Merge branch 'robustez' of http://zendioninc.com.br:3000/Zendion/agrobot_base into robustez

AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCalibragem.cs

@@ -156,7 +156,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
             op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                 Bomba, 
                 Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                Bomba.ComandoAtuar
+                setarControle: true,
+                status: Bomba.ComandoAtuar
             );
         }
 
@@ -167,7 +168,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
             op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                 Bomba,
                 Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                true
+                setarControle: true, 
+                status: true
             );
         }
 
@@ -178,7 +180,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
             op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                 Bomba,
                 Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                false
+                setarControle: true,
+                status: false
             );
         }
 
@@ -208,7 +211,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
                 Bico,
                 Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                false
+                setarControle: true,
+                status: false
             );
             pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Invalidate();
             pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: Desligado";
@@ -223,7 +227,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
                 Bico,
                 Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                true
+                setarControle: true,
+                status: true
             );
             pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Invalidate();
             pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: Ligado";

AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs

@@ -530,7 +530,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                 Bomba, 
                 CanMessagePosicaoDados.Command1, 
-                Ligar,
+                setarControle: true,
+                status: Ligar,
                 potencia: 100, 
                 pressao: Pressao + 10
             );
@@ -553,7 +554,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
             Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
                 Bico,
                 CanMessagePosicaoDados.Command1, 
-                Ligar
+                setarControle: true,
+                status: Ligar
             );
             DateTime inicio = DateTime.Now;
             while (DateTime.Now < inicio.AddMilliseconds(Timeout))

AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs

@@ -675,7 +675,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
                     Bico,
                     CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                    comando
+                    setarControle: true,
+                    status: comando
                 );
 
                 pnlAtuadores.Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: " + (comando ? "Ligado" : "Desligado");
@@ -700,7 +701,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                     Bomba,
                     CanMessagePosicaoDados.Command2,
-                    true,
+                    setarControle: true,
+                    status: true,
                     modo: (ModoControleBomba)cmbModoBomba.SelectedIndex,
                     potenciaMinPid: potMin,
                     Kp: Kp, 
@@ -711,7 +713,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                     Bomba,
                     CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                    true,
+                    setarControle: true,
+                    status: true,
                     potencia: potMax, 
                     pressao: pressao
                 );
@@ -725,7 +728,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                     Bomba,
                     CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                    false
+                    setarControle: true,
+                    status: false
                 );
         }
 
@@ -740,7 +744,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                     Agitador,
                     CanMessagePosicaoDados.Command2,
-                    true,
+                    setarControle: true,
+                    status: true,
                     modo: Agitador.Controle.Modo,
                     potenciaMinPid: Agitador.Controle.PotenciaMinPID,
                     Kp: Agitador.Controle.Kp,
@@ -751,7 +756,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                     Agitador,
                     CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                    true,
+                    setarControle: true,
+                    status: true,
                     potencia: potencia
                 );
             }
@@ -764,7 +770,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
                 op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                     Agitador,
                     CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                    false
+                    setarControle: true,
+                    status: false
                 );
         }
 

AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs

@@ -631,7 +631,8 @@ namespace AgroBase
                     op?.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
                         bico,
                         Comando.Comando,
-                        Comando.EstadoAplicar
+                        setarControle: true,
+                        status: Comando.EstadoAplicar
                     );
                     return;
 
@@ -639,7 +640,8 @@ namespace AgroBase
                     op?.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
                         bomba,
                         Comando.Comando,
-                        Comando.EstadoAplicar
+                        setarControle: true,
+                        status: Comando.EstadoAplicar
                     );
                     return;
             }

AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs

@@ -1335,7 +1335,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 EnviarComandoFisicoBomba(
                     bomba,
                     CanMessagePosicaoDados.Command2,
-                    true,
+                    setarControle: true,
+                    status: true,
                     modo: bomba.Controle.Modo,
                     potenciaMinPid: bomba.Controle.PotenciaMinPID,
                     Kp: bomba.Controle.Kp,
@@ -1361,7 +1362,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 EnviarComandoFisicoBomba(
                     agitador,
                     CanMessagePosicaoDados.Command2,
-                    true,
+                    setarControle: true,
+                    status: true,
                     modo: agitador.Controle.Modo,
                     potenciaMinPid: agitador.Controle.PotenciaMinPID,
                     Kp: agitador.Controle.Kp,
@@ -1431,7 +1433,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 EnviarComandoFisicoBomba(
                     bomba,
                     CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                    statusDesejado,
+                    setarControle: false,
+                    status: statusDesejado,
                     potencia: potenciaEfetiva,
                     pressao: pressaoEfetiva
                 );
@@ -1738,7 +1741,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     EnviarComandoFisicoBico(
                         bico,
                         CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                        statusDesejado,
+                        setarControle: false, 
+                        status: statusDesejado,
                         angulo: anguloDesejado
                     );
                 }
@@ -1826,12 +1830,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
 
