agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Forms/Direcional/frmDirPlot.cs

using AgroBase.Models;
using AgroBase.Models.Modules;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.ComponentModel;
using System.Data;
using System.Drawing;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using System.Windows.Forms;
using static AgroBase.Models.Enuns;

namespace AgroBase.Forms.Direcional
{
    public partial class frmDirPlot : Form
    {
        public frmDirPlot()
        {
            InitializeComponent();
        }

        public void AtualizaGrafico()
        {
            picET.Invalidate();
            picEF.Invalidate();
            picDT.Invalidate();
            picDF.Invalidate();
        }

        private void pic_Paint(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            DesenharGraficos(sender, e);
        }

        private void DesenharGraficos(object sender, PaintEventArgs e)
        {
            PictureBox pic = (PictureBox)sender;
            var Motor = ((DirecionalModel)Variaveis.DispositivosConectados.FirstOrDefault(d => d.Dispositivo == T_Code.Dir).Dados).Motores.FirstOrDefault(m => m.ID == pic.Name.Replace("pic", ""));

            Label lbl = Controls.OfType<Label>().FirstOrDefault(ctrl => ctrl.Name == pic.Name.Replace("pic", "lbl"));
            lbl.Text = "SP: " + ((Motor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * Motor.Angulo_SP).ToString("00") + "º - Angulo: " + Motor.Angulo.ToString("00") + "º - Sentido: " + Enum.GetName(typeof(Sentido), Motor.Sentido);

            // Use o objeto Graphics para desenhar a representação do motor
            Graphics g = e.Graphics;

            int centerX = pic.Width / 2;
            int centerY = pic.Height / 2;
            int radius = Math.Min(centerX, centerY) - 30;

            // Desenhe o círculo para representar o motor
            g.DrawEllipse(Pens.Black, centerX - radius, centerY - radius, 2 * radius, 2 * radius);



            // Desenhe a linha externa (set point)
            double setPointAngleInRadians = (Motor.Sentido_SP == Sentido.Antihorario ? -1 : 1) * ((Motor.Angulo_SP * Math.PI) / 180);
            int setPointX = centerX + (int)((radius + 10) * Math.Sin(setPointAngleInRadians));
            int setPointY = centerY - (int)((radius + 10) * Math.Cos(setPointAngleInRadians));
            g.DrawLine(Pens.Green, centerX, centerY, setPointX, setPointY);

            // Desenhe a seta que indica o sentido
            int arrowLength = 15; // Comprimento da seta

            if (Motor.Sentido_SP == Sentido.Horario)
            {
                // Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
                Point arrowStart = new Point(setPointX, setPointY);
                Point arrowEnd = new Point(setPointX + arrowLength, setPointY);
                g.DrawLine(Pens.Green, arrowStart, arrowEnd);

                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a direita
                Point arrowPoint1 = new Point(setPointX + arrowLength - 5, setPointY - 5);
                Point arrowPoint2 = new Point(setPointX + arrowLength - 5, setPointY + 5);
                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint1);
                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint2);
            }
            else
            {
                // Desenhe uma seta para a esquerda (sentido anti-horário)
                Point arrowStart = new Point(setPointX, setPointY);
                Point arrowEnd = new Point(setPointX - arrowLength, setPointY);
                g.DrawLine(Pens.Green, arrowStart, arrowEnd);

                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a esquerda
                Point arrowPoint1 = new Point(setPointX - arrowLength + 5, setPointY - 5);
                Point arrowPoint2 = new Point(setPointX - arrowLength + 5, setPointY + 5);
                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint1);
                g.DrawLine(Pens.Green, arrowEnd, arrowPoint2);
            }



            // Desenhe uma linha para representar a posição do eixo do motor
            double angleInRadians = (Motor.Angulo * Math.PI) / 180;
            int x = centerX + (int)(radius * Math.Sin(angleInRadians));
            int y = centerY - (int)(radius * Math.Cos(angleInRadians));
            g.DrawLine(Pens.Red, centerX, centerY, x, y);

