finalizado implantacao CAN para ATU e SEN

AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs

@@ -42,7 +42,7 @@
 
         public enum T_Code
         {
-            Vzo = 200,
+            Vzo = 0,
             Mov = 100,
             Dir = 101,
             Sen = 102,

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -230,9 +230,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
                         {
                             FuncoesPinout.ENA,
-                            FuncoesPinout.CS,
+                            //FuncoesPinout.CS,
-                            FuncoesPinout.INA,
+                            //FuncoesPinout.INA,
-                            FuncoesPinout.INB,
+                            //FuncoesPinout.INB,
                             FuncoesPinout.PWM,
                         }
                     }
@@ -288,7 +288,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                 Valor = "0", 
                                 QtdBytes = 1, 
                                 Escalar = false, 
-                                Enviar = true
+                                Enviar = false
                             },
                             new SensorParametroModel()
                             {
@@ -296,7 +296,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                 Valor = "4.5",
                                 QtdBytes = 1,
                                 Escalar = true,
-                                Enviar = true
+                                Enviar = false
                             },
                             new SensorParametroModel()
                             {
@@ -304,7 +304,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                                 Valor = "174",
                                 QtdBytes = 1,
                                 Escalar = false,
-                                Enviar = true
+                                Enviar = false
                             },
                         }
                     },
@@ -380,9 +380,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             if (!CanService.IsConnected)
             {
                 CanService.DefinirPortaCOM(porta);
-                CanService.RegistrarHandler(Dispositivo, _AtuHandler);
             }
 
+            CanService.RegistrarHandler(_EnderecoCAN, _AtuHandler);
+
             if (CanService.IsConnected)
             {
                 RequisitarDadosModulo(F_Code.ChkTx);
@@ -392,6 +393,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 if (Conectado)
                 {
                     DefinirDispositivo();
+                    Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.EnviarProtocolosConfiguracao();
                 }
             }
             else
@@ -432,13 +434,17 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             // Inicializar o dicionário
             List<byte[]> config = new List<byte[]>();
 
-            if (!Conectado)
+            if (!DadosLeitura.Conectado)
             {
                 // Adicionar configuração do ProtocoloMOD
                 var protocoloMOD = ModConfig(Conectar);
                 config.Add(protocoloMOD);
             }
 
+            // Adicionar configurações dos Sensores que devem ser aferidos
+            List<byte[]> sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar);
+            config.AddRange(sensoresConfig);
+
             // Adicionar configurações dos Bicos
             List<byte[]> bicosConfig = BicosConfig(Conectar);
             config.AddRange(bicosConfig);
@@ -447,14 +453,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             List<byte[]> bombasConfig = BombasConfig(Conectar);
             config.AddRange(bombasConfig);
 
-            // Adicionar configurações dos Sensores que devem ser aferidos
-            List<byte[]> sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar);
-            config.AddRange(sensoresConfig);
-
             return config;
         }
 
-        public byte[] ModConfig(bool Conectar)
+        private byte[] ModConfig(bool Conectar)
         {
             var pinos = PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes, false);
 
@@ -462,8 +464,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             {
                 (byte)S_Code.sMOD,
                 (byte)(Conectar ? 1 : 0),
-                (byte)(_TaxaAmostragem >> 8),
+                (byte)(_TaxaAmostragem / 10),
-                (byte)(_TaxaAmostragem & 0xFF),
                 (byte)(RequisitarDados ? 1 : 0),
             };
             config.AddRange(pinos);
@@ -609,7 +610,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
 
 
-            if (Conectado)
+            if (DadosLeitura.Conectado)
             {
                 if (RequisitarDados)
                 {
@@ -887,18 +888,31 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
         public byte[] ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
         {
-            var pino = pinout.Pinos.FirstOrDefault(p => p.ComponenteID == ID);
             byte pressaoMax = (byte)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha;
 
-            return new byte[]
+            var _pinout = new PinoutDataModel()
+            {
+                ExpansorGPIO = pinout.ExpansorGPIO,
+                EnderecoGPIO = pinout.EnderecoGPIO,
+                ExpansorADS = pinout.ExpansorADS,
+                EnderecoADS = pinout.EnderecoADS,
+                Pinos = pinout.Pinos.ToList(),
+            };
+            _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
+            
+            List<byte> config = new List<byte>()
             {
                 (byte)Componente,
                 (byte)ID_Num,
                 (byte)(conectar ? 1 : 0),
                 pressaoMax,
-                (byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR),
-                (byte)(pino?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO)
             };
+
+            byte[] pinos = PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes, false);
+
+            config.AddRange(pinos);
+
+            return config.ToArray();
         }
 
         public (F_Code, byte[]) ProtocoloComando()
@@ -907,7 +921,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 F_Code.CmdTx, 
                 new byte[]
                 {
-                    (byte)F_Code.CmdTx,
                     (byte)S_Code.sBMB,
                     (byte)ID_Num,
                     (byte)(ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado),
@@ -1159,6 +1172,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
     public class AtuHandler : ICanMessageHandler
     {
+        private double ConverterByteParaDouble(byte[] data, int idx)
+        {
+            int raw = (data[idx] << 8) | data[idx + 1];
+            short _short = (short)raw;
+            double _value = _short / 100.0;
+
+            return _value;
+        }
+
+
         public void ProcessarMensagem(CanMessage mensagem)
         {
             F_Code func = (F_Code)mensagem.DataRx[0];
@@ -1183,6 +1206,153 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         item.Versao = versao;
                     }
                     break;
+                default:
+                    {
+                        S_Code componente = (S_Code)data[0];
+                        int CompID_Num = data[1];
+                        bool Iniciado = data[2] == 1;
+
+                        //Console.WriteLine($"[ATU] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={CompID_Num}, Iniciado={Iniciado}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
+
+                        switch (componente)
+                        {
+                            case S_Code.sBIC:
+                                {
+                                    var bico = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
+                                    var _bico = item.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == bico.ID);
+                                    if (_bico == null)
+                                    {
+                                        _bico = new FirmwareRele()
+                                        {
+                                            ID = bico.ID,
+                                            Iniciado = Iniciado,
+                                            Leitura = Estado.Desligado
+                                        };
+                                        item.BicosPulverizadores.Add(_bico);
+                                    }
+
+                                    Estado estado = (Estado)data[3];
+
+                                    if (_bico != null)
+                                    {
+                                        _bico.Iniciado = Iniciado;
+                                        _bico.Leitura = estado;
+                                    }
+                                    break;
+                                }
+                            case S_Code.sFLX:
+                                {
+                                    var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
+                                    var _sensor = item.SensoresFluxo.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
+                                    if (_sensor == null)
+                                    {
+                                        _sensor = new FirmwareSensorFluxo()
+                                        {
+                                            ID = sensor.ID,
+                                            Iniciado = Iniciado,
+                                            Vazao = -1,
+                                        };
+                                        item.SensoresFluxo.Add(_sensor);
+                                    }
+                                    double vazao = ConverterByteParaDouble(data, 3);
+
+                                    if (_sensor != null)
+                                    {
+                                        _sensor.Iniciado = Iniciado;
+                                        _sensor.Vazao = vazao;
+                                    }
+                                    break;
+                                }
+                            case S_Code.sMAS:
+                                {
+                                    var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
+                                    var _sensor = item.SensoresMassa.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
+                                    if (_sensor == null)
+                                    {
+                                        _sensor = new FirmwareSensorMassa()
+                                        {
+                                            ID = sensor.ID,
+                                            Iniciado = Iniciado,
+                                            Massa = -1,
+                                        };
+                                        item.SensoresMassa.Add(_sensor);
+                                    }
+                                    double massa = ConverterByteParaDouble(data, 3);
+
+                                    if (_sensor != null)
+                                    {
+                                        _sensor.Iniciado = Iniciado;
+                                        _sensor.Massa = massa;
+                                    }
+                                    break;
+                                }
+                            case S_Code.sPRS:
+                                {
+                                    var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
+                                    var _sensor = item.SensoresPressao.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
+                                    if (_sensor == null)
+                                    {
+                                        _sensor = new FirmwareSensorPressao()
+                                        {
+                                            ID = sensor.ID,
+                                            Iniciado = Iniciado,
+                                            Pressao = -1,
+                                        };
+                                        item.SensoresPressao.Add(_sensor);
+                                    }
+                                    double pressao = ConverterByteParaDouble(data, 3);
+
+                                    if (_sensor != null)
+                                    {
+                                        _sensor.Iniciado = Iniciado;
+                                        _sensor.Pressao = pressao;
+                                    }
+                                    break;
+                                }
+                            case S_Code.sBMB:
+                                {
+                                    var bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
+                                    var _bomba = item.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID == bomba.ID);
+                                    if (_bomba == null)
+                                    {
+                                        _bomba = new FirmwareBombaPressurizadora()
+                                        {
+                                            ID = bomba.ID,
+                                            Iniciado = Iniciado,
+                                            Estado = Estado.Desligado,
+                                            Potencia = 0,
+                                            Pressao = -1,
+                                            PressaoSP = -1,
+                                        };
+                                        item.BombasPressurizadoras.Add(_bomba);
+                                    }
+
+                                    Estado estado = (Estado)data[3];
+                                    int percentualPotencia = data[4];
+                                    int pressaoSp = data[5];
+                                    int pressaoAtual = data[6];
+
+                                    if (_bomba != null)
+                                    {
+                                        _bomba.Iniciado = Iniciado;
+                                        _bomba.Estado = estado;
+                                        _bomba.Potencia = percentualPotencia;
+                                        _bomba.PressaoSP = pressaoSp;
+                                        _bomba.Pressao = pressaoAtual;
+                                    }
+                                    break;
+                                }
+
+
+                            default:
+                                {
+                                    Console.WriteLine($"[ATU] Resposta {func.ToString()} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
+                                    break;
+                                }
+                        }
+
+                        break;
+                    }
             }
 
             item.UltimoComandoRespondido = DateTime.Now;

