otimização de software e melhorias de firmware

Instalador/Instalador.iss

@@ -2,7 +2,7 @@
 ; SEE THE DOCUMENTATION FOR DETAILS ON CREATING INNO SETUP SCRIPT FILES!
 
 #define MyAppName "OrionTard Pro"
-#define MyAppVersion "1.0.1.8"
+#define MyAppVersion "1.1.0.0"
 #define MyAppPublisher "Zendion, Inc."
 #define MyAppURL "https://zendioninc.com.br"
 #define MyAppExeName "OrionTardPro.exe"

OrionTardPro/OrionTardPro/Enuns.cs

@@ -82,6 +82,7 @@ namespace OrionTardPro
             Ods, // Odometro
             Pns, // Ping
             Mod, // Dados Modulo
+            Inf, // Infiltração
         }
 
         public enum TipoEmbreagem
@@ -131,7 +132,8 @@ namespace OrionTardPro
             InclinacaoHorizontal,
             Pressao,
             Altitude,
-            Odometro
+            Odometro,
+            InfiltracaoRisco
         }
 
         public enum TipoArquivoVersionado
@@ -148,6 +150,13 @@ namespace OrionTardPro
             Factor4 = 4,
         }
 
+        public enum VersaoProtocolo
+        {
+            desconhecido = 0,
+            v1 = 1,
+            v2 = 2,
+        }
+
 
     }
 }

OrionTardPro/OrionTardPro/Forms/frmAlarmes.cs

@@ -31,16 +31,23 @@ namespace OrionTardPro
 
         public void LimpaTabela()
         {
-            dtAlarmes.Columns.Clear();
+            // A implementação antiga destruía e recriava todas as colunas
+            // a cada frame de telemetria. As colunas são estáticas, então
+            // criamos somente uma vez e limpamos apenas as linhas.
+            if (dtAlarmes.Columns.Count == 0)
+            {
+                dtAlarmes.Columns.Add("clAlarme", "Alarme");
+                dtAlarmes.Columns.Add("clLimite", "Limite");
+                dtAlarmes.Columns.Add("clValor", "Valor");
+                dtAlarmes.Columns.Add("clAlerta", "Alerta");
+                dtAlarmes.Columns[0].Width = 180;
+                dtAlarmes.Columns[1].Width = 70;
+                dtAlarmes.Columns[2].Width = 70;
+                dtAlarmes.Columns[3].AutoSizeMode =
+                    DataGridViewAutoSizeColumnMode.AllCells;
+            }
+
             dtAlarmes.Rows.Clear();
-            dtAlarmes.Columns.Add("clAlarme", "Alarme");
-            dtAlarmes.Columns.Add("clLimite", "Limite");
-            dtAlarmes.Columns.Add("clValor", "Valor");
-            dtAlarmes.Columns.Add("clAlerta", "Alerta");
-            dtAlarmes.Columns[0].Width = 180;
-            dtAlarmes.Columns[1].Width = 70;
-            dtAlarmes.Columns[2].Width = 70;
-            dtAlarmes.Columns[3].AutoSizeMode = DataGridViewAutoSizeColumnMode.AllCells;
         }
 
 

OrionTardPro/OrionTardPro/Forms/frmCamera.cs

@@ -1,5 +1,6 @@
 using AForge.Video;
 using AForge.Video.DirectShow;
+using OrionTardPro.Services;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.ComponentModel;
@@ -8,6 +9,7 @@ using System.Drawing;
 using System.Linq;
 using System.Management;
 using System.Text;
+using System.Threading;
 using System.Threading.Tasks;
 using System.Windows.Forms;
 
@@ -15,57 +17,105 @@ namespace OrionTardPro
 {
     public partial class frmCamera : Form
     {
+        private readonly SemaphoreSlim _cameraDiscoveryLock =
+            new SemaphoreSlim(1, 1);
 
         public frmCamera()
         {
             InitializeComponent();
         }
 
+        // Compatibilidade com chamadas antigas. O fluxo novo usa a versão
+        // async para não executar WMI na thread da interface.
         public void AtualizaListaCameras()
         {
+            _ = AtualizaListaCamerasAsync();
+        }
+
+        public async Task AtualizaListaCamerasAsync()
+        {
+            if (!await _cameraDiscoveryLock.WaitAsync(0))
+                return;
+
             try
             {
-                //Variaveis.videoDevices = new FilterInfoCollection(FilterCategory.VideoInputDevice);
+                btnAtualizar.Enabled = false;
 
-                var cameraNames = new List<string>();
-                var camerasList = new Dictionary<string, string>();
-                using (var searcher = new ManagementObjectSearcher("SELECT * FROM Win32_PnPEntity WHERE (PNPClass = 'Image' OR PNPClass = 'Camera')"))
+                long inicioDiscoveryPerf =
+                    PerformanceMonitorService.MarcarInicio();
+
+                List<string> cameraNames = await Task.Run(() =>
                 {
-                    foreach (var device in searcher.Get())
+                    var nomes = new List<string>();
+
+                    using (var searcher = new ManagementObjectSearcher(
+                        "SELECT * FROM Win32_PnPEntity WHERE (PNPClass = 'Image' OR PNPClass = 'Camera')"))
                     {
-                        camerasList.Add(device["DeviceID"].ToString(), device["Caption"].ToString());
-                        cameraNames.Add(device["Caption"].ToString());
+                        foreach (ManagementObject device in searcher.Get())
+                        {
+                            string caption = device["Caption"]?.ToString();
+                            if (!string.IsNullOrWhiteSpace(caption) &&
+                                !nomes.Contains(caption))
+                            {
+                                nomes.Add(caption);
+                            }
+                        }
                     }
-                }
 
-                //cameraNames = camerasList.OrderByDescending(x => x.Key).Select(x => x.Value).ToList();
+                    return nomes;
+                });
 
-                cmbCamera.Items.Clear();
-                cmbCamera.Items.Add("Sem vídeo");
-                if (cameraNames.Count == 0)
-                    throw new ApplicationException();
-
-                foreach (string device in cameraNames)
+                cmbCamera.BeginUpdate();
+                try
                 {
-                    cmbCamera.Items.Add(device);
+                    cmbCamera.Items.Clear();
+                    cmbCamera.Items.Add("Sem vídeo");
+
+                    foreach (string device in cameraNames)
+                        cmbCamera.Items.Add(device);
+
+                    cmbCamera.SelectedIndex = 0;
                 }
-                cmbCamera.SelectedIndex = 0;
-                if (cmbCamera.SelectedIndex > 0)
-                    VideoService.LigarCamera();
-                else
-                    LimpaCamera();
+                finally
+                {
+                    cmbCamera.EndUpdate();
+                }
+
+                if (cameraNames.Count == 0)
+                {
+                    Variaveis.frmPrincipal.lblCameraconexao.Text =
+                        "Câmera: Desconectado";
+                }
+
+                PerformanceMonitorService.ReportarSeLento(
+                    "frmCamera.DiscoveryWMI",
+                    inicioDiscoveryPerf,
+                    1200,
+                    "devices=" + cameraNames.Count);
+
+                LimpaCamera();
             }
-            catch (ApplicationException)
+            catch (Exception ex)
             {
+                Console.WriteLine(
+                    "[CAMERA] Falha ao enumerar dispositivos: " + ex.Message);
+
                 cmbCamera.Items.Clear();
                 cmbCamera.Items.Add("Nenhum dispositivo encontrado!");
-                Variaveis.frmPrincipal.lblCameraconexao.Text = "Câmera: Desconectado";
+                cmbCamera.SelectedIndex = 0;
+                Variaveis.frmPrincipal.lblCameraconexao.Text =
+                    "Câmera: Desconectado";
+            }
+            finally
+            {
+                btnAtualizar.Enabled = true;
+                _cameraDiscoveryLock.Release();
             }
         }
 
-        private void btnAtualizar_Click(object sender, EventArgs e)
+        private async void btnAtualizar_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            AtualizaListaCameras();
+            await AtualizaListaCamerasAsync();
         }
 
         private void btnSalvar_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -93,12 +143,9 @@ namespace OrionTardPro
                 else
                 {
                     Variaveis.frmPrincipal.lblCameraconexao.Text = "Câmera: Desconectado";
-                    VideoService.camera.Abort();
-                    VideoService._videoCapture.Release();
-                    VideoService._videoCapture = null;
+                    VideoService.DesligarCamera();
                     Variaveis.frmPrincipal.gpbImagem.Enabled = false;
                     Variaveis.frmPrincipal.gpbGravacao.Enabled = false;
-                    Variaveis.VideoIsRuning = false;
                     LimpaCamera();
                 }
             }
@@ -108,9 +155,12 @@ namespace OrionTardPro
         {
             PictureBox img = Variaveis.frmPrincipal.imgCamera;
             Bitmap bmp = new Bitmap(img.Width, img.Height);
-            Graphics g = Graphics.FromImage(bmp);
-            g.Clear(Color.Black);
-            Variaveis.frmPrincipal.imgCamera.Image = bmp;
+            using (Graphics g = Graphics.FromImage(bmp))
+            {
+                g.Clear(Color.Black);
+            }
+
+            VideoService.ExibirImagemEstatica(bmp);
         }
 
         private void frmCamera_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)

OrionTardPro/OrionTardPro/Forms/frmConexao.Designer.cs

@@ -43,6 +43,7 @@
             this.lblTempoenvio = new System.Windows.Forms.Label();
             this.chbProtocolocompleto = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.tabTransmissor = new System.Windows.Forms.TabPage();
+            this.chbPingCamera = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.chbCamera = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.lblSegundos = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblTempoPings = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -50,7 +51,6 @@
             this.lblEnvios = new System.Windows.Forms.Label();
             this.txtEnvios = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.btnConectar = new System.Windows.Forms.Button();
-            this.chbPingCamera = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.tabControl1.SuspendLayout();
             this.tabConexao.SuspendLayout();
             this.tabReceptor.SuspendLayout();
@@ -249,6 +249,16 @@
             this.tabTransmissor.Text = "Transmissor";
             this.tabTransmissor.UseVisualStyleBackColor = true;
             // 
+            // chbPingCamera
+            // 
+            this.chbPingCamera.AutoSize = true;
+            this.chbPingCamera.Location = new System.Drawing.Point(11, 89);
+            this.chbPingCamera.Name = "chbPingCamera";
+            this.chbPingCamera.Size = new System.Drawing.Size(184, 20);
+            this.chbPingCamera.TabIndex = 6;
+            this.chbPingCamera.Text = "Enviar ping para a câmera";
+            this.chbPingCamera.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
             // chbCamera
             // 
             this.chbCamera.AutoSize = true;
@@ -345,16 +355,6 @@
             this.btnConectar.UseVisualStyleBackColor = true;
             this.btnConectar.Click += new System.EventHandler(this.btnConectar_Click);
             // 
-            // chbPingCamera
-            // 
-            this.chbPingCamera.AutoSize = true;
-            this.chbPingCamera.Location = new System.Drawing.Point(11, 89);
-            this.chbPingCamera.Name = "chbPingCamera";
-            this.chbPingCamera.Size = new System.Drawing.Size(184, 20);
-            this.chbPingCamera.TabIndex = 6;
-            this.chbPingCamera.Text = "Enviar ping para a câmera";
-            this.chbPingCamera.UseVisualStyleBackColor = true;
-            // 
             // frmConexao
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(8F, 16F);
@@ -374,6 +374,7 @@
             this.Text = "Gerenciador de conexão";
             this.FormClosing += new System.Windows.Forms.FormClosingEventHandler(this.frmConexao_FormClosing);
             this.Load += new System.EventHandler(this.frmConexao_Load);
+            this.Shown += new System.EventHandler(this.frmConexao_Shown);
             this.tabControl1.ResumeLayout(false);
             this.tabConexao.ResumeLayout(false);
             this.tabConexao.PerformLayout();

OrionTardPro/OrionTardPro/Forms/frmConexao.cs

@@ -1,12 +1,16 @@
 using OrionTardPro.Services;
 using System;
 using System.IO.Ports;
+using System.Linq;
 using System.Windows.Forms;
+using static OrionTardPro.Enuns;
 
 namespace OrionTardPro
 {
     public partial class frmConexao : Form
     {
+        private bool _conectando;
+
         public frmConexao()
         {
             InitializeComponent();
@@ -14,70 +18,302 @@ namespace OrionTardPro
 
         private void frmConexao_Load(object sender, EventArgs e)
         {
-            //AtualizaListadePortas();
+            AtualizarControlesProtocolo();
+            AtualizaListadePortas(false);
         }
 
-        public void AtualizaListadePortas()
+        private void frmConexao_Shown(object sender, EventArgs e)
         {
-            cmbPorta.Items.Clear();
-            for (int i = 0; i < SerialPort.GetPortNames().Length; i++)
+            AtualizarControlesProtocolo();
+            AtualizaListadePortas(false);
+        }
+
+        private bool ProtocoloV2Selecionado()
+        {
+            return Variaveis.PerfilVigente.VersaoProtocolo == VersaoProtocolo.v2;
+        }
+
+        private void AtualizarControlesProtocolo()
+        {
+            bool protocoloV2 = ProtocoloV2Selecionado();
+
+            // Configuráveis tanto na V1 quanto na V2.
+            txtTempoPings.Enabled = true;
+            txtDelay.Enabled = true;
+            chbRequisitarDados.Enabled = true;
+            chbCamera.Enabled = true;
+            chbPingCamera.Enabled = true;
+
+            if (protocoloV2)
             {
-                cmbPorta.Items.Add(SerialPort.GetPortNames()[i].ToString());
+                cmbBaud.Text = "9600";
+                cmbBaud.Enabled = false;
+
+                // V2 usa ACK, sequência, timeout e retry próprios.
+                txtEnvios.Enabled = false;
+
+                // Frame completo e CRC são obrigatórios na V2.
+                chbProtocolocompleto.Checked = true;
+                chbProtocolocompleto.Enabled = false;
             }
-            if (cmbPorta.Items.Count > 1)
-                cmbPorta.SelectedIndex = 1;
-            else if (cmbPorta.Items.Count > 0)
-                cmbPorta.SelectedIndex = 0;
             else
-                throw new Exception("Não foi encontrado um conversor ligado ao computador, favor conferir!");
-            int idxBaud = cmbBaud.Items.IndexOf(Variaveis.PerfilVigente.BaudRate.ToString());
-            cmbBaud.SelectedIndex = idxBaud;
+            {
+                cmbBaud.Enabled = true;
+                txtEnvios.Enabled = true;
+                chbProtocolocompleto.Enabled = true;
+
+                cmbBaud.Text =
+                    Variaveis.PerfilVigente.BaudRate.ToString();
+            }
+        }
+
+        public bool AtualizaListadePortas(bool exibirErro = true)
+        {
+            string portaAnterior = cmbPorta.Text;
+
+            string[] portas = SerialPort
+                .GetPortNames()
+                .OrderBy(x => x)
+                .ToArray();
+
+            cmbPorta.BeginUpdate();
+
+            try
+            {
+                cmbPorta.Items.Clear();
+                cmbPorta.Items.AddRange(portas);
+
+                if (portas.Length == 0)
+                {
+                    cmbPorta.SelectedIndex = -1;
+
+                    if (exibirErro)
+                    {
+                        MessageBox.Show(
+                            "Não foi encontrada nenhuma porta serial. " +
+                            "Confira o conversor USB/RS485 e o driver.",
+                            "Porta serial não encontrada",
+                            MessageBoxButtons.OK,
+                            MessageBoxIcon.Warning);
+                    }
+
+                    return false;
+                }
+
+                int indiceAnterior = Array.IndexOf(portas, portaAnterior);
+
+                cmbPorta.SelectedIndex =
+                    indiceAnterior >= 0
+                        ? indiceAnterior
+                        : 0;
+
+                return true;
+            }
+            finally
+            {
+                cmbPorta.EndUpdate();
+            }
+        }
+
+        private bool AplicarConfiguracoes()
+        {
+            if (string.IsNullOrWhiteSpace(cmbPorta.Text))
+            {
+                MessageBox.Show(
+                    "Selecione uma porta serial.",
+                    "Configuração incompleta",
+                    MessageBoxButtons.OK,
+                    MessageBoxIcon.Warning);
+
+                return false;
+            }
+
+            bool protocoloV2 = ProtocoloV2Selecionado();
+
+            int tempoPing =
+                Convert.ToInt32(txtTempoPings.Value);
+
+            int tempoTelemetria =
+                Convert.ToInt32(txtDelay.Value);
+
+            if (protocoloV2)
+            {
+                if (tempoPing < 1 || tempoPing > 4)
+                {
+                    MessageBox.Show(
+                        "Na versão V2, o intervalo de heartbeat deve estar " +
+                        "entre 1 e 4 segundos.",
+                        "Heartbeat inválido",
+                        MessageBoxButtons.OK,
+                        MessageBoxIcon.Warning);
+
+                    return false;
+                }
+
+                if (tempoTelemetria < 250 ||
+                    tempoTelemetria > 10000)
+                {
+                    MessageBox.Show(
+                        "Na versão V2, o intervalo de telemetria deve estar " +
+                        "entre 250 e 10.000 ms.",
+                        "Intervalo inválido",
+                        MessageBoxButtons.OK,
+                        MessageBoxIcon.Warning);
+
+                    return false;
+                }
+            }
+            else
+            {
+                if (tempoPing < 1)
+                {
+                    MessageBox.Show(
+                        "O intervalo entre pings deve ser maior que zero.",
+                        "Intervalo inválido",
+                        MessageBoxButtons.OK,
+                        MessageBoxIcon.Warning);
+
+                    return false;
+                }
+
+                if (tempoTelemetria < 100)
+                {
+                    MessageBox.Show(
+                        "O intervalo de sensores deve ser de pelo menos 100 ms.",
+                        "Intervalo inválido",
+                        MessageBoxButtons.OK,
+                        MessageBoxIcon.Warning);
+
+                    return false;
+                }
+            }
+
+            SerialService.PortaCom = cmbPorta.Text.Trim();
+
+            // Configurações compartilhadas entre V1 e V2.
+            Variaveis.PerfilVigente.TempoEntrePings =
+                tempoPing;
+
+            Variaveis.PerfilVigente.TempoRecepcaoSensores =
+                tempoTelemetria;
+
+            Variaveis.PerfilVigente.RequisitarDados =
+                chbRequisitarDados.Checked;
+
+            Variaveis.PerfilVigente.ControleIndividualCamera =
+                chbCamera.Checked;
+
+            Variaveis.PerfilVigente.EnviarPingCamera =
+                chbPingCamera.Checked;
+
+            if (protocoloV2)
+            {
+                Variaveis.PerfilVigente.BaudRate = 9600;
+
+                // Obrigatório na V2.
+                Variaveis.PerfilVigente.ReceberProtocoloCompleto = true;
+
+                return true;
+            }
+
+            if (!int.TryParse(cmbBaud.Text, out int baudRate) ||
+                baudRate <= 0)
+            {
+                MessageBox.Show(
+                    "Selecione um baud rate válido.",
+                    "Configuração inválida",
+                    MessageBoxButtons.OK,
+                    MessageBoxIcon.Warning);
+
+                return false;
+            }
+
+            // Configurações exclusivamente legadas.
+            Variaveis.PerfilVigente.BaudRate = baudRate;
+
+            Variaveis.PerfilVigente.QuantidadeEnvios =
+                Convert.ToInt32(txtEnvios.Value);
+
+            Variaveis.PerfilVigente.ReceberProtocoloCompleto =
+                chbProtocolocompleto.Checked;
+
+            return true;
         }
 
         private async void btnConectar_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            Variaveis.PerfilVigente.QuantidadeEnvios = Convert.ToInt32(txtEnvios.Value);
-            Variaveis.PerfilVigente.TempoEntrePings = Convert.ToInt32(txtTempoPings.Value);
-            SerialService.PortaCom = cmbPorta.Text;
-            Variaveis.PerfilVigente.BaudRate = Convert.ToInt32(cmbBaud.Text);
-            Variaveis.PerfilVigente.TempoRecepcaoSensores = Convert.ToInt32(txtDelay.Value);
-            Variaveis.PerfilVigente.RequisitarDados = chbRequisitarDados.Checked;
-            SerialService.SensoresTimer.Interval = Variaveis.PerfilVigente.TempoRecepcaoSensores;
+            if (_conectando)
+                return;
 
-            bool Sucesso = await SerialService.ConectaPortaSerial();
+            if (!AplicarConfiguracoes())
+                return;
 
-            if (Sucesso)
+            _conectando = true;
+            btnConectar.Enabled = false;
+            //btnCancelar.Enabled = false;
+            UseWaitCursor = true;
+
+            try
             {
+                bool sucesso =
+                    await SerialService.ConectaPortaSerial();
+
+                if (!sucesso)
+                    return;
+
                 SerialService.Pings = 0;
-                GeneralJoystick.joystickTimer.Start();
-                SerialService.Conectado = true;
-                this.Hide();
-                SerialService.SensoresTimer.Interval = Convert.ToInt32(txtDelay.Value);
+
+                /*
+                 * Por enquanto estes timers são iniciados aqui porque
+                 * ConectaPortaSerial ainda não os inicia internamente.
+                 *
+                 * Não alteramos os intervalos: o SerialService já escolheu
+                 * os valores corretos de acordo com V1 ou V2.
+                 */
                 SerialService.SensoresTimer.Start();
                 SerialService.EnvioTimer.Start();
-                Variaveis.frmPrincipal.lblCarroconexao.Text = $"Carro: Conectado ({Variaveis._Model.ToString()} | NS {Variaveis._RobotNS} | FV {Variaveis._FirmwareVersion})";
+
+                if (GeneralJoystick.JoystickExist)
+                    GeneralJoystick.joystickTimer?.Start();
+
+                Hide();
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                MessageBox.Show(
+                    "Não foi possível concluir a conexão.\r\n\r\n" +
+                    ex.Message,
+                    "Erro de conexão",
+                    MessageBoxButtons.OK,
+                    MessageBoxIcon.Error);
+            }
+            finally
+            {
+                _conectando = false;
+                btnConectar.Enabled = true;
+                //btnCancelar.Enabled = true;
+                UseWaitCursor = false;
             }
-            else
-                MessageBox.Show("Houve um erro ao tentar conectar-se à prota " + SerialService.PortaCom + ".", "Erro", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
         }
 
         private void btnCancelar_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            try
-            {
-                AtualizaListadePortas();
-            }
-            catch (Exception ex)
-            {
-                MessageBox.Show(ex.Message, "Erro ao listar dispositivos", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
-            }
+            AtualizaListadePortas();
         }
 
-        private void frmConexao_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
+        private void frmConexao_FormClosing(
+            object sender,
+            FormClosingEventArgs e)
         {
-            Variaveis.PerfilVigente.QuantidadeEnvios = Convert.ToInt32(txtEnvios.Value);
-            Variaveis.PerfilVigente.TempoEntrePings = Convert.ToInt32(txtTempoPings.Value);
-            Variaveis.PerfilVigente.TempoRecepcaoSensores = Convert.ToInt32(txtDelay.Value);
+            /*
+             * Este formulário é reutilizado durante toda a execução.
+             * O fechamento real ocorrerá junto com o encerramento da aplicação.
+             */
+            if (e.CloseReason == CloseReason.UserClosing)
+            {
+                e.Cancel = true;
+                Hide();
+            }
         }
     }
 }

OrionTardPro/OrionTardPro/Forms/frmControle.cs

@@ -46,10 +46,18 @@ namespace OrionTardPro
 
         #region EVENTOS DOS BOTOES
 
-        private void btnAtualizar_Click(object sender, EventArgs e)
+        private async void btnAtualizar_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            GeneralJoystick.InstanciaJoystick();
-            AtualizaLista();
+            btnAtualizar.Enabled = false;
+            try
+            {
+                await GeneralJoystick.InstanciaJoystickAsync();
+                AtualizaLista();
+            }
+            finally
+            {
+                btnAtualizar.Enabled = true;
+            }
         }
 
         public void btnOK_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -74,15 +82,28 @@ namespace OrionTardPro
             ((Button)sender).ForeColor = Color.DarkRed;
         }
 
-        private void btnEscolher_Click(object sender, EventArgs e)
+        private async void btnEscolher_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             if (!cmbJoysticks.Enabled)
+            {
                 btnEscolher.Text = "Salvar";
+            }
             else
             {
-                btnEscolher.Text = "Editar";
-                GeneralJoystick.InstanciaJoystick(false, cmbJoysticks.SelectedIndex);
+                btnEscolher.Enabled = false;
+                try
+                {
+                    await GeneralJoystick.InstanciaJoystickAsync(
+                        false,
+                        cmbJoysticks.SelectedIndex);
+                    btnEscolher.Text = "Editar";
+                }
+                finally
+                {
+                    btnEscolher.Enabled = true;
+                }
             }
+
             btnAtualizar.Enabled = !btnAtualizar.Enabled;
             cmbJoysticks.Enabled = !cmbJoysticks.Enabled;
         }
@@ -280,7 +301,7 @@ namespace OrionTardPro
         private void trkVelocidade_Scroll(object sender, EventArgs e)
         {
             Variaveis.frmPrincipal.trkVelocidade.Value = trkVelocidade.Value;
-            GeneralJoystick.AtualizaPotenciaAtual(trkVelocidade.Value * 10);
+            GeneralJoystick.AtualizaPotenciaAtual(trkVelocidade.Value);
         }
 
         #endregion

OrionTardPro/OrionTardPro/Forms/frmControlecarro.cs

@@ -2,12 +2,7 @@
 using OrionTardPro.Services;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
-using System.ComponentModel;
-using System.Data;
-using System.Drawing;
-using System.Linq;
-using System.Text;
-using System.Threading.Tasks;
+using System.Runtime.InteropServices;
 using System.Windows.Forms;
 using static OrionTardPro.Enuns;
 
@@ -15,114 +10,490 @@ namespace OrionTardPro
 {
     public partial class frmControlecarro : Form
     {
+        private readonly HashSet<Keys> _teclasPressionadas =
+            new HashSet<Keys>();
+
+        private bool _processandoFechamento;
+        private readonly System.Windows.Forms.Timer _supervisorTecladoTimer;
+        private const int IntervaloSupervisorTecladoMs = 50;
+
+        // GetAsyncKeyState consulta o estado físico atual da tecla e não depende de o
+        // Windows ter entregado o KeyUp ao formulário. O bit alto indica pressionada.
+        [DllImport("user32.dll")]
+        private static extern short GetAsyncKeyState(int vKey);
+
+        private static bool TeclaFisicamentePressionada(Keys tecla)
+        {
+            return (GetAsyncKeyState((int)tecla) & 0x8000) != 0;
+        }
+
         public frmControlecarro()
         {
             InitializeComponent();
+
+            // Permite ao form receber teclas antes dos controles filhos.
+            KeyPreview = true;
+
+            Deactivate += frmControlecarro_Deactivate;
+            VisibleChanged += frmControlecarro_VisibleChanged;
+            FormClosed += frmControlecarro_FormClosed;
+
+            _supervisorTecladoTimer = new System.Windows.Forms.Timer
+            {
+                Interval = IntervaloSupervisorTecladoMs
+            };
+            _supervisorTecladoTimer.Tick += SupervisorTecladoTimer_Tick;
+            _supervisorTecladoTimer.Start();
         }
 
-        public void frmControlecarro_KeyDown(object sender, KeyEventArgs e)
+        public void frmControlecarro_KeyDown(
+            object sender,
+            KeyEventArgs e)
         {
-            var ListaTeclasPressionadas = GeneralJoystick.ListaTeclasPressionadas;
+            Comando comando =
+                GeneralJoystick.TipoControle(e.KeyCode);
 
-            switch (GeneralJoystick.TipoControle(e.KeyCode))
+            if (comando == Comando.Vazio)
+                return;
+
+            /*
+             * Add retorna false quando a tecla já estava pressionada.
+             * Isso bloqueia o auto-repeat do Windows para relés,
+             * câmeras, iluminação e outros comandos de alternância.
+             *
+             * Na V2, a renovação de MOT é feita pelo supervisor do
+             * GeneralJoystick, não por KeyDown repetido.
+             */
+            if (!_teclasPressionadas.Add(e.KeyCode))
+            {
+                e.Handled = true;
+                e.SuppressKeyPress = true;
+                return;
+            }
+
+            e.Handled = true;
+            e.SuppressKeyPress = true;
+
+            switch (comando)
             {
                 case Comando.Motor:
-                    if (ListaTeclasPressionadas[ListaTeclasPressionadas.Count - 1] != e.KeyCode.ToString())
-                    {
-                        if (ListaTeclasPressionadas[ListaTeclasPressionadas.Count - 1] == "Stop")
-                            ListaTeclasPressionadas.Clear();
+                    AtualizarIntencaoMotores();
+                    break;
 
-                        ListaTeclasPressionadas.Add(e.KeyCode.ToString());
-                        GeneralJoystick.ProcessaComandoCarro(e.KeyCode.ToString());
-                    }
-                    break;
                 case Comando.Camera:
-                    GeneralJoystick.ProcessaComandoCamera(e.KeyCode);
+                    AtualizarIntencaoCamera();
                     break;
+
                 case Comando.Iluminacao:
                     GeneralJoystick.AlternarStatusIluminacao();
                     break;
+
                 case Comando.Laser:
                     GeneralJoystick.AlternarStatusLaser();
                     break;
+
                 case Comando.BrilhoMais:
-                    GeneralJoystick.AumentarIntensidadeBrilhoLED();
+                    GeneralJoystick
+                        .AumentarIntensidadeBrilhoLED();
                     break;
+
                 case Comando.BrilhoMenos:
-                    GeneralJoystick.ReduzirIntensidadeBrilhoLED();
+                    GeneralJoystick
+                        .ReduzirIntensidadeBrilhoLED();
                     break;
+
                 case Comando.Embreagem:
                     GeneralJoystick.AlternarStatusEmbreagem();
                     break;
+
                 case Comando.MudaCamera:
                     GeneralJoystick.AlternarCamera();
                     break;
+
                 case Comando.CaputrarImagem:
                     GeneralJoystick.EditarImagem();
                     break;
+
                 case Comando.Marcador:
                     GeneralJoystick.AdicionarMarcador();
                     break;
+
                 case Comando.IniciaOdometroParcial:
                     GeneralJoystick.IniciarOdometroParcial();
                     break;
+
                 case Comando.ReleGeral:
                     GeneralJoystick.AlternarStatusReleGeral();
                     break;
+
                 case Comando.MedidorEspessura:
-                    bool carimbar = e.KeyCode == Keys.Q;
-                    if (!carimbar)
-                    {
-                        Variaveis.frmPrincipal.trkMedidorEspessura.Value = Variaveis.Angulo_MedidorEspessuraVertical == 0 ? Variaveis.PerfilVigente.AnguloMedicaoIdeal : 0;
-                        GeneralJoystick.AtualizaAnguloMedidorEspessura(Variaveis.frmPrincipal.trkMedidorEspessura.Value);
-                    }
-                    GeneralJoystick.AlternarAnguloMedidorEspessura(carimbar);
+                    ProcessarMedidorEspessura(e.KeyCode);
                     break;
             }
         }
 
-        private void frmControlecarro_KeyUp(object sender, KeyEventArgs e)
+        private void frmControlecarro_KeyUp(
+            object sender,
+            KeyEventArgs e)
         {
-            var ListaTeclasPressionadas = GeneralJoystick.ListaTeclasPressionadas;
+            Comando comando =
+                GeneralJoystick.TipoControle(e.KeyCode);
 
-            switch (GeneralJoystick.TipoControle(e.KeyCode))
+            if (comando == Comando.Vazio)
+                return;
+
+            _teclasPressionadas.Remove(e.KeyCode);
+
+            e.Handled = true;
+            e.SuppressKeyPress = true;
+
+            switch (comando)
             {
                 case Comando.Motor:
-                    if (ListaTeclasPressionadas.Count == 1)
-                    {
-                        ListaTeclasPressionadas[0] = "Stop";
-                        GeneralJoystick.ProcessaComandoCarro("Stop");
-                    }
-                    else
-                    {
-                        for (int i = 0; i < ListaTeclasPressionadas.Count; i++)
-                        {
-                            if (ListaTeclasPressionadas[i] == e.KeyCode.ToString())
-                            {
-                                ListaTeclasPressionadas.RemoveAt(i);
-                            }
-                        }
-                        GeneralJoystick.ProcessaComandoCarro(ListaTeclasPressionadas[0]);
-                    }
+                    /*
+                     * Se ainda houver uma seta pressionada, recalcula
+                     * a direção. Caso contrário, envia parada.
+                     */
+                    AtualizarIntencaoMotores();
                     break;
+
                 case Comando.Camera:
-                    GeneralJoystick.ProcessaComandoCamera(Keys.Escape);
+                    // Recalcula os dois eixos. Soltar D em W+D para apenas o
+                    // horizontal, mantendo W ativo.
+                    AtualizarIntencaoCamera();
                     break;
             }
         }
 
