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finalizado implantacao CAN para ATU e SEN

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Diego Freitas 2025-04-10 17:59:50 -03:00
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/05dfafc5-c48d-4a62-a920-aee522e66e04.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/be49a1b0-5f8c-483c-bf02-f47306807267.vsidx → AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/b7c87cda-7807-4dbe-96fc-c4a72b2386bd.vsidx
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AgroBase/.vs/AgroBase/FileContentIndex/cb22134b-8763-4bda-918b-01fa6f2ed94e.vsidx Normal file
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AgroBase/.vs/AgroBase/v17/.suo
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2
AgroBase/AgroBase/Models/Enums.cs
View File

@ -42,7 +42,7 @@
public enum T_Code
{
Vzo = 200,
Vzo = 0,
Mov = 100,
Dir = 101,
Sen = 102,

212
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
View File

@ -230,9 +230,9 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Funcoes = new List<FuncoesPinout>()
{
FuncoesPinout.ENA,
FuncoesPinout.CS,
FuncoesPinout.INA,
FuncoesPinout.INB,
//FuncoesPinout.CS,
//FuncoesPinout.INA,
//FuncoesPinout.INB,
FuncoesPinout.PWM,
}
}
@ -288,7 +288,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Valor = "0",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
Enviar = false
},
new SensorParametroModel()
{
@ -296,7 +296,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Valor = "4.5",
QtdBytes = 1,
Escalar = true,
Enviar = true
Enviar = false
},
new SensorParametroModel()
{
@ -304,7 +304,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
Valor = "174",
QtdBytes = 1,
Escalar = false,
Enviar = true
Enviar = false
},
}
},
@ -380,9 +380,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
if (!CanService.IsConnected)
{
CanService.DefinirPortaCOM(porta);
CanService.RegistrarHandler(Dispositivo, _AtuHandler);
}
CanService.RegistrarHandler(_EnderecoCAN, _AtuHandler);
if (CanService.IsConnected)
{
RequisitarDadosModulo(F_Code.ChkTx);
@ -392,6 +393,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
if (Conectado)
{
DefinirDispositivo();
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.EnviarProtocolosConfiguracao();
}
}
else
@ -432,13 +434,17 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
// Inicializar o dicionário
List<byte[]> config = new List<byte[]>();
if (!Conectado)
if (!DadosLeitura.Conectado)
{
// Adicionar configuração do ProtocoloMOD
var protocoloMOD = ModConfig(Conectar);
config.Add(protocoloMOD);
}
// Adicionar configurações dos Sensores que devem ser aferidos
List<byte[]> sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar);
config.AddRange(sensoresConfig);
// Adicionar configurações dos Bicos
List<byte[]> bicosConfig = BicosConfig(Conectar);
config.AddRange(bicosConfig);
@ -447,14 +453,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
List<byte[]> bombasConfig = BombasConfig(Conectar);
config.AddRange(bombasConfig);
// Adicionar configurações dos Sensores que devem ser aferidos
List<byte[]> sensoresConfig = SensoresConfig(Conectar);
config.AddRange(sensoresConfig);
return config;
}
public byte[] ModConfig(bool Conectar)
private byte[] ModConfig(bool Conectar)
{
var pinos = PinoutModel.PinoProtocolo(Pinout, Funcoes, false);
@ -462,8 +464,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
(byte)S_Code.sMOD,
(byte)(Conectar ? 1 : 0),
(byte)(_TaxaAmostragem >> 8),
(byte)(_TaxaAmostragem & 0xFF),
(byte)(_TaxaAmostragem / 10),
(byte)(RequisitarDados ? 1 : 0),
};
config.AddRange(pinos);
@ -609,7 +610,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
if (Conectado)
if (DadosLeitura.Conectado)
{
if (RequisitarDados)
{
@ -887,18 +888,31 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public byte[] ProtocoloConfiguracao(PinoutDataModel pinout, bool conectar)
{
var pino = pinout.Pinos.FirstOrDefault(p => p.ComponenteID == ID);
byte pressaoMax = (byte)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.PressaoLinha;
return new byte[]
var _pinout = new PinoutDataModel()
{
ExpansorGPIO = pinout.ExpansorGPIO,
EnderecoGPIO = pinout.EnderecoGPIO,
ExpansorADS = pinout.ExpansorADS,
EnderecoADS = pinout.EnderecoADS,
Pinos = pinout.Pinos.ToList(),
};
_pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
List<byte> config = new List<byte>()
{
(byte)Componente,
(byte)ID_Num,
(byte)(conectar ? 1 : 0),
pressaoMax,
(byte)(pino?.Barramento ?? TiposBarramentos.CONTROLADOR),
(byte)(pino?.Pino ?? PinoutUtils.PINO_INVALIDO)
};
byte[] pinos = PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes, false);
config.AddRange(pinos);
return config.ToArray();
}
public (F_Code, byte[]) ProtocoloComando()
@ -907,7 +921,6 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
F_Code.CmdTx,
new byte[]
{
(byte)F_Code.CmdTx,
(byte)S_Code.sBMB,
(byte)ID_Num,
(byte)(ComandoAtuar ? Estado.Ligado : Estado.Desligado),
@ -1159,6 +1172,16 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
public class AtuHandler : ICanMessageHandler
{
private double ConverterByteParaDouble(byte[] data, int idx)
{
int raw = (data[idx] << 8) | data[idx + 1];
short _short = (short)raw;
double _value = _short / 100.0;
return _value;
}
public void ProcessarMensagem(CanMessage mensagem)
{
F_Code func = (F_Code)mensagem.DataRx[0];
@ -1183,6 +1206,153 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
item.Versao = versao;
}
break;
default:
{
S_Code componente = (S_Code)data[0];
int CompID_Num = data[1];
bool Iniciado = data[2] == 1;
//Console.WriteLine($"[ATU] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={CompID_Num}, Iniciado={Iniciado}, Data={FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
switch (componente)
{
case S_Code.sBIC:
{
var bico = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _bico = item.BicosPulverizadores.FirstOrDefault(x => x.ID == bico.ID);
if (_bico == null)
{
_bico = new FirmwareRele()
{
ID = bico.ID,
Iniciado = Iniciado,
Leitura = Estado.Desligado
};
item.BicosPulverizadores.Add(_bico);
}
Estado estado = (Estado)data[3];
if (_bico != null)
{
_bico.Iniciado = Iniciado;
_bico.Leitura = estado;
}
break;
}
case S_Code.sFLX:
{
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.SensoresFluxo.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
if (_sensor == null)
{
_sensor = new FirmwareSensorFluxo()
{
ID = sensor.ID,
Iniciado = Iniciado,
Vazao = -1,
};
item.SensoresFluxo.Add(_sensor);
}
double vazao = ConverterByteParaDouble(data, 3);
if (_sensor != null)
{
_sensor.Iniciado = Iniciado;
_sensor.Vazao = vazao;
}
break;
}
case S_Code.sMAS:
{
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.SensoresMassa.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
if (_sensor == null)
{
_sensor = new FirmwareSensorMassa()
{
ID = sensor.ID,
Iniciado = Iniciado,
Massa = -1,
};
item.SensoresMassa.Add(_sensor);
}
double massa = ConverterByteParaDouble(data, 3);
if (_sensor != null)
{
_sensor.Iniciado = Iniciado;
_sensor.Massa = massa;
}
break;
}
case S_Code.sPRS:
{
var sensor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.Sensores.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _sensor = item.SensoresPressao.FirstOrDefault(x => x.ID == sensor.ID);
if (_sensor == null)
{
_sensor = new FirmwareSensorPressao()
{
ID = sensor.ID,
Iniciado = Iniciado,
Pressao = -1,
};
item.SensoresPressao.Add(_sensor);
}
double pressao = ConverterByteParaDouble(data, 3);
if (_sensor != null)
{
_sensor.Iniciado = Iniciado;
_sensor.Pressao = pressao;
}
break;
}
case S_Code.sBMB:
{
var bomba = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID_Num == CompID_Num);
var _bomba = item.BombasPressurizadoras.FirstOrDefault(x => x.ID == bomba.ID);
if (_bomba == null)
{
_bomba = new FirmwareBombaPressurizadora()
{
ID = bomba.ID,
Iniciado = Iniciado,
Estado = Estado.Desligado,
Potencia = 0,
Pressao = -1,
PressaoSP = -1,
};
item.BombasPressurizadoras.Add(_bomba);
}
Estado estado = (Estado)data[3];
int percentualPotencia = data[4];
int pressaoSp = data[5];
int pressaoAtual = data[6];
if (_bomba != null)
{
_bomba.Iniciado = Iniciado;
_bomba.Estado = estado;
_bomba.Potencia = percentualPotencia;
_bomba.PressaoSP = pressaoSp;
_bomba.Pressao = pressaoAtual;
}
break;
}
default:
{
Console.WriteLine($"[ATU] Resposta {func.ToString()} recebida. Parametros nao mapeados: {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(data)}");
break;
}
}
break;
}
}
item.UltimoComandoRespondido = DateTime.Now;

