agrobot_base/Firmware/Modulos/SerialService.h

#include "Enuns.h"
#include <vector>

#ifndef SerialService
#define SerialService

const char BeginLine = '@';
const char EndLine = '$';
const char BeginSensor = '#';
const char* SplitMessage = ";";
const char* SplitParams = ",";
const int MAX_PROTOCOLS = 20;

class ProtocoloSerial {
  public: 
    F_Code funcao;
    String Mod_ID;
    String protocolo;
    int idMensagem;
};

std::vector<String> SplitString(String message, const char *delimiter) {
  std::vector<String> partes;
  char messageArray[256];
  message.toCharArray(messageArray, sizeof(messageArray));
  char *token = strtok(messageArray, delimiter);
  while (token != nullptr) {
    partes.push_back(String(token));
    token = strtok(nullptr, delimiter);
  }
  return partes;
}

std::vector<ProtocoloSerial> LerBufferSerialFila(String Mod_ID) {
  std::vector<ProtocoloSerial> protocolos;
  
  if (Serial.available() > 0) {
    bool ProtocoloIniciado = false;

    String protocoloAtual = "";
    
    while (Serial.available()) {
      char entrada = (char)Serial.read();
      if (entrada == BeginLine) {
        ProtocoloIniciado = true;
      }
      else if (entrada == EndLine) {
        ProtocoloIniciado = false;

        if (protocoloAtual.length() > 0) {
          std::vector<String> partes = SplitString(protocoloAtual, SplitMessage);
          if (partes.size() == 4) {
            ProtocoloSerial objeto;
            objeto.idMensagem = partes[0].toInt();
            objeto.Mod_ID = partes[1];
            objeto.funcao = (F_Code)(partes[2].toInt());
            objeto.protocolo = partes[3];
            if (Mod_ID == objeto.Mod_ID) {
              protocolos.push_back(objeto);
            }
          }

          break;
        }
      } else if (ProtocoloIniciado) {
        protocoloAtual += entrada;
      }
      
    }
  }
  return protocolos;
}



void EnviarDadosSerial(String Mod_ID, String Mensagem) {
  String ProtocoloEnvio = Mod_ID + SplitMessage + Mensagem;
  Serial.println(ProtocoloEnvio);
  Serial.flush();
  vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(10));
}

String MontarProtocoloMensagemRecebida(int idMensagem) {
  String protocolo = 
    (String)Msg + SplitParams + 
    (String)idMensagem + SplitParams + 
    EndLine;
  return protocolo;
}

String MontarProtocoloVerificacao(T_Code D_Code, int versao) {
  String Protocolo = 
    (String)D_Code + ";" + 
    (String)Chk + ";" + 
    (String)versao + ";" + 
    EndLine;
  return Protocolo;
}

String MontarProtocoloErro(T_Code D_Code) {
  String Protocolo = 
    (String)D_Code + ";" + 
    (String)Err + ";" + 
    EndLine;
  return Protocolo;
}

