agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Forms/frmMapa.cs

using AgroBase.Models;
using AgroBase.Services;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;

namespace AgroBase.Forms
{
    public partial class frmMapa : Form
    {
        private MapasModel Mapa;

        int idxRua = 0;
        int idxDelRow = -1;
        int idxDelRowRua = -1;
        List<List<GPSModel>> Pontos = new List<List<GPSModel>>() { new List<GPSModel>() };
        AsyncTaskTimerModel tmrLeitura;

        public frmMapa()
        {
            InitializeComponent();
        }

        private void frmMapa_Load(object sender, EventArgs e)
        {
            Mapa = new MapasModel()
            {
                pnlMapa = pnlMapa,
                lblMapa = lblMapa,
            };

            tmrLeitura = new AsyncTaskTimerModel("tmrLeitura", tmrLeitura_Tick, 500, this);
            tmrLeitura.Start();


            dgPontos.Columns.Clear();
            dgPontos.Columns.Add("clRua", "Rua");
            dgPontos.Columns.Add("clPonto", "Ponto");
            dgPontos.Columns.Add("clLatitude", "Latitude");
            dgPontos.Columns.Add("clLongitude", "Longitude");
            dgPontos.Columns.Add("clDistancia", "Distancia (m)");
            dgPontos.Columns.Add("clOrientacao", "Orientação (º)");
            dgPontos.Columns.Add("clSatelites", "N Satélites");
            dgPontos.Columns.Add("clCorrecao", "Correção");
            dgPontos.Columns.Add("clPrecisao", "Precisão (cm)");

            dgRuas.Columns.Clear();
            dgRuas.Columns.Add("clRua", "Rua");
            dgRuas.Columns.Add("clPontos", "Pontos");
            dgRuas.Columns.Add("clDistancia", "Distância (m)");
            dgRuas.Columns.Add("clOrientacao", "Orientação (º)");

            AtualizarGrid();
        }

        private void btnCarregarMapa_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            Mapa.btnCarregar_Click(sender, e);
        }

        private void btnRegistrarPontos_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            GPSModel P1 = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.Clone();

            if (Pontos[idxRua].Count == 0)
            {
                P1.Distancia = 0;
                P1.OrientacaoMovimento = 0;
            }
            else
            {
                P1.Distancia = GPSUtils.DistanciaEntrePontos(Pontos[idxRua][Pontos[idxRua].Count - 1], P1);
                P1.OrientacaoMovimento = GPSUtils.CalcularOrientacao(Pontos[idxRua][Pontos[idxRua].Count - 1], P1);
            }

            P1.Altitude = idxRua + 1;
            P1.VariacaoMagnetica = Pontos[idxRua].Count + 1;

            Pontos[idxRua].Add(P1);

            AtualizarGrid();
        }

        private void btnNovaRua_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (!Pontos.Any() || Pontos[idxRua].Count < 2)
            {
                MessageBox.Show("Selecione pelo menos 2 pontos para a rua " + (idxRua + 1));
                return;
            }
            Pontos.Add(new List<GPSModel>());
            idxRua = Pontos.Count - 1;
            AtualizarGrid();
        }

        private void btnLimpar_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (MessageBox.Show("Limpar pontos registrados?", "Limpar", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question) == DialogResult.Yes)
            {
                Pontos = new List<List<GPSModel>>() { new List<GPSModel>() };
                idxRua = 0;

                AtualizarGrid();
            }
        }

        private void btnGerarMapa_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            if (!Pontos.Any() || Pontos[idxRua].Count < 2)
            {
                MessageBox.Show("Selecione os pontos da rua " + (idxRua + 1) + " para gerar o mapa!");
                return;
            }
            if (txtDescricao.Text == "")
            {
                MessageBox.Show("Preencha o nome do arquivo de mapa!");
                txtDescricao.Focus();
                return;
            }
            MapasService.CriarArquivoMapa(Pontos, 1517, txtDescricao.Text, GPSUtils.DistanciaDoTrecho(Pontos[0]));
            MessageBox.Show("Mapa gerado com sucesso!", "Sucesso", MessageBoxButtons.OK, MessageBoxIcon.Information);
        }

        private void pnlOrientacaoGps_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            try
            {
                double angulo = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.AnguloCarroDefinido;
                double anguloCorredor = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps.OrientacaoMovimento;
                FuncoesGlobais.DesenharInclinacao((Panel)sender, e, (float)angulo, 90, (float)anguloCorredor);
            }
            catch { }
        }