                 bool pressaoDivergente = bomba.Sensor_ID_Num > -1 && Math.Abs(bomba._PressaoSP - pressaoEfetiva) > 0.05;
 
-                if (potenciaDivergente || pressaoDivergente) // estadoDivergente || 
+                if (estadoDivergente || potenciaDivergente || pressaoDivergente) 
                 {
                     EnviarComandoFisicoBomba(
                         bomba,
                         CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                        statusDesejado,
+                        setarControle: false,
+                        status: statusDesejado,
                         potencia: potenciaEfetiva,
                         pressao: pressaoEfetiva
                     );
@@ -1851,9 +1856,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
         }
 
         public void EnviarComandoFisicoBico(
-            AtuadorBicoModel bico, 
+            AtuadorBicoModel bico,
             CanMessagePosicaoDados dado,
-            bool status, 
+            bool setarControle,
+            bool status,
             double? angulo = null
         )
         {
@@ -1862,20 +1868,46 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             if (dispAtu?.Dados?.Conectado != true || bico == null)
                 return;
 
-            bico.ComandoAtuar = status;
+            bool comandoControle = bico.ComandoAtuar;
-            if (angulo.HasValue) bico.AnguloControle = angulo.Value;
+            double anguloControle = bico.AnguloControle;
 
-            (_, _, byte[] data) = bico.ProtocoloComando();
+            try
+            {
+                bico.ComandoAtuar = status;
 
-            dispAtu.AdicionarMensagemFila(bico.ID_Num, dado, dado, data, false);
+                if (angulo.HasValue)
-            bico.UltimoComandoEnviado = DateTime.Now;
+                    bico.AnguloControle = angulo.Value;
-            bico.UltimoStatusDesejado = status;
+
-            if (angulo.HasValue) bico.UltimoAnguloDesejado = angulo.Value;
+                (_, _, byte[] data) = bico.ProtocoloComando();
+
+                dispAtu.AdicionarMensagemFila(
+                    bico.ID_Num,
+                    dado,
+                    dado,
+                    data,
+                    false
+                );
+
+                bico.UltimoComandoEnviado = DateTime.Now;
+                bico.UltimoStatusDesejado = status;
+
+                if (angulo.HasValue)
+                    bico.UltimoAnguloDesejado = angulo.Value;
+            }
+            finally
+            {
+                if (!setarControle)
+                {
+                    bico.ComandoAtuar = comandoControle;
+                    bico.AnguloControle = anguloControle;
+                }
+            }
         }
 
         public void EnviarComandoFisicoBomba(
             AtuadorBombaModel bomba, 
             CanMessagePosicaoDados dado, 
+            bool setarControle,
             bool status, 
             double? potencia = null, 
             double? pressao = null, 
@@ -1883,7 +1915,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             double? potenciaMinPid = null, 
             double? Kp = null,
             double? Ki = null,
-            double? Kd = null
+            double? Kd = null,
+            bool? desligarSemBicoAberto = null
         )
         {
             var dispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispAtu;
@@ -1891,10 +1924,27 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             if (dispAtu?.Dados?.Conectado != true || bomba == null)
                 return;
 