            // Desenhe a seta que indica o sentido
            if (Motor.Sentido == Sentido.Horario)
            {
                // Desenhe uma seta para a direita (sentido horário)
                Point arrowStart = new Point(x, y);
                Point arrowEnd = new Point(x + arrowLength, y);
                g.DrawLine(Pens.Red, arrowStart, arrowEnd);

                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a direita
                Point arrowPoint1 = new Point(x + arrowLength - 5, y - 5);
                Point arrowPoint2 = new Point(x + arrowLength - 5, y + 5);
                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint1);
                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint2);
            }
            else
            {
                // Desenhe uma seta para a esquerda (sentido anti-horário)
                Point arrowStart = new Point(x, y);
                Point arrowEnd = new Point(x - arrowLength, y);
                g.DrawLine(Pens.Red, arrowStart, arrowEnd);

                // Desenhe a "ponta" da seta (triângulo) para a esquerda
                Point arrowPoint1 = new Point(x - arrowLength + 5, y - 5);
                Point arrowPoint2 = new Point(x - arrowLength + 5, y + 5);
                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint1);
                g.DrawLine(Pens.Red, arrowEnd, arrowPoint2);
            }



            // Desenhe os pontos nos angulos fixos
            int radiusCircle = 5;
            for (int i = 0; i < 4; i++)
            {
                double angle = ((i * 90) * Math.PI) / 180;
                int xA = centerX + (int)((radius) * Math.Sin(angle)); // Adicione 20 para afastar do círculo principal
                int yA = centerY - (int)((radius) * Math.Cos(angle)); // Adicione 20 para afastar do círculo principal

                Rectangle rect = new Rectangle(xA - radiusCircle, yA - radiusCircle, 2 * radiusCircle, 2 * radiusCircle);
                bool Acionado =
                    Motor.Ref000 && i == 0 ||
                    Motor.Ref090 && i == 1 ||
                    Motor.Ref180 && i == 2 ||
                    Motor.Ref270 && i == 3;
                using (SolidBrush brush = new SolidBrush(Acionado ? Color.Red : Color.DarkRed))
                {
                    g.FillEllipse(brush, rect);
                }

                string angleText = ((i * 90).ToString() + "°");
                SizeF textSize = g.MeasureString(angleText, Font);

                float textX = xA;
                float textY = yA;
                float textOffset = 12;

                // Ajuste as coordenadas do texto com base no ângulo
                if (angle == 0)
                {
                    textX -= textSize.Width / 2;
                    textY -= textSize.Height - (textOffset * 2);
                }
                else if (angle == Math.PI / 2)
                {
                    textX -= textSize.Width + textOffset;
                    textY -= textSize.Height / 2;
                }
                else if (angle == Math.PI)
                {
                    textX -= textSize.Width / 2;
                    textY -= (textOffset * 2);
                }
                else if (angle == 3 * Math.PI / 2)
                {
                    textX += textOffset;
                    textY -= textSize.Height / 2;
                }

                g.DrawString(angleText, Font, Brushes.Black, textX, textY);
            }

        }

        private void frmDirPlot_FormClosing(object sender, FormClosingEventArgs e)
        {
            e.Cancel = true;
            this.Hide();
        }

        private void btnReferenciar_Click(object sender, EventArgs e)
        {
            string ID = ((Button)sender).Name.Substring(3, 2);
            var DispCon = Variaveis.DispositivosConectados.Where(x => x._Porta.IsOpen && x.Dispositivo == T_Code.Dir).ToList();
            foreach (var Dispositivo in DispCon)
            {
                var Motor = ((DirecionalModel)Dispositivo.Dados).Motores.FirstOrDefault(x => x.ID == ID);
                string Comando = Motor.ProtocoloComando(Direcao.Parado, true);
                Dispositivo.EnviarDadosSerial(Comando);
            }
        }

    }
}