-        private void frmControlecarro_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
+        private void AtualizarIntencaoMotores()
         {
-            if(!Variaveis.frmPrincipal.FechandoControle)
+            bool cima =
+                _teclasPressionadas.Contains(Keys.Up);
+
+            bool baixo =
+                _teclasPressionadas.Contains(Keys.Down);
+
+            bool esquerda =
+                _teclasPressionadas.Contains(Keys.Left);
+
+            bool direita =
+                _teclasPressionadas.Contains(Keys.Right);
+
+            /*
+             * Teclas opostas se anulam. Isso impede comandos
+             * ambíguos como Up + Down.
+             */
+            int eixoVertical =
+                (cima ? 1 : 0) -
+                (baixo ? 1 : 0);
+
+            int eixoHorizontal =
+                (direita ? 1 : 0) -
+                (esquerda ? 1 : 0);
+
+            List<string> listaCompatibilidade =
+                GeneralJoystick.ListaTeclasPressionadas;
+
+            listaCompatibilidade.Clear();
+
+            if (eixoVertical == 0 &&
+                eixoHorizontal == 0)
             {
-                Variaveis.frmPrincipal.FechandoControle = true;
-                Variaveis.frmPrincipal.FecharControleAnalogico();
+                listaCompatibilidade.Add("Stop");
+
+                GeneralJoystick.ProcessaComandoCarro(
+                    "Stop");
+
+                return;
             }
-            e.Cancel = true;
-            this.Hide();
+
+            /*
+             * O GeneralJoystick atual monta diagonais consultando
+             * a primeira tecla da lista. Por isso colocamos primeiro
+             * a direção horizontal e processamos a vertical.
+             */
+            if (eixoHorizontal < 0 &&
+                eixoVertical > 0)
+            {
+                listaCompatibilidade.Add("Left");
+                listaCompatibilidade.Add("Up");
+
+                GeneralJoystick.ProcessaComandoCarro("Up");
+                return;
+            }
+
+            if (eixoHorizontal > 0 &&
+                eixoVertical > 0)
+            {
+                listaCompatibilidade.Add("Right");
+                listaCompatibilidade.Add("Up");
+
+                GeneralJoystick.ProcessaComandoCarro("Up");
+                return;
+            }
+
+            if (eixoHorizontal < 0 &&
+                eixoVertical < 0)
+            {
+                listaCompatibilidade.Add("Left");
+                listaCompatibilidade.Add("Down");
+
+                GeneralJoystick.ProcessaComandoCarro("Down");
+                return;
+            }
+
+            if (eixoHorizontal > 0 &&
+                eixoVertical < 0)
+            {
+                listaCompatibilidade.Add("Right");
+                listaCompatibilidade.Add("Down");
+
+                GeneralJoystick.ProcessaComandoCarro("Down");
+                return;
+            }
+
+            if (eixoVertical > 0)
+            {
+                listaCompatibilidade.Add("Up");
+                GeneralJoystick.ProcessaComandoCarro("Up");
+                return;
+            }
+
+            if (eixoVertical < 0)
+            {
+                listaCompatibilidade.Add("Down");
+                GeneralJoystick.ProcessaComandoCarro("Down");
+                return;
+            }
+
+            if (eixoHorizontal < 0)
+            {
+                listaCompatibilidade.Add("Left");
+                GeneralJoystick.ProcessaComandoCarro("Left");
+                return;
+            }
+
+            listaCompatibilidade.Add("Right");
+            GeneralJoystick.ProcessaComandoCarro("Right");
         }
 
+        private void AtualizarIntencaoCamera()
+        {
+            bool cima = _teclasPressionadas.Contains(Keys.W);
+            bool baixo = _teclasPressionadas.Contains(Keys.S);
+            bool esquerda = _teclasPressionadas.Contains(Keys.A);
+            bool direita = _teclasPressionadas.Contains(Keys.D);
 
+            // O GeneralJoystick também anula pares opostos, mas fazemos isso aqui
+            // explicitamente para o estado do formulário representar a intenção real.
+            if (cima && baixo)
+                cima = baixo = false;
 
+            if (esquerda && direita)
+                esquerda = direita = false;
+
+            GeneralJoystick.AtualizarEstadoCameraTeclado(
+                cima, baixo, esquerda, direita);
+        }
+
+        private void SupervisorTecladoTimer_Tick(object sender, EventArgs e)
+        {
+            // Movimento por teclado só é válido enquanto esta tela estiver visível e
+            // possuir foco (diretamente ou por um controle filho).
+            if (!Visible || !ContainsFocus)
+            {
+                if (ExisteTeclaMovimentoPressionada() ||
+                    ExisteTeclaCameraPressionada() ||
+                    GeneralJoystick.UltimaDirecao != Direcao.Parado ||
+                    GeneralJoystick.CameraEmMovimento)
+                {
+                    LiberarTodosOsControles("supervisor detectou perda de foco");
+                }
+                return;
+            }
+
+            bool mudouMotor = false;
+            bool mudouCamera = false;
+
+            SincronizarTeclaFisica(Keys.Up, Comando.Motor, ref mudouMotor, ref mudouCamera);
+            SincronizarTeclaFisica(Keys.Down, Comando.Motor, ref mudouMotor, ref mudouCamera);
+            SincronizarTeclaFisica(Keys.Left, Comando.Motor, ref mudouMotor, ref mudouCamera);
+            SincronizarTeclaFisica(Keys.Right, Comando.Motor, ref mudouMotor, ref mudouCamera);
+
+            SincronizarTeclaFisica(Keys.W, Comando.Camera, ref mudouMotor, ref mudouCamera);
+            SincronizarTeclaFisica(Keys.S, Comando.Camera, ref mudouMotor, ref mudouCamera);
+            SincronizarTeclaFisica(Keys.A, Comando.Camera, ref mudouMotor, ref mudouCamera);
+            SincronizarTeclaFisica(Keys.D, Comando.Camera, ref mudouMotor, ref mudouCamera);
+
+            if (mudouMotor)
+                AtualizarIntencaoMotores();
+
+            if (mudouCamera)
+                AtualizarIntencaoCamera();
+
+            if (ExisteTeclaMovimentoPressionada())
+                GeneralJoystick.RenovarHeartbeatTecladoMovimento();
+
+            if (ExisteTeclaCameraPressionada())
+                GeneralJoystick.RenovarHeartbeatTecladoCamera();
+        }
+
+        private void SincronizarTeclaFisica(
+            Keys tecla,
+            Comando comando,
+            ref bool mudouMotor,
+            ref bool mudouCamera)
+        {
+            bool fisicamentePressionada = TeclaFisicamentePressionada(tecla);
+            bool registrada = _teclasPressionadas.Contains(tecla);
+
+            if (fisicamentePressionada == registrada)
+                return;
+
+            if (fisicamentePressionada)
+                _teclasPressionadas.Add(tecla);
+            else
+                _teclasPressionadas.Remove(tecla);
+
+            if (comando == Comando.Motor)
+                mudouMotor = true;
+            else if (comando == Comando.Camera)
+                mudouCamera = true;
+        }
+
+        private bool ExisteTeclaMovimentoPressionada()
+        {
+            return _teclasPressionadas.Contains(Keys.Up) ||
+                   _teclasPressionadas.Contains(Keys.Down) ||
+                   _teclasPressionadas.Contains(Keys.Left) ||
+                   _teclasPressionadas.Contains(Keys.Right);
+        }
+
+        private bool ExisteTeclaCameraPressionada()
+        {
+            foreach (Keys tecla in _teclasPressionadas)
+            {
+                if (GeneralJoystick.TipoControle(tecla) ==
+                    Comando.Camera)
+                {
+                    return true;
+                }
+            }
+
+            return false;
+        }
+
+        private void ProcessarMedidorEspessura(Keys tecla)
+        {
+            bool carimbar = tecla == Keys.Q;
+
+            if (!carimbar)
+            {
+                int angulo =
+                    Variaveis.Angulo_MedidorEspessuraVertical == 0
+                        ? Variaveis.PerfilVigente.AnguloMedicaoIdeal
+                        : 0;
+
+                Variaveis.frmPrincipal
+                    .trkMedidorEspessura.Value = angulo;
+
+                GeneralJoystick
+                    .AtualizaAnguloMedidorEspessura(angulo);
+            }
+
+            GeneralJoystick
+                .AlternarAnguloMedidorEspessura(carimbar);
+        }
+
+        private void LiberarTodosOsControles(string motivo)
+        {
+            bool haviaMovimento =
+                ExisteTeclaMovimentoPressionada() ||
+                GeneralJoystick.UltimaDirecao != Direcao.Parado;
+
+            bool haviaCamera =
+                ExisteTeclaCameraPressionada() ||
+                GeneralJoystick.CameraEmMovimento;
+
+            _teclasPressionadas.Clear();
+
+            GeneralJoystick.ListaTeclasPressionadas.Clear();
+            GeneralJoystick.ListaTeclasPressionadas.Add("Stop");
+
+            if (haviaMovimento)
+            {
+                GeneralJoystick.ParadaSegura(motivo);
+            }
+
+            if (haviaCamera)
+            {
+                GeneralJoystick.PararCameraSegura(motivo);
+            }
+        }
+
+        private void frmControlecarro_Deactivate(
+            object sender,
+            EventArgs e)
+        {
+            LiberarTodosOsControles(
+                "tela de controle perdeu o foco");
+        }
+
+        private void frmControlecarro_VisibleChanged(
+            object sender,
+            EventArgs e)
+        {
+            if (!Visible)
+            {
+                LiberarTodosOsControles(
+                    "tela de controle ocultada");
+            }
+        }
+
+        private void frmControlecarro_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)
+        {
+            _supervisorTecladoTimer?.Stop();
+            _supervisorTecladoTimer?.Dispose();
+        }
+
+        private void frmControlecarro_FormClosing(
+            object sender,
+            FormClosingEventArgs e)
+        {
+            LiberarTodosOsControles(
+                "fechamento da tela de controle");
+
+            /*
+             * Durante o encerramento da aplicação precisamos permitir
+             * que o formulário seja realmente destruído.
+             */
+            if (e.CloseReason !=
+                CloseReason.UserClosing)
+            {
+                return;
+            }
+
+            if (!_processandoFechamento &&
+                !Variaveis.frmPrincipal.FechandoControle)
+            {
+                _processandoFechamento = true;
+
+                try
+                {
+                    Variaveis.frmPrincipal.FechandoControle =
+                        true;
+
+                    Variaveis.frmPrincipal
+                        .FecharControleAnalogico();
+                }
+                finally
+                {
+                    _processandoFechamento = false;
+                }
+            }
+
+            e.Cancel = true;
+            Hide();
+        }
     }
 }

OrionTardPro/OrionTardPro/Forms/frmInstancial.cs

@@ -75,19 +75,27 @@ namespace OrionTardPro
             SerialService.Inicializar();
             GeneralJoystick.Inicializar();
             Variaveis.CarregarDadosEmpresa();
+
             try
             {
                 Variaveis.CarregarPerfil();
             }
-            catch (Exception ex)
+            catch (Exception)
             {
                 Variaveis.SetVariaveisGerais(true);
             }
 
             Variaveis.frmControle.ConfiguraJoystick();
 
-            //Variaveis.frmPrincipal = new frmPrincipal();
-            Variaveis.frmPrincipal.Show();
+            Variaveis.frmPrincipal.FormClosed += FrmPrincipal_FormClosed;
+            Variaveis.frmPrincipal.Show(this);
+        }
+
+        private void FrmPrincipal_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)
+        {
+            GeneralJoystick.ParadaSegura("encerramento da aplicação");
+
+            Environment.Exit(0);
         }
 
 

OrionTardPro/OrionTardPro/Forms/frmLicenca.cs

@@ -36,11 +36,12 @@ namespace OrionTardPro
             InitializeComponent();
         }
 
-        private void frmLicenca_Load(object sender, EventArgs e)
+        private async void frmLicenca_Load(object sender, EventArgs e)
         {
-            //Console.WriteLine(GenerateSerialKey("425.855.768-41", "31032021"));
-            if (CheckLicense())
-                this.Close();
+            // A validação local é imediata; qualquer consulta de rede usa await
+            // e nunca bloqueia a message pump do WinForms.
+            if (await CheckLicenseAsync())
+                Close();
         }
 
         private void frmLicenca_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
@@ -54,7 +55,7 @@ namespace OrionTardPro
             }
 
             VersionamentoService.ForcarDownloadArquivos = true;
-            VersionamentoService.AtualizarArquivoVersionamento(true).ConfigureAwait(false);
+            _ = VersionamentoService.AtualizarArquivoVersionamento(true);
         }
 
         #endregion
@@ -65,15 +66,29 @@ namespace OrionTardPro
             Cancelar();
         }
 
-        private void btnValidar_Click(object sender, EventArgs e)
+        private async void btnValidar_Click(object sender, EventArgs e)
         {
             if (txtChave.Text == "")
             {
-                MessageBox.Show("Digite os dados do registro corretamente!", "Dados inválidos", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
+                MessageBox.Show(
+                    "Digite os dados do registro corretamente!",
+                    "Dados inválidos",
+                    MessageBoxButtons.OK,
+                    MessageBoxIcon.Error);
                 return;
             }
-            if (Verify(true))
+
+            btnValidar.Enabled = false;
+            UseWaitCursor = true;
+            try
+            {
+                await VerifyAsync(true);
+            }
+            finally
+            {
                 btnValidar.Enabled = true;
+                UseWaitCursor = false;
+            }
         }
 
         #endregion
@@ -90,88 +105,74 @@ namespace OrionTardPro
             return Sair;
         }
 
-        private bool CheckLicense()
+        private async Task<bool> CheckLicenseAsync()
         {
-            bool isLicensed = false;
-
             if (File.Exists(VariaveisGerais.CaminhoArquivoData))
             {
-                string[] DateConfig = File.ReadAllLines(VariaveisGerais.CaminhoArquivoData, Encoding.UTF8);
-                DataInstalacao = DateConfig[1].Split(';')[1];
+                string[] dateConfig = File.ReadAllLines(
+                    VariaveisGerais.CaminhoArquivoData,
+                    Encoding.UTF8);
+
+                if (dateConfig.Length > 1 && dateConfig[1].Contains(";"))
+                    DataInstalacao = dateConfig[1].Split(';')[1];
             }
 
-            /*if (!File.Exists("C:\\Windows\\config_key.cnf"))
-            {
-                NomeCliente = "Versão de avaliação";
-                CPFCliente = "132.658.664-33";
-                ValidadeChave = DateTime.Now.AddDays(30).ToString();
-                ValidadeChave = ValidadeChave.Substring(0, 10);
-                ValidadeChave = ValidadeChave[0].ToString() +
-                    ValidadeChave[1].ToString() +
-                    ValidadeChave[3].ToString() +
-                    ValidadeChave[4].ToString() +
-                    ValidadeChave[6].ToString() +
-                    ValidadeChave[7].ToString() +
-                    ValidadeChave[8].ToString() +
-                    ValidadeChave[9].ToString();
-                SerialKey = GenerateSerialKey(CPFCliente, ValidadeChave);
-                ValidadeChave = ValidadeChave[0].ToString() + ValidadeChave[1].ToString() + "-" +
-                    ValidadeChave[2].ToString() + ValidadeChave[3].ToString() + "-" +
-                    ValidadeChave[4].ToString() + ValidadeChave[5].ToString() + ValidadeChave[6].ToString() + ValidadeChave[7].ToString();
-                WriteConfigFile();
-                MessageBox.Show("Licença gratuita por 30 dias", "Licensa gratuita", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Asterisk);
-                Licensed = true;
-                this.Close();
-                isLicensed = true;
-                SetVariables();
-                return isLicensed;
-            }*/
-            if (File.Exists(VariaveisGerais.CaminhoArquivoLicenca))
-            {
-                FileExists = true;
-                string[] Config = File.ReadAllLines(VariaveisGerais.CaminhoArquivoLicenca, Encoding.UTF8);
-                txtLicenciadopara.Text = Config[1].Split(';')[1];
-                txtCNPJ.Text = Config[2].Split(';')[1];
-                txtChave.Text = Config[3].Split(';')[1];
-                txtExpira.Text = Config[4].Split(';')[1];
-                Verify(false);
-            }
+            if (!File.Exists(VariaveisGerais.CaminhoArquivoLicenca))
+                return false;
 
-            return isLicensed;
+            FileExists = true;
+            string[] config = File.ReadAllLines(
+                VariaveisGerais.CaminhoArquivoLicenca,
+                Encoding.UTF8);
+
+            if (config.Length < 5)
+                return false;
+
+            txtLicenciadopara.Text = config[1].Split(';')[1];
+            txtCNPJ.Text = config[2].Split(';')[1];
+            txtChave.Text = config[3].Split(';')[1];
+            txtExpira.Text = config[4].Split(';')[1];
+
+            return await VerifyAsync(false);
         }
 
-        private bool Verify(bool MakeRequest)
+        private async Task<bool> VerifyAsync(bool MakeRequest)
         {
             bool LicenseIsOk = false;
 
             string ChaveAcesso = txtChave.Text;
             string CPF = txtCNPJ.Text;
-            string Validade = txtExpira.Text;
 
-            if (MakeRequest && HttpService.ServerUp)
+            if (MakeRequest && await HttpService.ServerUpAsync())
             {
-                var Response = httpService.ValidaLicenca(ChaveAcesso);
+                HttpService.LicencaResponse response =
+                    await httpService.ValidaLicencaAsync(ChaveAcesso);
 
-                if (Response == null || !Response.response.Any())
+                if (response == null ||
+                    response.response == null ||
+                    !response.response.Any())
                 {
-                    MessageBox.Show("Chave de acesso não encontrada ou já ativada em outra máquina!", "Inválido", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Warning);
+                    MessageBox.Show(
+                        "Chave de acesso não encontrada ou já ativada em outra máquina!",
+                        "Inválido",
+                        MessageBoxButtons.OK,
+                        MessageBoxIcon.Warning);
                     return false;
                 }
 
-                Variaveis.licencaModel.Nome = Response.response.FirstOrDefault().Nome;
-                txtLicenciadopara.Text = Variaveis.licencaModel.Nome;
-                Variaveis.licencaModel.CPF = Response.response.FirstOrDefault().CPF;
-                Variaveis.licencaModel.Usada = Response.response.FirstOrDefault().Usada;
-                Variaveis.licencaModel.IDSistema = Response.response.FirstOrDefault().IDSistema;
+                LicencaModel licenca = response.response.First();
+                Variaveis.licencaModel.Nome = licenca.Nome;
+                txtLicenciadopara.Text = licenca.Nome;
+                Variaveis.licencaModel.CPF = licenca.CPF;
+                Variaveis.licencaModel.Usada = licenca.Usada;
+                Variaveis.licencaModel.IDSistema = licenca.IDSistema;
             }
 
-            string CPFChave = GetCPFofKey(ChaveAcesso);
-            CPFChave = DecryptText(CPFChave);
-            string DataChave = GetDataofKey(ChaveAcesso);
-            DataChave = DecryptText(DataChave);
-            DateTime DataValidade = new DateTime();
-            DataValidade = Convert.ToDateTime(DataChave);
-            DateTime DataInstalacaoVerify = new DateTime();
+            string CPFChave = DecryptText(GetCPFofKey(ChaveAcesso));
+            string DataChave = DecryptText(GetDataofKey(ChaveAcesso));
+            DateTime DataValidade = Convert.ToDateTime(DataChave);
+            DateTime DataInstalacaoVerify;
+
             try
             {
                 DataInstalacaoVerify = Convert.ToDateTime(DataInstalacao);
@@ -181,48 +182,54 @@ namespace OrionTardPro
                 DataInstalacaoVerify = DateTime.Now.Date;
             }
 
-            if (FixedCPF(CPFChave) == FixedCPF(CPF) && DataValidade >= DateTime.Now)
+            if (FixedCPF(CPFChave) == FixedCPF(CPF) &&
+                DataValidade >= DateTime.Now)
             {
                 if (MakeRequest)
                 {
-                    if (Variaveis.licencaModel.Usada == true && MessageBox.Show("Sua chave de licença já está ativada em outra máquina! Deseja remover o acesso antigo para ativar esse computador?", "Ativação", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Warning) == DialogResult.No)
+                    if (Variaveis.licencaModel.Usada &&
+                        MessageBox.Show(
+                            "Sua chave de licença já está ativada em outra máquina! Deseja remover o acesso antigo para ativar esse computador?",
+                            "Ativação",
+                            MessageBoxButtons.YesNo,
+                            MessageBoxIcon.Warning) == DialogResult.No)
                     {
                         return false;
                     }
-                    else
-                    {
-                        if (!Variaveis.licencaModel.Usada && HttpService.ServerUp)
-                            httpService.SetChaveUsada(ChaveAcesso);
-                    }
 
+                    if (!Variaveis.licencaModel.Usada &&
+                        await HttpService.ServerUpAsync())
+                    {
+                        await httpService.SetChaveUsadaAsync(ChaveAcesso);
+                    }
                 }
 
-                if (File.Exists(VariaveisGerais.CaminhoArquivoLicenca))
+                if (File.Exists(VariaveisGerais.CaminhoArquivoLicenca) &&
+                    DateTime.Now < DataInstalacaoVerify)
                 {
-                    if (DateTime.Now < DataInstalacaoVerify)
+                    if (MessageBox.Show(
+                        "Sua chave de licença expirou! Deseja renovar sua licença agora?",
+                        "Expirado",
+                        MessageBoxButtons.YesNo,
+                        MessageBoxIcon.Warning) == DialogResult.Yes)
                     {
-                        if (MessageBox.Show("Sua chave de licença expirou! Deseja renovar sua licença agora?", "Expirado", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Warning) == DialogResult.Yes)
-                        {
-                            Process.Start(VariaveisGerais.LinkSite + "/login");
-                        }
-                        return LicenseIsOk;
+                        Process.Start(VariaveisGerais.LinkSite + "/login");
                     }
+
+                    return false;
                 }
 
                 LicenseIsOk = true;
                 SerialKey = txtChave.Text;
-                NomeCliente = (MakeRequest) ? Variaveis.licencaModel.Nome : txtLicenciadopara.Text;
+                NomeCliente = MakeRequest
+                    ? Variaveis.licencaModel.Nome
+                    : txtLicenciadopara.Text;
                 ValidadeChave = DataChave;
                 CPFCliente = CPF;
                 txtExpira.Text = DataChave;
 
                 Variaveis.ValidadeLicenca = ValidadeChave;
-                if (NomeCliente == "Versão de avaliação")
-                    Variaveis.Licenciado = false;
-                else
-                    Variaveis.Licenciado = true;
-
-                WriteConfigFile();
+                Variaveis.Licenciado = NomeCliente != "Versão de avaliação";
 
                 Variaveis.licencaModel.Nome = txtLicenciadopara.Text;
                 Variaveis.licencaModel.CPF = txtCNPJ.Text;
@@ -231,22 +238,50 @@ namespace OrionTardPro
 
                 if (!FileExists)
                 {
-                    MessageBox.Show(VariaveisGerais.NomeProjeto + " licenciado com sucesso até a data " + ValidadeChave.Replace("-", "/"), "Sucesso", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Asterisk);
+                    MessageBox.Show(
+                        VariaveisGerais.NomeProjeto +
+                        " licenciado com sucesso até a data " +
+                        ValidadeChave.Replace("-", "/"),
+                        "Sucesso",
+                        MessageBoxButtons.OK,
+                        MessageBoxIcon.Asterisk);
                 }
-                else
+                else if (DataValidade < DateTime.Now.AddDays(7))
                 {
-                    if (DataValidade < DateTime.Now.AddDays(7))
-                        MessageBox.Show("Sua licença expira em " + (DataValidade.DayOfYear - DateTime.Now.DayOfYear).ToString() + " dias", "Validade", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Asterisk);
+                    MessageBox.Show(
+                        "Sua licença expira em " +
+                        (DataValidade.DayOfYear - DateTime.Now.DayOfYear) +
+                        " dias",
+                        "Validade",
+                        MessageBoxButtons.OK,
+                        MessageBoxIcon.Asterisk);
                 }
+
+                // Escreve e fecha apenas depois de terminar de atualizar o estado
+                // e a interface. Evita acessar controles após Close().
+                WriteConfigFile();
             }
             else
             {
                 if (FixedCPF(CPFChave) != FixedCPF(CPF))
-                    MessageBox.Show("Chave de licença inválida!", "Inválido", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Error);
-                if (DataValidade < DateTime.Now && (MessageBox.Show("Sua chave de licença expirou! Deseja renovar sua licença agora?", "Expirado", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Warning) == DialogResult.Yes))
-                    Process.Start(VariaveisGerais.LinkSite + "/login");
-            }
+                {
+                    MessageBox.Show(
+                        "Chave de licença inválida!",
+                        "Inválido",
+                        MessageBoxButtons.OK,
+                        MessageBoxIcon.Error);
+                }
 
+                if (DataValidade < DateTime.Now &&
+                    MessageBox.Show(
+                        "Sua chave de licença expirou! Deseja renovar sua licença agora?",
+                        "Expirado",
+                        MessageBoxButtons.YesNo,
+                        MessageBoxIcon.Warning) == DialogResult.Yes)
+                {
+                    Process.Start(VariaveisGerais.LinkSite + "/login");
+                }
+            }
 