-            bomba.ComandoAtuar = status;
+            bool comandoControle = bomba.ComandoAtuar;
-            if (potencia.HasValue) bomba.PotenciaSP = potencia.Value;
+            double potenciaControle = bomba.PotenciaSP;
-            if (pressao.HasValue) bomba.PressaoSP = pressao.Value;
+            double pressaoControle = bomba.PressaoSP;
+            ModoControleBomba modoControle = bomba.Controle.Modo;
+            bool desligarSemBicoAbertoControle = bomba.Controle.DesligarSemBicosAbertos;
+            double potenciaMinPidControle = bomba.Controle.PotenciaMinPID;
+            double kpControle = bomba.Controle.Kp;
+            double kiControle = bomba.Controle.Ki;
+            double kdControle = bomba.Controle.Kd;
+
+            bool ehComandoEstado = dado == CanMessagePosicaoDados.Command1;
+
+            if (ehComandoEstado)
+            {
+                bomba.ComandoAtuar = status;
+                if (potencia.HasValue) bomba.PotenciaSP = potencia.Value;
+                if (pressao.HasValue) bomba.PressaoSP = pressao.Value;
+            }
+
             if (modo.HasValue) bomba.Controle.Modo = modo.Value;
+            if (desligarSemBicoAberto.HasValue) bomba.Controle.DesligarSemBicosAbertos = desligarSemBicoAberto.Value;
             if (potenciaMinPid.HasValue) bomba.Controle.PotenciaMinPID = potenciaMinPid.Value;
             if (Kp.HasValue) bomba.Controle.Kp = Kp.Value;
             if (Ki.HasValue) bomba.Controle.Ki = Ki.Value;
@@ -1908,6 +1958,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             bomba.UltimoStatusDesejado = status;
             if (potencia.HasValue) bomba.UltimaPotenciaDesejada = potencia.Value;
             if (pressao.HasValue) bomba.UltimaPressaoDesejada = pressao.Value;
+
+            if (!setarControle)
+            {
+                bomba.ComandoAtuar = comandoControle;
+                bomba.PotenciaSP = potenciaControle;
+                bomba.PressaoSP = pressaoControle;
+                bomba.Controle.Modo = modoControle;
+                bomba.Controle.DesligarSemBicosAbertos = desligarSemBicoAbertoControle;
+                bomba.Controle.PotenciaMinPID = potenciaMinPidControle;
+                bomba.Controle.Kp = kpControle;
+                bomba.Controle.Ki = kiControle;
+                bomba.Controle.Kd = kdControle;
+            }
         }
 
 
@@ -1962,25 +2025,27 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     continue;
                 }
 
-                if (Bomba.ID == BombaPressurizadora.ID)
+                bool EhBombaPressurizadora = Bomba.ID == BombaPressurizadora.ID;
+                double pressaoTeste = 80.0;
+
+                if (EhBombaPressurizadora)
                 {
                     EnviarComandoFisicoBomba(
                         Bomba,
                         CanMessagePosicaoDados.Command2,
-                        true,
+                        setarControle: true,
-                        modo: op.Parametros.Controle.AtuModoControle,
+                        status: true,
-                        potenciaMinPid: Bomba.Controle.PotenciaMinPID,
+                        modo: ModoControleBomba.OnOff,
-                        Kp: Bomba.Controle.Kp,
+                        desligarSemBicoAberto: false
-                        Ki: Bomba.Controle.Ki,
-                        Kd: Bomba.Controle.Kd
                     );
 
                     EnviarComandoFisicoBomba(
                         Bomba, 
-                        CanMessagePosicaoDados.Command1, 
+                        CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                        true, 
+                        setarControle: true,
+                        status: true, 
                         potencia: 100, 
-                        pressao: op.Parametros.Controle.AtuPressaoLinha
+                        pressao: pressaoTeste
                     );
                 }
                 else
@@ -1989,7 +2054,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     EnviarComandoFisicoBomba(
                         Bomba, 
                         CanMessagePosicaoDados.Command1, 
-                        ligar, 
+                        setarControle: true,
+                        status: ligar, 
                         potencia: 100, 
                         pressao: -1
                     );
@@ -1999,44 +2065,62 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                 {
                     Variaveis.MostrarLog($"[AtuadorModel] [RealizarTestesIniciais] Bomba {Bomba.ID} não possui um sensor de pressão, será controlada mecanicamente pelo pressostato");
                     op.Sensoriamento.InserirLog(Dispositivo, StatusModulo.Alerta, 50, $"Bomba {Bomba.ID} não possui um sensor de pressão, será controlada mecanicamente pelo pressostato", id: Bomba.ID);
-                    op.MarcarModuloCalibrado(Dispositivo, Bomba.ID, true);
+
+                    bool bombaOk = true;
+
+                    if (!EhBombaPressurizadora)
+                    {
+                        bool BombaLigou() => Bomba.ComandoAtuar == (Bomba._EstadoLeitura == Estado.Ligado);
+                        await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(BombaLigou, 3000, 200);
+                        bombaOk = BombaLigou();
+                    }
+                    
+                    op.MarcarModuloCalibrado(Dispositivo, Bomba.ID, bombaOk);
                     continue;
                 }
 
