agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Services/ModbusService.cs

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using static Emgu.CV.ML.KNearest;

namespace AgroBase.Services
{
    public class ModbusService
    {
        public static byte[] Crc16(byte[] data)
        {
            ushort crc = 0xFFFF;
            foreach (byte pos in data)
            {
                crc ^= pos;
                for (int i = 0; i < 8; i++)
                {
                    if ((crc & 1) != 0)
                    {
                        crc >>= 1;
                        crc ^= 0xA001;
                    }
                    else
                    {
                        crc >>= 1;
                    }
                }
            }
            return new byte[] { (byte)crc, (byte)(crc >> 8) };
        }

        public static bool VerifyChecksum(byte[] bytes)
        {
            if (bytes.Length < 2) return false;

            // Extrai o CRC recebido dos últimos dois bytes da mensagem
            byte[] receivedCrc = new byte[] { bytes[bytes.Length - 2], bytes[bytes.Length - 1] };

            // Extrai os dados da mensagem sem o CRC
            byte[] data = new byte[bytes.Length - 2];
            Array.Copy(bytes, data, bytes.Length - 2);

            // Calcula o CRC dos dados
            byte[] computedCrc = Crc16(data);

            // Verifica se o CRC calculado é igual ao CRC recebido
            return receivedCrc[0] == computedCrc[0] && receivedCrc[1] == computedCrc[1];
        }

        public static byte[] HexStringToByteArray(string hex)
        {
            int NumberChars = hex.Length;
            byte[] bytes = new byte[NumberChars / 2];
            for (int i = 0; i < NumberChars; i += 2)
                bytes[i / 2] = Convert.ToByte(hex.Substring(i, 2), 16);
            return bytes;
        }

        public static int ByteArrayToDecimal(byte[] bytes)
        {
            if (bytes == null)
            {
                throw new ArgumentNullException(nameof(bytes));
            }

            switch (bytes.Length)
            {
                case 2:
                    // Converter 2 bytes para short e depois para decimal
                    int shortValue = BitConverter.ToInt32(bytes, 0);
                    return shortValue;

                case 4:
                    // Converter 4 bytes para int e depois para decimal
                    int intValue = BitConverter.ToInt32(bytes, 0);
                    return intValue;

                default:
                    throw new ArgumentException("O array de bytes deve ter 2 ou 4 elementos.");
            }
        }

        public static byte[] ComandoSetParametro(byte slaveAddress, ModbusParametrosModel Parametro, float valor)
        {
            Parametro.UltimaRequisicao = DateTime.Now;

            // Convertendo o valor para o formato correto (LSB = 0.01)
            int valorInt = (int)(valor * Parametro.Escala); // Convertendo para inteiro conforme a resolução
            byte functionCode = Parametro.FuncaoSet;
            ushort registerAddress = Parametro.Registro;

            // Construindo o comando
            List<byte> command = new List<byte>();
            command.Add(slaveAddress);
            command.Add(functionCode);
            command.AddRange(BitConverter.GetBytes(registerAddress).Reverse()); // Little endian
            command.AddRange(BitConverter.GetBytes((ushort)valorInt).Reverse()); // Little endian

            byte[] crc = Crc16(command.ToArray()); // Supondo que você tenha a implementação do CRC16
            command.AddRange(crc);

            return command.ToArray();
        }

        public static byte[] ComandoGetParametro(byte slaveAddress, ModbusParametrosModel Parametro)
        {
            Parametro.UltimaRequisicao = DateTime.Now;

            byte functionCode = Parametro.FuncaoGet;
            ushort registerAddress = Parametro.Registro;
            ushort numberOfRegisters = Parametro.N_Registros; // Lendo apenas um registro

            // Construindo o comando
            List<byte> command = new List<byte>();
            command.Add(slaveAddress);
            command.Add(functionCode);
            command.AddRange(BitConverter.GetBytes(registerAddress).Reverse()); // Big endian
            command.AddRange(BitConverter.GetBytes(numberOfRegisters).Reverse()); // Big endian

            byte[] crc = Crc16(command.ToArray()); // Supondo que você tenha a implementação do CRC16
            command.AddRange(crc);

            return command.ToArray();
        }


    }

    public class ModbusParametrosModel
    {
        public DateTime UltimaRequisicao { get; set; } = DateTime.MaxValue;
        public string Descricao { get; set; }
        public string Chave { get; set; }
        public byte FuncaoGet { get; set; }
        public byte FuncaoSet { get; set; }
        public byte Registro { get; set; }
        public byte N_Registros { get; set; }
        public bool LeituraLoop { get; set; }
        public bool LeituraGeral { get; set; }
        public double Escala { get; set; }
        public byte[] Valor { get; set; }
    }
}