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs

@@ -570,9 +570,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             if (!CanService.IsConnected)
             {
                 CanService.DefinirPortaCOM(porta);
-                CanService.RegistrarHandler(Dispositivo, _SenHandler);
             }
 
+            CanService.RegistrarHandler(_EnderecoCAN, _SenHandler);
+
             if (CanService.IsConnected)
             {
                 RequisitarDadosModulo(F_Code.ChkTx);
@@ -701,7 +702,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         {
             var config = new List<byte[]>();
 
-            foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar /*&& x.Inicializado != Conectar*/))
+            foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado != Conectar))
             {
                 var payload = rele.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
                 if (payload != null)
@@ -812,7 +813,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
             tmrRegistrador.SetInterval(_TaxaAmostragem);
 
-            if (false && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen) && (_VezesLeituraReconexao >= _TempoReconexaoComponentes))
+            if (SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen) && (_VezesLeituraReconexao >= _TempoReconexaoComponentes))
             {
                 Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.EnviarProtocolosConfiguracao();
 
@@ -994,7 +995,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             _pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
             if (_pinout.Pinos.Count > 0)
             {
-                byte[] pinos = PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes, true);
+                List<S_Code> sensoresApenasBarramentoControlador = new List<S_Code>()
+                {
+                    S_Code.sBMB, 
+                    S_Code.sMAS
+                };
+                bool enviaBarramento = !sensoresApenasBarramentoControlador.Contains(Componente);
+
+                byte[] pinos = PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes, enviaBarramento);
                 config.AddRange(pinos);
             }
 
@@ -1491,22 +1499,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
     {
         public string ID { get; set; }
         public bool Iniciado { get; set; }
-        public int Pulsos { get; set; }
+        private double _vazao;
-        private int _periodo;
+        public double Vazao
-        public int Periodo
         {
             get
             {
-                return _periodo;
+                return _vazao;
             }
             set
             {
-                _periodo = value;
+                _vazao = value;
-                AtualizarVazao();
+                AtualizarExtremos();
             }
         }
-        private double _atual;
-        public double Vazao { get { return _atual; } }
         public double ValorMaximo { get; set; }
         public double ValorMinimo { get; set; }
         public double LimiteMaximo
@@ -1534,45 +1539,15 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
 
-        private void AtualizarVazao()
-        {
-            //_atual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpS;
-            if (Periodo == 0)
-            {
-                _atual = 0;
-            }
-            else
-            {
-                double Frequencia = ((double)Pulsos / (double)Periodo * 1000);
-                //double vazao = (_LeituraPulsos * FatorLeitura) / ((double)_LeituraPeriodo / 1000);
-                //double vazao = ((double)1 / FatorLeitura) * (60 * 1000 / _LeituraPeriodo);
-                //double vazao = ((double)_LeituraPulsos / (((double)_LeituraPeriodo / 1000) * 8.1)) + 3;
-                //double Fator = (double)_LeituraPulsos / (double)_LeituraPeriodo;
-
-                //double vazao = ((double)_LeituraPulsos / (double)_LeituraPeriodo * 1000) * ;
-
-                //double vazao = Frequencia * 1.22;
-
-                double Rh = 0.0047;
-                double Rt = 0.0037;
-                double vazao = (Frequencia * 2 * Math.PI * Rh * Math.PI * (Rt * Rt)) * 1000000;
-
-                Console.WriteLine("Pulsos: " + Pulsos + " - Periodo: " + Periodo + " ms - Vazão: " + vazao.ToString("0.00000"));
-
-                _atual = vazao;
-            }
-            AtualizarExtremos();
-        }
-
         private void AtualizarExtremos()
         {
-            if (_atual > ValorMaximo)
+            if (_vazao > ValorMaximo)
             {
-                ValorMaximo = _atual;
+                ValorMaximo = _vazao;
             }
-            if (_atual < ValorMinimo || ValorMinimo == 0)
+            if (_vazao < ValorMinimo || ValorMinimo == 0)
             {
-                ValorMinimo = _atual;
+                ValorMinimo = _vazao;
             }
         }
 
@@ -1582,18 +1557,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
     {
         public string ID { get; set; }
         public bool Iniciado { get; set; }
-        private double _leitura;
+        private double _massa;
-        public double Leitura
+        public double Massa
         {
-            get { return _leitura; }
+            get
+            {
+                return _massa;
+            }
             set
             {
-                _leitura = value;
+                _massa = value;
-                AtualizarMassa();
+                AtualizarExtremos();
             }
         }
-        private double _atual;
-        public double Massa { get { return _atual; } }
         public double ValorMaximo { get; set; }
         public double ValorMinimo { get; set; }
         public double LimiteMaximo
@@ -1621,29 +1597,15 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
 
-        private void AtualizarMassa()
-        {
-            if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu !=  null)
-            {
-                double leituraMassa = _leitura * -1;
-                leituraMassa += Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._MassaLeituraExtra;
-
-                double FatorLeitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._MassaRef / Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._MassaLeituraRef;
-                _atual = FatorLeitura * leituraMassa;
-
-                AtualizarExtremos();
-            }
-        }
-
         private void AtualizarExtremos()
         {
-            if (_atual > ValorMaximo)
+            if (_massa > ValorMaximo)
             {
-                ValorMaximo = _atual;
+                ValorMaximo = _massa;
             }
-            if (_atual < ValorMinimo || ValorMinimo == 0)
+            if (_massa < ValorMinimo || ValorMinimo == 0)
             {
-                ValorMinimo = _atual;
+                ValorMinimo = _massa;
             }
         }
 
@@ -1793,7 +1755,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         int CompID_Num = data[1];
                         bool Iniciado = data[2] == 1;
                         
-                        Console.WriteLine($"[SEN] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={CompID_Num}, Iniciado={Iniciado}");
+                        //Console.WriteLine($"[SEN] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={CompID_Num}, Iniciado={Iniciado}");
 
                         switch (componente)
                         {

AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs

@@ -49,15 +49,15 @@ namespace AgroBase.Services
         private static AsyncTaskTimerModel tmrEnviarCAN;
         private static AsyncTaskTimerModel tmrOuvirCAN;
         private static StringBuilder SerialCANBuffer = new StringBuilder();
-        private static readonly ConcurrentDictionary<T_Code, ICanMessageHandler> _roteadores = new ConcurrentDictionary<T_Code, ICanMessageHandler>();
+        private static readonly ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler> _roteadores = new ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler>();
         private static byte? _ultimoIdEnviado = null;
 
         private static List<CanMessage> Mensagens = new List<CanMessage>();
 
 
-        public static void RegistrarHandler(T_Code dispositivo, ICanMessageHandler handler)
+        public static void RegistrarHandler(byte endereco, ICanMessageHandler handler)
         {
-            _roteadores[dispositivo] = handler;
+            _roteadores[endereco] = handler;
         }
 
         public static void DefinirPortaCOM(SerialPort Porta)
@@ -163,14 +163,14 @@ namespace AgroBase.Services
 
                 if (mensagem == null)
                 {
-                    mensagem = new CanMessage { Id = (byte)id, DataRx = data, Dispositivo = mensagensPorID.FirstOrDefault()?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo };
+                    mensagem = new CanMessage { Id = (byte)id, DataRx = data };
                 }
 
                 mensagem.DataRx = data;
                 mensagem.Respondido = true;
                 mensagem.RespondidoEm = DateTime.Now;
 
-                if (_roteadores.TryGetValue(mensagem.Dispositivo, out var handler))
+                if (_roteadores.TryGetValue(mensagem.Id, out var handler))
                 {
                     handler.ProcessarMensagem(mensagem);
                 }
@@ -189,6 +189,7 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             if (_serialPort?.IsOpen != true) return;
 