String MontarProtocoloSensor(S_Code TipoSensor, String Componente, String Dados) {
  String Protocolo = 
    BeginSensor + 
    (String)TipoSensor + ";" + 
    Componente + ";" + 
    Dados + 
    EndLine;
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloTeste(bool Testando, String Componente, String Resultado, String Comando, String Leitura) {
  String Protocolo = 
    (Testando ? "1;" : "0;") + 
    Componente + ";" + 
    Resultado + ";" + 
    Comando + ";" + 
    Leitura + 
    EndLine;
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloRPM(float rpm, double potencia, StatusMotor aceleracao, Sentido sentido, bool revertendo, float rpm_offset) {
  String Protocolo = 
    (String)rpm + ";" + 
    (String)potencia + ";" + 
    (String)aceleracao + ";" + 
    (String)sentido + ";" + 
    (revertendo ? "1" : "0") + ";" + 
    (String)rpm_offset;
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloDHT22(float temperatura, float umidade, float indiceCalor) {
  String Protocolo = 
    (String)temperatura + ";" + 
    (String)umidade + ";" + 
    (String)indiceCalor;
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloEncoder(Sentido sentido, int angulo, bool ref0, bool ref90, bool ref270, bool referenciando, bool referenciado) {
  String Protocolo = 
    (String)sentido + ";" + 
    (String)angulo + ";" + 
    (ref0 ? "1" : "0") + ";" + 
    (ref90 ? "1" : "0") + ";" + 
    (ref270 ? "1" : "0") + ";" + 
    (referenciando ? "1" : "0") + ";" + 
    (referenciado ? "1" : "0");
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloEncoderAbsoluto(Sentido sentido, int angulo) {
  String Protocolo = 
    (String)sentido + ";" + 
    (String)angulo;
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloBicoPulverizador(bool statusBico) {
  String Protocolo = 
    String(statusBico ? "1" : "0");
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloBombaPressurizadora(bool ligado, float percentualPotencia) {
  String Protocolo = 
    String(ligado ? "1" : "0") + ";" +
    String(percentualPotencia);
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloSensorGenerico(String dados1, String dados2 = "", String dados3 = "", String dados4 = "") {
  String Protocolo = 
    dados1 + ";" + 
    dados2 + ";" + 
    dados3 + ";" + 
    dados4;
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloNTC10K(float temperatura) {
  String Protocolo = 
    (String)temperatura;
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloTensao(float leitura, float vPin, float vReal) {
  String Protocolo = 
    (String)leitura + ";" +
    (String)vPin + ";" + 
    (String)vReal;
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloCorrente(float leitura, float vPin, float corrente) {
  String Protocolo = 
    (String)leitura + ";" +
    (String)vPin + ";" + 
    (String)corrente;
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloINA226(float busVoltage, float shuntVoltage, float current, float power) {
  String Protocolo = 
    (String)busVoltage + ";" +
    (String)shuntVoltage + ";" + 
    (String)current + ";" + 
    (String)power;
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloUltrassom(float distancia, long duracao) {
  String Protocolo = 
    (String)distancia + ";" +
    (String)duracao;
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloFluxo(int pulsos, int tempo) {
  String Protocolo = 
    (String)pulsos + ";" +
    (String)tempo;
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloMassa(float massa) {
  String Protocolo = 
    (String)massa;
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloPressao(float pressao, int leitura) {
  String Protocolo = 
    (String)pressao + ";" +
    (String)leitura;
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloMagnetometro(int x, int y, int z, float orientacao) {
  String Protocolo = 
    (String)x + ";" +
    (String)y + ";" + 
    (String)z + ";" + 
    (String)orientacao;
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloLeituraSensor(float leitura) {
  String Protocolo = 
    (String)leitura;
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloSonar(long distancia, long angulo, int posicao) {
  String Protocolo = 
    (String)distancia + ";" +
    (String)angulo + ";" + 
    (String)posicao;
  return Protocolo;
}

String MontarDadosProtocoloSonarM(int distancias[36], int angulos[36], int posicao) {
  String Protocolo = (String)posicao + "_";
  for (int i = 0; i < 36; i++) {
    Protocolo += (String)distancias[i] + "," + (String)angulos[i] + "-";
  }
  return Protocolo;
}


String MontarDadosProtocoloBLD(float rpm, double temperatura, double tensao, double corrente_max, bool ligado, Sentido sentido, bool freio, int codigo_alarme, double temp_driver) {
  String Protocolo = 
    (String)rpm + ";" + 
    (String)temperatura + ";" + 
    (String)tensao + ";" + 
    (String)corrente_max + ";" + 
    (ligado ? "1" : "0") + ";" +
    (String)sentido + ";" + 
    (freio ? "1" : "0") + ";" + 
    (String)codigo_alarme + ";" + 
    (String)temp_driver;
  return Protocolo;
}

#endif