agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Forms/Movimentacao/frmMovConfig.cs

using AgroBase.Comum;
using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Modules;
using System;
using System.Linq;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enums;

namespace AgroBase.Forms.Movimentacao
{
    public partial class frmMovConfig : Form
    {
        DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel> Disp = (DispositivosService<MovimentacaoUnificadaModel>)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(x => x.Dispositivo == T_Code.Mvd);

        public frmMovConfig()
        {
            InitializeComponent();
        }

        private void frmMovConfig_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            if (Disp == null)
            {
                return;
            }

            cmbTipoMovimento.Items.Clear();
            cmbTipoMovimento.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(TipoMovimentoDirecional)));
            cmbTipoMovimento.SelectedIndex = (int)Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento;

            AtualizarConfiguracaoSentido();
        }

        private void AtualizarConfiguracaoSentido()
        {
            var cmbsSentido = gpbET.Controls.OfType<ComboBox>().ToList().Union(gpbEF.Controls.OfType<ComboBox>().ToList()).Union(gpbDT.Controls.OfType<ComboBox>().ToList()).Union(gpbDF.Controls.OfType<ComboBox>().ToList()).ToList();
            foreach (var cmb in cmbsSentido)
            {
                cmb.Items.Clear();
                cmb.Items.AddRange(Enum.GetNames(typeof(Sentido)).ToArray());
                cmb.SelectedIndex = 0;

                string Mod_ID = cmb.Name.Substring(3, 2);

                var Modulo = Disp.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == Mod_ID);
                if (Modulo != null)
                {
                    Sentido sentido = Sentido.Parado;
                    if (cmb.Name.Contains("Frente"))
                    {
                        sentido = Modulo.MovMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Frente;
                    }
                    else if (cmb.Name.Contains("Tras"))
                    {
                        sentido = Modulo.MovMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Tras;
                    }
                    else if (cmb.Name.Contains("Esquerda"))
                    {
                        sentido = Modulo.MovMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Esquerda;
                    }
                    else if (cmb.Name.Contains("Direita"))
                    {
                        sentido = Modulo.MovMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Direita;
                    }

                    cmb.SelectedItem = Enum.GetName(typeof(Sentido), sentido);

                    nudNumPolos.Value = Modulo.MovMotor.NumeroPolos;
                    nudRampa.Value = Modulo.MovMotor.Rampa;
                    txtTorqueMaximo.Text = Modulo.MovMotor.CorrenteTorqueMaximo.ToString();

                    TextBox txtEndereco = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbSentido, "txt" + Modulo.Modulo_ID + "Endereco");
                    txtEndereco.Text = FuncoesGlobais.HexByteToString(Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Tx);

                    GroupBox gpbFreio = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<GroupBox>(gpbSentido, "gpb" + Mod_ID + "_Freio");
                    if (gpbFreio != null)
                    {
                        RadioButton rdbInc = gpbFreio.Controls.OfType<RadioButton>().FirstOrDefault(x => x.Name == "rdb" + Mod_ID + "_Inc");
                        RadioButton rdbDec = gpbFreio.Controls.OfType<RadioButton>().FirstOrDefault(x => x.Name == "rdb" + Mod_ID + "_Dec");
                        NumericUpDown nudAngulo = gpbFreio.Controls.OfType<NumericUpDown>().FirstOrDefault(x => x.Name == "nud" + Mod_ID + "_Angulo");

                        rdbInc.Checked = Modulo.MovMotor.ConfigFreio.Incremental;
                        rdbDec.Checked = !Modulo.MovMotor.ConfigFreio.Incremental;
                        nudAngulo.Value = Modulo.MovMotor.ConfigFreio.AnguloInicial;
                    }
                }
            }

            nudRPMMax.Value = (int)Disp.Dados.RPM_Max_MotorBLDC;
            nudReducao.Value = (int)Disp.Dados.ReducaoMotorBLDC;
            nudDiametroRoda.Value = (int)(Disp.Dados.DiametroRoda * 1000);
        }

