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agrobot_base
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Diego Freitas 2026-07-03 09:47:21 -03:00
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15
AgroBase/AgroBase/Forms/Atuador/frmAtuCalibragem.cs
View File

@ -156,7 +156,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
Bomba,
Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
Bomba.ComandoAtuar
setarControle: true,
status: Bomba.ComandoAtuar
);
}
@ -167,7 +168,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
Bomba,
Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
true
setarControle: true,
status: true
);
}
@ -178,7 +180,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
Bomba,
Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
false
setarControle: true,
status: false
);
}
@ -208,7 +211,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
Bico,
Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
false
setarControle: true,
status: false
);
pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Invalidate();
pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: Desligado";
@ -223,7 +227,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Atuador
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
Bico,
Services.CanMessagePosicaoDados.Command1,
true
setarControle: true,
status: true
);
pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Invalidate();
pnlBicos.Controls.OfType<Panel>().First(x => x.Name == "pnlB_" + ID).Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: Ligado";

6
AgroBase/AgroBase/Forms/IHM/frmDiagnosticos.cs
View File

@ -530,7 +530,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
Bomba,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
Ligar,
setarControle: true,
status: Ligar,
potencia: 100,
pressao: Pressao + 10
);
@ -553,7 +554,8 @@ namespace AgroBase.Forms.IHM
Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
Bico,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
Ligar
setarControle: true,
status: Ligar
);
DateTime inicio = DateTime.Now;
while (DateTime.Now < inicio.AddMilliseconds(Timeout))

21
AgroBase/AgroBase/Forms/Operacoes/frmOperacaoManual.cs
View File

@ -675,7 +675,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
Bico,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
comando
setarControle: true,
status: comando
);
pnlAtuadores.Controls.OfType<Label>().First(x => x.Name == "lblCmd_" + ID).Text = "Comando: " + (comando ? "Ligado" : "Desligado");
@ -700,7 +701,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
Bomba,
CanMessagePosicaoDados.Command2,
true,
setarControle: true,
status: true,
modo: (ModoControleBomba)cmbModoBomba.SelectedIndex,
potenciaMinPid: potMin,
Kp: Kp,
@ -711,7 +713,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
Bomba,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
true,
setarControle: true,
status: true,
potencia: potMax,
pressao: pressao
);
@ -725,7 +728,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
Bomba,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
false
setarControle: true,
status: false
);
}
@ -740,7 +744,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
Agitador,
CanMessagePosicaoDados.Command2,
true,
setarControle: true,
status: true,
modo: Agitador.Controle.Modo,
potenciaMinPid: Agitador.Controle.PotenciaMinPID,
Kp: Agitador.Controle.Kp,
@ -751,7 +756,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
Agitador,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
true,
setarControle: true,
status: true,
potencia: potencia
);
}
@ -764,7 +770,8 @@ namespace AgroBase.Forms.Operacoes
op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
Agitador,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
false
setarControle: true,
status: false
);
}

6
AgroBase/AgroBase/Models/GeneralJoystick.cs
View File

@ -631,7 +631,8 @@ namespace AgroBase
op?.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
bico,
Comando.Comando,
Comando.EstadoAplicar
setarControle: true,
status: Comando.EstadoAplicar
);
return;
@ -639,7 +640,8 @@ namespace AgroBase
op?.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBomba(
bomba,
Comando.Comando,
Comando.EstadoAplicar
setarControle: true,
status: Comando.EstadoAplicar
);
return;
}

