agrobot_base/AgroBase/AgroBase/Services/UltrasonicA05Service.cs

using AgroBase.Forms;
using AgroBase.Models;
using System;
using System.Collections.Generic;
using System.IO.Ports;
using System.Linq;
using System.Text;
using System.Threading.Tasks;
using static AgroBase.Models.Enums;
using System.Windows.Forms;

namespace AgroBase.Services
{
    public class UltrasonicA05Service
    {
        public static bool Iniciado { get; set; }
        public static int TaxaAmostragem { get; set; } = 500;
        public static byte slaveAddress = 0x01;

        public static UltrasonicA05Model DadosLeitura = new UltrasonicA05Model();

        public static async Task<bool> VerificaPortaA05(SerialPort porta)
        {
            ModbusService.DefinirPortaCOM(porta);

            var Comando = new ModbusComandoModel()
            {
                Dispositivo = T_Code.A05,
                Endereco = slaveAddress,
                Comando = ComandoAquisicaoDados(),
                Verificacao = true,
                TamanhoEsperado = 11,
                TimeoutResposta = 1000,
            };

            ModbusService.AdicionarComandoNaFila(Comando);

            while (Comando.RespondidoEm == DateTime.MinValue)
            {
                await Task.Delay(200);
            }

            Iniciado = DecifrarRespostaAquisicao(Comando.Resposta);

            if (Iniciado)
            {
                DefinirDispositivo();
                return Iniciado;
            }

            if (!ModbusService.Iniciado)
            {
                ModbusService.LimparDadosPorta();
            }

            return false;
        }

        private static void DefinirDispositivo()
        {
            if (Iniciado)
            {
                SerialService.DispositivosMapeados.Add(new SerialService.DispositivoDetalhesModel()
                {
                    PortaCOM = ModbusService._PortaModbus.PortName,
                    Dispositivo = T_Code.A05,
                    Erro = !Iniciado,
                    Versao = "1"
                });
            }
        }

        public static byte[] ComandoAquisicaoDados()
        {
            byte functionCode = 0x03;
            byte startAddress = 0x0001;
            byte firstRegister = 0x0006;
            byte numOfRegisters = 0x0004;

            List<byte> command = new List<byte>() { slaveAddress, functionCode, startAddress, firstRegister, 0x00, numOfRegisters };

            byte[] crc = ModbusService.Crc16(command.ToArray()); // Supondo que você tenha a implementação do CRC16
            command.AddRange(crc);

            return command.ToArray();
        }

        public static bool DecifrarRespostaAquisicao(byte[] resposta)
        {
            try
            {
                if (resposta == null || !resposta.Any())
                {
                    return false;
                }

                if (resposta.Length >= 18)
                {
                    resposta = resposta.Skip(5).ToArray();
                }

                if (resposta[1] == 0x03)
                {
                    int numBytes = resposta[2];
                    if (numBytes == 8) // Se o número de bytes de dados for 8
                    {
                        // Decifrar os valores dos sensores
                        int u1 = (resposta[3] << 8) + resposta[4];
                        int u2 = (resposta[5] << 8) + resposta[6];
                        int u3 = (resposta[7] << 8) + resposta[8];
                        int u4 = (resposta[9] << 8) + resposta[10];

                        UltrasonicA05Model modelo = new UltrasonicA05Model()
                        {
                            Momento = DateTime.Now,
                            Endereco = resposta[0],
                            U1 = u1,
                            U2 = u2,
                            U3 = u3,
                            U4 = u4
                        };

                        DadosLeitura = modelo;

                        return true;
                    }
                    else
                    {
                        Console.WriteLine("Número de bytes de dados não esperado.");
                    }
                }
                else
                {
                    Console.WriteLine("Resposta inválida ou código de função incorreto.");
                }

                return false;
            }
            catch (Exception ex)
            {
                Console.WriteLine("Erro ao decifrar a resposta: " + ex.Message);
            }

            return false;
        }


    }
}