106
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/SensoriamentoModel.cs
View File

@ -570,9 +570,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
if (!CanService.IsConnected)
{
CanService.DefinirPortaCOM(porta);
CanService.RegistrarHandler(Dispositivo, _SenHandler);
}
CanService.RegistrarHandler(_EnderecoCAN, _SenHandler);
if (CanService.IsConnected)
{
RequisitarDadosModulo(F_Code.ChkTx);
@ -701,7 +702,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
var config = new List<byte[]>();
foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar /*&& x.Inicializado != Conectar*/))
foreach (var rele in Reles.Where(x => x.Controlar && x.Inicializado != Conectar))
{
var payload = rele.ProtocoloConfiguracao(Pinout, Conectar);
if (payload != null)
@ -812,7 +813,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
tmrRegistrador.SetInterval(_TaxaAmostragem);
if (false && SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen) && (_VezesLeituraReconexao >= _TempoReconexaoComponentes))
if (SerialService.DispositivosMapeados.Any(x => x.Dispositivo == T_Code.Sen) && (_VezesLeituraReconexao >= _TempoReconexaoComponentes))
{
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen?.EnviarProtocolosConfiguracao();
@ -994,7 +995,14 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
_pinout.Pinos = _pinout.Pinos.Where(x => x.ComponenteID == ID).ToList();
if (_pinout.Pinos.Count > 0)
{
byte[] pinos = PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes, true);
List<S_Code> sensoresApenasBarramentoControlador = new List<S_Code>()
{
S_Code.sBMB,
S_Code.sMAS
};
bool enviaBarramento = !sensoresApenasBarramentoControlador.Contains(Componente);
byte[] pinos = PinoutModel.PinoProtocolo(_pinout, Funcoes, enviaBarramento);
config.AddRange(pinos);
}
@ -1491,22 +1499,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
public string ID { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; }
public int Pulsos { get; set; }
private int _periodo;
public int Periodo
private double _vazao;
public double Vazao
{
get
{
return _periodo;
return _vazao;
}
set
{
_periodo = value;
AtualizarVazao();
_vazao = value;
AtualizarExtremos();
}
}
private double _atual;
public double Vazao { get { return _atual; } }
public double ValorMaximo { get; set; }
public double ValorMinimo { get; set; }
public double LimiteMaximo
@ -1534,45 +1539,15 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
}
private void AtualizarVazao()
{
//_atual = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados.VazaoFluxoMLpS;
if (Periodo == 0)
{
_atual = 0;
}
else
{
double Frequencia = ((double)Pulsos / (double)Periodo * 1000);
//double vazao = (_LeituraPulsos * FatorLeitura) / ((double)_LeituraPeriodo / 1000);
//double vazao = ((double)1 / FatorLeitura) * (60 * 1000 / _LeituraPeriodo);
//double vazao = ((double)_LeituraPulsos / (((double)_LeituraPeriodo / 1000) * 8.1)) + 3;
//double Fator = (double)_LeituraPulsos / (double)_LeituraPeriodo;
//double vazao = ((double)_LeituraPulsos / (double)_LeituraPeriodo * 1000) * ;
//double vazao = Frequencia * 1.22;
double Rh = 0.0047;
double Rt = 0.0037;
double vazao = (Frequencia * 2 * Math.PI * Rh * Math.PI * (Rt * Rt)) * 1000000;
Console.WriteLine("Pulsos: " + Pulsos + " - Periodo: " + Periodo + " ms - Vazão: " + vazao.ToString("0.00000"));
_atual = vazao;
}
AtualizarExtremos();
}
private void AtualizarExtremos()
{
if (_atual > ValorMaximo)
if (_vazao > ValorMaximo)
{
ValorMaximo = _atual;
ValorMaximo = _vazao;
}
if (_atual < ValorMinimo || ValorMinimo == 0)
if (_vazao < ValorMinimo || ValorMinimo == 0)
{
ValorMinimo = _atual;
ValorMinimo = _vazao;
}
}
@ -1582,18 +1557,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
public string ID { get; set; }
public bool Iniciado { get; set; }
private double _leitura;
public double Leitura
private double _massa;
public double Massa
{
get { return _leitura; }
get
{
return _massa;
}
set
{
_leitura = value;
AtualizarMassa();
_massa = value;
AtualizarExtremos();
}
}
private double _atual;
public double Massa { get { return _atual; } }
public double ValorMaximo { get; set; }
public double ValorMinimo { get; set; }
public double LimiteMaximo
@ -1621,29 +1597,15 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
}
private void AtualizarMassa()
{
if (Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu != null)
{
double leituraMassa = _leitura * -1;
leituraMassa += Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._MassaLeituraExtra;
double FatorLeitura = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._MassaRef / Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu.Dados._MassaLeituraRef;
_atual = FatorLeitura * leituraMassa;
AtualizarExtremos();
}
}
private void AtualizarExtremos()
{
if (_atual > ValorMaximo)
if (_massa > ValorMaximo)
{
ValorMaximo = _atual;
ValorMaximo = _massa;
}
if (_atual < ValorMinimo || ValorMinimo == 0)
if (_massa < ValorMinimo || ValorMinimo == 0)
{
ValorMinimo = _atual;
ValorMinimo = _massa;
}
}
@ -1793,7 +1755,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
int CompID_Num = data[1];
bool Iniciado = data[2] == 1;
Console.WriteLine($"[SEN] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={CompID_Num}, Iniciado={Iniciado}");
//Console.WriteLine($"[SEN] Componente={componente.ToString()}, ID_Num={CompID_Num}, Iniciado={Iniciado}");
switch (componente)
{