-                await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(Bomba.AtingiuPressao, 3000, 200);
+                await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(() => Bomba.AtingiuPressao(pressaoTeste), 3000, 200);
 
-                bool BombaOk = Bomba.AtingiuPressao();
+                bool BombaOk = Bomba.AtingiuPressao(pressaoTeste);
-                if (BombaOk)
+                op.MarcarModuloCalibrado(Dispositivo, Bomba.ID, BombaOk);
+
+                if (EhBombaPressurizadora)
                 {
-                    op.MarcarModuloCalibrado(Dispositivo, Bomba.ID, true);
+                    EnviarComandoFisicoBomba(
+                        Bomba,
+                        CanMessagePosicaoDados.Command2,
+                        setarControle: true,
+                        status: true,
+                        modo: op.Parametros.Controle.AtuModoControle,
+                        desligarSemBicoAberto: true,
+                        potenciaMinPid: Bomba.Controle.PotenciaMinPID,
+                        Kp: Bomba.Controle.Kp,
+                        Ki: Bomba.Controle.Ki,
+                        Kd: Bomba.Controle.Kd
+                    );
+
+                    EnviarComandoFisicoBomba(
+                        Bomba,
+                        CanMessagePosicaoDados.Command1,
+                        setarControle: true,
+                        status: op.Parametros.Controle.PulverizadorAutomatico,
+                        potencia: 100,
+                        pressao: op.Parametros.Controle.AtuPressaoLinha
+                    );
                 }
                 else
                 {
-                    foreach (var Bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado))
+                    bool ligar = op.Parametros.Controle.AtuAgitadorModo != ModoAgitadorCalda.SemAgitacao;
-                    {
+                    EnviarComandoFisicoBomba(
-                        EnviarComandoFisicoBico(
+                        Bomba,
-                            Bico,
+                        CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                            CanMessagePosicaoDados.Command1, 
+                        setarControle: true,
-                            true
+                        status: ligar,
-                        );
+                        potencia: 100,
-                    }
+                        pressao: -1
-
+                    );
-                    await Task.Delay(3000);
-
-                    foreach (var Bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado))
-                    {
-                        EnviarComandoFisicoBico(
-                            Bico,
-                            CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                            false
-                        );
-                    }
-
-                    await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(Bomba.AtingiuPressao, 4000, 200);
-
-                    BombaOk = Bomba.AtingiuPressao();
-                    op.MarcarModuloCalibrado(Dispositivo, Bomba.ID, BombaOk);
                 }
+                
             }
 
             // Testar os bicos
@@ -2052,7 +2136,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     EnviarComandoFisicoBico(
                         Bico,
                         CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                        true
+                        setarControle: true,
+                        status: true
                     );
 
                     await Task.Delay(200);
@@ -2060,7 +2145,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                     EnviarComandoFisicoBico(
                         Bico,
                         CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                        false
+                        setarControle: true,
+                        status: false
                     );
 
                     await Task.Delay(200);
@@ -2540,6 +2626,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
                         new byte[]
                         {
                             (byte)Controle.Modo,
+                            (byte)(Controle.DesligarSemBicosAbertos ? 1 : 0),
                             (byte)Controle.PotenciaMinPID,
                             ConverterPIDParaByte(Controle.Kp),
                             ConverterPIDParaByte(Controle.Ki),
@@ -2555,13 +2642,22 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
             }
         }
 
-        public bool AtingiuPressao() => _PressaoAtual >= Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.AtuPressaoLinha;
+        public bool AtingiuPressao(double? pressaoMinima = null)
+        {
+            double alvo = pressaoMinima
+                ?? Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Parametros?.Controle?.AtuPressaoLinha
+                ?? -1;
+
+            return _PressaoAtual >= alvo;
+        }
 
 
         public class BombaModoControleModel
         {
             public ModoControleBomba Modo { get; set; } = ModoControleBomba.OnOff;
 
+            public bool DesligarSemBicosAbertos { get; set; } = true;
+
             public double PotenciaMinPID { get; set; } = 40.0;
 
             public double Kp { get; set; } = 0.08;

AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs

@@ -95,11 +95,11 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             get
             {
-                return _tmrLogsOperacao.Interval;
+                return _tmrLogsOperacao?.Interval ?? 1000;
             }
             set
             {
-                _tmrLogsOperacao.SetInterval((int)value);
+                _tmrLogsOperacao?.SetInterval((int)value);
             }
         }
         private AsyncTaskTimerModel _tmrLogsOperacao;
@@ -1249,6 +1249,8 @@ namespace AgroBase.Models
 
             novaOp.DefinirComponentesEmUso();
 
