnvios.ReadOnly = false;
txtEnvios.Text = "";
btnConectar.Text = "Desconectar";
tmrLimpeza.Enabled = true;
// Verifica se a invocação é necessária
if (cmbPorta.InvokeRequired)
{
// Invoca a ação na thread de UI
cmbPorta.Invoke(new Action(AcaoConectar));
}
else
{
// Código que altera as propriedades dos componentes
cmbPorta.Enabled = false;
cmbBaudRate.Enabled = false;
btnAtualizar.Enabled = false;
nudAmostragem.Enabled = false;
txtEnvios.ReadOnly = false;
txtEnvios.Text = "";
btnConectar.Text = "Desconectar";
tmrLimpeza.Enabled = true;
}
}
private void btnAtualizar_Click(object sender, EventArgs e)
@ -882,7 +928,7 @@ namespace AgroBase.Comum
}
public T CarregarParametros(object empty)
public T CarregarParametros(dynamic empty)
{
string nomeArquivo = Variaveis.CaminhoParametros + "parameters" + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo) + ".par";
if (!File.Exists(nomeArquivo))

9
AgroBase/AgroBase/Services/DispositivosServiceFactory.cs
View File

@ -53,6 +53,15 @@ namespace AgroBase.Services
_Porta = porta,
_CriadoEm = DateTime.Now,
};
case T_Code.Mvd:
return new DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel>
{
Dispositivo = tipoDispositivo,
_Nome = nome,
_Descricao = descricao,
_Porta = porta,
_CriadoEm = DateTime.Now,
};
default:
throw new ArgumentException("Tipo de dispositivo não reconhecido.");
}

47
AgroBase/AgroBase/Services/FilaService.cs
View File

@ -12,7 +12,6 @@ namespace AgroBase.Services
public class FilaService
{
private static List<MensagemFilaModel> MensagensFila;
public static bool FeatureAtivada = false;
public static bool Liberado
{
get
@ -22,23 +21,22 @@ namespace AgroBase.Services
}
public static void Inicializar(bool Ativado)
public static void Inicializar()
{
MensagensFila = new List<MensagemFilaModel>();
EnviarMensagensLoop().ConfigureAwait(false);
FeatureAtivada = Ativado;
}
public static void AdicionarMensagemFila(T_Code Dispositivo, string Mensagem)
public static void AdicionarMensagemFila(string Modulo_ID, T_Code Dispositivo, string Mensagem)
{
if (Mensagem != "")
{
MensagensFila.Add(new MensagemFilaModel()
{
Id = MensagensFila.Count + 1,
ID_Modulo = Modulo_ID,
Dispositivo = Dispositivo,
Mensagem = Mensagem,
AdicionadoEm = DateTime.Now,
@ -82,34 +80,24 @@ namespace AgroBase.Services
var Dispositivo = Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == Mensagem.Dispositivo);
if (Dispositivo != null)
{
if (FeatureAtivada)
{
try
{
Dispositivo.EnviarDadosSerial(
SerialService.BeginLine +
Mensagem.Id +
SerialService.SplitMessage +
Mensagem.Mensagem +
SerialService.EndLine
);
return true;
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine("Erro ao enviar mensagem para o dispositivo " + Dispositivo.Dispositivo.ToString() + " - " + ex.Message);
return false;
}
}
else
try
{
Dispositivo.EnviarDadosSerial(
Mensagem.Mensagem +
SerialService.BeginLine +
Mensagem.Id +
SerialService.SplitMessage +
Mensagem.ID_Modulo +
SerialService.SplitMessage +
Mensagem.Mensagem +
SerialService.EndLine
);
MarcarMensagemRecebida(Mensagem.Id);
return true;
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine("Erro ao enviar mensagem para o dispositivo " + Dispositivo.Dispositivo.ToString() + " - " + ex.Message);
return false;
}
}
else
{
@ -122,6 +110,11 @@ namespace AgroBase.Services
return MensagensFila.Any(x => x.Dispositivo == Dispositivo && !x.Enviado);
}
public static bool ExistemMensagensPendentesResposta(T_Code Dispositivo)
{
return MensagensFila.Any(x => x.Dispositivo == Dispositivo && x.Enviado && !x.Recebido);
}
private static bool FilaLiberada(T_Code Dispositivo)
{
// Consulta mensagens do dispositivo

2
AgroBase/AgroBase/Services/IDispositivosService.cs
View File

@ -28,7 +28,7 @@ namespace AgroBase.Services
void AcaoDesconectar();
void SalvarParametros(DispositivoBaseModel dados);
void LimparBufferSerial(bool LimparConsole);
void AdicionarMensagemFila(string Protocolo);
void AdicionarMensagemFila(string Mod_ID, string Protocolo);
void EnviarDadosSerial(string Protocolo);
void btnConectar_Click(object sender, EventArgs e);
}