220
AgroBase/AgroBase/Models/Modules/AtuadorModel.cs
View File

@ -1335,7 +1335,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
EnviarComandoFisicoBomba(
bomba,
CanMessagePosicaoDados.Command2,
true,
setarControle: true,
status: true,
modo: bomba.Controle.Modo,
potenciaMinPid: bomba.Controle.PotenciaMinPID,
Kp: bomba.Controle.Kp,
@ -1361,7 +1362,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
EnviarComandoFisicoBomba(
agitador,
CanMessagePosicaoDados.Command2,
true,
setarControle: true,
status: true,
modo: agitador.Controle.Modo,
potenciaMinPid: agitador.Controle.PotenciaMinPID,
Kp: agitador.Controle.Kp,
@ -1431,7 +1433,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
EnviarComandoFisicoBomba(
bomba,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
statusDesejado,
setarControle: false,
status: statusDesejado,
potencia: potenciaEfetiva,
pressao: pressaoEfetiva
);
@ -1738,7 +1741,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
EnviarComandoFisicoBico(
bico,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
statusDesejado,
setarControle: false,
status: statusDesejado,
angulo: anguloDesejado
);
}
@ -1826,12 +1830,13 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
bool pressaoDivergente = bomba.Sensor_ID_Num > -1 && Math.Abs(bomba._PressaoSP - pressaoEfetiva) > 0.05;
if (potenciaDivergente || pressaoDivergente) // estadoDivergente ||
if (estadoDivergente || potenciaDivergente || pressaoDivergente)
{
EnviarComandoFisicoBomba(
bomba,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
statusDesejado,
setarControle: false,
status: statusDesejado,
potencia: potenciaEfetiva,
pressao: pressaoEfetiva
);
@ -1851,9 +1856,10 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
public void EnviarComandoFisicoBico(
AtuadorBicoModel bico,
AtuadorBicoModel bico,
CanMessagePosicaoDados dado,
bool status,
bool setarControle,
bool status,
double? angulo = null
)
{
@ -1862,20 +1868,46 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
if (dispAtu?.Dados?.Conectado != true || bico == null)
return;
bico.ComandoAtuar = status;
if (angulo.HasValue) bico.AnguloControle = angulo.Value;
bool comandoControle = bico.ComandoAtuar;
double anguloControle = bico.AnguloControle;
(_, _, byte[] data) = bico.ProtocoloComando();
try
{
bico.ComandoAtuar = status;
dispAtu.AdicionarMensagemFila(bico.ID_Num, dado, dado, data, false);
bico.UltimoComandoEnviado = DateTime.Now;
bico.UltimoStatusDesejado = status;
if (angulo.HasValue) bico.UltimoAnguloDesejado = angulo.Value;
if (angulo.HasValue)
bico.AnguloControle = angulo.Value;
(_, _, byte[] data) = bico.ProtocoloComando();
dispAtu.AdicionarMensagemFila(
bico.ID_Num,
dado,
dado,
data,
false
);
bico.UltimoComandoEnviado = DateTime.Now;
bico.UltimoStatusDesejado = status;
if (angulo.HasValue)
bico.UltimoAnguloDesejado = angulo.Value;
}
finally
{
if (!setarControle)
{
bico.ComandoAtuar = comandoControle;
bico.AnguloControle = anguloControle;
}
}
}
public void EnviarComandoFisicoBomba(
AtuadorBombaModel bomba,
CanMessagePosicaoDados dado,
bool setarControle,
bool status,
double? potencia = null,
double? pressao = null,
@ -1883,7 +1915,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
double? potenciaMinPid = null,
double? Kp = null,
double? Ki = null,
double? Kd = null
double? Kd = null,
bool? desligarSemBicoAberto = null
)
{
var dispAtu = Variaveis.OperacaoEmAndamento?.DispAtu;
@ -1891,10 +1924,27 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