54
AgroBase/AgroBase/Services/CANService.cs
View File

@ -49,15 +49,15 @@ namespace AgroBase.Services
private static AsyncTaskTimerModel tmrEnviarCAN;
private static AsyncTaskTimerModel tmrOuvirCAN;
private static StringBuilder SerialCANBuffer = new StringBuilder();
private static readonly ConcurrentDictionary<T_Code, ICanMessageHandler> _roteadores = new ConcurrentDictionary<T_Code, ICanMessageHandler>();
private static readonly ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler> _roteadores = new ConcurrentDictionary<byte, ICanMessageHandler>();
private static byte? _ultimoIdEnviado = null;
private static List<CanMessage> Mensagens = new List<CanMessage>();
public static void RegistrarHandler(T_Code dispositivo, ICanMessageHandler handler)
public static void RegistrarHandler(byte endereco, ICanMessageHandler handler)
{
_roteadores[dispositivo] = handler;
_roteadores[endereco] = handler;
}
public static void DefinirPortaCOM(SerialPort Porta)
@ -163,14 +163,14 @@ namespace AgroBase.Services
if (mensagem == null)
{
mensagem = new CanMessage { Id = (byte)id, DataRx = data, Dispositivo = mensagensPorID.FirstOrDefault()?.Dispositivo ?? T_Code.Vzo };
mensagem = new CanMessage { Id = (byte)id, DataRx = data };
}
mensagem.DataRx = data;
mensagem.Respondido = true;
mensagem.RespondidoEm = DateTime.Now;
if (_roteadores.TryGetValue(mensagem.Dispositivo, out var handler))
if (_roteadores.TryGetValue(mensagem.Id, out var handler))
{
handler.ProcessarMensagem(mensagem);
}
@ -189,6 +189,7 @@ namespace AgroBase.Services
{
if (_serialPort?.IsOpen != true) return;
// Monta o payload com funcCode + dados + CRC
var dados = new List<byte> { funcCodeTx };
if (payload != null)
dados.AddRange(payload);
@ -196,9 +197,7 @@ namespace AgroBase.Services
byte crc = CalcularChecksum(id, dados.ToArray());
dados.Add(crc);
//Console.WriteLine($"[CAN OUT] ID: {id:X2} | Func: {funcCode:X2} | Payload: {BitConverter.ToString(dados.ToArray())}");
var msg = new CanMessage
var novaMensagem = new CanMessage
{
Momento = DateTime.Now,
Dispositivo = Dispositivo,
@ -211,19 +210,26 @@ namespace AgroBase.Services
lock (Mensagens)
{
if (Mensagens.Any(x =>
x.Id == msg.Id && // do mesmo Id
x.funcCodeTx == msg.funcCodeTx && // da mesma funcao
x.DataTx.SequenceEqual(msg.DataTx) && // com os mesmos comandos
(!x.Enviado || (x.ComResposta && !x.Respondido)) // ainda nao enviadas ou que aguarda uma resposta
))
// Limpa mensagens antigas antes de avaliar
LimparMensagensAntigas();
var existente = Mensagens.FirstOrDefault(x =>
x.Id == novaMensagem.Id &&
x.funcCodeTx == novaMensagem.funcCodeTx &&
x.ComResposta == novaMensagem.ComResposta &&
x.DataTx.SequenceEqual(novaMensagem.DataTx) &&
(!x.Enviado || (x.ComResposta && !x.Respondido)) // Está pendente
);
if (existente != null)
{
// Já existe mensagem igual aguardando ou pendente
return;
}
else
{
Mensagens.Add(msg);
}
// Log e adiciona
//Console.WriteLine($"[MSG] - MENSAGEM ADICIONADA NA FILA para o módulo {Dispositivo} - {FuncoesGlobais.ConverterComandoBytesParaTexto(novaMensagem.DataTx)}");
Mensagens.Add(novaMensagem);
}
}
@ -269,8 +275,6 @@ namespace AgroBase.Services
private static async Task EnviarCAN()
{
LimparMensagensAntigas();
if (_serialPort?.IsOpen != true) return;
CanMessage msg = ObterProximaMensagem();
@ -312,7 +316,7 @@ namespace AgroBase.Services
{
_serialPort.Write(comando);
Console.WriteLine($"[CAN] Frame enviado: {comando}");
//Console.WriteLine($"[CAN] Frame enviado: {comando}");
}
}
@ -320,11 +324,11 @@ namespace AgroBase.Services
{
lock (Mensagens)
{
var limite = DateTime.Now.AddSeconds(-10);
var limite = DateTime.Now.AddSeconds(-5); // ⏱ 5 segundos de validade
Mensagens.RemoveAll(x =>
(!x.ComResposta && x.Enviado) || // mensagens enviadas que nao exigem resposta
(x.Respondido && x.RespondidoEm < limite) || // mensagens respondidas a mais de 5 segundos
(x.Enviado && x.EnviadoEm < limite && !x.Respondido) // mensagens enviadas e nao respondidas a mais de 5 segundos
(!x.ComResposta && x.Enviado) || // Mensagem que não precisa resposta e já foi enviada
(x.ComResposta && x.Respondido && x.RespondidoEm < limite) || // Resposta antiga
(x.ComResposta && x.Enviado && !x.Respondido && x.EnviadoEm < limite) // Enviada mas nunca respondida e já passou do prazo
);
}
}