+            // Monta o payload com funcCode + dados + CRC
             var dados = new List<byte> { funcCodeTx };
             if (payload != null)
                 dados.AddRange(payload);
@@ -196,9 +197,7 @@ namespace AgroBase.Services
             byte crc = CalcularChecksum(id, dados.ToArray());
             dados.Add(crc);
 
-            //Console.WriteLine($"[CAN OUT] ID: {id:X2} | Func: {funcCode:X2} | Payload: {BitConverter.ToString(dados.ToArray())}");
+            var novaMensagem = new CanMessage
-
-            var msg = new CanMessage
             {
                 Momento = DateTime.Now,
                 Dispositivo = Dispositivo,
@@ -211,19 +210,26 @@ namespace AgroBase.Services
 
             lock (Mensagens)
             {
-                if (Mensagens.Any(x =>
+                // Limpa mensagens antigas antes de avaliar
-                    x.Id == msg.Id && // do mesmo Id
+                LimparMensagensAntigas();
-                    x.funcCodeTx == msg.funcCodeTx && // da mesma funcao
+
-                    x.DataTx.SequenceEqual(msg.DataTx) && // com os mesmos comandos
+                var existente = Mensagens.FirstOrDefault(x =>
-                    (!x.Enviado || (x.ComResposta && !x.Respondido)) // ainda nao enviadas ou que aguarda uma resposta
+                    x.Id == novaMensagem.Id &&
-                ))
+                    x.funcCodeTx == novaMensagem.funcCodeTx &&
+                    x.ComResposta == novaMensagem.ComResposta &&
+                    x.DataTx.SequenceEqual(novaMensagem.DataTx) &&
+                    (!x.Enviado || (x.ComResposta && !x.Respondido)) // Está pendente
+                );
+
+                if (existente != null)
                 {
+                    // Já existe mensagem igual aguardando ou pendente
                     return;
                 }
-                else
+
-                {
+                // Log e adiciona
-                    Mensagens.Add(msg);
+                //Console.WriteLine($"[MSG] - MENSAGEM ADICIONADA NA FILA para o módulo {Dispositivo} - {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(novaMensagem.DataTx)}");
-                }
+                Mensagens.Add(novaMensagem);
             }
         }
 
@@ -269,8 +275,6 @@ namespace AgroBase.Services
 
         private static async Task EnviarCAN()
         {
-            LimparMensagensAntigas();
-
             if (_serialPort?.IsOpen != true) return;
 
             CanMessage msg = ObterProximaMensagem();
@@ -312,7 +316,7 @@ namespace AgroBase.Services
             {
                 _serialPort.Write(comando);
 
-                Console.WriteLine($"[CAN] Frame enviado: {comando}");
+                //Console.WriteLine($"[CAN] Frame enviado: {comando}");
             }
         }
 
@@ -320,11 +324,11 @@ namespace AgroBase.Services
         {
             lock (Mensagens)
             {
-                var limite = DateTime.Now.AddSeconds(-10);
+                var limite = DateTime.Now.AddSeconds(-5); // ⏱ 5 segundos de validade
                 Mensagens.RemoveAll(x =>
-                    (!x.ComResposta && x.Enviado) || // mensagens enviadas que nao exigem resposta
+                    (!x.ComResposta && x.Enviado) || // Mensagem que não precisa resposta e já foi enviada
-                    (x.Respondido && x.RespondidoEm < limite) || // mensagens respondidas a mais de 5 segundos
+                    (x.ComResposta && x.Respondido && x.RespondidoEm < limite) || // Resposta antiga
-                    (x.Enviado && x.EnviadoEm < limite && !x.Respondido) // mensagens enviadas e nao respondidas a mais de 5 segundos
+                    (x.ComResposta && x.Enviado && !x.Respondido && x.EnviadoEm < limite) // Enviada mas nunca respondida e já passou do prazo
                 );
             }
         }

AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs

@@ -51,7 +51,6 @@ namespace AgroBase.Services
             if (!CanService.IsConnected)
             {
                 CanService.DefinirPortaCOM(porta);
-                CanService.RegistrarHandler(Dispositivo, _MksHandler);
             }
 
             if (CanService.IsConnected)
@@ -62,6 +61,7 @@ namespace AgroBase.Services
                 foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.DirMotor.Inicializado))
                 {
                     byte Addr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
+                    CanService.RegistrarHandler(Addr, _MksHandler);
 
                     // Envia comando relevante para verificar o dispositivo
                     RequisitarDado(Addr, MksFuncCode.Versao);

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par

@@ -1 +1 @@
-{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":1000,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00"},"_AtuHandler":{},"Dispositivo":103,"Modulo_ID":"Atu","_EnderecoCAN":18,"_TaxaAmostragem":1000,"RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.1,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","ID_Num":71,"Posicao":1,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","ID_Num":72,"Posicao":2,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","ID_Num":73,"Posicao":3,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","ID_Num":74,"Posicao":4,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ID_Num":51,"ComandoAtuar":false,"Componente":14,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","ID_Num":61,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":8,"Aferir":true,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","ID_Num":62,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":10,"Aferir":true,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","ID_Num":63,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":12,"Aferir":true,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[{"Descricao":"Vmin","Valor":"0","QtdBytes":1,"Escalar":false,"Enviar":true},{"Descricao":"Vmax","Valor":"4.5","QtdBytes":1,"Escalar":true,"Enviar":true},{"Descricao":"Pmax","Valor":"174","QtdBytes":1,"Escalar":false,"Enviar":true}],"UnidadeMedida":"psi","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","ID_Num":51,"ComandoAtuar":false,"Componente":14,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,35,36,37,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false},"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector_oak-1_0.py","DadosLeitura":{"Momento":"0001-01-01T00:00:00","Conectado":false,"Dispositivo":0,"Versao":0,"Mod_ID":null,"QualidadeWifi":0,"LatenciaLoop":0,"BicosPulverizadores":[],"BombasPressurizadoras":[],"SensoresFluxo":[],"SensoresMassa":[],"SensoresPressao":[],"UltimoComandoRespondido":"0001-01-01T00:00:00"},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":600.0,"_FluxoPulsoRef":538.0,"VazaoFluxoMLpSInstantanea":0.0,"VazaoFluxoMLpSMedia":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0,"PercentualErvasTerreno":0.0}
+{"tmrRegistrador":{"_uiControl":null,"State":2,"IsRunning":false,"IsStopped":true,"IsCreated":false,"Interval":1000,"StackTrace":"AtuadorModel.IniciarRegistrador","Id":"tmrRegistrador_Atu","TimeTick":"00:00:00"},"_AtuHandler":{},"Dispositivo":103,"Modulo_ID":"Atu","_EnderecoCAN":18,"_TaxaAmostragem":1000,"RequisitarDados":true,"Conectado":false,"QuantidadeBicos":4,"DensidadeHerbicida":1.1,"BicosPulverizadores":[{"ID":"B01","ID_Num":71,"Posicao":1,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B02","ID_Num":72,"Posicao":2,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B03","ID_Num":73,"Posicao":3,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0},{"ID":"B04","ID_Num":74,"Posicao":4,"Componente":11,"AtuacaoNivelAlto":true,"ComandoAtuar":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[21],"LeituraStatusBico":false,"MediaNivelFluxo":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Atuacoes":0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0}],"BombasPressurizadoras":[{"ID":"BOMBA","ID_Num":51,"ComandoAtuar":false,"Componente":14,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false}],"Sensores":[{"LogGrafico":[],"ID":"FLXLN","ID_Num":61,"Descricao":"Fluxo na linha principal","Componente":8,"Aferir":true,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Funcoes":[25],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"mL/s","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"MASRS","ID_Num":62,"Descricao":"Massa do reservatório de herbicida","Componente":10,"Aferir":true,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Funcoes":[22,23],"Parametros":[],"UnidadeMedida":"Kg","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0},{"LogGrafico":[],"ID":"PRSLN","ID_Num":63,"Descricao":"Pressão na linha principal","Componente":12,"Aferir":true,"Leitura":null,"Inicializado":false,"Funcoes":[24],"Parametros":[{"Descricao":"Vmin","Valor":"0","QtdBytes":1,"Escalar":false,"Enviar":false},{"Descricao":"Vmax","Valor":"4.5","QtdBytes":1,"Escalar":true,"Enviar":false},{"Descricao":"Pmax","Valor":"174","QtdBytes":1,"Escalar":false,"Enviar":false}],"UnidadeMedida":"psi","LimiteMaximo":0.0,"LimiteMinimo":0.0}],"BombaPressurizadora":{"ID":"BOMBA","ID_Num":51,"ComandoAtuar":false,"Componente":14,"LeituraEstado":false,"Comandar":true,"Testando":false,"Funcoes":[14,5],"LeituraPotencia":0.0,"LeituraPressaoSP":0.0,"LeituraPressao":0.0,"Leitura":null,"Inicializado":false},"ScriptDeteccaoErvas":"weed_detector_oak-1_0.py","DadosLeitura":{"Momento":"0001-01-01T00:00:00","Conectado":false,"Dispositivo":0,"Versao":0,"Mod_ID":null,"QualidadeWifi":0,"LatenciaLoop":0,"BicosPulverizadores":[],"BombasPressurizadoras":[],"SensoresFluxo":[],"SensoresMassa":[],"SensoresPressao":[],"UltimoComandoRespondido":"0001-01-01T00:00:00"},"_MassaRef":0.8,"_MassaLeituraRef":40876.37,"_MassaLeituraExtra":1895800.0,"MassaReservatorio":0.0,"VolumeReservatorio":0.0,"PercentualReservatorio":0.0,"VolumeVazaoAferido":0.0,"_FluxoMlRef":600.0,"_FluxoPulsoRef":538.0,"VazaoFluxoMLpSInstantanea":0.0,"VazaoFluxoMLpSMedia":0.0,"VolumeVazaoML":0.0,"InicioAtuacao":"0001-01-01T00:00:00","TempoAtuado":0.0,"_PressaoVmin":0.0,"_PressaoVmax":4.5,"_PressaoMax":174.045,"PressaoLinha":0.0,"PressaoLinhaCalc":0.0,"PercentualErvasTerreno":0.0}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/pinoutAtu-1_0.pin