if (dispAtu?.Dados?.Conectado != true || bomba == null)
return;
bomba.ComandoAtuar = status;
if (potencia.HasValue) bomba.PotenciaSP = potencia.Value;
if (pressao.HasValue) bomba.PressaoSP = pressao.Value;
bool comandoControle = bomba.ComandoAtuar;
double potenciaControle = bomba.PotenciaSP;
double pressaoControle = bomba.PressaoSP;
ModoControleBomba modoControle = bomba.Controle.Modo;
bool desligarSemBicoAbertoControle = bomba.Controle.DesligarSemBicosAbertos;
double potenciaMinPidControle = bomba.Controle.PotenciaMinPID;
double kpControle = bomba.Controle.Kp;
double kiControle = bomba.Controle.Ki;
double kdControle = bomba.Controle.Kd;
bool ehComandoEstado = dado == CanMessagePosicaoDados.Command1;
if (ehComandoEstado)
{
bomba.ComandoAtuar = status;
if (potencia.HasValue) bomba.PotenciaSP = potencia.Value;
if (pressao.HasValue) bomba.PressaoSP = pressao.Value;
}
if (modo.HasValue) bomba.Controle.Modo = modo.Value;
if (desligarSemBicoAberto.HasValue) bomba.Controle.DesligarSemBicosAbertos = desligarSemBicoAberto.Value;
if (potenciaMinPid.HasValue) bomba.Controle.PotenciaMinPID = potenciaMinPid.Value;
if (Kp.HasValue) bomba.Controle.Kp = Kp.Value;
if (Ki.HasValue) bomba.Controle.Ki = Ki.Value;
@ -1908,6 +1958,19 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
bomba.UltimoStatusDesejado = status;
if (potencia.HasValue) bomba.UltimaPotenciaDesejada = potencia.Value;
if (pressao.HasValue) bomba.UltimaPressaoDesejada = pressao.Value;
if (!setarControle)
{
bomba.ComandoAtuar = comandoControle;
bomba.PotenciaSP = potenciaControle;
bomba.PressaoSP = pressaoControle;
bomba.Controle.Modo = modoControle;
bomba.Controle.DesligarSemBicosAbertos = desligarSemBicoAbertoControle;
bomba.Controle.PotenciaMinPID = potenciaMinPidControle;
bomba.Controle.Kp = kpControle;
bomba.Controle.Ki = kiControle;
bomba.Controle.Kd = kdControle;
}
}
@ -1962,25 +2025,27 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
continue;
}
if (Bomba.ID == BombaPressurizadora.ID)
bool EhBombaPressurizadora = Bomba.ID == BombaPressurizadora.ID;
double pressaoTeste = 80.0;
if (EhBombaPressurizadora)
{
EnviarComandoFisicoBomba(
Bomba,
CanMessagePosicaoDados.Command2,
true,
modo: op.Parametros.Controle.AtuModoControle,
potenciaMinPid: Bomba.Controle.PotenciaMinPID,
Kp: Bomba.Controle.Kp,
Ki: Bomba.Controle.Ki,
Kd: Bomba.Controle.Kd
setarControle: true,
status: true,
modo: ModoControleBomba.OnOff,
desligarSemBicoAberto: false
);
EnviarComandoFisicoBomba(
Bomba,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
true,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
setarControle: true,
status: true,
potencia: 100,
pressao: op.Parametros.Controle.AtuPressaoLinha
pressao: pressaoTeste
);
}
else
@ -1989,7 +2054,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
EnviarComandoFisicoBomba(
Bomba,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
ligar,
setarControle: true,
status: ligar,
potencia: 100,
pressao: -1
);
@ -1999,44 +2065,62 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
{
Variaveis.MostrarLog($"[AtuadorModel] [RealizarTestesIniciais] Bomba {Bomba.ID} não possui um sensor de pressão, será controlada mecanicamente pelo pressostato");
op.Sensoriamento.InserirLog(Dispositivo, StatusModulo.Alerta, 50, $"Bomba {Bomba.ID} não possui um sensor de pressão, será controlada mecanicamente pelo pressostato", id: Bomba.ID);
op.MarcarModuloCalibrado(Dispositivo, Bomba.ID, true);