2
AgroBase/AgroBase/Services/MKS057DCanService.cs
View File

@ -51,7 +51,6 @@ namespace AgroBase.Services
if (!CanService.IsConnected)
{
CanService.DefinirPortaCOM(porta);
CanService.RegistrarHandler(Dispositivo, _MksHandler);
}
if (CanService.IsConnected)
@ -62,6 +61,7 @@ namespace AgroBase.Services
foreach (var Modulo in Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispMvd.Dados.Modulos.Where(x => !x.DirMotor.Inicializado))
{
byte Addr = Modulo.DirMotor.EnderecoByte;
CanService.RegistrarHandler(Addr, _MksHandler);
// Envia comando relevante para verificar o dispositivo
RequisitarDado(Addr, MksFuncCode.Versao);

BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/AgroBase.pdb
View File

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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/DawnCache/data_1
View File

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BIN
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/GPUCache/data_1
View File

Binary file not shown.

2
AgroBase/AgroBase/bin/Debug/Parametros/parametersAtu-1_0.par
View File

@ -1 +1 @@
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2
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2
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2
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AgroBase/AgroBase/obj/Debug/DesignTimeResolveAssemblyReferencesInput.cache
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Documentos/Cabeamento.xlsx
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8
Firmware/Atuador/Atuador_v9/.theia/launch.json Normal file
View File

@ -0,0 +1,8 @@
{
// Use IntelliSense to learn about possible attributes.
// Hover to view descriptions of existing attributes.
"version": "0.2.0",
"configurations": [
]
}