@@ -1 +1 @@
-{"ExpansorGPIO":false,"EnderecoExpansor":"","Pinos":[{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":97,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":4,"Descricao":"4","Funcao":22,"Habilitado":true,"ComponenteID":"MASRS"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":5,"Descricao":"5","Funcao":23,"Habilitado":true,"ComponenteID":"MASRS"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":6,"Descricao":"6","Funcao":24,"Habilitado":true,"ComponenteID":"PRSLN"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":7,"Descricao":"7","Funcao":25,"Habilitado":true,"ComponenteID":"FLXLN"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":15,"Descricao":"8","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":16,"Descricao":"9","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":17,"Descricao":"10","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":18,"Descricao":"11","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":8,"Descricao":"12","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":3,"Descricao":"13","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":46,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":9,"Descricao":"15","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":10,"Descricao":"16","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":11,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":12,"Descricao":"18","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":13,"Descricao":"19","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":14,"Descricao":"20","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":96,"Descricao":"21","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":95,"Descricao":"22","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":94,"Descricao":"23","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":93,"Descricao":"24","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":19,"Descricao":"25","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B01"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":20,"Descricao":"26","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B02"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":21,"Descricao":"27","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B03"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":47,"Descricao":"28","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B04"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":48,"Descricao":"29","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":45,"Descricao":"30","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":35,"Descricao":"32","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":36,"Descricao":"33","Funcao":35,"Habilitado":true,"ComponenteID":"BOMBA"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":37,"Descricao":"34","Funcao":37,"Habilitado":true,"ComponenteID":"BOMBA"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":38,"Descricao":"35","Funcao":36,"Habilitado":true,"ComponenteID":"BOMBA"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":39,"Descricao":"36","Funcao":5,"Habilitado":true,"ComponenteID":"BOMBA"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":40,"Descricao":"37","Funcao":14,"Habilitado":true,"ComponenteID":"BOMBA"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":41,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":42,"Descricao":"39","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":2,"Descricao":"40","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":44,"Descricao":"42","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":43,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":92,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""}]}
+{"ExpansorGPIO":false,"EnderecoGPIO":"","ExpansorADS":false,"EnderecoADS":"","Pinos":[{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":99,"Descricao":"1","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":98,"Descricao":"2","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":97,"Descricao":"3","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":4,"Descricao":"4","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":5,"Descricao":"5","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":6,"Descricao":"6","Funcao":24,"Habilitado":true,"ComponenteID":"PRSLN"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":7,"Descricao":"7","Funcao":25,"Habilitado":true,"ComponenteID":"FLXLN"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":15,"Descricao":"8","Funcao":22,"Habilitado":true,"ComponenteID":"MASRS"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":16,"Descricao":"9","Funcao":23,"Habilitado":true,"ComponenteID":"MASRS"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":17,"Descricao":"10","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":18,"Descricao":"11","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":8,"Descricao":"12","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":3,"Descricao":"13","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":46,"Descricao":"14","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":9,"Descricao":"15","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":10,"Descricao":"16","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":11,"Descricao":"17","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":12,"Descricao":"18","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":13,"Descricao":"19","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":14,"Descricao":"20","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":96,"Descricao":"21","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":95,"Descricao":"22","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":94,"Descricao":"23","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":93,"Descricao":"24","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":19,"Descricao":"25","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":20,"Descricao":"26","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":21,"Descricao":"27","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B01"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":47,"Descricao":"28","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B02"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":48,"Descricao":"29","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B03"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":45,"Descricao":"30","Funcao":21,"Habilitado":true,"ComponenteID":"B04"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":0,"Descricao":"31","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":35,"Descricao":"32","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":36,"Descricao":"33","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":37,"Descricao":"34","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":38,"Descricao":"35","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":39,"Descricao":"36","Funcao":5,"Habilitado":true,"ComponenteID":"BOMBA"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":40,"Descricao":"37","Funcao":14,"Habilitado":true,"ComponenteID":"BOMBA"},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":41,"Descricao":"38","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":42,"Descricao":"39","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":2,"Descricao":"40","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":1,"Descricao":"41","Funcao":0,"Habilitado":true,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":44,"Descricao":"42","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":43,"Descricao":"43","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""},{"Controlador":0,"Barramento":0,"Pino":92,"Descricao":"44","Funcao":0,"Habilitado":false,"ComponenteID":""}]}

AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Python/Output/mapa_gps.html

@@ -25,7 +25,7 @@
             <meta name="viewport" content="width=device-width,
                 initial-scale=1.0, maximum-scale=1.0, user-scalable=no" />
             <style>
-                #map_63de7e88b4e21b03e29d47e821dcbdd6 {
+                #map_3347a224b4ed0e03a73bf2bfbd634524 {
                     position: relative;
                     width: 100.0%;
                     height: 100.0%;
@@ -39,14 +39,14 @@
 <body>
     
     
-            <div class="folium-map" id="map_63de7e88b4e21b03e29d47e821dcbdd6" ></div>
+            <div class="folium-map" id="map_3347a224b4ed0e03a73bf2bfbd634524" ></div>
         
 </body>
 <script>
     
     
-            var map_63de7e88b4e21b03e29d47e821dcbdd6 = L.map(
+            var map_3347a224b4ed0e03a73bf2bfbd634524 = L.map(
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                 {
                     center: [0.0, 0.0],
                     crs: L.CRS.EPSG3857,
@@ -60,13 +60,13 @@
 
         
     
-            var tile_layer_9961a3b33a81e9b26bba34e095616283 = L.tileLayer(
+            var tile_layer_8a418b9c4d12515117f5026207c11e69 = L.tileLayer(
                 "https://tile.openstreetmap.org/{z}/{x}/{y}.png",
                 {"attribution": "\u0026copy; \u003ca href=\"https://www.openstreetmap.org/copyright\"\u003eOpenStreetMap\u003c/a\u003e contributors", "detectRetina": false, "maxNativeZoom": 19, "maxZoom": 19, "minZoom": 0, "noWrap": false, "opacity": 1, "subdomains": "abc", "tms": false}
             );
         
     
-            tile_layer_9961a3b33a81e9b26bba34e095616283.addTo(map_63de7e88b4e21b03e29d47e821dcbdd6);
+            tile_layer_8a418b9c4d12515117f5026207c11e69.addTo(map_3347a224b4ed0e03a73bf2bfbd634524);
         
 </script>
 
@@ -87,7 +87,7 @@
         }
         trajeto_json_add({"features": []});
 
-        trajeto_json.addTo(map_63de7e88b4e21b03e29d47e821dcbdd6);
+        trajeto_json.addTo(map_3347a224b4ed0e03a73bf2bfbd634524);
 
         function adicionarGeometria(novaGeometria) {
             trajeto_json.addData(novaGeometria);
@@ -145,7 +145,7 @@
         
         var marcadorDinamico = L.marker([0, 0], {
             icon: customIcon
-        }).addTo(map_63de7e88b4e21b03e29d47e821dcbdd6);
+        }).addTo(map_3347a224b4ed0e03a73bf2bfbd634524);
     