bool bombaOk = true;
if (!EhBombaPressurizadora)
{
bool BombaLigou() => Bomba.ComandoAtuar == (Bomba._EstadoLeitura == Estado.Ligado);
await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(BombaLigou, 3000, 200);
bombaOk = BombaLigou();
}
op.MarcarModuloCalibrado(Dispositivo, Bomba.ID, bombaOk);
continue;
}
await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(Bomba.AtingiuPressao, 3000, 200);
await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(() => Bomba.AtingiuPressao(pressaoTeste), 3000, 200);
bool BombaOk = Bomba.AtingiuPressao();
if (BombaOk)
bool BombaOk = Bomba.AtingiuPressao(pressaoTeste);
op.MarcarModuloCalibrado(Dispositivo, Bomba.ID, BombaOk);
if (EhBombaPressurizadora)
{
op.MarcarModuloCalibrado(Dispositivo, Bomba.ID, true);
EnviarComandoFisicoBomba(
Bomba,
CanMessagePosicaoDados.Command2,
setarControle: true,
status: true,
modo: op.Parametros.Controle.AtuModoControle,
desligarSemBicoAberto: true,
potenciaMinPid: Bomba.Controle.PotenciaMinPID,
Kp: Bomba.Controle.Kp,
Ki: Bomba.Controle.Ki,
Kd: Bomba.Controle.Kd
);
EnviarComandoFisicoBomba(
Bomba,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
setarControle: true,
status: op.Parametros.Controle.PulverizadorAutomatico,
potencia: 100,
pressao: op.Parametros.Controle.AtuPressaoLinha
);
}
else
{
foreach (var Bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado))
{
EnviarComandoFisicoBico(
Bico,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
true
);
}
await Task.Delay(3000);
foreach (var Bico in BicosPulverizadores.Where(x => x.Comandar && x.Inicializado))
{
EnviarComandoFisicoBico(
Bico,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
false
);
}
await FuncoesGlobais.AguardarCondicaoAsync(Bomba.AtingiuPressao, 4000, 200);
BombaOk = Bomba.AtingiuPressao();
op.MarcarModuloCalibrado(Dispositivo, Bomba.ID, BombaOk);
bool ligar = op.Parametros.Controle.AtuAgitadorModo != ModoAgitadorCalda.SemAgitacao;
EnviarComandoFisicoBomba(
Bomba,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
setarControle: true,
status: ligar,
potencia: 100,
pressao: -1
);
}
}
// Testar os bicos
@ -2052,7 +2136,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
EnviarComandoFisicoBico(
Bico,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
true
setarControle: true,
status: true
);
await Task.Delay(200);
@ -2060,7 +2145,8 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
EnviarComandoFisicoBico(
Bico,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
false
setarControle: true,
status: false
);
await Task.Delay(200);
@ -2540,6 +2626,7 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
new byte[]
{
(byte)Controle.Modo,
(byte)(Controle.DesligarSemBicosAbertos ? 1 : 0),
(byte)Controle.PotenciaMinPID,
ConverterPIDParaByte(Controle.Kp),
ConverterPIDParaByte(Controle.Ki),
@ -2555,13 +2642,22 @@ namespace AgroBase.Models.Modules
}
}
public bool AtingiuPressao() => _PressaoAtual >= Variaveis.OperacaoEmAndamento.Parametros.Controle.AtuPressaoLinha;
public bool AtingiuPressao(double? pressaoMinima = null)
{
double alvo = pressaoMinima
?? Variaveis.OperacaoEmAndamento?.Parametros?.Controle?.AtuPressaoLinha
?? -1;
return _PressaoAtual >= alvo;
}
public class BombaModoControleModel
{
public ModoControleBomba Modo { get; set; } = ModoControleBomba.OnOff;
public bool DesligarSemBicosAbertos { get; set; } = true;
public double PotenciaMinPID { get; set; } = 40.0;
public double Kp { get; set; } = 0.08;