217
AgroBase/AgroBase/Services/SerialService.cs
View File

@ -21,7 +21,6 @@ namespace AgroBase.Services
public static string BeginSensor = "#";
public static string SplitMessage = ";";
public static string SplitParams = ",";
public static string ProtocoloCheck = BeginLine + SplitMessage + 0 + SplitMessage + ((int)F_Code.Chk).ToString() + SplitMessage + "check" + EndLine;
public static List<T_Code> DispositivosMotores = new List<T_Code>() { T_Code.Mov, T_Code.Dir };
public class DispositivoDetalhesModel
@ -30,12 +29,10 @@ namespace AgroBase.Services
public T_Code Dispositivo { get; set; }
public bool Erro { get; set; }
public int Versao { get; set; }
public string Mod_ID { get; set; }
}
public static List<DispositivoDetalhesModel> DispositivosMapeados = new List<DispositivoDetalhesModel>();
public static List<SerialPort> PortasAguardandoResposta = new List<SerialPort>();
public static List<SerialPort> PortasComErro = new List<SerialPort>();
public static List<SerialPort> PortasDesconhecidas = new List<SerialPort>();
private static Dictionary<string, int> TentativasPortas = new Dictionary<string, int>();
private static bool VarreduraEmAndamento = false;
@ -49,60 +46,66 @@ namespace AgroBase.Services
VarreduraEmAndamento = true;
PortasAguardandoResposta.ForEach(Porta =>
{
PortasComErro.Add(Porta);
});
await ProcessarPortasComErroAsync();
var dispositivosMapeados = DispositivosMapeados.ToList();
var Portas = SerialPort.GetPortNames();
var PortasNaoMapeadas = Portas.Where(x => !dispositivosMapeados.Select(y => y.PortaCOM).Contains(x) && !PortasComErro.Select(y => y.PortName).Contains(x) && !PortasDesconhecidas.Select(y => y.PortName).Contains(x)).ToList();
var PortasNaoMapeadas = Portas.Where(x => !dispositivosMapeados.Select(y => y.PortaCOM).Contains(x)).ToList();
for (int i = 0; i < PortasNaoMapeadas.Count(); i++)
{
string PortaCom = PortasNaoMapeadas[i].ToString();
SerialPort _Porta = new SerialPort() { PortName = PortaCom, BaudRate = 115200 };
_Porta.DataReceived -= _Porta_DataReceived;
_Porta.DataReceived += _Porta_DataReceived;
string CodigoTest = ProtocoloCheck;
bool PortaDispositivoProprio = false;
try
{
_Porta.Open();
_Porta.Write(CodigoTest);
PortasAguardandoResposta.Add(_Porta);
foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos)
{
string ProtocoloCheck =
BeginLine +
0 + SplitMessage +
Modulo.Modulo_ID + SplitMessage +
((int)F_Code.Chk).ToString() + SplitMessage +
"check" +
EndLine;
_Porta.Write(ProtocoloCheck);
await Task.Delay(1000);
PortaDispositivoProprio = ProcessarRespostaDispositivo(_Porta);
if (!PortaDispositivoProprio)
{
break;
}
};
}
catch (Exception ex)
{
_Porta.Close();
Console.WriteLine(ex.Message.ToString());
PortasComErro.Add(_Porta);
}
finally
{
_Porta.Close();
}
if (!PortaDispositivoProprio)
{
await TentarIdentificarDispositivo(_Porta);
}
}
var DispositivosRemovidos = dispositivosMapeados.Where(x => !Portas.Contains(x.PortaCOM)).ToList();
foreach (var Dispositivo in DispositivosRemovidos)
{
DispositivosMapeados.Remove(Dispositivo);
}
Portas = SerialPort.GetPortNames();
PortasDesconhecidas.ForEach(x =>
{
if (!Portas.Contains(x.PortName))
{
PortasDesconhecidas.Remove(x);
}
});
PortasComErro.ForEach(x =>
{
if (!Portas.Contains(x.PortName))
{
PortasComErro.Remove(x);
}
});
if (!Variaveis.CaminhoSistema.Contains("AgroMonitor"))
{
AtualizarDispositivos();
@ -111,6 +114,64 @@ namespace AgroBase.Services
VarreduraEmAndamento = false;
}
private static bool ProcessarRespostaDispositivo(SerialPort Porta)
{
string Recebido = Porta.ReadLine();
if (Recebido.Length > 2)
{
if (Recebido.Contains("$GPTXT"))
{
GPSService.AtualizarPortaCOM(Porta);
return false;
}
T_Code Dispositivo = T_Code.Vzo;
F_Code Verificacao = F_Code.Nda;
int Versao = 0;
var Dados = Recebido.Split(';');
string Mod_ID = Dados[0];
int code = 0;
int.TryParse(Dados[1], out code);
if (code == 0)
{
return false;
}
if ((F_Code)code == F_Code.Msg)
{
return true;
}
Dispositivo = (T_Code)(int.Parse(Dados[1]));
int.TryParse(Dados[2], out int check);
Verificacao = (F_Code)check;
int.TryParse(Dados[3], out int versao);
Versao = versao;
if (Dispositivo != T_Code.Vzo && !DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == Dispositivo && x.Mod_ID == Mod_ID))
{
DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
{
PortaCOM = Porta.PortName,
Dispositivo = Dispositivo,
Erro = Verificacao == F_Code.Err,
Versao = Versao,
Mod_ID = Mod_ID,
});
}
return true;
}
return false;
}
public static void AtualizarDispositivos()
{
Variaveis.DispositivosConexaoInicial.ForEach(Dispositivo =>
@ -145,7 +206,7 @@ namespace AgroBase.Services
dispositivoService = DispositivosServiceFactory.CreateDispositivoService(
Dispositivo,
"Nome: " + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo),
"Descrição: " + Enum.GetName(typeof(T_Code), Dispositivo),
"Descrição: " + string.Join(", ", DispositivosMapeados.Where(x => x.Dispositivo == Dispositivo).Select(x => x.Mod_ID).ToArray()),
new SerialPort()
);
Variaveis.DispositivosConectados.Add(dispositivoService);
@ -169,90 +230,6 @@ namespace AgroBase.Services
});
}
private static void _Porta_DataReceived(object sender, SerialDataReceivedEventArgs e)
{
var Porta = ((SerialPort)sender);
try
{
string Recebido = Porta.ReadLine();
if (Recebido.Length > 2)
{
if (Recebido.Contains("$GPTXT"))
{
GPSService.AtualizarPortaCOM(Porta);
return;
}
T_Code Dispositivo = T_Code.Vzo;
F_Code Verificacao = F_Code.Nda;
int Versao = 0;
var Dados = Recebido.Split(';');
int code = 0;
int.TryParse(Dados[0], out code);
if (code == 0)
{
//Porta.Close();
return;
}
if ((F_Code)code == F_Code.Msg)
{
return;
}
Dispositivo = (T_Code)(int.Parse(Dados[0]));
int.TryParse(Dados[1], out int check);
Verificacao = (F_Code)check;
int.TryParse(Dados[2], out int versao);
Versao = versao;
if (Dispositivo != T_Code.Vzo)
{
DispositivosMapeados.Add(new DispositivoDetalhesModel()
{
PortaCOM = Porta.PortName,
Dispositivo = Dispositivo,
Erro = Verificacao == F_Code.Err,
Versao = Versao,
});
}
Porta.Close();
PortasAguardandoResposta.Remove(Porta);
}
}
catch (Exception ex)
{
Console.WriteLine("Erro ao receber dados da porta " + Porta.PortName);
}
}
private static async Task ProcessarPortasComErroAsync()
{
List<SerialPort> PortasSucesso = new List<SerialPort>();
foreach (var Porta in PortasComErro)
{
Porta.DataReceived -= _Porta_DataReceived;
PortasAguardandoResposta.Remove(Porta);
Porta.Close();
SerialPort porta = new SerialPort() { PortName = Porta.PortName };
bool encontrada = await TentarIdentificarDispositivo(porta);
if (encontrada)
{
PortasSucesso.Add(Porta);
}
}
PortasSucesso.ForEach(x => PortasComErro.Remove(x));
PortasDesconhecidas.ForEach(x => PortasComErro.Remove(x));
}
private static async Task<bool> TentarIdentificarDispositivo(SerialPort porta)
{
// Método para tentar identificar dispositivos que não respondem ao comando de verificação padrão