         // Conectar ao broker MQTT
         const client = mqtt.connect('ws://localhost:9001'); // Use wss para conexão segura
@@ -183,7 +183,7 @@
             marcadorDinamico.setRotationAngle(angulo);
             
             adicionarCoordenada("Tj", [novaLongitude, novaLatitude]);
-            map_63de7e88b4e21b03e29d47e821dcbdd6.setView(novaPosicao, map_63de7e88b4e21b03e29d47e821dcbdd6.getZoom());
+            map_3347a224b4ed0e03a73bf2bfbd634524.setView(novaPosicao, map_3347a224b4ed0e03a73bf2bfbd634524.getZoom());
         });
         
         function calcularOrientacao(P1latitude, P1longitude, P2latitude, P2longitude) {

Firmware/Atuador/Atuador_v9/.theia/launch.json

@@ -0,0 +1,8 @@
+{
+  // Use IntelliSense to learn about possible attributes.
+  // Hover to view descriptions of existing attributes.
+  "version": "0.2.0",
+  "configurations": [
+  
+  ]
+}

Firmware/Atuador/Atuador_v9/Atuador_v9.ino

@@ -0,0 +1,451 @@
+// Dispositivo: Atuador
+// Versão Firmware: 9
+// Ultima atualização: 10/04/2025
+// Atualização: Implementado comunicacao CAN
+
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\CanService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ReleModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\BombaPressurizadoraModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorFluxoModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorMassaModel.h"
+#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorPressaoModel.h"
+
+
+// Configurações do CAN
+uint8_t CanID = 0x12;
+CanService canService = CanService(CanID);
+
+#define D_Code Atu
+int VERSION = 9;
+const String Mod_ID = "Atu";
+
+#define _pinoLED RGB_BUILTIN
+
+bool Conectado = false;
+bool Verificando = false;
+
+int _TaxaAmostragem = 1000;
+volatile bool RequisitarDados = false;
+int latenciaLoop = 0;
+
+
+std::vector<Rele*> listaBicos;
+std::vector<BombaPressurizadora*> listaBombas;
+std::vector<SensorFluxo*> listaSensoresFluxo;
+std::vector<SensorMassa*> listaSensoresMassa;
+std::vector<SensorPressao*> listaSensoresPressao;
+
+
+void setup() {
+  delay(5000);
+
+  // Registrar callback para processar mensagens CAN recebidas
+  canService.setReceiveCallback([](int packetSize, int senderId, byte funcCode, byte* data, int dataLength) {
+    std::vector<uint8_t> fullData;
+    fullData.push_back(funcCode);  // Primeiro byte é sempre o funcCode
+    for (int i = 0; i < dataLength; i++) {
+      fullData.push_back(data[i]);
+    }
+
+    ProcessarFrameCAN(fullData);
+  });
+
+  canService.begin();
+}
+
+void loop() {
+  unsigned long startLoop = millis();
+
+  if (!RequisitarDados) {
+    enviarLogsPeriodicamente();
+  }
+
+  canService.loop();
+
+  for (auto* bomba : listaBombas) {
+    bomba->Loop();
+  }
+  for (auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
+    sensor->Loop();
+  }
+
+  delay(1);
+
+  latenciaLoop = millis() - startLoop;
+}
+
+// Função para enviar logs do sensor periodicamente
+unsigned long ultimoEnvioLogs = 0;
+const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000;  // 1 segundo
+void enviarLogsPeriodicamente() {
+  unsigned long tempoAtual = millis();
+  // Verifica se o intervalo de 5 segundos já passou
+  if (tempoAtual - ultimoEnvioLogs >= intervaloEnvioLogs) {
+    ultimoEnvioLogs = tempoAtual;  // Atualiza o tempo do último envio
+
+    enviarDadosSensores();  // Chama o método que já envia os dados do sensor via MQTT
+  }
+}
+
+void enviarDadosSensores() {
+  if (Conectado && !Verificando) {
+    PrintTela("Atualizando dados dos sensores...");
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* bico : listaBicos) {
+      if (bico != nullptr) {
+        bico->RequisitarDados();
+        EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sBIC), bico->MontarMensagemCAN());
+      }
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
+      if (sensor != nullptr) {
+        sensor->RequisitarDados();
+        EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sFLX), sensor->MontarMensagemCAN());
+      }
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSensoresMassa) {
+      if (sensor != nullptr) {
+        sensor->RequisitarDados();
+        EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sMAS), sensor->MontarMensagemCAN());
+      }
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* sensor : listaSensoresPressao) {
+      if (sensor != nullptr) {
+        sensor->RequisitarDados();
+        EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sPRS), sensor->MontarMensagemCAN());
+      }
+    }
+
+    // Aferir dados dos sensores
+    for (auto* bomba : listaBombas) {
+      if (bomba != nullptr) {
+        bomba->RequisitarDados();
+        EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sBMB), bomba->MontarMensagemCAN());
+      }
+    }
+  }
+}
+
+
+void EnviarDadosCAN(uint8_t f_code, std::vector<uint8_t> data) {
+  canService.enviarMensagem(f_code, data);
+}
+
+
+void ProcessarFrameCAN(std::vector<uint8_t> data) {
+  if (data.size() < 1) return;
+
+  F_Code funcao = (F_Code)data[0];
+
+  switch (funcao) {
+    case ChkTx: ProcessarChk(); break;
+    case ReqTx: ProcessarReq(); break;
+    case CmdTx: ProcessarCmd(data); break;
+    case CfgTx: ProcessarCfg(data); break;
+  }
+}
+
+void ProcessarChk() {
+  Verificando = true;
+  std::vector<uint8_t> data = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION);
+  EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(F_Code::ChkRx), data);
+  Verificando = false;
+}
+
+void ProcessarReq() {
+  enviarDadosSensores();
+}
+
+void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
+  S_Code sensorTipo = (S_Code)data[1];
+
+  switch (sensorTipo) {
+    case sMOD: {
+      if (data.size() < 7) return;
+      bool conectar = data[2] == 1;
+      int taxa = data[3] * 10;
+      bool requisitar = data[4] == 1;
+      int pinoSDA = data[5];
+      int pinoSCL = data[6];
+
+      if (pinoSDA != PINO_INVALIDO && pinoSCL != PINO_INVALIDO) {
+        //_pinoSDA = PinoModel(pinoSDA, CONTROLADOR, _INPUT);
+        //_pinoSCL = PinoModel(pinoSCL, CONTROLADOR, _INPUT);
+
+        //Wire.end();
+        //Wire.begin(_pinoSDA.num, _pinoSCL.num);
+
+        //PrintTela("I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(pinoSDA) + " e SCL=" + String(pinoSCL));
+      }
+
+      vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
+      _TaxaAmostragem = taxa;
+      RequisitarDados = requisitar;
+      Verificando = false;
+      Conectado = conectar;
+
+      ProcessarChk();
+
+      LimparListasComponentes();
+
+      PrintTela("Configuracao do modulo concluida");
+
+      break;
+    }
+    case sBIC: {
+      if (data.size() < 7) return;
+      uint8_t idNum = data[2];
+      bool conectar = data[3] == 1;
+      bool atuacaoNivelAlto = data[4] == 1;
+      TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
+      int pino = data[6];
+      auto it = std::find_if(listaBicos.begin(), listaBicos.end(),
+        [idNum](Rele* s) { return s->ID_Num == idNum; });
+      if (conectar) {
+        if (it == listaBicos.end()) {
+          Rele* sensor = new Rele(Mod_ID, "sBIC_" + String(idNum));
+          sensor->ID_Num = idNum;
+          sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
+          sensor->AtuacaoNivelAlto = atuacaoNivelAlto;
+          sensor->Inicializar();
+          listaBicos.push_back(sensor);
+          PrintTela("Rele adicionado via CAN: sBIC_" + String(idNum));
+        }
+      } else {
+        if (it != listaBicos.end()) {
+          Rele* sensor = *it;
+          sensor->Desligar();
+          delete sensor;
+          listaBicos.erase(it);
+          PrintTela("Bico removido via CAN: sBIC_" + String(idNum));
+        }
+      }
+      break;
+    }
+    case sFLX: {
+      if (data.size() < 6) return;
+      uint8_t idNum = data[2];
+      bool conectar = data[3] == 1;
+      TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[4];
+      int pino = data[5];
+      auto it = std::find_if(listaSensoresFluxo.begin(), listaSensoresFluxo.end(),
+        [idNum](SensorFluxo* s) { return s->ID_Num == idNum; });
+      if (conectar) {
+        if (it == listaSensoresFluxo.end()) {
+          SensorFluxo* sensor = new SensorFluxo(Mod_ID, "sFLX_" + String(idNum));
+          sensor->ID_Num = idNum;
+          sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _INPUT, DIGITAL);
+          sensor->Inicializar();
+          listaSensoresFluxo.push_back(sensor);
+          PrintTela("Sensor de Fluxo adicionado via CAN: sFLX_" + String(idNum));
+        }
+      } else {
+        if (it != listaSensoresFluxo.end()) {
+          SensorFluxo* sensor = *it;
+          sensor->Desligar();
+          delete sensor;
+          listaSensoresFluxo.erase(it);
+          PrintTela("Sensor de Fluxo removido via CAN: sFLX_" + String(idNum));
+        }
+      }
+      break;
+    }
+    case sPRS: {
+      if (data.size() < 6) return;
+      uint8_t idNum = data[2];
+      bool conectar = data[3] == 1;
+      TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[4];
+      int pino = data[5];
+      auto it = std::find_if(listaSensoresPressao.begin(), listaSensoresPressao.end(),
+        [idNum](SensorPressao* s) { return s->ID_Num == idNum; });
+      if (conectar) {
+        if (it == listaSensoresPressao.end()) {
+          SensorPressao* sensor = new SensorPressao(Mod_ID, "sPRS_" + String(idNum));
+          sensor->ID_Num = idNum;
+          sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _INPUT, ANALOGICO);
+          sensor->Inicializar();
+          listaSensoresPressao.push_back(sensor);
+          PrintTela("Sensor de Pressao adicionado via CAN: sPRS_" + String(idNum));
+        }
+      } else {
+        if (it != listaSensoresPressao.end()) {
+          SensorPressao* sensor = *it;
+          sensor->Desligar();
+          delete sensor;
+          listaSensoresPressao.erase(it);
+          PrintTela("Sensor de Pressao removido via CAN: sPRS_" + String(idNum));
+        }
+      }
+      break;
+    }
+    case sMAS: {
+      if (data.size() < 6) return;
+      uint8_t idNum = data[2];
+      bool conectar = data[3] == 1;
+      int pinoDt = data[4];
+      int pinoSck = data[5];
+      //uint16_t offsetInt = ((uint16_t)data[6] << 8) | data[7];
+      //float offset = offsetInt / 100.0;
+
+      auto it = std::find_if(listaSensoresMassa.begin(), listaSensoresMassa.end(),
+        [idNum](SensorMassa* s) { return s->ID_Num == idNum; });
+      if (conectar) {
+        if (it == listaSensoresMassa.end()) {
+          SensorMassa* sensor = new SensorMassa(Mod_ID, "sMAS_" + String(idNum));
+          sensor->ID_Num = idNum;
+          sensor->_pinoDT = PinoModel(pinoDt, CONTROLADOR, _INPUT, DIGITAL);
+          sensor->_pinoSCK = PinoModel(pinoSck, CONTROLADOR, _OUTPUT);
+          //sensor->_Offset = offset;
+          sensor->Inicializar();
+          listaSensoresMassa.push_back(sensor);
+          PrintTela("Sensor de Massa adicionado via CAN: sMAS_" + String(idNum));
+        }
+      } else {
+        if (it != listaSensoresMassa.end()) {
+          SensorMassa* sensor = *it;
+          sensor->Desligar();
+          delete sensor;
+          listaSensoresMassa.erase(it);
+          PrintTela("Sensor de Massa removido via CAN: sMAS_" + String(idNum));
+        }
+      }
+      break;
+    }
+    case sBMB: {
+      if (data.size() < 7) return;
+      uint8_t idNum = data[2];
+      bool conectar = data[3] == 1;
+      int pressaoSp = (int)data[4];
+      int pinoEn = data[5];
+      int pinoPwm = data[6];
+
+      auto it = std::find_if(listaBombas.begin(), listaBombas.end(),
+        [idNum](BombaPressurizadora* s) { return s->ID_Num == idNum; });
+      if (conectar) {
+        if (it == listaBombas.end()) {
+          BombaPressurizadora* bomba = new BombaPressurizadora(Mod_ID, "sBMB_" + String(idNum));
+
+          if (listaSensoresPressao.size() > 0) {
+            if (listaSensoresPressao[0]->Iniciado) {
+              bomba->sensorPressao = listaSensoresPressao[0];
+            }
+          }
+          if (bomba->sensorPressao == nullptr) {
+            PrintTela("Nenhum sensor de pressão disponível para associar à bomba.");
+            delete bomba;
+            return;
+          }
+
+          bomba->ID_Num = idNum;
+          bomba->_pinoEN = PinoModel(pinoEn, CONTROLADOR, _OUTPUT);
+          bomba->_pinoPWM = PinoModel(pinoPwm, CONTROLADOR, _PWM);
+          bomba->_PressaoSP = (double)pressaoSp;
+
+          bomba->Inicializar();
+          listaBombas.push_back(bomba);
+          PrintTela("Bomba Pressurizadora adicionado via CAN: sBMB_" + String(idNum));
+        }
+      } else {
+        if (it != listaBombas.end()) {
+          BombaPressurizadora* bomba = *it;
+          bomba->Desligar();
+          delete bomba;
+          listaBombas.erase(it);
+          PrintTela("Bomba Pressurizadora removido via CAN: sBMB_" + String(idNum));
+        }
+      }
+      break;
+    }
+  }
+
+
+}
+
+void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
+  if (data.size() < 3) return;
+
+  S_Code componente = (S_Code)data[1];
+  uint8_t id = data[2];
+
+  switch (componente) {
+    case sBIC: {
+      if (data.size() < 4) return;
+      for (auto* _rele : listaBicos) {
+        if (_rele != nullptr) {
+          if (_rele->ID_Num == id) {
+            _rele->AtualizarStatus((Estado)data[3]);
+            return;
+          }
+        }
+      }
+      break;
+    }
+    case sBMB: {
+      if (data.size() < 6) return;
+
+      Estado novoEstado = (Estado)data[3];
+      int pressao = (int)data[4];
+
+      for (auto* _bomba : listaBombas) {
+        if (_bomba && _bomba->ID_Num == id) {
+          _bomba->_EstadoControle = novoEstado;
+          _bomba->_PressaoSP = (double)pressao;
+          _bomba->AlterarStatusBomba();
+        }
+      }
+
+      break;
+    }
+
+    default:
+      break;
+  }
+}
+
+void LimparListasComponentes() {
+  for (auto* bico : listaBicos) {
+    bico->Desligar();
+    PrintTela("Bico " + bico->_ID + " desligado.");
+    delete bico;
+  }
+  listaBicos.clear();
+
+  for (auto* bomba : listaBombas) {
+    bomba->Desligar();
+    PrintTela("Bomba Pressurizadora " + bomba->_ID + " desligada.");
+    delete bomba;
+  }
+  listaBombas.clear();
+
+  for (auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
+    sensor->Desligar();
+    PrintTela("Sensor de Fluxo " + sensor->_ID + " desligado.");
+    delete sensor;
+  }
+  listaSensoresFluxo.clear();
+
+  for (auto* sensor : listaSensoresMassa) {
+    sensor->Desligar();
+    PrintTela("Sensor de Massa " + sensor->_ID + " desligado.");
+    delete sensor;
+  }
+  listaSensoresMassa.clear();
+
+  for (auto* sensor : listaSensoresPressao) {
+    sensor->Desligar();
+    PrintTela("Sensor de Pressao " + sensor->_ID + " desligado.");
+    delete sensor;
+  }
+  listaSensoresPressao.clear();
+}