             return LicenseIsOk;
         }

OrionTardPro/OrionTardPro/Forms/frmParametros.Designer.cs

@@ -38,30 +38,32 @@
             this.txtCorrentebateria = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.lblCorrentebateria = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblRPM = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtOffsetvelocidade = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.lblPings = new System.Windows.Forms.Label();
             this.txtPings = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.txtResolucao = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.lblResolucao = new System.Windows.Forms.Label();
             this.gpbParametros = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.pnlParametros = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.nudAnguloMedicaoMargemLimite = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
+            this.lblAnguloMedicaoMargemLimite = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.nudAnguloCarimboVertical = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
+            this.lblAnguloCarimboVertical = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.nudAnguloMedicaoIdeal = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
+            this.lblAnguloMedicaoIdeal = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.nudAnguloCarimboHorizontal = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
+            this.lblAnguloCarimboHorizontal = new System.Windows.Forms.Label();
             this.nudCanalReleGeral = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.lblCanalReleGeral = new System.Windows.Forms.Label();
             this.nudEnderecoReleGeral = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.lblEnderecoReleGeral = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtMultiplicadorCorrente = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.lblOdometroInspecaoHrs = new System.Windows.Forms.Label();
             this.nudOdometroInspecao = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.lblOdometroInspecao = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblRampaUnidade = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblPotenciaUnidade = new System.Windows.Forms.Label();
             this.lblVelocidadeMax = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.txtCoefB = new System.Windows.Forms.TextBox();
-            this.lblCoefB = new System.Windows.Forms.Label();
             this.nudDiametroRoda = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
-            this.txtCoefA = new System.Windows.Forms.TextBox();
             this.lblDiametroRoda = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.lblCoefA = new System.Windows.Forms.Label();
             this.txtPrecisaominima = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.nudRPM = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
             this.lblPrecisaominima = new System.Windows.Forms.Label();
@@ -100,6 +102,8 @@
             this.btnZerar = new System.Windows.Forms.Button();
             this.gpbSensores = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.pnlSensores = new System.Windows.Forms.Panel();
+            this.chbInfDebug = new System.Windows.Forms.CheckBox();
+            this.chbInf = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.chbUmiDebug = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.chbWatchdogDebug = new System.Windows.Forms.CheckBox();
             this.chbCorDebug = new System.Windows.Forms.CheckBox();
@@ -174,21 +178,20 @@
             this.lblDesenrolar = new System.Windows.Forms.Label();
             this.cmbEnrolar = new System.Windows.Forms.ComboBox();
             this.lblEnrolar = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.gpbTipoPerfil = new System.Windows.Forms.GroupBox();
-            this.rdbF4 = new System.Windows.Forms.RadioButton();
-            this.rdbF3 = new System.Windows.Forms.RadioButton();
-            this.nudAnguloCarimboHorizontal = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
-            this.lblAnguloCarimboHorizontal = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.nudAnguloMedicaoIdeal = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
-            this.lblAnguloMedicaoIdeal = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.nudAnguloCarimboVertical = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
-            this.lblAnguloCarimboVertical = new System.Windows.Forms.Label();
-            this.nudAnguloMedicaoMargemLimite = new System.Windows.Forms.NumericUpDown();
-            this.lblAnguloMedicaoMargemLimite = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.gpbVersaoProtocolo = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.cmbProtocoloVersao = new System.Windows.Forms.ComboBox();
+            this.lblOffsetVelocidade = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblMultiplicadorCorrente = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.txtOffsetvelocidade = new System.Windows.Forms.TextBox();
+            this.txtMultiplicadorCorrente = new System.Windows.Forms.TextBox();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.txtPings)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.txtResolucao)).BeginInit();
             this.gpbParametros.SuspendLayout();
             this.pnlParametros.SuspendLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloMedicaoMargemLimite)).BeginInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloCarimboVertical)).BeginInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloMedicaoIdeal)).BeginInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloCarimboHorizontal)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudCanalReleGeral)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudEnderecoReleGeral)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudOdometroInspecao)).BeginInit();
@@ -222,11 +225,7 @@
             this.gpbRaqueMotor.SuspendLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudOffsetDesenrolar)).BeginInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudOffsetEnrolar)).BeginInit();
-            this.gpbTipoPerfil.SuspendLayout();
-            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloCarimboHorizontal)).BeginInit();
-            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloMedicaoIdeal)).BeginInit();
-            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloCarimboVertical)).BeginInit();
-            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloMedicaoMargemLimite)).BeginInit();
+            this.gpbVersaoProtocolo.SuspendLayout();
             this.SuspendLayout();
             // 
             // lblDescricao
@@ -299,9 +298,9 @@
             this.lblCorrentebateria.AutoSize = true;
             this.lblCorrentebateria.Location = new System.Drawing.Point(20, 109);
             this.lblCorrentebateria.Name = "lblCorrentebateria";
-            this.lblCorrentebateria.Size = new System.Drawing.Size(117, 16);
+            this.lblCorrentebateria.Size = new System.Drawing.Size(137, 16);
             this.lblCorrentebateria.TabIndex = 9;
-            this.lblCorrentebateria.Text = "Corrente da bateria";
+            this.lblCorrentebateria.Text = "Capacidade da bateria";
             // 
             // lblRPM
             // 
@@ -312,20 +311,10 @@
             this.lblRPM.TabIndex = 11;
             this.lblRPM.Text = "RPM";
             // 
-            // txtOffsetvelocidade
-            // 
-            this.txtOffsetvelocidade.Location = new System.Drawing.Point(305, 173);
-            this.txtOffsetvelocidade.Name = "txtOffsetvelocidade";
-            this.txtOffsetvelocidade.Size = new System.Drawing.Size(28, 23);
-            this.txtOffsetvelocidade.TabIndex = 10;
-            this.txtOffsetvelocidade.Text = "0";
-            this.txtOffsetvelocidade.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            this.txtOffsetvelocidade.Visible = false;
-            // 
             // lblPings
             // 
             this.lblPings.AutoSize = true;
-            this.lblPings.Location = new System.Drawing.Point(20, 209);
+            this.lblPings.Location = new System.Drawing.Point(20, 139);
             this.lblPings.Name = "lblPings";
             this.lblPings.Size = new System.Drawing.Size(158, 16);
             this.lblPings.TabIndex = 13;
@@ -333,7 +322,7 @@
             // 
             // txtPings
             // 
-            this.txtPings.Location = new System.Drawing.Point(235, 207);
+            this.txtPings.Location = new System.Drawing.Point(235, 137);
             this.txtPings.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
             this.txtPings.Maximum = new decimal(new int[] {
             9999,
@@ -352,7 +341,7 @@
             // 
             // txtResolucao
             // 
-            this.txtResolucao.Location = new System.Drawing.Point(235, 242);
+            this.txtResolucao.Location = new System.Drawing.Point(235, 172);
             this.txtResolucao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
             this.txtResolucao.Maximum = new decimal(new int[] {
             12,
@@ -377,7 +366,7 @@
             // lblResolucao
             // 
             this.lblResolucao.AutoSize = true;
-            this.lblResolucao.Location = new System.Drawing.Point(20, 243);
+            this.lblResolucao.Location = new System.Drawing.Point(20, 173);
             this.lblResolucao.Name = "lblResolucao";
             this.lblResolucao.Size = new System.Drawing.Size(107, 16);
             this.lblResolucao.TabIndex = 15;
@@ -396,6 +385,10 @@
             // pnlParametros
             // 
             this.pnlParametros.AutoScroll = true;
+            this.pnlParametros.Controls.Add(this.txtMultiplicadorCorrente);
+            this.pnlParametros.Controls.Add(this.txtOffsetvelocidade);
+            this.pnlParametros.Controls.Add(this.lblMultiplicadorCorrente);
+            this.pnlParametros.Controls.Add(this.lblOffsetVelocidade);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.nudAnguloMedicaoMargemLimite);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.lblAnguloMedicaoMargemLimite);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.nudAnguloCarimboVertical);
@@ -408,19 +401,14 @@
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.lblCanalReleGeral);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.nudEnderecoReleGeral);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.lblEnderecoReleGeral);
-            this.pnlParametros.Controls.Add(this.txtMultiplicadorCorrente);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.lblOdometroInspecaoHrs);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.nudOdometroInspecao);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.lblOdometroInspecao);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.lblRampaUnidade);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.lblPotenciaUnidade);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.lblVelocidadeMax);
-            this.pnlParametros.Controls.Add(this.txtCoefB);
-            this.pnlParametros.Controls.Add(this.lblCoefB);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.nudDiametroRoda);
-            this.pnlParametros.Controls.Add(this.txtCoefA);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.lblDiametroRoda);
-            this.pnlParametros.Controls.Add(this.lblCoefA);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.txtPrecisaominima);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.nudRPM);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.lblPrecisaominima);
@@ -438,7 +426,6 @@
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.txtRampamaxima);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.lbltensaomaxima);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.lblRampamaxima);
-            this.pnlParametros.Controls.Add(this.txtOffsetvelocidade);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.txtTensaominima);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.txtPotenciaminima);
             this.pnlParametros.Controls.Add(this.lblPotenciaminima);
@@ -461,9 +448,121 @@
             this.pnlParametros.Size = new System.Drawing.Size(367, 378);
             this.pnlParametros.TabIndex = 36;
             // 
+            // nudAnguloMedicaoMargemLimite
+            // 
+            this.nudAnguloMedicaoMargemLimite.Location = new System.Drawing.Point(235, 533);
+            this.nudAnguloMedicaoMargemLimite.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
+            this.nudAnguloMedicaoMargemLimite.Maximum = new decimal(new int[] {
+            180,
+            0,
+            0,
+            0});
+            this.nudAnguloMedicaoMargemLimite.Name = "nudAnguloMedicaoMargemLimite";
+            this.nudAnguloMedicaoMargemLimite.Size = new System.Drawing.Size(60, 23);
+            this.nudAnguloMedicaoMargemLimite.TabIndex = 64;
+            this.nudAnguloMedicaoMargemLimite.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.nudAnguloMedicaoMargemLimite.Value = new decimal(new int[] {
+            20,
+            0,
+            0,
+            0});
+            // 
+            // lblAnguloMedicaoMargemLimite
+            // 
+            this.lblAnguloMedicaoMargemLimite.AutoSize = true;
+            this.lblAnguloMedicaoMargemLimite.Location = new System.Drawing.Point(20, 535);
+            this.lblAnguloMedicaoMargemLimite.Name = "lblAnguloMedicaoMargemLimite";
+            this.lblAnguloMedicaoMargemLimite.Size = new System.Drawing.Size(199, 16);
+            this.lblAnguloMedicaoMargemLimite.TabIndex = 63;
+            this.lblAnguloMedicaoMargemLimite.Text = "Margem Medição Margem Limite";
+            // 
+            // nudAnguloCarimboVertical
+            // 
+            this.nudAnguloCarimboVertical.Location = new System.Drawing.Point(235, 471);
+            this.nudAnguloCarimboVertical.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
+            this.nudAnguloCarimboVertical.Maximum = new decimal(new int[] {
+            180,
+            0,
+            0,
+            0});
+            this.nudAnguloCarimboVertical.Name = "nudAnguloCarimboVertical";
+            this.nudAnguloCarimboVertical.Size = new System.Drawing.Size(60, 23);
+            this.nudAnguloCarimboVertical.TabIndex = 62;
+            this.nudAnguloCarimboVertical.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.nudAnguloCarimboVertical.Value = new decimal(new int[] {
+            63,
+            0,
+            0,
+            0});
+            // 
+            // lblAnguloCarimboVertical
+            // 
+            this.lblAnguloCarimboVertical.AutoSize = true;
+            this.lblAnguloCarimboVertical.Location = new System.Drawing.Point(20, 473);
+            this.lblAnguloCarimboVertical.Name = "lblAnguloCarimboVertical";
+            this.lblAnguloCarimboVertical.Size = new System.Drawing.Size(145, 16);
+            this.lblAnguloCarimboVertical.TabIndex = 61;
+            this.lblAnguloCarimboVertical.Text = "Angulo Carimbo Vertical";
+            // 
+            // nudAnguloMedicaoIdeal
+            // 
+            this.nudAnguloMedicaoIdeal.Location = new System.Drawing.Point(235, 502);
+            this.nudAnguloMedicaoIdeal.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
+            this.nudAnguloMedicaoIdeal.Maximum = new decimal(new int[] {
+            180,
+            0,
+            0,
+            0});
+            this.nudAnguloMedicaoIdeal.Name = "nudAnguloMedicaoIdeal";
+            this.nudAnguloMedicaoIdeal.Size = new System.Drawing.Size(60, 23);
+            this.nudAnguloMedicaoIdeal.TabIndex = 60;
+            this.nudAnguloMedicaoIdeal.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.nudAnguloMedicaoIdeal.Value = new decimal(new int[] {
+            132,
+            0,
+            0,
+            0});
+            // 
+            // lblAnguloMedicaoIdeal
+            // 
+            this.lblAnguloMedicaoIdeal.AutoSize = true;
+            this.lblAnguloMedicaoIdeal.Location = new System.Drawing.Point(20, 504);
+            this.lblAnguloMedicaoIdeal.Name = "lblAnguloMedicaoIdeal";
+            this.lblAnguloMedicaoIdeal.Size = new System.Drawing.Size(133, 16);
+            this.lblAnguloMedicaoIdeal.TabIndex = 59;
+            this.lblAnguloMedicaoIdeal.Text = "Angulo Medição Ideal";
+            // 
+            // nudAnguloCarimboHorizontal
+            // 
+            this.nudAnguloCarimboHorizontal.Location = new System.Drawing.Point(235, 440);
+            this.nudAnguloCarimboHorizontal.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
+            this.nudAnguloCarimboHorizontal.Maximum = new decimal(new int[] {
+            180,
+            0,
+            0,
+            0});
+            this.nudAnguloCarimboHorizontal.Name = "nudAnguloCarimboHorizontal";
+            this.nudAnguloCarimboHorizontal.Size = new System.Drawing.Size(60, 23);
+            this.nudAnguloCarimboHorizontal.TabIndex = 58;
+            this.nudAnguloCarimboHorizontal.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
+            this.nudAnguloCarimboHorizontal.Value = new decimal(new int[] {
+            67,
+            0,
+            0,
+            0});
+            // 
+            // lblAnguloCarimboHorizontal
+            // 
+            this.lblAnguloCarimboHorizontal.AutoSize = true;
+            this.lblAnguloCarimboHorizontal.Location = new System.Drawing.Point(20, 442);
+            this.lblAnguloCarimboHorizontal.Name = "lblAnguloCarimboHorizontal";
+            this.lblAnguloCarimboHorizontal.Size = new System.Drawing.Size(162, 16);
+            this.lblAnguloCarimboHorizontal.TabIndex = 57;
+            this.lblAnguloCarimboHorizontal.Text = "Angulo Carimbo Horizontal";
+            // 
             // nudCanalReleGeral
             // 
-            this.nudCanalReleGeral.Location = new System.Drawing.Point(235, 479);
+            this.nudCanalReleGeral.Location = new System.Drawing.Point(235, 409);
             this.nudCanalReleGeral.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
             this.nudCanalReleGeral.Maximum = new decimal(new int[] {
             2,
@@ -488,7 +587,7 @@
             // lblCanalReleGeral
             // 
             this.lblCanalReleGeral.AutoSize = true;
-            this.lblCanalReleGeral.Location = new System.Drawing.Point(20, 481);
+            this.lblCanalReleGeral.Location = new System.Drawing.Point(20, 411);
             this.lblCanalReleGeral.Name = "lblCanalReleGeral";
             this.lblCanalReleGeral.Size = new System.Drawing.Size(100, 16);
             this.lblCanalReleGeral.TabIndex = 55;
@@ -496,7 +595,7 @@
             // 
             // nudEnderecoReleGeral
             // 
-            this.nudEnderecoReleGeral.Location = new System.Drawing.Point(235, 448);
+            this.nudEnderecoReleGeral.Location = new System.Drawing.Point(235, 378);
             this.nudEnderecoReleGeral.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
             this.nudEnderecoReleGeral.Maximum = new decimal(new int[] {
             255,
@@ -511,25 +610,16 @@
             // lblEnderecoReleGeral
             // 
             this.lblEnderecoReleGeral.AutoSize = true;
-            this.lblEnderecoReleGeral.Location = new System.Drawing.Point(20, 450);
+            this.lblEnderecoReleGeral.Location = new System.Drawing.Point(20, 380);
             this.lblEnderecoReleGeral.Name = "lblEnderecoReleGeral";
             this.lblEnderecoReleGeral.Size = new System.Drawing.Size(122, 16);
             this.lblEnderecoReleGeral.TabIndex = 53;
             this.lblEnderecoReleGeral.Text = "Endereço Relé Geral";
             // 
-            // txtMultiplicadorCorrente
-            // 
-            this.txtMultiplicadorCorrente.Location = new System.Drawing.Point(305, 140);
-            this.txtMultiplicadorCorrente.Name = "txtMultiplicadorCorrente";
-            this.txtMultiplicadorCorrente.Size = new System.Drawing.Size(28, 23);
-            this.txtMultiplicadorCorrente.TabIndex = 52;
-            this.txtMultiplicadorCorrente.Text = "1";
-            this.txtMultiplicadorCorrente.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
             // lblOdometroInspecaoHrs
             // 
             this.lblOdometroInspecaoHrs.AutoSize = true;
-            this.lblOdometroInspecaoHrs.Location = new System.Drawing.Point(298, 419);
+            this.lblOdometroInspecaoHrs.Location = new System.Drawing.Point(298, 349);
             this.lblOdometroInspecaoHrs.Name = "lblOdometroInspecaoHrs";
             this.lblOdometroInspecaoHrs.Size = new System.Drawing.Size(23, 16);
             this.lblOdometroInspecaoHrs.TabIndex = 51;
@@ -537,7 +627,7 @@
             // 
             // nudOdometroInspecao
             // 
-            this.nudOdometroInspecao.Location = new System.Drawing.Point(235, 417);
+            this.nudOdometroInspecao.Location = new System.Drawing.Point(235, 347);
             this.nudOdometroInspecao.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
             this.nudOdometroInspecao.Maximum = new decimal(new int[] {
             99999,
@@ -562,7 +652,7 @@
             // lblOdometroInspecao
             // 
             this.lblOdometroInspecao.AutoSize = true;
-            this.lblOdometroInspecao.Location = new System.Drawing.Point(20, 419);
+            this.lblOdometroInspecao.Location = new System.Drawing.Point(20, 349);
             this.lblOdometroInspecao.Name = "lblOdometroInspecao";
             this.lblOdometroInspecao.Size = new System.Drawing.Size(150, 16);
             this.lblOdometroInspecao.TabIndex = 49;
@@ -571,7 +661,7 @@
             // lblRampaUnidade
             // 
             this.lblRampaUnidade.AutoSize = true;
-            this.lblRampaUnidade.Location = new System.Drawing.Point(301, 349);
+            this.lblRampaUnidade.Location = new System.Drawing.Point(301, 279);
             this.lblRampaUnidade.Name = "lblRampaUnidade";
             this.lblRampaUnidade.Size = new System.Drawing.Size(23, 16);
             this.lblRampaUnidade.TabIndex = 48;
@@ -581,7 +671,7 @@
             // 
             this.lblPotenciaUnidade.AutoSize = true;
             this.lblPotenciaUnidade.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft JhengHei", 7.8F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
-            this.lblPotenciaUnidade.Location = new System.Drawing.Point(299, 317);
+            this.lblPotenciaUnidade.Location = new System.Drawing.Point(299, 247);
             this.lblPotenciaUnidade.Name = "lblPotenciaUnidade";
             this.lblPotenciaUnidade.Size = new System.Drawing.Size(34, 15);
             this.lblPotenciaUnidade.TabIndex = 47;
@@ -596,24 +686,6 @@
             this.lblVelocidadeMax.TabIndex = 24;
             this.lblVelocidadeMax.Text = "0,2 m/s";
             // 
-            // txtCoefB
-            // 
-            this.txtCoefB.Location = new System.Drawing.Point(235, 173);
-            this.txtCoefB.Name = "txtCoefB";
-            this.txtCoefB.Size = new System.Drawing.Size(60, 23);
-            this.txtCoefB.TabIndex = 6;
-            this.txtCoefB.Text = "-0,17";
-            this.txtCoefB.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
-            // lblCoefB
-            // 
-            this.lblCoefB.AutoSize = true;
-            this.lblCoefB.Location = new System.Drawing.Point(20, 176);
-            this.lblCoefB.Name = "lblCoefB";
-            this.lblCoefB.Size = new System.Drawing.Size(133, 16);
-            this.lblCoefB.TabIndex = 45;
-            this.lblCoefB.Text = "Coeficiente B Corrente";
-            // 
             // nudDiametroRoda
             // 
             this.nudDiametroRoda.Location = new System.Drawing.Point(198, 8);
@@ -633,15 +705,6 @@
             0});
             this.nudDiametroRoda.Leave += new System.EventHandler(this.nudDiametroRoda_Leave);
             // 
-            // txtCoefA
-            // 
-            this.txtCoefA.Location = new System.Drawing.Point(235, 140);
-            this.txtCoefA.Name = "txtCoefA";
-            this.txtCoefA.Size = new System.Drawing.Size(60, 23);
-            this.txtCoefA.TabIndex = 5;
-            this.txtCoefA.Text = "0,097";
-            this.txtCoefA.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            // 
             // lblDiametroRoda
             // 
             this.lblDiametroRoda.AutoSize = true;
@@ -651,18 +714,9 @@
             this.lblDiametroRoda.TabIndex = 46;
             this.lblDiametroRoda.Text = "Φ roda";
             // 
-            // lblCoefA
-            // 
-            this.lblCoefA.AutoSize = true;
-            this.lblCoefA.Location = new System.Drawing.Point(20, 143);
-            this.lblCoefA.Name = "lblCoefA";
-            this.lblCoefA.Size = new System.Drawing.Size(134, 16);
-            this.lblCoefA.TabIndex = 42;
-            this.lblCoefA.Text = "Coeficiente A Corrente";
-            // 
             // txtPrecisaominima
             // 
-            this.txtPrecisaominima.Location = new System.Drawing.Point(92, 382);
+            this.txtPrecisaominima.Location = new System.Drawing.Point(92, 312);
             this.txtPrecisaominima.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
             this.txtPrecisaominima.Maximum = new decimal(new int[] {
             10,
@@ -706,7 +760,7 @@
             // lblPrecisaominima
             // 
             this.lblPrecisaominima.AutoSize = true;
-            this.lblPrecisaominima.Location = new System.Drawing.Point(20, 384);
+            this.lblPrecisaominima.Location = new System.Drawing.Point(20, 314);
             this.lblPrecisaominima.Name = "lblPrecisaominima";
             this.lblPrecisaominima.Size = new System.Drawing.Size(49, 16);
             this.lblPrecisaominima.TabIndex = 39;
@@ -714,7 +768,7 @@
             // 
             // txtPrecisaomaxima
             // 
-            this.txtPrecisaomaxima.Location = new System.Drawing.Point(235, 382);
+            this.txtPrecisaomaxima.Location = new System.Drawing.Point(235, 312);
             this.txtPrecisaomaxima.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
             this.txtPrecisaomaxima.Maximum = new decimal(new int[] {
             85,
@@ -739,7 +793,7 @@
             // lblPrecisaomaxima
             // 
             this.lblPrecisaomaxima.AutoSize = true;
-            this.lblPrecisaomaxima.Location = new System.Drawing.Point(164, 384);
+            this.lblPrecisaomaxima.Location = new System.Drawing.Point(164, 314);
             this.lblPrecisaomaxima.Name = "lblPrecisaomaxima";
             this.lblPrecisaomaxima.Size = new System.Drawing.Size(52, 16);
             this.lblPrecisaomaxima.TabIndex = 36;
@@ -747,7 +801,7 @@
             // 
             // txtRampaminima
             // 
-            this.txtRampaminima.Location = new System.Drawing.Point(92, 347);
+            this.txtRampaminima.Location = new System.Drawing.Point(92, 277);
             this.txtRampaminima.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
             this.txtRampaminima.Maximum = new decimal(new int[] {
             10,
@@ -772,7 +826,7 @@
             // lblRampaminima
             // 
             this.lblRampaminima.AutoSize = true;
-            this.lblRampaminima.Location = new System.Drawing.Point(20, 349);
+            this.lblRampaminima.Location = new System.Drawing.Point(20, 279);
             this.lblRampaminima.Name = "lblRampaminima";
             this.lblRampaminima.Size = new System.Drawing.Size(58, 16);
             this.lblRampaminima.TabIndex = 33;
@@ -780,7 +834,7 @@
             // 
             // txtRampamaxima
             // 
-            this.txtRampamaxima.Location = new System.Drawing.Point(235, 347);
+            this.txtRampamaxima.Location = new System.Drawing.Point(235, 277);
             this.txtRampamaxima.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
             this.txtRampamaxima.Maximum = new decimal(new int[] {
             10,
@@ -805,7 +859,7 @@
             // lblRampamaxima
             // 
             this.lblRampamaxima.AutoSize = true;
-            this.lblRampamaxima.Location = new System.Drawing.Point(158, 349);
+            this.lblRampamaxima.Location = new System.Drawing.Point(158, 279);
             this.lblRampamaxima.Name = "lblRampamaxima";
             this.lblRampamaxima.Size = new System.Drawing.Size(61, 16);
             this.lblRampamaxima.TabIndex = 30;
@@ -813,7 +867,7 @@
             // 
             // txtPotenciaminima
             // 
-            this.txtPotenciaminima.Location = new System.Drawing.Point(92, 312);
+            this.txtPotenciaminima.Location = new System.Drawing.Point(92, 242);
             this.txtPotenciaminima.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
             this.txtPotenciaminima.Maximum = new decimal(new int[] {
             10,
@@ -838,7 +892,7 @@
             // lblPotenciaminima
             // 
             this.lblPotenciaminima.AutoSize = true;
-            this.lblPotenciaminima.Location = new System.Drawing.Point(20, 314);
+            this.lblPotenciaminima.Location = new System.Drawing.Point(20, 244);
             this.lblPotenciaminima.Name = "lblPotenciaminima";
             this.lblPotenciaminima.Size = new System.Drawing.Size(53, 16);
             this.lblPotenciaminima.TabIndex = 27;
@@ -846,7 +900,7 @@
             // 
             // txtPotenciamaxima
             // 
-            this.txtPotenciamaxima.Location = new System.Drawing.Point(235, 312);
+            this.txtPotenciamaxima.Location = new System.Drawing.Point(235, 242);
             this.txtPotenciamaxima.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
             this.txtPotenciamaxima.Maximum = new decimal(new int[] {
             10,
@@ -871,7 +925,7 @@
             // lblPotenciamaxima
             // 
             this.lblPotenciamaxima.AutoSize = true;
-            this.lblPotenciamaxima.Location = new System.Drawing.Point(158, 314);
+            this.lblPotenciamaxima.Location = new System.Drawing.Point(158, 244);
             this.lblPotenciamaxima.Name = "lblPotenciamaxima";
             this.lblPotenciamaxima.Size = new System.Drawing.Size(56, 16);
             this.lblPotenciamaxima.TabIndex = 24;
@@ -880,7 +934,7 @@
             // lblUcabo
             // 
             this.lblUcabo.AutoSize = true;
-            this.lblUcabo.Location = new System.Drawing.Point(301, 279);
+            this.lblUcabo.Location = new System.Drawing.Point(301, 209);
             this.lblUcabo.Name = "lblUcabo";
             this.lblUcabo.Size = new System.Drawing.Size(18, 16);
             this.lblUcabo.TabIndex = 23;
@@ -897,7 +951,7 @@
             // 
             // txtComprimentocabo
             // 
-            this.txtComprimentocabo.Location = new System.Drawing.Point(235, 277);
+            this.txtComprimentocabo.Location = new System.Drawing.Point(235, 207);
             this.txtComprimentocabo.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
             this.txtComprimentocabo.Maximum = new decimal(new int[] {
             9999,
@@ -926,7 +980,7 @@
             // lblComprimentocabo
             // 
             this.lblComprimentocabo.AutoSize = true;
-            this.lblComprimentocabo.Location = new System.Drawing.Point(20, 279);
+            this.lblComprimentocabo.Location = new System.Drawing.Point(20, 209);
             this.lblComprimentocabo.Name = "lblComprimentocabo";
             this.lblComprimentocabo.Size = new System.Drawing.Size(137, 16);
             this.lblComprimentocabo.TabIndex = 21;
@@ -944,7 +998,7 @@
             // lblUbits
             // 
             this.lblUbits.AutoSize = true;
-            this.lblUbits.Location = new System.Drawing.Point(301, 243);
+            this.lblUbits.Location = new System.Drawing.Point(301, 173);
             this.lblUbits.Name = "lblUbits";
             this.lblUbits.Size = new System.Drawing.Size(27, 16);
             this.lblUbits.TabIndex = 20;
@@ -1130,6 +1184,8 @@
             // pnlSensores
             // 
             this.pnlSensores.AutoScroll = true;
+            this.pnlSensores.Controls.Add(this.chbInfDebug);
+            this.pnlSensores.Controls.Add(this.chbInf);
             this.pnlSensores.Controls.Add(this.chbUmiDebug);
             this.pnlSensores.Controls.Add(this.chbWatchdogDebug);
             this.pnlSensores.Controls.Add(this.chbCorDebug);
@@ -1154,6 +1210,26 @@
             this.pnlSensores.Size = new System.Drawing.Size(155, 256);
             this.pnlSensores.TabIndex = 13;
             // 
+            // chbInfDebug
+            // 
+            this.chbInfDebug.AutoSize = true;
+            this.chbInfDebug.Location = new System.Drawing.Point(4, 249);
+            this.chbInfDebug.Name = "chbInfDebug";
+            this.chbInfDebug.Size = new System.Drawing.Size(15, 14);
+            this.chbInfDebug.TabIndex = 18;
+            this.chbInfDebug.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.chbInfDebug.Visible = false;
+            // 
+            // chbInf
+            // 
+            this.chbInf.AutoSize = true;
+            this.chbInf.Location = new System.Drawing.Point(25, 246);
+            this.chbInf.Name = "chbInf";
+            this.chbInf.Size = new System.Drawing.Size(82, 20);
+            this.chbInf.TabIndex = 17;
+            this.chbInf.Text = "Infiltração";
+            this.chbInf.UseVisualStyleBackColor = true;
+            // 
             // chbUmiDebug
             // 
             this.chbUmiDebug.AutoSize = true;
@@ -1935,157 +2011,67 @@
             this.lblEnrolar.TabIndex = 0;
             this.lblEnrolar.Text = "Enrolar";
             // 
-            // gpbTipoPerfil
+            // gpbVersaoProtocolo
             // 
-            this.gpbTipoPerfil.Controls.Add(this.rdbF4);
-            this.gpbTipoPerfil.Controls.Add(this.rdbF3);
-            this.gpbTipoPerfil.Location = new System.Drawing.Point(191, 418);
-            this.gpbTipoPerfil.Name = "gpbTipoPerfil";
-            this.gpbTipoPerfil.Size = new System.Drawing.Size(194, 65);
-            this.gpbTipoPerfil.TabIndex = 7;
-            this.gpbTipoPerfil.TabStop = false;
-            this.gpbTipoPerfil.Text = "Tipo de Perfil";
+            this.gpbVersaoProtocolo.Controls.Add(this.cmbProtocoloVersao);
+            this.gpbVersaoProtocolo.Location = new System.Drawing.Point(191, 418);
+            this.gpbVersaoProtocolo.Name = "gpbVersaoProtocolo";
+            this.gpbVersaoProtocolo.Size = new System.Drawing.Size(194, 65);
+            this.gpbVersaoProtocolo.TabIndex = 7;
+            this.gpbVersaoProtocolo.TabStop = false;
+            this.gpbVersaoProtocolo.Text = "Versão Protocolo";
             // 
-            // rdbF4
+            // cmbProtocoloVersao
             // 
-            this.rdbF4.AutoSize = true;
-            this.rdbF4.Location = new System.Drawing.Point(109, 30);
-            this.rdbF4.Name = "rdbF4";
-            this.rdbF4.Size = new System.Drawing.Size(59, 20);
-            this.rdbF4.TabIndex = 1;
-            this.rdbF4.Text = ">= F4";
-            this.rdbF4.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.cmbProtocoloVersao.DropDownStyle = System.Windows.Forms.ComboBoxStyle.DropDownList;
+            this.cmbProtocoloVersao.FormattingEnabled = true;
+            this.cmbProtocoloVersao.Location = new System.Drawing.Point(6, 24);
+            this.cmbProtocoloVersao.Name = "cmbProtocoloVersao";
+            this.cmbProtocoloVersao.Size = new System.Drawing.Size(182, 24);
+            this.cmbProtocoloVersao.TabIndex = 0;
             // 
-            // rdbF3
+            // lblOffsetVelocidade
             // 
-            this.rdbF3.AutoSize = true;
-            this.rdbF3.Checked = true;
-            this.rdbF3.Location = new System.Drawing.Point(17, 30);
-            this.rdbF3.Name = "rdbF3";
-            this.rdbF3.Size = new System.Drawing.Size(59, 20);
-            this.rdbF3.TabIndex = 0;
-            this.rdbF3.TabStop = true;
-            this.rdbF3.Text = "<= F3";
-            this.rdbF3.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.lblOffsetVelocidade.AutoSize = true;
+            this.lblOffsetVelocidade.Location = new System.Drawing.Point(20, 566);
+            this.lblOffsetVelocidade.Name = "lblOffsetVelocidade";
+            this.lblOffsetVelocidade.Size = new System.Drawing.Size(109, 16);
+            this.lblOffsetVelocidade.TabIndex = 67;
+            this.lblOffsetVelocidade.Text = "Offset Velocidade";
             // 
-            // nudAnguloCarimboHorizontal
+            // lblMultiplicadorCorrente
             // 
-            this.nudAnguloCarimboHorizontal.Location = new System.Drawing.Point(235, 510);
-            this.nudAnguloCarimboHorizontal.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
-            this.nudAnguloCarimboHorizontal.Maximum = new decimal(new int[] {
-            180,
-            0,
-            0,
-            0});
-            this.nudAnguloCarimboHorizontal.Name = "nudAnguloCarimboHorizontal";
-            this.nudAnguloCarimboHorizontal.Size = new System.Drawing.Size(60, 23);
-            this.nudAnguloCarimboHorizontal.TabIndex = 58;
-            this.nudAnguloCarimboHorizontal.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            this.nudAnguloCarimboHorizontal.Value = new decimal(new int[] {
-            67,
-            0,
-            0,
-            0});
+            this.lblMultiplicadorCorrente.AutoSize = true;
+            this.lblMultiplicadorCorrente.Location = new System.Drawing.Point(20, 595);
+            this.lblMultiplicadorCorrente.Name = "lblMultiplicadorCorrente";
+            this.lblMultiplicadorCorrente.Size = new System.Drawing.Size(135, 16);
+            this.lblMultiplicadorCorrente.TabIndex = 68;
+            this.lblMultiplicadorCorrente.Text = "Multiplicador Corrente";
             // 
-            // lblAnguloCarimboHorizontal
+            // txtOffsetvelocidade
             // 
-            this.lblAnguloCarimboHorizontal.AutoSize = true;
-            this.lblAnguloCarimboHorizontal.Location = new System.Drawing.Point(20, 512);
-            this.lblAnguloCarimboHorizontal.Name = "lblAnguloCarimboHorizontal";
-            this.lblAnguloCarimboHorizontal.Size = new System.Drawing.Size(162, 16);
-            this.lblAnguloCarimboHorizontal.TabIndex = 57;
-            this.lblAnguloCarimboHorizontal.Text = "Angulo Carimbo Horizontal";
+            this.txtOffsetvelocidade.Location = new System.Drawing.Point(235, 563);
+            this.txtOffsetvelocidade.Name = "txtOffsetvelocidade";
+            this.txtOffsetvelocidade.Size = new System.Drawing.Size(60, 23);
+            this.txtOffsetvelocidade.TabIndex = 69;
+            this.txtOffsetvelocidade.Text = "0";
+            this.txtOffsetvelocidade.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
-            // nudAnguloMedicaoIdeal
+            // txtMultiplicadorCorrente
             // 
-            this.nudAnguloMedicaoIdeal.Location = new System.Drawing.Point(235, 572);
-            this.nudAnguloMedicaoIdeal.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
-            this.nudAnguloMedicaoIdeal.Maximum = new decimal(new int[] {
-            180,
-            0,
-            0,
-            0});
-            this.nudAnguloMedicaoIdeal.Name = "nudAnguloMedicaoIdeal";
-            this.nudAnguloMedicaoIdeal.Size = new System.Drawing.Size(60, 23);
-            this.nudAnguloMedicaoIdeal.TabIndex = 60;
-            this.nudAnguloMedicaoIdeal.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            this.nudAnguloMedicaoIdeal.Value = new decimal(new int[] {
-            132,
-            0,
-            0,
-            0});
-            // 
-            // lblAnguloMedicaoIdeal
-            // 
-            this.lblAnguloMedicaoIdeal.AutoSize = true;
-            this.lblAnguloMedicaoIdeal.Location = new System.Drawing.Point(20, 574);
-            this.lblAnguloMedicaoIdeal.Name = "lblAnguloMedicaoIdeal";
-            this.lblAnguloMedicaoIdeal.Size = new System.Drawing.Size(133, 16);
-            this.lblAnguloMedicaoIdeal.TabIndex = 59;
-            this.lblAnguloMedicaoIdeal.Text = "Angulo Medição Ideal";
-            // 
-            // nudAnguloCarimboVertical
-            // 
-            this.nudAnguloCarimboVertical.Location = new System.Drawing.Point(235, 541);
-            this.nudAnguloCarimboVertical.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
-            this.nudAnguloCarimboVertical.Maximum = new decimal(new int[] {
-            180,
-            0,
-            0,
-            0});
-            this.nudAnguloCarimboVertical.Name = "nudAnguloCarimboVertical";
-            this.nudAnguloCarimboVertical.Size = new System.Drawing.Size(60, 23);
-            this.nudAnguloCarimboVertical.TabIndex = 62;
-            this.nudAnguloCarimboVertical.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            this.nudAnguloCarimboVertical.Value = new decimal(new int[] {
-            63,
-            0,
-            0,
-            0});
-            // 
-            // lblAnguloCarimboVertical
-            // 
-            this.lblAnguloCarimboVertical.AutoSize = true;
-            this.lblAnguloCarimboVertical.Location = new System.Drawing.Point(20, 543);
-            this.lblAnguloCarimboVertical.Name = "lblAnguloCarimboVertical";
-            this.lblAnguloCarimboVertical.Size = new System.Drawing.Size(145, 16);
-            this.lblAnguloCarimboVertical.TabIndex = 61;
-            this.lblAnguloCarimboVertical.Text = "Angulo Carimbo Vertical";
-            // 
-            // nudAnguloMedicaoMargemLimite
-            // 
-            this.nudAnguloMedicaoMargemLimite.Location = new System.Drawing.Point(235, 603);
-            this.nudAnguloMedicaoMargemLimite.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(3, 4, 3, 4);
-            this.nudAnguloMedicaoMargemLimite.Maximum = new decimal(new int[] {
-            180,
-            0,
-            0,
-            0});
-            this.nudAnguloMedicaoMargemLimite.Name = "nudAnguloMedicaoMargemLimite";
-            this.nudAnguloMedicaoMargemLimite.Size = new System.Drawing.Size(60, 23);
-            this.nudAnguloMedicaoMargemLimite.TabIndex = 64;
-            this.nudAnguloMedicaoMargemLimite.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
-            this.nudAnguloMedicaoMargemLimite.Value = new decimal(new int[] {
-            20,
-            0,
-            0,
-            0});
-            // 
-            // lblAnguloMedicaoMargemLimite
-            // 
-            this.lblAnguloMedicaoMargemLimite.AutoSize = true;
-            this.lblAnguloMedicaoMargemLimite.Location = new System.Drawing.Point(20, 605);
-            this.lblAnguloMedicaoMargemLimite.Name = "lblAnguloMedicaoMargemLimite";
-            this.lblAnguloMedicaoMargemLimite.Size = new System.Drawing.Size(199, 16);
-            this.lblAnguloMedicaoMargemLimite.TabIndex = 63;
-            this.lblAnguloMedicaoMargemLimite.Text = "Margem Medição Margem Limite";
+            this.txtMultiplicadorCorrente.Location = new System.Drawing.Point(235, 592);
+            this.txtMultiplicadorCorrente.Name = "txtMultiplicadorCorrente";
+            this.txtMultiplicadorCorrente.Size = new System.Drawing.Size(60, 23);
+            this.txtMultiplicadorCorrente.TabIndex = 70;
+            this.txtMultiplicadorCorrente.Text = "1";
+            this.txtMultiplicadorCorrente.TextAlign = System.Windows.Forms.HorizontalAlignment.Center;
             // 
             // frmParametros
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(7F, 16F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
             this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1130, 490);
-            this.Controls.Add(this.gpbTipoPerfil);
+            this.Controls.Add(this.gpbVersaoProtocolo);
             this.Controls.Add(this.btnSalvarMotores);
             this.Controls.Add(this.btnDeFabrica);
             this.Controls.Add(this.gpbRaque);
@@ -2110,6 +2096,10 @@
             this.gpbParametros.ResumeLayout(false);
             this.pnlParametros.ResumeLayout(false);
             this.pnlParametros.PerformLayout();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloMedicaoMargemLimite)).EndInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloCarimboVertical)).EndInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloMedicaoIdeal)).EndInit();
+            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloCarimboHorizontal)).EndInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudCanalReleGeral)).EndInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudEnderecoReleGeral)).EndInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudOdometroInspecao)).EndInit();
@@ -2153,12 +2143,7 @@
             this.gpbRaqueMotor.PerformLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudOffsetDesenrolar)).EndInit();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudOffsetEnrolar)).EndInit();
-            this.gpbTipoPerfil.ResumeLayout(false);
-            this.gpbTipoPerfil.PerformLayout();
-            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloCarimboHorizontal)).EndInit();
-            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloMedicaoIdeal)).EndInit();
-            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloCarimboVertical)).EndInit();
-            ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.nudAnguloMedicaoMargemLimite)).EndInit();
+            this.gpbVersaoProtocolo.ResumeLayout(false);
             this.ResumeLayout(false);
 