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Logs/Mvd/07_06_2024_43_59.json Normal file
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AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu.par
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@ -0,0 +1 @@
{"ExpansorGPIO":false,"EnderecoExpansor":"","Pinos":[{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":36,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":39,"Descricao":"4","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":34,"Descricao":"5","Funcao":12,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Mov"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":35,"Descricao":"6","Funcao":41,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Dir"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":32,"Descricao":"7","Funcao":14,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Dir"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":33,"Descricao":"8","Funcao":9,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Dir"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":25,"Descricao":"9","Funcao":13,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Dir"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":26,"Descricao":"10","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":27,"Descricao":"11","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":14,"Descricao":"12","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":12,"Descricao":"13","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":97,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":13,"Descricao":"15","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":9,"Descricao":"16","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":10,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":11,"Descricao":"18","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":96,"Descricao":"19","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":6,"Descricao":"26","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":7,"Descricao":"27","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":8,"Descricao":"28","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":15,"Descricao":"29","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":2,"Descricao":"30","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":4,"Descricao":"32","Funcao":44,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Mvd"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":16,"Descricao":"33","Funcao":43,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Mvd"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":17,"Descricao":"34","Funcao":42,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Mvd"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":5,"Descricao":"35","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":18,"Descricao":"36","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":19,"Descricao":"37","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":95,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":21,"Descricao":"39","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":3,"Descricao":"40","Funcao":3,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Mvd"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":2,"Habilitado":true,"ComponenteID":"Mvd"},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":22,"Descricao":"42","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":23,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":1,"Barramento":0,"Pino":94,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""}]}

18
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html
View File

@ -25,7 +25,7 @@
<meta name="viewport" content="width=device-width,
initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
<style>
#map_459afd82b51d20eef5f835f948f180a0 {
#map_8b586f11575e819f69488b3cb1e07185 {
position: relative;
width: 100.0%;
height: 100.0%;
@ -39,14 +39,14 @@
<body>
<div class="folium-map" id="map_459afd82b51d20eef5f835f948f180a0" ></div>
<div class="folium-map" id="map_8b586f11575e819f69488b3cb1e07185" ></div>
</body>
<script>
var map_459afd82b51d20eef5f835f948f180a0 = L.map(
"map_459afd82b51d20eef5f835f948f180a0",
var map_8b586f11575e819f69488b3cb1e07185 = L.map(
"map_8b586f11575e819f69488b3cb1e07185",
{
center: [0.0, 0.0],
crs: L.CRS.EPSG3857,
@ -60,13 +60,13 @@
var tile_layer_accc0020d010bc302c3d24b743a95dc6 = L.tileLayer(
var tile_layer_a637a965e96688db341ceb0d0bccfa80 = L.tileLayer(
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{"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
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tile_layer_a637a965e96688db341ceb0d0bccfa80.addTo(map_8b586f11575e819f69488b3cb1e07185);
</script>
@ -87,7 +87,7 @@
}
trajeto_json_add({"features": []});
trajeto_json.addTo(map_459afd82b51d20eef5f835f948f180a0);
trajeto_json.addTo(map_8b586f11575e819f69488b3cb1e07185);
function adicionarGeometria(novaGeometria) {
trajeto_json.addData(novaGeometria);
@ -145,7 +145,7 @@
var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
icon: customIcon
}).addTo(map_459afd82b51d20eef5f835f948f180a0);
}).addTo(map_8b586f11575e819f69488b3cb1e07185);
// Conectar ao broker MQTT
const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@ -183,7 +183,7 @@
marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
map_459afd82b51d20eef5f835f948f180a0.setView(novaPosicao, map_459afd82b51d20eef5f835f948f180a0.getZoom());
map_8b586f11575e819f69488b3cb1e07185.setView(novaPosicao, map_8b586f11575e819f69488b3cb1e07185.getZoom());
});
function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

2
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.CoreCompileInputs.cache
View File

@ -1 +1 @@
fd547cec450dd4e7cc70eb5c8487b1e9776deeb08c0f3d1efb1d416ed404d584
3ecf17375a3098315637453bf91621393469c9e74c20f06fcd13d32858384541

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.csproj.GenerateResource.cache
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/AgroBase.pdb
View File

Binary file not shown.