+            Variaveis.OperacaoEmAndamento = novaOp;
+
             var ruasSelecionadas = parametros.RuasPercorrer ?? new List<string>();
 
             if (parametros.Mapa != null)
@@ -1258,8 +1260,6 @@ namespace AgroBase.Models
                 novaOp.Mapa.PopularTrajetoriaMapa(parametros.Mapa);
             }
 
-            Variaveis.OperacaoEmAndamento = novaOp;
-
             RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
 
             return novaOp;
@@ -1986,7 +1986,8 @@ namespace AgroBase.Models
                                 op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
                                     bicos[i],
                                     CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                                    bicos[i].ComandoAtuar
+                                    setarControle: true,
+                                    status: bicos[i].ComandoAtuar
                                 );
                             }
                         }
@@ -2590,7 +2591,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     dadosAtu?.EnviarComandoFisicoBico(
                         bico,
                         CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                        controleBase.Controle.Estado == true,
+                        setarControle: true,
+                        status: controleBase.Controle.Estado == true,
                         angulo: controleBase.Controle.AnguloSP
                     );
                     return;
@@ -2616,7 +2618,8 @@ namespace AgroBase.Models
                     dadosAtu?.EnviarComandoFisicoBomba(
                         bomba,
                         CanMessagePosicaoDados.Command1,
-                        controleBase.Controle.Estado == true,
+                        setarControle: true,
+                        status: controleBase.Controle.Estado == true,
                         potencia: controleBase.Controle.Potencia,
                         pressao: controleBase.Controle.Pressao,
                         modo: op.Parametros.Controle.AtuModoControle
@@ -3474,7 +3477,9 @@ namespace AgroBase.Models
             else if (statusAtual == StatusOperacao.Aguardando)
             {
                 double segundosAguardados = op.Sensoriamento?.Operacao?.TempoAguardandoSeg ?? 0;
-                double segundosRestantes = Math.Max(0, op.TempoIniciarOperacao - segundosAguardados);
+                double tempoTotalEspera = Math.Max(0, op.TempoIniciarOperacao);
+
+                double segundosRestantes = Math.Max(0, tempoTotalEspera - segundosAguardados);
 
                 int segundosTela = (int)Math.Ceiling(segundosRestantes);
                 string plural = segundosTela == 1 ? "" : "s";
@@ -3762,17 +3767,29 @@ namespace AgroBase.Models
             op.Controle.Motivos = RedisService.GetField<List<string>>(CtxKey.DadosControle, "motivos", new List<string>());
 
             double tempoDecorridoSeg = 0;
-
             if (Operacao.DataInicio != DateTime.MinValue)
             {
-                DateTime fim =
+                DateTime fim = Operacao.DataFim != DateTime.MinValue ? Operacao.DataFim : agora;
-                    Operacao.DataFim != DateTime.MinValue
-                        ? Operacao.DataFim
-                        : agora;
-
                 tempoDecorridoSeg = Math.Max(0, (fim - Operacao.DataInicio).TotalSeconds);
             }
 
+            double tempoAguardandoRaw = RedisService.GetField<double>(CtxKey.DadosOperacao, "tempo_aguardando", 0.0);
+            double tempoAguardarInicio = RedisService.GetField<double>(CtxKey.DadosOperacao, "tempo_aguardar_inicio_operacao", op.TempoIniciarOperacao);
+            double agoraUnix = DateTimeOffset.Now.ToUnixTimeMilliseconds() / 1000.0;
+            double tempoAguardandoSeg;
+            if (tempoAguardandoRaw > 1_000_000_000)
+            {
+                // Redis está mandando timestamp Unix de início da espera.
+                tempoAguardandoSeg = Math.Max(0.0, agoraUnix - tempoAguardandoRaw);
+            }
+            else
+            {
+                // Compatibilidade: caso algum fluxo antigo mande duração em segundos.
+                tempoAguardandoSeg = Math.Max(0.0, tempoAguardandoRaw);
+            }
+
+            op.TempoIniciarOperacao = Math.Max(0, Convert.ToInt32(Math.Round(tempoAguardarInicio)));
+
             var operacaoAtualizada = new OperacaoSensoriamentoLogModel()
             {
                 Momento = agora,
@@ -3788,6 +3805,7 @@ namespace AgroBase.Models
                 DataInicio = Operacao.DataInicio,
                 DataFim = Operacao.DataFim,
                 TempoDecorridoSeg = tempoDecorridoSeg,
+                TempoAguardandoSeg = tempoAguardandoSeg,
                 TipoCanAtivo = CanManager.TipoServico,
 