         }
@@ -2229,7 +2214,6 @@
         public System.Windows.Forms.TextBox txtTensaominima;
         public System.Windows.Forms.TextBox txtTensaomaxima;
         public System.Windows.Forms.TextBox txtCorrentebateria;
-        public System.Windows.Forms.TextBox txtOffsetvelocidade;
         public System.Windows.Forms.NumericUpDown txtPings;
         public System.Windows.Forms.NumericUpDown txtResolucao;
         public System.Windows.Forms.NumericUpDown txtComprimentocabo;
@@ -2255,10 +2239,6 @@
         public System.Windows.Forms.NumericUpDown nudDT1Offset;
         public System.Windows.Forms.NumericUpDown nudDF2Offset;
         public System.Windows.Forms.NumericUpDown nudDF1Offset;
-        public System.Windows.Forms.TextBox txtCoefB;
-        private System.Windows.Forms.Label lblCoefB;
-        public System.Windows.Forms.TextBox txtCoefA;
-        private System.Windows.Forms.Label lblCoefA;
         private System.Windows.Forms.Panel pnlAtuadores;
         public System.Windows.Forms.CheckBox chbRaque;
         private System.Windows.Forms.GroupBox gpbRaque;
@@ -2301,10 +2281,7 @@
         public System.Windows.Forms.NumericUpDown nudOdometroInspecao;
         private System.Windows.Forms.Label lblOdometroInspecao;
         private System.Windows.Forms.Label lblOdometroInspecaoHrs;
-        public System.Windows.Forms.TextBox txtMultiplicadorCorrente;
-        private System.Windows.Forms.GroupBox gpbTipoPerfil;
-        public System.Windows.Forms.RadioButton rdbF4;
-        public System.Windows.Forms.RadioButton rdbF3;
+        private System.Windows.Forms.GroupBox gpbVersaoProtocolo;
         public System.Windows.Forms.NumericUpDown nudCanalReleGeral;
         private System.Windows.Forms.Label lblCanalReleGeral;
         public System.Windows.Forms.NumericUpDown nudEnderecoReleGeral;
@@ -2320,5 +2297,12 @@
         private System.Windows.Forms.Label lblAnguloMedicaoIdeal;
         public System.Windows.Forms.NumericUpDown nudAnguloCarimboHorizontal;
         private System.Windows.Forms.Label lblAnguloCarimboHorizontal;
+        public System.Windows.Forms.ComboBox cmbProtocoloVersao;
+        public System.Windows.Forms.CheckBox chbInfDebug;
+        public System.Windows.Forms.CheckBox chbInf;
+        private System.Windows.Forms.Label lblMultiplicadorCorrente;
+        private System.Windows.Forms.Label lblOffsetVelocidade;
+        public System.Windows.Forms.TextBox txtMultiplicadorCorrente;
+        public System.Windows.Forms.TextBox txtOffsetvelocidade;
     }
 }

OrionTardPro/OrionTardPro/Forms/frmParametros.cs

@@ -7,6 +7,8 @@ namespace OrionTardPro
 {
     public partial class frmParametros : Form
     {
+        private bool isAdm => Variaveis.licencaModel.CPF == "425.855.768-41";
+
         public frmParametros()
         {
             InitializeComponent();
@@ -14,6 +16,10 @@ namespace OrionTardPro
 
         private void frmParametros_Load(object sender, EventArgs e)
         {
+            cmbProtocoloVersao.Items.Clear();
+            cmbProtocoloVersao.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(VersaoProtocolo)));
+            cmbProtocoloVersao.SelectedItem = Variaveis.PerfilVigente.VersaoProtocolo.ToString();
+
             nudOdometroInspecao.Value = Variaveis.PerfilVigente.OdometroInspecao;
             txtPings.Value = Variaveis.PerfilVigente.NumeroPingsMaximo;
             nudRPM.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.PerfilVigente.RPM);
@@ -24,8 +30,6 @@ namespace OrionTardPro
             txtTensaominima.Text = Variaveis.PerfilVigente.TensaoMinimaBateria.ToString();
             txtResolucao.Value = Variaveis.PerfilVigente.ResolucaoLeitura;
             txtCorrentebateria.Text = Variaveis.PerfilVigente.CorrenteMaximaBateria.ToString();
-            txtCoefA.Text = Variaveis.PerfilVigente.COR_coeficienteA.ToString();
-            txtCoefB.Text = Variaveis.PerfilVigente.COR_coeficienteB.ToString();
             txtMultiplicadorCorrente.Text = Variaveis.PerfilVigente.COR_multiplicador.ToString();
             txtComprimentocabo.Value = Convert.ToInt32(Variaveis.PerfilVigente.ComprimentoCabo);
             txtPotenciamaxima.Text = Variaveis.PerfilVigente.PotenciaMaxima.ToString();
@@ -40,8 +44,6 @@ namespace OrionTardPro
             nudDT2Offset.Value = Variaveis.PerfilVigente.Offsett_Driver2_Tras;
             nudOffsetEnrolar.Value = Variaveis.PerfilVigente.Offsett_Raque_Enrolar;
             nudOffsetDesenrolar.Value = Variaveis.PerfilVigente.Offsett_Raque_Desenrolar;
-            rdbF3.Checked = !Variaveis.PerfilVigente.FirmwareF4;
-            rdbF4.Checked = Variaveis.PerfilVigente.FirmwareF4;
             nudEnderecoReleGeral.Value = Variaveis.PerfilVigente.EnderecoReleGeral;
             nudCanalReleGeral.Value = Variaveis.PerfilVigente.CanalReleGeral;
             nudAnguloCarimboHorizontal.Value = Variaveis.PerfilVigente.AnguloCarimboHorizontal;
@@ -68,7 +70,6 @@ namespace OrionTardPro
             chbBrc.Checked = Variaveis.PerfilVigente.Atuador_Ativado_BRC == Estado.Ligado;
             chbMep.Checked = Variaveis.PerfilVigente.Atuador_Ativado_MEP == Estado.Ligado;
 
-            bool isAdm = Variaveis.licencaModel.CPF == "425.855.768-41";
             btnZerar.Enabled = isAdm;
             btnDefinir.Enabled = isAdm;
 
@@ -141,8 +142,6 @@ namespace OrionTardPro
             Variaveis.PerfilVigente.ResolucaoLeitura = Convert.ToInt32(txtResolucao.Value);
             Variaveis.PerfilVigente.ValorMaximoAnalogico = Convert.ToInt32(Math.Pow(2, Variaveis.PerfilVigente.ResolucaoLeitura));
             Variaveis.PerfilVigente.CorrenteMaximaBateria = Convert.ToDouble(txtCorrentebateria.Text);
-            Variaveis.PerfilVigente.COR_coeficienteA = Convert.ToDouble(txtCoefA.Text);
-            Variaveis.PerfilVigente.COR_coeficienteB = Convert.ToDouble(txtCoefB.Text);
             Variaveis.PerfilVigente.COR_multiplicador = Convert.ToDouble(txtMultiplicadorCorrente.Text);
             Variaveis.PerfilVigente.ComprimentoCabo = Convert.ToInt32(txtComprimentocabo.Value);
             Variaveis.PerfilVigente.PotenciaMaxima = Convert.ToInt32(txtPotenciamaxima.Value);
@@ -163,7 +162,11 @@ namespace OrionTardPro
             Variaveis.PerfilVigente.InverterRotacaoEsquerda = chbInvEsquerda.Checked;
             Variaveis.PerfilVigente.OdometroInspecao = Convert.ToInt32(nudOdometroInspecao.Value);
 
-            Variaveis.PerfilVigente.FirmwareF4 = rdbF4.Checked;
+            Variaveis.PerfilVigente.VersaoProtocolo =
+                (VersaoProtocolo)Enum.Parse(
+                    typeof(VersaoProtocolo),
+                    cmbProtocoloVersao.SelectedItem.ToString()
+                );
             Variaveis.PerfilVigente.EnderecoReleGeral = Convert.ToByte(nudEnderecoReleGeral.Value);
             Variaveis.PerfilVigente.CanalReleGeral = Convert.ToInt32(nudCanalReleGeral.Value);
 
@@ -178,6 +181,7 @@ namespace OrionTardPro
 
         private void btnZerar_Click(object sender, EventArgs e)
         {
+            if (!isAdm) return;
             if (MessageBox.Show("Tem certeza que deseja resetar todos os odômetros?", "Confirmação", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Warning) == DialogResult.Yes)
             {
                 Variaveis.FuncaoOdometro = Estado.Reset;
@@ -253,6 +257,7 @@ namespace OrionTardPro
 
         private void btnDefinir_Click(object sender, EventArgs e)
         {
+            if (!isAdm) return;
             if (MessageBox.Show("Tem certeza que deseja redefinir o valor atual do odometro " + cmbTipoodometro.Text + " para " + nudOdoValor.Value.ToString() + "?", "Redefinir valor do odometro", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question) == DialogResult.Yes)
             {
                 Variaveis.FuncaoOdometro = Estado.Desligado;

OrionTardPro/OrionTardPro/Forms/frmPrincipal.Designer.cs

@@ -60,6 +60,9 @@
             this.pnlEsquerdo = new System.Windows.Forms.Panel();
             this.tabControl1 = new System.Windows.Forms.TabControl();
             this.tabSensores = new System.Windows.Forms.TabPage();
+            this.gpbInfiltracao = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.lblInfiltracaoEstado = new System.Windows.Forms.Label();
+            this.lblInfiltracaoPercentual = new System.Windows.Forms.Label();
             this.gpbOdometro = new System.Windows.Forms.GroupBox();
             this.lblOdometroTempo = new System.Windows.Forms.Label();
             this.imgOdometro = new System.Windows.Forms.PictureBox();
@@ -92,6 +95,7 @@
             this.imgLampGasVerm = new System.Windows.Forms.PictureBox();
             this.tabControle = new System.Windows.Forms.TabPage();
             this.gpbMedidorEspessura = new System.Windows.Forms.GroupBox();
+            this.btnMedir = new System.Windows.Forms.Button();
             this.lblMepStatus = new System.Windows.Forms.Label();
             this.imgMepContato = new System.Windows.Forms.PictureBox();
             this.btnCarimbar = new System.Windows.Forms.Button();
@@ -154,7 +158,6 @@
             this.contextMenuStrip1 = new System.Windows.Forms.ContextMenuStrip(this.components);
             this.tmrTempoAtivo = new System.Windows.Forms.Timer(this.components);
             this.tmrVelocidade = new System.Windows.Forms.Timer(this.components);
-            this.btnMedir = new System.Windows.Forms.Button();
             this.lblCarroconexao = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
             this.lblJoystickconexao = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
             this.lblCameraconexao = new System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel();
@@ -173,6 +176,7 @@
             this.pnlEsquerdo.SuspendLayout();
             this.tabControl1.SuspendLayout();
             this.tabSensores.SuspendLayout();
+            this.gpbInfiltracao.SuspendLayout();
             this.gpbOdometro.SuspendLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.imgOdometro)).BeginInit();
             this.gpbAltitude.SuspendLayout();
@@ -246,7 +250,7 @@
             this.menuStrip1.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
             this.menuStrip1.Name = "menuStrip1";
             this.menuStrip1.Padding = new System.Windows.Forms.Padding(4, 2, 0, 2);
-            this.menuStrip1.Size = new System.Drawing.Size(1294, 24);
+            this.menuStrip1.Size = new System.Drawing.Size(1358, 24);
             this.menuStrip1.TabIndex = 0;
             this.menuStrip1.Text = "menuStrip1";
             // 
@@ -488,6 +492,7 @@
             // tabSensores
             // 
             this.tabSensores.AutoScroll = true;
+            this.tabSensores.Controls.Add(this.gpbInfiltracao);
             this.tabSensores.Controls.Add(this.gpbOdometro);
             this.tabSensores.Controls.Add(this.gpbAltitude);
             this.tabSensores.Controls.Add(this.gpbInclinacao);
@@ -503,12 +508,43 @@
             this.tabSensores.Text = "Monitoramento";
             this.tabSensores.UseVisualStyleBackColor = true;
             // 
+            // gpbInfiltracao
+            // 
+            this.gpbInfiltracao.Controls.Add(this.lblInfiltracaoEstado);
+            this.gpbInfiltracao.Controls.Add(this.lblInfiltracaoPercentual);
+            this.gpbInfiltracao.Location = new System.Drawing.Point(4, 576);
+            this.gpbInfiltracao.Name = "gpbInfiltracao";
+            this.gpbInfiltracao.Size = new System.Drawing.Size(178, 80);
+            this.gpbInfiltracao.TabIndex = 4;
+            this.gpbInfiltracao.TabStop = false;
+            this.gpbInfiltracao.Text = "Infiltração";
+            // 
+            // lblInfiltracaoEstado
+            // 
+            this.lblInfiltracaoEstado.AutoSize = true;
+            this.lblInfiltracaoEstado.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblInfiltracaoEstado.Location = new System.Drawing.Point(9, 45);
+            this.lblInfiltracaoEstado.Name = "lblInfiltracaoEstado";
+            this.lblInfiltracaoEstado.Size = new System.Drawing.Size(105, 20);
+            this.lblInfiltracaoEstado.TabIndex = 30;
+            this.lblInfiltracaoEstado.Text = "Estado: Seco";
+            // 
+            // lblInfiltracaoPercentual
+            // 
+            this.lblInfiltracaoPercentual.AutoSize = true;
+            this.lblInfiltracaoPercentual.Font = new System.Drawing.Font("Microsoft Sans Serif", 12F, System.Drawing.FontStyle.Regular, System.Drawing.GraphicsUnit.Point, ((byte)(0)));
+            this.lblInfiltracaoPercentual.Location = new System.Drawing.Point(9, 21);
+            this.lblInfiltracaoPercentual.Name = "lblInfiltracaoPercentual";
+            this.lblInfiltracaoPercentual.Size = new System.Drawing.Size(102, 20);
+            this.lblInfiltracaoPercentual.TabIndex = 29;
+            this.lblInfiltracaoPercentual.Text = "Risco: 0,00%";
+            // 
             // gpbOdometro
             // 
             this.gpbOdometro.Controls.Add(this.lblOdometroTempo);
             this.gpbOdometro.Controls.Add(this.imgOdometro);
             this.gpbOdometro.Controls.Add(this.lblOdometroMetros);
-            this.gpbOdometro.Location = new System.Drawing.Point(4, 576);
+            this.gpbOdometro.Location = new System.Drawing.Point(4, 662);
             this.gpbOdometro.Name = "gpbOdometro";
             this.gpbOdometro.Size = new System.Drawing.Size(178, 90);
             this.gpbOdometro.TabIndex = 29;
@@ -631,6 +667,7 @@
             this.lblInclinacaox.Size = new System.Drawing.Size(50, 13);
             this.lblInclinacaox.TabIndex = 0;
             this.lblInclinacaox.Text = "L: 0.000°";
+            this.lblInclinacaox.DoubleClick += new System.EventHandler(this.pnlInclinacaoX_DoubleClick);
             // 
             // lblInclinacaoy
             // 
@@ -640,6 +677,7 @@
             this.lblInclinacaoy.Size = new System.Drawing.Size(50, 13);
             this.lblInclinacaoy.TabIndex = 1;
             this.lblInclinacaoy.Text = "F: 0.000°";
+            this.lblInclinacaoy.DoubleClick += new System.EventHandler(this.pnlInclinacaoY_DoubleClick);
             // 
             // gpbNivelbateria
             // 
@@ -879,6 +917,16 @@
             this.gpbMedidorEspessura.TabStop = false;
             this.gpbMedidorEspessura.Text = "Medidor de Espessura";
             // 
+            // btnMedir
+            // 
+            this.btnMedir.Location = new System.Drawing.Point(6, 49);
+            this.btnMedir.Name = "btnMedir";
+            this.btnMedir.Size = new System.Drawing.Size(69, 23);
+            this.btnMedir.TabIndex = 33;
+            this.btnMedir.Text = "Medir";
+            this.btnMedir.UseVisualStyleBackColor = true;
+            this.btnMedir.Click += new System.EventHandler(this.btnMedir_Click);
+            // 
             // lblMepStatus
             // 
             this.lblMepStatus.AutoSize = true;
@@ -1243,7 +1291,7 @@
             this.pnlDireito.Controls.Add(this.lblDeslocamentovalor);
             this.pnlDireito.Controls.Add(this.lblInicio);
             this.pnlDireito.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Right;
-            this.pnlDireito.Location = new System.Drawing.Point(1086, 24);
+            this.pnlDireito.Location = new System.Drawing.Point(1150, 24);
             this.pnlDireito.Name = "pnlDireito";
             this.pnlDireito.Size = new System.Drawing.Size(208, 621);
             this.pnlDireito.TabIndex = 2;
@@ -1299,7 +1347,7 @@
             this.pnlCentro.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Fill;
             this.pnlCentro.Location = new System.Drawing.Point(208, 24);
             this.pnlCentro.Name = "pnlCentro";
-            this.pnlCentro.Size = new System.Drawing.Size(878, 530);
+            this.pnlCentro.Size = new System.Drawing.Size(942, 530);
             this.pnlCentro.TabIndex = 3;
             // 
             // lblMensagemaviso
@@ -1338,7 +1386,7 @@
             this.imgCamera.Location = new System.Drawing.Point(0, 0);
             this.imgCamera.Margin = new System.Windows.Forms.Padding(20);
             this.imgCamera.Name = "imgCamera";
-            this.imgCamera.Size = new System.Drawing.Size(878, 530);
+            this.imgCamera.Size = new System.Drawing.Size(942, 530);
             this.imgCamera.SizeMode = System.Windows.Forms.PictureBoxSizeMode.Zoom;
             this.imgCamera.TabIndex = 0;
             this.imgCamera.TabStop = false;
@@ -1355,7 +1403,7 @@
             this.pnlCameraBottom.Dock = System.Windows.Forms.DockStyle.Bottom;
             this.pnlCameraBottom.Location = new System.Drawing.Point(208, 554);
             this.pnlCameraBottom.Name = "pnlCameraBottom";
-            this.pnlCameraBottom.Size = new System.Drawing.Size(878, 91);
+            this.pnlCameraBottom.Size = new System.Drawing.Size(942, 91);
             this.pnlCameraBottom.TabIndex = 1;
             // 
             // gpbGravacao
@@ -1594,16 +1642,6 @@
             this.tmrVelocidade.Interval = 10;
             this.tmrVelocidade.Tick += new System.EventHandler(this.tmrVelocidade_Tick);
             // 
-            // btnMedir
-            // 
-            this.btnMedir.Location = new System.Drawing.Point(6, 49);
-            this.btnMedir.Name = "btnMedir";
-            this.btnMedir.Size = new System.Drawing.Size(69, 23);
-            this.btnMedir.TabIndex = 33;
-            this.btnMedir.Text = "Medir";
-            this.btnMedir.UseVisualStyleBackColor = true;
-            this.btnMedir.Click += new System.EventHandler(this.btnMedir_Click);
-            // 
             // lblCarroconexao
             // 
             this.lblCarroconexao.Name = "lblCarroconexao";
@@ -1703,7 +1741,7 @@
             this.lblTempo});
             this.statusStrip1.Location = new System.Drawing.Point(0, 645);
             this.statusStrip1.Name = "statusStrip1";
-            this.statusStrip1.Size = new System.Drawing.Size(1294, 22);
+            this.statusStrip1.Size = new System.Drawing.Size(1358, 22);
             this.statusStrip1.TabIndex = 1;
             this.statusStrip1.Text = "statusStrip1";
             // 
@@ -1711,7 +1749,7 @@
             // 
             this.AutoScaleDimensions = new System.Drawing.SizeF(6F, 13F);
             this.AutoScaleMode = System.Windows.Forms.AutoScaleMode.Font;
-            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1294, 667);
+            this.ClientSize = new System.Drawing.Size(1358, 667);
             this.Controls.Add(this.pnlCentro);
             this.Controls.Add(this.pnlCameraBottom);
             this.Controls.Add(this.pnlDireito);
@@ -1732,6 +1770,8 @@
             this.pnlEsquerdo.ResumeLayout(false);
             this.tabControl1.ResumeLayout(false);
             this.tabSensores.ResumeLayout(false);
+            this.gpbInfiltracao.ResumeLayout(false);
+            this.gpbInfiltracao.PerformLayout();
             this.gpbOdometro.ResumeLayout(false);
             this.gpbOdometro.PerformLayout();
             ((System.ComponentModel.ISupportInitialize)(this.imgOdometro)).EndInit();
@@ -1951,6 +1991,9 @@
         private System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel lblDivisor4;
         private System.Windows.Forms.ToolStripStatusLabel lblTempo;
         private System.Windows.Forms.StatusStrip statusStrip1;
+        private System.Windows.Forms.GroupBox gpbInfiltracao;
+        public System.Windows.Forms.Label lblInfiltracaoEstado;
+        public System.Windows.Forms.Label lblInfiltracaoPercentual;
     }
 }
 

OrionTardPro/OrionTardPro/Forms/frmPrincipal.cs

@@ -2,6 +2,7 @@
 using OrionTardPro.Services;
 using System;
 using System.Data;
+using System.Diagnostics;
 using System.Drawing;
 using System.IO;
 using System.Linq;
@@ -23,6 +24,14 @@ namespace OrionTardPro
         public System.Drawing.Point P1Odometro;
         public System.Drawing.Point P2Odometro;
         Timer tmrAtualizacao;
+        private bool _estadoConexaoAnterior;
+        private bool _alarmeInfiltracaoAnterior;
+        private byte? _mascaraSaudeAnterior;
+        private bool _encerramentoConfirmado;
+        private readonly Stopwatch _relogioTempoAtivo = Stopwatch.StartNew();
+        private readonly Stopwatch _relogioTempoConectado = new Stopwatch();
+        private DateTime _ultimaAtualizacaoPainelDeslocamentoUtc = DateTime.MinValue;
+        private const int IntervaloPainelDeslocamentoMs = 50;
 
         #endregion
 
@@ -41,8 +50,12 @@ namespace OrionTardPro
             pnlDireito.GetType().GetMethod("SetStyle", System.Reflection.BindingFlags.Instance | System.Reflection.BindingFlags.NonPublic).Invoke(pnlDireito, new object[] { ControlStyles.UserPaint | ControlStyles.AllPaintingInWmPaint | ControlStyles.OptimizedDoubleBuffer, true });
         }
 
-        private void frmPrincipal_Load(object sender, EventArgs e)
+        private async void frmPrincipal_Load(object sender, EventArgs e)
         {
+            // Monitor leve de campo: mede stalls da UI, filas, memória/GDI e
+            // operações lentas sem bloquear a interface para gravar diagnóstico.
+            PerformanceMonitorService.Inicializar(this);
+
             AtualizaDadosProjeto();
             imgEspelharY.BackgroundImage.RotateFlip(RotateFlipType.Rotate90FlipY);
 
@@ -67,14 +80,22 @@ namespace OrionTardPro
             Dicas.SetToolTip(imgPausarGravacao, "Pausa a gravação do vídeo");
             Dicas.SetToolTip(imgPararGravacao, "Finaliza a gravação do vídeo");
 
-            GeneralJoystick.InstanciaJoystick();
-
-            Variaveis.frmCamera.AtualizaListaCameras();
+            // Descobertas de hardware podem demorar em drivers problemáticos.
+            // Elas agora rodam fora da UI thread, mantendo o formulário responsivo.
+            await GeneralJoystick.InstanciaJoystickAsync();
+            await Variaveis.frmCamera.AtualizaListaCamerasAsync();
 
             tmrAtualizacao = new Timer();
             tmrAtualizacao.Interval = 500;
             tmrAtualizacao.Tick += tmrAtualizacao_Tick;
             tmrAtualizacao.Start();
+
+            _estadoConexaoAnterior = SerialService.Conectado;
+            if (_estadoConexaoAnterior)
+                _relogioTempoConectado.Start();
+            _alarmeInfiltracaoAnterior = SerialService.AlarmeInfiltracaoV6;
+            LogsFuncoes.IniciarGeoWatcher();
+            _ = LogsFuncoes.TentarEnviarPendentesAsync();
         }
 
         private void tmrAtualizacao_Tick(object sender, EventArgs e)
@@ -85,24 +106,40 @@ namespace OrionTardPro
                 "Parado";
         }
 
-        private void frmPrincipal_FormClosed(object sender, FormClosedEventArgs e)
-        {
-            Environment.Exit(0);
-        }
-
         private void frmPrincipal_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
 
         {
-            LogsFuncoes.RegistrarLog();
+            if (_encerramentoConfirmado)
+                return;
 
             if (MessageBox.Show("Tem certeza que deseja sair?", "Sair", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question) == DialogResult.No)
             {
                 e.Cancel = true;
+                return;
             }
-            else
+
+            GeneralJoystick.ParadaSegura("encerramento da aplicação");
+
+            // Finaliza captura/gravação com espera limitada apenas no encerramento.
+            VideoService.Encerrar();
+
+            // Garante que odômetro/configurações operacionais pendentes
+            // sejam persistidos antes de encerrar o processo.
+            Variaveis.FlushPersistenciaPendente();
+
+            _encerramentoConfirmado = true;
+            if (LogsFuncoes.TemAtividadeNoPeriodo || SerialService.TempoConectado > 0)
             {
-                try { Environment.Exit(0); } catch { }
+                LogsFuncoes.RegistrarLog(
+                    TipoEventoLog.Encerramento,
+                    "Aplicação encerrada pelo usuário.",
+                    false);
             }
+            LogsFuncoes.EncerrarGeoWatcher();
+
+            // Mantém o monitor ativo durante toda a sequência de encerramento
+            // para registrar qualquer operação lenta antes de finalizar.
+            PerformanceMonitorService.Encerrar();
         }
 
         #endregion
@@ -127,9 +164,9 @@ namespace OrionTardPro
             }
         }
 
-        private void desconectarToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
+        private async void desconectarToolStripMenuItem_Click(object sender, EventArgs e)
         {
-            SerialService.Desconectar().ConfigureAwait(false);
+            await SerialService.Desconectar();
         }
 
         private void btnConfcamera_Click(object sender, EventArgs e)
@@ -368,19 +405,37 @@ namespace OrionTardPro
 
         private void pnlInclinacaoX_DoubleClick(object sender, EventArgs e)
         {
-            if (SerialService.Conectado && Variaveis.PerfilVigente.Sensor_Ativado_MPU == Estado.Ligado)
+            if (SerialService.Conectado &&
+                Variaveis.PerfilVigente.Sensor_Ativado_MPU == Estado.Ligado)
             {
-                Variaveis.Sensoriamento.Sensor_InclinacaoLateral_Offset = Variaveis.Sensoriamento.InclinacaoLateral;
-                Variaveis.Sensoriamento.Sensor_InclinacaoLateral_Offset = Variaveis.Sensoriamento.Sensor_InclinacaoLateral_Offset * -1;
+                // Zera exatamente a grandeza exibida neste lado da tela.
+                // O método cuida internamente da diferença histórica V1/V2.
+                Variaveis.Sensoriamento.ZerarInclinacaoLateralAtual();
+
+                lblInclinacaox.Text =
+                    "F: " +
+                    Variaveis.Sensoriamento.InclinacaoLateral.ToString("0.00") +
+                    "°";
+
+                lblDebugcontrole.Text =
+                    "Zero de inclinação frontal definido e salvo.";
             }
         }
 
         private void pnlInclinacaoY_DoubleClick(object sender, EventArgs e)
         {
-            if (SerialService.Conectado && Variaveis.PerfilVigente.Sensor_Ativado_MPU == Estado.Ligado)
+            if (SerialService.Conectado &&
+                Variaveis.PerfilVigente.Sensor_Ativado_MPU == Estado.Ligado)
             {
-                Variaveis.Sensoriamento.Sensor_InclinacaoFrontal_Offset = Variaveis.Sensoriamento.InclinacaoFrontal;
-                Variaveis.Sensoriamento.Sensor_InclinacaoFrontal_Offset = Variaveis.Sensoriamento.Sensor_InclinacaoFrontal_Offset * -1;
+                Variaveis.Sensoriamento.ZerarInclinacaoFrontalAtual();
+
+                lblInclinacaoy.Text =
+                    "L: " +
+                    Variaveis.Sensoriamento.InclinacaoFrontal.ToString("0.00") +
+                    "°";
+
+                lblDebugcontrole.Text =
+                    "Zero de inclinação lateral definido e salvo.";
             }
         }
 
@@ -402,16 +457,13 @@ namespace OrionTardPro
 
         public void AtualizaDadosIniciais(bool CarregaPerfil)
         {
-            trkVelocidade.Maximum = Variaveis.PerfilVigente.PotenciaMaxima;
-            trkVelocidade.Minimum = Variaveis.PerfilVigente.PotenciaMinima;
+            Variaveis.ConfigurarTrackBarsVelocidade();
             trkMedidorEspessura.Maximum = Variaveis.PerfilVigente.AnguloMedicaoIdeal + Variaveis.PerfilVigente.AnguloMedicaoMargemLimite;
             Variaveis.frmControle.trkRampaaceleracao.Maximum = Variaveis.PerfilVigente.RampaMaxima;
             Variaveis.frmControle.trkRampaaceleracao.Minimum = Variaveis.PerfilVigente.RampaMinima;
             Variaveis.frmControle.trkPrecisaorampa.Maximum = Variaveis.PerfilVigente.PrecisaoMaxima;
             Variaveis.frmControle.trkPrecisaorampa.Minimum = Variaveis.PerfilVigente.PrecisaoMinima;
-            Variaveis.frmControle.trkVelocidade.Maximum = Variaveis.PerfilVigente.PotenciaMaxima;
-            Variaveis.frmControle.trkVelocidade.Minimum = Variaveis.PerfilVigente.PotenciaMinima;
-            GeneralJoystick.AtualizaPotenciaAtual(trkVelocidade.Value * 10);
+            GeneralJoystick.AtualizaPotenciaAtual(trkVelocidade.Value);
             GeneralJoystick.AtualizaRampaAtual(Variaveis.frmControle.trkRampaaceleracao.Value);
             Variaveis.PerfilVigente.PrecisaoAtual = Variaveis.frmControle.trkPrecisaorampa.Value;
 
@@ -470,7 +522,7 @@ namespace OrionTardPro
             this.Text = VariaveisGerais.NomeProjeto + " v" + VariaveisGerais.Versao;
             if (Variaveis.Cliente != null)
             {
-                 this.Text += " - " + Variaveis.Cliente.Servico + " (" + Variaveis.Cliente.Nome + ")";
+                this.Text += " - " + Variaveis.Cliente.Servico + " (" + Variaveis.Cliente.Nome + ")";
 
                 DirectoryInfo Path = new DirectoryInfo(Variaveis.Cliente.Path);
                 Variaveis.IndexFotosIndentificacao = Path.GetFiles().Count(x => x.Extension == Variaveis.ExtIdentificacao);
@@ -495,14 +547,28 @@ namespace OrionTardPro
             return ValorPreenchido;
         }
 
+        private double CalcularPosicaoVerticalTubo(double deslocamentoMetros)
+        {
+            double comprimentoCabo =
+                Math.Max(0.001, Variaveis.PerfilVigente.ComprimentoCabo);
+
+            return AlturaCano -
+                ((AlturaCano * deslocamentoMetros) / comprimentoCabo);
+        }
+
         public void AdicionarMarcadorTubo(Label Marcador)
         {
-            Label label = new Label();
-            label = Marcador;
+            Label label = Marcador;
             label.Parent = pnlDireito;
             pnlDireito.Controls.Add(label);
-            int Percorrido = Convert.ToInt32(AlturaCano - Convert.ToDouble(decimal.Divide(Convert.ToDecimal(AlturaCano * Variaveis.Sensoriamento.DeslocamentoCarro), Convert.ToDecimal(Variaveis.PerfilVigente.ComprimentoCabo))));
-            label.Location = new System.Drawing.Point((pnlDireito.Width / 2) + 17, (Percorrido - 4));
+
+            int percorrido = Convert.ToInt32(
+                CalcularPosicaoVerticalTubo(
+                    Variaveis.Sensoriamento.DeslocamentoCarro));
+
+            label.Location = new System.Drawing.Point(
+                (pnlDireito.Width / 2) + 17,
+                percorrido - 4);
         }
 
         public void ZerarEncoder()
@@ -523,31 +589,56 @@ namespace OrionTardPro
 
         private void pnlDireito_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
         {
-            //int MedidaCarroX = 30;
-            //int MedidaCarroY = 30;
-            double Percorrido = AlturaCano - Convert.ToDouble(decimal.Divide(Convert.ToDecimal(AlturaCano * Variaveis.Sensoriamento.DeslocamentoCarro), Convert.ToDecimal(Variaveis.PerfilVigente.ComprimentoCabo)));
+            double percorrido =
+                CalcularPosicaoVerticalTubo(
+                    Variaveis.Sensoriamento.DeslocamentoCarro);
 