BIN
AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache
View File

Binary file not shown.

1
Firmware/Modulos/Enuns.h
View File

@ -23,6 +23,7 @@ enum F_Code {
Cmd = 293,
Err = 404,
Msg = 655,
Req = 887,
};
enum S_Code {

59
Firmware/Modulos/ModbusService.h
View File

@ -8,10 +8,19 @@
#ifndef ModbusService
#define ModbusService
// Fila para armazenar mensagens Modbus
QueueHandle_t modbusQueue;
TaskHandle_t modbusTaskHandle = NULL;
// Definir prioridades
#define PRIORITY_HIGH 1
#define PRIORITY_LOW 0
HardwareSerial SerialDriver(1);
#define RXD1 16
#define TXD1 17
#define DE_RE_PIN 4 // Pino para DE e RE
long ModbusBaudRate = 9600;
int RXD1 = 16;
int TXD1 = 17;
int DE_RE_PIN = 4;
bool Debug = false;
class ModbusGetResponse {
@ -25,10 +34,6 @@ class ModbusGetResponse {
ModbusGetResponse() : _address(0), _command_code(0), _num_registers(0), _value(0.0) {}
};
// Definir prioridades
#define PRIORITY_HIGH 1
#define PRIORITY_LOW 0
// Estrutura para armazenar dados da mensagem Modbus
struct ModbusMessage {
uint8_t slaveAddress;
@ -42,9 +47,6 @@ struct ModbusMessage {
bool waitCallback;
};
// Fila para armazenar mensagens Modbus
QueueHandle_t modbusQueue;
// Função para calcular CRC16
uint16_t calculateCRC(const uint8_t* data, uint8_t length) {
uint16_t crc = 0xFFFF;
@ -161,23 +163,52 @@ void processModbusQueue(void* pvParameters) {
// Função para inicializar o Modbus
void InicializarModbus(bool _debug = false) {
SerialDriver.begin(9600, SERIAL_8N2, RXD1, TXD1);
void InicializarModbus(bool iniciar, int _rx, int _tx, int _md, long _baudRate = 9600, bool _debug = false) {
// Se a comunicação serial já estiver inicializada, encerre-a
if (SerialDriver) {
SerialDriver.end();
}
// Se a fila já estiver criada, delete-a
if (modbusQueue != NULL) {
vQueueDelete(modbusQueue);
modbusQueue = NULL;
}
// Se a tarefa já estiver criada, delete-a
if (modbusTaskHandle != NULL) {
vTaskDelete(modbusTaskHandle);
modbusTaskHandle = NULL;
}
if (!iniciar) {
return;
}
// Inicializar os novos pinos
RXD1 = _rx;
TXD1 = _tx;
DE_RE_PIN = _md;
ModbusBaudRate = _baudRate;
// Inicializar a comunicação serial
SerialDriver.begin(ModbusBaudRate, SERIAL_8N2, RXD1, TXD1);
Serial.println("Modbus Inicializado");
// Configurar o pino DE/RE
pinMode(DE_RE_PIN, OUTPUT);
digitalWrite(DE_RE_PIN, LOW); // Inicialmente em modo de recepção
Debug = _debug;
// Criar a fila de mensagens Modbus
modbusQueue = xQueueCreate(10, sizeof(ModbusMessage));
modbusQueue = xQueueCreate(100, sizeof(ModbusMessage));
if (modbusQueue == NULL) {
Serial.println("Erro ao criar a fila de mensagens Modbus");
}
// Criar a tarefa de processamento da fila
xTaskCreate(processModbusQueue, "ProcessModbusQueue", 4096, NULL, 1, NULL);
xTaskCreate(processModbusQueue, "ProcessModbusQueue", 4096, NULL, 1, &modbusTaskHandle);
}
// Função para construir o comando Modbus