                 OperacaoLiberada = RedisService.GetField(CtxKey.DadosOperacao, "liberado", false),
@@ -3795,7 +3813,6 @@ namespace AgroBase.Models
                 ErroOperacaoLiberada = RedisService.GetField<string>(CtxKey.DadosOperacao, "motivo_nao_liberado"),
                 OperacaoLiberacaoDebug = RedisService.GetField<JObject>(CtxKey.DadosOperacao, "operacao_liberacao_debug"),
                 StatusOperacaoAtual = (StatusOperacao)RedisService.GetField<int>(CtxKey.DadosOperacao, "status", 0),
-                TempoAguardandoSeg = RedisService.GetField<long>(CtxKey.DadosOperacao, "tempo_aguardando", 0),
 
                 ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>(op.Parametros.ModulosMandatorios ?? new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()),
                 ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>(op.Parametros.ParametrosMandatorios ?? new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()),
@@ -4899,6 +4916,9 @@ namespace AgroBase.Models
         {
             if (op == null) return;
 
+            if (!ReferenceEquals(Variaveis.OperacaoEmAndamento, op))
+                op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
+
             DateTime agora = DateTime.Now;
 
             // Contexto

AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs

@@ -671,7 +671,7 @@ namespace AgroBase.Models
             if (!_TrajetoriaFixaDefinida) return;
 
             // Atualiza apenas os pontos dentro do intervalo definido
-            foreach (var ponto in _TrajetoriaJanela)
+            foreach (var ponto in _TrajetoriaJanela ?? new List<PontoTrajetoriaModel>())
             {
                 ponto.AtualizarPropriedades();
             }
@@ -2847,8 +2847,16 @@ namespace AgroBase.Models
             var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
 
             // Valida índice do corredor
-            if (op.Trajetoria?._Corredores?.Count <= idxCorredor)
+            if ((op.Trajetoria?._Corredores?.Count ?? 0) <= idxCorredor)
+            {
+                Liberado = false;
+                Motivos = new List<string>()
+                {
+                    $"Trajetória não possui corredores definidos. {idxCorredor}/{op.Trajetoria?._Corredores?.Count}"
+                };
+                Status = AutonomiaCorredorStatus.Critico;
                 return;
+            }
 
             // Se já registrou esse corredor como liberado e travado/feito, não recalcula
             if (CorredoresLiberados.ContainsKey(idxCorredor) && CorredoresLiberados[idxCorredor].Liberado)

Firmware/Modulos/BombaPressurizadoraModel_v2.h

@@ -668,22 +668,24 @@ class BombaPressurizadora_v2 : public ComponenteCAN {
           Estado novoEstado = (Estado)data[2];
           double potencia = (data.size() > 3) ? (double)data[3] : _PotenciaSP;
           double pressao = (data.size() > 4) ? (double)data[4] : _PressaoSP;
-
           AtualizarControle(novoEstado, potencia, pressao);
           return true;
         }
 
         case CanMessagePosicaoDados::Command2: {
-          if (data.size() < 7) {
+          if (data.size() < 8) {
             MostrarLog("Command2 invalido para bomba");
             return false;
           }
 
           ModoControleBomba modo = static_cast<ModoControleBomba>(data[2]);
-          double potenciaMin = (double)data[3];
+          bool desligarSemBicoAberto = (data.size() > 3) ? (int)data[3] == 1 : DesligarSemBicosAbertos;
-          double kp = ((double)data[4]) / 10.0;
+          double potenciaMin = (double)data[4];
-          double ki = ((double)data[5]) / 10.0;
+          double kp = ((double)data[5]) / 10.0;
-          double kd = ((double)data[6]) / 10.0;
+          double ki = ((double)data[6]) / 10.0;
+          double kd = ((double)data[7]) / 10.0;
+
+          DesligarSemBicosAbertos = desligarSemBicoAberto;
 
           ConfigurarModoControle(modo);
           ConfigurarPID(kp, ki, kd, potenciaMin, PotenciaMaxPID);