-            int MedidaCarroX = picRoboSuperior.Width;
-            int MedidaCarroY = picRoboSuperior.Height;
-            int xCarro = (pnlDireito.Width / 2) - (MedidaCarroX / 2);
-            int yCarro = Convert.ToInt32(Percorrido) + OffSetCano - (MedidaCarroX / 2);
-            picRoboSuperior.Location = new System.Drawing.Point(xCarro, yCarro);
+            int medidaCarroX = picRoboSuperior.Width;
+            int medidaCarroY = picRoboSuperior.Height;
+            int xCarro =
+                (pnlDireito.Width / 2) - (medidaCarroX / 2);
+            int yCarro =
+                Convert.ToInt32(percorrido) +
+                OffSetCano -
+                (medidaCarroY / 2);
 
-            lblDeslocamentovalor.Location = new System.Drawing.Point((pnlDireito.Width / 2) - 69, Convert.ToInt32(Percorrido) + (MedidaCarroX / 4));
+            picRoboSuperior.Location =
+                new System.Drawing.Point(xCarro, yCarro);
 
-            //Rectangle Carro = new Rectangle((pnlDireito.Width / 2) - (MedidaCarroX / 2) - 1, Convert.ToInt32(Percorrido) + OffSetCano - (MedidaCarroX / 2), MedidaCarroX, MedidaCarroY);
-            //Graphics g = pnlDireito.CreateGraphics();
-            //g.DrawEllipse(new Pen(Color.Red, 2), Carro);
+            lblDeslocamentovalor.Location =
+                new System.Drawing.Point(
+                    (pnlDireito.Width / 2) - 69,
+                    Convert.ToInt32(percorrido) +
+                    (medidaCarroY / 4));
 
-            Rectangle Cano = new Rectangle((pnlDireito.Width / 2) - LarguraCano, OffSetCano, LarguraCano * 2, AlturaCano);
-            e.Graphics.DrawRectangle(new Pen(Color.Black, 2), Cano);
+            Rectangle cano = new Rectangle(
+                (pnlDireito.Width / 2) - LarguraCano,
+                OffSetCano,
+                LarguraCano * 2,
+                AlturaCano);
+
+            using (Pen canoPen = new Pen(Color.Black, 2))
+                e.Graphics.DrawRectangle(canoPen, cano);
 
             if (Variaveis.Sensoriamento.OdometroParcialIniciado)
             {
-                P2Odometro = new System.Drawing.Point(lblDeslocamentovalor.Location.X - 20, lblDeslocamentovalor.Location.Y);
-                e.Graphics.DrawLine(new Pen(Color.Blue, 2), P1Odometro, P2Odometro);
-                lblOdometroparcial.Text = Variaveis.OdometroParcial + " m";
-                lblOdometroparcial.Location = new System.Drawing.Point(P2Odometro.X - 13, P2Odometro.Y - 13);
+                P2Odometro = new System.Drawing.Point(
+                    lblDeslocamentovalor.Location.X - 20,
+                    lblDeslocamentovalor.Location.Y);
+
+                using (Pen parcialPen = new Pen(Color.Blue, 2))
+                    e.Graphics.DrawLine(
+                        parcialPen,
+                        P1Odometro,
+                        P2Odometro);
+
+                lblOdometroparcial.Text =
+                    Variaveis.OdometroParcial.ToString("0.00") + " m";
+
+                lblOdometroparcial.Location =
+                    new System.Drawing.Point(
+                        P2Odometro.X - 13,
+                        P2Odometro.Y - 13);
             }
         }
 
@@ -556,7 +647,7 @@ namespace OrionTardPro
         private void trkVelocidade_Scroll(object sender, EventArgs e)
         {
             Variaveis.frmControle.trkVelocidade.Value = trkVelocidade.Value;
-            GeneralJoystick.AtualizaPotenciaAtual(trkVelocidade.Value * 10);
+            GeneralJoystick.AtualizaPotenciaAtual(trkVelocidade.Value);
         }
 
         private void tkbBraco_Scroll(object sender, EventArgs e)
@@ -618,14 +709,23 @@ namespace OrionTardPro
         string Pontos = "";
         private void tmrTempoAtivo_Tick(object sender, EventArgs e)
         {
-            SerialService.TempoAtivo++;
-            LogsFuncoes.TimerLog += 1000;
-            if (SerialService.Conectado)
-                SerialService.TempoConectado++;
+            if (SerialService.Conectado && !_relogioTempoConectado.IsRunning)
+                _relogioTempoConectado.Start();
+            else if (!SerialService.Conectado && _relogioTempoConectado.IsRunning)
+                _relogioTempoConectado.Stop();
+
+            SerialService.TempoAtivo = (int)_relogioTempoAtivo.Elapsed.TotalSeconds;
+            SerialService.TempoConectado = (int)_relogioTempoConectado.Elapsed.TotalSeconds;
+            LogsFuncoes.TimerLog += 1000; // mantido apenas para compatibilidade visual/legada
 
             lblTempo.Text = "Tempo Ativo: " + TimeSpan.FromSeconds(SerialService.TempoAtivo).ToString(@"hh\:mm\:ss") + " - Tempo Conectado: " + TimeSpan.FromSeconds(SerialService.TempoConectado).ToString(@"hh\:mm\:ss");
 
-            if (VideoService.GravacaoIniciada)
+            if (VideoService.GravacaoFinalizando)
+            {
+                lblStatusCamera.Text = "Finalizando...";
+                lblStatusCamera.ForeColor = Color.DarkOrange;
+            }
+            else if (VideoService.GravacaoIniciada)
             {
                 if (VideoService.GravacaoPausada)
                 {
@@ -653,34 +753,181 @@ namespace OrionTardPro
                 lblStatusCamera.ForeColor = Color.Black;
             }
 
-            if (LogsFuncoes.TimerLog > LogsFuncoes.TempoLog)
+            // Estado dos botões acompanha também a fase assíncrona de finalização.
+            imgIniciarGravacao.Enabled =
+                Variaveis.VideoIsRuning &&
+                !VideoService.GravacaoIniciada &&
+                !VideoService.GravacaoFinalizando;
+            imgPausarGravacao.Enabled = VideoService.GravacaoIniciada;
+            imgPararGravacao.Enabled = VideoService.GravacaoIniciada;
+
+            RegistrarEventosOperacionais();
+
+            if (LogsFuncoes.DeveRegistrarLogPeriodico())
             {
-                LogsFuncoes.TimerLog = 0;
-                LogsFuncoes.RegistrarLog();
+                LogsFuncoes.RegistrarLog(
+                    TipoEventoLog.Periodico,
+                    "Snapshot periódico da operação.");
+            }
+        }
+
+        private void RegistrarEventosOperacionais()
+        {
+            bool conectadoAgora = SerialService.Conectado;
+
+            if (conectadoAgora != _estadoConexaoAnterior)
+            {
+                LogsFuncoes.RegistrarLog(
+                    conectadoAgora
+                        ? TipoEventoLog.Conectado
+                        : TipoEventoLog.Desconectado,
+                    conectadoAgora
+                        ? "Sessão serial estabelecida e validada."
+                        : "Sessão serial encerrada ou perdida.");
+
+                _estadoConexaoAnterior = conectadoAgora;
+                _mascaraSaudeAnterior = null;
+                _alarmeInfiltracaoAnterior = false;
+            }
+
+            if (!conectadoAgora ||
+                Variaveis.PerfilVigente.VersaoProtocolo != VersaoProtocolo.v2)
+                return;
+
+            bool infiltracaoAgora = SerialService.AlarmeInfiltracaoV6;
+            if (infiltracaoAgora && !_alarmeInfiltracaoAnterior)
+            {
+                LogsFuncoes.RegistrarLog(
+                    TipoEventoLog.Infiltracao,
+                    "Alarme de infiltração ativado.");
+            }
+            _alarmeInfiltracaoAnterior = infiltracaoAgora;
+
+            // Só avalia saúde depois que pelo menos um frame válido chegou.
+            if (SerialService.ProtocoloEntrada.Momento == DateTime.MinValue)
+                return;
+
+            byte saudeAgora = SerialService.MascaraSaudeV6;
+            if (!_mascaraSaudeAnterior.HasValue)
+            {
+                _mascaraSaudeAnterior = saudeAgora;
+                return;
+            }
+
+            if (_mascaraSaudeAnterior.Value != saudeAgora)
+            {
+                LogsFuncoes.RegistrarLog(
+                    TipoEventoLog.SaudeSensores,
+                    $"Saúde dos sensores alterada de 0x{_mascaraSaudeAnterior.Value:X2} para 0x{saudeAgora:X2}.");
+                _mascaraSaudeAnterior = saudeAgora;
             }
         }
 
         double indVelocidade = 0.0;
         private void tmrVelocidade_Tick(object sender, EventArgs e)
         {
-            tmrVelocidade.Interval = Variaveis.PerfilVigente.RampaAtual * 10;
+            tmrVelocidade.Interval =
+                Math.Max(
+                    10,
+                    Variaveis.PerfilVigente.RampaAtual * 10);
 
-            if (GeneralJoystick.UltimaDirecao != Direcao.Parado && indVelocidade < Variaveis.PerfilVigente.PrecisaoAtual)
-            {
-                indVelocidade += 1.0;
-            }
-            else if (GeneralJoystick.UltimaDirecao == Direcao.Parado && indVelocidade > 0)
-            {
-                indVelocidade -= 1.0;
-            }
-            double Porcentagem = indVelocidade / Variaveis.PerfilVigente.PrecisaoAtual;
-            Variaveis.Sensoriamento.VelocidadeAtual = Variaveis.Sensoriamento.VelocidadeMedia * Porcentagem;
-            lblVelocimetro.Text = Variaveis.Sensoriamento.VelocidadeAtual.ToString("0.00") + " m/s";
+            // Atualiza a velocidade-alvo instantânea usando a potência atual
+            // de cada lado. A integração do deslocamento usa, logo abaixo,
+            // exatamente a mesma VelocidadeAtual mostrada no velocímetro.
+            Variaveis.Sensoriamento.AtualizaVelocidadeMedia();
 
-            if (GeneralJoystick.UltimaDirecao == Direcao.Parado && indVelocidade == 0)
+            int precisaoRampa =
+                Math.Max(
+                    1,
+                    Variaveis.PerfilVigente.PrecisaoAtual);
+
+            if (SerialService.ProtocoloV2Ativo)
             {
+                // A V6 já informa na telemetria o PWM realmente aplicado pela
+                // rampa da firmware. Portanto não aplicamos uma segunda rampa
+                // no C#.
+                if (GeneralJoystick.UltimaDirecao == Direcao.Parado)
+                {
+                    indVelocidade = 0;
+                    Variaveis.Sensoriamento.VelocidadeAtual = 0;
+                }
+                else
+                {
+                    indVelocidade = precisaoRampa;
+                    Variaveis.Sensoriamento.VelocidadeAtual =
+                        Variaveis.Sensoriamento.VelocidadeMedia;
+                }
+            }
+            else
+            {
+                // Legado: mantém a rampa visual/estimada original do Orion,
+                // mas sobre uma velocidade-alvo instantânea, sem média
+                // acumulada de comandos anteriores.
+                if (GeneralJoystick.UltimaDirecao != Direcao.Parado &&
+                    indVelocidade < precisaoRampa)
+                {
+                    indVelocidade += 1.0;
+                }
+                else if (GeneralJoystick.UltimaDirecao == Direcao.Parado &&
+                         indVelocidade > 0)
+                {
+                    indVelocidade -= 1.0;
+                }
+
+                indVelocidade =
+                    Math.Max(
+                        0,
+                        Math.Min(precisaoRampa, indVelocidade));
+
+                double porcentagemRampa =
+                    indVelocidade / precisaoRampa;
+
+                Variaveis.Sensoriamento.VelocidadeAtual =
+                    Variaveis.Sensoriamento.VelocidadeMedia *
+                    porcentagemRampa;
+            }
+
+            Variaveis.Sensoriamento.AtualizaDeslocamentoTubo();
+
+            lblVelocimetro.Text =
+                Variaveis.Sensoriamento.VelocidadeAtual
+                    .ToString("0.00") +
+                " m/s";
+
+            lblDeslocamentovalor.Text =
+                Variaveis.Sensoriamento.DeslocamentoCarro
+                    .ToString("0.00") +
+                " m";
+
+            DateTime agoraUtc = DateTime.UtcNow;
+            bool atualizarPainel =
+                _ultimaAtualizacaoPainelDeslocamentoUtc ==
+                    DateTime.MinValue ||
+                (agoraUtc -
+                    _ultimaAtualizacaoPainelDeslocamentoUtc)
+                    .TotalMilliseconds >=
+                    IntervaloPainelDeslocamentoMs;
+
+            if (atualizarPainel)
+            {
+                _ultimaAtualizacaoPainelDeslocamentoUtc =
+                    agoraUtc;
+
+                Variaveis.Sensoriamento
+                    .AtualizarOdometroGeral();
+
+                pnlDireito.Invalidate();
+            }
+
+            if (GeneralJoystick.UltimaDirecao == Direcao.Parado &&
+                indVelocidade == 0)
+            {
+                // Força a posição final antes de dormir o timer.
+                Variaveis.Sensoriamento
+                    .AtualizarOdometroGeral();
+                pnlDireito.Invalidate();
+
                 tmrVelocidade.Enabled = false;
-                return;
             }
         }
 

OrionTardPro/OrionTardPro/Forms/frmSensoriamento.cs

@@ -14,6 +14,14 @@ namespace OrionTardPro
 {
     public partial class frmSensoriamento : Form
     {
+        private const int MaximoLinhasConsole = 500;
+        private const int IntervaloAtualizacaoTelaMs = 200;
+        private readonly Queue<string> _linhasConsole =
+            new Queue<string>();
+        private int _linhasDesdeCompactacao;
+        private DateTime _ultimaAtualizacaoTelaUtc =
+            DateTime.MinValue;
+
         public frmSensoriamento()
         {
             InitializeComponent();
@@ -54,72 +62,295 @@ namespace OrionTardPro
             dtSensores.Rows.Add("BMP Altitude", Variaveis.Sensoriamento.Altitude.ToString("0.00"), "m");
             dtSensores.Rows.Add("Tensão", Variaveis.Sensoriamento.Tensao.ToString("0.00"), "");
             dtSensores.Rows.Add("Corrente", Variaveis.Sensoriamento.Corrente.ToString("0.00"), "");
+            dtSensores.Rows.Add("Infiltração - leitura bruta", Variaveis.Sensoriamento.InfiltracaoRaw, "ADC");
+            dtSensores.Rows.Add("Infiltração - nível de risco", Variaveis.Sensoriamento.NivelRiscoInfiltracao.ToString("0.0"), "%");
+            dtSensores.Rows.Add("Infiltração - estado", Variaveis.Sensoriamento.EstadoInfiltracao, "");
         }
 
         public void AtualizaDados()
         {
-            string MensagemConsole = "";
+            if (IsDisposed || !Visible)
+                return;
+
+            DateTime agoraUtc = DateTime.UtcNow;
+            if ((agoraUtc - _ultimaAtualizacaoTelaUtc)
+                    .TotalMilliseconds <
+                IntervaloAtualizacaoTelaMs)
+            {
+                return;
+            }
+
+            _ultimaAtualizacaoTelaUtc = agoraUtc;
+
+            string mensagemConsole = "";
+
             try
             {
-                if (string.IsNullOrEmpty(SerialService.ProtocoloEntrada.Dados))
-                {
+                string frame = SerialService.ProtocoloEntrada.Dados;
+
+                if (string.IsNullOrWhiteSpace(frame))
                     return;
-                }
 
-                string[] ProtocoloRecebido = SerialService.ProtocoloEntrada.Dados.Split(Convert.ToChar(SerialService.InicioSensores));
-                string[] ParametrosSensor = ProtocoloRecebido[ProtocoloRecebido.Length - 1].Split(';');
-                TipoSensor Tipo = (TipoSensor)Convert.ToInt32(ParametrosSensor[0]);
-                if (
-                    Tipo == TipoSensor.Tod || 
-                    (Tipo == TipoSensor.Cor && Variaveis.frmParametros.chbCorDebug.Checked) ||
-                    (Tipo == TipoSensor.Gas && Variaveis.frmParametros.chbGasDebug.Checked) ||
-                    (Tipo == TipoSensor.Mpu && Variaveis.frmParametros.chbMpuDebug.Checked) ||
-                    (Tipo == TipoSensor.Ten && Variaveis.frmParametros.chbTenDebug.Checked) ||
-                    (Tipo == TipoSensor.Tmp && Variaveis.frmParametros.chbTmpDebug.Checked) ||
-                    (Tipo == TipoSensor.Ult && Variaveis.frmParametros.chbUltDebug.Checked) ||
-                    (Tipo == TipoSensor.Umi && Variaveis.frmParametros.chbUmiDebug.Checked) ||
-                    (Tipo == TipoSensor.Vel && Variaveis.frmParametros.chbVelDebug.Checked)
-                )
+                bool firmwareV6 =
+                    Variaveis.PerfilVigente != null &&
+                    Variaveis.PerfilVigente.VersaoProtocolo == VersaoProtocolo.v2;
+
+                if (firmwareV6)
                 {
-                    MensagemConsole = SerialService.ProtocoloEntrada.Dados;
+                    // Na V6 o SerialService já verificou CRC, sequência,
+                    // tipo do frame e atualizou as variáveis.
+                    if (frame.StartsWith("!V6;", StringComparison.Ordinal))
+                        mensagemConsole = frame.TrimEnd('\r', '\n');
+                }
+                else
+                {
+                    // Parser visual legado.
+                    string[] protocoloRecebido =
+                        frame.Split(Convert.ToChar(SerialService.InicioSensores));
+
+                    if (protocoloRecebido.Length > 0)
+                    {
+                        string[] parametrosSensor =
+                            protocoloRecebido[protocoloRecebido.Length - 1].Split(';');
+
+                        int tipoNumerico;
+
+                        if (parametrosSensor.Length > 0 &&
+                            int.TryParse(parametrosSensor[0], out tipoNumerico))
+                        {
+                            TipoSensor tipo = (TipoSensor)tipoNumerico;
+
+                            if (
+                                tipo == TipoSensor.Tod ||
+                                (tipo == TipoSensor.Cor && Variaveis.frmParametros.chbCorDebug.Checked) ||
+                                (tipo == TipoSensor.Gas && Variaveis.frmParametros.chbGasDebug.Checked) ||
+                                (tipo == TipoSensor.Mpu && Variaveis.frmParametros.chbMpuDebug.Checked) ||
+                                (tipo == TipoSensor.Ten && Variaveis.frmParametros.chbTenDebug.Checked) ||
+                                (tipo == TipoSensor.Tmp && Variaveis.frmParametros.chbTmpDebug.Checked) ||
+                                (tipo == TipoSensor.Ult && Variaveis.frmParametros.chbUltDebug.Checked) ||
+                                (tipo == TipoSensor.Umi && Variaveis.frmParametros.chbUmiDebug.Checked) ||
+                                (tipo == TipoSensor.Vel && Variaveis.frmParametros.chbVelDebug.Checked)
+                            )
+                            {
+                                mensagemConsole = frame;
+                            }
+                        }
+                    }
                 }
             }
             catch (Exception ex)
             {
-
+                Console.WriteLine(
+                    "[SENSORIAMENTO] Erro preparando console: " + ex.Message);
             }
 
             try
             {
-                txtConsole.Text += MensagemConsole + "\r\n";
-                txtConsole.SelectionStart = txtConsole.Text.Length;
-                txtConsole.ScrollToCaret();
+                if (!string.IsNullOrWhiteSpace(mensagemConsole))
+                {
+                    _linhasConsole.Enqueue(mensagemConsole);
+
+                    while (_linhasConsole.Count > MaximoLinhasConsole)
+                        _linhasConsole.Dequeue();
+
+                    txtConsole.AppendText(
+                        mensagemConsole +
+                        Environment.NewLine);
+
+                    _linhasDesdeCompactacao++;
+
+                    // Reescreve o TextBox apenas em blocos. Assim o controle
+                    // nunca cresce indefinidamente e também não reconstruímos
+                    // 500 linhas a cada frame.
+                    if (_linhasDesdeCompactacao >= 100 &&
+                        txtConsole.Lines.Length >
+                        MaximoLinhasConsole)
+                    {
+                        txtConsole.Lines =
+                            _linhasConsole.ToArray();
+
+                        _linhasDesdeCompactacao = 0;
+                    }
+
+                    txtConsole.SelectionStart =
+                        txtConsole.Text.Length;
+
+                    txtConsole.ScrollToCaret();
+                }
+
+                AtualizaTabelaSensores();
             }
             catch (Exception ex)
             {
+                Console.WriteLine(
+                    "[SENSORIAMENTO] Erro atualizando tela: " + ex.Message);
+            }
+        }
 
+        private void AtualizaTabelaSensores()
+        {
+            if (dtSensores.Rows.Count < 17)
+                return;
+
+            bool firmwareV6 =
+                Variaveis.PerfilVigente != null &&
+                Variaveis.PerfilVigente.VersaoProtocolo == VersaoProtocolo.v2;
+
+            if (firmwareV6)
+            {
+                dtSensores.Rows[0].SetValues(
+                    "SHT31 Temperatura",
+                    Variaveis.Sensoriamento.ShtTmp.ToString("0.00"),
+                    "°C");
+
+                dtSensores.Rows[1].SetValues(
+                    "SHT31 Umidade",
+                    Variaveis.Sensoriamento.ShtUmd.ToString("0.00"),
+                    "%");
+
+                dtSensores.Rows[2].SetValues(
+                    "Inclinação Roll",
+                    SerialService.RollDeg_V6.ToString("0.00"),
+                    "°");
+
+                dtSensores.Rows[3].SetValues(
+                    "ACE X",
+                    Variaveis.Sensoriamento.AceX.ToString("0.000"),
+                    "m/s²");
+
+                dtSensores.Rows[4].SetValues(
+                    "ACE Y",
+                    Variaveis.Sensoriamento.AceY.ToString("0.000"),
+                    "m/s²");
+
+                dtSensores.Rows[5].SetValues(
+                    "ACE Z",
+                    Variaveis.Sensoriamento.AceZ.ToString("0.000"),
+                    "m/s²");
+
+                dtSensores.Rows[6].SetValues(
+                    "GYR X",
+                    Variaveis.Sensoriamento.GyrX.ToString("0.000"),
+                    "°/s");
+
+                dtSensores.Rows[7].SetValues(
+                    "GYR Y",
+                    Variaveis.Sensoriamento.GyrY.ToString("0.000"),
+                    "°/s");
+
+                dtSensores.Rows[8].SetValues(
+                    "GYR Z",
+                    Variaveis.Sensoriamento.GyrZ.ToString("0.000"),
+                    "°/s");
+
+                dtSensores.Rows[9].SetValues(
+                    "Inclinação Pitch",
+                    SerialService.PitchDeg_V6.ToString("0.00"),
+                    "°");
+
+                dtSensores.Rows[10].SetValues(
+                    "Infiltração",
+                    SerialService.InfiltracaoRawV6,
+                    "ADC");
+
+                dtSensores.Rows[11].SetValues(
+                    "Alarme de infiltração",
+                    SerialService.AlarmeInfiltracaoV6 ? "ATIVO" : "Normal",
+                    "");
+
+                dtSensores.Rows[12].SetValues(
+                    "Saúde I²C",
+                    "0x" + SerialService.MascaraSaudeV6.ToString("X2"),
+                    "");
+
+                dtSensores.Rows[13].SetValues(
+                    "INA228",
+                    Variaveis.Sensoriamento.INA_Iniciado ? "OK" : "Falha",
+                    "");
+
+                dtSensores.Rows[14].SetValues(
+                    "BMI270",
+                    Variaveis.Sensoriamento.MPU_Iniciado ? "OK" : "Falha",
+                    "");
+
+                dtSensores.Rows[15].SetValues(
+                    "Tensão",
+                    Variaveis.Sensoriamento.InaTen.ToString("0.000"),
+                    "V");
+
+                dtSensores.Rows[16].SetValues(
+                    "Corrente",
+                    Variaveis.Sensoriamento.InaCor.ToString("0.0"),
+                    "mA");
+
+                dtSensores.Rows[17].SetValues(
+                    "Infiltração - leitura bruta",
+                    Variaveis.Sensoriamento.InfiltracaoRaw, 
+                    "ADC");
+
+                dtSensores.Rows[18].SetValues(
+                    "Infiltração - nível de risco",
+                    Variaveis.Sensoriamento.NivelRiscoInfiltracao.ToString("0.0"),
+                    "%");
+
+                dtSensores.Rows[19].SetValues(
+                    "Infiltração - estado",
+                    Variaveis.Sensoriamento.EstadoInfiltracao,
+                    "");
+
+                return;
             }
 
-            dtSensores.Rows[0].Cells[0].Value = "Gás e Fumaça"; dtSensores.Rows[0].Cells[1].Value = Variaveis.Sensoriamento.NivelGas.ToString("0.00"); dtSensores.Rows[0].Cells[2].Value = "";
-            dtSensores.Rows[1].Cells[0].Value = "DHT Temperatura"; dtSensores.Rows[1].Cells[1].Value = Variaveis.Sensoriamento.Temperatura.ToString("0.00"); dtSensores.Rows[1].Cells[2].Value = "°C";
-            dtSensores.Rows[2].Cells[0].Value = "DHT Umidade"; dtSensores.Rows[2].Cells[1].Value = Variaveis.Sensoriamento.Umidade.ToString("0.00"); dtSensores.Rows[2].Cells[2].Value = "%";
-            //dtSensores.Rows[3].Cells[0].Value = "DHT Índice de calor"; dtSensores.Rows[3].Cells[1].Value = Variaveis.Sensor_DHT_IndiceCalor; dtSensores.Rows[3].Cells[2].Value = "%";
-            //dtSensores.Rows[4].Cells[0].Value = "DHT Ponto condensação da água"; dtSensores.Rows[4].Cells[1].Value = Variaveis.Sensor_DHT_Condensacao; dtSensores.Rows[4].Cells[2].Value = "%";
-            //dtSensores.Rows[5].Cells[0].Value = "DHT Status"; dtSensores.Rows[5].Cells[1].Value = Variaveis.Sensor_DHT_Status; dtSensores.Rows[5].Cells[2].Value = "";
-            dtSensores.Rows[3].Cells[0].Value = "ACE X"; dtSensores.Rows[3].Cells[1].Value = Variaveis.Sensoriamento.AceX; dtSensores.Rows[3].Cells[2].Value = "°";
-            dtSensores.Rows[4].Cells[0].Value = "ACE Y"; dtSensores.Rows[4].Cells[1].Value = Variaveis.Sensoriamento.AceY; dtSensores.Rows[4].Cells[2].Value = "°";
-            dtSensores.Rows[5].Cells[0].Value = "ACE Z"; dtSensores.Rows[5].Cells[1].Value = Variaveis.Sensoriamento.AceZ; dtSensores.Rows[5].Cells[2].Value = "°";
-            dtSensores.Rows[6].Cells[0].Value = "GYR X"; dtSensores.Rows[6].Cells[1].Value = Variaveis.Sensoriamento.GyrX; dtSensores.Rows[6].Cells[2].Value = "°";
-            dtSensores.Rows[7].Cells[0].Value = "GYR Y"; dtSensores.Rows[7].Cells[1].Value = Variaveis.Sensoriamento.GyrY; dtSensores.Rows[7].Cells[2].Value = "°";
-            dtSensores.Rows[8].Cells[0].Value = "GYR Z"; dtSensores.Rows[8].Cells[1].Value = Variaveis.Sensoriamento.GyrZ; dtSensores.Rows[8].Cells[2].Value = "°";
-            dtSensores.Rows[9].Cells[0].Value = "MAG X"; dtSensores.Rows[9].Cells[1].Value = Variaveis.Sensoriamento.MagX; dtSensores.Rows[9].Cells[2].Value = "°";
-            dtSensores.Rows[10].Cells[0].Value = "MAG Y"; dtSensores.Rows[10].Cells[1].Value = Variaveis.Sensoriamento.MagY; dtSensores.Rows[10].Cells[2].Value = "°";
-            dtSensores.Rows[11].Cells[0].Value = "MAG Z"; dtSensores.Rows[11].Cells[1].Value = Variaveis.Sensoriamento.MagZ; dtSensores.Rows[11].Cells[2].Value = "°";
-            dtSensores.Rows[12].Cells[0].Value = "BMP Temperatura"; dtSensores.Rows[12].Cells[1].Value = Variaveis.Sensoriamento.BmpTmp.ToString("0.00"); dtSensores.Rows[12].Cells[2].Value = "°C";
-            dtSensores.Rows[13].Cells[0].Value = "BMP Pressão"; dtSensores.Rows[13].Cells[1].Value = Variaveis.Sensoriamento.Pressao.ToString("0.00"); dtSensores.Rows[13].Cells[2].Value = "Kpa";
-            dtSensores.Rows[14].Cells[0].Value = "BMP Altitude"; dtSensores.Rows[14].Cells[1].Value = Variaveis.Sensoriamento.Altitude.ToString("0.00"); dtSensores.Rows[14].Cells[2].Value = "m";
-            dtSensores.Rows[15].Cells[0].Value = "Leitura Tensão"; dtSensores.Rows[15].Cells[1].Value = Variaveis.Sensoriamento.Tensao.ToString("0.00"); dtSensores.Rows[15].Cells[2].Value = "";
-            dtSensores.Rows[16].Cells[0].Value = "Leitura Corrente"; dtSensores.Rows[16].Cells[1].Value = Variaveis.Sensoriamento.Corrente.ToString("0.00"); dtSensores.Rows[16].Cells[2].Value = "";
+            // Tabela antiga: permanece exatamente como já funcionava.
+            dtSensores.Rows[0].SetValues(
+                "Gás e Fumaça",
+                Variaveis.Sensoriamento.NivelGas.ToString("0.00"),
+                "%");
+
+            dtSensores.Rows[1].SetValues(
+                "DHT Temperatura",
+                Variaveis.Sensoriamento.Temperatura.ToString("0.00"),
+                "°C");
+
+            dtSensores.Rows[2].SetValues(
+                "DHT Umidade",
+                Variaveis.Sensoriamento.Umidade.ToString("0.00"),
+                "%");
+
+            dtSensores.Rows[3].SetValues("ACE X", Variaveis.Sensoriamento.AceX, "°");
+            dtSensores.Rows[4].SetValues("ACE Y", Variaveis.Sensoriamento.AceY, "°");
+            dtSensores.Rows[5].SetValues("ACE Z", Variaveis.Sensoriamento.AceZ, "°");
+            dtSensores.Rows[6].SetValues("GYR X", Variaveis.Sensoriamento.GyrX, "°");
+            dtSensores.Rows[7].SetValues("GYR Y", Variaveis.Sensoriamento.GyrY, "°");
+            dtSensores.Rows[8].SetValues("GYR Z", Variaveis.Sensoriamento.GyrZ, "°");
+            dtSensores.Rows[9].SetValues("MAG X", Variaveis.Sensoriamento.MagX, "°");
+            dtSensores.Rows[10].SetValues("MAG Y", Variaveis.Sensoriamento.MagY, "°");
+            dtSensores.Rows[11].SetValues("MAG Z", Variaveis.Sensoriamento.MagZ, "°");
+
+            dtSensores.Rows[12].SetValues(
+                "BMP Temperatura",
+                Variaveis.Sensoriamento.BmpTmp.ToString("0.00"),
+                "°C");
+
+            dtSensores.Rows[13].SetValues(
+                "BMP Pressão",
+                Variaveis.Sensoriamento.Pressao.ToString("0.00"),
+                "kPa");
+
+            dtSensores.Rows[14].SetValues(
+                "BMP Altitude",
+                Variaveis.Sensoriamento.Altitude.ToString("0.00"),
+                "m");
+
+            dtSensores.Rows[15].SetValues(
+                "Leitura Tensão",
+                Variaveis.Sensoriamento.Tensao.ToString("0.00"),
+                "");
+
+            dtSensores.Rows[16].SetValues(
+                "Leitura Corrente",
+                Variaveis.Sensoriamento.Corrente.ToString("0.00"),
+                "");
         }
 
         private void frmSensoriamento_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)

OrionTardPro/OrionTardPro/FuncoesGlobais.cs

@@ -20,49 +20,69 @@ namespace OrionTardPro
     {
         public static void EnviarEmail()
         {
-            if (HttpService.ServerUp)
-            {
-                string Config = File.ReadAllText(VariaveisGerais.CaminhoArquivoLicenca, Encoding.UTF8);
-                Config = Config.Replace("\r\n", "<br>").Replace(";", ": ");
-                var values = new NameValueCollection();
-                values["Para"] = VariaveisGerais.EmailFabricante;
-                values["Assunto"] = "OrionTard Pro";
-                values["Conteudo"] = "O Software OrionTard Pro acaba se ser iniciado<br><br>" + Config + "<br>Odômetro Geral: " + Variaveis.PerfilVigente.Odometro;
-                EnviaRequisisaoPost("/email/enviarEmail", values);
-            }
+            // Fire-and-forget deliberado: envio de e-mail nunca deve segurar a UI
+            // durante a inicialização. A rotina interna já trata timeout e exceções.
+            _ = EnviarEmailAsync();
         }
 