Firmware/Modulos/BombaPressurizadoraModel.h

@@ -19,6 +19,7 @@ class BombaPressurizadora {
 
     String Mod_ID;
     String _ID;
+    int ID_Num;
     PinoModel _pinoEN;
     PinoModel _pinoCS;
     PinoModel _pinoINA;
@@ -26,9 +27,9 @@ class BombaPressurizadora {
     PinoModel _pinoPWM;
     int _canal = 0;
 
-    double _Kp = 3.0;
+    float _Kp = 3.0;
-    double _Ki = 2.2;
+    float _Ki = 2.2;
-    double _Kd = 0.5;
+    float _Kd = 0.5;
     const int histerese = 3;
     bool bombaDesligadaPorPressao = false;
     PID* _PID = nullptr;
@@ -54,10 +55,15 @@ class BombaPressurizadora {
         PrintTela(_ID + " ja inicializado");
         return;
       }
+
+      if (sensorPressao == nullptr) {
+        PrintTela("Sensor de pressao nao definido, bomba nao sera inicializada");
+        Iniciado = false;
+        return;
+      }
       
       _EstadoControle = Desligado;
       _pinoEN.Conectar(_EstadoControle);
-      AtualizarLeitura();
       _pinoCS.Conectar();
       _pinoINA.Conectar(false);
       _pinoINB.Conectar(true);
@@ -69,13 +75,20 @@ class BombaPressurizadora {
         ledcWrite(_canal, _PressaoSP);
       }
 
-      _PID = new PID(&sensorPressao->Pressao, &PotenciaLeitura, &_PressaoSP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT);
+      Iniciado = _pinoEN.Definido() && _pinoPWM.Definido();
-      _PID->SetOutputLimits(ZeroRampa, RampaMax);
-      _PID->SetMode(AUTOMATIC);
 