60
Firmware/Modulos/SerialService.h
View File

@ -7,43 +7,18 @@
const char BeginLine = '@';
const char EndLine = '$';
const char BeginSensor = '#';
const char* SplitMessage = ";";
const char* SplitParams = ",";
const int MAX_PROTOCOLS = 20;
class ProtocoloSerial {
public:
F_Code funcao;
String Mod_ID;
String protocolo;
int idMensagem;
};
int LerBufferSerial(ProtocoloSerial (&protocolos)[MAX_PROTOCOLS]) {
int protocolCount = 0; // Contador de protocolos
if (Serial.available() > 0) {
String protocoloAtual = "";
F_Code _funcaoAtual = Nda;
while (Serial.available()) {
char entrada = (char)Serial.read();
if (entrada == EndLine) {
if (protocoloAtual.length() > 0 && protocolCount < MAX_PROTOCOLS) {
protocolos[protocolCount].funcao = _funcaoAtual;
protocolos[protocolCount].protocolo = protocoloAtual;
protocoloAtual = ""; // Reseta o protocolo atual
_funcaoAtual = Nda;
protocolCount++;
}
} else {
protocoloAtual += entrada;
}
if (protocoloAtual.length() == 3 && _funcaoAtual == Nda) {
_funcaoAtual = (F_Code)(protocoloAtual.toInt());
protocoloAtual = "";
}
}
}
return protocolCount; // Retorna o número de protocolos lidos
}
std::vector<String> SplitString(String message, const char *delimiter) {
std::vector<String> partes;
char messageArray[256];
@ -56,7 +31,7 @@ std::vector<String> SplitString(String message, const char *delimiter) {
return partes;
}
std::vector<ProtocoloSerial> LerBufferSerialFila() {
std::vector<ProtocoloSerial> LerBufferSerialFila(String Mod_ID) {
std::vector<ProtocoloSerial> protocolos;
if (Serial.available() > 0) {
@ -73,13 +48,16 @@ std::vector<ProtocoloSerial> LerBufferSerialFila() {
ProtocoloIniciado = false;
if (protocoloAtual.length() > 0) {
std::vector<String> partes = SplitString(protocoloAtual, (char*)";");
if (partes.size() == 3) {
std::vector<String> partes = SplitString(protocoloAtual, SplitMessage);
if (partes.size() == 4) {
ProtocoloSerial objeto;
objeto.idMensagem = partes[0].toInt();
objeto.funcao = (F_Code)(partes[1].toInt());
objeto.protocolo = partes[2];
protocolos.push_back(objeto);
objeto.Mod_ID = partes[1];
objeto.funcao = (F_Code)(partes[2].toInt());
objeto.protocolo = partes[3];
if (Mod_ID == objeto.Mod_ID) {
protocolos.push_back(objeto);
}
}
break;
@ -95,8 +73,8 @@ std::vector<ProtocoloSerial> LerBufferSerialFila() {
void EnviarDadosSerial(String ID, String Mensagem) {
String ProtocoloEnvio = ID + ";" + Mensagem;
void EnviarDadosSerial(String Mod_ID, String Mensagem) {
String ProtocoloEnvio = Mod_ID + SplitMessage + Mensagem;
Serial.println(ProtocoloEnvio);
Serial.flush();
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
@ -104,8 +82,8 @@ void EnviarDadosSerial(String ID, String Mensagem) {
String MontarProtocoloMensagemRecebida(int idMensagem) {
String protocolo =
(String)Msg + ";" +
(String)idMensagem + ";" +
(String)Msg + SplitParams +
(String)idMensagem + SplitParams +
EndLine;
return protocolo;
}
@ -179,12 +157,10 @@ String MontarDadosProtocoloEncoder(Sentido sentido, int angulo, bool ref0, bool
return Protocolo;
}
String MontarDadosProtocoloEncoderAbsoluto(Sentido sentido, int angulo, bool referenciando, bool referenciado) {
String MontarDadosProtocoloEncoderAbsoluto(Sentido sentido, int angulo) {
String Protocolo =
(String)sentido + ";" +
(String)angulo + ";" +
(referenciando ? "1" : "0") + ";" +
(referenciado ? "1" : "0");
(String)angulo;
return Protocolo;
}