-        public static void EnviaRequisisaoPost(string endpoint, NameValueCollection body, int timeoutInSeconds = 5)
+        public static async Task EnviarEmailAsync()
         {
             try
             {
-                using (var client = new WebClient())
-                using (var cts = new CancellationTokenSource(TimeSpan.FromSeconds(timeoutInSeconds)))
+                if (!await HttpService.ServerUpAsync().ConfigureAwait(false))
+                    return;
+
+                string config = await Task.Run(() =>
+                    File.ReadAllText(
+                        VariaveisGerais.CaminhoArquivoLicenca,
+                        Encoding.UTF8)).ConfigureAwait(false);
+
+                config = config.Replace("\r\n", "<br>").Replace(";", ": ");
+
+                var values = new NameValueCollection
                 {
-                    // Adicionando headers para a requisição
-                    client.Headers.Add("Content-Type", "application/x-www-form-urlencoded");
+                    ["Para"] = VariaveisGerais.EmailFabricante,
+                    ["Assunto"] = "OrionTard Pro",
+                    ["Conteudo"] =
+                        "O Software OrionTard Pro acaba se ser iniciado<br><br>" +
+                        config +
+                        "<br>Odômetro Geral: " +
+                        Variaveis.PerfilVigente.Odometro
+                };
 
-                    // Configurando o CancellationToken
-                    var task = Task.Run(() => client.UploadValues(VariaveisGerais.LinkSite + "/api/" + endpoint, body), cts.Token);
-
-                    // Aguarda a conclusão da tarefa com timeout
-                    if (task.Wait(TimeSpan.FromSeconds(timeoutInSeconds)))
-                    {
-                        var responseString = Encoding.Default.GetString(task.Result);
-                        Console.WriteLine("Resposta da API: " + responseString);
-                    }
-                    else
-                    {
-                        Console.WriteLine("Erro: Timeout ao enviar a requisição para o endpoint " + endpoint);
-                    }
-                }
+                await EnviaRequisisaoPostAsync(
+                    "/email/enviarEmail",
+                    values).ConfigureAwait(false);
             }
-            catch (Exception e)
+            catch (Exception ex)
             {
-                Console.WriteLine("Erro ao enviar email: " + e.Message);
+                Console.WriteLine("Erro ao enviar email: " + ex.Message);
             }
         }
 
+        public static Task<bool> EnviaRequisisaoPostAsync(
+            string endpoint,
+            NameValueCollection body,
+            int timeoutInSeconds = 5)
+        {
+            return HttpService.PostFormAsync(
+                endpoint,
+                body,
+                timeoutInSeconds);
+        }
+
+        // Compatibilidade com chamadas legadas: não bloqueia mais o chamador.
+        public static void EnviaRequisisaoPost(
+            string endpoint,
+            NameValueCollection body,
+            int timeoutInSeconds = 5)
+        {
+            _ = EnviaRequisisaoPostAsync(
+                endpoint,
+                body,
+                timeoutInSeconds);
+        }
+
         public static IEnumerable<Control> GetAllControls(Control control, Type type)
         {
             var controls = control.Controls.Cast<Control>();
@@ -188,42 +208,50 @@ namespace OrionTardPro
 
         public static double CalcularModa(List<double> lista)
         {
-            double moda = 0;
+            if (lista == null || lista.Count == 0)
+                return 0;
+
             Dictionary<double, int> valores = new Dictionary<double, int>();
-            foreach (var valor in lista)
+            foreach (double valor in lista)
             {
-                if (valores.Keys.Contains(valor))
-                {
-                    valores[valor] = valores[valor] + 1;
-                }
-                else
-                {
-                    valores.Add(valor, 1);
-                }
+                if (double.IsNaN(valor) || double.IsInfinity(valor))
+                    continue;
+
+                int quantidade;
+                valores.TryGetValue(valor, out quantidade);
+                valores[valor] = quantidade + 1;
             }
 
-            moda = valores.OrderByDescending(x => x.Value).First().Key;
+            if (valores.Count == 0)
+                return 0;
 
-            return moda;
+            return valores
+                .OrderByDescending(x => x.Value)
+                .ThenBy(x => x.Key)
+                .First()
+                .Key;
         }
 
         public static double CalcularMediana(List<double> lista)
         {
-            double mediana = 0;
+            if (lista == null || lista.Count == 0)
+                return 0;
 
-            if (lista.Count() % 2 == 0)
-            {
-                double val1 = lista.Skip((lista.Count() / 2) - 1).First();
-                double val2 = lista.Skip((lista.Count() / 2)).First();
-                mediana = (val1 + val2) / 2;
-            }
-            else
-            {
-                int meio = Convert.ToInt32(lista.Count() / 2);
-                mediana = lista.Skip(meio).First();
-            }
+            // A implementação antiga pegava os elementos centrais sem ordenar.
+            // A mediana estatística exige ordenação.
+            List<double> ordenada = lista
+                .Where(x => !double.IsNaN(x) && !double.IsInfinity(x))
+                .OrderBy(x => x)
+                .ToList();
 
-            return mediana;
+            if (ordenada.Count == 0)
+                return 0;
+
+            int meio = ordenada.Count / 2;
+            if ((ordenada.Count % 2) == 0)
+                return (ordenada[meio - 1] + ordenada[meio]) / 2.0;
+
+            return ordenada[meio];
         }
 
 

OrionTardPro/OrionTardPro/Models/Alertas.cs

@@ -1,4 +1,5 @@
-using System;
+using Newtonsoft.Json;
+using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Windows.Forms;
 using static OrionTardPro.Enuns;
@@ -18,7 +19,7 @@ namespace OrionTardPro.Models
                 {
                     case TipoSensor.Ten: return Variaveis.Sensoriamento.PercentualTensaoBateria;
                     case TipoSensor.Gas: return Variaveis.Sensoriamento.NivelGas;
-                    case TipoSensor.Ods: return Variaveis.Sensoriamento.OdometroValorConectado;
+                    case TipoSensor.Ods: return (Variaveis.Sensoriamento.OdometroValorMotorLigadoParcial / 60.0 / 60.0); // horas
                     case TipoSensor.Umi: return Variaveis.Sensoriamento.Umidade;
                     case TipoSensor.Tmp: return Variaveis.Sensoriamento.Temperatura;
                     case TipoSensor.Cor: return Variaveis.Sensoriamento.Corrente;
@@ -29,6 +30,7 @@ namespace OrionTardPro.Models
         public double LimiteMinimo { get; set; }
         public double LimiteMaximo { get; set; }
         public bool AlertaSonoro { get; set; }
+        [JsonIgnore]
         public Control LabelSensor { get; set; }
         public string LabelSensorNome { get; set; }
         public bool ComparacaoMaxima { get; set; }
@@ -48,7 +50,8 @@ namespace OrionTardPro.Models
             public TipoSensor TipoSensor { get; set; }
             public Estado SensorAtivado { get; set; }
             public string Variavel { get; set; }
-            public Control LabelSensor { get; set; }
+            [JsonIgnore]
+        public Control LabelSensor { get; set; }
             public double ValorSensor
             {
                 get

OrionTardPro/OrionTardPro/Models/Joystick.cs

@@ -22,6 +22,7 @@ namespace OrionTardPro
         private IntPtr hWnd;
         public bool[] buttons;
         private string systemJoysticks;
+        private readonly object _deviceLock = new object();
 
         #endregion
 
@@ -67,19 +68,6 @@ namespace OrionTardPro
                 return null;
             }
 
-            if (systemJoysticks != null)
-            {
-                GeneralJoystick.JoystickExist = true;
-                //if (Variaveis.frmPrincipal != null)
-                //    Variaveis.frmPrincipal.lblJoystickconexao.Text = "Joystick: Conectado";
-            }
-            else
-            {
-                GeneralJoystick.JoystickExist = false;
-                if (Variaveis.frmPrincipal != null)
-                    Variaveis.frmPrincipal.lblJoystickconexao.Text = "Joystick: Desconectado";
-            }
-
             string Selecionado = null;
             if (GeneralJoystick.ListaDeJoysticksNomes.Count > 0)
                 Selecionado = GeneralJoystick.ListaDeJoysticksNomes[0];
@@ -126,35 +114,46 @@ namespace OrionTardPro
 
         public void ReleaseJoystick()
         {
-            joystickDevice.Unacquire();
+            lock (_deviceLock)
+            {
+                try
+                {
+                    joystickDevice?.Unacquire();
+                }
+                catch
+                {
+                    // O dispositivo pode já ter sido removido fisicamente.
+                }
+            }
         }
 
         public void UpdateStatus()
         {
-            Poll();
-
-            int[] extraAxis = state.GetSlider();
-            
-            LXaxis = state.X;
-            LYaxis = state.Y;
-
-            RXaxis = state.Z;
-            RYaxis = state.Rz;
-
-            byte[] jsButtons = state.GetButtons();
-
-            if (jsButtons == null)
+            lock (_deviceLock)
             {
-                return;
-            }
+                Poll();
 
-            buttons = new bool[jsButtons.Length];
+                int[] extraAxis = state.GetSlider();
 
-            int i = 0;
-            foreach (byte button in jsButtons)
-            {
-                buttons[i] = button >= 128;
-                i++;
+                LXaxis = state.X;
+                LYaxis = state.Y;
+
+                RXaxis = state.Z;
+                RYaxis = state.Rz;
+
+                byte[] jsButtons = state.GetButtons();
+
+                if (jsButtons == null)
+                    return;
+
+                buttons = new bool[jsButtons.Length];
+
+                int i = 0;
+                foreach (byte button in jsButtons)
+                {
+                    buttons[i] = button >= 128;
+                    i++;
+                }
             }
         }
 
@@ -173,7 +172,7 @@ namespace OrionTardPro
             }
             catch
             {
-                throw (null);
+                throw;
             }
         }
     }

OrionTardPro/OrionTardPro/Models/LogsModel.cs

@@ -4,12 +4,27 @@ using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.Collections.Specialized;
 using System.Device.Location;
+using System.Globalization;
 using System.IO;
 using System.Linq;
+using System.Threading;
+using System.Threading.Tasks;
 using static OrionTardPro.Enuns;
 
 namespace OrionTardPro.Models
 {
+    public enum TipoEventoLog
+    {
+        Periodico = 0,
+        Conectado = 1,
+        Desconectado = 2,
+        Infiltracao = 3,
+        SaudeSensores = 4,
+        TrocaPerfil = 5,
+        Encerramento = 6,
+        Manual = 7
+    }
+
     public class LogRequestModel
     {
         public string cpf { get; set; }
@@ -21,8 +36,27 @@ namespace OrionTardPro.Models
 
     public class LogModel
     {
+        // Campos novos. Os campos antigos foram mantidos para preservar os relatórios.
+        public int schemaVersao { get; set; } = 2;
+        public string logId { get; set; }
+        public string tipoEvento { get; set; }
+        public string mensagemEvento { get; set; }
+        public DateTime periodoInicio { get; set; }
+        public DateTime periodoFim { get; set; }
+        public int protocoloVersao { get; set; }
+        public string revisaoHardware { get; set; }
+        public string capacidades { get; set; }
+        public byte mascaraSaude { get; set; }
+        public bool alarmeInfiltracao { get; set; }
+        public int infiltracaoRaw { get; set; }
+        public double potenciaW { get; set; }
+        public double rollDeg { get; set; }
+        public double pitchDeg { get; set; }
+
         public DateTime data { get; set; }
         public int firmwareVersao { get; set; }
+        public string firmwareVersaoStr { get; set; }
+        public long idCliente { get; set; }
         public int robotNs { get; set; }
         public string modelo { get; set; }
         public string versao { get; set; }
@@ -56,43 +90,321 @@ namespace OrionTardPro.Models
         public double media { get; set; }
         public double moda { get; set; }
         public double mediana { get; set; }
-        public List<double> lista { get; set; }
+        public double ultimo { get; set; }
+        public int quantidadeAmostras { get; set; }
+
+        // Acumulador de runtime para média O(1). Não faz parte do arquivo de log.
+        [JsonIgnore]
+        public double somaAmostrasInterna { get; set; }
+
+        public List<double> lista { get; set; } = new List<double>();
     }
 
     public static class LogsFuncoes
     {
-        public static int TempoLog { get; set; } = 1000 * 60 * 5; // 5 minutos
-        public static int TimerLog { get; set; } = 0;
-        public static string CaminhoArquivoLogs = Variaveis.CaminhoProjeto + "\\Logs" + Variaveis.ExtLog;
+        public static int TempoLog { get; set; } = 1000 * 60 * 5;
+        public static int TimerLog { get; set; } = 0; // compatibilidade com código legado
+        public static string CaminhoArquivoLogs =
+            Variaveis.CaminhoProjeto + "\\Logs" + Variaveis.ExtLog;
 
+        private static readonly object _arquivoLock = new object();
+        private static readonly SemaphoreSlim _envioLock = new SemaphoreSlim(1, 1);
+
+        private sealed class LogPendentePersistencia
+        {
+            public LogModel Log { get; set; }
+            public bool TentarEnviar { get; set; }
+        }
+
+        private static readonly object _filaPersistenciaLock = new object();
+        private static readonly Queue<LogPendentePersistencia> _filaPersistencia =
+            new Queue<LogPendentePersistencia>();
+        private static int _persistenciaLogsEmAndamento;
+
+        public static int FilaPersistenciaPendentePerformance
+        {
+            get
+            {
+                lock (_filaPersistenciaLock)
+                    return _filaPersistencia.Count;
+            }
+        }
+
+        public static bool PersistenciaLogsEmAndamentoPerformance
+        {
+            get
+            {
+                return Interlocked.CompareExchange(
+                    ref _persistenciaLogsEmAndamento,
+                    0,
+                    0) != 0;
+            }
+        }
+
+        private static DateTime _periodoInicio = DateTime.Now;
+        private static DateTime _ultimoLogPeriodico = DateTime.Now;
+        private static GeoCoordinateWatcher _geoWatcher;
+
+        public static bool TemAtividadeNoPeriodo
+        {
+            get
+            {
+                return SerialService.Conectado ||
+                       Variaveis.LogsSensoresDinamicos.Any(
+                           x => x.lista != null && x.lista.Count > 0);
+            }
+        }
+
+        public static bool DeveRegistrarLogPeriodico()
+        {
+            return TemAtividadeNoPeriodo &&
+                   (DateTime.Now - _ultimoLogPeriodico).TotalMilliseconds >= TempoLog;
+        }
+
+        // Mantém compatibilidade com as chamadas existentes.
         public static void RegistrarLog()
         {
-            Variaveis.LogsSensoresDinamicos.ForEach(x => x.lista.Clear());
+            RegistrarLog(TipoEventoLog.Manual, null, true);
+        }
 
-            int baud = 0;
-            int.TryParse(Variaveis.frmConexao.cmbBaud.Text, out baud);
-            if (baud == 0)
+        public static void RegistrarLog(
+            TipoEventoLog tipoEvento,
+            string mensagem = null,
+            bool tentarEnviar = true)
+        {
+            try
             {
-                baud = 38400;
+                long inicioSnapshotPerf =
+                    PerformanceMonitorService.MarcarInicio();
+
+                // O snapshot é montado no chamador (normalmente UI), pois
+                // algumas informações ainda vêm dos Forms. A parte cara
+                // de serialização + disco acontece em background.
+                LogModel log =
+                    CriarSnapshot(
+                        tipoEvento,
+                        mensagem);
+
+                PerformanceMonitorService.ReportarSeLento(
+                    "LogsFuncoes.CriarSnapshot",
+                    inicioSnapshotPerf,
+                    120,
+                    tipoEvento.ToString());
+
+                ReiniciarJanelaSensores();
+                _periodoInicio = log.periodoFim;
+                _ultimoLogPeriodico = log.periodoFim;
+                TimerLog = 0;
+
+                if (tipoEvento == TipoEventoLog.Encerramento)
+                {
+                    // No encerramento não podemos depender de uma Task que
+                    // pode ser abortada pelo fim do processo.
+                    string json =
+                        JsonConvert.SerializeObject(log);
+
+                    lock (_arquivoLock)
+                    {
+                        GarantirDiretorio();
+                        File.AppendAllText(
+                            CaminhoArquivoLogs,
+                            json + Environment.NewLine,
+                            System.Text.Encoding.UTF8);
+                    }
+
+                    return;
+                }
+
+                EnfileirarPersistenciaLog(
+                    log,
+                    tentarEnviar);
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine(
+                    "[LOG] Falha ao preparar snapshot: " +
+                    ex.Message);
+            }
+        }
+
+        private static void EnfileirarPersistenciaLog(
+            LogModel log,
+            bool tentarEnviar)
+        {
+            lock (_filaPersistenciaLock)
+            {
+                _filaPersistencia.Enqueue(
+                    new LogPendentePersistencia
+                    {
+                        Log = log,
+                        TentarEnviar = tentarEnviar
+                    });
             }
 
-            LogModel Log = new LogModel()
+            IniciarWorkerPersistenciaLogs();
+        }
+
+        private static void IniciarWorkerPersistenciaLogs()
+        {
+            if (Interlocked.Exchange(
+                    ref _persistenciaLogsEmAndamento,
+                    1) == 1)
             {
-                data = DateTime.Now, 
+                return;
+            }
+
+            Task.Run(
+                (Action)ProcessarFilaPersistenciaLogs);
+        }
+
+        private static void ProcessarFilaPersistenciaLogs()
+        {
+            bool deveTentarEnviar = false;
+
+            try
+            {
+                while (true)
+                {
+                    LogPendentePersistencia item;
+
+                    lock (_filaPersistenciaLock)
+                    {
+                        if (_filaPersistencia.Count == 0)
+                            break;
+
+                        item =
+                            _filaPersistencia.Dequeue();
+                    }
+
+                    try
+                    {
+                        long inicioPerf =
+                            PerformanceMonitorService.MarcarInicio();
+
+                        string json =
+                            JsonConvert.SerializeObject(
+                                item.Log);
+
+                        lock (_arquivoLock)
+                        {
+                            GarantirDiretorio();
+
+                            File.AppendAllText(
+                                CaminhoArquivoLogs,
+                                json + Environment.NewLine,
+                                System.Text.Encoding.UTF8);
+                        }
+
+                        PerformanceMonitorService.ReportarSeLento(
+                            "PersistenciaLogBackground",
+                            inicioPerf,
+                            200);
+
+                        deveTentarEnviar |=
+                            item.TentarEnviar;
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        Console.WriteLine(
+                            "[LOG] Falha ao persistir em background: " +
+                            ex.Message);
+
+                        // Não perde o snapshot em memória. Recoloca no fim
+                        // da fila e encerra esta rodada para evitar loop quente.
+                        lock (_filaPersistenciaLock)
+                        {
+                            _filaPersistencia.Enqueue(
+                                item);
+                        }
+
+                        break;
+                    }
+                }
+            }
+            finally
+            {
+                Interlocked.Exchange(
+                    ref _persistenciaLogsEmAndamento,
+                    0);
+
+                bool aindaHaPendentes;
+                lock (_filaPersistenciaLock)
+                {
+                    aindaHaPendentes =
+                        _filaPersistencia.Count > 0;
+                }
+
+                if (aindaHaPendentes)
+                {
+                    // Pequena folga evita retry agressivo se o disco
+                    // estiver temporariamente indisponível.
+                    Task.Delay(1000)
+                        .ContinueWith(
+                            _ => IniciarWorkerPersistenciaLogs());
+                }
+            }
+
+            if (deveTentarEnviar)
+                _ = TentarEnviarPendentesAsync();
+        }
+
+
+        private static LogModel CriarSnapshot(
+            TipoEventoLog tipoEvento,
+            string mensagem)
+        {
+            DateTime agora = DateTime.Now;
+            bool v2 = Variaveis.PerfilVigente != null &&
+                      Variaveis.PerfilVigente.VersaoProtocolo == VersaoProtocolo.v2;
+
+            int baud = v2 ? 9600 :
+                (Variaveis.PerfilVigente != null
+                    ? Variaveis.PerfilVigente.BaudRate
+                    : 38400);
+            try
+            {
+                if (SerialService._PortaRS485 != null && SerialService._PortaRS485.IsOpen)
+                    baud = SerialService._PortaRS485.BaudRate;
+            }
+            catch { }
+
+            return new LogModel
+            {
+                logId = Guid.NewGuid().ToString("N"),
+                tipoEvento = tipoEvento.ToString(),
+                mensagemEvento = mensagem,
+                periodoInicio = _periodoInicio,
+                periodoFim = agora,
+                data = agora,
+                protocoloVersao = Variaveis.PerfilVigente == null
+                    ? (int)VersaoProtocolo.v1
+                    : (int)Variaveis.PerfilVigente.VersaoProtocolo,
                 firmwareVersao = Variaveis._FirmwareVersion,
+                firmwareVersaoStr = v2 && !string.IsNullOrWhiteSpace(SerialService.FirmwareVersionTextoV6)
+                    ? SerialService.FirmwareVersionTextoV6
+                    : Variaveis._FirmwareVersion.ToString(CultureInfo.InvariantCulture),
+                idCliente = v2 ? SerialService.ClienteIdV6 : 0,
                 robotNs = Variaveis._RobotNS,
                 modelo = Variaveis._Model.ToString(),
+                revisaoHardware = v2 ? SerialService.RevisaoHardwareV6 : null,
+                capacidades = v2 ? SerialService.CapacidadesV6 : null,
+                mascaraSaude = v2 ? SerialService.MascaraSaudeV6 : (byte)0,
+                alarmeInfiltracao = v2 && SerialService.AlarmeInfiltracaoV6,
+                infiltracaoRaw = v2 ? SerialService.InfiltracaoRawV6 : 0,
+                potenciaW = v2 ? SerialService.PotenciaW_V6 : 0,
+                rollDeg = v2 ? SerialService.RollDeg_V6 : 0,
+                pitchDeg = v2 ? SerialService.PitchDeg_V6 : 0,
                 versao = VariaveisGerais.Versao,
                 servico = Variaveis.Cliente,
-                camera = Variaveis.frmPrincipal.lblCameraconexao.Text, 
+                camera = Variaveis.frmPrincipal?.lblCameraconexao?.Text,
                 altitude = Variaveis.Altitude,
                 latitude = Variaveis.Latitude,
                 longitude = Variaveis.Longitude,
                 baudRate = baud,
-                cpf = Variaveis.frmLicenca.txtCNPJ.Text, 
-                usuario = Variaveis.frmLicenca.txtLicenciadopara.Text, 
+                cpf = Variaveis.frmLicenca?.txtCNPJ?.Text,
+                usuario = Variaveis.frmLicenca?.txtLicenciadopara?.Text,
                 perfil = Variaveis.PerfilSelecionado,
-                portaCOM = Variaveis.frmConexao.cmbPorta.Text, 
+                portaCOM = SerialService.PortaCom,
                 tempoTotal = SerialService.TempoAtivo,
                 tempoConectado = SerialService.TempoConectado,
                 odometroTotal = Variaveis.Sensoriamento.OdometroValorTotal,
@@ -100,72 +412,221 @@ namespace OrionTardPro.Models
                 odometroMotores = Variaveis.Sensoriamento.OdometroValorMotorLigado,
                 odometroMotoresParcial = Variaveis.Sensoriamento.OdometroValorMotorLigadoParcial,
                 conectado = SerialService.Conectado,
-                sensores = Variaveis.LogsSensoresDinamicos, 
-                distancia = Variaveis.Sensoriamento.DeslocamentoCarro,
+                sensores = CriarSnapshotSensores(),
+                distancia = Variaveis.Sensoriamento.DeslocamentoCarro
             };
+        }
 
-            List<string> Logs = new List<string>();
-            if (File.Exists(CaminhoArquivoLogs))
-                Logs = File.ReadAllLines(CaminhoArquivoLogs).ToList();
-
-            string LogStr = JsonConvert.SerializeObject(Log);
-            Logs.Add(LogStr);
-            File.WriteAllLines(CaminhoArquivoLogs, Logs);
-
-            if (HttpService.ServerUp)
+        private static List<LogSensorModel> CriarSnapshotSensores()
+        {
+            return Variaveis.LogsSensoresDinamicos.Select(sensor =>
             {
-                foreach (var LogItem in Logs)
+                List<double> valores = sensor.lista == null
+                    ? new List<double>()
+                    : sensor.lista.Where(NumeroValido).ToList();
+
+                return new LogSensorModel
                 {
-                    LogRequestModel LogRequest = new LogRequestModel()
-                    {
-                        cpf = Log.cpf,
-                        perfil = Log.perfil, 
-                        latitude = Log.latitude,
-                        longitude = Log.longitude,
-                        log = LogItem
-                    };
-                    EnviarLog(LogRequest);
-                }
-                Logs.Clear();
-                File.WriteAllLines(CaminhoArquivoLogs, Logs);
+                    sensor = sensor.sensor,
+                    descricao = sensor.descricao,
+                    quantidadeAmostras = valores.Count,
+                    ultimo = valores.Count == 0 ? 0 : valores[valores.Count - 1],
+                    minimo = valores.Count == 0 ? 0 : valores.Min(),
+                    maximo = valores.Count == 0 ? 0 : valores.Max(),
+                    media = valores.Count == 0 ? 0 : valores.Average(),
+                    moda = valores.Count == 0 ? 0 : FuncoesGlobais.CalcularModa(valores),
+                    mediana = valores.Count == 0 ? 0 : FuncoesGlobais.CalcularMediana(valores),
+                    lista = valores
+                };
+            }).ToList();
+        }
+
+        private static bool NumeroValido(double valor)
+        {
+            return !double.IsNaN(valor) && !double.IsInfinity(valor);
+        }
+
+        private static void ReiniciarJanelaSensores()
+        {
+            foreach (LogSensorModel sensor in Variaveis.LogsSensoresDinamicos)
+            {
+                sensor.lista?.Clear();
+                sensor.minimo = 0;
+                sensor.maximo = 0;
+                sensor.media = 0;
+                sensor.moda = 0;
+                sensor.mediana = 0;
+                sensor.ultimo = 0;
+                sensor.quantidadeAmostras = 0;
+                sensor.somaAmostrasInterna = 0;
             }
         }
 
-        private static void EnviarLog(LogRequestModel Log)
+        public static async Task TentarEnviarPendentesAsync()
         {
-            if (HttpService.ServerUp)
-            {
-                var body = new NameValueCollection();
-                body["cpf"] = Log.cpf;
-                body["perfil"] = Log.perfil;
-                body["latitude"] = Log.latitude.ToString();
-                body["longitude"] = Log.longitude.ToString();
-                body["log"] = Log.log;
+            // Garante que o envio legado síncrono nunca bloqueie a thread da interface.
+            await Task.Delay(1).ConfigureAwait(false);
 
-                FuncoesGlobais.EnviaRequisisaoPost("/otp/insertLog", body);
+            if (!File.Exists(CaminhoArquivoLogs))
+                return;
+
+            if (!await HttpService.ServerUpAsync().ConfigureAwait(false))
+                return;
+            if (!await _envioLock.WaitAsync(0).ConfigureAwait(false))
+                return;
+
+            try
+            {
+                List<string> pendentes;
+                lock (_arquivoLock)
+                {
+                    pendentes = File.ReadAllLines(CaminhoArquivoLogs)
+                        .Where(x => !string.IsNullOrWhiteSpace(x))
+                        .ToList();
+                }
+
+                int enviados = 0;
+                foreach (string item in pendentes)
+                {
+                    if (!await EnviarLogComConfirmacaoAsync(item).ConfigureAwait(false))
+                        break;
+                    enviados++;
+                }
+
+                if (enviados > 0)
+                {
+                    lock (_arquivoLock)
+                    {
+                        // Releitura preserva registros anexados enquanto o lote era enviado.
+                        List<string> atuais = File.ReadAllLines(CaminhoArquivoLogs)
+                            .Where(x => !string.IsNullOrWhiteSpace(x))
+                            .ToList();
+                        int remover = Math.Min(enviados, atuais.Count);
+                        GravarArquivoAtomicamente(atuais.Skip(remover));
+                    }
+                }
             }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine("[LOG] Falha ao enviar pendências: " + ex.Message);
+            }
+            finally
+            {
+                _envioLock.Release();
+            }
+        }
+
+        private static async Task<bool> EnviarLogComConfirmacaoAsync(
+            string logJson)
+        {
+            try
+            {
+                LogModel log =
+                    JsonConvert.DeserializeObject<LogModel>(logJson);
+
+                if (log == null)
+                    return false;
+
+                var body = new NameValueCollection
+                {
+                    ["cpf"] = log.cpf ?? "",
+                    ["perfil"] = log.perfil ?? "",
+                    ["latitude"] = log.latitude.ToString(CultureInfo.InvariantCulture),
+                    ["longitude"] = log.longitude.ToString(CultureInfo.InvariantCulture),
+                    ["log"] = logJson,
+                    ["logId"] = log.logId ?? ""
+                };
+
+                // Confirmação real por status HTTP 2xx. A rede nunca bloqueia
+                // a thread da interface e possui timeout no HttpService.
+                return await FuncoesGlobais
+                    .EnviaRequisisaoPostAsync("/otp/insertLog", body)
+                    .ConfigureAwait(false);
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine(
+                    "[LOG] Envio não confirmado: " + ex.Message);
+                return false;
+            }
+        }
+
+        private static void GravarArquivoAtomicamente(IEnumerable<string> linhas)
+        {
+            GarantirDiretorio();
+            string temporario = CaminhoArquivoLogs + ".tmp";
+            File.WriteAllLines(temporario, linhas, System.Text.Encoding.UTF8);
+
+            if (File.Exists(CaminhoArquivoLogs))
+            {
+                string backup = CaminhoArquivoLogs + ".bak";
+                try
+                {
+                    File.Replace(temporario, CaminhoArquivoLogs, backup, true);
+                }
+                catch
+                {
+                    if (File.Exists(backup)) File.Delete(backup);
+                    File.Copy(temporario, CaminhoArquivoLogs, true);
+                    File.Delete(temporario);
+                    return;
+                }
+
+                try { if (File.Exists(backup)) File.Delete(backup); } catch { }
+                return;
+            }
+
+            File.Copy(temporario, CaminhoArquivoLogs, true);
+            File.Delete(temporario);
+        }
+
+        private static void GarantirDiretorio()
+        {
+            string diretorio = Path.GetDirectoryName(CaminhoArquivoLogs);
+            if (!string.IsNullOrWhiteSpace(diretorio))
+                Directory.CreateDirectory(diretorio);
         }
 
         public static void IniciarGeoWatcher()
         {
             try
             {
-                GeoCoordinateWatcher GeoWatcher = new GeoCoordinateWatcher();
-                GeoWatcher.PositionChanged += GeoWatcher_PositionChanged; ;
-                GeoWatcher.Start();
+                if (_geoWatcher != null)
+                    return;
+
+                _geoWatcher = new GeoCoordinateWatcher();
+                _geoWatcher.PositionChanged += GeoWatcher_PositionChanged;
+                _geoWatcher.Start();
             }
             catch (Exception ex)
             {
-
+                Console.WriteLine("[LOG] Falha ao iniciar localização: " + ex.Message);
             }
         }
 
-        private static void GeoWatcher_PositionChanged(object sender, GeoPositionChangedEventArgs<GeoCoordinate> e)
+        public static void EncerrarGeoWatcher()
+        {
+            try
+            {
+                if (_geoWatcher == null) return;
+                _geoWatcher.PositionChanged -= GeoWatcher_PositionChanged;
+                _geoWatcher.Stop();
+                _geoWatcher.Dispose();
+                _geoWatcher = null;
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine("[LOG] Falha ao encerrar localização: " + ex.Message);
+            }
+        }
+
+        private static void GeoWatcher_PositionChanged(
+            object sender,
+            GeoPositionChangedEventArgs<GeoCoordinate> e)
         {
             Variaveis.Latitude = e.Position.Location.Latitude;
             Variaveis.Longitude = e.Position.Location.Longitude;
             Variaveis.Altitude = e.Position.Location.Altitude;
         }
     }
-
 }

OrionTardPro/OrionTardPro/Models/PerfilModel.cs

@@ -17,6 +17,10 @@ namespace OrionTardPro.Models
         public double RPM { get; set; } = 30;
         public double DiametroRoda { get; set; } = 130;
         public double OffsetOdometro { get; set; } = 0.01;
+        // Calibração persistente do inclinômetro.
+        // Esses offsets pertencem ao perfil/instalação e são restaurados ao abrir o Orion.
+        public double Sensor_InclinacaoLateral_Offset { get; set; } = 0;
+        public double Sensor_InclinacaoFrontal_Offset { get; set; } = 0;
         public bool InverterRotacaoEsquerda { get; set; } = false;
         public bool InverterRotacaoDireita { get; set; } = false;
         public int Offsett_Driver1_Frente { get; set; } = 0;
@@ -38,9 +42,8 @@ namespace OrionTardPro.Models
         public int TempoEntrePings { get; set; } = 5;
         public int QuantidadeEnvios { get; set; } = 2;
         public bool ControleIndividualCamera { get; set; } = false;
+        public bool EnviarPingCamera { get; set; } = false;
         public bool ReceberProtocoloCompleto { get; set; } = true;
-        public double COR_coeficienteA { get; set; } = 0.097;
-        public double COR_coeficienteB { get; set; } = -0.170;
         public double COR_multiplicador { get; set; } = 1;
         // DADOS DO PERFIL
         public string PerfilSelecionado { get; set; } = "Perfis\\default" + Variaveis.ExtPerfil;
@@ -56,6 +59,7 @@ namespace OrionTardPro.Models
         public Estado Sensor_Ativado_COR { get; set; } = Estado.Desligado;
         public Estado Sensor_Ativado_VEL { get; set; } = Estado.Desligado;
         public Estado Sensor_Ativado_TMP { get; set; } = Estado.Desligado;
+        public Estado Sensor_Ativado_INF { get; set; } = Estado.Desligado;
         public Estado Sensor_Ativado_Watchdog { get; set; } = Estado.Desligado;
         public Estado Atuador_Ativado_MOT { get; set; } = Estado.Ligado;
         public Estado Atuador_Ativado_ILU { get; set; } = Estado.Desligado;
@@ -78,7 +82,8 @@ namespace OrionTardPro.Models
         public Sentido Raque_Desenrolar { get; set; } = Sentido.Antihorario;
         public int BaudRate { get; set; } = 38400;
         public bool RequisitarDados { get; set; } = false;
-        public bool FirmwareF4 { get; set; } = false;
+        //public bool FirmwareF4 { get; set; } = false;
+        public VersaoProtocolo VersaoProtocolo { get; set; } = VersaoProtocolo.v1;
         public byte EnderecoReleGeral { get; set; } = 0x00;
         public int CanalReleGeral { get; set; } = 1;
         public int AnguloCarimboHorizontal { get; set; } = 67;
@@ -141,7 +146,9 @@ namespace OrionTardPro.Models
     
         public double GetVelocidadeMaxima()
         {
-            return Math.Round((Convert.ToDouble(RPM * (DiametroRoda / 1000)) * Math.PI) / 60, 2);
+            // Mantém a precisão do cálculo físico durante a integração.
+            // O arredondamento fica apenas para exibição na interface.
+            return (RPM * (DiametroRoda / 1000.0) * Math.PI) / 60.0;
         }
 