451
Firmware/Atuador/Atuador_v9/Atuador_v9.ino Normal file
View File

@ -0,0 +1,451 @@
// Dispositivo: Atuador
// Versão Firmware: 9
// Ultima atualização: 10/04/2025
// Atualização: Implementado comunicacao CAN
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SerialService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\CanService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\EepromService.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Utils.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\Pinout.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\ReleModel.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\BombaPressurizadoraModel.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorFluxoModel.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorMassaModel.h"
#include "C:\ZendionInc\agrobot_base\Firmware\Modulos\SensorPressaoModel.h"
// Configurações do CAN
uint8_t CanID = 0x12;
CanService canService = CanService(CanID);
#define D_Code Atu
int VERSION = 9;
const String Mod_ID = "Atu";
#define _pinoLED RGB_BUILTIN
bool Conectado = false;
bool Verificando = false;
int _TaxaAmostragem = 1000;
volatile bool RequisitarDados = false;
int latenciaLoop = 0;
std::vector<Rele*> listaBicos;
std::vector<BombaPressurizadora*> listaBombas;
std::vector<SensorFluxo*> listaSensoresFluxo;
std::vector<SensorMassa*> listaSensoresMassa;
std::vector<SensorPressao*> listaSensoresPressao;
void setup() {
delay(5000);
// Registrar callback para processar mensagens CAN recebidas
canService.setReceiveCallback([](int packetSize, int senderId, byte funcCode, byte* data, int dataLength) {
std::vector<uint8_t> fullData;
fullData.push_back(funcCode); // Primeiro byte é sempre o funcCode
for (int i = 0; i < dataLength; i++) {
fullData.push_back(data[i]);
}
ProcessarFrameCAN(fullData);
});
canService.begin();
}
void loop() {
unsigned long startLoop = millis();
if (!RequisitarDados) {
enviarLogsPeriodicamente();
}
canService.loop();
for (auto* bomba : listaBombas) {
bomba->Loop();
}
for (auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
sensor->Loop();
}
delay(1);
latenciaLoop = millis() - startLoop;
}
// Função para enviar logs do sensor periodicamente
unsigned long ultimoEnvioLogs = 0;
const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000; // 1 segundo
void enviarLogsPeriodicamente() {
unsigned long tempoAtual = millis();
// Verifica se o intervalo de 5 segundos já passou
if (tempoAtual - ultimoEnvioLogs >= intervaloEnvioLogs) {
ultimoEnvioLogs = tempoAtual; // Atualiza o tempo do último envio
enviarDadosSensores(); // Chama o método que já envia os dados do sensor via MQTT
}
}
void enviarDadosSensores() {
if (Conectado && !Verificando) {
PrintTela("Atualizando dados dos sensores...");
// Aferir dados dos sensores
for (auto* bico : listaBicos) {
if (bico != nullptr) {
bico->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sBIC), bico->MontarMensagemCAN());
}
}
// Aferir dados dos sensores
for (auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sFLX), sensor->MontarMensagemCAN());
}
}
// Aferir dados dos sensores
for (auto* sensor : listaSensoresMassa) {
if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sMAS), sensor->MontarMensagemCAN());
}
}
// Aferir dados dos sensores
for (auto* sensor : listaSensoresPressao) {
if (sensor != nullptr) {
sensor->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sPRS), sensor->MontarMensagemCAN());
}
}
// Aferir dados dos sensores
for (auto* bomba : listaBombas) {
if (bomba != nullptr) {
bomba->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sBMB), bomba->MontarMensagemCAN());
}
}
}
}
void EnviarDadosCAN(uint8_t f_code, std::vector<uint8_t> data) {
canService.enviarMensagem(f_code, data);
}
void ProcessarFrameCAN(std::vector<uint8_t> data) {
if (data.size() < 1) return;
F_Code funcao = (F_Code)data[0];
switch (funcao) {
case ChkTx: ProcessarChk(); break;
case ReqTx: ProcessarReq(); break;
case CmdTx: ProcessarCmd(data); break;
case CfgTx: ProcessarCfg(data); break;
}
}
void ProcessarChk() {
Verificando = true;
std::vector<uint8_t> data = canService.MontarFrameChk(D_Code, Conectado, VERSION);
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(F_Code::ChkRx), data);
Verificando = false;
}
void ProcessarReq() {
enviarDadosSensores();
}
void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
S_Code sensorTipo = (S_Code)data[1];
switch (sensorTipo) {
case sMOD: {
if (data.size() < 7) return;
bool conectar = data[2] == 1;
int taxa = data[3] * 10;
bool requisitar = data[4] == 1;
int pinoSDA = data[5];
int pinoSCL = data[6];
if (pinoSDA != PINO_INVALIDO && pinoSCL != PINO_INVALIDO) {
//_pinoSDA = PinoModel(pinoSDA, CONTROLADOR, _INPUT);
//_pinoSCL = PinoModel(pinoSCL, CONTROLADOR, _INPUT);
//Wire.end();
//Wire.begin(_pinoSDA.num, _pinoSCL.num);
//PrintTela("I2C inicializado nos pinos SDA=" + String(pinoSDA) + " e SCL=" + String(pinoSCL));
}
vTaskDelay(pdMS_TO_TICKS(100));
_TaxaAmostragem = taxa;
RequisitarDados = requisitar;
Verificando = false;
Conectado = conectar;
ProcessarChk();
LimparListasComponentes();
PrintTela("Configuracao do modulo concluida");
break;
}
case sBIC: {
if (data.size() < 7) return;
uint8_t idNum = data[2];
bool conectar = data[3] == 1;
bool atuacaoNivelAlto = data[4] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
int pino = data[6];
auto it = std::find_if(listaBicos.begin(), listaBicos.end(),
[idNum](Rele* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == listaBicos.end()) {
Rele* sensor = new Rele(Mod_ID, "sBIC_" + String(idNum));
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
sensor->AtuacaoNivelAlto = atuacaoNivelAlto;
sensor->Inicializar();
listaBicos.push_back(sensor);
PrintTela("Rele adicionado via CAN: sBIC_" + String(idNum));
}
} else {
if (it != listaBicos.end()) {
Rele* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
listaBicos.erase(it);
PrintTela("Bico removido via CAN: sBIC_" + String(idNum));
}
}
break;
}
case sFLX: {
if (data.size() < 6) return;
uint8_t idNum = data[2];
bool conectar = data[3] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[4];
int pino = data[5];
auto it = std::find_if(listaSensoresFluxo.begin(), listaSensoresFluxo.end(),
[idNum](SensorFluxo* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == listaSensoresFluxo.end()) {
SensorFluxo* sensor = new SensorFluxo(Mod_ID, "sFLX_" + String(idNum));
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _INPUT, DIGITAL);
sensor->Inicializar();
listaSensoresFluxo.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de Fluxo adicionado via CAN: sFLX_" + String(idNum));
}
} else {
if (it != listaSensoresFluxo.end()) {
SensorFluxo* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
listaSensoresFluxo.erase(it);
PrintTela("Sensor de Fluxo removido via CAN: sFLX_" + String(idNum));
}
}
break;
}
case sPRS: {
if (data.size() < 6) return;
uint8_t idNum = data[2];
bool conectar = data[3] == 1;
TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[4];
int pino = data[5];
auto it = std::find_if(listaSensoresPressao.begin(), listaSensoresPressao.end(),
[idNum](SensorPressao* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == listaSensoresPressao.end()) {
SensorPressao* sensor = new SensorPressao(Mod_ID, "sPRS_" + String(idNum));
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _INPUT, ANALOGICO);
sensor->Inicializar();
listaSensoresPressao.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de Pressao adicionado via CAN: sPRS_" + String(idNum));
}
} else {
if (it != listaSensoresPressao.end()) {
SensorPressao* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
listaSensoresPressao.erase(it);
PrintTela("Sensor de Pressao removido via CAN: sPRS_" + String(idNum));
}
}
break;
}
case sMAS: {
if (data.size() < 6) return;
uint8_t idNum = data[2];
bool conectar = data[3] == 1;
int pinoDt = data[4];
int pinoSck = data[5];
//uint16_t offsetInt = ((uint16_t)data[6] << 8) | data[7];
//float offset = offsetInt / 100.0;
auto it = std::find_if(listaSensoresMassa.begin(), listaSensoresMassa.end(),
[idNum](SensorMassa* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == listaSensoresMassa.end()) {
SensorMassa* sensor = new SensorMassa(Mod_ID, "sMAS_" + String(idNum));
sensor->ID_Num = idNum;
sensor->_pinoDT = PinoModel(pinoDt, CONTROLADOR, _INPUT, DIGITAL);
sensor->_pinoSCK = PinoModel(pinoSck, CONTROLADOR, _OUTPUT);
//sensor->_Offset = offset;
sensor->Inicializar();
listaSensoresMassa.push_back(sensor);
PrintTela("Sensor de Massa adicionado via CAN: sMAS_" + String(idNum));
}
} else {
if (it != listaSensoresMassa.end()) {
SensorMassa* sensor = *it;
sensor->Desligar();
delete sensor;
listaSensoresMassa.erase(it);
PrintTela("Sensor de Massa removido via CAN: sMAS_" + String(idNum));
}
}
break;
}
case sBMB: {
if (data.size() < 7) return;
uint8_t idNum = data[2];
bool conectar = data[3] == 1;
int pressaoSp = (int)data[4];
int pinoEn = data[5];
int pinoPwm = data[6];
auto it = std::find_if(listaBombas.begin(), listaBombas.end(),
[idNum](BombaPressurizadora* s) { return s->ID_Num == idNum; });
if (conectar) {
if (it == listaBombas.end()) {
BombaPressurizadora* bomba = new BombaPressurizadora(Mod_ID, "sBMB_" + String(idNum));
if (listaSensoresPressao.size() > 0) {
if (listaSensoresPressao[0]->Iniciado) {
bomba->sensorPressao = listaSensoresPressao[0];
}
}
if (bomba->sensorPressao == nullptr) {
PrintTela("Nenhum sensor de pressão disponível para associar à bomba.");
delete bomba;
return;
}
bomba->ID_Num = idNum;
bomba->_pinoEN = PinoModel(pinoEn, CONTROLADOR, _OUTPUT);
bomba->_pinoPWM = PinoModel(pinoPwm, CONTROLADOR, _PWM);
bomba->_PressaoSP = (double)pressaoSp;
bomba->Inicializar();
listaBombas.push_back(bomba);
PrintTela("Bomba Pressurizadora adicionado via CAN: sBMB_" + String(idNum));
}
} else {
if (it != listaBombas.end()) {
BombaPressurizadora* bomba = *it;
bomba->Desligar();
delete bomba;
listaBombas.erase(it);
PrintTela("Bomba Pressurizadora removido via CAN: sBMB_" + String(idNum));
}
}
break;
}
}
}
void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
if (data.size() < 3) return;
S_Code componente = (S_Code)data[1];
uint8_t id = data[2];
switch (componente) {
case sBIC: {
if (data.size() < 4) return;
for (auto* _rele : listaBicos) {
if (_rele != nullptr) {
if (_rele->ID_Num == id) {
_rele->AtualizarStatus((Estado)data[3]);
return;
}
}
}
break;
}
case sBMB: {
if (data.size() < 6) return;
Estado novoEstado = (Estado)data[3];
int pressao = (int)data[4];
for (auto* _bomba : listaBombas) {
if (_bomba && _bomba->ID_Num == id) {
_bomba->_EstadoControle = novoEstado;
_bomba->_PressaoSP = (double)pressao;
_bomba->AlterarStatusBomba();
}
}
break;
}
default:
break;
}
}
void LimparListasComponentes() {
for (auto* bico : listaBicos) {
bico->Desligar();
PrintTela("Bico " + bico->_ID + " desligado.");
delete bico;
}
listaBicos.clear();
for (auto* bomba : listaBombas) {
bomba->Desligar();
PrintTela("Bomba Pressurizadora " + bomba->_ID + " desligada.");
delete bomba;
}
listaBombas.clear();
for (auto* sensor : listaSensoresFluxo) {
sensor->Desligar();
PrintTela("Sensor de Fluxo " + sensor->_ID + " desligado.");
delete sensor;
}
listaSensoresFluxo.clear();
for (auto* sensor : listaSensoresMassa) {
sensor->Desligar();
PrintTela("Sensor de Massa " + sensor->_ID + " desligado.");
delete sensor;
}
listaSensoresMassa.clear();
for (auto* sensor : listaSensoresPressao) {
sensor->Desligar();
PrintTela("Sensor de Pressao " + sensor->_ID + " desligado.");
delete sensor;
}
listaSensoresPressao.clear();
}