544
Firmware/MovUnificado/MovUnificado_v1/MovUnificado_v1.ino
View File

@ -7,7 +7,6 @@
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ModbusService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\utils.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
#include <HardwareSerial.h>
#include <SimpleKalmanFilter.h>
#define D_Code Mvd
@ -15,10 +14,13 @@
String Mod_ID = "";
int Cod_Alarme = 0;
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
#define _pinoAddr0 36
#define _pinoAddr1 39
int _pinModbusRX = 16;
int _pinModbusTX = 17;
int _pinModbusMD = 4;
void AtualizarEnderecoModulo() {
bool A0 = digitalRead(_pinoAddr0) == 1;
bool A1 = digitalRead(_pinoAddr1) == 1;
@ -44,13 +46,13 @@ int _TaxaAmostragem = 500;
class MotorBLDC {
public:
String _ID = (String)Mov;
String _ID = "Mov";
bool Iniciado = false;
bool Testando = false;
PinoModel _pinoTMP;
SimpleKalmanFilter* tempKalman;
SimpleKalmanFilter* tempKalman = nullptr;
byte _endereco;
int _numPolos;
@ -85,14 +87,12 @@ class MotorBLDC {
Iniciado = ConfigurarDriver();
if (_pinoTMP.Definido()) {
_pinoTMP.Conectar();
tempKalman = new (std::nothrow) SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
}
if (Iniciado) {
if (_pinoTMP.Definido()) {
_pinoTMP.Conectar();
tempKalman = new SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
}
xTaskCreatePinnedToCore(&MotorBLDC::MovTaskWrapper, "MovTask", 5000, this, 20, &MovTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
AtualizarDadosControle(true);
EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " Iniciado");
@ -108,14 +108,12 @@ class MotorBLDC {
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(MovTaskHandle);
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
_pinoTMP.Desconectar();
// Outras redefinições de variáveis de estado, se necessário
delete tempKalman;
tempKalman = nullptr;
EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " Desligado");
@ -126,6 +124,61 @@ class MotorBLDC {
AtualizarDadosControle(true);
}
void AtualizarDadosControle(bool reset = false) {
if (!Iniciado) {
return;
}
if (reset) {
_Ligado = false;
_Freio = false;
_SentidoSP = Parado;
_RPM_SP = 0;
}
if (_SentidoSP != Parado && _SentidoSP != _Sentido) {
int std = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006D, _SentidoSP == Horario ? 1 : 0)._value;
_Sentido = !Ligado ? Parado : std == 0 ? Horario : Antihorario;
}
if (_RPM_SP != RPM_SP) {
RPM_SP = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0056, _RPM_SP)._value;
}
if (_Freio != Freio) {
Freio = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006A, _Freio ? 1 : 0)._value == 1;
}
if (_Ligado != Ligado) {
Ligado = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0066, _Ligado ? 1 : 0)._value == 1;
}
/*if (_SentidoSP != Parado && _SentidoSP != _Sentido) {
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006D, _SentidoSP == Horario ? 1 : 0, false);
}
if (_RPM_SP != RPM_SP) {
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0056, _RPM_SP, false);
}
if (_Freio != Freio) {
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006A, _Freio ? 1 : 0, false);
}
if (_Ligado != Ligado) {
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0066, _Ligado ? 1 : 0, false);
}*/
/*EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006D, _SentidoSP == Horario ? 1 : 0, false);
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0056, _RPM_SP, false);
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006A, _Freio ? 1 : 0, false);
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0066, _Ligado ? 1 : 0, false);*/
}
void RequisitarDados() {
AferirDadosDriver();
AferirTemperatura();
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sBLD, _ID, MontarDadosProtocoloBLD(RPM, Temperatura, Tensao, CorrenteMax, Ligado, _Sentido, Freio, CodAlarme, TemperaturaDriver)));
}
private:
ModbusGetResponse EnviarComandoModbus(byte endereco, byte funcao, byte registro, int valor, bool aguardarResposta = true) {
const int maxTentativas = 2;
int tentativas = 0;
@ -212,87 +265,6 @@ class MotorBLDC {
return false;
}
void AtualizarDadosControle(bool reset = false) {
if (!Iniciado) {
return;
}
if (reset) {
_Ligado = false;
_Freio = false;
_SentidoSP = Parado;
_RPM_SP = 0;
}
/*if (_SentidoSP != Parado && _SentidoSP != _Sentido) {
int std = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006D, _SentidoSP == Horario ? 1 : 0)._value;
_Sentido = !Ligado ? Parado : std == 0 ? Horario : Antihorario;
}
if (_RPM_SP != RPM_SP) {
RPM_SP = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0056, _RPM_SP)._value;
}
if (_Freio != Freio) {
Freio = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006A, _Freio ? 1 : 0)._value == 1;
}
if (_Ligado != Ligado) {
Ligado = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0066, _Ligado ? 1 : 0)._value == 1;
}*/
if (_SentidoSP != Parado && _SentidoSP != _Sentido) {
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006D, _SentidoSP == Horario ? 1 : 0, false);
}
if (_RPM_SP != RPM_SP) {
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0056, _RPM_SP, false);
}
if (_Freio != Freio) {
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006A, _Freio ? 1 : 0, false);
}
if (_Ligado != Ligado) {
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0066, _Ligado ? 1 : 0, false);
}
/*EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006D, _SentidoSP == Horario ? 1 : 0, false);
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0056, _RPM_SP, false);
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x006A, _Freio ? 1 : 0, false);