     }

OrionTardPro/OrionTardPro/Properties/AssemblyInfo.cs

@@ -32,5 +32,5 @@ using System.Runtime.InteropServices;
 // É possível especificar todos os valores ou usar como padrão os Números de Build e da Revisão
 // utilizando o "*" como mostrado abaixo:
 // [assembly: AssemblyVersion("1.0.*")]
-[assembly: AssemblyVersion("1.0.1.8")]
-[assembly: AssemblyFileVersion("1.0.1.8")]
+[assembly: AssemblyVersion("1.1.0.0")]
+[assembly: AssemblyFileVersion("1.1.0.0")]

OrionTardPro/OrionTardPro/Services/HttpService.cs

@@ -2,63 +2,168 @@
 using OrionTardPro.Models;
 using System;
 using System.Collections.Generic;
+using System.Collections.Specialized;
 using System.IO;
+using System.Linq;
 using System.Net;
 using System.Net.Http;
 using System.Net.Http.Headers;
 using System.Text;
+using System.Threading;
 using System.Threading.Tasks;
 
 namespace OrionTardPro.Services
 {
+    /// <summary>
+    /// Camada HTTP não bloqueante.
+    ///
+    /// Regras de campo:
+    /// - nenhuma operação de rede deve bloquear a thread do WinForms;
+    /// - todos os acessos possuem timeout/cancelamento;
+    /// - HttpClient é reutilizado para evitar exaustão de sockets;
+    /// - probes de servidor são cacheados por poucos segundos para não fazer
+    ///   uma conexão nova a cada log/consulta.
+    /// </summary>
     class HttpService
     {
-        private static string UrlDownloadArquivos { get; set; } = $"https://zendioninc.com.br/sistemas/{VariaveisGerais.IDSistema}/downloads";
+        private static readonly string UrlDownloadArquivos =
+            $"https://zendioninc.com.br/sistemas/{VariaveisGerais.IDSistema}/downloads";
 
-        public static bool HasInternet
+        private static readonly HttpClient _httpClient;
+        private static readonly SemaphoreSlim _probeServidorLock = new SemaphoreSlim(1, 1);
+        private static readonly object _cacheServidorLock = new object();
+
+        private static DateTime _ultimoProbeServidorUtc = DateTime.MinValue;
+        private static bool _ultimoEstadoServidor;
+        private static readonly TimeSpan _validadeCacheServidor = TimeSpan.FromSeconds(5);
+
+        static HttpService()
         {
-            get
+            ServicePointManager.SecurityProtocol =
+                SecurityProtocolType.Tls11 | SecurityProtocolType.Tls12;
+
+            _httpClient = new HttpClient
             {
-                try
-                {
-                    using (var client = new WebClient())
-                    {
-                        using (client.OpenRead("http://google.com"))
-                        {
-                            return true;
-                        }
-                    }
-                }
-                catch
-                {
-                    return false;
-                }
-            }
+                // O timeout real de cada operação é controlado por CTS.
+                Timeout = Timeout.InfiniteTimeSpan
+            };
         }
 
+        /// <summary>
+        /// Último estado conhecido do servidor. Esta propriedade NÃO faz rede.
+        /// Para uma verificação real use ServerUpAsync().
+        /// </summary>
         public static bool ServerUp
         {
             get
             {
+                lock (_cacheServidorLock)
+                    return _ultimoEstadoServidor;
+            }
+        }
+
+        public static async Task<bool> HasInternetAsync(int timeoutMs = 2500)
+        {
+            try
+            {
+                using (var cts = new CancellationTokenSource(Math.Max(500, timeoutMs)))
+                using (var request = new HttpRequestMessage(HttpMethod.Head, "https://www.google.com/generate_204"))
+                using (HttpResponseMessage response = await _httpClient
+                    .SendAsync(request, HttpCompletionOption.ResponseHeadersRead, cts.Token)
+                    .ConfigureAwait(false))
+                {
+                    return response.IsSuccessStatusCode;
+                }
+            }
+            catch
+            {
+                return false;
+            }
+        }
+
+        public static async Task<bool> ServerUpAsync(
+            int timeoutMs = 3000,
+            bool forceRefresh = false)
+        {
+            DateTime agoraUtc = DateTime.UtcNow;
+
+            lock (_cacheServidorLock)
+            {
+                if (!forceRefresh &&
+                    agoraUtc - _ultimoProbeServidorUtc < _validadeCacheServidor)
+                {
+                    return _ultimoEstadoServidor;
+                }
+            }
+
+            await _probeServidorLock.WaitAsync().ConfigureAwait(false);
+            try
+            {
+                agoraUtc = DateTime.UtcNow;
+                lock (_cacheServidorLock)
+                {
+                    if (!forceRefresh &&
+                        agoraUtc - _ultimoProbeServidorUtc < _validadeCacheServidor)
+                    {
+                        return _ultimoEstadoServidor;
+                    }
+                }
+
+                long inicioPerf =
+                    PerformanceMonitorService.MarcarInicio();
+
+                bool disponivel = false;
                 try
                 {
-                    using (var client = new WebClient())
+                    using (var cts = new CancellationTokenSource(Math.Max(500, timeoutMs)))
+                    using (var request = new HttpRequestMessage(HttpMethod.Head, VariaveisGerais.LinkSite))
+                    using (HttpResponseMessage response = await _httpClient
+                        .SendAsync(request, HttpCompletionOption.ResponseHeadersRead, cts.Token)
+                        .ConfigureAwait(false))
                     {
-                        using (client.OpenRead(VariaveisGerais.LinkSite))
+                        // Alguns servidores não aceitam HEAD. Se responder 405,
+                        // fazemos um GET mínimo apenas para confirmar conectividade.
+                        if (response.StatusCode == HttpStatusCode.MethodNotAllowed)
                         {
-                            return true;
+                            using (var get = new HttpRequestMessage(HttpMethod.Get, VariaveisGerais.LinkSite))
+                            using (HttpResponseMessage getResponse = await _httpClient
+                                .SendAsync(get, HttpCompletionOption.ResponseHeadersRead, cts.Token)
+                                .ConfigureAwait(false))
+                            {
+                                disponivel = (int)getResponse.StatusCode < 500;
+                            }
+                        }
+                        else
+                        {
+                            disponivel = (int)response.StatusCode < 500;
                         }
                     }
                 }
                 catch
                 {
-                    return false;
+                    disponivel = false;
                 }
+
+                lock (_cacheServidorLock)
+                {
+                    _ultimoEstadoServidor = disponivel;
+                    _ultimoProbeServidorUtc = DateTime.UtcNow;
+                }
+
+                PerformanceMonitorService.ReportarSeLento(
+                    "HttpService.ServerUpAsync",
+                    inicioPerf,
+                    2000,
+                    disponivel ? "online" : "offline/timeout");
+
+                return disponivel;
+            }
+            finally
+            {
+                _probeServidorLock.Release();
             }
         }
 
-
-
         #region MODELS
 
         public class LicencaRequestModel
@@ -79,143 +184,215 @@ namespace OrionTardPro.Services
             public string error { get; set; }
         }
 
-
         #endregion
 
-        public LicencaResponse ValidaLicenca(string Chave)
+        public async Task<LicencaResponse> ValidaLicencaAsync(
+            string chave,
+            CancellationToken cancellationToken = default(CancellationToken))
         {
-            LicencaResponse Retorno = new LicencaResponse();
+            var request = new LicencaRequestModel { Chave = chave };
 
-            LicencaRequestModel request = new LicencaRequestModel() { Chave = Chave };
-
-            var response = HttpRequest(new HttpRequestData()
-            {
-                FullAddress = new Uri(VariaveisGerais.LinkSite + "/api/users/validaLicencaByChave/" + VariaveisGerais.IDSistema.ToString()),
-                MediaType = "application/json",
-                InputJson = request,
-            }, HttpMethod.Post);
-
-            string json = response.Content.ReadAsStringAsync().Result;
-
-            if (!response.IsSuccessStatusCode)
-            {
-                var error = response.Content.ReadAsStringAsync();
-            }
-            else
-            {
-                Retorno = JsonConvert.DeserializeObject<LicencaResponse>(json);
-            }
-
-            return Retorno;
-        }
-
-        public SetUsadaResponse SetChaveUsada(string Chave)
-        {
-            SetUsadaResponse Retorno = new SetUsadaResponse();
-
-            LicencaRequestModel request = new LicencaRequestModel() { Chave = Chave };
-
-            var response = HttpRequest(new HttpRequestData()
-            {
-                FullAddress = new Uri(VariaveisGerais.LinkSite + "/api/users/setUsada"),
-                MediaType = "application/json",
-                InputJson = request,
-            }, HttpMethod.Post);
-
-            string json = response.Content.ReadAsStringAsync().Result;
-
-            if (!response.IsSuccessStatusCode)
-            {
-                var error = response.Content.ReadAsStringAsync();
-            }
-            else
-            {
-                Retorno = JsonConvert.DeserializeObject<SetUsadaResponse>(json);
-            }
-
-            return Retorno;
-        }
-
-        private HttpResponseMessage HttpRequest(HttpRequestData dataRequest, HttpMethod Metodo)
-        {
-            using (var httpClient = new HttpClient())
-            {
-                System.Net.ServicePointManager.SecurityProtocol = SecurityProtocolType.Tls11 | SecurityProtocolType.Tls12;
-
-                httpClient.BaseAddress = new Uri(VariaveisGerais.LinkSite);
-                httpClient.DefaultRequestHeaders.Accept.Add(new MediaTypeWithQualityHeaderValue(dataRequest.MediaType));
-
-                //httpClient.DefaultRequestHeaders.Authorization = new AuthenticationHeaderValue("Basic", Convert.ToBase64String(System.Text.ASCIIEncoding.ASCII.GetBytes($"{AdminUser}:{AdminPassword}")));
-
-                if (Metodo == HttpMethod.Post)
+            using (HttpResponseMessage response = await HttpRequestAsync(
+                new HttpRequestData
                 {
-                    var json = JsonConvert.SerializeObject(dataRequest.InputJson);
-                    var content = new StringContent(json, Encoding.UTF8, dataRequest.MediaType);
-                    if (!string.IsNullOrEmpty(dataRequest.Body)) content = new StringContent(dataRequest.Body, Encoding.UTF8, dataRequest.MediaType);
+                    FullAddress = new Uri(
+                        VariaveisGerais.LinkSite +
+                        "/api/users/validaLicencaByChave/" +
+                        VariaveisGerais.IDSistema),
+                    MediaType = "application/json",
+                    InputJson = request,
+                },
+                HttpMethod.Post,
+                cancellationToken).ConfigureAwait(false))
+            {
+                string json = await response.Content.ReadAsStringAsync().ConfigureAwait(false);
 
-                    return httpClient.PostAsync(dataRequest.FullAddress, content).ConfigureAwait(true).GetAwaiter().GetResult();
-                }
-                else if (Metodo == HttpMethod.Put)
-                {
-                    var json = JsonConvert.SerializeObject(dataRequest.InputJson);
-                    var content = new StringContent(json, Encoding.UTF8, dataRequest.MediaType);
-                    if (!string.IsNullOrEmpty(dataRequest.Body)) content = new StringContent(dataRequest.Body, Encoding.UTF8, dataRequest.MediaType);
-
-                    return httpClient.PutAsync(dataRequest.FullAddress, content).ConfigureAwait(true).GetAwaiter().GetResult();
-                }
-                else
-                {
-                    return httpClient.GetAsync(dataRequest.FullAddress).ConfigureAwait(true).GetAwaiter().GetResult();
-                }
+                if (!response.IsSuccessStatusCode || string.IsNullOrWhiteSpace(json))
+                    return new LicencaResponse();
 
+                return JsonConvert.DeserializeObject<LicencaResponse>(json)
+                    ?? new LicencaResponse();
             }
         }
 
-        // Método para baixar arquivos
-        public static async Task<bool> DownloadFileAsync(string fileName, string savePath, Action<double> reportProgress = null)
+        public async Task<SetUsadaResponse> SetChaveUsadaAsync(
+            string chave,
+            CancellationToken cancellationToken = default(CancellationToken))
         {
-            using (var client = new HttpClient())
-            {
-                client.BaseAddress = new Uri(VariaveisGerais.LinkSite);
-                string url = $"{UrlDownloadArquivos}/{fileName}";
+            var request = new LicencaRequestModel { Chave = chave };
 
-                HttpResponseMessage response = await client.GetAsync(url, HttpCompletionOption.ResponseHeadersRead);
-                if (response.IsSuccessStatusCode)
+            using (HttpResponseMessage response = await HttpRequestAsync(
+                new HttpRequestData
                 {
-                    var totalBytes = response.Content.Headers.ContentLength ?? -1L;
-                    var downloadedBytes = 0L;
+                    FullAddress = new Uri(VariaveisGerais.LinkSite + "/api/users/setUsada"),
+                    MediaType = "application/json",
+                    InputJson = request,
+                },
+                HttpMethod.Post,
+                cancellationToken).ConfigureAwait(false))
+            {
+                string json = await response.Content.ReadAsStringAsync().ConfigureAwait(false);
 
-                    using (var fileStream = new FileStream(savePath, FileMode.Create, FileAccess.Write, FileShare.None))
-                    using (var contentStream = await response.Content.ReadAsStreamAsync())
+                if (!response.IsSuccessStatusCode || string.IsNullOrWhiteSpace(json))
+                    return new SetUsadaResponse();
+
+                return JsonConvert.DeserializeObject<SetUsadaResponse>(json)
+                    ?? new SetUsadaResponse();
+            }
+        }
+
+        private static async Task<HttpResponseMessage> HttpRequestAsync(
+            HttpRequestData dataRequest,
+            HttpMethod metodo,
+            CancellationToken cancellationToken = default(CancellationToken),
+            int timeoutMs = 6000)
+        {
+            if (dataRequest == null || dataRequest.FullAddress == null)
+                throw new ArgumentException("Requisição HTTP inválida.");
+
+            using (var timeoutCts = CancellationTokenSource.CreateLinkedTokenSource(cancellationToken))
+            using (var request = new HttpRequestMessage(metodo, dataRequest.FullAddress))
+            {
+                timeoutCts.CancelAfter(Math.Max(500, timeoutMs));
+
+                request.Headers.Accept.Add(
+                    new MediaTypeWithQualityHeaderValue(
+                        string.IsNullOrWhiteSpace(dataRequest.MediaType)
+                            ? "application/json"
+                            : dataRequest.MediaType));
+
+                if (metodo == HttpMethod.Post || metodo == HttpMethod.Put)
+                {
+                    string json = !string.IsNullOrEmpty(dataRequest.Body)
+                        ? dataRequest.Body
+                        : JsonConvert.SerializeObject(dataRequest.InputJson);
+
+                    request.Content = new StringContent(
+                        json ?? string.Empty,
+                        Encoding.UTF8,
+                        string.IsNullOrWhiteSpace(dataRequest.MediaType)
+                            ? "application/json"
+                            : dataRequest.MediaType);
+                }
+
+                long inicioPerf =
+                    PerformanceMonitorService.MarcarInicio();
+
+                HttpResponseMessage response = await _httpClient
+                    .SendAsync(request, HttpCompletionOption.ResponseContentRead, timeoutCts.Token)
+                    .ConfigureAwait(false);
+
+                PerformanceMonitorService.ReportarSeLento(
+                    "HttpService.HttpRequestAsync",
+                    inicioPerf,
+                    2000,
+                    metodo + " " + dataRequest.FullAddress.Host);
+
+                return response;
+            }
+        }
+
+        public static async Task<bool> PostFormAsync(
+            string endpoint,
+            NameValueCollection body,
+            int timeoutInSeconds = 5,
+            CancellationToken cancellationToken = default(CancellationToken))
+        {
+            try
+            {
+                var pares = new List<KeyValuePair<string, string>>();
+                if (body != null)
+                {
+                    foreach (string chave in body.AllKeys.Where(x => x != null))
+                        pares.Add(new KeyValuePair<string, string>(chave, body[chave] ?? string.Empty));
+                }
+
+                string endereco = endpoint != null && endpoint.StartsWith("http", StringComparison.OrdinalIgnoreCase)
+                    ? endpoint
+                    : VariaveisGerais.LinkSite.TrimEnd('/') + "/api/" + (endpoint ?? string.Empty).TrimStart('/');
+
+                using (var timeoutCts = CancellationTokenSource.CreateLinkedTokenSource(cancellationToken))
+                using (var conteudo = new FormUrlEncodedContent(pares))
+                {
+                    timeoutCts.CancelAfter(TimeSpan.FromSeconds(Math.Max(1, timeoutInSeconds)));
+
+                    using (HttpResponseMessage response = await _httpClient
+                        .PostAsync(endereco, conteudo, timeoutCts.Token)
+                        .ConfigureAwait(false))
                     {
-                        var buffer = new byte[81920]; // 80 KB buffer
+                        return response.IsSuccessStatusCode;
+                    }
+                }
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine("[HTTP] Falha no POST: " + ex.Message);
+                return false;
+            }
+        }
+
+        public static async Task<bool> DownloadFileAsync(
+            string fileName,
+            string savePath,
+            Action<double> reportProgress = null,
+            CancellationToken cancellationToken = default(CancellationToken))
+        {
+            string url = $"{UrlDownloadArquivos}/{fileName}";
+
+            using (var timeoutCts = CancellationTokenSource.CreateLinkedTokenSource(cancellationToken))
+            {
+                // Download pode ser grande, então damos uma janela generosa sem
+                // deixar a operação presa para sempre.
+                timeoutCts.CancelAfter(TimeSpan.FromMinutes(5));
+
+                using (HttpResponseMessage response = await _httpClient
+                    .GetAsync(url, HttpCompletionOption.ResponseHeadersRead, timeoutCts.Token)
+                    .ConfigureAwait(false))
+                {
+                    if (!response.IsSuccessStatusCode)
+                    {
+                        throw new Exception(
+                            $"Erro ao baixar o arquivo: {response.StatusCode} - {response.ReasonPhrase}");
+                    }
+
+                    long totalBytes = response.Content.Headers.ContentLength ?? -1L;
+                    long downloadedBytes = 0L;
+
+                    using (var fileStream = new FileStream(
+                        savePath,
+                        FileMode.Create,
+                        FileAccess.Write,
+                        FileShare.None,
+                        81920,
+                        true))
+                    using (var contentStream = await response.Content.ReadAsStreamAsync().ConfigureAwait(false))
+                    {
+                        var buffer = new byte[81920];
                         int bytesRead;
 
-                        while ((bytesRead = await contentStream.ReadAsync(buffer, 0, buffer.Length)) > 0)
+                        while ((bytesRead = await contentStream
+                            .ReadAsync(buffer, 0, buffer.Length, timeoutCts.Token)
+                            .ConfigureAwait(false)) > 0)
                         {
-                            fileStream.Write(buffer, 0, bytesRead);
+                            await fileStream
+                                .WriteAsync(buffer, 0, bytesRead, timeoutCts.Token)
+                                .ConfigureAwait(false);
+
                             downloadedBytes += bytesRead;
 
-                            // Reporta o progresso
                             if (reportProgress != null && totalBytes > 0)
                             {
-                                double progress = (double)downloadedBytes / totalBytes * 100;
-                                reportProgress?.Invoke(progress);
+                                double progress = (double)downloadedBytes / totalBytes * 100.0;
+                                reportProgress(progress);
                             }
                         }
                     }
 
                     return true;
                 }
-                else
-                {
-                    throw new Exception($"Erro ao baixar o arquivo: {response.StatusCode} - {response.ReasonPhrase}");
-                }
             }
         }
-
     }
-
 }
 
 public class HttpRequestData

OrionTardPro/OrionTardPro/Services/VersionamentoService.cs

@@ -4,6 +4,7 @@ using System;
 using System.Collections.Generic;
 using System.IO;
 using System.Linq;
+using System.Threading;
 using System.Threading.Tasks;
 using static OrionTardPro.Enuns;
 
@@ -12,6 +13,7 @@ namespace OrionTardPro.Services
     public class VersionamentoService
     {
         private static readonly object _ArquivoLock = new object();
+        private static readonly SemaphoreSlim _atualizacaoLock = new SemaphoreSlim(1, 1);
         private static string _ArquivoVersionamento { get; set; } = "version_files.vsf";
         public static bool AtualizandoArquivos { get; set; } = false;
         public static double ProgressoAtualizacao { get; set; } = 0.0;
@@ -97,68 +99,81 @@ namespace OrionTardPro.Services
 
         public static async Task AtualizarArquivoVersionamento(bool BaixarArquivo)
         {
-            // Nao executa caso ja esteja em andamento
-            if (AtualizandoArquivos)
-            {
+            // Evita duas verificações/downloads simultâneos vindos de timers,
+            // fechamento da licença ou ação manual do usuário.
+            if (!await _atualizacaoLock.WaitAsync(0).ConfigureAwait(false))
                 return;
-            }
 
-            // Nao executa caso seja verificacao periodica, e nao tenha dado erro anteriormente
-            if (!BaixarArquivo && !ResultadoAtualizacao.Contains("Erro"))
+            try
             {
-                return;
-            }
+                // Não executa caso seja verificação periódica e a última
+                // verificação já tenha terminado sem erro.
+                if (!BaixarArquivo && !ResultadoAtualizacao.Contains("Erro"))
+                    return;
 
-            AtualizandoArquivos = true;
-            ProgressoAtualizacao = 0.0;
-            ResultadoAtualizacao = "Verificando atualizações...";
-            string caminhoArquivo = _ArquivoVersionamento;
+                AtualizandoArquivos = true;
+                ProgressoAtualizacao = 0.0;
+                ResultadoAtualizacao = "Verificando atualizações...";
+                string caminhoArquivo = _ArquivoVersionamento;
 
-            if (!File.Exists(caminhoArquivo))
-            {
-                List<VersaoArquivoModel> arquivos = new List<VersaoArquivoModel>();
-                lock (_ArquivoLock)
+                if (!File.Exists(caminhoArquivo))
                 {
-                    arquivos = new List<VersaoArquivoModel>(_ArquivosVersionados);
+                    List<VersaoArquivoModel> arquivos;
+                    lock (_ArquivoLock)
+                    {
+                        arquivos = new List<VersaoArquivoModel>(_ArquivosVersionados);
+                    }
+
+                    await SalvarArquivoVersionamento(arquivos).ConfigureAwait(false);
                 }
-                await SalvarArquivoVersionamento(arquivos);
-            }
 
-            await CarregarArquivoVersionamento(caminhoArquivo);
-            ResultadoAtualizacao = "Arquivos carregados!";
+                await CarregarArquivoVersionamento(caminhoArquivo).ConfigureAwait(false);
+                ResultadoAtualizacao = "Arquivos carregados!";
+
+                if (!await HttpService.ServerUpAsync().ConfigureAwait(false))
+                {
+                    ResultadoAtualizacao = "Equipamento desconectado!";
+                    return;
+                }
 
-            if (HttpService.ServerUp)
-            {
                 File.Copy(caminhoArquivo, caminhoArquivo + "_old", true);
 
                 bool baixado = !BaixarArquivo;
                 if (!baixado)
                 {
-                    baixado = await HttpService.DownloadFileAsync(_ArquivoVersionamento, caminhoArquivo);
+                    baixado = await HttpService
+                        .DownloadFileAsync(_ArquivoVersionamento, caminhoArquivo)
+                        .ConfigureAwait(false);
                 }
-                if (baixado)
+
+                if (!baixado)
+                    return;
+
+                bool carregado = await CarregarArquivoVersionamento(caminhoArquivo)
+                    .ConfigureAwait(false);
+
+                if (!carregado)
                 {
-                    bool carregado = await CarregarArquivoVersionamento(caminhoArquivo);
-
-                    if (!carregado)
-                    {
-                        File.Copy(caminhoArquivo + "_old", caminhoArquivo, true);
-                        ResultadoAtualizacao = "Erro ao atualizar arquivos!";
-                    }
-                    else
-                    {
-                        LimparArquivosAntigos();
-                        ResultadoAtualizacao = "Arquivos atualizados!";
-                    }
+                    File.Copy(caminhoArquivo + "_old", caminhoArquivo, true);
+                    ResultadoAtualizacao = "Erro ao atualizar arquivos!";
+                }
+                else
+                {
+                    LimparArquivosAntigos();
+                    ResultadoAtualizacao = "Arquivos atualizados!";
                 }
             }
-            else
+            catch (Exception ex)
             {
-                ResultadoAtualizacao = "Equipamento desconectado!";
+                ResultadoAtualizacao = "Erro ao atualizar arquivos: " + ex.Message;
+                Console.WriteLine("[VERSAO] " + ResultadoAtualizacao);
+            }
+            finally
+            {
+                ForcarDownloadArquivos = false;
+                AtualizandoArquivos = false;
+                _atualizacaoLock.Release();
             }
-
-            ForcarDownloadArquivos = false;
-            AtualizandoArquivos = false;
         }
 
         private static async Task<bool> SalvarArquivoVersionamento(List<VersaoArquivoModel> arquivos)

OrionTardPro/OrionTardPro/Variaveis.cs

@@ -141,7 +141,6 @@ namespace OrionTardPro
 
         // Protocolo de entrada
 
-
         public static string[] TiposOdometro = new string[] { "Total", "Conectado", "Movimento", "Parcial" };
         public static int OdometroEnderecoTotal { get; set; } = 110;
         public static int OdometroEnderecoConectado { get; set; } = 130;
@@ -174,6 +173,8 @@ namespace OrionTardPro
             new LogSensorModel()  { sensor = TipoSensor.Vel, descricao = "Porcentagem", lista = new List<double>() },
             new LogSensorModel()  { sensor = TipoSensor.Vel, descricao = "Velocidade MPU", lista = new List<double>() },
             new LogSensorModel()  { sensor = TipoSensor.Ods, descricao = "Distância", lista = new List<double>() },
+            new LogSensorModel()  { sensor = TipoSensor.Inf, descricao = "Infiltração - nível de risco", lista = new List<double>() },
+            new LogSensorModel()  { sensor = TipoSensor.Inf, descricao = "Infiltração - leitura bruta", lista = new List<double>() } 
         };
 
 
@@ -184,11 +185,327 @@ namespace OrionTardPro
 
         public static int EncoderVoltasPorMetro { get; set; } = 15;
 
+        // Persistência operacional desacoplada da UI.
+        // Durante movimento apenas marcamos o perfil como "sujo".
+        // Um timer de background grava no máximo uma vez a cada 5 s.
+        private const int IntervaloPersistenciaOperacionalMs = 5000;
+        private static readonly object _persistenciaPerfilLock = new object();
+        private static readonly object _escritaPerfilLock = new object();
+        private static System.Threading.Timer _persistenciaPerfilTimer;
+        private static int _persistenciaPerfilPendente;
+        private static int _persistenciaPerfilEmAndamento;
 
+        public static bool PersistenciaPendentePerformance
+        {
+            get
+            {
+                return System.Threading.Interlocked.CompareExchange(
+                    ref _persistenciaPerfilPendente,
+                    0,
+                    0) != 0;
+            }
+        }
 
+        public static bool PersistenciaEmAndamentoPerformance
+        {
+            get
+            {
+                return System.Threading.Interlocked.CompareExchange(
+                    ref _persistenciaPerfilEmAndamento,
+                    0,
+                    0) != 0;
+            }
+        }
 
+        public static void SolicitarPersistenciaOperacional()
+        {
+            System.Threading.Interlocked.Exchange(
+                ref _persistenciaPerfilPendente,
+                1);
 
-        public static void SetVariaveisGerais(bool DeFabrica, bool Odometro = false)
+            lock (_persistenciaPerfilLock)
+            {
+                if (_persistenciaPerfilTimer == null)
+                {
+                    _persistenciaPerfilTimer =
+                        new System.Threading.Timer(
+                            PersistenciaPerfilTimerCallback,
+                            null,
+                            IntervaloPersistenciaOperacionalMs,
+                            IntervaloPersistenciaOperacionalMs);
+                }
+            }
+        }
+
+        private static void PersistenciaPerfilTimerCallback(object state)
+        {
+            if (System.Threading.Interlocked.Exchange(
+                    ref _persistenciaPerfilPendente,
+                    0) == 0)
+            {
+                return;
+            }
+
+            if (System.Threading.Interlocked.Exchange(
+                    ref _persistenciaPerfilEmAndamento,
+                    1) == 1)
+            {
+                // Já há uma gravação em curso. Mantém a solicitação viva
+                // para o próximo ciclo sem empilhar Tasks.
+                System.Threading.Interlocked.Exchange(
+                    ref _persistenciaPerfilPendente,
+                    1);
+                return;
+            }
+
+            try
+            {
+                PersistirPerfilEmDisco();
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine(
+                    "[PERSISTENCIA] Falha ao salvar perfil operacional: " +
+                    ex.Message);
+
+                // Tenta novamente no próximo ciclo.
+                System.Threading.Interlocked.Exchange(
+                    ref _persistenciaPerfilPendente,
+                    1);
+            }
+            finally
+            {
+                System.Threading.Interlocked.Exchange(
+                    ref _persistenciaPerfilEmAndamento,
+                    0);
+            }
+        }
+
+        public static void FlushPersistenciaPendente()
+        {
+            try
+            {
+                System.Threading.Interlocked.Exchange(
+                    ref _persistenciaPerfilPendente,
+                    0);
+
+                PersistirPerfilEmDisco();
+            }
+            catch (Exception ex)
+            {
+                Console.WriteLine(
+                    "[PERSISTENCIA] Falha no flush final do perfil: " +
+                    ex.Message);
+            }
+        }
+
+        private static void PersistirPerfilEmDisco()
+        {
+            long inicioPerf = PerformanceMonitorService.MarcarInicio();
+
+            lock (_escritaPerfilLock)
+            {
+                if (PerfilVigente == null)
+                    return;
+
+                string jsonPerfil =
+                    JsonConvert.SerializeObject(PerfilVigente);
+
+                GravarTextoAtomicamente(
+                    "install" + ExtInstall,
+                    jsonPerfil);
+            }
+
+            PerformanceMonitorService.ReportarSeLento(
+                "PersistirPerfilEmDisco",
+                inicioPerf,
+                150);
+        }
+
+        private static void GravarTextoAtomicamente(
+            string caminhoDestino,
+            string conteudo)
+        {
+            string caminhoTemporario =
+                caminhoDestino + ".tmp";
+
+            File.WriteAllText(
+                caminhoTemporario,
+                conteudo,
+                Encoding.UTF8);
+
+            if (!File.Exists(caminhoDestino))
+            {
+                File.Move(
+                    caminhoTemporario,
+                    caminhoDestino);
+
+                return;
+            }
+
+            string caminhoBackup =
+                caminhoDestino + ".bak";
+
+            try
+            {
+                File.Replace(
+                    caminhoTemporario,
+                    caminhoDestino,
+                    caminhoBackup,
+                    true);
+
+                try
+                {
+                    if (File.Exists(caminhoBackup))
+                        File.Delete(caminhoBackup);
+                }
+                catch
+                {
+                }
+            }
+            catch
+            {
+                // Fallback para sistemas/volumes onde File.Replace
+                // não estiver disponível.
+                File.Copy(
+                    caminhoTemporario,
+                    caminhoDestino,
+                    true);
+
+                File.Delete(caminhoTemporario);
+            }
+        }
+
+        /// <summary>
+        /// Persiste a calibração de inclinação no install e no perfil
+        /// selecionado. A operação é rara (duplo clique de calibração), então
+        /// usamos gravação atômica imediata para que o zero sobreviva inclusive
+        /// a uma reinicialização logo após a calibração.
+        /// </summary>
+        public static void PersistirCalibracaoInclinacao(
+            double offsetLateral,
+            double offsetFrontal)
+        {
+            if (PerfilVigente == null)
+                return;
+
+            long inicioPerf = PerformanceMonitorService.MarcarInicio();
+
+            lock (_escritaPerfilLock)
+            {
+                PerfilVigente.Sensor_InclinacaoLateral_Offset = offsetLateral;
+                PerfilVigente.Sensor_InclinacaoFrontal_Offset = offsetFrontal;
+
+                // O install guarda o estado operacional atual.
+                string jsonInstall = JsonConvert.SerializeObject(PerfilVigente);
+                GravarTextoAtomicamente(
+                    "install" + ExtInstall,
+                    jsonInstall);
+
+                // Mantém também o perfil selecionado coerente. Atualizamos
+                // somente os campos de calibração para não transportar
+                // odômetros/estado operacional para o arquivo de perfil.
+                string caminhoPerfil = PerfilVigente.PerfilSelecionado;
+                if (!string.IsNullOrWhiteSpace(caminhoPerfil) &&
+                    File.Exists(caminhoPerfil))
+                {
+                    try
+                    {
+                        string jsonPerfil = File.ReadAllText(caminhoPerfil);
+                        PerfilModel perfilSalvo =
+                            JsonConvert.DeserializeObject<PerfilModel>(jsonPerfil);
+
+                        if (perfilSalvo != null)
+                        {
+                            perfilSalvo.Sensor_InclinacaoLateral_Offset = offsetLateral;
+                            perfilSalvo.Sensor_InclinacaoFrontal_Offset = offsetFrontal;
+
+                            GravarTextoAtomicamente(
+                                caminhoPerfil,
+                                JsonConvert.SerializeObject(perfilSalvo));
+                        }
+                    }
+                    catch (Exception ex)
+                    {
+                        Console.WriteLine(
+                            "[CALIBRACAO] Falha ao atualizar offsets no perfil: " +
+                            ex.Message);
+                    }
+                }
+            }
+
+            System.Threading.Interlocked.Exchange(
+                ref _persistenciaPerfilPendente,
+                0);
+
+            PerformanceMonitorService.ReportarSeLento(
+                "PersistirCalibracaoInclinacao",
+                inicioPerf,
+                150);
+        }
+
+        public static int ObterPotenciaMinimaPercentual()
+        {
+            if (PerfilVigente == null)
+                return 0;
+
+            return Math.Max(0, Math.Min(100, PerfilVigente.PotenciaMinima * 10));
+        }
+
+        public static int ObterPotenciaMaximaPercentual()
+        {
+            if (PerfilVigente == null)
+                return 100;
+
+            int minimo = ObterPotenciaMinimaPercentual();
+            int maximo = Math.Max(0, Math.Min(100, PerfilVigente.PotenciaMaxima * 10));
+            return Math.Max(minimo, maximo);
+        }
+
+        public static int NormalizarPotenciaAtualPercentual(int valor)
+        {
+            // Compatibilidade com os perfis legados: historicamente o TrackBar
+            // trabalhava em unidades de dezenas (6 = 60%). A partir daqui
+            // PotenciaAtual passa a representar diretamente o percentual.
+            if (valor >= 0 && valor <= 10)
+                valor *= 10;
+
+            int minimo = ObterPotenciaMinimaPercentual();
+            int maximo = ObterPotenciaMaximaPercentual();
+            return Math.Max(minimo, Math.Min(maximo, valor));
+        }
+
+        public static void ConfigurarTrackBarsVelocidade()
+        {
+            if (PerfilVigente == null || frmPrincipal == null || frmControle == null)
+                return;
+
+            int minimo = ObterPotenciaMinimaPercentual();
+            int maximo = ObterPotenciaMaximaPercentual();
+            int atual = NormalizarPotenciaAtualPercentual(PerfilVigente.PotenciaAtual);
+
+            PerfilVigente.PotenciaAtual = atual;
+
+            TrackBar[] controles =
+            {
+                frmPrincipal.trkVelocidade,
+                frmControle.trkVelocidade
+            };
+
+            foreach (TrackBar controle in controles)
+            {
+                controle.Maximum = maximo;
+                controle.Minimum = minimo;
+                controle.SmallChange = 1;
+                controle.LargeChange = 5;
+                controle.TickFrequency = 1;
+                controle.Value = atual;
+            }
+        }
+
+        public static void SetVariaveisGerais(
+            bool DeFabrica,
+            bool Odometro = false)
         {
             if (DeFabrica)
             {
@@ -197,24 +514,19 @@ namespace OrionTardPro
 
             if (!Odometro)
             {
-                PerfilVigente.PotenciaAtual = Convert.ToInt32(frmPrincipal.trkVelocidade.Value);
+                PerfilVigente.PotenciaAtual =
+                    Convert.ToInt32(
+                        frmPrincipal.trkVelocidade.Value);
             }
 