82
Firmware/Modulos/BombaPressurizadoraModel.h
View File

@ -19,6 +19,7 @@ class BombaPressurizadora {
String Mod_ID;
String _ID;
int ID_Num;
PinoModel _pinoEN;
PinoModel _pinoCS;
PinoModel _pinoINA;
@ -26,9 +27,9 @@ class BombaPressurizadora {
PinoModel _pinoPWM;
int _canal = 0;
double _Kp = 3.0;
double _Ki = 2.2;
double _Kd = 0.5;
float _Kp = 3.0;
float _Ki = 2.2;
float _Kd = 0.5;
const int histerese = 3;
bool bombaDesligadaPorPressao = false;
PID* _PID = nullptr;
@ -54,10 +55,15 @@ class BombaPressurizadora {
PrintTela(_ID + " ja inicializado");
return;
}
if (sensorPressao == nullptr) {
PrintTela("Sensor de pressao nao definido, bomba nao sera inicializada");
Iniciado = false;
return;
}
_EstadoControle = Desligado;
_pinoEN.Conectar(_EstadoControle);
AtualizarLeitura();
_pinoCS.Conectar();
_pinoINA.Conectar(false);
_pinoINB.Conectar(true);
@ -69,13 +75,20 @@ class BombaPressurizadora {
ledcWrite(_canal, _PressaoSP);
}
_PID = new PID(&sensorPressao->Pressao, &PotenciaLeitura, &_PressaoSP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT);
_PID->SetOutputLimits(ZeroRampa, RampaMax);
_PID->SetMode(AUTOMATIC);
Iniciado = _pinoEN.Definido() && _pinoPWM.Definido();
PrintTela(_ID + " Iniciado");
Iniciado = true;
AtualizarLeitura();
if (Iniciado) {
_PID = new PID(&sensorPressao->Pressao, &PotenciaLeitura, &_PressaoSP, _Kp, _Ki, _Kd, DIRECT);
_PID->SetOutputLimits(ZeroRampa, RampaMax);
_PID->SetMode(AUTOMATIC);
PrintTela(_ID + " iniciado");
}
else {
PrintTela(_ID + " nao iniciado");
}
}
void Desligar() {
@ -86,6 +99,8 @@ class BombaPressurizadora {
delete _PID;
_PID = nullptr;
delete sensorPressao;
sensorPressao = nullptr;
// Redefinir as configurações para os valores iniciais
_pinoPWM.Desconectar();
@ -100,22 +115,19 @@ class BombaPressurizadora {
Iniciado = false;
}
void AtualizarLeitura() {
EstadoLeitura = _pinoEN.get() == 1 ? Ligado : Desligado;
PercentualPotenciaLeitura = (PotenciaLeitura / RampaMax) * 100;
}
void AlterarStatusBomba() {
bool status = _EstadoControle == Ligado;
if (Iniciado) {
bool status = _EstadoControle == Ligado;
_pinoEN.set(status);
AtualizarLeitura();
_pinoEN.set(status);
AtualizarLeitura();
}
}
void Loop() {
if (Iniciado && sensorPressao != nullptr) {
sensorPressao->AferirPressao();
if (Iniciado) {
sensorPressao->RequisitarDados();
double _PressaoAtual = sensorPressao->Pressao; // Obtém a leitura mais recente
if (_PressaoAtual >= (_PressaoSP + histerese)) {
@ -138,6 +150,34 @@ class BombaPressurizadora {
}
}
void RequisitarDados() {
}
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(ID_Num); // Byte 0 - ID do sensor
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0); // Byte 1 - Status
data.push_back(EstadoLeitura);
data.push_back(PercentualPotenciaLeitura);
data.push_back((int)_PressaoSP);
data.push_back((int)sensorPressao->Pressao);
return data;
}
private:
void AtualizarLeitura() {
if (Iniciado) {
EstadoLeitura = _pinoEN.get() == 1 ? Ligado : Desligado;
PercentualPotenciaLeitura = (PotenciaLeitura / RampaMax) * 100;
}
}
};

2
Firmware/Modulos/ReleModel.h
View File

@ -89,7 +89,7 @@ class Rele {
std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(ID_Num);
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
data.push_back(_Status ? 1 : 0);
data.push_back(_Status);
return data;
}