50
AgroBase/AgroBase/Models/Operacoes/OperacaoModel.cs
View File

@ -95,11 +95,11 @@ namespace AgroBase.Models
{
get
{
return _tmrLogsOperacao.Interval;
return _tmrLogsOperacao?.Interval ?? 1000;
}
set
{
_tmrLogsOperacao.SetInterval((int)value);
_tmrLogsOperacao?.SetInterval((int)value);
}
}
private AsyncTaskTimerModel _tmrLogsOperacao;
@ -1249,6 +1249,8 @@ namespace AgroBase.Models
novaOp.DefinirComponentesEmUso();
Variaveis.OperacaoEmAndamento = novaOp;
var ruasSelecionadas = parametros.RuasPercorrer ?? new List<string>();
if (parametros.Mapa != null)
@ -1258,8 +1260,6 @@ namespace AgroBase.Models
novaOp.Mapa.PopularTrajetoriaMapa(parametros.Mapa);
}
Variaveis.OperacaoEmAndamento = novaOp;
RedisService.AtualizarCampos(CtxKey.DadosOperacao, ("configurado", false));
return novaOp;
@ -1986,7 +1986,8 @@ namespace AgroBase.Models
op.DispAtu?.Dados?.EnviarComandoFisicoBico(
bicos[i],
CanMessagePosicaoDados.Command1,
bicos[i].ComandoAtuar
setarControle: true,
status: bicos[i].ComandoAtuar
);
}
}
@ -2590,7 +2591,8 @@ namespace AgroBase.Models
dadosAtu?.EnviarComandoFisicoBico(
bico,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
controleBase.Controle.Estado == true,
setarControle: true,
status: controleBase.Controle.Estado == true,
angulo: controleBase.Controle.AnguloSP
);
return;
@ -2616,7 +2618,8 @@ namespace AgroBase.Models
dadosAtu?.EnviarComandoFisicoBomba(
bomba,
CanMessagePosicaoDados.Command1,
controleBase.Controle.Estado == true,
setarControle: true,
status: controleBase.Controle.Estado == true,
potencia: controleBase.Controle.Potencia,
pressao: controleBase.Controle.Pressao,
modo: op.Parametros.Controle.AtuModoControle
@ -3474,7 +3477,9 @@ namespace AgroBase.Models
else if (statusAtual == StatusOperacao.Aguardando)
{
double segundosAguardados = op.Sensoriamento?.Operacao?.TempoAguardandoSeg ?? 0;
double segundosRestantes = Math.Max(0, op.TempoIniciarOperacao - segundosAguardados);
double tempoTotalEspera = Math.Max(0, op.TempoIniciarOperacao);
double segundosRestantes = Math.Max(0, tempoTotalEspera - segundosAguardados);
int segundosTela = (int)Math.Ceiling(segundosRestantes);
string plural = segundosTela == 1 ? "" : "s";
@ -3762,17 +3767,29 @@ namespace AgroBase.Models
op.Controle.Motivos = RedisService.GetField<List<string>>(CtxKey.DadosControle, "motivos", new List<string>());
double tempoDecorridoSeg = 0;
if (Operacao.DataInicio != DateTime.MinValue)
{
DateTime fim =
Operacao.DataFim != DateTime.MinValue
? Operacao.DataFim
: agora;
DateTime fim = Operacao.DataFim != DateTime.MinValue ? Operacao.DataFim : agora;
tempoDecorridoSeg = Math.Max(0, (fim - Operacao.DataInicio).TotalSeconds);
}
double tempoAguardandoRaw = RedisService.GetField<double>(CtxKey.DadosOperacao, "tempo_aguardando", 0.0);
double tempoAguardarInicio = RedisService.GetField<double>(CtxKey.DadosOperacao, "tempo_aguardar_inicio_operacao", op.TempoIniciarOperacao);
double agoraUnix = DateTimeOffset.Now.ToUnixTimeMilliseconds() / 1000.0;
double tempoAguardandoSeg;
if (tempoAguardandoRaw > 1_000_000_000)
{
// Redis está mandando timestamp Unix de início da espera.
tempoAguardandoSeg = Math.Max(0.0, agoraUnix - tempoAguardandoRaw);
}
else
{
// Compatibilidade: caso algum fluxo antigo mande duração em segundos.
tempoAguardandoSeg = Math.Max(0.0, tempoAguardandoRaw);
}
op.TempoIniciarOperacao = Math.Max(0, Convert.ToInt32(Math.Round(tempoAguardarInicio)));
var operacaoAtualizada = new OperacaoSensoriamentoLogModel()
{
Momento = agora,
@ -3788,6 +3805,7 @@ namespace AgroBase.Models
DataInicio = Operacao.DataInicio,
DataFim = Operacao.DataFim,
TempoDecorridoSeg = tempoDecorridoSeg,
TempoAguardandoSeg = tempoAguardandoSeg,
TipoCanAtivo = CanManager.TipoServico,
OperacaoLiberada = RedisService.GetField(CtxKey.DadosOperacao, "liberado", false),
@ -3795,7 +3813,6 @@ namespace AgroBase.Models
ErroOperacaoLiberada = RedisService.GetField<string>(CtxKey.DadosOperacao, "motivo_nao_liberado"),
OperacaoLiberacaoDebug = RedisService.GetField<JObject>(CtxKey.DadosOperacao, "operacao_liberacao_debug"),
StatusOperacaoAtual = (StatusOperacao)RedisService.GetField<int>(CtxKey.DadosOperacao, "status", 0),
TempoAguardandoSeg = RedisService.GetField<long>(CtxKey.DadosOperacao, "tempo_aguardando", 0),
ModulosMandatorios = new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>(op.Parametros.ModulosMandatorios ?? new List<OperacaoModulosMandatoriosModel>()),
ParametrosMandatorios = new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>(op.Parametros.ParametrosMandatorios ?? new List<OperacaoParametrosMandatoriosModel>()),
@ -4899,6 +4916,9 @@ namespace AgroBase.Models
{
if (op == null) return;
if (!ReferenceEquals(Variaveis.OperacaoEmAndamento, op))
op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
DateTime agora = DateTime.Now;
// Contexto