-      PrintTela(_ID + " Iniciado");
+      AtualizarLeitura();
-      
+
-      Iniciado = true;
+      if (Iniciado) {
+        _PID = new PID(&sensorPressao->Pressao, &PotenciaLeitura, &_PressaoSP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT);
+        _PID->SetOutputLimits(ZeroRampa, RampaMax);
+        _PID->SetMode(AUTOMATIC);
+  
+        PrintTela(_ID + " iniciado");
+      }
+      else {
+        PrintTela(_ID + " nao iniciado");
+      }
     }
 
     void Desligar() {
@@ -86,6 +99,8 @@ class BombaPressurizadora {
 
       delete _PID;
       _PID = nullptr;
+      delete sensorPressao;
+      sensorPressao = nullptr;
       
       // Redefinir as configurações para os valores iniciais
       _pinoPWM.Desconectar();
@@ -100,22 +115,19 @@ class BombaPressurizadora {
       Iniciado = false;
     }
 
-    void AtualizarLeitura() {
-      EstadoLeitura = _pinoEN.get() == 1 ? Ligado : Desligado;
-      PercentualPotenciaLeitura = (PotenciaLeitura / RampaMax) * 100;
-    }
-
     void AlterarStatusBomba() {
-      bool status = _EstadoControle == Ligado;
+      if (Iniciado) {
+        bool status = _EstadoControle == Ligado;
 
-      _pinoEN.set(status);
+        _pinoEN.set(status);
-      
+        
-      AtualizarLeitura();
+        AtualizarLeitura();
+      }
     }
 
     void Loop() {
-      if (Iniciado && sensorPressao != nullptr) {
+      if (Iniciado) {
-        sensorPressao->AferirPressao();
+        sensorPressao->RequisitarDados();
         double _PressaoAtual = sensorPressao->Pressao; // Obtém a leitura mais recente
 
         if (_PressaoAtual >= (_PressaoSP + histerese)) {
@@ -138,6 +150,34 @@ class BombaPressurizadora {
       }
     }
 
+    void RequisitarDados() {
+
+    }
+
+    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
+      std::vector<uint8_t> data;
+    
+      data.push_back(ID_Num);               // Byte 0 - ID do sensor
+      data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);     // Byte 1 - Status
+
+      data.push_back(EstadoLeitura);
+      data.push_back(PercentualPotenciaLeitura);
+      data.push_back((int)_PressaoSP);
+      data.push_back((int)sensorPressao->Pressao);
+
+      return data;
+    }
+
+
+  private:
+    void AtualizarLeitura() {
+      if (Iniciado) {
+        EstadoLeitura = _pinoEN.get() == 1 ? Ligado : Desligado;
+        PercentualPotenciaLeitura = (PotenciaLeitura / RampaMax) * 100;
+      }
+    }
+
+
 
 };
 

Firmware/Modulos/ReleModel.h

@@ -89,7 +89,7 @@ class Rele {
       std::vector<uint8_t> data;
       data.push_back(ID_Num);
       data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
-      data.push_back(_Status ? 1 : 0);
+      data.push_back(_Status);
       return data;
     }
 

Firmware/Modulos/SensorFluxoModel.h

@@ -17,6 +17,7 @@ class SensorFluxo {
     // Definições
     String Mod_ID = "";
     String _ID;
+    int ID_Num;
     PinoModel _pino;
 
     unsigned long tempoAnterior = 0;
@@ -29,6 +30,7 @@ class SensorFluxo {
     // Consumo
     unsigned int _PulsosLeitura = 0;
     unsigned long _PeriodoTotalLeitura = 0;
+    float _Vazao = 0;
 
     void Inicializar() {
       if (Iniciado) {
@@ -38,11 +40,16 @@ class SensorFluxo {
 
       _pino.Conectar();
 
-      ResetarEstado();
+      Iniciado = _pino.Definido();
-      
-      PrintTela(_ID + " Iniciado");
 
-      Iniciado = true;
+      if (Iniciado) {
+        ResetarEstado();
+      
+        PrintTela(_ID + " iniciado");
+      }
+      else {
+        PrintTela(_ID + " nao iniciado");
+      }
     }
 
     void Desligar() {
@@ -61,16 +68,10 @@ class SensorFluxo {
       Iniciado = false;
     }
 
-    void AtualizarLeitura() {
+    void RequisitarDados() {
-      _PulsosLeitura = _Pulsos;
+      AtualizarLeitura();
-      _PeriodoTotalLeitura = _PeriodoTotal;
-
-      ReiniciarAmostragem();
     }
 
-    
-
-    // Método principal de leitura
     void Loop() {
       if (Iniciado) {
         bool Leitura = _pino.get() == 1;
@@ -89,7 +90,33 @@ class SensorFluxo {
       }
     }
 
+
+    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
+      std::vector<uint8_t> data;
+    
+      data.push_back(ID_Num);               // Byte 0 - ID do sensor
+      data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);     // Byte 1 - Status
+    
+      uint16_t vazaoEscalada = (uint16_t)(_Vazao * 100);
+      data.push_back(vazaoEscalada >> 8);
+      data.push_back(vazaoEscalada & 0xFF);
+      
+      return data;
+    }
+
+
   private:
+
+    void AtualizarLeitura() {
+      if (Iniciado) {
+        _PulsosLeitura = _Pulsos;
+        _PeriodoTotalLeitura = _PeriodoTotal;
+        _Vazao = CalcularVazao(_Pulsos, _PeriodoTotal);
+  
+        ReiniciarAmostragem();
+      }
+    }
+
     // Reseta o estado do sensor
     void ResetarEstado() {
       _Pulsos = 0;
@@ -105,6 +132,19 @@ class SensorFluxo {
       _PeriodoTotal = 0;
     }
 
+    float CalcularVazao(uint16_t pulsos, unsigned long periodoMs) {
+      if (periodoMs == 0) return 0;
+
+      float frequencia = (float)pulsos / (float)periodoMs * 1000.0;  // Hz
+      const float Rh = 0.0047; // raio interno do tubo
+      const float Rt = 0.0037; // raio interno do rotor
+
+      float vazao_m3s = frequencia * 2.0 * PI * Rh * PI * (Rt * Rt); // m³/s
+      float vazao_ml_s = vazao_m3s * 1e6; // ml/s
+
+      return vazao_ml_s;
+    }
+
 
 };
 

Firmware/Modulos/SensorMassaModel.h

@@ -19,13 +19,19 @@ class SensorMassa {
 
     String Mod_ID;
     String _ID;
+    int ID_Num;
     PinoModel _pinoDT;
     PinoModel _pinoSCK;
 
+    float _Offset = 1895800.0;
+    float _MassaRef = 0.8;
+    float _MassaLeituraRef = 40876.37;
+
     HX711 balanca = HX711();
     SimpleKalmanFilter filtro = SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
 
     double leituraMassa = 0;
+    float Massa = 0;
 
     bool Iniciado = false;
 
@@ -42,7 +48,10 @@ class SensorMassa {
 
         Iniciado = true;
 
-        PrintTela(_ID + " Iniciado");
+        PrintTela(_ID + " iniciado");
+      }
+      else {
+        PrintTela(_ID + " nao iniciado");
       }
     }
 
@@ -61,15 +70,43 @@ class SensorMassa {
       Iniciado = false;
     }
 
-    void AferirMassa() {
-      float leitura = balanca.get_units(5);
-      leituraMassa = filtro.updateEstimate(leitura);
-    }
-
     void RequisitarDados() {
       AferirMassa();
     }
 
+    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
+      std::vector<uint8_t> data;
+    
+      data.push_back(ID_Num);               // Byte 0 - ID do sensor
+      data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);     // Byte 1 - Status
+    
+      uint16_t massaEscalada = (uint16_t)(Massa * 100);
+      data.push_back(massaEscalada >> 8);
+      data.push_back(massaEscalada & 0xFF);
+      
+      return data;
+    }
+
+
+
+  private:
+    void AferirMassa() {
+      if (Iniciado) {
+        float leitura = balanca.get_units(5);
+        leituraMassa = filtro.updateEstimate(leitura);
+        Massa = CalcularMassa(leituraMassa);
+      }
+    }
+
+    float CalcularMassa(float _leitura) {
+      double leituraMassa = _leitura * -1;
+      leituraMassa += _Offset;
+
+      float FatorLeitura = _MassaRef / _MassaLeituraRef;
+      float massa = FatorLeitura * leituraMassa;
+      return massa;
+    }
+
 
 };
 

Firmware/Modulos/SensorPressaoModel.h

@@ -19,6 +19,7 @@ class SensorPressao {
     // Definições
     String Mod_ID = "";
     String _ID;
+    int ID_Num;
     PinoModel _pino;
 
     double _Vmin = 0.0;
@@ -42,9 +43,14 @@ class SensorPressao {
 
       _pino.Conectar(); // Conecta o pino antes de criar a tarefa
 
-      Iniciado = true;
+      Iniciado = _pino.Definido();
 
-      PrintTela(_ID + " Iniciado");
+      if (Iniciado) {
+        PrintTela(_ID + " iniciado");
+      }
+      else {
+        PrintTela(_ID + " nao iniciado");
+      }
     }
 
     void Desligar() {
@@ -60,17 +66,34 @@ class SensorPressao {
       PrintTela(_ID + " Desligado");
     }
 
