agrobot_base/Firmware/Modulos/SinaleiroModel.h

#include "SerialService.h"
#include "Pinout.h"
#include "Utils.h"

#ifndef SinaleiroModel
#define SinaleiroModel

class Sinaleiro {
  public:

    static std::vector<uint8_t> ConfigurarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID);
    static void ComandarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id);

    Sinaleiro(String _modID, String _id, int _taxaAmostragem = 2000) {
      Mod_ID = _modID;
      _ID = _id;
    }

    String Mod_ID;
    String _ID;
    int ID_Num;
    PinoModel _pino;
    bool Iniciado = false;

    StatusLED _Status = Apagado;
    StatusLED _StatusLeitura = Apagado;
    int _Qtd = 0;
    int _TempoMs = 0;
    int _PausaMs = 0;

    void Inicializar() {
      if (Iniciado) {
        PrintTela(_ID + " ja inicializado");
        return;
      }
      
      _pino.Conectar(false);

      Iniciado = _pino.Definido();

      if (Iniciado) {
        xTaskCreatePinnedToCore(&Sinaleiro::LEDTaskWrapper, "LEDTask", 5000, this, 6, &LEDTaskHandle, tskNO_AFFINITY);

        PrintTela(_ID + " Iniciado");
      }
      else {
        PrintTela(_ID + " nao Iniciado");
      }
    }

    void Desligar() {
      if (!Iniciado) {
        PrintTela(_ID + " nao esta inicializado");
        return;
      }

      // Parar a execução das tarefas
      vTaskDelete(LEDTaskHandle);

      // Redefinir as configurações para os valores iniciais
      _pino.Desconectar();

      PrintTela(_ID + " Desligado");

      Iniciado = false;
    }

    void AtualizarLeitura() {
      if (Iniciado) {
        _StatusLeitura = (StatusLED)_pino.get();
      }
    }

    void RequisitarDados() {
      AtualizarLeitura();
    }

    std::vector<uint8_t> MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados posicao) {
      std::vector<uint8_t> data;
      data.push_back(ID_Num);
      data.push_back(static_cast<uint8_t>(posicao));
      switch (posicao) {
        case CanMessagePosicaoDados::Status: {
          data.push_back(Iniciado ? 1 : 0);
          break;
        }
        case CanMessagePosicaoDados::Dados1: {
          data.push_back(_StatusLeitura);
          data.push_back(_Status);
          break;
        }
      }
      return data;
    }

  private:
    TaskHandle_t LEDTaskHandle = NULL;
    static void LEDTaskWrapper(void *pvParameters) {
      Sinaleiro *led = static_cast<Sinaleiro*>(pvParameters);
      led->LEDTask();
    }

    void LEDTask() {
      unsigned long lastMillis = millis();
      bool ledState = false;
      int piscadasAtual = 0;
      bool emPausa = false;

      while (1) {
        unsigned long currentMillis = millis();

        if (_Status != Piscando) {
          _pino.set(_Status == Aceso);
          //_StatusLeitura = (StatusLED)_pino.get();
        }
        else if (_Status == Piscando && piscadasAtual < _Qtd) {
          if (!emPausa && (currentMillis - lastMillis >= _TempoMs)) {
            ledState = !ledState;
            _pino.set(ledState);
            lastMillis = currentMillis;
            if (!ledState) { // Se o LED acabou de ser desligado, incrementa o contador de piscadas
              piscadasAtual++;
            }
          } else if (emPausa && (currentMillis - lastMillis >= _PausaMs)) {
            emPausa = false;
            lastMillis = currentMillis;
          }
        } else if (piscadasAtual >= _Qtd) {
          // Se alcançou a quantidade desejada de piscadas, entra em pausa
          if (!emPausa) {
            ledState = false;
            _pino.set(false); // Garante que o LED está desligado
            emPausa = true;
            piscadasAtual = 0; // Reseta o contador de piscadas
            lastMillis = currentMillis;
          }
        }

        vTaskDelay(1); // Pequena pausa para liberar o CPU
      }
    }

};


std::vector<uint8_t> Sinaleiro::ConfigurarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, const String& Mod_ID) {
  std::vector<uint8_t> status;
  if (data.size() < 3) return status;
  uint8_t idNum = data[1];
  CanMessagePosicaoDados posicao = (CanMessagePosicaoDados)data[2];
  switch (posicao) {
    case CanMessagePosicaoDados::Config1: {
      if (data.size() < 7) return status;
      bool conectar = data[4] == 1;
      TiposBarramentos tipoBarramento = (TiposBarramentos)data[5];
      int pino = data[6];
      auto it = std::find_if(lista.begin(), lista.end(), [idNum](Sinaleiro* s) { return s->ID_Num == idNum; });
      if (conectar) {
        if (it == lista.end()) {
          Sinaleiro* sensor = new Sinaleiro(Mod_ID, "sLED_" + String(idNum));
          sensor->ID_Num = idNum;
          sensor->_pino = PinoModel(pino, tipoBarramento, _OUTPUT);
          sensor->Inicializar();
          lista.push_back(sensor);
          PrintTela("Sinaleiro adicionado via CAN: sLED_" + String(idNum));
          status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
        }
      } else {
        if (it != lista.end()) {
          Sinaleiro* sensor = *it;
          sensor->Desligar();
          status = sensor->MontarMensagemCAN(CanMessagePosicaoDados::Status);
          delete sensor;
          lista.erase(it);
          PrintTela("Sinaleiro removido via CAN: sLED_" + String(idNum));
        }
      }
      break;
    }
  }
  return status;
}

void Sinaleiro::ComandarSinaleiro(std::vector<Sinaleiro*>& lista, std::vector<uint8_t>& data, uint8_t& id) {
  if (data.size() < 7) return;
  for (auto* _led : lista) {
    if (_led->ID_Num == id) {
      _led->_Status = (StatusLED)data[3];
      _led->_Qtd = data[4];
      _led->_TempoMs = (uint16_t)data[5] * 10;
      _led->_PausaMs = (uint16_t)data[6] * 10;
      return;
    }
  }
}

#endif