agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Models/MKS057DModel.cs

using AgroBase.Services;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using static AgroBase.Models.Enums;

namespace AgroBase.Models
{
    public class MKS057DModel
    {
        public byte Endereco { get; set; }
        public bool Iniciado
        {
            get
            {
                // Houve comandos recebidos do driver dentro dos ultimos 10 segundos
                return UltimoComandoRecebido.AddSeconds(10) > DateTime.Now;
            }
        }
        public DateTime UltimoComandoRecebido { get; set; }
        public double ErroCarregado { get; set; }
        public string ErroCarregado_Hex { get; set; }
        public double ErroAcumulado { get; set; }
        public string ErroAcumulado_Hex { get; set; }
        public double RPM { get; set; }
        public string RPM_Hex { get; set; }
        public int NumeroPulsos { get; set; }
        public string NumeroPulsos_Hex { get; set; }
        public double ErroAngulo { get; set; }
        public string ErroAngulo_Hex { get; set; }
        public Estado StatusDriver { get; set; }
        public StatusComando StatusModoLimiteZero { get; set; }
        public Estado StatusTravaMotor { get; set; }
        public StatusComando StatusBloqueioMotor { get; set; }
        public StatusComando StatusMovimentoMotor { get; set; }
        public Sentido Direcao { get; set; }
        public double Velocidade { get; set; }
        public double Aceleracao { get; set; }
        public string Mensagem { get; set; }
        public string HV { get; set; }
        public string FV { get; set; }
        public List<bool> Entradas { get; set; }
        public List<bool> Saidas { get; set; }
    }

    public class MKS057ComandoModel
    {
        public DateTime Momento { get; set; } = DateTime.Now;
        public bool Get { get; set; }
        public byte Comando { get; set; }
        public byte Endereco { get; set; }
        public double Angulo { get; set; }
        public double Velocidade { get; set; }
        public ModosControle ModoControle { get; set; } = ModosControle.AnguloAbsoluto;
        public Sentido _Sentido { get; set; } = Sentido.Parado;
        public bool AguardaResposta { get; set; } = false;
        public int TimeoutResposta { get; set; } = 1000;
        public bool Enviado { get; set; } = false;
        public bool ErroEnvio { get; set; } = false;
    }

    public enum ModosOperacao
    {
        CR_OPEN = 1,
        CR_CLOSE = 2,
        CR_vFOC = 3,
        SR_OPEN = 4,
        SR_CLOSE = 5,
        SR_vFOC = 6,
    }

    public enum ModosControle
    {
        Pulsos = 1,
        AnguloRelativo = 2,
        AnguloAbsoluto = 3,
    }

    public enum ModosRetornoOrigem
    {
        Desativado = 0,
        ModoDirecao = 1,
        ModoAproximacao = 2,
    }

    public enum StatusComando
    {
        Falha = 0,
        Sucesso = 1,
        Erro = 2,
        Retornando = 3,
        Completo = 4,
        Movendo = 5,
        Parando = 6,
        Calibrando = 7,
    }
}