        private void AtualizarGrid()
        {
            dgPontos.Rows.Clear();
            foreach (var ponto in Pontos.SelectMany(x => x))
            {
                dgPontos.Rows.Add(new string[] {
                    ponto.Altitude.ToString(),
                    ponto.VariacaoMagnetica.ToString(),
                    ponto.Latitude.ToString(), 
                    ponto.Longitude.ToString(), 
                    ponto.Distancia.ToString("0.00"), 
                    ponto.OrientacaoMovimento.ToString("0.00"), 
                    ponto.NumeroSatelites.ToString(), 
                    ponto.QualidadeFix.ToString(), 
                    ponto.PrecisaoCm.ToString("0.00") 
                });
            }
            dgPontos.Refresh();

            dgRuas.Rows.Clear();
            foreach (var rua in Pontos)
            {
                int ruaAtual = Pontos.IndexOf(rua) + 1;
                dgRuas.Rows.Add(new string[] {
                    ruaAtual.ToString(),
                    rua.Count().ToString(),
                    GPSUtils.DistanciaDoTrecho(rua).ToString("0.00"),
                    (rua.Count < 2 ? 0 : GPSUtils.CalcularOrientacao(rua[0], rua[rua.Count() - 1])).ToString("0.00")
                });
            }

            lblRuaAtual.Text = "Rua Atual: " + (idxRua + 1).ToString();
        }

        private async Task tmrLeitura_Tick()
        {
            bool add = Pontos.Any(x => x?.Any() ?? false);
            GPSModel ultimoPonto = new GPSModel();
            if (add)
            {
                if (Pontos[Pontos.Count - 1].Count > 0)
                    ultimoPonto = Pontos[Pontos.Count - 1][Pontos[Pontos.Count - 1].Count - 1];
                else
                    ultimoPonto = Pontos[Pontos.Count - 2][Pontos[Pontos.Count - 2].Count - 1];
            }

            var Gps = Variaveis.OperacaoEmAndamento.Sensoriamento.Gps;

            pnlOrientacaoGps.Invalidate();
            lblStatusGPS.Text = $"GPS - Precisão: {Gps.PrecisaoCm} cm, " +
                $"Coreção: {Gps.QualidadeFix}, " +
                $"Satélites: {Gps.NumeroSatelites}, " +
                $"Distância: {(!add ? 0 : GPSUtils.DistanciaEntrePontos(ultimoPonto, Gps) ).ToString("0.00")} m, " +
                $"Orientação: {(!add ? 0 : GPSUtils.CalcularOrientacao(ultimoPonto, Gps)).ToString("0.00")}º";
        }

        private void dgRuas_CellDoubleClick(object sender, DataGridViewCellEventArgs e)
        {
            idxRua = dgRuas.CurrentRow.Index;
            AtualizarGrid();
        }

        private void dgPontos_UserDeletingRow(object sender, DataGridViewRowCancelEventArgs e)
        {
            if (MessageBox.Show("Remover o ponto selecionado?", "Remover", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question) == DialogResult.Yes)
            {
                idxDelRow = Convert.ToInt32(e.Row.Cells[1].Value.ToString());
                idxDelRowRua = Convert.ToInt32(e.Row.Cells[0].Value.ToString()) - 1;
            }
            else
            {
                e.Cancel = true;
            }
        }

        private void dgPontos_UserDeletedRow(object sender, DataGridViewRowEventArgs e)
        {
            if (idxDelRow >= 0)
            {
                var ponto = Pontos[idxDelRowRua].FirstOrDefault(x => x.VariacaoMagnetica == idxDelRow);
                Pontos[idxDelRowRua].Remove(ponto);

                int i = 1;
                foreach (var _ponto in Pontos[idxDelRowRua])
                {
                    _ponto.VariacaoMagnetica = i;
                    i++;
                }

                AtualizarGrid();

                idxDelRow = -1;
                idxDelRowRua = -1;
            }
        }

        private void dgRuas_UserDeletingRow(object sender, DataGridViewRowCancelEventArgs e)
        {
            if (MessageBox.Show("Remover a rua selecionada?", "Remover", MessageBoxButtons.YesNo, MessageBoxIcon.Question) == DialogResult.Yes)
            {
                idxDelRow = e.Row.Index;
            }
            else
            {
                e.Cancel = true;
            }
        }

        private void dgRuas_UserDeletedRow(object sender, DataGridViewRowEventArgs e)
        {
            if (idxDelRow >= 0 && idxDelRow < Pontos.Count)
            {
                Pontos.RemoveAt(idxDelRow);

                int i = 1;
                foreach (var rua in Pontos)
                {
                    rua.ForEach(x => x.Altitude = i);
                    i++;
                }

                AtualizarGrid();

                idxDelRow = -1;
            }
        }


    }
}