EnviarComandoModbus(_endereco, 0x06, 0x0066, _Ligado ? 1 : 0, false);*/
}
private:
TaskHandle_t MovTaskHandle = NULL;
static void MovTaskWrapper(void *pvParameters) {
MotorBLDC *motor = static_cast<MotorBLDC*>(pvParameters);
motor->MovTask();
}
void MovTask() {
unsigned long firstMilis = millis();
while (1)
{
if (!Conectado) {
// Caso não esteja conectado, aguarda 1 segundo até a próxima verificação, liberando uso de CPU
vTaskDelay(1000);
continue;
}
long intMillis = (millis() - firstMilis);
// A cada _TaxaAmostragem, enviar os dados para o software
if (intMillis >= _TaxaAmostragem) {
AferirTemperatura();
AferirDadosDriver();
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sBLD, _ID, MontarDadosProtocoloBLD(RPM, Temperatura, Tensao, CorrenteMax, Ligado, _Sentido, Freio, CodAlarme, TemperaturaDriver)));
firstMilis = millis();
}
// Aguarda metade do menor período possível entre leituras
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirDadosDriver() {
RPM_SP = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x0056, 1)._value;
RPM = EnviarComandoModbus(_endereco, 0x03, 0x005F, 1)._value;
@ -313,7 +285,216 @@ class MotorBLDC {
};
class MotorPasso {
public:
String _ID = "Dir";
int _canal = 0;
bool Iniciado = false;
bool Testando = false;
// Definições
PinoModel _pinoENA;
PinoModel _pinoDIR;
PinoModel _pinoPUL;
PinoModel _pinoEncoder;
SimpleKalmanFilter* encoderKalman = nullptr;
// Consumo
double _Angulo;
Sentido _Sentido;
// Entrada de dados
double _Angulo_SP;
int _Angulo_Offset = 0;
Sentido _Sentido_SP = Parado;
bool _MotorLigado = false;
bool _Estabilizar = true;
double _frequencia = 4000;
int FrequenciaMaxima = 10000;
int dutyCycle = 512;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " ja inicializado");
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
if (_pinoPUL.Definido()) {
AtualizarPWM();
}
_pinoENA.Conectar(true);
_pinoDIR.Conectar(false);
_pinoEncoder.Conectar();
_Angulo_SP = 0;
_MotorLigado = false;
encoderKalman = new (std::nothrow) SimpleKalmanFilter(1, 2, 0.01);
xTaskCreatePinnedToCore(&MotorPasso::DirTaskWrapper, "DirTask", 5000, this, 18, &DirTaskHandle, tskNO_AFFINITY);
EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void AtualizarPWM() {
ledcSetup(_canal, _frequencia, 10);
ledcAttachPin(_pinoPUL.num, _canal);
ledcWrite(_canal, dutyCycle);
}
void Desligar() {
if (!Iniciado) {
EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " nao esta inicializado");
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
return;
}
// Parar a execução das tarefas
vTaskDelete(DirTaskHandle);
delete encoderKalman;
encoderKalman = nullptr;
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
_pinoENA.Desconectar();
_pinoDIR.Desconectar();
_pinoPUL.Desconectar();
_pinoEncoder.Desconectar();
EnviarDadosSerial(Mod_ID, _ID + " Desligado");
Iniciado = false;
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, _ID, Iniciado ? "1" : "0"));
}
void RequisitarDados() {
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sENC, _ID, MontarDadosProtocoloEncoderAbsoluto(_Sentido, _Angulo)));
}
private:
double _Margem = 0.5;
double _AgMin = 380;
double _AgMax = 3430;
int RefMin = -90;
int RefMax = 90;
double _anguloAnterior = 0;
double _anguloAtual = 0;
double _taxaMudancaAngulo = 0;
TaskHandle_t DirTaskHandle = NULL;
static void DirTaskWrapper(void *pvParameters) {
MotorPasso* motor = static_cast<MotorPasso*>(pvParameters);
motor->DirTask();
}
void DirTask() {
unsigned long previousMillisRampa = millis();
while (true) {
if (!Conectado) {
vTaskDelay(1000);
continue;
}
AferirPosicao();
DefinirSentidoDeGiro();
VerificarAnguloSP();
Atualizar();
vTaskDelay(1);
}
}
void AferirPosicao() {
if (_pinoEncoder.Definido()) {
int leitura = _pinoEncoder.get();
float leituraNormalizada = encoderKalman->updateEstimate(leitura);
double _angulo = fmap(leituraNormalizada, _AgMin, _AgMax, RefMin, RefMax);
double angulo_com_offset = _angulo - _Angulo_Offset;
// Normaliza o ângulo para o intervalo de -90 a 90 graus
while (angulo_com_offset > RefMax) angulo_com_offset -= 180;
while (angulo_com_offset < RefMin) angulo_com_offset += 180;
_Angulo = angulo_com_offset;
}
}
void DefinirSentidoDeGiro() {
_anguloAtual = _Angulo;
// Calcular a taxa de mudança do ângulo
_taxaMudancaAngulo = (_anguloAtual - _anguloAnterior) / (1.0 / 1000.0); // Supondo que a leitura é feita a cada 1 ms
if (_MotorLigado) {
if (_taxaMudancaAngulo > 0) {
_Sentido = Horario;
} else if (_taxaMudancaAngulo < 0) {
_Sentido = Antihorario;
} else {
_Sentido = Parado;
}
} else {
_Sentido = Parado;
}
_anguloAnterior = _anguloAtual;
}
unsigned long previousMillisCorrecao = millis();
void VerificarAnguloSP() {
bool ModoSP = (_Angulo_SP > -1);
if (_MotorLigado) {
double AnguloComparar = ModoSP ? _Angulo_SP : RefMax;
if (_Sentido_SP == Horario && _Angulo >= AnguloComparar) {
_MotorLigado = false;
}
else if (_Sentido_SP == Antihorario && _Angulo <= (AnguloComparar * -1)) {
_MotorLigado = false;
}
}
else if (ModoSP) {
if (millis() - previousMillisCorrecao >= _TaxaAmostragem) {
previousMillisCorrecao = millis();
bool NoRangeZero = (_Angulo >= -_Margem && _Angulo <= _Margem);
bool NoRangeSP = (_Angulo >= (_Angulo_SP - _Margem) && _Angulo <= (_Angulo_SP + _Margem));
if (_Angulo_SP == 0 && !NoRangeZero && _Estabilizar) {
_Sentido_SP = _Angulo > 0 ? Antihorario : Horario;
_MotorLigado = true;
}
else if (!NoRangeSP) {
_MotorLigado = true;
}
}
}
}
void Atualizar() {
_pinoENA.set(!_MotorLigado);
_pinoDIR.set(_Sentido_SP != Antihorario);
}
};
MotorBLDC MotorMOV;
MotorPasso MotorDIR;
