agrobot_base/AgroBase/OperationControl/Controls/Pulverizador/Converters.cs

using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Globalization;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows;
using System.Windows.Data;

namespace OperationControl.Controls.Pulverizador
{
    class Converters
    {
    }

    public class AlturaBarraToMarginFisicaConverter : IValueConverter
    {
        public double GroundTop { get; set; } = 80.0; // Y do solo
        public double Top80Px { get; set; } = 20.0; // Y da barra quando está a 80 cm
        public double AlturaMaxCm { get; set; } = 80.0;
        public double BarraOffset { get; set; } = 13.0;

        public object Convert(object value, Type targetType, object parameter, CultureInfo culture)
        {
            if (value is double alturaCm)
            {
                alturaCm = Math.Clamp(alturaCm, 0, AlturaMaxCm);

                double distanciaPx = GroundTop - Top80Px;       // px que representam 80 cm
                double pxPorCm = distanciaPx / AlturaMaxCm; // regra de 3
                double alturaPx = alturaCm * pxPorCm;

                double yBarra = GroundTop - alturaPx;           // Y da barra na GRID

                double marginTop = yBarra - BarraOffset;        // compensa o offset interno

                return new Thickness(33, marginTop, 33, 0);
            }

            return new Thickness(33, 0, 33, 0);
        }

        public object ConvertBack(object value, Type targetType, object parameter, CultureInfo culture)
            => System.Windows.Data.Binding.DoNothing;
    }

    public class BicoPositionFisicaConverter : IMultiValueConverter
    {
        public object Convert(object[] values, Type targetType, object parameter, CultureInfo culture)
        {
            if (values.Length < 5)
                return 0.0;

            if (values[0] is not double barraWidth ||
                values[1] is not int index ||
                values[2] is not int qtd ||
                values[3] is not double distEntreBicosCm ||
                values[4] is not double comprimentoBarraCm)
            {
                return 0.0;
            }

            if (qtd <= 0 || barraWidth <= 0 || comprimentoBarraCm <= 0)
                return 0.0;

            // garante valores válidos
            distEntreBicosCm = Math.Max(0.0, distEntreBicosCm);

            if (qtd == 1)
            {
                // 1 bico: centro da barra
                return barraWidth / 2.0;
            }

            // span "ideal" em cm (do primeiro ao último bico)
            double spanIdealCm = (qtd - 1) * distEntreBicosCm;

            // Se o span ideal for maior que a barra física, comprimimos
            double escala = 1.0;
            if (spanIdealCm > comprimentoBarraCm && qtd > 1)
            {
                escala = comprimentoBarraCm / spanIdealCm;
            }

            double distEfetivaCm = distEntreBicosCm * escala;
            double spanEfetivoCm = (qtd - 1) * distEfetivaCm;

            // centraliza o conjunto de bicos na barra
            double offsetCm = (comprimentoBarraCm - spanEfetivoCm) / 2.0;

            // posição em cm do bico atual
            double xCm = offsetCm + index * distEfetivaCm;

            // regra de 3: cm → px
            double pxPorCm = barraWidth / comprimentoBarraCm;
            double xPx = xCm * pxPorCm;

            return xPx;
        }

        public object[] ConvertBack(object value, Type[] targetTypes, object parameter, CultureInfo culture)
            => throw new NotImplementedException();
    }

    public class RuaWidthFisicaConverter : IMultiValueConverter
    {
        public object Convert(object[] values, Type targetType, object parameter, CultureInfo culture)
        {
            if (values.Length < 3) return 0.0;

            if (values[0] is not double totalWidth ||
                values[1] is not double larguraRuaCm ||
                values[2] is not double comprimentoBarraCm ||
                totalWidth <= 0 || comprimentoBarraCm <= 0 || larguraRuaCm <= 0)
            {
                return 0.0;
            }

            // px por cm na faixa do solo (usando comprimento da barra como referência física)
            double pxPorCm = totalWidth / comprimentoBarraCm;
            double widthPx = larguraRuaCm * pxPorCm;

            // não deixa a rua ficar maior que a área disponível
            if (widthPx > totalWidth) widthPx = totalWidth;

            return widthPx;
        }

        public object[] ConvertBack(object value, Type[] targetTypes, object parameter, CultureInfo culture)
            => throw new NotImplementedException();
    }

    public class RuaOffsetFisicaConverter : IMultiValueConverter
    {
        public object Convert(object[] values, Type targetType, object parameter, CultureInfo culture)
        {
            if (values.Length < 4) return new Thickness(0);

            if (values[0] is not double totalWidth ||
                values[1] is not double erroLateralCm ||
                values[2] is not double larguraRuaCm ||
                values[3] is not double comprimentoBarraCm ||
                totalWidth <= 0 || comprimentoBarraCm <= 0)
            {
                return new Thickness(0);
            }

            double pxPorCm = totalWidth / comprimentoBarraCm;
            double widthPx = Math.Min(totalWidth, Math.Max(0, larguraRuaCm * pxPorCm));

            double center = totalWidth / 2.0;

            // erro > 0 = robô desviado pra direita → rua aparece indo pra esquerda
            double roadCenter = center - erroLateralCm * pxPorCm;

            double left = roadCenter - widthPx / 2.0;

            // SEM travas aqui: pode ser negativo ou maior que totalWidth
            // o Grid com ClipToBounds cuida de cortar o desenho

            return new Thickness(left, 0, 0, 0);
        }

        public object[] ConvertBack(object value, Type[] targetTypes, object parameter, CultureInfo culture)
            => throw new NotImplementedException();
    }

}