        private void frmMovConfig_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
        {
            e.Cancel = true;
            this.Visible = false;
        }

        private void btnSalvar_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            var cmbsSentido = gpbET.Controls.OfType<ComboBox>().ToList().Union(gpbEF.Controls.OfType<ComboBox>().ToList()).Union(gpbDT.Controls.OfType<ComboBox>().ToList()).Union(gpbDF.Controls.OfType<ComboBox>().ToList()).ToList();
            foreach (var cmb in cmbsSentido)
            {
                var Modulo = Disp.Dados.Modulos.FirstOrDefault(x => x.Modulo_ID == cmb.Name.Substring(3, 2));
                if (Modulo != null)
                {
                    Sentido sentido = (Sentido)cmb.SelectedIndex;
                    if (cmb.Name.Contains("Frente"))
                    {
                        Modulo.MovMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Frente = sentido;
                    }
                    else if (cmb.Name.Contains("Tras"))
                    {
                        Modulo.MovMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Tras = sentido;
                    }
                    else if (cmb.Name.Contains("Esquerda"))
                    {
                        Modulo.MovMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Esquerda = sentido;
                    }
                    else if (cmb.Name.Contains("Direita"))
                    {
                        Modulo.MovMotor.ConfigSentidos[Variaveis.OperacaoEmAndamento.Controle.TipoMovimento].Direita = sentido;
                    }

                    Modulo.MovMotor.NumeroPolos = Convert.ToInt32(nudNumPolos.Value);
                    Modulo.MovMotor.Rampa = Convert.ToInt32(nudRampa.Value);
                    Modulo.MovMotor.CorrenteTorqueMaximo = Convert.ToInt32(txtTorqueMaximo.Text);

                    TextBox txtEndereco = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<TextBox>(gpbSentido, "txt" + Modulo.Modulo_ID + "Endereco");
                    Modulo.MovMotor._EnderecoCAN_Tx = FuncoesGlobais.StringToHexByte(txtEndereco.Text);

                    GroupBox gpbFreio = FuncoesGlobais.FindControlRecursive<GroupBox>(gpbSentido, "gpb" + Modulo.Modulo_ID + "_Freio");
                    if (gpbFreio != null)
                    {
                        RadioButton rdbInc = gpbFreio.Controls.OfType<RadioButton>().FirstOrDefault(x => x.Name == "rdb" + Modulo.Modulo_ID + "_Inc");
                        RadioButton rdbDec = gpbFreio.Controls.OfType<RadioButton>().FirstOrDefault(x => x.Name == "rdb" + Modulo.Modulo_ID + "_Dec");
                        NumericUpDown nudAngulo = gpbFreio.Controls.OfType<NumericUpDown>().FirstOrDefault(x => x.Name == "nud" + Modulo.Modulo_ID + "_Angulo");

                        Modulo.MovMotor.ConfigFreio.Incremental = rdbInc.Checked;
                        Modulo.MovMotor.ConfigFreio.AnguloInicial = (int)nudAngulo.Value;

                        var servo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.DispSen.Dados.Servos.FirstOrDefault(x => x.ID.Contains(Modulo.Modulo_ID));
                        if (servo != null)
                        {
                            servo.Incremental = rdbInc.Checked;
                        }
                    }
                }
            }

            Disp.Dados.RPM_Max_MotorBLDC = Convert.ToInt32(nudRPMMax.Value);
            Disp.Dados.ReducaoMotorBLDC = Convert.ToInt32(nudReducao.Value);
            Disp.Dados.DiametroRoda = Convert.ToDouble(nudDiametroRoda.Value / 1000);

            Disp.SalvarParametros(Disp.Dados);
        }

        private void cmbTipoMovimento_SelectedIndexChanged(object sender, EventArgs e)
        {
            Variaveis.OperacaoEmAndamento.DefinirTipoMovimentoControle((TipoMovimentoDirecional)cmbTipoMovimento.SelectedIndex);
            AtualizarConfiguracaoSentido();
        }
    
    }
}