12
AgroBase/AgroBase/Models/TrajetoriaMapaOperacaoModel.cs
View File

@ -671,7 +671,7 @@ namespace AgroBase.Models
if (!_TrajetoriaFixaDefinida) return;
// Atualiza apenas os pontos dentro do intervalo definido
foreach (var ponto in _TrajetoriaJanela)
foreach (var ponto in _TrajetoriaJanela ?? new List<PontoTrajetoriaModel>())
{
ponto.AtualizarPropriedades();
}
@ -2847,8 +2847,16 @@ namespace AgroBase.Models
var op = Variaveis.OperacaoEmAndamento;
// Valida índice do corredor
if (op.Trajetoria?._Corredores?.Count <= idxCorredor)
if ((op.Trajetoria?._Corredores?.Count ?? 0) <= idxCorredor)
{
Liberado = false;
Motivos = new List<string>()
{
$"Trajetória não possui corredores definidos. {idxCorredor}/{op.Trajetoria?._Corredores?.Count}"
};
Status = AutonomiaCorredorStatus.Critico;
return;
}
// Se já registrou esse corredor como liberado e travado/feito, não recalcula
if (CorredoresLiberados.ContainsKey(idxCorredor) && CorredoresLiberados[idxCorredor].Liberado)

14
Firmware/Modulos/BombaPressurizadoraModel_v2.h
View File

@ -668,22 +668,24 @@ class BombaPressurizadora_v2 : public ComponenteCAN {
Estado novoEstado = (Estado)data[2];
double potencia = (data.size() > 3) ? (double)data[3] : _PotenciaSP;
double pressao = (data.size() > 4) ? (double)data[4] : _PressaoSP;
AtualizarControle(novoEstado, potencia, pressao);
return true;
}
case CanMessagePosicaoDados::Command2: {
if (data.size() < 7) {
if (data.size() < 8) {
MostrarLog("Command2 invalido para bomba");
return false;
}
ModoControleBomba modo = static_cast<ModoControleBomba>(data[2]);
double potenciaMin = (double)data[3];
double kp = ((double)data[4]) / 10.0;
double ki = ((double)data[5]) / 10.0;
double kd = ((double)data[6]) / 10.0;
bool desligarSemBicoAberto = (data.size() > 3) ? (int)data[3] == 1 : DesligarSemBicosAbertos;
double potenciaMin = (double)data[4];
double kp = ((double)data[5]) / 10.0;
double ki = ((double)data[6]) / 10.0;
double kd = ((double)data[7]) / 10.0;
DesligarSemBicosAbertos = desligarSemBicoAberto;
ConfigurarModoControle(modo);
ConfigurarPID(kp, ki, kd, potenciaMin, PotenciaMaxPID);