64
Firmware/Modulos/SensorFluxoModel.h
View File

@ -17,6 +17,7 @@ class SensorFluxo {
// Definições
String Mod_ID = "";
String _ID;
int ID_Num;
PinoModel _pino;
unsigned long tempoAnterior = 0;
@ -29,6 +30,7 @@ class SensorFluxo {
// Consumo
unsigned int _PulsosLeitura = 0;
unsigned long _PeriodoTotalLeitura = 0;
float _Vazao = 0;
void Inicializar() {
if (Iniciado) {
@ -38,11 +40,16 @@ class SensorFluxo {
_pino.Conectar();
ResetarEstado();
PrintTela(_ID + " Iniciado");
Iniciado = _pino.Definido();
Iniciado = true;
if (Iniciado) {
ResetarEstado();
PrintTela(_ID + " iniciado");
}
else {
PrintTela(_ID + " nao iniciado");
}
}
void Desligar() {
@ -61,16 +68,10 @@ class SensorFluxo {
Iniciado = false;
}
void AtualizarLeitura() {
_PulsosLeitura = _Pulsos;
_PeriodoTotalLeitura = _PeriodoTotal;
ReiniciarAmostragem();
void RequisitarDados() {
AtualizarLeitura();
}
// Método principal de leitura
void Loop() {
if (Iniciado) {
bool Leitura = _pino.get() == 1;
@ -89,7 +90,33 @@ class SensorFluxo {
}
}
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(ID_Num); // Byte 0 - ID do sensor
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0); // Byte 1 - Status
uint16_t vazaoEscalada = (uint16_t)(_Vazao * 100);
data.push_back(vazaoEscalada >> 8);
data.push_back(vazaoEscalada & 0xFF);
return data;
}
private:
void AtualizarLeitura() {
if (Iniciado) {
_PulsosLeitura = _Pulsos;
_PeriodoTotalLeitura = _PeriodoTotal;
_Vazao = CalcularVazao(_Pulsos, _PeriodoTotal);
ReiniciarAmostragem();
}
}
// Reseta o estado do sensor
void ResetarEstado() {
_Pulsos = 0;
@ -105,6 +132,19 @@ class SensorFluxo {
_PeriodoTotal = 0;
}
float CalcularVazao(uint16_t pulsos, unsigned long periodoMs) {
if (periodoMs == 0) return 0;
float frequencia = (float)pulsos / (float)periodoMs * 1000.0; // Hz
const float Rh = 0.0047; // raio interno do tubo
const float Rt = 0.0037; // raio interno do rotor
float vazao_m3s = frequencia * 2.0 * PI * Rh * PI * (Rt * Rt); // m³/s
float vazao_ml_s = vazao_m3s * 1e6; // ml/s
return vazao_ml_s;
}
};

49
Firmware/Modulos/SensorMassaModel.h
View File

@ -19,13 +19,19 @@ class SensorMassa {
String Mod_ID;
String _ID;
int ID_Num;
PinoModel _pinoDT;
PinoModel _pinoSCK;
float _Offset = 1895800.0;
float _MassaRef = 0.8;
float _MassaLeituraRef = 40876.37;
HX711 balanca = HX711();
SimpleKalmanFilter filtro = SimpleKalmanFilter(2, 2, 0.01);
double leituraMassa = 0;
float Massa = 0;
bool Iniciado = false;
@ -42,7 +48,10 @@ class SensorMassa {
Iniciado = true;
PrintTela(_ID + " Iniciado");
PrintTela(_ID + " iniciado");
}
else {
PrintTela(_ID + " nao iniciado");
}
}
@ -61,15 +70,43 @@ class SensorMassa {
Iniciado = false;
}
void AferirMassa() {
float leitura = balanca.get_units(5);
leituraMassa = filtro.updateEstimate(leitura);
}
void RequisitarDados() {
AferirMassa();
}
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(ID_Num); // Byte 0 - ID do sensor
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0); // Byte 1 - Status
uint16_t massaEscalada = (uint16_t)(Massa * 100);
data.push_back(massaEscalada >> 8);
data.push_back(massaEscalada & 0xFF);
return data;
}
private:
void AferirMassa() {
if (Iniciado) {
float leitura = balanca.get_units(5);
leituraMassa = filtro.updateEstimate(leitura);
Massa = CalcularMassa(leituraMassa);
}
}
float CalcularMassa(float _leitura) {
double leituraMassa = _leitura * -1;
leituraMassa += _Offset;
float FatorLeitura = _MassaRef / _MassaLeituraRef;
float massa = FatorLeitura * leituraMassa;
return massa;
}
};

43
Firmware/Modulos/SensorPressaoModel.h
View File

@ -19,6 +19,7 @@ class SensorPressao {
// Definições
String Mod_ID = "";
String _ID;
int ID_Num;
PinoModel _pino;
double _Vmin = 0.0;
@ -42,9 +43,14 @@ class SensorPressao {
_pino.Conectar(); // Conecta o pino antes de criar a tarefa
Iniciado = true;
Iniciado = _pino.Definido();
PrintTela(_ID + " Iniciado");
if (Iniciado) {
PrintTela(_ID + " iniciado");
}
else {
PrintTela(_ID + " nao iniciado");
}
}
void Desligar() {
@ -60,17 +66,34 @@ class SensorPressao {
PrintTela(_ID + " Desligado");
}
void AferirPressao() {
leitura = _pino.get();
double leituraPressao = filtro.updateEstimate(leitura);
double tensao = fmap(leituraPressao, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
Pressao = fmap(tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
}
void RequisitarDados() {
AferirPressao();
}
std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN() {
std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(ID_Num); // Byte 0 - ID do sensor
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0); // Byte 1 - Status
uint16_t pressaoEscalada = (uint16_t)(Pressao * 100);
data.push_back(pressaoEscalada >> 8);
data.push_back(pressaoEscalada & 0xFF);
return data;
}
private:
void AferirPressao() {
if (Iniciado) {
leitura = _pino.get();
double leituraPressao = filtro.updateEstimate(leitura);
double tensao = fmap(leituraPressao, 0.0, 4095.0, 0.0, 3300.0) / 1000.0;
Pressao = fmap(tensao, _Vmin, _Vmax, 0.0, _Pmax);
}
}
};

4
Firmware/Modulos/SinaleiroModel.h
View File

@ -78,8 +78,8 @@ class Sinaleiro {
std::vector<uint8_t> data;
data.push_back(ID_Num);
data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
data.push_back(_StatusLeitura ? 1 : 0);
data.push_back(_Status ? 1 : 0);
data.push_back(_StatusLeitura);
data.push_back(_Status);
return data;
}