-            PerfilVigente.ListaAlertas.ForEach(alerta =>
-            {
-                alerta.LabelSensor = null;
-                //alerta.ValorComparar = null;
-            });
-
-            string JsonPerfil = JsonConvert.SerializeObject(PerfilVigente);
-            File.WriteAllText("install" + ExtInstall, JsonPerfil);
-
-            PerfilVigente.ListaAlertas.ForEach(alerta =>
-            {
-                alerta.LabelSensor = frmPrincipal.Controls.Find(alerta.LabelSensorNome, true).First();
-                //alerta.ValorComparar = ListaMetodosSensores.First(x => x.Method.Name == alerta.ValorCompararNome);
-            });
+            // LabelSensor é runtime-only e agora possui [JsonIgnore].
+            // Portanto não precisamos mais desmontar/reconstruir
+            // referências de Controls ao salvar o perfil.
+            PersistirPerfilEmDisco();
 
+            System.Threading.Interlocked.Exchange(
+                ref _persistenciaPerfilPendente,
+                0);
         }
 
         public static void SalvarPerfil(string Diretorio)
@@ -239,6 +551,8 @@ namespace OrionTardPro
                 RPM = Convert.ToDouble(frmParametros.nudRPM.Value),
                 DiametroRoda = Convert.ToDouble(frmParametros.nudDiametroRoda.Value),
                 OffsetOdometro = double.Parse(string.IsNullOrEmpty(frmParametros.txtOffsetvelocidade.Text) ? "0" : frmParametros.txtOffsetvelocidade.Text),
+                Sensor_InclinacaoLateral_Offset = Sensoriamento.Sensor_InclinacaoLateral_Offset,
+                Sensor_InclinacaoFrontal_Offset = Sensoriamento.Sensor_InclinacaoFrontal_Offset,
                 Offsett_Driver1_Frente = Convert.ToInt32(frmParametros.nudDF1Offset.Value),
                 Offsett_Driver2_Frente = Convert.ToInt32(frmParametros.nudDF2Offset.Value),
                 Offsett_Driver1_Tras = Convert.ToInt32(frmParametros.nudDT1Offset.Value),
@@ -257,6 +571,7 @@ namespace OrionTardPro
                 TempoEntrePings = Convert.ToInt32(frmConexao.txtTempoPings.Value),
                 QuantidadeEnvios = Convert.ToInt32(frmConexao.txtEnvios.Value),
                 ControleIndividualCamera = frmConexao.chbCamera.Checked,
+                EnviarPingCamera = frmConexao.chbPingCamera.Checked,
                 ReceberProtocoloCompleto = frmConexao.chbProtocolocompleto.Checked,
                 PerfilSelecionado = PerfilSelecionado,
                 RampaAtual = Convert.ToInt32(frmControle.trkRampaaceleracao.Value),
@@ -270,6 +585,7 @@ namespace OrionTardPro
                 Sensor_Ativado_COR = frmParametros.chbCor.Checked ? Estado.Ligado : Estado.Desligado,
                 Sensor_Ativado_VEL = frmParametros.chbVel.Checked ? Estado.Ligado : Estado.Desligado,
                 Sensor_Ativado_TMP = frmParametros.chbTmp.Checked ? Estado.Ligado : Estado.Desligado,
+                Sensor_Ativado_INF = frmParametros.chbInf.Checked ? Estado.Ligado : Estado.Desligado,
                 Sensor_Ativado_Watchdog = frmParametros.chbWatchdog.Checked ? Estado.Ligado : Estado.Desligado,
                 Atuador_Ativado_MOT = frmParametros.chbMot.Checked ? Estado.Ligado : Estado.Desligado,
                 Atuador_Ativado_ILU = frmParametros.chbIlu.Checked ? Estado.Ligado : Estado.Desligado,
@@ -294,12 +610,13 @@ namespace OrionTardPro
                 ValorMaximoAnalogico = Convert.ToInt32(Math.Pow(2, PerfilVigente.ResolucaoLeitura)),
                 PerfilJoystick = PerfilVigente.PerfilJoystick,
                 ListaAlertas = PerfilVigente.ListaAlertas,
-                COR_coeficienteA = Double.Parse(frmParametros.txtCoefA.Text), 
-                COR_coeficienteB = Double.Parse(frmParametros.txtCoefB.Text), 
                 COR_multiplicador = Double.Parse(frmParametros.txtMultiplicadorCorrente.Text),
                 InverterRotacaoDireita = frmParametros.chbInvDireita.Checked,
                 InverterRotacaoEsquerda = frmParametros.chbInvEsquerda.Checked,
-                FirmwareF4 = frmParametros.rdbF4.Checked,
+                //FirmwareF4 = true, // frmParametros.rdbF4.Checked,
+                VersaoProtocolo = (VersaoProtocolo)Enum.Parse(
+                    typeof(VersaoProtocolo),
+                    frmParametros.cmbProtocoloVersao.SelectedItem.ToString()),
                 RequisitarDados = frmConexao.chbRequisitarDados.Checked,
                 EnderecoReleGeral = Convert.ToByte(frmParametros.nudEnderecoReleGeral.Value),
                 CanalReleGeral = Convert.ToInt32(frmParametros.nudCanalReleGeral.Value),
@@ -309,7 +626,7 @@ namespace OrionTardPro
                 AnguloMedicaoMargemLimite = Convert.ToInt32(frmParametros.nudAnguloMedicaoMargemLimite.Value),
             };
             string PerfilJson = JsonConvert.SerializeObject(PerfilVigente);
-            File.WriteAllText(Diretorio, PerfilJson);
+            GravarTextoAtomicamente(Diretorio, PerfilJson);
 
             //File.WriteAllLines(Diretorio, DadosPerfil);
 
@@ -318,6 +635,13 @@ namespace OrionTardPro
 
         public static void CarregarPerfil(string Diretorio = null)
         {
+            if (Diretorio != null && LogsFuncoes.TemAtividadeNoPeriodo)
+            {
+                LogsFuncoes.RegistrarLog(
+                    TipoEventoLog.TrocaPerfil,
+                    "Encerramento da janela antes da troca de perfil.");
+            }
+
             string pathLeitura = "install" + ExtInstall;
             if (Diretorio != null)
                 pathLeitura = Diretorio;
@@ -325,6 +649,19 @@ namespace OrionTardPro
             string JsonPerfil = File.ReadAllText(pathLeitura);
             PerfilVigente = JsonConvert.DeserializeObject<PerfilModel>(JsonPerfil);
 
+            if (PerfilVigente == null)
+                throw new InvalidDataException("O arquivo de perfil não contém um perfil válido.");
+
+            // Sincroniza imediatamente a calibração persistida com o modelo
+            // runtime. Assim conexão/reconexão não apaga o zero do usuário.
+            if (Sensoriamento != null)
+                Sensoriamento.CarregarOffsetsDoPerfil();
+
+            if (!Enum.IsDefined(typeof(VersaoProtocolo), PerfilVigente.VersaoProtocolo))
+                PerfilVigente.VersaoProtocolo = VersaoProtocolo.v1;
+            if (PerfilVigente.ListaAlertas == null)
+                PerfilVigente.ListaAlertas = new List<Alertas>();
+
             if (pathLeitura.Contains("install"))
             {
                 OdometroAtual = PerfilVigente.Odometro;
@@ -366,16 +703,11 @@ namespace OrionTardPro
             });
 
             PerfilVigente.ValorMaximoAnalogico = Convert.ToInt32(Math.Pow(2, PerfilVigente.ResolucaoLeitura));
-            frmControle.trkVelocidade.Maximum = PerfilVigente.PotenciaMaxima;
-            frmPrincipal.trkVelocidade.Maximum = PerfilVigente.PotenciaMaxima;
-            frmControle.trkVelocidade.Minimum = PerfilVigente.PotenciaMinima;
-            frmPrincipal.trkVelocidade.Minimum = PerfilVigente.PotenciaMinima;
+            ConfigurarTrackBarsVelocidade();
             frmControle.trkRampaaceleracao.Maximum = PerfilVigente.RampaMaxima;
             frmControle.trkRampaaceleracao.Minimum = PerfilVigente.RampaMinima;
             frmControle.trkPrecisaorampa.Maximum = PerfilVigente.PrecisaoMaxima;
             frmControle.trkPrecisaorampa.Minimum = PerfilVigente.PrecisaoMinima;
-            frmPrincipal.trkVelocidade.Value = PerfilVigente.PotenciaAtual;
-            frmControle.trkVelocidade.Value = PerfilVigente.PotenciaAtual;
             frmParametros.chbGas.Checked = (PerfilVigente.Sensor_Ativado_GAS == Estado.Ligado);
             frmParametros.chbTmp.Checked = (PerfilVigente.Sensor_Ativado_TMP == Estado.Ligado);
             frmParametros.chbMpu.Checked = (PerfilVigente.Sensor_Ativado_MPU == Estado.Ligado);
@@ -384,6 +716,7 @@ namespace OrionTardPro
             frmParametros.chbVel.Checked = (PerfilVigente.Sensor_Ativado_VEL == Estado.Ligado);
             frmParametros.chbCor.Checked = (PerfilVigente.Sensor_Ativado_COR == Estado.Ligado);
             frmParametros.chbUmi.Checked = (PerfilVigente.Sensor_Ativado_UMI == Estado.Ligado);
+            frmParametros.chbInf.Checked = (PerfilVigente.Sensor_Ativado_INF == Estado.Ligado);
             frmParametros.chbMot.Checked = (PerfilVigente.Atuador_Ativado_MOT == Estado.Ligado);
             frmParametros.chbIlu.Checked = (PerfilVigente.Atuador_Ativado_ILU == Estado.Ligado);
             frmParametros.chbLas.Checked = (PerfilVigente.Atuador_Ativado_LAS == Estado.Ligado);
@@ -411,12 +744,14 @@ namespace OrionTardPro
             frmConexao.txtTempoPings.Value = PerfilVigente.TempoEntrePings;
             frmConexao.txtEnvios.Value = PerfilVigente.QuantidadeEnvios;
             frmConexao.chbCamera.Checked = PerfilVigente.ControleIndividualCamera;
+            frmConexao.chbPingCamera.Checked = PerfilVigente.EnviarPingCamera;
             frmConexao.chbProtocolocompleto.Checked = PerfilVigente.ReceberProtocoloCompleto;
             frmConexao.chbRequisitarDados.Checked = PerfilVigente.RequisitarDados;
             frmParametros.chbInvDireita.Checked = PerfilVigente.InverterRotacaoDireita;
             frmParametros.chbInvEsquerda.Checked = PerfilVigente.InverterRotacaoEsquerda;
-            frmParametros.rdbF3.Checked = !PerfilVigente.FirmwareF4;
-            frmParametros.rdbF4.Checked = PerfilVigente.FirmwareF4;
+            //frmParametros.rdbF3.Checked = !PerfilVigente.FirmwareF4;
+            //frmParametros.rdbF4.Checked = PerfilVigente.FirmwareF4;
+            frmParametros.cmbProtocoloVersao.SelectedItem = PerfilVigente.VersaoProtocolo.ToString();
             frmParametros.nudEnderecoReleGeral.Value = PerfilVigente.EnderecoReleGeral;
             frmParametros.nudCanalReleGeral.Value = PerfilVigente.CanalReleGeral;
             frmPrincipal.tkbBraco.Value = 0;
@@ -432,7 +767,6 @@ namespace OrionTardPro
 
             frmPrincipal.lblPerfil.Text = "Perfil: " + NomePerfil;
 
-            LogsFuncoes.RegistrarLog();
         }
 
         public static void AtualizarDadosServico()

OrionTardPro/OrionTardPro/bin/Debug/Layouts/PS2.joy

@@ -1 +1 @@
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OrionTardPro/OrionTardPro/bin/Debug/Perfis/Factor2.otpp

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OrionTardPro/OrionTardPro/bin/Debug/Perfis/Factor2_MedidorEspessura.otpp

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OrionTardPro/OrionTardPro/bin/Debug/Perfis/Factor3.1.otpp

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OrionTardPro/OrionTardPro/bin/Debug/Perfis/Factor4.otpp

@@ -1 +1 @@
-{"Odometro":0.0,"OdometroInspecao":10,"TensaoMinimaBateria":12.0,"TensaoMaximaBateria":14.4,"CorrenteMaximaBateria":15.0,"ComprimentoCabo":150,"RPM":54.0,"DiametroRoda":170.0,"OffsetOdometro":0.01206,"InverterRotacaoEsquerda":false,"InverterRotacaoDireita":false,"Offsett_Driver1_Frente":0,"Offsett_Driver2_Frente":0,"Offsett_Driver1_Tras":0,"Offsett_Driver2_Tras":0,"Offsett_Raque_Enrolar":0,"Offsett_Raque_Desenrolar":0,"NumeroPingsMaximo":10,"ResolucaoLeitura":10,"ValorMaximoAnalogico":1024,"PotenciaMaxima":10,"PotenciaMinima":5,"RampaMaxima":5,"RampaMinima":1,"PrecisaoMaxima":10,"PrecisaoMinima":1,"TempoRecepcaoSensores":1000,"TempoEntrePings":10,"QuantidadeEnvios":2,"ControleIndividualCamera":true,"ReceberProtocoloCompleto":true,"COR_coeficienteA":0.097,"COR_coeficienteB":-0.17,"COR_multiplicador":1.0,"PerfilSelecionado":"Perfis\\Factor4.otpp","PerfilJoystick":"Layouts\\default.joy","RampaAtual":2,"PotenciaAtual":6,"PrecisaoAtual":10,"Sensor_Ativado_GAS":1,"Sensor_Ativado_UMI":1,"Sensor_Ativado_MPU":1,"Sensor_Ativado_ULT":0,"Sensor_Ativado_TEN":1,"Sensor_Ativado_COR":1,"Sensor_Ativado_VEL":0,"Sensor_Ativado_TMP":1,"Sensor_Ativado_Watchdog":0,"Atuador_Ativado_MOT":1,"Atuador_Ativado_ILU":0,"Atuador_Ativado_LAS":0,"Atuador_Ativado_CAM":1,"Atuador_Ativado_EMB":0,"Atuador_Ativado_Transmissor":1,"Atuador_Ativado_Raque":0,"Atuador_Ativado_BRC":0,"Driver1_Frente":2,"Driver2_Frente":1,"Driver1_Tras":1,"Driver2_Tras":2,"Driver1_Esquerda":2,"Driver2_Esquerda":2,"Driver1_Direita":1,"Driver2_Direita":1,"Raque_Enrolar":0,"Raque_Desenrolar":0,"BaudRate":38400,"RequisitarDados":true,"FirmwareF4":true,"EnderecoReleGeral":0,"CanalReleGeral":1,"ListaAlertas":[{"TipoSensor":9,"Titulo":"Manutenção preventiva necessária","Mensagem":"O tempo de trabalho já atingiu o limite recomendado para manutenção preventiva. Planeje essa ação!","ValorComparar":0.0,"LimiteMinimo":0.0,"LimiteMaximo":10.0,"AlertaSonoro":false,"LabelSensor":null,"LabelSensorNome":"lblOdometroTempo","ComparacaoMaxima":true,"ComparacaoMinima":false,"AlarmeAcionado":false,"PararCarro":false,"AlarmeAtivado":1,"Variavel":0,"Editando":false},{"TipoSensor":5,"Titulo":"Bateria baixa","Mensagem":"Risco de parada!","ValorComparar":0.91,"LimiteMinimo":20.0,"LimiteMaximo":0.0,"AlertaSonoro":false,"LabelSensor":null,"LabelSensorNome":"gpbNivelbateria","ComparacaoMaxima":false,"ComparacaoMinima":true,"AlarmeAcionado":true,"PararCarro":false,"AlarmeAtivado":1,"Variavel":2,"Editando":false},{"TipoSensor":8,"Titulo":"Temperatura excedida","Mensagem":"Risco de parada","ValorComparar":4.0,"LimiteMinimo":-5.0,"LimiteMaximo":85.0,"AlertaSonoro":false,"LabelSensor":null,"LabelSensorNome":"lblTemperaturavalor","ComparacaoMaxima":true,"ComparacaoMinima":true,"AlarmeAcionado":false,"PararCarro":false,"AlarmeAtivado":1,"Variavel":6,"Editando":false},{"TipoSensor":2,"Titulo":"Umidade alta","Mensagem":"Risco de infiltração","ValorComparar":17.4,"LimiteMinimo":0.0,"LimiteMaximo":40.0,"AlertaSonoro":false,"LabelSensor":null,"LabelSensorNome":"lblStatusUmidade","ComparacaoMaxima":true,"ComparacaoMinima":false,"AlarmeAcionado":false,"PararCarro":false,"AlarmeAtivado":1,"Variavel":7,"Editando":false},{"TipoSensor":3,"Titulo":"Inclinação lateral","Mensagem":"Risco de queda!","ValorComparar":0.0,"LimiteMinimo":-45.0,"LimiteMaximo":45.0,"AlertaSonoro":false,"LabelSensor":null,"LabelSensorNome":"lblInclinacaoy","ComparacaoMaxima":true,"ComparacaoMinima":true,"AlarmeAcionado":false,"PararCarro":false,"AlarmeAtivado":1,"Variavel":10,"Editando":false},{"TipoSensor":3,"Titulo":"Inclinação frontal","Mensagem":"Risco de queda!\n","ValorComparar":0.0,"LimiteMinimo":-45.0,"LimiteMaximo":45.0,"AlertaSonoro":false,"LabelSensor":null,"LabelSensorNome":"lblAltitude","ComparacaoMaxima":true,"ComparacaoMinima":true,"AlarmeAcionado":false,"PararCarro":false,"AlarmeAtivado":1,"Variavel":11,"Editando":false}]}
+{"Odometro":0.0,"OdometroInspecao":10,"TensaoMinimaBateria":12.0,"TensaoMaximaBateria":16.8,"CorrenteMaximaBateria":8.0,"ComprimentoCabo":150,"RPM":54.0,"DiametroRoda":170.0,"OffsetOdometro":0.01206,"InverterRotacaoEsquerda":false,"InverterRotacaoDireita":false,"Offsett_Driver1_Frente":0,"Offsett_Driver2_Frente":0,"Offsett_Driver1_Tras":0,"Offsett_Driver2_Tras":0,"Offsett_Raque_Enrolar":0,"Offsett_Raque_Desenrolar":0,"NumeroPingsMaximo":4,"ResolucaoLeitura":10,"ValorMaximoAnalogico":1024,"PotenciaMaxima":10,"PotenciaMinima":3,"RampaMaxima":5,"RampaMinima":1,"PrecisaoMaxima":10,"PrecisaoMinima":1,"TempoRecepcaoSensores":1000,"TempoEntrePings":4,"QuantidadeEnvios":2,"ControleIndividualCamera":true,"EnviarPingCamera":false,"ReceberProtocoloCompleto":true,"COR_multiplicador":1.0,"PerfilSelecionado":"Perfis\\Factor4.otpp","PerfilJoystick":"Layouts\\default.joy","RampaAtual":2,"PotenciaAtual":6,"PrecisaoAtual":10,"Sensor_Ativado_GAS":0,"Sensor_Ativado_UMI":1,"Sensor_Ativado_MPU":1,"Sensor_Ativado_ULT":0,"Sensor_Ativado_TEN":1,"Sensor_Ativado_COR":1,"Sensor_Ativado_VEL":0,"Sensor_Ativado_TMP":1,"Sensor_Ativado_INF":1,"Sensor_Ativado_Watchdog":0,"Atuador_Ativado_MOT":1,"Atuador_Ativado_ILU":0,"Atuador_Ativado_LAS":0,"Atuador_Ativado_CAM":1,"Atuador_Ativado_EMB":0,"Atuador_Ativado_Transmissor":1,"Atuador_Ativado_Raque":0,"Atuador_Ativado_BRC":0,"Atuador_Ativado_MEP":0,"Driver1_Frente":2,"Driver2_Frente":1,"Driver1_Tras":1,"Driver2_Tras":2,"Driver1_Esquerda":2,"Driver2_Esquerda":2,"Driver1_Direita":1,"Driver2_Direita":1,"Raque_Enrolar":0,"Raque_Desenrolar":0,"BaudRate":38400,"RequisitarDados":true,"VersaoProtocolo":2,"EnderecoReleGeral":0,"CanalReleGeral":1,"AnguloCarimboHorizontal":67,"AnguloCarimboVertical":63,"AnguloMedicaoIdeal":132,"AnguloMedicaoMargemLimite":20,"ListaAlertas":[{"TipoSensor":9,"Titulo":"Manutenção preventiva necessária","Mensagem":"O tempo de trabalho já atingiu o limite recomendado para manutenção preventiva. Planeje essa ação!","ValorComparar":0.0,"LimiteMinimo":0.0,"LimiteMaximo":10.0,"AlertaSonoro":false,"LabelSensor":null,"LabelSensorNome":"lblOdometroTempo","ComparacaoMaxima":true,"ComparacaoMinima":false,"AlarmeAcionado":false,"PararCarro":false,"AlarmeAtivado":1,"Variavel":0,"Editando":false},{"TipoSensor":5,"Titulo":"Bateria baixa","Mensagem":"Risco de parada!","ValorComparar":0.0,"LimiteMinimo":20.0,"LimiteMaximo":0.0,"AlertaSonoro":false,"LabelSensor":null,"LabelSensorNome":"gpbNivelbateria","ComparacaoMaxima":false,"ComparacaoMinima":true,"AlarmeAcionado":true,"PararCarro":false,"AlarmeAtivado":1,"Variavel":2,"Editando":false},{"TipoSensor":8,"Titulo":"Temperatura excedida","Mensagem":"Risco de parada","ValorComparar":0.0,"LimiteMinimo":-5.0,"LimiteMaximo":85.0,"AlertaSonoro":false,"LabelSensor":null,"LabelSensorNome":"lblTemperaturavalor","ComparacaoMaxima":true,"ComparacaoMinima":true,"AlarmeAcionado":false,"PararCarro":false,"AlarmeAtivado":1,"Variavel":6,"Editando":false},{"TipoSensor":2,"Titulo":"Umidade alta","Mensagem":"Risco de infiltração","ValorComparar":0.0,"LimiteMinimo":0.0,"LimiteMaximo":40.0,"AlertaSonoro":false,"LabelSensor":null,"LabelSensorNome":"lblStatusUmidade","ComparacaoMaxima":true,"ComparacaoMinima":false,"AlarmeAcionado":false,"PararCarro":false,"AlarmeAtivado":1,"Variavel":7,"Editando":false},{"TipoSensor":3,"Titulo":"Inclinação lateral","Mensagem":"Risco de queda!","ValorComparar":0.0,"LimiteMinimo":-45.0,"LimiteMaximo":45.0,"AlertaSonoro":false,"LabelSensor":null,"LabelSensorNome":"lblInclinacaoy","ComparacaoMaxima":true,"ComparacaoMinima":true,"AlarmeAcionado":false,"PararCarro":false,"AlarmeAtivado":1,"Variavel":10,"Editando":false},{"TipoSensor":3,"Titulo":"Inclinação frontal","Mensagem":"Risco de queda!\n","ValorComparar":0.0,"LimiteMinimo":-45.0,"LimiteMaximo":45.0,"AlertaSonoro":false,"LabelSensor":null,"LabelSensorNome":"lblAltitude","ComparacaoMaxima":true,"ComparacaoMinima":true,"AlarmeAcionado":false,"PararCarro":false,"AlarmeAtivado":1,"Variavel":11,"Editando":false}]}

OrionTardPro/OrionTardPro/bin/Debug/Perfis/Tardigrado.otpp

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-{"Odometro":0.0,"OdometroInspecao":10,"TensaoMinimaBateria":12.0,"TensaoMaximaBateria":16.8,"CorrenteMaximaBateria":15.0,"ComprimentoCabo":150,"RPM":50.0,"DiametroRoda":205.0,"OffsetOdometro":0.0135675,"InverterRotacaoEsquerda":false,"InverterRotacaoDireita":false,"Offsett_Driver1_Frente":0,"Offsett_Driver2_Frente":0,"Offsett_Driver1_Tras":0,"Offsett_Driver2_Tras":0,"Offsett_Raque_Enrolar":0,"Offsett_Raque_Desenrolar":0,"NumeroPingsMaximo":10,"ResolucaoLeitura":10,"ValorMaximoAnalogico":1024,"PotenciaMaxima":7,"PotenciaMinima":3,"RampaMaxima":5,"RampaMinima":1,"PrecisaoMaxima":20,"PrecisaoMinima":10,"TempoRecepcaoSensores":1000,"TempoEntrePings":10,"QuantidadeEnvios":2,"ControleIndividualCamera":true,"ReceberProtocoloCompleto":true,"COR_coeficienteA":0.097,"COR_coeficienteB":-0.17,"COR_multiplicador":1.0,"PerfilSelecionado":"Perfis\\Tardigrado.otpp","PerfilJoystick":"Layouts\\PS2.joy","RampaAtual":2,"PotenciaAtual":3,"PrecisaoAtual":10,"Sensor_Ativado_GAS":1,"Sensor_Ativado_UMI":1,"Sensor_Ativado_MPU":1,"Sensor_Ativado_ULT":0,"Sensor_Ativado_TEN":1,"Sensor_Ativado_COR":1,"Sensor_Ativado_VEL":0,"Sensor_Ativado_TMP":1,"Sensor_Ativado_Watchdog":0,"Atuador_Ativado_MOT":1,"Atuador_Ativado_ILU":0,"Atuador_Ativado_LAS":0,"Atuador_Ativado_CAM":0,"Atuador_Ativado_EMB":0,"Atuador_Ativado_Transmissor":1,"Atuador_Ativado_Raque":0,"Atuador_Ativado_BRC":0,"Atuador_Ativado_MEP":0,"Driver1_Frente":1,"Driver2_Frente":2,"Driver1_Tras":2,"Driver2_Tras":1,"Driver1_Esquerda":1,"Driver2_Esquerda":1,"Driver1_Direita":2,"Driver2_Direita":2,"Raque_Enrolar":1,"Raque_Desenrolar":2,"BaudRate":38400,"RequisitarDados":true,"FirmwareF4":true,"EnderecoReleGeral":1,"CanalReleGeral":1,"ListaAlertas":[{"TipoSensor":9,"Titulo":"Manutenção preventiva necessária","Mensagem":"O tempo de trabalho já atingiu o limite recomendado para manutenção preventiva. Planeje essa ação!","ValorComparar":675.0,"LimiteMinimo":0.0,"LimiteMaximo":36000.0,"AlertaSonoro":false,"LabelSensor":null,"LabelSensorNome":"lblOdometroTempo","ComparacaoMaxima":true,"ComparacaoMinima":false,"AlarmeAcionado":false,"PararCarro":false,"AlarmeAtivado":1,"Variavel":0,"Editando":false},{"TipoSensor":5,"Titulo":"Bateria baixa","Mensagem":"Risco de parada!","ValorComparar":91.0,"LimiteMinimo":20.0,"LimiteMaximo":0.0,"AlertaSonoro":false,"LabelSensor":null,"LabelSensorNome":"gpbNivelbateria","ComparacaoMaxima":false,"ComparacaoMinima":true,"AlarmeAcionado":false,"PararCarro":false,"AlarmeAtivado":1,"Variavel":2,"Editando":false},{"TipoSensor":8,"Titulo":"Temperatura excedida","Mensagem":"Risco de parada","ValorComparar":23.06,"LimiteMinimo":-5.0,"LimiteMaximo":85.0,"AlertaSonoro":false,"LabelSensor":null,"LabelSensorNome":"lblTemperaturavalor","ComparacaoMaxima":true,"ComparacaoMinima":true,"AlarmeAcionado":false,"PararCarro":false,"AlarmeAtivado":1,"Variavel":6,"Editando":false},{"TipoSensor":2,"Titulo":"Umidade alta","Mensagem":"Risco de infiltração","ValorComparar":47.23,"LimiteMinimo":0.0,"LimiteMaximo":40.0,"AlertaSonoro":false,"LabelSensor":null,"LabelSensorNome":"lblStatusUmidade","ComparacaoMaxima":true,"ComparacaoMinima":false,"AlarmeAcionado":true,"PararCarro":false,"AlarmeAtivado":1,"Variavel":7,"Editando":false},{"TipoSensor":3,"Titulo":"Inclinação lateral","Mensagem":"Risco de queda!","ValorComparar":0.0,"LimiteMinimo":-45.0,"LimiteMaximo":45.0,"AlertaSonoro":false,"LabelSensor":null,"LabelSensorNome":"lblInclinacaoy","ComparacaoMaxima":true,"ComparacaoMinima":true,"AlarmeAcionado":false,"PararCarro":false,"AlarmeAtivado":1,"Variavel":10,"Editando":false},{"TipoSensor":3,"Titulo":"Inclinação frontal","Mensagem":"Risco de queda!\n","ValorComparar":0.0,"LimiteMinimo":-45.0,"LimiteMaximo":45.0,"AlertaSonoro":false,"LabelSensor":null,"LabelSensorNome":"lblAltitude","ComparacaoMaxima":true,"ComparacaoMinima":true,"AlarmeAcionado":false,"PararCarro":false,"AlarmeAtivado":1,"Variavel":11,"Editando":false}]}
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