void setup() {
pinMode(_pinoAddr0, INPUT);
@ -321,81 +502,140 @@ void setup() {
AtualizarEnderecoModulo();
Serial.begin(_baudRate);
Serial.begin(_baudRate, SERIAL_8N1, 1, 3);
delay(10);
InicializarModbus();
}
void loop() {
std::vector<ProtocoloSerial> protocolos = LerBufferSerialFila();
std::vector<ProtocoloSerial> protocolos = LerBufferSerialFila(Mod_ID);
for (int i = 0; i < protocolos.size(); i++) {
ProcessarProtocolo(protocolos[i].protocolo, protocolos[i].funcao, protocolos[i].idMensagem);
ProcessarProtocolo(protocolos[i]);
}
}
void ProcessarProtocolo(String Protocolo, F_Code _funcao, int idMensagem) {
if (_funcao == Chk) {
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION));
void ProcessarProtocolo(ProtocoloSerial Mensagem) {
switch (Mensagem.funcao) {
case Chk:
ProcessarChk(Mensagem);
break;
case Cfg:
ProcessarCfg(Mensagem);
break;
case Cmd:
ProcessarCmd(Mensagem);
break;
case Req:
ProcessarReq(Mensagem);
break;
}
/*else if (_funcao == Cfg) {
std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
String ID = Partes[0];
bool Conectar = Partes[1] == "1";
if (ID == "MD") {
_TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
EnviarDadosSerial(MontarProtocoloSensor(sCFG, "MD", Conectar ? "1" : "0"));
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloMensagemRecebida(Mensagem.idMensagem));
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
void ProcessarChk(ProtocoloSerial Mensagem) {
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloVerificacao(D_Code, VERSION));
}
Conectado = Conectar;
void ProcessarCfg(ProtocoloSerial Mensagem) {
std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
String ID = Partes[0];
bool Conectar = Partes[1] == "1";
if (ID == Mod_ID) {
_TaxaAmostragem = Partes[2].toInt();
TiposBarramentos txB = (TiposBarramentos)Partes[3].toInt();
int txP = Partes[4].toInt();
TiposBarramentos rxB = (TiposBarramentos)Partes[5].toInt();
int rxP = Partes[6].toInt();
TiposBarramentos MtxB = (TiposBarramentos)Partes[7].toInt();
int MtxP = Partes[8].toInt();
TiposBarramentos MrxB = (TiposBarramentos)Partes[9].toInt();
int MrxP = Partes[10].toInt();
TiposBarramentos MmdB = (TiposBarramentos)Partes[11].toInt();
int MmdP = Partes[12].toInt();
_pinModbusMD = MmdP;
_pinModbusRX = MrxP;
_pinModbusTX = MtxP;
InicializarModbus(Conectar, _pinModbusRX, _pinModbusTX, _pinModbusMD);
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloSensor(sCFG, Mod_ID, Conectar ? "1" : "0"));
vTaskDelay(100);
Conectado = Conectar;
}
else if (ID == MotorMOV._ID) {
if (Conectar) {
MotorMOV._endereco = stringToByte(Partes[2]);
MotorMOV._numPolos = Partes[3].toInt();
MotorMOV._rampa = Partes[4].toInt();
MotorMOV._rpmMax = Partes[5].toInt();
MotorMOV._pinoTMP = PinoModel(Partes[7].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[6].toInt(), _INPUT, ANALOGICO);
MotorMOV.Inicializar();
}
else {
int canal = Partes[2].toInt();
String addr = Partes[3];
int num_polos = Partes[4].toInt();
int rampa = Partes[5].toInt();
int rpm_max = Partes[6].toInt();
TiposBarramentos tmpB = (TiposBarramentos)Partes[7].toInt();
int tmp = Partes[8].toInt();
MotorBLDC* _motor = MotorPorID(ID);
if (Conectar) {
_motor->_canal = canal;
_motor->_endereco = stringToByte(addr);
_motor->_numPolos = num_polos;
_motor->_rampa = rampa;
_motor->_rpmMax = rpm_max;
_motor->_pinoTMP = PinoModel(tmp, tmpB, _INPUT, ANALOGICO);
_motor->Inicializar();
}
else {
_motor->Desligar();
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(500));
MotorMOV.Desligar();
}
vTaskDelay(500);
}
else if (_funcao == Cmd) {
std::vector<String> Partes = SplitString(Protocolo, (char*)",");
else if (ID == MotorDIR._ID) {
if (Conectar) {
MotorDIR._Estabilizar = Partes[2] == "1";
MotorDIR._Angulo_Offset = Partes[3].toInt();
MotorDIR._pinoPUL = PinoModel(Partes[5].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[4].toInt(), _PWM);
MotorDIR._pinoDIR = PinoModel(Partes[7].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[6].toInt(), _OUTPUT);
MotorDIR._pinoENA = PinoModel(Partes[9].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[8].toInt(), _OUTPUT);
MotorDIR._pinoEncoder = PinoModel(Partes[11].toInt(), (TiposBarramentos)Partes[10].toInt(), _INPUT, ANALOGICO);
String ID = Partes[0];
MotorBLDC* _motor = MotorPorID(ID);
_motor->_SentidoSP = (Sentido)Partes[1].toInt();
_motor->_Ligado = _motor->_SentidoSP != Parado;
_motor->_RPM_SP = Partes[2].toInt();
_motor->_Freio = Partes[3] == "1";
_motor->AtualizarDadosControle();
}*/
EnviarDadosSerial(Mod_ID, MontarProtocoloMensagemRecebida(idMensagem));
MotorDIR.Inicializar();
}
else {
MotorDIR.Desligar();
}
vTaskDelay(500);
}
}
void ProcessarCmd(ProtocoloSerial Mensagem) {
std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
String ID = Partes[0];
if (ID == MotorMOV._ID) {
MotorMOV._SentidoSP = (Sentido)Partes[1].toInt();
MotorMOV._Ligado = MotorMOV._SentidoSP != Parado;
MotorMOV._RPM_SP = Partes[2].toInt();
MotorMOV._Freio = Partes[3] == "1";
MotorMOV.AtualizarDadosControle();
}
else if (ID == MotorDIR._ID) {
MotorDIR._Sentido_SP = (Sentido)Partes[1].toInt();
MotorDIR._Angulo_SP = Partes[2].toInt();
MotorDIR._frequencia = (Partes[3].toInt() / 100.0) * MotorDIR.FrequenciaMaxima;
MotorDIR.AtualizarPWM();
MotorDIR._MotorLigado = MotorDIR._Sentido_SP != Parado;
}
}
void ProcessarReq(ProtocoloSerial Mensagem) {
std::vector<String> Partes = SplitString(Mensagem.protocolo, SplitParams);
String ID = Partes[0];
if (ID == MotorMOV._ID) {
MotorMOV.RequisitarDados();
}
else if (ID == MotorDIR._ID) {
MotorDIR.RequisitarDados();
}
}