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Firmware/Sensoriamento/Sensoriamento_v16/Sensoriamento_v16.ino
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@ -33,9 +33,7 @@ int _TaxaAmostragem = 1000;
volatile bool RequisitarDados = false;
int latenciaLoop = 0;
//PinoModel _pinoSDA = PinoModel(21, CONTROLADOR, _INPUT);
PinoModel _pinoSDA = PinoModel(1, CONTROLADOR, _INPUT);
//PinoModel _pinoSCL = PinoModel(22, CONTROLADOR, _INPUT);
PinoModel _pinoSCL = PinoModel(2, CONTROLADOR, _INPUT);
@ -81,7 +79,7 @@ void loop() {
latenciaLoop = millis() - startLoop;
}
// Função para enviar logs do sensor periodicamente via MQTT
// Função para enviar logs do sensor periodicamente
unsigned long ultimoEnvioLogs = 0;
const unsigned long intervaloEnvioLogs = 1000; // 1 segundo
void enviarLogsPeriodicamente() {
@ -103,9 +101,6 @@ void enviarDadosSensores() {
sensor->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sTMP), sensor->MontarMensagemCAN());
}
else {
PrintTela("Sensor sTMP invalido");
}
}
for (auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
@ -113,9 +108,6 @@ void enviarDadosSensores() {
sensor->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sCOR), sensor->MontarMensagemCAN());
}
else {
PrintTela("Sensor sCOR invalido");
}
}
for (auto* sensor : listaSinaleiros) {
@ -123,9 +115,6 @@ void enviarDadosSensores() {
sensor->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sLED), sensor->MontarMensagemCAN());
}
else {
PrintTela("Sensor sLED invalido");
}
}
for (auto* sensor : listaReles) {
@ -133,9 +122,6 @@ void enviarDadosSensores() {
sensor->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sRLE), sensor->MontarMensagemCAN());
}
else {
PrintTela("Sensor sRLE invalido");
}
}
for (auto* sensor : listaServoFreios) {
@ -143,9 +129,6 @@ void enviarDadosSensores() {
sensor->RequisitarDados();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sFRO), sensor->MontarMensagemCAN());
}
else {
PrintTela("Sensor sFRO invalido");
}
}
for (auto* sensor : listaSensoresPotenciometros) {
@ -153,9 +136,6 @@ void enviarDadosSensores() {
sensor->AferirAngulo();
EnviarDadosCAN(static_cast<uint8_t>(S_Code::sPOT), sensor->MontarMensagemCAN());
}
else {
PrintTela("Sensor sPOT invalido");
}
}
}
}
@ -190,54 +170,6 @@ void ProcessarReq() {
enviarDadosSensores();
}
void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
if (data.size() < 3) return;
S_Code componente = (S_Code)data[1];
uint8_t id = data[2];
switch (componente) {
case sLED: {
if (data.size() < 7) return;
for (auto* _led : listaSinaleiros) {
if (_led->ID_Num == id) {
_led->_Status = (StatusLED)data[3];
_led->_Qtd = data[4];
_led->_TempoMs = (uint16_t)data[5] * 10;
_led->_PausaMs = (uint16_t)data[6] * 10;
return;
}
}
break;
}
case sRLE: {
if (data.size() < 4) return;
for (auto* _rele : listaReles) {
if (_rele->ID_Num == id) {
_rele->AtualizarStatus((Estado)data[3]);
return;
}
}
break;
}
case sFRO: {
if (data.size() < 4) return;
for (auto* _freio : listaServoFreios) {
if (_freio->ID_Num == id) {
_freio->AtualizarAngulo(data[3]);
return;
}
}
break;
}
default:
break;
}
}
void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
S_Code sensorTipo = (S_Code)data[1];
@ -268,12 +200,7 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
ProcessarChk();
listaReles.clear();
listaSinaleiros.clear();
listaServoFreios.clear();
listaSensoresCorrente.clear();
listaSensoresTemperatura.clear();
listaSensoresPotenciometros.clear();
LimparListasComponentes();
PrintTela("Configuracao do modulo concluida");
@ -429,7 +356,96 @@ void ProcessarCfg(std::vector<uint8_t> data) {
break;
}
}
}
void ProcessarCmd(std::vector<uint8_t> data) {
if (data.size() < 3) return;
S_Code componente = (S_Code)data[1];
uint8_t id = data[2];
switch (componente) {
case sLED: {
if (data.size() < 7) return;
for (auto* _led : listaSinaleiros) {
if (_led->ID_Num == id) {
_led->_Status = (StatusLED)data[3];
_led->_Qtd = data[4];
_led->_TempoMs = (uint16_t)data[5] * 10;
_led->_PausaMs = (uint16_t)data[6] * 10;
return;
}
}
break;
}
case sRLE: {
if (data.size() < 4) return;
for (auto* _rele : listaReles) {
if (_rele->ID_Num == id) {
_rele->AtualizarStatus((Estado)data[3]);
return;
}
}
break;
}
case sFRO: {
if (data.size() < 4) return;
for (auto* _freio : listaServoFreios) {
if (_freio->ID_Num == id) {
_freio->AtualizarAngulo(data[3]);
return;
}
}
break;
}
default:
break;
}
}
void LimparListasComponentes() {
for (auto* rele : listaReles) {
rele->Desligar();
PrintTela("Rele " + rele->_ID + " desligado.");
delete rele;
}
listaReles.clear();
for (auto* sinaleiro : listaSinaleiros) {
sinaleiro->Desligar();
PrintTela("Sinaleiro " + sinaleiro->_ID + " desligado.");
delete sinaleiro;
}
listaSinaleiros.clear();
for (auto* servo : listaServoFreios) {
servo->Desligar();
PrintTela("Servo " + servo->_ID + " desligado.");
delete servo;
}
listaServoFreios.clear();
for (auto* sensor : listaSensoresCorrente) {
sensor->Desligar();
PrintTela("Sensor de Corrente " + sensor->_ID + " desligado.");
delete sensor;
}
listaSensoresCorrente.clear();
for (auto* sensor : listaSensoresTemperatura) {
sensor->Desligar();
PrintTela("Sensor de Temperatura " + sensor->_ID + " desligado.");
delete sensor;
}
listaSensoresTemperatura.clear();
for (auto* sensor : listaSensoresPotenciometros) {
sensor->Desligar();
PrintTela("Sensor Potenciometro " + sensor->_ID + " desligado.");
delete sensor;
}
listaSensoresPotenciometros.clear();
}