-    void AferirPressao() {
-      leitura = _pino.get();
-      double leituraPressao = filtro.updateEstimate(leitura);
-
-      double tensao = fmap(leituraPressao, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
-      Pressao = fmap(tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
-    }
-
     void RequisitarDados() {
       AferirPressao();
     }
+
+    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
+      std::vector<uint8_t> data;
+    
+      data.push_back(ID_Num);               // Byte 0 - ID do sensor
+      data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);     // Byte 1 - Status
+    
+      uint16_t pressaoEscalada = (uint16_t)(Pressao * 100);
+      data.push_back(pressaoEscalada >> 8);
+      data.push_back(pressaoEscalada & 0xFF);
+      
+      return data;
+    }
+
+
+  private:
+    void AferirPressao() {
+      if (Iniciado) {
+        leitura = _pino.get();
+        double leituraPressao = filtro.updateEstimate(leitura);
+
+        double tensao = fmap(leituraPressao, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
+        Pressao = fmap(tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
+      }
+    }
     
 
 };

Firmware/Modulos/SinaleiroModel.h

@@ -78,8 +78,8 @@ class Sinaleiro {
       std::vector<uint8_t> data;
       data.push_back(ID_Num);
       data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
-      data.push_back(_StatusLeitura ? 1 : 0);
+      data.push_back(_StatusLeitura);
-      data.push_back(_Status ? 1 : 0);
+      data.push_back(_Status);
       return data;
     }
 

Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v16/Sensoriamento_v16.ino

@@ -33,9 +33,7 @@ int _TaxaAmostragem = 1000;
 volatile bool RequisitarDados = false;
 int latenciaLoop = 0;
 
-//PinoModel _pinoSDA = PinoModel(21, CONTROLADOR, _INPUT);
 PinoModel _pinoSDA = PinoModel(1, CONTROLADOR, _INPUT);
-//PinoModel _pinoSCL = PinoModel(22, CONTROLADOR, _INPUT);
 PinoModel _pinoSCL = PinoModel(2, CONTROLADOR, _INPUT);
 
 
@@ -81,7 +79,7 @@ void loop() {
   latenciaLoop = millis() - startLoop;
 }
 
-// Função para enviar logs do sensor periodicamente via MQTT
+// Função para enviar logs do sensor periodicamente
 unsigned long ultimoEnvioLogs = 0;
 const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000;  // 1 segundo
 void enviarLogsPeriodicamente() {
@@ -103,9 +101,6 @@ void enviarDadosSensores() {
         sensor->RequisitarDados();
         EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sTMP), sensor->MontarMensagemCAN());
       }
-      else {
-        PrintTela("Sensor sTMP invalido");
-      }
     }
 
     for (auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
@@ -113,9 +108,6 @@ void enviarDadosSensores() {
         sensor->RequisitarDados();
         EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sCOR), sensor->MontarMensagemCAN());
       }
-      else {
-        PrintTela("Sensor sCOR invalido");
-      }
     }
 
     for (auto* sensor : listaSinaleiros) {
@@ -123,9 +115,6 @@ void enviarDadosSensores() {
         sensor->RequisitarDados();
         EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sLED), sensor->MontarMensagemCAN());
       }
-      else {
-        PrintTela("Sensor sLED invalido");
-      }
     }
 
     for (auto* sensor : listaReles) {
@@ -133,9 +122,6 @@ void enviarDadosSensores() {
         sensor->RequisitarDados();
         EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sRLE), sensor->MontarMensagemCAN());
       }
-      else {
-        PrintTela("Sensor sRLE invalido");
-      }
     }
 
     for (auto* sensor : listaServoFreios) {
@@ -143,9 +129,6 @@ void enviarDadosSensores() {
         sensor->RequisitarDados();
         EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sFRO), sensor->MontarMensagemCAN());
       }
-      else {
-        PrintTela("Sensor sFRO invalido");
-      }
     }
 
     for (auto* sensor : listaSensoresPotenciometros) {
@@ -153,9 +136,6 @@ void enviarDadosSensores() {
         sensor->AferirAngulo();
         EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sPOT), sensor->MontarMensagemCAN());
       }
-      else {
-        PrintTela("Sensor sPOT invalido");
-      }
     }
   }
 }
@@ -190,54 +170,6 @@ void ProcessarReq() {
   enviarDadosSensores();
 }
 
-void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
-  if (data.size() < 3) return;
-
-  S_Code componente = (S_Code)data[1];
-  uint8_t id = data[2];
-
-  switch (componente) {
-    case sLED: {
-      if (data.size() < 7) return;
-      for (auto* _led : listaSinaleiros) {
-        if (_led->ID_Num == id) {
-          _led->_Status = (StatusLED)data[3];
-          _led->_Qtd = data[4];
-          _led->_TempoMs = (uint16_t)data[5] * 10;
-          _led->_PausaMs = (uint16_t)data[6] * 10;
-          return;
-        }
-      }
-      break;
-    }
-
-    case sRLE: {
-      if (data.size() < 4) return;
-      for (auto* _rele : listaReles) {
-        if (_rele->ID_Num == id) {
-          _rele->AtualizarStatus((Estado)data[3]);
-          return;
-        }
-      }
-      break;
-    }
-
-    case sFRO: {
-      if (data.size() < 4) return;
-      for (auto* _freio : listaServoFreios) {
-        if (_freio->ID_Num == id) {
-          _freio->AtualizarAngulo(data[3]);
-          return;
-        }
-      }
-      break;
-    }
-
-    default:
-      break;
-  }
-}
-
 void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
   S_Code sensorTipo = (S_Code)data[1];
 
@@ -268,12 +200,7 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
 
       ProcessarChk();
 
-      listaReles.clear();
+      LimparListasComponentes();
-      listaSinaleiros.clear();
-      listaServoFreios.clear();
-      listaSensoresCorrente.clear();
-      listaSensoresTemperatura.clear();
-      listaSensoresPotenciometros.clear();
 
       PrintTela("Configuracao do modulo concluida");
 
@@ -429,7 +356,96 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
       break;
     }
   }
-
-
 }
 
+void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
+  if (data.size() < 3) return;
+
+  S_Code componente = (S_Code)data[1];
+  uint8_t id = data[2];
+
+  switch (componente) {
+    case sLED: {
+      if (data.size() < 7) return;
+      for (auto* _led : listaSinaleiros) {
+        if (_led->ID_Num == id) {
+          _led->_Status = (StatusLED)data[3];
+          _led->_Qtd = data[4];
+          _led->_TempoMs = (uint16_t)data[5] * 10;
+          _led->_PausaMs = (uint16_t)data[6] * 10;
+          return;
+        }
+      }
+      break;
+    }
+
+    case sRLE: {
+      if (data.size() < 4) return;
+      for (auto* _rele : listaReles) {
+        if (_rele->ID_Num == id) {
+          _rele->AtualizarStatus((Estado)data[3]);
+          return;
+        }
+      }
+      break;
+    }
+
+    case sFRO: {
+      if (data.size() < 4) return;
+      for (auto* _freio : listaServoFreios) {
+        if (_freio->ID_Num == id) {
+          _freio->AtualizarAngulo(data[3]);
+          return;
+        }
+      }
+      break;
+    }
+
+    default:
+      break;
+  }
+}
+
+void LimparListasComponentes() {
+  for (auto* rele : listaReles) {
+    rele->Desligar();
+    PrintTela("Rele " + rele->_ID + " desligado.");
+    delete rele;
+  }
+  listaReles.clear();
+
+  for (auto* sinaleiro : listaSinaleiros) {
+    sinaleiro->Desligar();
+    PrintTela("Sinaleiro " + sinaleiro->_ID + " desligado.");
+    delete sinaleiro;
+  }
+  listaSinaleiros.clear();
+
+  for (auto* servo : listaServoFreios) {
+    servo->Desligar();
+    PrintTela("Servo " + servo->_ID + " desligado.");
+    delete servo;
+  }
+  listaServoFreios.clear();
+
+  for (auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
+    sensor->Desligar();
+    PrintTela("Sensor de Corrente " + sensor->_ID + " desligado.");
+    delete sensor;
+  }
+  listaSensoresCorrente.clear();
+
+  for (auto* sensor : listaSensoresTemperatura) {
+    sensor->Desligar();
+    PrintTela("Sensor de Temperatura " + sensor->_ID + " desligado.");
+    delete sensor;
+  }
+  listaSensoresTemperatura.clear();
+
+  for (auto* sensor : listaSensoresPotenciometros) {
+    sensor->Desligar();
+    PrintTela("Sensor Potenciometro " + sensor->_ID + " desligado.");
+    delete sensor;
+  }
+  listaSensoresPotenciometros.clear();
+}